JP2003020117A - 農産物の配列制御装置及びこの装置を用いた箱詰装置 - Google Patents

農産物の配列制御装置及びこの装置を用いた箱詰装置

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JP2003020117A
JP2003020117A JP2001210793A JP2001210793A JP2003020117A JP 2003020117 A JP2003020117 A JP 2003020117A JP 2001210793 A JP2001210793 A JP 2001210793A JP 2001210793 A JP2001210793 A JP 2001210793A JP 2003020117 A JP2003020117 A JP 2003020117A
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Sadayasu Sato
定泰 佐藤
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Maki Mfg Co Ltd
株式会社マキ製作所
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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、上記のような従来例の問題点に鑑
み、第1の目的は、農産物を整列して箱詰めする装置の
イニシャルコストを低廉にし、メンテナンスコストを低
廉することを目的とする。 【解決手段】同じ包装区分に属する一包装単位の一群の
農産物Pを、水平面内で所定の列姿勢及び行姿勢に配列
を整えて待機させる際に、隔壁で区画した複数の列に列
方向の相対位置を箱詰時の列姿勢に整え、この列方向の
姿勢が整った一群の農産物を、列を区画する隔壁がない
搬送路上に搬送・停止させ、その後、列を幅方向に幅
寄せして一群の農産物の行を箱詰時の行姿勢に整えるよ
うにした、列方向姿勢整え装置2と方向姿勢整え装置3
とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、農産物に代表的に
適用される農産物の配列制御装置及びこの装置を用いた
箱詰装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】農産物の整列箱詰めに適用される装置と
して、箱詰めの前段側の箱詰装置においてマトリックス
状又は千鳥状に農産物を配列(整列)させた一群の農産
物を、所定の箱待機の位置に置かれている包装箱に取上
げ移送する箱詰装置が従来から知られている。また仕分
区分別に仕分けられた農産物をランダムに搬送する状態
から、箱詰待機姿勢に姿勢を整える操作をできるだけ簡
便にし、設備費を安価にする提案もされている。
【0003】例えば、複数列の搬送路上にある農産物を
縦(列)方向及び横(幅)方向に整列させた後に、多数
の吸着パッドにより吊り上げ、その状態で横方向(更に
は縦方向)に間隔を狭めるという簡便な動きで箱詰め姿
勢に変更させるという提案(特公平7−121727号
公報)、下り傾斜の振動整列板の幅方向両側に果実整列
空間(箱詰待機位置の空間)に対して出没可能な凹凸を
有する位置規制板を有することで、上流側から供給され
る果実をこの位置規制板の凹凸に沿って千鳥状に整列さ
せるようにした提案(実公平3−12644号公報)、
ストッパで溜められた主に長もの農産物である茄子など
を対象として、横一列の整列位置に横一列毎に順次搬送
する装置(登録実用新案3017714号公報)などが
知られている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記特公平7
−121727号公報に提案のものは、それ以前のもの
に比べて改善されているとしても、吸着パッドの少なく
とも横方向の動きは必要であり、これを構成する機構は
部品数も多く、設備コストやメンテナンスコストも嵩む
ことが避けられないという問題がある。
【0005】実公平3−12644号公報に提案のもの
は、ランダム搬送される農産物を振動板を用いて振動中
に幅方向の押圧動作を繰り返しながら配列を千鳥状に整
列する方法なので、振動や圧力で果実(農産物)を傷め
るという虞れがあるという問題がある他、整列のための
列方向の仕切りがないので搬送途中でブリッジを起こし
易く、装置の安定した連続運転の確保に問題があり、ま
た振動方式は果実(農産物)の上下反転を招くことがあ
るので、正立,倒立などの箱詰状態が整い難く、箱詰状
態が商品価値に大きく影響する柿などの果実には適さず
対象果実が限られるという問題がある。
【0006】更に、登録実用新案3017714号公報
の提案のものは、ストッパで停止された横一列の茄子を
一列毎に順次整列位置に搬送するもので、一括して箱詰
めする包装単位でかつ箱詰めパターンにそった一群の農
産物を配列するものではないので、箱詰作業の能率が低
い上に、千鳥型の配列パターンに対応できるものではな
く、汎用性に劣るという問題がある。
【0007】本発明は、上記のような従来例の問題点に
鑑み、第1の目的は、箱詰装置のイニシャルコストの低
廉化、メンテナンスコストの低廉化及び高い汎用性を実
現できる農産物の配列制御装置の提供を目的としたとこ
ろにある。
【0008】本願発明の別の目的は、上記目的を達成す
るために、箱詰のために待機された一群の農産物を取上
げ移送して包装箱に箱詰するに際して、稼働する取上げ
移送装置を出来るだけ簡易に構成することを可能とし、
かつ箱詰待機位置に箱詰姿勢に合致した状態で一群の農
産物を簡易な機構で整列させて待機させることができる
農産物の配列制御装置を提供するところにある。
【0009】本願発明の更に別の目的は、かかる農産物
の配列制御装置を有することで、取上げ移送の前段側で
列及び行の姿勢が整えられた一群の農産物を、所定の位
置で待機する包装箱内にそのままの姿勢で詰めることが
できるようにして、取上げ,移送のための機構をその動
きの他には他の動きを特に要しない取上げ移送装置が使
用できるようにした農産物の箱詰装置を提供するところ
にある。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明の物品の整列搬送
装置は以下の構成を有することを特徴とする。 (1)同じ包装区分に属する一包装単位の一群の農産物
を、水平面内で複数の所定の列姿勢、及び行姿勢に配列
を整えて箱詰待機位置に待機させる農産物の配列制御装
置であって、上記一包装単位の一群の農産物を、隔壁で
区画した複数の列に列方向の相対位置を箱詰時の列姿勢
に整える農産物の列方向姿勢整え装置と、この列方向の
姿勢が整った一群の農産物を、列を区画する隔壁がない
搬送路上に搬送・停止させた後、各列を幅方向に幅寄せ
して一群の農産物の行を箱詰時の行姿勢に整える幅方向
姿勢整え装置と、を設けたことを特徴とする農産物の配
列制御装置。 (2)上記発明(1)の列方向姿勢整え装置と幅方向姿
勢整え装置とは、それぞれ独立に駆動可能であることを
特徴とする農産物の配列制御装置。 (3)上記発明(1)又は(2)において、列方向姿勢
整え装置から幅方向姿勢整え装置への搬送路の間に、各
列の農産物の搬送の許可/停止の切換が可能なストッパ
手段を設けたことを特徴とする農産物の配列制御装置。 (4)上記列方向姿勢整え装置は、箱詰時の複数列の農
産物の列姿勢を千鳥状に整列させるための列方向の位置
ずれ手段を有することを特徴とする上記発明(1)〜
(3)のいずれかに記載の農産物の配列制御装置。 (5)上記幅方向姿勢整え装置は、複数列の農産物列の
幅方向最外側列から、該最外側列全体を搬送幅方向に押
圧する強制移動手段を有することを特徴とする上記発明
(1)〜(4)のいずれかに記載の農産物の配列制御装
置。 (6)上記発明(5)の幅方向姿勢整え装置は、搬送幅
方向の幅寄せ手段を有すると共に、列方向の列姿勢を維
持するための幅方向移動時の列姿勢ガイド手段を有する
ことを特徴とする農産物の配列制御装置。 (7)上記農産物の列方向姿勢整え装置の前段に、各列
毎に箱詰時に必要な農産物の個数を振り分ける搬入させ
るための振分手段を設けたことを特徴とする上記発明
(1)〜(6)のいずれかに記載の農産物の配列制御装
置。 (8)上記物品は、搬送コンベア上に直接載って搬送さ
れる農産物であることを特徴とする上記発明(1)〜
(7)のいずれかに記載の農産物の配列制御装置。 (9)上記発明(1)〜(8)のいずれかに記載の農産
物の配列制御装置と、この配列制御装置により一包装単
位の一群の農産物をそのままの姿勢で取上げて所定位置
で待機する包装箱内にそのままの姿勢で詰める取上げ移
送装置と、を設けたことを特徴とする農産物の箱詰装
置。
【0011】上記(1)〜(9)の発明が対象とする農
産物は、概ね同じ大きさのものであって、例えばマトリ
ックス状あるいは千鳥状に複数個を集積して箱詰めする
ものをいい、ミカンや柿,リンゴなどの農産物を例示す
ることができ、特にヘタの上下位置が箱詰め状態で商品
価値に大きく影響する果実(農産物)に有効である。農
産物は上記発明(8)のようにそれ自体を搬送コンベア
等の上に直接載置する方式の他、フリートレイ(受皿)
の上に載せて搬送させる場合のいずれも採用することが
できるが、農産物を搬送コンベア等の搬送手段の上に直
接載置して集積・整列させて箱詰めする方式は、ソフト
に取り扱わないと傷みやすい農産物の場合に特に有効で
ある。また、フリートレイ方式で用いるフリートレイ
は、代表的には農産物を各一個づつ上に載せて搬送する
平面円形で中央が窪んだ扁平な皿状物(この分野で周知
のもの)をいう。
【0012】上記発明(1)にいう列方向姿勢整え装置
は、マトリックス状の姿勢の場合には、各列の農産物の
先頭位置を同じ位置で停止させる手段として設けること
ができ、千鳥状の姿勢とする場合には、例えば隣接する
列の一方を他方の列に対して位置ずれ(普通は果実の1
/2直径分だけ位相ずれ)して停止させる手段として設
ければよい。具体的には位置ずれさせる手段としては、
位置ずれさせる列の農産物の停止位置をずらせるストッ
パか、突起等を設ければよい。
【0013】本願発明の配列制御装置は、一包装単位の
一群の農産物を、初めに列方向の姿勢に整えた状態と
し、次に行方向の姿勢を整えた状態に姿勢を整え(設
定)るようにして構成することができる。搬送装置に設
ける幅方向姿勢整え装置は、列区画隔壁がある状態で列
方向の姿勢が整えられた一群の農産物を、この隔壁がな
い搬送位置にそのままの姿勢で移送(搬送)し、隔壁が
ないことを利用して各農産物を幅方向に寄せて箱詰め状
態の姿勢に幅寄せ手段を用いて構成することができる。
このような幅寄せ手段は、上記発明(5)にいう最外側
の列全体を幅方向に押圧する幅寄せ手段、例えば列方向
の全体に渡る棒あるいは板をエアシリンダ等で移動させ
るようにした装置が好適に採用される。ただしこれに限
定されるものではない。なお、上記発明(6)のよう
に、幅寄せ時に列を崩さないように列姿勢を維持する列
姿勢ガイドを設けることも好ましく、このような列姿勢
ガイドは、例えば農産物の列が崩れないようにする直線
状の棒あるいは板等を、一群の農産物の各列全体に渡っ
て係合するようにして設けることができる。
【0014】また本願発明は、農産物の選別から箱詰め
に至る搬送経路の取上げ移送の前段側において、包装箱
への箱詰めに適した姿勢に一群の包装単位の数の農産物
を整えて待機させ、そのままの姿勢で箱詰めさせること
ができるようにした農産物の配列制御装置を提供するも
のであり、上述した、一包装単位の数の一群の農産物
を、水平面内で列方向(搬送(縦)方向)及び幅方向
(搬送横方向)のそれぞれ複数個の決められた数と、列
と行の姿勢(マトリックス状,千鳥状)に整える必要が
あり、したがって、限定されるものではないが、代表的
には、選別仕分けの工程からランダムに搬出される「同
じ包装区分に属する」農産物を、隔壁で隔てられた複数
の列化通路に、搬入個数制御装置を介してそれぞれ一包
装単位の各列分だけ振り分けて搬入し、更に列化通路に
搬入された農産物を、本願発明の配列制御装置で箱詰姿
勢の姿勢(列及び行の姿勢)を整えて箱詰待機位置に待
機させ、箱詰する取り上げ移送装置によりそのままの姿
勢で取り上げて所定の箱待機の位置に待機している包装
箱に移送し箱詰めする、という構成により全体の箱詰装
置が構成される。ここで「同じ包装区分に属する」とい
うのは、一般的には同じ仕分区分(階級及び等級)に属
することをいうが、これに限定されるものではなく、仕
分区分が異なっていても同じ包装箱に詰める物であれば
同じ包装区分に属する農産物として取り扱われる。なお
本明細書において、「列」というのはコンベア手段等で
農産物を搬送する方向を意味し、「行」というのは水平
面内で上記列方向と直交する方向(搬送幅(横)方向)
を意味する。また、一包装単位の一群の農産物の個数は
列方向に関して同数である場合も異数である場合もあ
り、また列方向及び行方向の姿勢についても位置ずれが
ある場合もない場合もある。例えばマトリックス状とい
うのは列及び行の個数及び列姿勢が一致した配列状態を
いい、一例的には、4列×4行の農産物が列方向の位相
ずれがなく一致して配列した状態をいう。千鳥状という
のは、隣接する農産物の列姿勢がずれた配列状態をい
い、例えば4列に3行の農産物列の列姿勢が位置ずれし
た配列(あるいは4列に4行の農産物の列姿勢が位置ず
れした配列)となる状態をいう。
【0015】本願発明の配列制御装置においては、農産
物を複数列に区画する隔壁(仕切り)を有した領域に振
り分ける振分手段が設けられる。隔壁は、例えば搬送方
向に長い整列ガイド壁として設けられる。
【0016】上記発明(7)において列方向姿勢整え装
置の前段に設けられる振分手段は、少なくとも、通常は
通路を開いているが、所定個数(例えば包装時にその列
に必要な個数)の物品が通過した時に通路を閉じてそれ
以上の物品の搬入を禁止する列化通路開閉手段などが設
けられ、一つの通路への必要以上の物品の搬入防止と、
他の通路への振り分けが行われる。列化通路開閉手段は
例えば搬送炉の上下方向に出没するストッパ手段が好適
に用いられ、また他通路への振分けには、後述する隔壁
上流端に設けた振分ローラなどが好ましく採用される。
【0017】上記した列姿勢整え装置と行姿勢整え装置
は、上記発明(2)のように、それぞれ独立に動作可能
であることが好ましく、一般的には、配列制御装置の各
可動部の動作制御は、一般的には、MP(マイクロ プ
ロセッサ)を備えたコントロールボードと、このコント
ロールボードに接続されて設定条件を変更するなどため
に用いられる外部入力手段(キーボード等)、農産物の
通過・貯溜数を計数するセンサ等により行われれ、これ
らからの情報を用いて各手段の動作時期を決定するよう
に用いることができる。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明を農産物の箱詰め装
置に適用した図面に示す一例の実施形態に基づいて更に
説明する。
【0019】実施形態1 図1は箱詰装置の一例の全体概要を平面図で示したもの
であり、この図1において、Aは同じ包装区分に属する
農産物を仕分け搬出しているランダム搬送域を示し、そ
のランダム搬送コンベア(ベルト式コンベア)1の上流
側は、農産物Pを等階級の必要な項目に従って選別する
選別コンベア(不図示)からの引出コンベア101に接
続され、同じ包装区分に属する農産物Pが、ランダム搬
送コンベア1上を搬送方向の前後左右の間隔が不定の状
態でランダムに搬送されるようになっている。
【0020】Bは上記列方向姿勢整え装置2を有する列
化搬送域を示し、その全域に渡り、本例では搬送幅
(横)方向に4列の搬送方向に延びた4列の列化通路2
01〜204が隔壁205により区画形成され、その上
流側領域B1は、搬入個数制御装置5を介して上記ラン
ダム搬送域Aに接続され、またこの列方向姿勢整え装置
2の下流側領域B2には、列方向搬送停止装置206を
有する第1貯留部7が設けられ、更に最下流領域B3に
は、各列の農産物Pを千鳥状とするための列方向位相ず
れ停止装置207を有する第2貯留部が設けられてい
る。また上記領域B1の途中(あるいはB1とB2の
間)には、図8,図9に詳細を示す反転装置4が配置さ
れている。
【0021】以上の隔壁205により区画された列化通
路201〜204、搬入個数制御装置5、列方向搬送停
止装置206、及び位相ずれ停止装置207により、本
例の列方向姿勢整え装置2が構成される。なおまた、本
例においては上述の如く更に反転装置4が付加されてい
る。
【0022】なお、本例の列化搬送域Bを各列の列化通
路201〜204に分けて説明する場合には、図1,図
2の図の最下側の列を第1通路201、その上側を第2
通路202、更にその上を第3通路203、最上側を第
4通路204というものとする。
【0023】Cは行方向姿勢整え装置3と、箱詰待機位
置301を含む箱詰待機域であり、上記列方向姿勢整え
装置2(領域B)で箱詰めするように列姿勢を位相ずれ
した状態に整えた複数の農産物Pを、隔壁のない位置ま
で列方向に搬送して停止させた後、搬送幅方向に幅寄せ
した箱詰めの姿勢に変更して待機させるものである。
【0024】Dは空の包装箱6を箱詰時の箱の待機位置
に供給し、箱詰後の包装箱6を排出する箱供給・排出域
を示している。
【0025】以下個々の領域について説明すると、上記
ランダム搬送域Aと列化搬送域Bの間には、農産物を4
列の列化通路に振り分けて移入させる搬入個数制御装置
5が設けられており、本例のこの搬入個数制御装置5
は、図2に示すように、三つの部分からなっており、第
1は隔壁上流端位置に設けられた農産物Pの振分ローラ
5011を有する振分部501と、これ続いて設けられ
たストッパレバー5021を有する第2のストッパ部5
02と、更にその下流側に設けられた通路切換レバー5
031を有する第3の通路切換部503とからなってい
て、振分部501は、ランダムに搬送されてくる農産物
Pが振分ローラ5011に接触したときにこのローラ5
011が垂直軸回りに強制回転させることにより、隣接
する列化通路2(201〜204)のいずれかに農産物
Pを振り分けて送り込むようになっており、このために
上記振分ローラ5011は各整列ガイド壁3の上流側端
部にそれぞれ設けられている。なおこの振分ローラ50
11の回転方向は、各列化通路201〜204の満杯状
況に応じて未だ満杯に達していない側の列化通路に農産
物Pを多く送り込む方向に強制回転されるようになって
いる。また、4列の列化通路201〜204を有する本
例においては、中央部の振分ローラ5011がランダム
搬送域A側により大きく突出するように配置され、その
両側の振分ローラ5011は搬送下流側に位置をずらし
て配置されている。なおまた、ランダム搬送コンベア1
は、引出コンベア101よりも搬送速度を高速に設定さ
れていて、振分時に搬送農産物Pを前後に離隔させて振
り分けを円滑に行えるようにしている。
【0026】図3〜図7は、搬入個数制御装置5の振分
部501と、ストッパ部502のストッパレバー502
1の動作状態を示したものであり、図3は第1通路20
1に所定数の農産物Pが搬入された場合の振分ローラ5
011の回転方向とストッパレバー5021の姿勢を示
し、図4は第2通路202に所定数の農産物Pが搬入さ
れた場合の振分ローラ5011の回転方向とストッパレ
バー5021の姿勢を示し、図5は第3通路203に所
定数の農産物Pが搬入された場合の振分ローラ5011
の回転方向とストッパレバー5021の姿勢を示し、図
6は第4通路204に所定数の農産物Pが搬入された場
合の振分ローラ5011の回転方向とストッパレバー5
021の姿勢を示している。なお、5022はストッパ
レバー5021を動作させるエアシリンダ装置である。
これらの図から分かるように、所定数の農産物Pが搬入
された通路はストッパレバー5021が揺動することで
同通路へのそれ以上の農産物Pの搬入を阻止し、また同
通路への農産物Pの搬入をできるだけ行わないように振
分ローラ5011の回転方向が決められる。これによ
り、未だ所定数の農産物Pの搬入が行われていない通路
への農産物Pの搬入が促進されることになる。例えば図
3の例では、第1通路201に既に所定数の農産物Pが
搬入されているため、ストッパレバー5021が同通路
への農産物Pのそれ以上の搬入を阻止するように通路を
閉め、また同通路への農産物Pの送り込みをできるだけ
少なくするように振分ローラ5011の強制回転方向を
図の実線で示したように設定する。
【0027】これにより、第1通路201への農産物P
の搬入は阻止され、またこの通路に農産物Pが振り分け
られることも減少されるため、他の通路への農産物Pの
供給・搬入が促進されることになる。図4〜図6の場合
も同様にして、各通路に所定数の農産物Pが搬入される
可能性が平均化されることになる。
【0028】上記のようにストッパレバー5021によ
る農産物Pのそれ以上の搬入阻止のための通路閉めと、
同通路への農産物Pの送り込み可能性を低減する振分ロ
ーラ5011の回転方向設定が行われる。本例において
は、搬送方向の上流側から下流側に向かって、ストッパ
部の物有りセンサ504、個数カウントセンサ505、
切換レバーの安全確認のための物有り確認センサ506
が各列毎に配置されていて、各列に包装単位に必要な数
の農産物Pが個数カウントセンサ505で検出されたと
きに、ストッパレバー5021をエアシリンダ装置50
22を稼働させて農産物Pのそれ以上の搬入阻止のため
の通路閉めを行い(図2参照)、また振分ローラ501
1の強制回転方向の必要な設定を行うようにする。
【0029】なお切換レバーの安全確認のための物有り
確認センサ506は、同レバーを揺動させる際に農産物
Pを挟み込むことによる動作不具合を防止するためのも
のであり、搬送距離を短くできる利点がある。
【0030】また本例では、搬入個数制御装置5の通路
切換部503に設けた通路切換レバー5031を次のよ
うに動作させているという特徴がある。すなわち、図7
に示すように本例の該通路切換レバー5031は、第1
通路201と第2通路202の間、及び第3通路203
と第4通路204の間で、各通路の始端部に搬入された
農産物Pを隣接する通路(第1通路201と第2通路2
02の相互、あるいは第3通路203と第4通路204
の相互)に搬入を変更することができるようになってお
り、このための通路切換レバー5031の動きは、個数
カウントセンサ505、物有りセンサ504及び物有り
確認センサ506により確認された情報に従って制御さ
れる。つまり第3通路203に農産物Pの搬入が所定数
に達したことが検出された場合、原則としてこの第3通
路203への農産物Pの搬入はストッパレバー5021
により阻止されて第4通路204側への搬入が行われる
ことになるが(図5参照)、第4通路204に搬入され
る農産物Pが途切れており、かつ第3通路203の農産
物Pが物有りセンサ504で検出されると、第4通路2
04のストッパレバー5021を通路側に揺動させると
共に、第3通路203に搬入されて停止する農産物Pを
第4通路に導くようにストッパレバー5021部通路切
換レバー5031を揺動させる(図7参照)。なお、5
022は通路切換レバー5031を動作させるエアシリ
ンダ装置、5032は通路切換レバー5031を揺動さ
せるエアシリンダ装置であり、これにより第3通路20
3への必要以上の農産物Pの搬入を防ぎながら、第4通
路204への迅速な農産物Pの搬入を実現することがで
きる。
【0031】以上の構成により、ランダム搬送域Aか
ら、列方向姿勢を整えるための列化搬送域Bの各列通路
への農産物Pの搬入を迅速に行うことができ、これによ
って従来は考慮されていなかった整列の効率化、ひいて
は包装箱6への包装動作の効率化を図ることができる。
【0032】また、本例は農産物Pを自動箱詰するとい
う特徴的な構成の装置を例示するものであり、特に
「柿」等の農産物Pでは、ヘタが上向きで揃っていない
と箱詰状態で販売する商品の価値が著しく低下する傾向
にあるため、必要に応じて農産物Pを天地転倒させるこ
とが好ましく、このような装置として本例では以下の構
成の反転装置4を採用している。すなわち、本例の反転
装置4は列化搬送域Bの途中(上流側領域B1)に配置
されていて、柿のヘタを下向きにするために図8,図9
に示した構成が採用されている。すなわち、本例の反転
装置4について述べると、図8は反転装置4の側面図、
図9は同図8のA−A矢視図であり、固定フレーム40
1に固着された下向きのブラケット402の下端にピン
405により図8の実線の状態から水平軸回り(図8の
時計回り)方向に回動可能に枢着された倒立L字形の反
転回動腕403の回動部分を、上記固定フレーム401
にシリンダハウジングの上端が固定されたエアシリンダ
装置406のピストンロッドの下端をピン407により
連結し、このエアシリンダ装置406の伸長・縮小によ
り該反転回動腕403を所定角度上方に回動させるよう
になっている。そして、この反転回動腕403には、柿
(農産物P)との接触面に柿Pとの摩擦係数の大きいス
ポンジ製の係合プレート404を貼着し、更に、この係
合プレート404との接触を保つように反転回動腕40
3の回動速度と搬送コンベア410の搬送速度が設定さ
れている。
【0033】また、ヘタ有無検出センサ408により柿
がヘタを上向きにして搬送されている場合には、物有り
センサ409により柿の先端の位置を検出して図8の二
点鎖線の状態で待機している反転回動腕403を図8の
実線で示す状態に回動させ、タイミングを合わせて上述
した柿の反転動作を行わせるようになっている。
【0034】以上のようにして列化搬送域Bの上流側領
域B1でヘタの向きが下向きに揃えられ、また本例では
4列に列化された各列4個で合計16個の農産物(柿)
Pが、下流側領域B2の各列化通路201〜204に送
り込まれ、反転装置4の物有りセンサ409等の種々の
装置を配置することにより各列間の間隔が比較的広く設
けられている上流側領域B1に比べて、その幅方向間隔
を単に薄い厚みの隔壁だけで区画されるように設けられ
ている。
【0035】上記のように構成された列方向姿勢整え装
置2は第1貯溜部7から受け入れた各列所定数(本例は
各列4個)の農産物Pを、奇数列(第1通路201、第
3通路203)に対して、偶数列(第2通路202、第
4通路204)を半個分だけ位置をずらせるための位置
ずれ用係合片8016が偶数列に設けられたゲート部材
8013を第2貯溜部8の終端部に備え、かつこのゲー
ト部材8013はその下端が搬送方向に回動可能に設け
られている。また、先頭の農産物Pを検出することで搬
送コンベア803の稼働を停止させる物有りセンサ80
17が配置されている(図12参照)。
【0036】このゲート装置802は図12,図13に
示されるように、固定フレーム8011により枢支ピン
8012により回動可能に支持されたゲート部材801
3が、同じく固定フレーム8011に固定されたエアシ
リンダ装置8014の往復動するピストンロッド801
5により回動されて、回動腕8013の下端に設けたス
トッパ片8016が農産物P(図示は柿)と係止してそ
の搬送を停止させ、上記物有りセンサ8017により所
定数が溜ったことが検出されかつ下流側の箱詰待機域C
が空になった時に、該ゲート部材8013の下端を搬送
方向(図13の時計回り方向)側に回動させて、第2貯
溜部8上の農産物Pを箱詰待機域Cの箱詰待機位置30
1に搬送するようになっている。
【0037】このような構成により、図1,図12に示
すように千鳥状の整列状態とされた所定数(本例では1
6個)の農産物Pが、ゲート部材8013により停止さ
れて次の処理である箱詰めのために準備・待機される。
【0038】上記のようにして千鳥状に整列変更されて
待機されている本例の16個の農産物Pは、箱詰待機域
Cが空になった時にゲート装置802を開けて該域Cに
供給される。
【0039】この箱詰待機域Cの構成の詳細と動作は図
14から図16により示されている。すなわち、第2貯
溜部8のゲート装置802のゲート部材8013を開い
て該箱詰待機域Cに受け入れられた各列所定数(本例は
16個)の農産物Pは、搬送横方向に幅寄せ装置9によ
り幅寄せされて箱詰態様そのままとなる整列状態に変更
される。
【0040】具体的には、この幅寄せ装置9は、上記ゲ
ート部材8013を開いて箱詰待機域Cに搬入された農
産物Pの先頭のものが先頭停止位置に臨んで設けた物有
りセンサ901により検出された時に搬送コンベア90
2の搬送駆動を停止させる。この状態で4列各4個の合
計16個の農産物Pは、上記列化搬送域Bの第2貯溜部
8で貯溜されていた状態そのままで停止される(図14
参照)。ただしこの停止状態は箱詰時の状態とは、搬送
方向については千鳥状になっていて同じであるが、幅方
向については隔壁により区画されていたために隙間が開
いており、箱詰状態とは異なる。そこで本例では、エア
シリンダ装置904の水平方向に伸長・短縮するピスト
ンロッド9041及び案内ロッド9042に連結した、
第4通路の下側に延設した幅寄せロッド903を移動さ
せることで、図14の状態から図15の状態に変更させ
る。なお本例では、半個分だけ搬送方向上流側にずれて
いる偶数列の通路(第2通路202,第4通路204)
の最後の農産物Pの最後端側面に接するように搬送横方
向に横断して設けた整列状態維持用ロッド905により
幅寄せ時に各列の農産物Pが搬送方向に広がろうとする
力を抑制し、これにより、上記第2貯溜部8で千鳥状に
整列された16個の農産物P整列姿勢が乱れないように
している。この整列状態維持用ロッド905の配置位
置、開閉動作は、上記第2貯溜部8から箱詰待機域Cに
搬入される農産物Pの搬入、搬入終了による搬送コンベ
ア902の停止などに連係して行うように設けられてい
る。なお、9051は固定フレーム、9052は枢支ピ
ン、9053は回転腕、9054はエアシリンダ装置、
9055はピストンロッドである。9042はピストン
ロッド9041の伸長・短縮を案内するための案内ロッ
ドである。
【0041】以上の列化搬送域Bの第2貯溜部8から箱
詰待機域Cへの一連の動きを図17に示し、上記のよう
にして箱詰待機域Cに供給された箱詰用に整列された所
定数の農産物Pを箱詰する処理について説明する。
【0042】上述のように幅方向に各列の農産物列が幅
寄せされて箱詰状態にされた一群の農産物Pは、後述す
るように準備された包装箱6に箱詰される整列状態に一
致しているため、図18に示すように、箱詰待機域Cに
設けられている箱詰装置10により計16個の農産物P
はそのままの姿勢で吊持され、その状態を変更せずに包
装箱6に詰められる。つまり、この箱詰装置10は、同
じ高さで千鳥状に配列している16個の吸着カップ10
01を有すると共に、この一群の吸着カップ1001の
群を、その配列姿勢を変更せずに、上下動及び搬送横方
向への移動を行なわせるように設けられている。具体的
には、千鳥状に配列された吸着カップ1001の一群を
吊持した吸着カップ支持部材1002を、エアシリンダ
装置1003により上下動可能に吊持する。このエアシ
リンダ装置1003は、箱詰待機位置301と箱詰位置
1005とに渡って架設された固定フレーム1004に
水平方向(搬送幅方向)に往復移動可能なスライド機構
により、上記箱詰待機位置301から、箱供給・排出域
Dの箱詰位置1005にまで往復動可能になっている。
これにより箱詰待機位置301の農産物P群を箱詰位置
1005に準備・待機された包装箱6に対して、吊上吸
着・上昇−水平方向の移動−下降・吊上吸着解除の一連
の動作を行い箱詰めする。そして、所定の農産物Pの箱
詰め終了した包装箱6は、リフト装置1006により排
出コンベア1007上に降ろされて所定の場所に搬送さ
れる。
【0043】そして本例の特徴の一つは、この一群の吸
着カップ1001が、吊上吸着・上昇−水平方向の移動
−下降・吊上吸着解除の一連の動作の途中で吸着カップ
1001の群が移動・上下動はするが、相互間の水平方
向の相対的な位置変更をしないため、単純な横移動機構
のみで作業を行うことができて単純な機構の作業ロボッ
トを採用でき、また作業制御も単純化できるところにあ
る。
【0044】なお、箱詰位置1005に準備される包装
箱6は、図1,図18及び図20に示すように、周知の
空の包装箱の供給装置11により供給される。包装箱6
内に嵌挿すべき中仕切りシート1206は、中仕切供給
装置12により供給される。この中仕切供給装置12に
は、吸着パッド1201を備えたシート吸着台1202
が、一対のリンクロッド1203を有する平行四辺形リ
ンク機構1204により、積層シート部1205と箱詰
位置1005とを往復動可能に構成されており、積層シ
ート部1205上の最上段の中仕切シート1206を箱
詰位置1005の包装箱6内に嵌挿する。
【0045】なお、1207は上記リンク機構1204
を上下動させる昇降装置であり、吸着パッド1201を
適宜な高さに位置決めする。
【0046】図21は、以上の農産物Pの整列・供給を
行う際に、振分ローラ5011、ストッパレバー502
1、通路切換レバー5031の動作制御を、物有りセン
サ504、個数カウントセンサ505、物有り確認セン
サ506の計測情報に従って、本例において必須とされ
る列化搬送域Bの搬送/停止を切換える列化通路開閉手
段であるストッパレバー5021の開閉制御を行う制御
のフロー、の一例を示し、また、振分装置5の制御フロ
ー全体の概要を示したものであり、この操作により、ラ
ンダム搬送域Aから列化搬送域Bの各通路に搬入する農
産物Pの案内をする振分装置501、ストッパ部502
のストッパレバー5021の切り換え揺動、通路切換部
503の通路切換レバー5031の切り換え揺動の操作
が行われる。
【0047】即ち、本例においては、次段の第1貯留部
7のストッパ装置701が開放された時点を始点として
各列のストッパレバー5021を全て開とし、各列通路
2にそれぞれ配置した個数カウントセンサ505が農産
物Pの通過を列毎にカウントし、一包装単位数の農産物
Pが通過したことが検出されると、これが検出された列
の列化通路201〜204のストッパレバー5021を
閉とする。この操作により、各列のストッパレバー50
21の下流には、原則として常に包装単位数の農産物P
が搬入されることになる。また、振分部501の振分ロ
ーラ5011の回転駆動方向の制御、ストッパレバー5
021の揺動による開閉制御、搬送通路切換レバー50
31の揺動による通路切換制御により、図2の実線で示
した状態から図中の2点鎖線で示した農産物Pの列化、
振り分けが進行すると、所定個数の農産物Pが各列通路
の第1貯留部7に搬入され、この次段の第1貯留部7の
ストッパ装置701が開放された時点を始点として、始
めにストッパ部502のストッパレバー5021が通路
を閉じる。そして、これと略同期して、振分ローラ50
11が、通路を閉じた側への農産物Pの振り分けをでき
るだけ少なく、かつこれに隣接して未だ通路を閉じてい
ない側への農産物Pの搬入を促進する方向回りに駆動回
転される。更に、切換移行のタイミングでストッパレバ
ー5021を閉じた通路に農産物Pが余分に搬入された
場合には、搬送通路切換レバー5031を、この余分の
農産物Pを隣接する(未だ包装単位数に至っていない)
通路に搬送横方向に移行させるように揺動させる。以上
のようにすることで、各列化通路への余分な農産物Pの
振り分けを制限することができ、また、単純には振り分
けが少ない列化通路への農産物Pの振り分けを多くする
ことが出来て、全体として、効率的な振り分け制御を実
現できる。
【0048】本例によれば、特にソフト(柔らかく)に
取り扱わないと傷みやすい農産物を対象として集積・整
列させて箱詰めする場合に有効であり、農産物それ自体
を搬送コンベア等の搬送手段の上に直接載置する場合
(フリートレイ)に特に有効である。
【0049】なお、本例のように反転装置4を設けるこ
とで第1貯留部7のストッパ装置701までの搬送距離
が長くなる場合には、処理の迅速性を高めるための工夫
を図ることも好ましく、例えば、4列のうちの3列が満
杯となり、残りの1列が満杯に近づいている時点を、上
述した次段の第1貯留部7のストッパ装置701が開放
された始点と擬似的にみなすようにしてもよい。このよ
うな始点を擬似的に先行してみなすタイミングは、例え
ば実験的あるいは経験的に見出すことができる。
【0050】また、搬送面上で前後左右にランダムな間
隔で搬送される多数の農産物等の物品を整列ガイド間に
一列で送り込むと共に.次工程で要求される各列毎の数
の物品を供給して、箱詰め処理作業を効率よく行うこと
ができる。
【0051】更に、列化する操作、整列貯溜する操作、
箱詰めの態様で待機してその整列態様のまま吊り上げて
箱詰めする操作の各操作工程を分けて各工程間で物品の
搬送速度を変更するなどの操作により箱詰め作業を一層
スムースに行わせることができる。
【0052】実施形態2,3 図22は、4列のうちの偶数列を3個、奇数列を4個と
して合計14個を千鳥状に箱詰する場合の例(実施形態
2)を説明するために、その列化搬送域Bの第2貯溜部
8における整列状態を示したものであり、また図23
は、4列の各列を5個としてマトリックス状に箱詰する
場合の例(実施形態3)を説明するために、その列化搬
送域Bの第2貯溜部8から箱詰待機域Cにおける整列状
態を示したものである。
【0053】このような例における箱詰処理において
も、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【0054】
【発明の効果】以上説明したように、発明(1)によれ
ば、ランダムに搬送される物品を所定の箱詰のための列
方向及び行方向の姿勢を整えた状態に整列させ、姿勢変
更をせずに一括して取上げ移送して効率よく箱詰作業を
行うことができる。
【0055】特に、搬送面上で前後左右にランダムな間
隔で搬送される多数の農産物を整列ガイド(隔壁)間に
一列で送り込むと共に、次工程で要求される各列毎の数
の農産物を箱詰待機位置に列及び行を箱詰時の配列姿勢
(マトリックス状、千鳥状)に整えて供給すれば、単純
な上下動及び水平移動をする複数の吸着パッドなどの取
上げ移送装置を利用して、極めて簡単な機構を用いて箱
詰め処理作業を効率よく行うことができる。
【0056】また、上記発明(2)によれば、農産物の
振分け、搬入の停止、搬入が多い通路から少ない通路へ
の切換えなどの操作と、箱詰待機域Cへの整列供給の操
作を個々に行うことができるので整列・供給の際の処理
操作の平均化に有効であり、箱詰装置の処理効率を高め
る上でも効果がある。
【0057】上記発明(3)によれば、農産物の一群の
ものを搬送し、あるいは停止させることが任意にできる
ので、上記発明の実施をより有効化する事ができる。
【0058】上記発明(4)によれば、箱詰待機位置で
の千鳥状の箱詰配列姿勢とすることが、極めて簡単な機
構で形成できる効果がある。
【0059】上記発明(5)によれば、列方向の姿勢を
整えるための隔壁を設けている領域からこの隔壁を設け
ていない領域に搬送された一群の農産物を幅寄せするの
に簡単なッ装置を提供することができる。
【0060】上記発明(6)によれば、幅寄せの際に、
列姿勢を乱すことがないように幅寄せ時の列姿勢を維持
するガイドを行うことができ、安定した箱詰装置の稼働
確保することができる。
【0061】上記発明(7)によれば、列方向姿勢整え
装置の前段に農産物の各列に必要な個数を振り分けて搬
入させる手段を設けることで、列方向姿勢整え装置の稼
働をより有効化することが可能となる。
【0062】上記発明(8)によれば、本発明が最も有
効に利用できる農産物の搬送コンベア上への直接載置方
式においても農産物をソフトに取り扱うことができると
いう利点が得られる。
【0063】上記発明(9)によれば、千鳥状などの整
列姿勢で箱詰めする場合にも、簡単な機構を適用できる
ので装置の稼働効率を向上させることができる利点があ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態1の箱詰装置の構成概要を示
した平面図。
【図2】同実施形態1の振分装置部分の詳細を示した
図。
【図3】同実施形態1の振分装置部分の動作の一例を示
した図。
【図4】同実施形態1の振分装置部分の動作の一例を示
した図。
【図5】同実施形態1の振分装置部分の動作の一例を示
した図。
【図6】同実施形態1の振分装置部分の動作の一例を示
した図。
【図7】同実施形態1の通路切換部の通路切換レバーの
動作の一例を示した図。
【図8】同実施形態1の反転装置の側面図。
【図9】同反転装置の図8のA−A線矢視図。
【図10】同実施形態1の列化搬送域Bにおける構成概
要を示した平面図。
【図11】同列化搬送域Bの第1貯溜部から一群の農産
物を第2貯溜部に搬送する際の初期状態を示した平面
図。
【図12】同列化搬送域Bの第1貯溜部から一群の農産
物を第2貯溜部に搬送する際の終期状態を示した平面
図。
【図13】同列化搬送域Bの第2貯溜部の構成を示した
側面図。
【図14】同実施形態1の箱詰待機域Cに一群の農産物
が送り込まれた初期状態を示した図。
【図15】同図14が各列の農産物が幅方向に寄せられ
た状態を示した図。
【図16】図14の箱詰待機域Cの各列の農産物を幅寄
せする幅寄せ装置の構成概要を示した側面図。
【図17】列化搬送域Bの第2貯溜部から箱詰待機域C
に所定数の一群の農産物が送り込まれて箱詰の姿勢その
ままの整列姿勢に変更されるまでの処理状態全体を説明
するための概要図。
【図18】図1のB−B線矢視図で、箱詰装置の構成概
要を示す正面図。
【図19】中仕切シート供給の平面図。
【図20】図1のC−C線矢視図で、図19の箱詰位置
にある包装箱に中仕切シートを嵌挿セットするための装
置の概要と、その動作を説明するための図。
【図21】農産物の整列・供給を行う際の操作フローの
一部(列化通路のストッパレバーの開閉制御等)を示し
た図。
【図22】4列のうちの偶数列を3個、奇数列を4個と
した合計14個を千鳥状に箱詰する実施形態2を説明す
るための図。
【図23】4列の各列を5個としてマトリックス状に箱
詰する実施形態3を説明するための図。
【符号の説明】
A:ランダム搬送域 B:列化搬送域 B1:上流側領域 B2:下流側領域 B3:最下流側領域 C:箱詰待機域 D:箱供給・排出域 1:ランダム搬送コンベア 101:引出コンベア 2:列方向姿勢整え装置 201:第1通路 202:第2通路 203:第3通路 204:第4通路 205:隔壁 206:列方向搬送停止装置 207:列方向位相ずれ停止装置 3:行方向姿勢整え装置 301:箱詰待機位置 4:反転装置 401:固定フレーム 402:ブラケット 403:反転回動腕 404:係合プレート 405:ピン 406:エアシリンダ装置 407:ピン 408:ヘタ有無検出センサ 409:物有りセンサ 410:搬送コンベア 5:搬入個数制御装置 501:振分部 5011:振分ローラ 502:ストッパ部 5021:ストッパレバー 5022:エアシリンダ装置 503:通路切換部 5031:通路切換レバー 5032:エアシリンダ装置 504:個数カウントセンサ 505:物有りセンサ 506:物有り確認センサ 6:包装箱 7:第1貯溜部 701:ストッパ装置 702:物有りセンサ 8:第2貯溜部 801:物有りセンサ 802:ゲート装置 8011:固定フレーム 8012:枢支ピン 8013:ゲート部材 8014:エアシリンダ装置 8015:ピストンロッド 8016:位置ずれ用係合片 8017:物有りセンサ 803:搬送コンベア 9:幅寄せ装置 901:物有りセンサ 902:搬送コンベア 903:幅寄せロッド 904:エアシリンダ装置 9041:ピストンロッド 9042:案内ロッド 905:整列状態維持用ロッド 9051:固定フレーム 9052:枢支ピン 9053:回転腕 9054:エアシリンダ装置 9055:ピストンロッド 10:箱詰装置 1001:吸着カップ 1002:吸着カップ支持部材 1003:エアシリンダ装置 1004:固定フレーム 1005:箱詰位置 1006:リフト装置 1007:排出コンベア 11:包装箱の供給装置 12:中仕切シート供給装置 1201:吸着パッド 1202:シート吸着台 1203:リンクロッド 1204:平行四辺形リンク機構 1205:積層シート部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3E054 AA10 CA08 DC02 DC17 DD11 DD16 EA02 FA05 FA07 FC03 FC07 FC08 FC13 FC15 FC19 FE02 FE08 GA01 GA02 GB06 GC02 HA04 HA07 JA02 3F081 AA46 BA02 BC02 BC04 BD11 BE03 BE09 BF06 BF15 CA13 CA37 CC08 CE13 CE14 EA09 EA10 EA13 EA15

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 同じ包装区分に属する一包装単位の一群
    の農産物を、水平面内で複数の所定の列姿勢、及び行姿
    勢に配列を整えて箱詰待機位置に待機させる農産物の配
    列制御装置であって、 前記一包装単位の一群の農産物を、隔壁で区画した複数
    の列に列方向の相対位置を箱詰時の列姿勢に整える農産
    物の列方向姿勢整え装置と、この列方向の姿勢が整った
    一群の農産物を、列を区画する隔壁がない搬送路上に搬
    送・停止させた後、各列を幅方向に幅寄せして一群の農
    産物の行を箱詰時の行姿勢に整える幅方向姿勢整え装置
    と、を設けたことを特徴とする農産物の配列制御装置。
  2. 【請求項2】 前記請求項1の列方向姿勢整え装置と幅
    方向姿勢整え装置とは、それぞれ独立に駆動可能である
    ことを特徴とする農産物の配列制御装置。
  3. 【請求項3】 前記請求項1又は2において、列方向姿
    勢整え装置から幅方向姿勢整え装置への搬送路の間に、
    各列の農産物の搬送の許可/停止の切換が可能なストッ
    パ手段を設けたことを特徴とする農産物の配列制御装
    置。
  4. 【請求項4】 前記列方向姿勢整え装置は、箱詰時の複
    数列の農産物の列姿勢を千鳥状に整列させるための列方
    向の位置ずれ手段を有することを特徴とする請求項1な
    いし3のいずれかに記載の農産物の配列制御装置。
  5. 【請求項5】 前記幅方向姿勢整え装置は、複数列の農
    産物列の幅方向最外側列から、該最外側列全体を搬送幅
    方向に押圧する強制移動手段を有することを特徴とする
    請求項1ないし4のいずれかに記載の農産物の配列制御
    装置。
  6. 【請求項6】 前記請求項5の幅方向姿勢整え装置は、
    搬送幅方向の幅寄手段を有すると共に、列方向の列姿勢
    を維持するための幅方向移動時の姿勢列ガイド手段を有
    することを特徴とする農産物の配列制御装置。
  7. 【請求項7】 前記農産物の列方向姿勢整え装置の前段
    に、各列毎に箱詰時に必要な農産物の個数を振り分け搬
    入させるための振分手段を設けたことを特徴とする請求
    項1ないし6のいずれかに記載の農産物の配列制御装
    置。
  8. 【請求項8】 前記農産物は、搬送コンベア上に直接載
    って搬送されるものであることを特徴とする請求項1な
    いし7のいずれかに記載の農産物の配列制御装置。
  9. 【請求項9】 請求項1ないし8のいずれかに記載の農
    産物の配列制御装置と、この配列制御装置により一包装
    単位の一群の農産物をそのままの姿勢で取上げて所定位
    置で待機する包装箱内にそのままの姿勢で詰める取上げ
    移送装置と、を設けたことを特徴とする農産物の箱詰装
    置。
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