JP2000062633A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】操作部材を車輪に機械的に連結することなく操
舵可能な車両において、操作部材を直進操作状態にした
時の車両の直進性を向上し、操作性の低下を防止できる
操舵装置を提供する。 【解決手段】操作部材１の操作に応じて制御される操舵
用アクチュエータ２の動きを、その操作部材１を車輪４
に機械的に連結することなく、転舵角が変化するように
車輪４に伝達可能である。その操作部材１を直進操作状
態とした時の車輪４の転舵角が、車両のヨーレートまた
は横加速度に基づいて車両が直進走行状態であると判断
される時の車輪４の転舵角に対応するように、舵角中点
を補正可能である。
舵可能な車両において、操作部材を直進操作状態にした
時の車両の直進性を向上し、操作性の低下を防止できる
操舵装置を提供する。 【解決手段】操作部材１の操作に応じて制御される操舵
用アクチュエータ２の動きを、その操作部材１を車輪４
に機械的に連結することなく、転舵角が変化するように
車輪４に伝達可能である。その操作部材１を直進操作状
態とした時の車輪４の転舵角が、車両のヨーレートまた
は横加速度に基づいて車両が直進走行状態であると判断
される時の車輪４の転舵角に対応するように、舵角中点
を補正可能である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作部材の操作に
応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、その
操作部材を車輪に機械的に連結することなく、転舵角が
変化するように車輪に伝達可能な車両の操舵装置に関す
る。
応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、その
操作部材を車輪に機械的に連結することなく、転舵角が
変化するように車輪に伝達可能な車両の操舵装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ステアリングホイール等の操作部材を車
輪に機械的に連結せずに転舵する車両においては、その
ステアリングホイールの操作角や操作トルクに応じて制
御される操舵用アクチュエータの動きを車輪に伝達して
いる。
輪に機械的に連結せずに転舵する車両においては、その
ステアリングホイールの操作角や操作トルクに応じて制
御される操舵用アクチュエータの動きを車輪に伝達して
いる。
【０００３】そのような操舵装置においては、操作部材
を直進操作状態、すなわち操作角や操作トルクを零にす
ると、車輪の転舵角が零になるように操舵用アクチュエ
ータが制御される。すなわち、操作部材を直進操作状態
にした時の車輪の転舵角である舵角中点を零として操舵
用アクチュエータが制御される。
を直進操作状態、すなわち操作角や操作トルクを零にす
ると、車輪の転舵角が零になるように操舵用アクチュエ
ータが制御される。すなわち、操作部材を直進操作状態
にした時の車輪の転舵角である舵角中点を零として操舵
用アクチュエータが制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、操作部材を直
進操作状態にしているにも拘らず、操舵用アクチュエー
タによる車輪の転舵角変化以外の原因、例えばタイヤ空
気圧の不均一等、に基づき車両が直進しない場合があ
る。このような場合、直進するためにはドライバーは操
作部材の操作状態を直進操作状態から変化させる必要が
あるため、非常に煩わしく操作性が低下するという問題
がある。
進操作状態にしているにも拘らず、操舵用アクチュエー
タによる車輪の転舵角変化以外の原因、例えばタイヤ空
気圧の不均一等、に基づき車両が直進しない場合があ
る。このような場合、直進するためにはドライバーは操
作部材の操作状態を直進操作状態から変化させる必要が
あるため、非常に煩わしく操作性が低下するという問題
がある。
【０００５】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、操作部材の操
作に応じて制御される操舵用アクチュエータの動きを、
その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、転舵
角が変化するように車輪に伝達可能な車両の操舵装置に
おいて、前記操作部材を直進操作状態とした時の車輪の
転舵角が、車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて
車両が直進走行状態であると判断される時の車輪の転舵
角に対応するように、舵角中点を補正可能であることを
特徴とする。本発明の構成によれば、操作部材を直進操
作状態にした時の車輪の転舵角、すなわち舵角中点が、
車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて車両が直進
走行状態であると判断される時の車輪の転舵角に対応し
なければ、対応するように補正される。これにより、操
作部材を直進操作状態にした時に、タイヤ空気圧の不均
一といった操舵用アクチュエータによる車輪の転舵角変
化以外の車両の直進を阻止する原因が存在しても、車両
を直進させることができる。
作に応じて制御される操舵用アクチュエータの動きを、
その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、転舵
角が変化するように車輪に伝達可能な車両の操舵装置に
おいて、前記操作部材を直進操作状態とした時の車輪の
転舵角が、車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて
車両が直進走行状態であると判断される時の車輪の転舵
角に対応するように、舵角中点を補正可能であることを
特徴とする。本発明の構成によれば、操作部材を直進操
作状態にした時の車輪の転舵角、すなわち舵角中点が、
車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて車両が直進
走行状態であると判断される時の車輪の転舵角に対応し
なければ、対応するように補正される。これにより、操
作部材を直進操作状態にした時に、タイヤ空気圧の不均
一といった操舵用アクチュエータによる車輪の転舵角変
化以外の車両の直進を阻止する原因が存在しても、車両
を直進させることができる。
【０００７】本発明の車両の操舵装置において、車両の
ヨーレートまたは横加速度を検出する手段と、車輪の転
舵角を検出する手段と、その操作部材の操作状態を検出
する手段と、検出されたヨーレートまたは横加速度の絶
対値が設定値以下か否かを判断する手段と、検出された
ヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値以下である
時、検出転舵角の絶対値が設定値以下か否かを判断する
手段とを備え、検出されたヨーレートまたは横加速度の
絶対値が設定値以下であって、検出転舵角の絶対値が設
定値以下でない時の検出転舵角に、前記操作部材を直進
操作状態とした時の車輪の転舵角が一致するように前記
アクチュエータが制御されるのが好ましい。検出された
ヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値以下である
時、車両は直進走行状態であると判断できる。その設定
値は、例えば零にすることができる。検出されたヨーレ
ートまたは横加速度の絶対値が設定値以下である時、す
なわち、車両が直進走行状態であると判断できる時、検
出転舵角の絶対値が設定値以下でなければ、操舵用アク
チュエータによる車輪の転舵角変化以外の車両の直進を
阻止する原因が存在すると判断できる。その設定値は、
例えば零にすることができる。よって、上記構成によれ
ば、車両が直進走行状態であって、操舵用アクチュエー
タによる車輪の転舵角変化以外の車両の直進を阻止する
原因が存在する時の検出転舵角に、操作部材を直進操作
状態にした時の車輪の転舵角が一致するように操舵用ア
クチュエータを制御し、これにより舵角中点の補正を行
うことができる。
ヨーレートまたは横加速度を検出する手段と、車輪の転
舵角を検出する手段と、その操作部材の操作状態を検出
する手段と、検出されたヨーレートまたは横加速度の絶
対値が設定値以下か否かを判断する手段と、検出された
ヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値以下である
時、検出転舵角の絶対値が設定値以下か否かを判断する
手段とを備え、検出されたヨーレートまたは横加速度の
絶対値が設定値以下であって、検出転舵角の絶対値が設
定値以下でない時の検出転舵角に、前記操作部材を直進
操作状態とした時の車輪の転舵角が一致するように前記
アクチュエータが制御されるのが好ましい。検出された
ヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値以下である
時、車両は直進走行状態であると判断できる。その設定
値は、例えば零にすることができる。検出されたヨーレ
ートまたは横加速度の絶対値が設定値以下である時、す
なわち、車両が直進走行状態であると判断できる時、検
出転舵角の絶対値が設定値以下でなければ、操舵用アク
チュエータによる車輪の転舵角変化以外の車両の直進を
阻止する原因が存在すると判断できる。その設定値は、
例えば零にすることができる。よって、上記構成によれ
ば、車両が直進走行状態であって、操舵用アクチュエー
タによる車輪の転舵角変化以外の車両の直進を阻止する
原因が存在する時の検出転舵角に、操作部材を直進操作
状態にした時の車輪の転舵角が一致するように操舵用ア
クチュエータを制御し、これにより舵角中点の補正を行
うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１に示す車両の操舵装置は、ス
テアリングホイール（操作部材）１の回転操作に応じて
駆動される操舵用アクチュエータ２の動きを、ステアリ
ングギヤ３により転舵角が変化するように前部左右車輪
４に伝達することで、そのステアリングホイール１を車
輪４に機械的に連結することなく、車両を操舵できる。
テアリングホイール（操作部材）１の回転操作に応じて
駆動される操舵用アクチュエータ２の動きを、ステアリ
ングギヤ３により転舵角が変化するように前部左右車輪
４に伝達することで、そのステアリングホイール１を車
輪４に機械的に連結することなく、車両を操舵できる。
【０００９】その操舵用アクチュエータ２は、例えば公
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのス
テアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナックル
アーム９を介して車輪４に伝達される。そのステアリン
グギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用ア
クチュエータ２の動きを車輪４の転舵角に変換できれば
構成は限定されない。
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのス
テアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナックル
アーム９を介して車輪４に伝達される。そのステアリン
グギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用ア
クチュエータ２の動きを車輪４の転舵角に変換できれば
構成は限定されない。
【００１０】そのステアリングホイール１は、車体側に
より回転可能に支持される回転シャフト１０に連結され
ている。そのステアリングホイール１を操舵するのに要
する操作反力を作用させるため、その回転シャフト１０
にトルクを付加する反力アクチュエータ１９が設けられ
ている。その反力アクチュエータ１９は、その回転シャ
フト１０と一体の出力シャフトを有するブラシレスモー
タ等の電動モータにより構成できる。
より回転可能に支持される回転シャフト１０に連結され
ている。そのステアリングホイール１を操舵するのに要
する操作反力を作用させるため、その回転シャフト１０
にトルクを付加する反力アクチュエータ１９が設けられ
ている。その反力アクチュエータ１９は、その回転シャ
フト１０と一体の出力シャフトを有するブラシレスモー
タ等の電動モータにより構成できる。
【００１１】そのステアリングホイール１を直進操作位
置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が設
けられている。この弾性部材３０は、例えば、回転シャ
フト１０に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。上記反力アクチュエータ１９が回転シャフト１０に
トルクを付加していない時、その弾力によりステアリン
グホイール１は直進操作位置に復帰する。
置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が設
けられている。この弾性部材３０は、例えば、回転シャ
フト１０に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。上記反力アクチュエータ１９が回転シャフト１０に
トルクを付加していない時、その弾力によりステアリン
グホイール１は直進操作位置に復帰する。
【００１２】ステアリングホイール１の操作状態を検出
する手段として、その回転シャフト１０の回転角に対応
する操作角δｈを操作入力値として検出する角度センサ
１１が設けられている。この角度センサ１１によりステ
アリングホイール１が直進操作状態か否か、すなわち操
作角δｈが零か否かが検出される。
する手段として、その回転シャフト１０の回転角に対応
する操作角δｈを操作入力値として検出する角度センサ
１１が設けられている。この角度センサ１１によりステ
アリングホイール１が直進操作状態か否か、すなわち操
作角δｈが零か否かが検出される。
【００１３】そのステアリングホイール１の操作トルク
Ｔとして、その回転シャフト１０により伝達されるトル
クを検出するトルクセンサ１２が設けられている。
Ｔとして、その回転シャフト１０により伝達されるトル
クを検出するトルクセンサ１２が設けられている。
【００１４】その車輪４の転舵角δを検出する転舵角セ
ンサ１３が設けられている。本実施形態では、その操舵
用アクチュエータ２の出力に対応するステアリングロッ
ド７の作動量を検出するポテンショメータにより構成さ
れている。
ンサ１３が設けられている。本実施形態では、その操舵
用アクチュエータ２の出力に対応するステアリングロッ
ド７の作動量を検出するポテンショメータにより構成さ
れている。
【００１５】その角度センサ１１とトルクセンサ１２と
転舵角センサ１３は、コンピュータにより構成されるス
テアリング系制御装置２０に接続される。その制御装置
２０に、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセン
サ１６が接続されている。なお、ヨーレートセンサに代
えて、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサを
制御装置２０に接続するようにしてもよい。
転舵角センサ１３は、コンピュータにより構成されるス
テアリング系制御装置２０に接続される。その制御装置
２０に、車両のヨーレートγを検出するヨーレートセン
サ１６が接続されている。なお、ヨーレートセンサに代
えて、車両の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサを
制御装置２０に接続するようにしてもよい。
【００１６】図２のフローチャートを参照して上記ステ
アリング系制御装置２０による制御手順を説明する。ま
ず、各センサによるヨーレートγ、転舵角δ、操作角δ
ｈ、操作トルクＴの検出データが読み込まれる（ステッ
プ１）。
アリング系制御装置２０による制御手順を説明する。ま
ず、各センサによるヨーレートγ、転舵角δ、操作角δ
ｈ、操作トルクＴの検出データが読み込まれる（ステッ
プ１）。
【００１７】次に、操作反力として目標操舵トルクＴ*
を付与できるように反力アクチュエータ１９を制御する
（ステップ２）。本実施形態では、その目標操舵トルク
Ｔ*は操作角δｈの関数Ｋ１とされ、その関数は予め定
められて制御装置２０に記憶される。この関数に基づき
検出操作角δｈに応じて定まる目標操舵トルクＴ* から
検出操作トルクＴを差し引いた偏差が零になるように、
反力アクチュエータ１９が制御される。
を付与できるように反力アクチュエータ１９を制御する
（ステップ２）。本実施形態では、その目標操舵トルク
Ｔ*は操作角δｈの関数Ｋ１とされ、その関数は予め定
められて制御装置２０に記憶される。この関数に基づき
検出操作角δｈに応じて定まる目標操舵トルクＴ* から
検出操作トルクＴを差し引いた偏差が零になるように、
反力アクチュエータ１９が制御される。
【００１８】次に、転舵角を目標値δ* にすることがで
きるように操舵用アクチュエータ２を制御する（ステッ
プ３）。本実施形態では、その目標転舵角δ* は操作入
力値である操作角δｈの関数Ｋ２とされ、その関数は予
め定められて制御装置２０に記憶される。この関数に基
づき検出操作角δｈに応じて定まる目標転舵角δ* から
検出転舵角δを差し引いた偏差が零になるように、操舵
用アクチュエータ２が制御される。なお、ステアリング
ホイール１の操作状態を検出する手段としてトルクセン
サ１２を用い、検出操作角δｈに代えて検出操作トルク
Ｔを操作入力値とし、目標転舵角δ* を操作トルクＴの
関数とし、検出操作トルクＴから目標転舵角δ* を定め
るようにしてもよい。この場合、そのトルクセンサ１２
によりステアリングホイール１が直進操作状態か否か、
すなわち操作トルクが零か否かが検出される。
きるように操舵用アクチュエータ２を制御する（ステッ
プ３）。本実施形態では、その目標転舵角δ* は操作入
力値である操作角δｈの関数Ｋ２とされ、その関数は予
め定められて制御装置２０に記憶される。この関数に基
づき検出操作角δｈに応じて定まる目標転舵角δ* から
検出転舵角δを差し引いた偏差が零になるように、操舵
用アクチュエータ２が制御される。なお、ステアリング
ホイール１の操作状態を検出する手段としてトルクセン
サ１２を用い、検出操作角δｈに代えて検出操作トルク
Ｔを操作入力値とし、目標転舵角δ* を操作トルクＴの
関数とし、検出操作トルクＴから目標転舵角δ* を定め
るようにしてもよい。この場合、そのトルクセンサ１２
によりステアリングホイール１が直進操作状態か否か、
すなわち操作トルクが零か否かが検出される。
【００１９】次に、検出されたヨーレートγの絶対値が
設定値α以下か否かを判断する（ステップ４）。検出さ
れたヨーレートγの絶対値が設定値α以下である時、車
両は直進走行状態であると判断できるように、その設定
値αは設定される。そのヨーレートの絶対値の設定値α
は、例えば零に設定できる。ヨーレートに代えて横加速
度を検出する場合は、検出された横加速度の絶対値が設
定値以下か否かを判断し、検出された横加速度の絶対値
が設定値以下である時、車両は直進走行状態であると判
断できるように、その設定値は設定され、例えば零に設
定される。
設定値α以下か否かを判断する（ステップ４）。検出さ
れたヨーレートγの絶対値が設定値α以下である時、車
両は直進走行状態であると判断できるように、その設定
値αは設定される。そのヨーレートの絶対値の設定値α
は、例えば零に設定できる。ヨーレートに代えて横加速
度を検出する場合は、検出された横加速度の絶対値が設
定値以下か否かを判断し、検出された横加速度の絶対値
が設定値以下である時、車両は直進走行状態であると判
断できるように、その設定値は設定され、例えば零に設
定される。
【００２０】ステップ４において、検出されたヨーレー
トγの絶対値が設定値α以下である時、検出転舵角δの
絶対値が設定値β以下か否かを判断する（ステップ
５）。ステップ４において検出されたヨーレートγの絶
対値が設定値以下である時、すなわち、車両は直進走行
状態であると判断できる時、検出転舵角δの絶対値が設
定値β以下でなければ、操舵用アクチュエータ２による
車輪４の転舵角変化以外の車両の直進を阻止する原因が
存在すると判断できる。その設定値βは、例えば零にす
ることができる。
トγの絶対値が設定値α以下である時、検出転舵角δの
絶対値が設定値β以下か否かを判断する（ステップ
５）。ステップ４において検出されたヨーレートγの絶
対値が設定値以下である時、すなわち、車両は直進走行
状態であると判断できる時、検出転舵角δの絶対値が設
定値β以下でなければ、操舵用アクチュエータ２による
車輪４の転舵角変化以外の車両の直進を阻止する原因が
存在すると判断できる。その設定値βは、例えば零にす
ることができる。
【００２１】ステップ５において、検出転舵角δの絶対
値が設定値β以下でない時、舵角中点、すなわちステア
リングホイール１が直進操作状態である時の車輪４の転
舵角の補正を行う（ステップ６）。この舵角中点の補正
は、検出されたヨーレートγの絶対値が設定値α以下で
あって、検出転舵角δの絶対値が設定値β以下でない時
の検出転舵角δに、ステアリングホイール１を直進操作
状態とした時、すなわち操作角δｈあるいは操作トルク
Ｔを零にした時の車輪４の転舵角が一致するように操舵
用アクチュエータ２を制御することで行う。すなわち、
検出されたヨーレートγの絶対値が設定値α以下であっ
て、検出転舵角δの絶対値が設定値β以下でない時の検
出転舵角δが舵角中点になるように操舵用アクチュエー
タ２が制御される。ヨーレートに代えて横加速度を検出
する場合の舵角中点の補正は、検出された横加速度の絶
対値が設定値以下であって、検出転舵角δの絶対値が設
定値β以下でない時の検出転舵角δに、ステアリングホ
イール１を直進操作状態とした時の車輪４の転舵角が一
致するように操舵用アクチュエータ２を制御することで
行う。これにより、ステアリングホイール１を直進操作
状態とした時の車輪４の転舵角、すなわち舵角中点は、
車両のヨーレートγまたは横加速度に基づいて車両が直
進走行状態であると判断される時の車輪４の転舵角に対
応するように補正される。
値が設定値β以下でない時、舵角中点、すなわちステア
リングホイール１が直進操作状態である時の車輪４の転
舵角の補正を行う（ステップ６）。この舵角中点の補正
は、検出されたヨーレートγの絶対値が設定値α以下で
あって、検出転舵角δの絶対値が設定値β以下でない時
の検出転舵角δに、ステアリングホイール１を直進操作
状態とした時、すなわち操作角δｈあるいは操作トルク
Ｔを零にした時の車輪４の転舵角が一致するように操舵
用アクチュエータ２を制御することで行う。すなわち、
検出されたヨーレートγの絶対値が設定値α以下であっ
て、検出転舵角δの絶対値が設定値β以下でない時の検
出転舵角δが舵角中点になるように操舵用アクチュエー
タ２が制御される。ヨーレートに代えて横加速度を検出
する場合の舵角中点の補正は、検出された横加速度の絶
対値が設定値以下であって、検出転舵角δの絶対値が設
定値β以下でない時の検出転舵角δに、ステアリングホ
イール１を直進操作状態とした時の車輪４の転舵角が一
致するように操舵用アクチュエータ２を制御することで
行う。これにより、ステアリングホイール１を直進操作
状態とした時の車輪４の転舵角、すなわち舵角中点は、
車両のヨーレートγまたは横加速度に基づいて車両が直
進走行状態であると判断される時の車輪４の転舵角に対
応するように補正される。
【００２２】しかる後に、制御を終了するか否かを、例
えば車両のエンジン始動用キースイッチのオン・オフに
基づき判断し（ステップ７）、終了しない場合はステッ
プ１に戻る。ステップ４において検出ヨーレートγの絶
対値が設定値α以下でない時、ステップ５において検出
転舵角δの絶対値が設定値β以下である時も、ステップ
７において制御を終了するか否かを判断する。
えば車両のエンジン始動用キースイッチのオン・オフに
基づき判断し（ステップ７）、終了しない場合はステッ
プ１に戻る。ステップ４において検出ヨーレートγの絶
対値が設定値α以下でない時、ステップ５において検出
転舵角δの絶対値が設定値β以下である時も、ステップ
７において制御を終了するか否かを判断する。
【００２３】上記構成によれば、車両が直進走行状態で
あって、操舵用アクチュエータ２による車輪４の転舵角
変化以外の車両の直進を阻止する原因が存在する時の検
出転舵角に、ステアリングホイール１を直進操作状態に
した時の車輪４の転舵角が一致するように操舵用アクチ
ュエータ２を制御できる。すなわち舵角中点が、車両の
ヨーレートγまたは横加速度に基づいて車両が直進走行
状態であると判断される時の車輪４の転舵角に対応しな
ければ、対応するように操舵用アクチュエータ２が制御
される。これにより、ステアリングホイール１を直進操
作状態にした時に、タイヤ空気圧の不均一といった操舵
用アクチュエータ２による車輪４の転舵角変化以外の車
両の直進を阻止する原因が存在しても、車両を直進させ
ることができる。
あって、操舵用アクチュエータ２による車輪４の転舵角
変化以外の車両の直進を阻止する原因が存在する時の検
出転舵角に、ステアリングホイール１を直進操作状態に
した時の車輪４の転舵角が一致するように操舵用アクチ
ュエータ２を制御できる。すなわち舵角中点が、車両の
ヨーレートγまたは横加速度に基づいて車両が直進走行
状態であると判断される時の車輪４の転舵角に対応しな
ければ、対応するように操舵用アクチュエータ２が制御
される。これにより、ステアリングホイール１を直進操
作状態にした時に、タイヤ空気圧の不均一といった操舵
用アクチュエータ２による車輪４の転舵角変化以外の車
両の直進を阻止する原因が存在しても、車両を直進させ
ることができる。
【００２４】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、操作部材は回転操作されるステアリングホイール
に限定されず、操作入力値が操作トルクに対応する場
合、回転しないように車体に取り付けられるハンドルを
用いることができる。
えば、操作部材は回転操作されるステアリングホイール
に限定されず、操作入力値が操作トルクに対応する場
合、回転しないように車体に取り付けられるハンドルを
用いることができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、操作部材を車輪に機械
的に連結することなく操舵可能な車両において、操作部
材を直進操作状態にした時の車両の直進性を向上し、操
作性の低下を防止できる操舵装置を提供できる。
的に連結することなく操舵可能な車両において、操作部
材を直進操作状態にした時の車両の直進性を向上し、操
作性の低下を防止できる操舵装置を提供できる。
【図１】本発明の実施形態の操舵装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の操舵装置の制御手順を示す
フローチャート
フローチャート
１ ステアリングホイール
２ 操舵用アクチュエータ
４ 車輪
１３ 転舵角センサ
１６ ヨーレートセンサ
２０ ステアリング系制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 高松 孝修
大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号
光洋精工株式会社内
(72)発明者 中野 史郎
大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号
光洋精工株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC01 DA03 DA05 DA15 DA29
DA33 DC34 DD02 EA01 EB04
EB08 EB11 EB12 EC22 EC29
GG01
Claims (2)
- 【請求項１】 操作部材の操作に応じて制御される操舵
用アクチュエータの動きを、その操作部材を車輪に機械
的に連結することなく、転舵角が変化するように車輪に
伝達可能な車両の操舵装置において、 前記操作部材を直進操作状態とした時の車輪の転舵角
が、車両のヨーレートまたは横加速度に基づいて車両が
直進走行状態であると判断される時の車輪の転舵角に対
応するように、舵角中点を補正可能であることを特徴と
する車両の操舵装置。 - 【請求項２】 車両のヨーレートまたは横加速度を検出
する手段と、 車輪の転舵角を検出する手段と、 その操作部材の操作状態を検出する手段と、 検出されたヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値
以下か否かを判断する手段と、 検出されたヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値
以下である時、検出転舵角の絶対値が設定値以下か否か
を判断する手段とを備え、 検出されたヨーレートまたは横加速度の絶対値が設定値
以下であって、検出転舵角の絶対値が設定値以下でない
時の検出転舵角に、前記操作部材を直進操作状態とした
時の車輪の転舵角が一致するように前記アクチュエータ
が制御される請求項１に記載の車両の操舵装置。
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|---|---|---|---|
| JP25205498A JP3665487B2 (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25205498A JP3665487B2 (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 車両の操舵装置 |
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|---|---|
| JP2000062633A true JP2000062633A (ja) | 2000-02-29 |
| JP3665487B2 JP3665487B2 (ja) | 2005-06-29 |
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ID=17231934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25205498A Expired - Fee Related JP3665487B2 (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | 車両の操舵装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3665487B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291854A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Mitsuba Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007331622A (ja) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
| CN114212146A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-22 | 上海易咖智车科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置 |
-
1998
- 1998-08-21 JP JP25205498A patent/JP3665487B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291854A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Mitsuba Corp | 車両用操舵装置 |
| JP2007331622A (ja) * | 2006-06-16 | 2007-12-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
| CN114212146A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-22 | 上海易咖智车科技有限公司 | 一种自动驾驶车辆的转角中点获取方法及装置 |
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