JP2000103032A

JP2000103032A - 印刷機の位置制御方法

Info

Publication number: JP2000103032A
Application number: JP10276755A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Aida; 健相田
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-11

Abstract

(57)【要約】【課題】機能や動作に必要な位置決め精度は保持しな
がら、全長が長くなり位置検出範囲が長くなる程高価に
なるリニアスケールなどの高精度な位置測定手段の全長
を短縮し、コストダウンを図る。【解決手段】移動範囲ＷＡでは、移動範囲ＷＢより、
位置制御の高い精度が要求されるものとする。このよう
な場合、位置検出手段を切換えて用いるようにし、高い
精度のリニアスケールは、移動範囲ＷＡを含む限られた
範囲にのみ用い、その他の移動範囲には、該移動範囲の
位置制御には十分の精度で、比較的低い価格の位置検出
手段を用いるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、被印刷物の印刷
が所定位置になされるように印刷版に対する相対的な位
置決め動作を行うと共に、該位置決め動作の機構を利用
し、該位置決めと異なる位置で、該位置決めより位置決
め精度が粗い補助動作を行う印刷機の位置制御方法に係
り、特に、機能や動作に必要な位置決め精度は保持しな
がら、全長が長くなり位置検出範囲が長くなる程高価に
なるリニアスケールなどの高精度な位置測定手段の全長
を短縮し、コストダウンを図ることができる印刷機の位
置制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】プリント配線基板にクリーム半田をスク
リーン印刷で印刷している。この際、スクリーンの開口
部や裏面にクリーム半田が残存すると、印刷品位が低下
する。このため、スクリーンのクリーニングが行われて
いる。印刷スクリーンのクリーニング方法として、特開
平５−１７７９６７、特開平６−１２２１９０、特開平
６−１２６９２８等で様々な工夫がなされている。

【０００３】一方、位置制御を行う機械では、要求され
る制御精度に応じた位置検出器が必要になる。例えば、
印刷機のＹ軸の位置制御は、高い制御精度が必要で、一
般にリニアスケールを用いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リニア
スケール等、高精度の位置検出器は高価である。又、リ
ニアスケールの場合、位置検出範囲が長く、全長が長い
もの程、高価である。従って、位置検出範囲が長くなる
と、機器のコストが上昇してしまうという問題がある。

【０００５】なお、本願発明では、用いる位置検出手段
を具体的に限定するものではない。例えば、高精度の位
置検出手段（第１位置検出手段）についても限定するも
のではなく、このような高精度のものの１つであるリニ
アスケールについても具体的に限定するものではない。
即ち、例えばリニアスケールの場合、直線移動に伴って
発生されるＡＢ相構成のパルス信号のカウントにより、
座標位置を把握するようにしたものであってもよい。
又、例えばリニアスケールの場合、直線移動の移動軸に
平行に貼り付けられたスケールに、光学的や磁気的に位
置情報が書き込んだものなどである。

【０００６】本願発明は、前記従来の問題点を解決する
べくなされたもので、機能や動作に必要な位置決め精度
は保持しながら、全長が長くなり位置検出範囲が長くな
る程高価になるリニアスケールなどの高精度な位置測定
手段の全長を短縮し、コストダウンを図ることができる
印刷機の位置制御方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明は、被印刷物の
印刷が所定位置になされるように印刷版に対する相対的
な位置決め動作を行うと共に、該位置決め動作の機構を
利用し、該位置決めと異なる位置で、該位置決めより位
置決め精度が粗い補助動作を行う印刷機の位置制御方法
において、特定位置を検出する切替点検出手段を用い、
前記印刷版位置決めを行う範囲を検出し、前記印刷版位
置決めの動作の範囲では、該印刷版位置決めに必要な精
度が得られ、直線移動に伴って発生されるパルス信号の
カウントにより、座標位置を把握する第１位置測定手段
を用いて印刷版位置決めを行い、前記印刷版位置決め動
作の範囲の外側では、前記補助動作で要求される精度が
得られ、移動に伴って発生されるパルス信号のカウント
により、座標位置を把握する第２位置測定手段を用いて
位置決めを行い、前記第１位置測定手段及び前記第２位
置測定手段の相互間の切替えに伴ったパルスのカウント
ミスによる現在位置誤差を補正することにより、前記課
題を解決したものである。

【０００８】又、本願発明は、被印刷物の印刷が所定位
置になされるように印刷版に対する相対的な位置決め動
作を行うと共に、該位置決め動作の機構を利用し、該位
置決めと異なる位置で、該位置決めより位置決め精度が
粗い補助動作を行う印刷機の位置制御方法において、特
定位置を検出する切替点検出手段を用い、前記印刷版位
置決めを行う範囲を検出し、前記印刷版位置決めの動作
の範囲では、該印刷版位置決めに必要な精度が得られ
る、直線移動に伴って発生されるＡＢ相構成のパルス信
号のカウントにより、座標位置を把握するリニアスケー
ルを用いて印刷版位置決めを行い、一方、前記印刷版位
置決め動作の範囲の外側では、前記リニアスケールより
精度が低い前記補助動作で要求される精度が得られ、移
動に伴って発生されるＡＢ相構成のパルス信号のカウン
トにより、座標位置を把握する位置測定手段を用いて位
置決めを行い、前記印刷版位置決め動作の範囲の内側あ
るいは外側に応じた、前記リニアスケールを用いた印刷
版位置決め、及び前記位置測定手段を用いた位置決めの
切替えの際には、該切替時の前記リニアスケールのＡＢ
相パルス信号パターン、及び該切替時の前記位置測定手
段のＡＢ相パルス信号パターンの相互関係に応じて、該
切替えに伴ったＡＢ相パルスのカウントミスによる現在
位置誤差を補正することにより、前記課題を解決したも
のである。

【０００９】なお、本願発明において、被印刷物の印刷
が所定位置になされるように、印刷版に対する相対的な
位置決めをする動作を、具体的に限定するものではな
い。該位置決めは、被印刷物と印刷版とのあくまで相対
的な位置決めであるため、該位置決めに際して、被印刷
物側を移動させてもよく、印刷版側を移動させてもよ
い。

【００１０】以下、本願発明の作用について、簡単に説
明する。

【００１１】図１は、本願発明の基本的な考え方を示す
線図である。

【００１２】この図では、左から右に、位置制御を行う
機械の、ある位置制御軸の座標が示されている。又、こ
の位置制御軸における点ＰＡ１から点ＰＡ２までの移動
範囲ＷＡを、被印刷物の印刷が所定位置になされるよう
に印刷版に対する相対的な位置決めをするための動作の
範囲とする。又、この位置制御軸における点ＰＢ１から
点ＰＢ２までの移動範囲ＷＢを、上記の印刷版を位置決
めする動作とは別の、該位置決めより位置決め精度が粗
い補助動作を行う範囲とする。即ち、移動範囲ＷＡで
は、移動範囲ＷＢより、位置制御の高い精度が要求され
るものとする。

【００１３】このような場合、これら移動範囲ＷＡ及び
ＷＢを含む、広範囲の移動範囲Ｗの全体に亘り、高い精
度の位置測定手段を用いると、機器のコストの面で不利
である。このような高い精度の位置測定手段には、例え
ば一般には、リニアスケールなどがあるが、本願発明で
は、これを具体的に限定するものではない。

【００１４】このため、本願発明では、高い精度のリニ
アスケールなどの位置測定手段を、第１位置測定手段と
称して、移動範囲ＷＡを含む限られた範囲にのみ用い
る。又本願発明では、その他の移動範囲には、該移動範
囲の位置制御には十分の精度で、比較的低い価格の位置
検出手段を、第２位置測定手段と称して用いるようにし
ている。

【００１５】このように単一の位置制御軸で、異なる位
置検出手段を切替えながら用いると、該切替時に、位置
制御軸における移動に伴って、位置検出用に出力される
パルス信号のカウントミスが生じることがある。しかし
ながら、該切替えの際には、ＡＢ相パルス信号パターン
など、第１位置測定手段や第２位置測定手段が直線移動
に伴って発生するパルス信号のパターンの、これら測定
手段間の相互関係に応じて、該切替えに伴ったパルス信
号のカウントミスによる現在位置誤差を補正する。この
ようにすると、上記のカウントミスによる誤差を解消で
きる。

【００１６】例えば、第１位置測定手段や第２位置測定
手段が、直線移動に伴ってＡＢ相パルス信号を発生する
ものであって、これら測定手段を切替える場合を考え
る。この場合には、該切替時の前記リニアスケールのＡ
Ｂ相パルス信号パターン、及び該切替時の前記位置測定
手段のＡＢ相パルス信号パターンの相互関係に応じて、
該切替えに伴ったＡＢ相パルスのカウントミスによる現
在位置誤差を補正する。このようにすると、上記のカウ
ントミスによる誤差を解消できる。

【００１７】なお、ＡＢ相パルス信号パターンとは、該
当ＡＢ相パルス信号での、Ａ相信号及びＢ相信号の、あ
るタイミング（本願発明では位置検出手段の切替時）に
おける、Ｌ状態又はＨ状態の組み合わせのパターンであ
る。

【００１８】以上のように、本願発明によれば、機能や
動作に必要な位置決め精度は保持しながら、全長が長く
なり位置検出範囲が長くなる程高価になるリニアスケー
ルなどの高精度な位置測定手段の全長を短縮し、コスト
ダウンを図ることができるという、優れた効果を得るこ
とができる。

【００１９】なお、本願発明は、より高い精度で位置制
御を行う移動範囲ＷＡにおける、又、比較的に低い高い
精度で位置制御を行う移動範囲ＷＢにおける、位置制御
の目的を具体的に限定するものではない。例えば、後述
する第１実施形態では、移動範囲ＷＡでの位置制御は、
被印刷物（基板１０）の所定位置に印刷されるように、
印刷版（ステンシル１２）を位置決めする動作を制御す
るものである。又、第２実施形態では、移動範囲ＷＡで
の位置制御は、移動範囲ＷＡでの位置制御は、被印刷物
（基板１０）の所定位置に印刷されるように、印刷版
（ステンシル１２）を位置決めする動作にあたり、カメ
ラ６０を用いて被印刷物の位置を測定する際の動作の制
御であり、広い意味での印刷版位置決めの動作の制御に
含まれる。又、これら第１及び第２実施形態において、
移動範囲ＷＢでの位置制御は、印刷品位を保つため印刷
版（ステンシル１２）をクリーニングするための、印刷
の補助的な動作を制御するものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図を用いて本願発明の実施
の形態を詳細に説明する。

【００２１】図２は、本願発明が適用された第１実施形
態の印刷機の構成図である。又、図３は、同じく本願発
明が適用された、第２実施形態の印刷機の構成図であ
る。又、これら図は、側面図として示されている。

【００２２】これら印刷機において、ステンシル１２に
は、基板１０に印刷する印刷版が形成されている。本願
発明はこれに限定されるものではないが、これら実施形
態は、クリーム半田を印刷塗布する印刷機であり、ステ
ンシル１２にはクリーム半田の塗布パターンが形成され
ている。

【００２３】図２及び図３において、Ｘ軸は、基板１０
の印刷面に平行な、図中で手前から向こう側に向かう、
直線軸の位置制御軸である。Ｙ軸は、同じく基板１０の
印刷面に平行な、図中で左方から右方に向かう、直線軸
の位置制御軸である。θ軸は、基板１０の印刷面に垂直
な、又、Ｘ軸及びＹ軸に直交する回転軸の位置制御軸で
ある。

【００２４】印刷ステーション２０の上面に取り付けら
れる基盤１０を、Ｘ軸方向で位置決めする際の位置制御
は、Ｘ軸制御装置２２による。又、該基板１０をＹ軸方
向で位置決めする際の位置制御は、Ｙ軸制御装置２４に
よる。該基板１０をθ軸方向で位置決めする際の位置制
御は、θ軸制御装置２６による。又、特に第２実施形態
において、カメラ６０をＹ軸方向で位置決めする際の位
置制御は、カメラＹ軸制御装置２８による。第２実施形
態では、被印刷物の基板１０の所定位置に印刷されるよ
うに、印刷版のステンシル１２を位置決めする動作にあ
たり、カメラ６０を用いてステンシル１２の位置を測定
する。

【００２５】第１実施形態では、Ｙ軸制御装置２４で本
願発明が適用されている。該Ｙ軸制御装置２４は、ボー
ルネジをサーボモータ３０で駆動し、モータエンコーダ
３２及びリニアスケール３４の少なくとも一方を用いて
位置や移動速度を検出し、当該Ｙ軸の制御を行う。又、
印刷品位を保つため、当該Ｙ軸を移動させ、印刷版（ス
テンシル１２）をクリーニングユニット１４によりクリ
ーニングする。

【００２６】又、第２実施形態では、カメラＹ軸制御装
置２８で本願発明が適用されている。該カメラＹ軸制御
装置２８は、ボールネジをサーボモータ３０で駆動し、
モータエンコーダ３２及びリニアスケール３４の一方を
用いて位置や移動速度を検出し、当該カメラＹ軸の制御
を行う。又、印刷品位を保つため、当該カメラＹ軸を移
動させ、印刷版（ステンシル１２）をクリーニングユニ
ット１４によりクリーニングする。なお、これら実施形
態では、該クリーニングの具体的な方法を限定するもの
ではなく、例えば前述した特開平５−１７７９６７、特
開平６−１２２１９０、特開平６−１２６９２８で言及
される方法を用いてもよい。

【００２７】これらＹ軸制御装置２４やカメラＹ軸制御
装置２８の制御は、コントローラ５０と、サーボドライ
バ５２と、エンコーダ切替回路５６とを用いて行う。コ
ントローラ５０は、Ｙ軸制御装置２４におけるＹ軸の目
標位置や移動速度の指令値、カメラＹ軸制御装置２８に
おけるＹ軸の目標位置や移動速度の指令値を、サーボド
ライバ５２に対して出力する。サーボドライバ５２は、
指令値の目標位置に到達するように、あるいは指令値の
移動速度に一致するように、サーボモータ３０を駆動す
る。この際、現在の位置や移動速度は、モータエンコー
ダ３２や、リニアスケール３４により検出される。

【００２８】ここで、第１実施形態及び第２実施形態で
は、本願発明を適用し、モータエンコーダ３２又はリニ
アスケール３４をエンコーダ切替回路５６で切替えて、
これらのいずれかより得られるエンコーダ信号をサーボ
ドライバ５２に出力する。

【００２９】図４は、これら実施形態におけるエンコー
ダ信号の切替制御の概略を示すタイムチャートである。

【００３０】まず、本願発明における、より高い精度の
印刷版位置決め動作は、第１実施形態では、被印刷物の
基板１０の所定位置に印刷されるように、印刷版のステ
ンシル１２を位置決めする動作である。又、第２実施形
態では、カメラ６０を用いて被印刷物である基板１０の
位置を測定する際の動作の制御であり、広い意味での印
刷版位置決めの動作である。一方、本願発明における、
より比較的低い精度の印刷版位置決め動作は、これら第
１及び第２実施形態において、印刷品位を保つため印刷
版（ステンシル１２）をクリーニングユニット１４によ
りクリーニングするための、印刷の補助的な動作であ
る。

【００３１】上記の、より高い精度の印刷版位置決め動
作となる、まず、第１実施形態において、Ｙ軸の動作範
囲であるか、又は範囲外であるかは、切替点検出センサ
３８によって検出する。あるいは、第２実施形態におい
て、カメラＹ軸の動作範囲であるか、又は範囲外である
かは、切替点検出センサ３８によって検出する。該切替
点検出センサ３８は、範囲内であればＨ状態の、範囲外
であればＬ状態の、図２や図３においてエンコーダ切替
回路５６に入力されている、又図４〜図６のタイムチャ
ートにも示されている切替信号を出力する。

【００３２】図４において、該切替信号がＨ状態であれ
ば、サーボドライバ５２に出力する出力エンコーダ信号
として、位置検出をより高精度で行えるリニアスケール
３４からのリニアエンコーダ信号を切替選択する。一
方、該切替信号がＬ状態であれば、出力エンコーダ信号
として、リニアスケール３４に比べて位置検出精度が低
いモータエンコーダ３２からのモータエンコーダ信号を
切替選択する。

【００３３】この図４において、検出精度の相違がパル
ス幅でも示されており、精度が高いリニアエンコーダ信
号の方が、精度が低いモータエンコーダ信号よりパルス
幅が細かくなっている。又、出力エンコーダ信号は、リ
ニアエンコーダ信号が切替選択されている際にはパルス
幅が細かく、モータエンコーダ信号が切替選択されてい
る際にはパルス幅が粗くなっている。

【００３４】又、これらリニアエンコーダ信号、モータ
エンコーダ信号、又出力エンコーダ信号は、ＡＢ相構成
のパルス信号であるので、Ｙ軸やカメラＹ軸の移動の方
向も判定できる。該移動に伴って出力エンコーダ信号か
ら出力されるパルス信号を順次カウントし、現在位置が
検出される。例えば、パルス数を、移動方向に応じカウ
ントアップ又はカウントダウンし、現在位置が検出され
る。あるいは、現在位置に、単位量だけ移動方向に応じ
順次増加あるいは減少することで、これらの軸における
位置が検出される。この単位量は、パルス信号１つ当り
の移動量であり、場合によっては、リニアエンコーダ信
号又はモータエンコーダ信号のいずれを選択しているか
により異なる。

【００３５】なお、これら実施形態において、エンコー
ダ切替回路５６による位置検出手段の切換えは、少なく
とも、位置検出に用いる位置検出手段について行う。こ
れに対して、Ｙ軸やカメラＹ軸の移動速度を検出するこ
とは、常に一方の位置検出手段、例えば、常にモータエ
ンコーダ３２を用いるようにしてもよい。

【００３６】なお、モータエンコーダ３２も、リニアス
ケール３４も、該当の軸移動に伴ってＡＢ相構成のパル
ス信号を発生するもので、それ自体は、相対的な位置を
検出する位置検出手段である。従って、これら実施形態
では、絶対的な位置を検出するために、原点センサを用
いている。又、印刷機を利用するにあたっては、まず、
絶対位置検出の座標設定ための、該原点センサによる
『原点復帰動作』を行う。又、第１実施形態のＹ軸にお
いて、あるいは第２実施形態のカメラＹ軸において、該
原点センサを、リニアスケール３４で位置検出できる範
囲に取り付け、モータエンコーダ３２に比べて位置検出
精度が高いリニアスケール３４を用いて、原点復帰動作
を行っている。このようにすると、モータエンコーダ３
２で原点復帰動作をした場合に比べ、より高い精度で絶
対位置検出の座標設定ができる。

【００３７】ここで、このように単一の位置制御軸で、
異なる位置検出手段を切替えながら用いると、該切替時
に、位置制御軸における移動に伴って、位置検出用に出
力されるパルス信号のカウントミスが生じることがあ
る。しかしながら、該切替えの際には、該切替時の前記
リニアスケールのＡＢ相パルス信号パターン、及び該切
替時の前記位置測定手段のＡＢ相パルス信号パターンの
相互関係に応じて、該切替えに伴ったＡＢ相パルスのカ
ウントミスによる現在位置誤差を補正する。このように
すると、上記のカウントミスによる誤差を解消できる。

【００３８】例えば、図５や図６においては、エンコー
ダ信号が、直線移動に伴って発生されるＡＢ相構成のパ
ルス信号として示されている。図４のリニアエンコーダ
信号は、図５や図６においてリニアエンコーダＡ相信号
及びリニアエンコーダＢ相信号で示される。図４のモー
タエンコーダ信号は、図５や図６においてモータエンコ
ーダＡ相信号及びモータエンコーダＢ相信号で示され
る。図４の出力エンコーダ信号は、図５や図６において
出力エンコーダＡ相信号及び出力エンコーダＢ相信号で
示される。

【００３９】まず図５において、破線で示される切替信
号の立ち下がりでは、Ｌ状態のリニアエンコーダＡ相信
号が、Ｈ状態のモータエンコーダＡ相信号に切替えられ
ることで、一点鎖線のように出力エンコーダＡ相信号が
Ｈ状態に立ち上がる。この時、Ｈ状態のリニアエンコー
ダＢ相信号は、同じくＨ状態のモータエンコーダＢ相信
号に切替えられるので、二点鎖線のように出力エンコー
ダＢ相信号はＨ状態のままである。従って、この時、エ
ンコーダ信号が切替えられることで、出力エンコーダ信
号のカウントが余分になされる。

【００４０】この余分のカウントのカウントミスは、現
在位置誤差の原因となるので補正する必要がある。ＡＢ
相パルスのカウントの通常の定義では、該カウントは、
余分なカウントダウンとなる。従って、本実施形態で
は、該カウントミスの後、カウントを１つプラスするよ
うに補正している。あるいは、該カウントミスを予測し
て、該カウントミスのカウント分を無視するようにして
もよい。

【００４１】次に図６において、破線で示される切替信
号の立ち下がりでは、Ｌ状態のリニアエンコーダＡ相信
号が、Ｈ状態のモータエンコーダＡ相信号に切替えられ
ることで、一点鎖線のように出力エンコーダＡ相信号が
Ｈ状態に立ち上がる。この時、Ｌ状態のリニアエンコー
ダＢ相信号は、同じくＬ状態のモータエンコーダＢ相信
号に切替えられるので、二点鎖線のように出力エンコー
ダＢ相信号はＬ状態のままである。従って、この時、エ
ンコーダ信号が切替えられることで、出力エンコーダ信
号のカウントが余分になされる。

【００４２】この余分のカウントのカウントミスについ
ても、現在位置誤差の原因となるので補正する必要があ
る。ＡＢ相パルスのカウントの通常の定義では、該カウ
ントは、余分なカウントアップとなる。従って、本実施
形態では、該カウントミスの後、カウントを１つマイナ
スするように補正している。あるいは、該カウントミス
を予測して、該カウントミスのカウント分を無視するよ
うにしてもよい。

【００４３】このように、図５のように余分のカウント
ダウンになるか、図６のように余分のカウントアップに
なるかは、該切替時の前記リニアスケールのＡＢ相パル
ス信号パターン、及び該切替時の前記位置測定手段のＡ
Ｂ相パルス信号パターンの相互関係に依存している。切
替時の前記リニアスケールのＡＢ相パルス信号パター
ン、及び該切替時の前記位置測定手段のＡＢ相パルス信
号パターンが一致している場合は、特に補正する必要は
ない。一方、不一致の場合、該切替えに伴ってＡＢ相パ
ルスのカウントミスが発生することになり、余分のカウ
ントダウンあるいは余分のカウントアップに応じて、該
余分の影響を打ち消すように、パルスのカウントや現在
位置誤差を補正する。

【００４４】又、図５のように余分のカウントダウンに
なるか、図６のように余分のカウントアップになるか
は、ＡＢ相パルス発生順に係る、その移動軸の２つの位
置検出手段の取り付け状態の相互関係に依存する。その
移動軸の同一移動に対して、２つの位置検出手段のＡＢ
相パルスが、同一のカウントアップ方向あるいはカウン
トダウン方向であるか、あるいは相互に逆方向であるか
に依存する。又、２つの位置検出手段のＡＢ相パルス
の、相互の位相位置関係や、１パルス当りの移動量の相
違に依存する。

【００４５】ここで、図５のように余分のカウントダウ
ンになる場合、当該移動軸を逆方向に移動する際には、
切替信号が立ち上がる時には、余分のカウントアップに
なるので、この分を補正する必要がある。又、図６のよ
うに余分のカウントアップになる場合、当該移動軸を逆
方向に移動する際には、切替信号が立ち上がる時には、
余分のカウントアップになるので、この分を補正する必
要がある。

【００４６】以下、これら実施形態の印刷機の作用につ
いて説明する。

【００４７】印刷機を運転するにあたっては、まず、原
点復帰動作を行う。なお、切替点検出センサ３８の位置
は、予め測定しておく。

【００４８】第１実施形態のＹ軸、又、第２実施形態の
カメラＹ軸は、例えば、リニアスケール３４の分解能の
パルス数と、モータエンコーダ３２の分解能のパルス数
とで制御する。該制御においては、本願発明を適用し、
エンコーダ切替回路５６でエンコーダ信号を切換える際
の、パルスのカウントミスを補正する。

【００４９】リニアスケール３４の領域内から領域外に
移動する場合、領域内での切替点検出センサ３８までの
リニアスケール分解能パルス数と、領域外でのモータエ
ンコーダ分解能パルス数との合計で移動させる。例え
ば、クリーニング開始点までの移動は、下記の式のよう
になる。

【００５０】（出力駆動パルス数）＝（現在位置から切替点までの距離）／（リニアスケール分解能）＋（切替点からクリーニング開始点までの距離）／（モータエンコーダ分解能）＋（切替点でのエンコーダパルスカウント補正値） ……（１）

【００５１】又、クリーニング動作は、下記のようであ
る。

【００５２】（出力駆動パルス数）＝（クリーニングストローク）／（モータエンコーダ分解能） ……（２）

【００５３】次に、リニアスケール３４の領域外から領
域内に移動する場合、領域外での切替点検出センサ３８
までのモータエンコーダ分解能パルス数と、領域内での
リニアスケール分解能パルス数との合計で移動させる。
例えば、印刷位置までの移動は、下記の式のようにな
る。

【００５４】（出力駆動パルス数）＝（現在位置から切替点までの距離）／（モータエンコーダ分解能）＋（切替点からクリーニング開始点までの距離）／（リニアスケール分解能）＋（切替点でのエンコーダパルスカウント補正値） ……（３）

【００５５】又、印刷動作は、下記のようである。

【００５６】（出力駆動パルス数）＝（印刷動作距離）／（リニアスケール分解能） ……（４）

【００５７】以上のように、これら実施形態によれば、
本願発明を効果的に適用することができる。従って、機
能や動作に必要な位置決め精度は保持しながら、全長が
長くなり位置検出範囲が長くなる程高価になるリニアス
ケールなどの高精度な位置測定手段の全長を短縮し、コ
ストダウンを図ることができる。

【００５８】なお、リニアスケール３４で位置検出する
範囲は、第１実施形態では、例えば、被印刷物（基板１
０）の印刷が所定位置になされるように印刷版（ステン
シル１２）に対する相対的な位置決めをする、この動作
をする範囲を最低限含むようにすればよい。しかしなが
ら、リニアスケール３４を利用して高い精度で位置検出
すべき範囲は、上記の相対的な位置決めの内、厳密には
補正動作の範囲だけである。従って、該補正動作範囲に
限定すれば、リニアスケール３４の位置検出範囲、及び
これに伴った全長を短縮して、更にコストダウンを図る
ことができる。

【００５９】第２実施形態についても同様に、カメラ６
０を用いて被印刷物（基板１０）の位置を測定する際
の、動作の範囲を最低限含むようにすればよい。しかし
ながら、リニアスケール３４を利用して高い精度で位置
検出すべき範囲は、上記測定の範囲の内、厳密には基板
１０の取り付け位置がずれてしまう範囲だけであり、こ
のための補正の範囲だけである。従って、該補正範囲に
限定すれば、リニアスケール３４の位置検出範囲、及び
これに伴った全長を短縮して、更にコストダウンを図る
ことができる。

【００６０】

【発明の効果】本願発明によれば、機能や動作に必要な
位置決め精度は保持しながら、全長が長くなり位置検出
範囲が長くなる程高価になるリニアスケールなどの高精
度な位置測定手段の全長を短縮し、コストダウンを図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の基本的な考え方を示す線図

【図２】本願発明が適用された第１実施形態の印刷機の
構成図

【図３】本願発明が適用された第２実施形態の印刷機の
構成図

【図４】これら実施形態におけるエンコーダ信号の切替
制御を示すタイムチャート

【図５】これら実施形態において余分にカウントダウン
される場合のエンコーダ信号の切替制御を示すタイムチ
ャート

【図６】これら実施形態において余分にカウントアップ
される場合のエンコーダ信号の切替制御を示すタイムチ
ャート

【符号の説明】

１０…基板１２…ステンシル１４…クリーニングユニット２０…印刷ステーション２２…Ｘ軸制御装置２４…Ｙ軸制御装置２６…θ軸制御装置３０…サーボモータ３２…モータエンコーダ３４…リニアスケール３８…切替点検出センサ５０…コントローラ５２…サーボドライバ５６…エンコーダ切替回路６０…カメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被印刷物の印刷が所定位置になされるよう
に印刷版に対する相対的な位置決め動作を行うと共に、
該位置決め動作の機構を利用し、該位置決めと異なる位
置で、該位置決めより位置決め精度が粗い補助動作を行
う印刷機の位置制御方法において、特定位置を検出する切替点検出手段を用い、前記印刷版
位置決めを行う範囲を検出し、前記印刷版位置決めの動作の範囲では、該印刷版位置決
めに必要な精度が得られ、直線移動に伴って発生される
パルス信号のカウントにより、座標位置を把握する第１
位置測定手段を用いて印刷版位置決めを行い、前記印刷版位置決め動作の範囲の外側では、前記補助動
作で要求される精度が得られ、移動に伴って発生される
パルス信号のカウントにより、座標位置を把握する第２
位置測定手段を用いて位置決めを行い、前記第１位置測定手段及び前記第２位置測定手段の相互
間の切替えに伴ったパルスのカウントミスによる現在位
置誤差を補正することを特徴とする印刷機の位置制御方
法。
【請求項２】被印刷物の印刷が所定位置になされるよう
に印刷版に対する相対的な位置決め動作を行うと共に、
該位置決め動作の機構を利用し、該位置決めと異なる位
置で、該位置決めより位置決め精度が粗い補助動作を行
う印刷機の位置制御方法において、特定位置を検出する切替点検出手段を用い、前記印刷版
位置決めを行う範囲を検出し、前記印刷版位置決めの動作の範囲では、該印刷版位置決
めに必要な精度が得られる、直線移動に伴って発生され
るＡＢ相構成のパルス信号のカウントにより、座標位置
を把握するリニアスケールを用いて印刷版位置決めを行
い、一方、前記印刷版位置決め動作の範囲の外側では、前記
リニアスケールより精度が低い前記補助動作で要求され
る精度が得られ、移動に伴って発生されるＡＢ相構成の
パルス信号のカウントにより、座標位置を把握する位置
測定手段を用いて位置決めを行い、前記印刷版位置決め動作の範囲の内側あるいは外側に応
じた、前記リニアスケールを用いた印刷版位置決め、及
び前記位置測定手段を用いた位置決めの切替えの際に
は、該切替時の前記リニアスケールのＡＢ相パルス信号
パターン、及び該切替時の前記位置測定手段のＡＢ相パ
ルス信号パターンの相互関係に応じて、該切替えに伴っ
たＡＢ相パルスのカウントミスによる現在位置誤差を補
正することを特徴とする印刷機の位置制御方法。