JP2000108920A - 車両の操舵装置および操舵支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、車両の操舵装置および操舵支援装
置に関し、運転者が後方を確認することなく、前進時と
同様の運転操作で容易に車両を後退させることを目的と
する。 【解決手段】 操舵装置は、前輪２８，３０を転舵させ
る前輪用操舵機構１８と、後輪３８，４０を転舵させる
後輪用操舵機構２０とを備える。シフトレバーがバック
モードでない場合、前輪用操舵機構１８が作動するよう
に前輪用モータ４２に指令信号が供給される。一方、シ
フトレバーがバックモードである場合、後輪用操舵機構
２０が作動するように後輪用モータ４４に指令信号が供
給される。この際、後輪３８，４０は、前輪２８，３０
に対して逆位相側に転舵される。また、車両後部の右側
に車両後方を視認するための後方視認用カメラ４８を配
設する。モニタ５０の画面には、実際の画像に対して左
右対称の画像を映し出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵装置お
よび操舵支援装置に係り、特に、前輪および後輪の操舵
を可能とした車両の操舵装置、および、後退時の操舵が
スムーズに実行できるように運転者を支援する操舵支援
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開昭６１−４６７６
７号に開示される如く、前輪および後輪を転舵させるこ
とが可能な操舵装置が知られている。上記従来の装置
は、前輪操舵用の操作子および後輪操作用の操作子を備
えている。上記従来の装置において、運転者が前輪操舵
用の操作子を操作することにより前輪が転舵され、後輪
操舵用の操作子を操作することにより後輪が転舵され
る。従って、上記従来の装置によれば、前輪と後輪とを
各々独立に転舵させることができる。このため、上記従
来の装置によれば、車両を所望の位置に容易に移動させ
ることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置において、前輪と後輪とを共に転舵させる場合、運転
者は、前輪操舵用の操作子と後輪操舵用の操作子とを共
に操作する必要がある。このため、上記従来の装置で
は、運転者の操作が複雑となってしまう。また、運転者
は、通常、車両を後退させる場合、実際に車両後方を確
認しながらステアリングホイールを操作する。しかし、
上記の手法は、運転者が高齢である等の実際に車両後方
を確認することが困難である状況下において適切ではな
い。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、運転操作を複雑にすることなく、前輪および後
輪を転舵させることで車両を所望の位置に移動させる車
両の操舵装置を提供することを第１の目的とし、運転者
が車両後方を実際に確認することなく、前進時と同様の
運転操作で容易に車両を後退させる操舵支援装置を提供
することを第２の目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、請求
項１に記載する如く、運転者に操作されるステアリング
ホイールの回転に伴って前輪を転舵させる第１のアクチ
ュエータと、前記ステアリングホイールの回転に伴って
後輪を転舵させる第２のアクチュエータと、前記第１の
アクチュエータの作動モードおよび前記第２のアクチュ
エータの作動モードを切り替えるモード切り替え手段
と、を備えることを特徴とする車両の操舵装置により達
成される。

【０００６】本発明において、第１のアクチュエータの
作動モード、および、第２のアクチュエータの作動モー
ドは、所定の場合に切り替えられる。第１のアクチュエ
ータが作動状態である場合、前輪が転舵される。また、
第２のアクチュエータが作動状態である場合、後輪が転
舵される。更に、第１のアクチュエータおよび第２のア
クチュエータが共に作動状態である場合、前輪および後
輪が共に転舵される。従って、本発明によれば、複数の
操舵機構で車両を操舵させることができる。

【０００７】上記第１の目的は、請求項２に記載する如
く、請求項１記載の車両の操舵装置において、前記モー
ド切り替え手段が、前記第１のアクチュエータを作動状
態とした場合に前記第２のアクチュエータを非作動状態
とし、前記第１のアクチュエータを非作動状態とした場
合に前記第２のアクチュエータを作動状態とすることを
特徴とする車両の操舵装置により達成される。

【０００８】本発明において、第１のアクチュエータが
作動状態である場合、第２のアクチュエータは非作動状
態とされる。一方、第１のアクチュエータが非作動状態
である場合、第２のアクチュエータは作動状態とされ
る。従って、本発明によれば、前輪操舵と後輪操舵とを
切り替えることができる。このため、本発明によれば、
後輪操舵が行えることで、車両の後退時や切り返し時の
運転操作を簡単に行うことができる。

【０００９】上記第１の目的は、請求項３に記載する如
く、請求項１記載の車両の操舵装置において、前記モー
ド切り替え手段が、前記第１のアクチュエータと前記第
２のアクチュエータとを共に作動状態とすると共に、前
記第２のアクチュエータが、前輪に対して逆位相側に後
輪を転舵させることを特徴とする車両の操舵装置により
達成される。

【００１０】本発明において、第１のアクチュエータと
第２のアクチュエータとが共に作動状態である場合、後
輪は前輪の逆位相側に転舵される。このため、本発明に
よれば、車両を小さい回転半径で操舵させることができ
る。上記第１の目的は、請求項４に記載する如く、請求
項１記載の車両の操舵装置において、前記モード切り替
え手段が、前記第１のアクチュエータと前記第２のアク
チュエータとを共に作動状態とすると共に、前記第２の
アクチュエータが、前輪に対して同位相側に後輪を転舵
させることを特徴とする車両の操舵装置により達成され
る。

【００１１】本発明において、第１のアクチュエータと
第２のアクチュエータとが共に作動状態である場合、前
輪と後輪とは同位相側に転舵される。このため、本発明
によれば、縦列駐車時の操作性の向上を図ることができ
る。上記第２の目的は、請求項５に記載する如く、運転
者に操作されるステアリングホイールの回転に伴って車
輪を転舵させるアクチュエータを備える車両の操舵支援
装置において、車両が後退するか否かを判別する後退判
別手段と、車両後方を撮影する後方撮影手段と、車両が
後退すると判別された場合に、前記後方撮影手段で撮影
された画像を運転者に提供する後方画像提供手段と、を
備えることを特徴とする車両の操舵支援装置により達成
される。

【００１２】本発明において、車両が後退するか否かが
判別される。また、車両後方の状況が撮影される。車両
が後退すると判別された場合、後方画像提供手段は、車
両後方の状況を運転者に提供する。このため、本発明に
よれば、運転者が車両の後方を実際に確認することな
く、車両を前進させる場合と同様の運転操作で容易に後
退させることができる。

【００１３】上記第２の目的は、請求項６に記載する如
く、請求項５記載の車両の操舵支援装置において、前記
後方画像提供手段は、前記アクチュエータが後輪を前輪
に対して逆位相側に転舵させる場合、実際の画像に対し
て左右対称の画像を提供することを特徴とする車両の操
舵支援装置により達成される。

【００１４】本発明において、アクチュエータが後輪を
逆位相側に転舵させる場合、ステアリングホイールを例
えば右切りした状態で車両を前進させると、車両は右回
りに旋回する。一方、かかる状態で車両を後退させる
と、車両は左回りで旋回する。後方画像提供手段は、実
際の画像に対して左右対称の画像を運転者に提供する。
このため、本発明によれば、運転者が車両の後方を実際
に確認することなく、後方画像提供手段の画像を見るこ
とで、後輪が逆位相側に転舵される場合でも違和感なく
車両を後退させることができる。従って、本発明によれ
ば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させる
ことができる。尚、実際の画像とは、車両後方の現実の
画像であり、左右上下を現実と同一にした画像である。

【００１５】上記第２の目的は、請求項７に記載する如
く、請求項５記載の車両の操舵支援装置において、前記
アクチュエータが、車両の前輪を転舵させる前輪アクチ
ュエータと、車両の後輪を前記前輪に対して同位相側に
転舵させる後輪アクチュエータと、を備え、前記後方画
像提供手段が、前記ステアリングホイールの回転に伴う
後輪の転舵量が前輪の転舵量と同等である場合、実際の
画像に対して左右同方向の画像を提供することを特徴と
する車両の操舵支援装置により達成される。

【００１６】本発明において、車輪を転舵させるアクチ
ュエータは、前輪アクチュエータと後輪アクチュエータ
とを備えている。ステアリングホイールの回転に伴う後
輪の転舵量が前輪の転舵量と同等である場合、ステアリ
ングホイールを例えば右切りした状態で車両を前進させ
ると、車両は右旋回する。また、かかる状態で車両を後
退させた場合も、車両は右旋回する。本発明において、
後方画像提供手段は、実際の画像に対して左右同方向の
画像を運転者に提供する。このため、本発明によれば、
運転者が車両後方を実際に確認することなく、後方画像
提供手段の画面を見ることで、違和感なく車両を後退さ
せることができる。従って、本発明によれば、前進時と
同様の運転操作で容易に車両を後退させることができ
る。

【００１７】また、上記第２の目的は、請求項８に記載
する如く、請求項５記載の車両の操舵支援装置におい
て、前記アクチュエータが、車両の前輪を転舵させる前
輪アクチュエータと、車両の後輪を前記前輪に対して同
位相側に転舵させる後輪アクチュエータと、を備え、前
記後方画像提供手段が、前記ステアリングホイールの回
転に伴う後輪の転舵量が前輪の転舵量に比して小さい場
合、実際の画像に対して左右対称の画像を提供すること
を特徴とする車両の操舵支援装置により達成される。

【００１８】本発明において、車輪を転舵させるアクチ
ュエータは、前輪アクチュエータと後輪アクチュエータ
とを備えている。ステアリングホイールの回転に伴う後
輪の転舵量が前輪の転舵量に比して小さい場合、ステア
リングホイールを例えば右切りした状態で車両を前進さ
せると、車両は右旋回する。一方、かかる状態で車両を
後退させると、車両は左旋回する。本発明において、後
方画像提供手段は、実際の画像に対して左右対称の画像
を運転者に提供する。このため、本発明によれば、運転
者が車両の後方を実際に確認することなく、後方画像提
供手段の画面を見ることで、違和感なく車両を後退させ
ることができる。従って、本発明によれば、前進時と同
様の運転操作で容易に車両を後退させることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施例であ
る車両の操舵装置および操舵支援装置のシステム構成図
を示す。本実施例の装置は、電子制御ユニット（以下、
ＥＣＵと称す）１０により制御される。本実施例の操舵
装置は、車内前方右側の運転席に配設されるステアリン
グホイール１２を備えている。ステアリングホイール１
２には、ステアリングシャフト１４が固定されている。
ステアリングシャフト１４は、ステアリングホイール１
２が回転することに伴って回転する。ステアリングシャ
フト１４には、操舵角センサ１６が配設されている。操
舵角センサ１６は、ステアリングホイール１２の操舵角
に応じた電気信号を出力する。操舵角センサ１６の出力
信号は、ＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、
操舵角センサ１６の出力信号に基づいてステアリングホ
イール１２の操舵角を検出する。

【００２０】また、本実施例の操舵装置は、前輪用操舵
機構１８と、後輪用操舵機構２０とを備えている。前輪
用操舵機構１８は、ラックバー２２、および、タイロッ
ドを介してラックバー２２に連結するナックルアーム２
４，２６を備えている。ナックルアーム２４，２６に
は、前輪２８，３０が取付けられている。前輪用操舵機
構１８は、ラックバー２２を車両の車幅方向に変位させ
ることで、前輪２８，３０を転舵させる。

【００２１】一方、後輪用操舵機構２０は、前輪用操舵
機構１８と同様に、ラックバー３２、および、タイロッ
ドを介してラックバー３２に連結するナックルアーム３
４，３６を備えている。ナックルアーム３４，３６に
は、後輪３８，４０が取付けられている。後輪用操舵機
構２０は、ラックバー３２を車両の車幅方向に変位させ
ることで、後輪３８，４０を転舵させる。

【００２２】ラックバー２２には前輪用モータ４２が、
ラックバー３２には後輪用モータ４４が、それぞれ配設
されている。前輪用モータ４２は、ステアリングホイー
ル１２の操舵角に応じた量のモータ電流をＥＣＵ１０か
ら供給されることで、ラックバー２２を車幅方向に変位
させる。また、後輪用モータ４４は、ステアリングホイ
ール１２の操舵角に応じた量のモータ電流をＥＣＵ１０
から供給されることで、ラックバー３２を車幅方向に変
位させる。従って、上記の構成によれば、電気的にラッ
クバー２２，３２を変位させることで、車両を操舵させ
ることができる。

【００２３】ＥＣＵ１０には、シフト位置センサ４６が
接続されている。シフト位置センサ４６は、シフトレバ
ーの位置に応じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、シフ
ト位置センサ４６の出力信号に基づいて、シフトレバー
がバックモードにあるか否かを判別する。また、ＥＣＵ
１０には、後方視認用カメラ４８が接続されている。後
方視認用カメラ４８は、車両後部に配設されており、車
両後方を所定長に渡って撮影するカメラである。ＥＣＵ
１０は、後方視認用カメラ４８が撮影した画像を認識す
る。

【００２４】更に、ＥＣＵ１０には、モニタ５０および
解除スイッチ５２が接続されている。モニタ５０は、運
転者が運転しながら見ることができるように車内のコン
ソール部に配設されており、後方視認用カメラ４８の画
像を運転者に提供する役割を有している。解除スイッチ
５２は、車内のコンソール部に配設されており、運転者
の操作に応じてオン信号を出力する。ＥＣＵ１０は、解
除スイッチ５２からオン信号が供給された場合、後輪転
舵を実現し、モニタ５０に車両後方の画像を提供する。

【００２５】ところで、運転者は、通常、車両を後退さ
せる場合、実際に車両後方の安全を確認しながらステア
リングホイールを操作する。しかし、この手法は、運転
者が高齢等であることによって実際に車両後方を確認す
ることが困難である場合に適切でない。かかる場合でも
車両後方を確認する手法として、車両後方に後方視認用
カメラを配置し、その画像を運転者に提供することが考
えられる。かかる手法によれば、運転者は、後方を実際
に確認することなくステアリングホイールを操作し、車
両を後退させることが可能となる。

【００２６】また、前輪が転舵する車両を後退させる場
合にステアリングホイールが操作されると、前輪が転舵
し、かつ、後輪が転舵しないことに起因して、車両を前
進させる場合に比してステアリングホイールの操作に対
する車両の応答性が悪化すると共に、走行中の車両安定
性が損なわれる。かかる不都合を生じさせないために
は、車両を後退させる場合は後輪が転舵することが適切
である。

【００２７】更に、前輪が転舵する車両において、運転
者は、車両後方の後方視認用カメラが撮影した画像をモ
ニタで確認しつつ車両を後退させる場合、モニタの画面
が実際の画像を映し出していると、ステアリングホイー
ルを右切りした場合は車両が左旋回しているように、ス
テアリングホイールを左切りした場合は車両が右旋回し
ているように感じる。すなわち、運転者は、モニタを見
ながら車両を後退させる場合、前進させる場合と異なる
方向にモニタの画面内の車両が操舵されることで、違和
感を感じることになる。このため、車両を後退させる場
合、前進時と同様の運転操作が実行されるようになるこ
とが望ましい。

【００２８】本実施例の操舵装置および操舵支援装置
は、上記の機能を実現する点に特徴を有している。以
下、上記図１と共に図２および図３を参照して、本実施
例の特徴部について説明する。図２は、本実施例の操舵
装置および操舵支援装置を搭載する車両のステアリング
ホイール１２が右切りされた場合に、前輪２８，３０が
右方向に転舵されている状況を表した図を示す。かかる
状況は、シフトレバーがバックモード以外のモードであ
る場合、具体的には、ＥＣＵ１０がシフト位置センサ４
６の出力信号に基づいてシフトレバーがバックモードで
ないと判別した場合に実現される。

【００２９】すなわち、本実施例において、ＥＣＵ１０
は、シフトレバーがバックモード以外のモードであると
判別した場合、ステアリングホイール１２の操舵角に応
じた量のモータ電流の供給を、前輪用モータ４２に対し
て実行すると共に、後輪用モータ４４に対して停止す
る。この場合、前輪２８，３０が転舵可能状態となり、
後輪３８，４０が転舵不可能状態となることで、車両
は、前輪２８，３０を転舵車輪として前進することがで
きる。

【００３０】図３は、本実施例の操舵装置および操舵支
援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右
切りされた場合に、後輪３８，４０が左方向に転舵され
ている状況を表した図を示す。かかる状況は、シフトレ
バーがバックモードである場合、具体的には、ＥＣＵ１
０がシフト位置センサ４６の出力信号に基づいてシフト
レバーがバックモードであると判別した場合に実現され
る。

【００３１】すなわち、本実施例において、シフトレバ
ーがバックモードである場合、前輪２８，３０は転舵不
可能状態となり、後輪３８，４０は転舵可能状態とな
る。この場合、車両は、後輪３８，４０を転舵車輪とし
て後退することができる。また、この場合、後輪３８，
４０は、前進時の前輪２８，３０の場合と逆方向（逆位
相）に転舵される。このため、本実施例によれば、ステ
アリングホイール１２の操作に対する車両の応答性を悪
化させることなく、また、走行中の車両安定性を損なう
ことなく、車両を後退させることができる。従って、本
実施例によれば、車両後退時や切り返し時に車両の運転
操作を簡単に行うことができる。

【００３２】また、本実施例において、車両後方を撮影
する後方視認用カメラ４８は、車両後部の右側（運転席
側）に配設されている。そして、後方視認用カメラ４８
が撮影した画像は、実際の画像に対して左右対称の画像
が運転者に提供されるようにモニタ５０に表示される。
すなわち、モニタ５０の画面には、車両後部の左側から
車両後方を見たような画像が表示される。

【００３３】かかる構成において、モニタ５０の画面に
は、車両後退時に運転者がステアリングホイール１２を
右切りした場合は車両が右旋回しながら前進しているよ
うに、一方、ステアリングホイール１２を左切りした場
合は車両が左旋回しながら前進しているように、後方視
認用カメラ４８の画像が提供される。このため、本実施
例によれば、運転者が後方を実際に確認することなく、
モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退さ
せることができる。従って、本実施例によれば、車両を
前進時と同様の運転操作で容易に後退させることができ
る。

【００３４】尚、上記の実施例においては、前輪用操舵
機構１８が請求項に記載した「第１のアクチュエータ」
および「前輪アクチュエータ」に、後輪用操舵機構２０
が請求項に記載した「第２のアクチュエータ」および
「後輪アクチュエータ」に、後方視認用カメラ４８が請
求項に記載した「後方撮影手段」に、モニタ５０が請求
項に記載した「後方画像提供手段」に、それぞれ相当し
ている。

【００３５】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、シフト位置センサ４６の出力信号に基づいてシフ
トレバーがバックモードであるか否かを判別することに
より請求項に記載した「後退判別手段」が、シフト位置
センサ４６の出力信号に応じてモータ電流が供給される
モータを前輪用モータ４２と後輪用モータ４４とで切り
替えることにより請求項に記載した「モード切り替え手
段」が、それぞれ実現されている。

【００３６】ところで、上記の実施例においては、ＥＣ
Ｕ１０がシフト位置センサ４８の出力信号に基づいてシ
フトレバーがバックモードであるか否かを判別すること
で、前輪用モータ４２と後輪用モータ４４との作動モー
ドを切り替えることとしているが、本発明はこれに限定
されるものではなく、モード切り替えスイッチを別途に
設けることで、シフトレバーがバックモードであるか否
かに関わらず上記モータの作動モードを切り替えること
としてもよい。この場合、運転者が自由に前輪用モータ
４２の作動状態および後輪用モータ４４の作動状態を選
択できることで、様々な旋回動作を実現することができ
る。

【００３７】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０がシフト位置センサ４８の出力信号に基づいてシフト
レバーがバックモードであると判別した場合にモータ電
流を供給するモータを前輪用モータ４２から後輪用モー
タ４４へ切り替えることとしているが、本発明はこれに
限定されるものではなく、前輪用操舵機構１８が故障し
た場合に後輪用操舵機構２０が機能するようにすること
としてもよい。この場合、後輪３８，４０が転舵可能で
あることで、車両の操舵が確保されることになる。

【００３８】次に、上記図１および図４を参照して、本
発明の第２実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置
について説明する。上述した第１実施例では、車両後退
時、後輪３８，４０が前進時の前輪２８，３０に対して
逆方向（逆位相）に転舵され、かつ、モニタ５０には実
際の画像を左右対称にした画像が提供されていた。これ
に対して、本実施例は、車両後退時、後輪３８，４０を
前進時の前輪２８，３０に対して同方向（同位相）に転
舵し、かつ、モニタ５０には実際の画像を左右同方向に
した画像を提供する点に特徴を有している。

【００３９】図４は、本実施例の操舵装置および操舵支
援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右
切りされた場合に、後輪３８，４０が右方向に転舵され
ている状況を表した図を示す。本実施例は、上記図１に
示す構成において、ＥＣＵ１０に代えて、ＥＣＵ６０を
用いることにより実現される。本実施例において、ＥＣ
Ｕ６０は、ＥＣＵ１０と同様に、シフトレバーがバック
モードでないと判別した場合、ステアリングホイール１
２の操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用モ
ータ４２に対して実行すると共に、後輪用モータ４４に
対して停止する。この場合、前輪２８，３０が転舵可能
状態となり、後輪３８，４０が転舵不可能状態となるこ
とで、車両は、前輪２８，３０を転舵車輪として前進す
ることができる。

【００４０】一方、ＥＣＵ６０は、シフトレバーがバッ
クモードであると判別した場合、ステアリングホイール
１２の操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用
モータ４２に対して停止すると共に、後輪用モータ４４
に対して実行する。この場合、前輪２８，３０が転舵不
可能状態となり、後輪３８，４０が転舵可能状態となる
ことで、車両は、後輪３８，４０を転舵車輪として後退
することができる。この際、後輪３８，４０は、前進時
の前輪２８，３０に対して同位相側に転舵される。

【００４１】また、本実施例において、車両後方を撮影
する後方視認用カメラ４８は、上述した第１実施例の場
合と異なり、車両後部の左側（助手席側）に配設されて
いる。そして、後方視認用カメラ４８が撮影した画像
は、実際の画像に対して左右を同一にした画像が運転者
に提供されるようにモニタ５０に表示される。上記の構
成において、車両後退時に運転者がステアリングホイー
ル１２を右切りした場合、車両は図４において左方向に
後退する。この際、モニタ５０の画面には、車両が右旋
回しながら前進している画像が映し出される。一方、車
両後退時に運転者がステアリングホイール１２を左切り
した場合、車両は図４の右方向に後退する。この際、モ
ニタ５０の画面には、車両が左旋回しながら前進してい
る画像が映し出される。このため、本実施例によれば、
運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５０を
確認することで、違和感なく車両を後退させることがで
きる。従って、本実施例によれば、車両を前進時と同様
の運転操作で容易に後退させることができる。

【００４２】次に、上記図１と共に図５および図６を参
照して、本発明の第３実施例の車両の操舵装置および操
舵支援装置について説明する。上述した第１および第２
実施例では、前進時に前輪２８，３０が、後退時に後輪
３８，４０が、それぞれ独立に転舵されていた。これに
対して、本実施例は、前進時および後退時に前輪２８，
３０および後輪３８，４０が共に転舵されると共に、後
輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に同量
だけ転舵される点に特徴を有している。

【００４３】図５は、本実施例の車両の操舵装置および
操舵支援装置のシステム構成図を示す。本実施例は、上
記図１に示す構成において、ＥＣＵ１０に代えてＥＣＵ
７０を、シフト位置センサ４６に代えてモード切り替え
スイッチ７２を、それぞれ用いることにより実現され
る。尚、図５において、上記図１に示す構成部分と同一
の部分については、同一の符号を付してその説明を省略
する。

【００４４】図６は、本実施例の操舵装置および操舵支
援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右
切りされた場合に、前輪２８，３０および後輪３８，４
０が共に右方向に転舵されている状況を表した図を示
す。本実施例において、ＥＣＵ７０には、モード切り替
えスイッチ７２が接続されている。モード切り替えスイ
ッチ７２は、前輪用モータ４２のみ作動させるモー
ド、後輪用モータ４４のみ作動させるモード、およ
び、両モータとも作動させるモード、の３つのモード
を選択するためのモード切り替えスイッチであり、運転
者が切り替えできるように車内のコンソール部に配設さ
れている。モード切り替えスイッチ７２は、上記３つの
モードに応じた信号を出力する。ＥＣＵ７０は、モード
切り替えスイッチ７２の出力信号に基づいて、モードが
〜のいずれのモードであるか否かを判別する。

【００４５】ＥＣＵ７０は、モード切り替えスイッチ７
２がモードである場合、ステアリングホイール１２の
操舵角に応じた量のモータ電流の供給を、前輪用モータ
４２に対して実行すると共に、後輪用モータ４４に対し
て停止する。この場合、車両は、前輪２８，３０を転舵
車輪として走行することができる。また、モード切り替
えスイッチ７２がモードである場合、前輪用モータ４
２に対して停止すると共に、後輪用モータ４４に対して
実行する。この場合、車両は、後輪３８，４０を転舵車
輪として走行することができる。

【００４６】更に、モード切り替えスイッチ７２がモー
ドである場合、モータ電流の供給を前輪用モータ４２
および後輪用モータ４４に対して共に実行する。かかる
場合、前輪２８，３０および後輪３８，４０が共に転舵
可能状態となることで、車両は、前輪２８，３０および
後輪３８，４０を転舵車輪として走行することができ
る。この際、後輪３８，４０は、前輪２８，３０に対し
て同位相側に転舵される。

【００４７】このため、本実施例によれば、後輪が転舵
されない場合に比して縦列駐車時の操作性の向上を図る
ことが可能となる。また、本実施例において、後輪３
８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に転舵され
ることで、車両操舵時における車両の重心回りの旋回運
動が抑えられる。このため、本実施例によれば、優れた
操舵応答性と優れた車両安定性とを共に実現することが
可能となる。

【００４８】また、本実施例においては、車両後方を撮
影する後方視認用カメラ４８は、上述した第２実施例の
場合と同様に、車両後部の左側に配設されている。そし
て、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画
像に対して左右を同一にした画像が運転者に提供される
ようにモニタ５０に表示される。上記の構成において、
モード切り替えスイッチ７２がモードである場合、運
転者がステアリングホイール１２を右切りした場合、車
両は、図６において右方向に前進できると共に、左方向
に後退できる。この場合、モニタ５０の画面には、車両
の前進および後退に関係なく、車両が右方向に移動して
いる画像が映し出される。また、運転者がステアリング
ホイール１２を左切りした場合、車両は、図６において
左方向に前進できると共に、右方向に後退できる。この
場合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に
関係なく、車両が左方向に移動している画像が映し出さ
れる。

【００４９】このため、本実施例によれば、後輪３８，
４０が前輪２８，３０に対して同位相側に同量だけ転舵
される場合、運転者が後方を実際に確認することなく、
モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後退さ
せることができる。これにより、本実施例によれば、車
両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させることが
できる。

【００５０】尚、上記の実施例においては、モード切り
替えスイッチ７２が請求項に記載した「モード切り替え
手段」に相当している。次に、上記図５および図７を参
照して、本発明の第４実施例の車両の操舵装置および操
舵支援装置について説明する。上述した第３実施例で
は、後輪３８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側
に転舵されていた。これに対して、本実施例は、前進時
および後退時に前輪２８，３０および後輪３８，４０が
共に転舵されると共に、後輪３８，４０が前輪２８，３
０に対して逆位相側に転舵される点に特徴を有してい
る。

【００５１】図７は、本実施例の操舵装置および操舵支
援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右
切りされた場合に、前輪２８，３０が右方向に、かつ、
後輪３８，４０が左方向にそれぞれ転舵されている状況
を表した図を示す。本実施例は、上述した第３実施例に
おいて、ＥＣＵ７０に代えてＥＣＵ８０を用いることに
より実現される。

【００５２】本実施例において、ＥＣＵ８０は、モード
切り替えスイッチ７２がモードである場合、モータ電
流の供給を前輪用モータ４２および後輪用モータ４４に
対して共に実行する。かかる場合、前輪２８，３０およ
び後輪３８，４０が共に転舵可能状態となることで、車
両は、前輪２８，３０および後輪３８，４０を転舵車輪
として走行することができる。この際、後輪３８，４０
は、上述した第３実施例の場合と異なり、前輪２８，３
０に対して逆位相側に転舵される。このため、本実施例
によれば、後輪が転舵されない場合や後輪が同位相側に
転舵される場合に比して、小さい回転半径で車両を操舵
させること、すなわち、車両を小回りさせることが可能
となる。

【００５３】また、本実施例においては、車両後方を撮
影する後方視認用カメラ４８は、上述した第１実施例の
場合と同様に、車両後部の右側に配設されている。そし
て、後方視認用カメラ４８が撮影した画像は、実際の画
像に対して左右対称の画像が運転者に提供されるように
モニタ５０に表示される。上記の構成において、モード
切り替えスイッチ７２がモードである場合、運転者が
ステアリングホイール１２を右切りした場合、車両は、
図７において右方向に前進すると共に、右方向に後退で
きる。この場合、モニタ５０の画面には、車両の前進お
よび後退に関係なく、車両が右方向に移動している画像
が映し出される。また、また、運転者がステアリングホ
イール１２を左切りした場合、車両は、図７において左
方向に前進できると共に、左方向に後退できる。この場
合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関
係なく、車両が左方向に移動している画像が映し出され
る。

【００５４】このため、本実施例によれば、後輪３８，
４０が前輪２８，３０に対して逆位相側に転舵される場
合、運転者が後方を実際に確認することなく、モニタ５
０を確認することで、違和感なく車両を後退させること
ができる。これにより、本実施例によれば、車両を前進
時と同様の運転操作で容易に後退させることができる。

【００５５】次に、上記図５および図８を参照して、本
発明の第５実施例の車両の操舵装置および操舵支援装置
について説明する。上述した第３実施例では、後輪３
８，４０が前輪２８，３０に対して同位相側に同転舵量
だけ転舵されていた。これに対して、本実施例は、前進
時および後退時に前輪２８，３０および後輪３８，４０
が共に転舵されると共に、後輪３８，４０が前輪２８，
３０に対して同位相側に少ない転舵量だけ転舵される点
に特徴を有している。

【００５６】図８は、本実施例の操舵装置および操舵支
援装置を搭載する車両のステアリングホイール１２が右
切りされた場合に、前輪２８，３０が右方向に、かつ、
後輪３８，４０が前輪２８，３０に比して少ない量だけ
右方向にそれぞれ転舵されている状況を表した図を示
す。本実施例は、上述した第３実施例において、ＥＣＵ
１０に代えてＥＣＵ９０を用いることにより実現され
る。

【００５７】本実施例において、ＥＣＵ９０は、モード
切り替えスイッチ７２がモードである場合、演算され
たモータ電流を前輪用モータ４２および後輪用モータ４
４に対して供給する。この際、後輪３８，４０は、前輪
２８，３０に対して同位相側に前輪２８，３０の転舵量
に比して少ない量だけ転舵される。また、本実施例にお
いて、車両後方を撮影する後方視認用カメラ４８は、上
述した第１実施例の場合と同様に、車両後部の右側に配
設されている。そして、後方視認用カメラ４８が撮影し
た画像は、実際の画像に対して左右対称の画像が運転者
に提供されるようにモニタ５０に表示される。

【００５８】上記の構成において、モード切り替えスイ
ッチ７２がモードである場合、運転者がステアリング
ホイール１２を右切りした場合、車両は、図８において
右方向に前進すると共に、右方向に後退できる。この場
合、モニタ５０の画面には、車両の前進および後退に関
係なく、車両が右方向に移動している画像が映し出され
る。また、運転者がステアリングホイール１２を左切り
した場合、車両は、図８において左方向に前進できると
共に、左方向に後退できる。この場合、モニタ５０の画
面には、車両の前進および後退に関係なく、車両が左方
向に移動している画像が映し出される。

【００５９】このため、本実施例によれば、後輪３８，
４０が前輪２８，３０に比して小さい量だけ同位相側に
転舵される場合、運転者が後方を実際に確認することな
く、モニタ５０を確認することで、違和感なく車両を後
退させることができる。これにより、本実施例によれ
ば、車両を前進時と同様の運転操作で容易に後退させる
ことができる。

【００６０】ところで、これらの実施例においては、車
両後方の画像を、車内のコンソール部に配設されたモニ
タを用いて提供することとしているが、本発明はこれに
限定されるものではなく、車両のフロントガラス全体に
映し出すことで提供することとしてもよい。

【００６１】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、前輪および後輪の操舵が行えることで、複数の操舵
機構で車両を操舵させることができる。請求項２記載の
発明によれば、前輪と共に後輪も操舵されることで、後
退時や切り返し時の運転操作を簡単に行うことができ
る。

【００６２】請求項３記載の発明によれば、車両を小さ
い回転半径で操舵させることができる。請求項４記載の
発明によれば、縦列駐車時の操作性の向上を図ることが
できる。請求項５記載の発明によれば、運転者が車両後
方を実際に確認することなく、前進時と同様の運転操作
で容易に車両を後退させることができる。

【００６３】請求項６記載の発明によれば、後輪が逆位
相側に転舵される場合、運転者が車両後方を実際に確認
することなく、前進時と同様の運転操作で容易に車両を
後退させることができる。請求項７記載の発明によれ
ば、後輪が前輪と同様の量だけ同位相側に転舵される場
合、運転者が車両後方を実際に確認することなく、前進
時と同様の運転操作で容易に車両を後退させることがで
きる。

【００６４】また、請求項８記載の発明によれば、後輪
が前輪に比して小さい量だけ同位相側に転舵される場
合、運転者が車両後方を実際に確認することなく、前進
時と同様の運転操作で容易に車両を後退させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例である車両の操舵装置のシ
ステム構成図である。

【図２】ステアリングホイールが右切りされた場合に、
車両の前輪が右方向に転舵されている状況を表した図で
ある。

【図３】ステアリングホイールが右切りされた場合に、
車両の後輪が左方向に転舵されている状況を表した図で
ある。

【図４】本発明の第２実施例である車両の操舵装置のス
テアリングホイールが右切りされた場合に、車両の後輪
が右方向に転舵されている状況を表した図である。

【図５】本発明の第３実施例である車両の操舵装置のシ
ステム構成図である。

【図６】ステアリングホイールが右切りされた場合に、
車両の前輪および後輪が共に右方向に転舵されている状
況を表した図である。

【図７】本発明の第４実施例である車両の操舵装置のス
テアリングホイールが右切りされた場合に、車両の前輪
が右方向に、かつ、後輪が左方向にそれぞれ転舵されて
いる状況を表した図である。

【図８】本発明の第５実施例である車両の操舵装置のス
テアリングホイールが右切りされた場合に、車両の前輪
が右方向に、かつ、後輪が前輪に比して少ない量だけ右
方向にそれぞれ転舵されている状況を表した図である。

【符号の説明】

１０，６０，７０，８０、９０ 電子制御ユニット（Ｅ
ＣＵ） １２ ステアリングホイール １８ 前輪用操舵機構 ２０ 後輪用操舵機構 ２８，３０ 前輪 ３８，４０ 後輪 ４２ 前輪用モータ ４４ 後輪用モータ ４６ シフト位置センサ ４８ 後方視認用カメラ ５０ モニタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塩澤 章▲吉▼ 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 佐藤 国仁 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 澤田 耕一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D034 CA05 CA10 CC09 CC16 CD13 CD18 CD20 CE01 CE13 CE14 CE15

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者に操作されるステアリングホイー
   ルの回転に伴って前輪を転舵させる第１のアクチュエー
   タと、 前記ステアリングホイールの回転に伴って後輪を転舵さ
   せる第２のアクチュエータと、 前記第１のアクチュエータの作動モードおよび前記第２
   のアクチュエータの作動モードを切り替えるモード切り
   替え手段と、 を備えることを特徴とする車両の操舵装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両の操舵装置におい
   て、 前記モード切り替え手段が、前記第１のアクチュエータ
   を作動状態とした場合に前記第２のアクチュエータを非
   作動状態とし、前記第１のアクチュエータを非作動状態
   とした場合に前記第２のアクチュエータを作動状態とす
   ることを特徴とする車両の操舵装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両の操舵装置におい
   て、 前記モード切り替え手段が、前記第１のアクチュエータ
   と前記第２のアクチュエータとを共に作動状態とすると
   共に、 前記第２のアクチュエータが、前輪に対して逆位相側に
   後輪を転舵させることを特徴とする車両の操舵装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車両の操舵装置におい
   て、 前記モード切り替え手段が、前記第１のアクチュエータ
   と前記第２のアクチュエータとを共に作動状態とすると
   共に、 前記第２のアクチュエータが、前輪に対して同位相側に
   後輪を転舵させることを特徴とする車両の操舵装置。
5. 【請求項５】 運転者に操作されるステアリングホイー
   ルの回転に伴って車輪を転舵させるアクチュエータを備
   える車両の操舵支援装置において、 車両が後退するか否かを判別する後退判別手段と、 車両後方を撮影する後方撮影手段と、 車両が後退すると判別された場合に、前記後方撮影手段
   で撮影された画像を運転者に提供する後方画像提供手段
   と、 を備えることを特徴とする車両の操舵支援装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の車両の操舵支援装置にお
   いて、 前記後方画像提供手段は、前記アクチュエータが後輪を
   前輪に対して逆位相側に転舵させる場合、実際の画像に
   対して左右対称の画像を提供することを特徴とする車両
   の操舵支援装置。
7. 【請求項７】 請求項５記載の車両の操舵支援装置にお
   いて、 前記アクチュエータが、車両の前輪を転舵させる前輪ア
   クチュエータと、 車両の後輪を前記前輪に対して同位相側に転舵させる後
   輪アクチュエータと、を備え、 前記後方画像提供手段が、前記ステアリングホイールの
   回転に伴う後輪の転舵量が前輪の転舵量と同等である場
   合、実際の画像に対して左右同方向の画像を提供するこ
   とを特徴とする車両の操舵支援装置。
8. 【請求項８】 請求項５記載の車両の操舵支援装置にお
   いて、 前記アクチュエータが、車両の前輪を転舵させる前輪ア
   クチュエータと、 車両の後輪を前記前輪に対して同位相側に転舵させる後
   輪アクチュエータと、を備え、 前記後方画像提供手段が、前記ステアリングホイールの
   回転に伴う後輪の転舵量が前輪の転舵量に比して小さい
   場合、実際の画像に対して左右対称の画像を提供するこ
   とを特徴とする車両の操舵支援装置。