CN115285218A - 一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，应用于车辆，所述车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，所述推杆电机的推杆与所述转向车轮的转向结构连接，所述方法包括：获取所述车辆的目标行驶方向信息，所述目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；根据所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离；根据所述伸缩距离控制所述推杆进行伸缩，以使所述转向车轮转向。本申请实施例提供的方法结构简单，降低维护成本。

Description

一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术

跨运车是集装箱装卸设备，通常承担由码头前沿到堆场的水平运输以及堆场的集装箱堆码工作。由于跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点，跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利，已成为集装箱码头和堆场的关键设备。

满足跨运车作业时的转向需求，一般采用液压转向系统控制车轮转向，液压转向系统包括液压泵、比例阀、液压油缸、控制器和液压管路等。在跨运车转向时，控制器计算每个车轮应该转过的角度，并驱动液压泵泵油，与此同时，控制器根据每个车轮转动的角度的不同控制比例阀阀芯的位移，进而按照一定比例改变液压油缸的液压油的压力、方向和流量，高压液压油经过液压管路和比例阀进入液压油缸推动液压油缸的活塞杆移动，进而使车轮转动。

若使用现有的液压转向系统控制跨运车转向，需要在跨运车上安装液压泵、比例阀、液压油缸、控制器和液压管路等器械，器械多且连接复杂，维护时需要花费大量人力和财力，维护成本高。

发明内容

本申请实施例提供了一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，结构简单，降低维护成本。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种转向控制方法，应用于车辆，车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，该方法包括：

获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；

根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离；

根据伸缩距离控制推杆进行伸缩，以使转向车轮转向。

在一个实施例中，目标行驶方向信息还包括车辆行进方向，车辆行进方向为前进或后退；根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离，包括：

根据车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离。

在一个实施例中，根据车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离，包括：

根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮；

根据方向盘的转动角度，确定转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

在一个实施例中，预设转向方式为通过调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向，根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮，包括：

根据车辆行进方向和预设转向方式，确定车辆的、沿行进方向靠前的车轮为转向车轮。

在一个实施例中，预设转向方式为通过调整车辆的每个车轮的方向进行转向；根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮，包括：

根据车辆行进方向和预设转向方式，确定车辆的每个车轮为转向车轮。

在一个实施例中，根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离，包括：

根据方向盘的转动角度，确定每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

在一个实施例中，方法还包括：

检测推杆的实际伸缩距离；

当推杆的实际伸缩距离不等于伸缩距离时，基于实际伸缩距离和伸缩距离生成校正信号，校正信号用于控制校正推杆的实际伸缩距离；

向推杆电机发送校正信号。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种转向控制装置，应用于车辆，车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，装置包括：

获取模块，用于获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；

确定模块，用于根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离；

控制模块，用于根据伸缩距离控制推杆进行伸缩，以使转向车轮转向。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种车辆，车辆包括至少一个转向车轮、至少一个推杆电机、方向盘和控制器，车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，每个推杆电机和方向盘均与控制器通信连接；

控制器，用于获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；还用于根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离；还用于根据伸缩距离控制推杆进行伸缩，以使转向车轮转向；还用于向推杆电机发送伸缩距离；

每个推杆电机，用于根据控制器发送的伸缩距离控制推杆进行伸缩。

在一个实施例中，每个推杆电机上安装有位移传感器，每个位移传感器均与控制器通信连接；

位移传感器，用于检测推杆的实际伸缩距离；还用于向控制器发送实际伸缩距离；

控制器，还用于当的推杆的实际伸缩距离不等于伸缩距离时，基于实际伸缩距离和伸缩距离生成校正信号，并向推杆电机发送校正信号，校正信号用于控制校正推杆的实际伸缩距离；

推杆电机，还用于基于校正信号控制推杆进行伸缩。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如本申请实施例第一方面或第一方面的任一个实施例所述的转向控制方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面或第一方面的任一个实施例所述的转向控制方法。

本申请实施例提供了一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，车辆的每个转向车轮上均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，控制器获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；根据方向盘的转动角度，确定车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离；根据伸缩距离控制转向车轮的推杆电机的推杆进行伸缩，以使转向车轮转向，在车轮上安装推杆电机便能控制转向车轮带动车辆转向，结构简单，便于维护，降低了维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种安装有推杆电机的转向车轮俯视图。

图2为本申请实施例提供的一种转向控制方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的一种转向控制装置的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

跨运车是集装箱装卸设备，通常承担由码头前沿到堆场的水平运输以及堆场的集装箱堆码工作。由于跨运车具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点，跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利，已成为集装箱码头和堆场的关键设备。满足跨运车作业时的转向需求，一般采用液压转向系统控制车轮转向，液压转向系统包括液压泵、比例阀、液压油缸、控制器和液压管路等。在跨运车转向时，控制器计算每个车轮应该转过的角度，并驱动液压泵泵油，与此同时，控制器根据每个车轮转动的角度的不同控制比例阀阀芯的位移，进而按照一定比例改变液压油缸的液压油的压力、方向和流量，高压液压油经过液压管路和比例阀进入液压油缸推动液压油缸的活塞杆移动，进而使车轮转动。若使用现有的液压转向系统控制跨运车转向，需要在跨运车上安装液压泵、比例阀、液压油缸、控制器和液压管路等器械，器械多且连接复杂，维护时需要花费大量人力和财力，维护成本高。

本申请实施例提供了一种转向控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，车辆的每个转向车轮上均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，控制器获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；根据方向盘的转动角度，确定车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离；根据伸缩距离控制转向车轮的推杆电机的推杆进行伸缩，以使转向车轮转向，在车轮上安装推杆电机便能控制转向车轮带动车辆转向，结构简单，便于维护，降低了维护成本。

示例性实施环境

本申请实施例提供的转向控制方法应用于包括车轮的车辆，例如：跨运车、商用汽车等。

示例性方法

本申请实施例提供了一种转向控制方法，应用于车辆，车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，转向车轮为车辆的车轮中带动车辆转向的车轮，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接。在一个示例中转向结构为轮辋，安装有推杆电机的转向车轮的俯视图如图1所示，推杆与轮辋连接，推杆电机至少包括电机和推杆，电机转动带动推杆伸缩，推杆伸缩时，带动车轮转向，推杆伸缩的位移决定车轮转向的角度。

其中，推杆电机是一种旋转运动转变为电动推杆直线往复运动的电动驱动装置、辅助传动装置，主要由电机驱动、推杆总成、传念头构、控制箱等部门先容、结构，推杆总成主要由推杆、螺杆和外套筒的内管组成。螺杆与推杆的内管连接，推杆的内管与外套筒连接。当电机滚动时，由齿轮带动螺杆滚动，推杆的内管由螺杆推动，在外套筒内移动，推杆与转向车轮的转向结构连接，推杆伸缩时，带动车轮转向。

如图2所示，提供了的转向控制方法可以包括以下步骤：

S210，获取车辆的目标行驶方向信息。

目标行驶方向表示车辆在驾驶员的转向操作下的车辆行驶方向，转向操作可以包括转动方向盘，车辆行驶方向为左转或右转，目标行驶方向信息包括驾驶员对车辆进行转向操作产生的信息，可以包括驾驶员转动方向盘的转动角度。

驾驶员在对方向盘等转向设备进行转向操作后，控制器至少采集到方向盘的转动角度。

S220，根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离。

根据方向盘的转动角度，计算该转向角度下车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离，推杆电机的推杆按照该伸缩距离伸缩带动转向车轮转向后，转向车轮可带动车辆向方向盘的转动角度转向。

其中，转向车轮可以是车辆上固定的某些车轮，例如：车身的前轮，或者车身的后轮。转向车轮也可以是基于车辆的前进方向确定的车轮，行进方向为前进或后退，则转向车轮可以是以行进方向为前，沿行进方向靠前的车轮，例如：若车辆向前进，则转向车轮为前轮；若车辆向后退，则转向车轮为后轮。转向车轮还可以是车辆的全部车轮。

在一个实施例中，车轮的转动角度与方向盘的转动角度成正比，方向盘向一侧转动13-16度，车轮应转动的转向角度为1度，根据方向盘的转动角度计算转向车轮的转向角度，根据转向车轮的转向角度，以及轮辋圆点到轮辋圆点与推杆接触点的中点之间的距离，计算推杆的伸缩距离。

在一个示例中，采用下式计算推杆的伸缩距离：

X表示推杆的伸缩距离，θ表示转向车轮应转动的转向角度，R表示轮辋圆点到轮辋圆点与推杆接触点的中点之间的距离。

S230，根据伸缩距离控制推杆进行伸缩。

向转向车轮推杆电机发送该伸缩距离，推杆电机根据该伸缩距离控制推杆伸缩，以使转向车轮转向，转向车轮完成转向后，转向车轮带动车辆沿着转向后的方向行驶，完成车辆的转向。

本申请实施例提供的方法中，车辆的每个转向车轮上均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，控制器获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；根据方向盘的转动角度，确定车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离；根据伸缩距离控制转向车轮的推杆电机的推杆进行伸缩，以使转向车轮转向，在车轮上安装推杆电机便能控制转向车轮带动车辆转向，结构简单，便于维护，降低了维护成本。

在一个实施例中，目标行驶方向信息还包括车辆行进方向，车辆行进方向为前进或后退；S220：根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离，可以包括以下步骤：

根据车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离。

驾驶员的转向操作还可以包括操作换挡杆选择前进档或后退档，车辆的变速器基于驾驶员选择的前进档对应的转向或后退档对应的转向转动，带动车辆前进或后退，控制器检测变速器的转向，确定车辆行进方向，并结合方向盘的转动角度，确定转向车轮的转向和转动角度，基于车轮的转向和转向角度计算推杆电机的推杆的伸缩距离。

若转向车轮为固定的车身前轮，则无论车辆行进方向为前进或后退，均基于方向盘的转动角度计算前轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。若转向车轮是以车辆行进方向为前，沿车辆行进方向靠前的车轮，则当车辆行进方向为前进时，基于方向盘的转动角度计算靠前进方向的车轮上推杆电机的推杆的伸缩距离；当车辆行进方向为后退时，基于方向盘的转动角度计算靠后退方向的车轮上推杆电机的推杆的伸缩距离。若转向车轮为车辆的所有车轮，则基于方向盘的转动角度，计算每个车轮上推杆电机的推杆的伸缩距离。

本申请实施例提供的方法基于车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定了车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离，当转向车轮上推杆电机的推杆伸缩到该伸缩距离时，便带动转向车轮完成转向。

在一个实施例中，S2201：根据车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离，可以包括以下步骤：

首先，根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮。

预设转向方式可以是通过调整车身上的固定的一部分车轮的方向进行转向、通过调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向、或通过调整车身上全部车轮的方向进行转向。

当预设转向方式为调整车身上的固定的一部分车轮的方向进行转向时，根据车辆行进方向，确定车辆的固定的一部分车轮为转向车轮，如车身的前轮；当预设转向方式为调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向时，以行进方向为前，确定车辆中沿行进方向靠前的车轮为转向车轮；当预设转向方式为调整车身上全部车轮的方向进行转向时，确定车辆的全部车轮为转向车轮。

然后，根据方向盘的转动角度，确定转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

根据方向盘的转动角度，确定转向车轮应该转向的角度，基于转向车轮应该转向的角度，计算转向车轮的推杆电机的推杆应该伸缩的伸缩距离，当转向车轮的推杆电机的推杆伸缩到该伸缩距离时，转向车轮转动至应转向的角度。

本申请实施例提供的方法基于车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定带动车辆转向的车轮，以及带动车辆转向的车轮应该转动的角度，并计算推杆电机的推杆带动车轮转动到该角度时需要伸缩的距离，为车辆完成转向提供数据支持。

在一个实施例中，预设转向方式为通过调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向；根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮，可以包括以下步骤：

根据车辆行进方向和预设转向方式，确定车辆的、沿行进方向靠前的车轮为转向车轮。

当预设转向方式为调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向时，以行进方向为前，将车辆中沿行进方向靠前的车轮作为转向车轮。

当驾驶员的转向操作指示向左前方行驶时，行进方向为前进，方向盘的转动角度为向左转动某角度，则以前进方向为前，车辆的沿前进方向靠前的车轮为转向车轮，控制沿前进方向靠前的车轮的推杆电机的推杆伸缩，带动该车轮向左转动，沿前进方向靠前的车轮带动车辆向左前方行驶。

当驾驶员的转向操作指示向右前方行驶时，行进方向为前进，方向盘的转动角度为向右转动某角度，则以前进方向为前，车辆的沿前进方向靠前的车轮为转向车轮，控制沿前进方向靠前的车轮的推杆电机的推杆伸缩，带动该车轮向右转动，沿前进方向靠前的车轮带动车辆向右前方行驶。

当驾驶员的转向操作指示向左后方行驶时，行进方向为后退，方向盘的转动角度为向左转动某角度，则以后退方向为前，车辆的沿后退方向靠前的车轮为转向车轮，控制沿后退方向靠前的车轮的推杆电机的推杆伸缩，带动该车轮向左转动，沿后退方向靠前的车轮带动车辆向左后方行驶。

当驾驶员的转向操作指示向右后方行驶时，行进方向为后退，方向盘的转动角度为向右转动某角度，则以后退方向为前，车辆的沿后退方向靠前的车轮为转向车轮，控制沿后退方向靠前的车轮的推杆电机的推杆伸缩，带动该车轮向右转动，沿后退方向靠前的车轮带动车辆向右后方行驶。

本申请实施例提供的方法以行进方向为前，将车辆中沿行进方向靠前的车轮作为转向车轮，沿行进方向靠前的车轮带动车辆转向，车辆改变行驶方向时更加灵活，驾驶员操作也更加简单。

在一个实施例中，预设转向方式为通过调整车辆的每个车轮的方向进行转向；根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮，可以包括以下步骤：

根据车辆行进方向和预设转向方式，确定车辆的每个车轮为转向车轮。

当预设转向方式为通过调整车辆的每个车轮的方向进行转向时，车辆的每个车轮均为转向车轮。

在驾驶员进行转向操作后，基于驾驶员的转向操作指示的行进方向和方向盘的转动角度，计算每个转向车轮应该转动的角度，基于每个转向车轮应该转动的角度，计算每个转向车轮的推杆电机的推杆应伸缩的距离。

本申请实施例提供的方法将每个车轮作为转向车轮，带动车辆转向时，可快速将车身转向至目标行驶方向，车辆完成转向所需的转向轨迹更短，更加快速地完成转向。

在一个实施例中，根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离，可以包括以下步骤：

根据方向盘的转动角度，确定每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

当预先设置为每个转向车轮的转动角度相同时，基于方向盘的转动角度计算得到的每个转向车轮的转动角度相同，基于转向车轮的角度，确定的每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离也是相同的。

在一个示例中，转向为车辆的多个前轮，当预先设置为每个转向车轮的转动角度相同时，每个前轮的推杆电机的推杆的伸缩距离相同。

当预先设置为每个转向车轮的转动角度不完全相同时，基于方向盘的转动角度计算得到的每个转向车轮的转动角度不完全相同，基于转向车轮的角度，确定的每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离也是不完全相同的。

在一个示例中，转向车轮为车辆的全部车轮，当预先设置为每个转向车轮的转动角度不完全相同时，可以是车辆的多个前轮的推杆电机的推杆的伸缩距离相同，车辆的多个后轮的推杆电机的推杆的伸缩距离相同，但前轮和后轮的推杆电机的推杆的伸缩距离不同；也可以是车辆的每个车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离均不相同。

本申请实施例提供的方法计算得到了每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离，每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离可以是相同的也可以是不同的，基于需求预先设置，完成转向的方式更加灵活。

在一个实施例中，如图1所示推杆电机上安装有位移传感器，如图2所示，该方法还可以包括以下步骤：

S240，检测推杆的实际伸缩距离。

在转向车轮上推杆电机基于伸缩距离控制推杆的伸缩后，推杆电机上的位移传感器检测推杆的实际伸缩距离，并向控制器发送实际伸缩距离。

S250，当推杆的实际伸缩距离不等于伸缩距离时，基于实际伸缩距离和伸缩距离生成校正信号。

校正信号用于控制校正转向车轮上推杆电机的推杆的实际伸缩距离。

控制器比较基于方向盘计算的伸缩距离与转向车轮上推杆电机的实际伸缩距离，当两者不相等时说明推杆电机带动转向车轮转向的角度与转向车轮应转向的角度存在偏差，基于实际伸缩距离和伸缩距离生成校正信号，以控制推杆电机继续伸缩推杆，直至实际伸缩距离等于伸缩距离。

校正信号可以包括伸缩距离与实际伸缩距离的差值。

S260，向转向车轮上的推杆电机发送校正信号。

控制器生成向校正信号并转向车轮上的推杆电机发送校正信号，推杆电接收校正信号后基于校正信号控制推杆伸缩。

本申请实施例提供的方法在推杆电机的推杆的实际伸缩距离不等于伸缩距离时，生成校正信号控制推杆电机的推杆继续伸缩，直至实际伸缩距离等于伸缩距离，提高了控制车辆转向的精准度。

示例性装置

相应的，本申请实施例还提供了一种转向控制装置，应用于车辆，车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，如图3所示，转向控制装置300可以包括获取模块310、确定模块320和控制模块330。

获取模块310，用于获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度。

确定模块320，用于根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离。

控制模块330，用于根据伸缩距离控制推杆进行伸缩，以使转向车轮转向。

本申请实施例提供的装置中，车辆的每个转向车轮上均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，装置获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；根据方向盘的转动角度，确定车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离；根据伸缩距离控制转向车轮的推杆电机的推杆进行伸缩，以使转向车轮转向，在车轮上安装推杆电机便能控制转向车轮带动车辆转向，结构简单，便于维护，降低了维护成本。

在一个实施例中，目标行驶方向信息还包括车辆行进方向，车辆行进方向为前进或后退。确定模块320，可以具体用于：

根据车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离。

本申请实施例提供的装置基于车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定了车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离，当转向车轮上推杆电机的推杆伸缩到该伸缩距离时，便带动转向车轮完成转向。

在一个实施例中，确定模块320，还可以具体用于：

根据车辆行进方向和预设转向方式，从车辆的各个车轮中确定车辆的转向车轮；

根据方向盘的转动角度，确定转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

本申请实施例提供的装置基于车辆行进方向和方向盘的转动角度，确定带动车辆转向的车轮，以及带动车辆转向的车轮应该转动的角度，并计算推杆电机的推杆带动车轮转动到该角度时需要伸缩的距离，为车辆完成转向提供数据支持。

在一个实施例中，预设转向方式为通过调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向；确定模块320，还可以具体用于：

根据车辆行进方向和预设转向方式，确定车辆的、沿行进方向靠前的车轮为转向车轮。

本申请实施例提供的装置以行进方向为前，将车辆中沿行进方向靠前的车轮作为转向车轮，沿行进方向靠前的车轮带动车辆转向，车辆改变行驶方向时更加灵活，驾驶员操作也更加简单。

在一个实施例中，预设转向方式为通过调整车辆的每个车轮的方向进行转向；确定模块320，还可以具体用于：

根据车辆行进方向和预设转向方式，确定车辆的每个车轮为转向车轮。

本申请实施例提供的装置将每个车轮作为转向车轮，带动车辆转向时，可快速将车身转向至目标行驶方向，车辆完成转向所需的转向轨迹更短，更加快速地完成转向。

在一个实施例中，确定模块320，还可以具体用于：

根据方向盘的转动角度，确定每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

本申请实施例提供的装置计算得到了每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离，每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离可以是相同的也可以是不同的，可以基于需求预先设置，完成转向的方式更加灵活。

在一个实施例中，装置300还可以包括检测模块340、生成模块350和发送模块360。

检测模块340，用于检测推杆的实际伸缩距离。

生成模块350，用于当实际伸缩距离不等于伸缩距离时，基于实际伸缩距离和伸缩距离生成校正信号。

发送模块360，用于向转向车轮上的推杆电机发送校正信号。

本申请实施例提供的装置在推杆电机的推杆的实际伸缩距离不等于伸缩距离时，生成校正信号控制推杆电机的推杆继续伸缩，直至实际伸缩距离等于伸缩距离，提高了控制车辆转向的精准度。

本实施例提供的装置，与本申请上述实施例所提供的转向控制方法属于同一申请构思，可执行本申请上述任意实施例所提供的转向控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例提供的转向控制方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆包括至少一个转向车轮、至少一个推杆电机、方向盘和控制器，车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，每个推杆电机和方向盘均与控制器通信连接。

控制器，用于获取车辆的目标行驶方向信息；还用于根据方向盘的转动角度，确定推杆的伸缩距离；还用于向转向车轮的推杆电机发送伸缩距离。

目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度。

推杆电机，用于根据伸缩距离进行伸缩，以使转向车轮转向。

本申请实施例提供的车辆的每个转向车轮上均安装有推杆电机，推杆电机的推杆与转向车轮的转向结构连接，控制器获取车辆的目标行驶方向信息，目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；控制器根据方向盘的转动角度，确定车辆上转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离，并根据伸缩距离控制转向车轮的推杆电机的推杆进行伸缩，以使转向车轮转向，在车轮上安装推杆电机便能控制转向车轮带动车辆转向，结构简单，便于维护，降低了维护成本。

在一个实施例中，车辆的每个推杆电机上安装有位移传感器，每个位移传感器均与控制器通信连接。

位移传感器，用于检测推杆的实际伸缩距离；还用于向控制器发送实际伸缩距离；

控制器，还用于当实际伸缩距离不等于伸缩距离时，基于实际伸缩距离和伸缩距离生成校正信号，并向转向车轮上的推杆电机发送校正信号，校正信号用于控制校正推杆的实际伸缩距离；

推杆电机，还用于基于校正信号控制推杆进行伸缩。

本申请实施例提供的车辆的推杆电机上安装有位移传感器，位传感器检测推杆电机的推杆的实际伸缩距离，在推杆电机的推杆的实际伸缩距离不等于伸缩距离时，控制器生成校正信号控制推杆电机的推杆继续伸缩，直至实际伸缩距离等于伸缩距离，提高了控制车辆转向的精准度。

本实施例提供的车辆，与本申请上述实施例所提供的转向控制方法属于同一申请构思，可执行本申请上述任意实施例所提供的转向控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例提供的转向控制方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

示例性电子设备

本申请另一实施例还提出一种电子设备，参见图4所示，该设备包括：

存储器400和处理器410；

其中，所述存储器400与所述处理器410连接，用于存储程序；

所述处理器410，用于通过运行所述存储器400中存储的程序，实现上述任一实施例公开的转向控制方法。

具体的，上述电子设备还可以包括：总线、通信接口420、输入设备430和输出设备440。

处理器410、存储器400、通信接口420、输入设备430和输出设备440通过总线相互连接。其中：

总线可包括一通路，在计算机系统各个部件之间传送信息。

处理器410可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

处理器410可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。

存储器400中保存有执行本发明技术方案的程序，还可以保存有操作系统和其他关键业务。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器400可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。

输入设备430可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如方向盘、换挡杆等。

输出设备440可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、扬声器等。

通信接口420可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。

处理器410执行存储器400中所存放的程序，以及调用其他设备，可用于实现本申请上述实施例所提供的任意一种转向控制方法的各个步骤。

示例性计算机程序产品和存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的转向控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的转向控制方法中的步骤。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。

本申请各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，所述推杆电机的推杆与所述转向车轮的转向结构连接，所述方法包括：

获取所述车辆的目标行驶方向信息，所述目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；

根据所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离；

根据所述伸缩距离控制所述推杆进行伸缩，以使所述转向车轮转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标行驶方向信息还包括车辆行进方向，所述车辆行进方向为前进或后退；所述根据所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离，包括：

根据所述车辆行进方向和所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行进方向和所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离，包括：

根据所述车辆行进方向和预设转向方式，从所述车辆的各个车轮中确定所述车辆的转向车轮；

根据所述方向盘的转动角度，确定所述转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设转向方式为通过调整沿行进方向靠前的车轮的方向进行转向，所述根据所述车辆行进方向和预设转向方式，从所述车辆的各个车轮中确定所述车辆的转向车轮，包括：

根据所述车辆行进方向和所述预设转向方式，确定所述车辆的、沿所述行进方向靠前的车轮为转向车轮。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设转向方式为通过调整所述车辆的每个车轮的方向进行转向；所述根据所述车辆行进方向和预设转向方式，从所述车辆的各个车轮中确定所述车辆的转向车轮，包括：

根据所述车辆行进方向和所述预设转向方式，确定所述车辆的每个车轮为转向车轮。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离，包括：

根据所述方向盘的转动角度，确定每个转向车轮的推杆电机的推杆的伸缩距离。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，方法还包括：

检测所述推杆的实际伸缩距离；

当所述推杆的实际伸缩距离不等于所述伸缩距离时，基于所述实际伸缩距离和所述伸缩距离生成校正信号，所述校正信号用于控制校正所述推杆的实际伸缩距离；

向所述推杆电机发送所述校正信号。

8.一种转向控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，所述推杆电机的推杆与所述转向车轮的转向结构连接，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的目标行驶方向信息，所述目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；

确定模块，用于根据所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离；

控制模块，用于根据所述伸缩距离控制所述推杆进行伸缩，以使所述转向车轮转向。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括至少一个转向车轮、至少一个推杆电机、方向盘和控制器，所述车辆的每个转向车轮均安装有推杆电机，所述推杆电机的推杆与所述转向车轮的转向结构连接，每个推杆电机和所述方向盘均与所述控制器通信连接；

所述控制器，用于获取所述车辆的目标行驶方向信息，所述目标行驶方向信息包括方向盘的转动角度；还用于根据所述方向盘的转动角度，确定所述推杆的伸缩距离；还用于向所述推杆电机发送所述伸缩距离；

所述推杆电机，用于根据所述伸缩距离进行伸缩，以使所述转向车轮转向。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，每个推杆电机上安装有位移传感器，每个位移传感器均与所述控制器通信连接；

所述位移传感器，用于检测所述推杆的实际伸缩距离；还用于向所述控制器发送所述实际伸缩距离；

所述控制器，还用于当所述推杆的实际伸缩距离不等于所述伸缩距离时，基于所述实际伸缩距离和所述伸缩距离生成校正信号，并向所述推杆电机发送所述校正信号，所述校正信号用于控制校正所述推杆的实际伸缩距离；

所述推杆电机，还用于基于所述校正信号控制推杆进行伸缩。

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