JP2000062587A - プレビューブレーキシステム - Google Patents
プレビューブレーキシステムInfo
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- JP2000062587A JP2000062587A JP10239375A JP23937598A JP2000062587A JP 2000062587 A JP2000062587 A JP 2000062587A JP 10239375 A JP10239375 A JP 10239375A JP 23937598 A JP23937598 A JP 23937598A JP 2000062587 A JP2000062587 A JP 2000062587A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の意志に反してブレーキ操作が解除さ
れてもアシスト制御まで解除されることを防ぐことがで
きるプレビューブレーキシステムを提供すること。 【解決手段】 前方障害物との接近状態と運転者のブレ
ーキペダル操作の状態とによりアシスト制御の開始判断
を行い、制動力をアシストする制動力アシスト制御シス
テムにおいて、運転者のブレーキペダル操作を行う力が
低減するとアシスト制御を解除するようにし、作動開始
から所定時間は解除猶予時間として、その間に解除条件
を満たしても制御を継続する構成とした。
れてもアシスト制御まで解除されることを防ぐことがで
きるプレビューブレーキシステムを提供すること。 【解決手段】 前方障害物との接近状態と運転者のブレ
ーキペダル操作の状態とによりアシスト制御の開始判断
を行い、制動力をアシストする制動力アシスト制御シス
テムにおいて、運転者のブレーキペダル操作を行う力が
低減するとアシスト制御を解除するようにし、作動開始
から所定時間は解除猶予時間として、その間に解除条件
を満たしても制御を継続する構成とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前方の認識とペ
ダル操作とにより緊急制動状態を判断し制動力をアシス
トするプレビューブレーキシステムに関する。
ダル操作とにより緊急制動状態を判断し制動力をアシス
トするプレビューブレーキシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の制動力をアシストするシステムと
しては、たとえば特開平７−７６２６７号公報に示すよ
うに、運転者から制動ペダルへ導入される踏力が、設定
値を下回るか否かを作動停止判断基準とするものが知ら
れている。
しては、たとえば特開平７−７６２６７号公報に示すよ
うに、運転者から制動ペダルへ導入される踏力が、設定
値を下回るか否かを作動停止判断基準とするものが知ら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の制動力アシストシステムにあっては、ブレー
キ踏力が抜けると制御を終了する構成となっていたた
め、アシスト制御が作動した際にブレーキペダルが運転
者の操作以上に引き込まれペダルから足が一瞬の間離れ
ることにより、運転者の意志に反してブレーキに掛かる
踏力が抜け、アシスト制御が終了してしまうという問題
点があった。この発明は、このような従来の問題点に着
目してなされたもので、制御開始判断からある所定時間
の間は、ブレーキペダルから足が離れるといった制御解
除条件を満たすことが発生しても制御を継続することに
より、従来の問題点を解決することを目的としている。
うな従来の制動力アシストシステムにあっては、ブレー
キ踏力が抜けると制御を終了する構成となっていたた
め、アシスト制御が作動した際にブレーキペダルが運転
者の操作以上に引き込まれペダルから足が一瞬の間離れ
ることにより、運転者の意志に反してブレーキに掛かる
踏力が抜け、アシスト制御が終了してしまうという問題
点があった。この発明は、このような従来の問題点に着
目してなされたもので、制御開始判断からある所定時間
の間は、ブレーキペダルから足が離れるといった制御解
除条件を満たすことが発生しても制御を継続することに
より、従来の問題点を解決することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載のプレビューブレーキシステムは、前
方障害物との接近状態と運転者のブレーキペダル操作の
状態とによりアシスト制御の開始判断を行い、制動力を
アシストする制動力アシスト制御システムにおいて、運
転者のブレーキペダル操作を行う力が低減するとアシス
ト制御を解除するようにし、作動開始から所定時間は解
除猶予時間として、その間に解除条件を満たしても制御
を継続することを特徴とする。請求項２記載のプレビュ
ーブレーキシステムは、請求項１記載の発明において、
前記作動開始からの解除猶予時間を、前方障害物との接
近度合いに関係して設定することを特徴とする。請求項
３記載のプレビューブレーキシステムは、請求項１記載
の発明において、前記作動開始からの解除猶予時間を、
設定指令圧の単位時間当たりの昇圧量の大きさに関係し
て設定することを特徴とする。請求項４記載のプレビュ
ーブレーキシステムは、請求項１記載の発明において、
前記作動開始からの解除猶予時間を、制御開始判断時の
運転者の操作によるペダルストローク量とストローク速
度とに関係して設定することを特徴とする。請求項５記
載のプレビューブレーキシステムは、請求項２記載の発
明において、前記前方障害物との接近度合いを、自車速
度と前方車（物）速度と車間距離とにより設定すること
を特徴とする。請求項６記載のプレビューブレーキシス
テムは、請求項１記載の発明において、前記作動開始か
らの解除猶予時間を、請求項２記載の接近度合いと請求
項４記載の運転者のペダル操作の関係とにより設定する
ことを特徴とする。請求項７記載のプレビューブレーキ
システムは、請求項１記載の発明において、前記作動開
始からの解除猶予時間を、請求項３記載の昇圧量の大き
さと請求項４記載の運転者のペダル操作の関係とにより
設定することを特徴とする。
め、請求項１記載のプレビューブレーキシステムは、前
方障害物との接近状態と運転者のブレーキペダル操作の
状態とによりアシスト制御の開始判断を行い、制動力を
アシストする制動力アシスト制御システムにおいて、運
転者のブレーキペダル操作を行う力が低減するとアシス
ト制御を解除するようにし、作動開始から所定時間は解
除猶予時間として、その間に解除条件を満たしても制御
を継続することを特徴とする。請求項２記載のプレビュ
ーブレーキシステムは、請求項１記載の発明において、
前記作動開始からの解除猶予時間を、前方障害物との接
近度合いに関係して設定することを特徴とする。請求項
３記載のプレビューブレーキシステムは、請求項１記載
の発明において、前記作動開始からの解除猶予時間を、
設定指令圧の単位時間当たりの昇圧量の大きさに関係し
て設定することを特徴とする。請求項４記載のプレビュ
ーブレーキシステムは、請求項１記載の発明において、
前記作動開始からの解除猶予時間を、制御開始判断時の
運転者の操作によるペダルストローク量とストローク速
度とに関係して設定することを特徴とする。請求項５記
載のプレビューブレーキシステムは、請求項２記載の発
明において、前記前方障害物との接近度合いを、自車速
度と前方車（物）速度と車間距離とにより設定すること
を特徴とする。請求項６記載のプレビューブレーキシス
テムは、請求項１記載の発明において、前記作動開始か
らの解除猶予時間を、請求項２記載の接近度合いと請求
項４記載の運転者のペダル操作の関係とにより設定する
ことを特徴とする。請求項７記載のプレビューブレーキ
システムは、請求項１記載の発明において、前記作動開
始からの解除猶予時間を、請求項３記載の昇圧量の大き
さと請求項４記載の運転者のペダル操作の関係とにより
設定することを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１は本発明実施の形態の構成
を示す図、図２は本実施の形態の負圧ブースタの構成図
である。まず構成を説明すると、図１において、２１は
ブレーキペダル、２３はブレーキペダル２１の操作量を
検出するブレーキストロークセンサである。２５は後述
する電磁弁５が内蔵している負圧ブースタであり、その
詳細は図２に示す。２６はマスタシリンダ、２７は各車
輪で、その回転速度を車輪速センサ２８で検出する。３
１は車両前方フロントグリルに取り付けられたレーザレ
ーダセンサであり、前方車両との車間距離が検出され
る。３２は車両重心付近に設置された車両の前後方向の
加速度を検出する前後Ｇセンサである。２９はブレーキ
アシストを行う制御装置であり、その制御ルーチンは後
述する。この制御装置２９には、ブレーキストローク、
車輪回転速度、車間距離、前後Ｇの情報が入力され、後
述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。なお、３
３は液圧センサである。
面に基づいて説明する。図１は本発明実施の形態の構成
を示す図、図２は本実施の形態の負圧ブースタの構成図
である。まず構成を説明すると、図１において、２１は
ブレーキペダル、２３はブレーキペダル２１の操作量を
検出するブレーキストロークセンサである。２５は後述
する電磁弁５が内蔵している負圧ブースタであり、その
詳細は図２に示す。２６はマスタシリンダ、２７は各車
輪で、その回転速度を車輪速センサ２８で検出する。３
１は車両前方フロントグリルに取り付けられたレーザレ
ーダセンサであり、前方車両との車間距離が検出され
る。３２は車両重心付近に設置された車両の前後方向の
加速度を検出する前後Ｇセンサである。２９はブレーキ
アシストを行う制御装置であり、その制御ルーチンは後
述する。この制御装置２９には、ブレーキストローク、
車輪回転速度、車間距離、前後Ｇの情報が入力され、後
述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。なお、３
３は液圧センサである。
【０００６】次に、図２により負圧ブースタ２５の構造
を説明する。図において、１は変圧室であり、ブレーキ
非作動時は負圧状態で負圧室２との圧力が釣り合ってい
る。ブレーキ作動時は大気が導入され、負圧室２との差
圧が生じ、マスタシリンダに倍力された荷重が伝達され
る。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負
圧が発生している。３は真空弁で、運転者によりブレー
キペダル２１がストローしたときあるは後述の電磁弁５
が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との連通を
遮断する。４は大気弁で、運転者によりブレーキペダル
２１がストロークしたとき、あるいは後述の電磁弁５が
励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入される。５
は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電磁弁連
動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁された
時電磁弁連動部材７が図中左方向にストロークし、真空
弁３および大気弁４の開閉操作が行われる。それにより
負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リアクション
ディスク９を介してプッシュロッド８およびマスタシリ
ンダに力が伝わり、各車輪２７に対してブレーキ力が発
生する。
を説明する。図において、１は変圧室であり、ブレーキ
非作動時は負圧状態で負圧室２との圧力が釣り合ってい
る。ブレーキ作動時は大気が導入され、負圧室２との差
圧が生じ、マスタシリンダに倍力された荷重が伝達され
る。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負
圧が発生している。３は真空弁で、運転者によりブレー
キペダル２１がストローしたときあるは後述の電磁弁５
が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との連通を
遮断する。４は大気弁で、運転者によりブレーキペダル
２１がストロークしたとき、あるいは後述の電磁弁５が
励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入される。５
は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電磁弁連
動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁された
時電磁弁連動部材７が図中左方向にストロークし、真空
弁３および大気弁４の開閉操作が行われる。それにより
負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リアクション
ディスク９を介してプッシュロッド８およびマスタシリ
ンダに力が伝わり、各車輪２７に対してブレーキ力が発
生する。
【０００７】次に、作用を説明する。図３から図５は、
制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。
このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅ
ｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチ
ンである。図３において、まずステップ１００で、車輪
２７の回転速度から自車速Ｖが読み込まれる。次にステ
ップ１０１では、自車速Ｖに基づいて、前方障害物に対
する安全距離Ｘ１が算出される。本実施の形態では、自
車速Ｖによって物理的に可能な停止距離（＝Ｖ＊＊２／
２ｇ，ｇ＝０．６Ｇ）と、危険を認知してからブレーキ
操作を行うまでの空想距離（＝Ｔ＊Ｖ，Ｔ＝１．０ｓｅ
ｃ）との和から求めている。
制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。
このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅ
ｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチ
ンである。図３において、まずステップ１００で、車輪
２７の回転速度から自車速Ｖが読み込まれる。次にステ
ップ１０１では、自車速Ｖに基づいて、前方障害物に対
する安全距離Ｘ１が算出される。本実施の形態では、自
車速Ｖによって物理的に可能な停止距離（＝Ｖ＊＊２／
２ｇ，ｇ＝０．６Ｇ）と、危険を認知してからブレーキ
操作を行うまでの空想距離（＝Ｔ＊Ｖ，Ｔ＝１．０ｓｅ
ｃ）との和から求めている。
【０００８】ステップ１０２では、レーザレーダセンサ
３１から実際の自車と前方障害物との車間距離Ｘが読み
込まれる。ステップ１０３では、検出された（または計
算された）車間距離Ｘが安全距離Ｘ１よりも大きいか否
か、すなわち接近し過ぎかどうかが判定され、接近しす
ぎの場合はステップ１０４に進み接近フラグをセットす
る。そうでない場合は、ステップ１０５で接近フラグを
クリアする。ステップ１０６では、接近フラグがセット
されていればステップ２００（図４）へ進み、クリアし
ていれば終了する。
３１から実際の自車と前方障害物との車間距離Ｘが読み
込まれる。ステップ１０３では、検出された（または計
算された）車間距離Ｘが安全距離Ｘ１よりも大きいか否
か、すなわち接近し過ぎかどうかが判定され、接近しす
ぎの場合はステップ１０４に進み接近フラグをセットす
る。そうでない場合は、ステップ１０５で接近フラグを
クリアする。ステップ１０６では、接近フラグがセット
されていればステップ２００（図４）へ進み、クリアし
ていれば終了する。
【０００９】ステップ２００ではブレーキペダル２１の
ストローク量が検出される。ステップ２０１では検出さ
れたブレーキストローク量の過去の履歴から、ブレーキ
ストローク速度が算出される。次に、ステップ２０２で
作動フラグの判定を行い、ステップ２０３ではステップ
２０１で演算されたストローク速度操作時間を演算す
る。図５はステップ２０３のストローク操作時間の演算
処理を示すフローチャートである。まずステップ３００
で、ステップ１００およびステップ１０２で計測された
車速Ｖと車間距離Ｘとにより前方障害物の速度Ｖａを測
定し、これらより自車が前方障害物との追突回避に必要
な減速度Ｇｐｒｅを式１により求める。 Ｇｐｒｅ＝（Ｖ2 −Ｖａ2 ）／２＊Ｘ …式１ この値を目標減速度として接近度合いの指標とし、ステ
ップ３０１でこの目標減速度に応じたアシスト制御圧Ｐ
ｐｒｅを式２により設定を行う。 Ｐｐｒｅ＝Ｋｐ＊Ｇｐｒｅ …式２ なお、Ｋｐは目標減速度に対する指令圧のゲインであ
る。
ストローク量が検出される。ステップ２０１では検出さ
れたブレーキストローク量の過去の履歴から、ブレーキ
ストローク速度が算出される。次に、ステップ２０２で
作動フラグの判定を行い、ステップ２０３ではステップ
２０１で演算されたストローク速度操作時間を演算す
る。図５はステップ２０３のストローク操作時間の演算
処理を示すフローチャートである。まずステップ３００
で、ステップ１００およびステップ１０２で計測された
車速Ｖと車間距離Ｘとにより前方障害物の速度Ｖａを測
定し、これらより自車が前方障害物との追突回避に必要
な減速度Ｇｐｒｅを式１により求める。 Ｇｐｒｅ＝（Ｖ2 −Ｖａ2 ）／２＊Ｘ …式１ この値を目標減速度として接近度合いの指標とし、ステ
ップ３０１でこの目標減速度に応じたアシスト制御圧Ｐ
ｐｒｅを式２により設定を行う。 Ｐｐｒｅ＝Ｋｐ＊Ｇｐｒｅ …式２ なお、Ｋｐは目標減速度に対する指令圧のゲインであ
る。
【００１０】ステップ３０２では、この設定されたアシ
スト制御圧相当のストローク量Ｓｐの計算を式３にて行
い、ステップ３０３では、ステップ２０２で作動フラグ
の判定をされた時のペダルストローク量Ｓｓ、ストロー
ク速度Ｖｓよりこの制御圧相当のストローク量Ｓｐに運
転者のペダル操作が到達するために必要なペダルストロ
ーク操作時間Ｔｓの演算を式４により行う。 Ｓｐ＝Ｋｓ＊Ｐｐｒｅ …式３ Ｔｓ＝Ｋｔ＊（Ｓｐ−Ｓｓ）／Ｖｓ …式４ なお、Ｋｓはペダルストローク量換算値、Ｋｔは操作時
間の換算補正係数である。
スト制御圧相当のストローク量Ｓｐの計算を式３にて行
い、ステップ３０３では、ステップ２０２で作動フラグ
の判定をされた時のペダルストローク量Ｓｓ、ストロー
ク速度Ｖｓよりこの制御圧相当のストローク量Ｓｐに運
転者のペダル操作が到達するために必要なペダルストロ
ーク操作時間Ｔｓの演算を式４により行う。 Ｓｐ＝Ｋｓ＊Ｐｐｒｅ …式３ Ｔｓ＝Ｋｔ＊（Ｓｐ−Ｓｓ）／Ｖｓ …式４ なお、Ｋｓはペダルストローク量換算値、Ｋｔは操作時
間の換算補正係数である。
【００１１】図４に戻って、ステップ２０４で制御作動
時間Ｔｔを計測し、ステップ２０５で作動フラグの判定
を行う。ステップ２０６で、ストローク操作時間Ｔｓと
制御作動時間Ｔｔとの比較を行い、制御作動時間Ｔｔが
ストローク操作時間Ｔｓより経過している場合、ステッ
プ２０７に進み継続フラグをセットする。そうでなけれ
ば、ステップ２０８で継続フラグをクリアにする。
時間Ｔｔを計測し、ステップ２０５で作動フラグの判定
を行う。ステップ２０６で、ストローク操作時間Ｔｓと
制御作動時間Ｔｔとの比較を行い、制御作動時間Ｔｔが
ストローク操作時間Ｔｓより経過している場合、ステッ
プ２０７に進み継続フラグをセットする。そうでなけれ
ば、ステップ２０８で継続フラグをクリアにする。
【００１２】ステップ２０９で、運転者によるブレーキ
操作があるか否かの判断を行い、ブレーキ操作があれば
ステップ２１２へ進み、ブレーキ操作がなければステッ
プ２１０で継続フラグの確認を行う。ステップ２１０で
継続フラグがクリアされていれば、ステップ２１１に進
み、作動フラグおよびストローク操作時間Ｔｓの値、制
御作動時間Ｔｔの値もクリアにする。さらに、ステップ
２１２を経由してアシスト制御の終了をする。また、継
続フラグがセットされていれば作動フラグの状態は維持
され、ステップ２１２で前サイクルの継続を行う。
操作があるか否かの判断を行い、ブレーキ操作があれば
ステップ２１２へ進み、ブレーキ操作がなければステッ
プ２１０で継続フラグの確認を行う。ステップ２１０で
継続フラグがクリアされていれば、ステップ２１１に進
み、作動フラグおよびストローク操作時間Ｔｓの値、制
御作動時間Ｔｔの値もクリアにする。さらに、ステップ
２１２を経由してアシスト制御の終了をする。また、継
続フラグがセットされていれば作動フラグの状態は維持
され、ステップ２１２で前サイクルの継続を行う。
【００１３】ステップ２１３でアシスト制御を行う具体
的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が閉位
置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、
変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧
を発生させてマスタシリンダ２６とホイルシリンダとの
間で液圧を発生させる。一方、ステップ２１４でアシス
ト制御を解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２
５真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電
磁弁５を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通
電を遮断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が
開位置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は
達せられる。
的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が閉位
置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、
変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧
を発生させてマスタシリンダ２６とホイルシリンダとの
間で液圧を発生させる。一方、ステップ２１４でアシス
ト制御を解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２
５真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電
磁弁５を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通
電を遮断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が
開位置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は
達せられる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、その構成をアシスト制御開始直後に運転者のペダル
操作の状態と制御圧とに応じて制御継続時間を設定し、
制御開始より設定時間内では制御の解除を行わないとす
ることにより、アシスト制御作動時にブレーキペダルが
引き込まれ、運転者の意志に反してブレーキ操作が解除
されることで、アシスト制御まで解除されてしまうこと
を防ぐことができるという効果が得られる。
ば、その構成をアシスト制御開始直後に運転者のペダル
操作の状態と制御圧とに応じて制御継続時間を設定し、
制御開始より設定時間内では制御の解除を行わないとす
ることにより、アシスト制御作動時にブレーキペダルが
引き込まれ、運転者の意志に反してブレーキ操作が解除
されることで、アシスト制御まで解除されてしまうこと
を防ぐことができるという効果が得られる。
【図１】本発明実施の形態の構成を示す図である。
【図２】実施の形態の負圧ブースタの構成図である。
【図３】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】ストローク操作時間の演算処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１ 変圧室
２ 負圧室
３ 真空弁
４ 大気弁
５ 電磁弁
６ オペレーティングロッド
７ 電磁弁連動部材
８ プッシュロッド
９ リアクションディスク
２１ ブレーキペダル
２３ ブレーキストロークセンサ
２５ 負圧ブースタ
２６ マスタシリンダ
２７ 車輪
２８ 車輪速センサ
２９ 制御装置
３１ レーザレーダセンサ
３２ 前後Ｇセンサ
３３ 液圧センサ
Claims (7)
- 【請求項１】 前方障害物との接近状態と運転者のブレ
ーキペダル操作の状態とによりアシスト制御の開始判断
を行い、制動力をアシストする制動力アシスト制御シス
テムにおいて、 運転者のブレーキペダル操作を行う力が低減するとアシ
スト制御を解除するようにし、作動開始から所定時間は
解除猶予時間として、その間に解除条件を満たしても制
御を継続することを特徴とするプレビューブレーキシス
テム。 - 【請求項２】 前記作動開始からの解除猶予時間を、前
方障害物との接近度合いに関係して設定することを特徴
とする請求項１記載のプレビューブレーキシステム。 - 【請求項３】 前記作動開始からの解除猶予時間を、設
定指令圧の単位時間当たりの昇圧量の大きさに関係して
設定することを特徴とする請求項１記載のプレビューブ
レーキシステム。 - 【請求項４】 前記作動開始からの解除猶予時間を、制
御開始判断時の運転者の操作によるペダルストローク量
とストローク速度とに関係して設定することを特徴とす
る請求項１記載のプレビューブレーキシステム。 - 【請求項５】 前記前方障害物との接近度合いを、自車
速度と前方車（物）速度と車間距離とにより設定するこ
とを特徴とする請求項２記載のプレビューブレーキシス
テム。 - 【請求項６】 前記作動開始からの解除猶予時間を、請
求項２記載の接近度合いと請求項４記載の運転者のペダ
ル操作の関係とにより設定することを特徴とする請求項
１記載のプレビューブレーキシステム。 - 【請求項７】 前記作動開始からの解除猶予時間を、請
求項３記載の昇圧量の大きさと請求項４記載の運転者の
ペダル操作の関係とにより設定することを特徴とする請
求項１記載のプレビューブレーキシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23937598A JP3695166B2 (ja) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | プレビューブレーキシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23937598A JP3695166B2 (ja) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | プレビューブレーキシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000062587A true JP2000062587A (ja) | 2000-02-29 |
| JP3695166B2 JP3695166B2 (ja) | 2005-09-14 |
Family
ID=17043850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23937598A Expired - Fee Related JP3695166B2 (ja) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | プレビューブレーキシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3695166B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020507523A (ja) * | 2017-02-14 | 2020-03-12 | クラフト・フーズ・グループ・ブランズ・エルエルシー | 野菜成分入りパッケージ食料製品 |
-
1998
- 1998-08-26 JP JP23937598A patent/JP3695166B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020507523A (ja) * | 2017-02-14 | 2020-03-12 | クラフト・フーズ・グループ・ブランズ・エルエルシー | 野菜成分入りパッケージ食料製品 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3695166B2 (ja) | 2005-09-14 |
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