JP2000061991A - プラスチック射出成形機とそれを制御する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 少なくとも１つの可動の成形工具（１６）を
備えた型（１２）と移動可能な把持工具（１４）とを設
け、型（１２）の開放された位置において把持工具（１
４）が少なくとも２つの成形工具（１６、１７）の間へ
進入することができるようにする。 【解決手段】 プラスチック射出成形機（１０）の移動
シーケンスを制御する方法とこの方法に対応するプラス
チック射出成形機において、移動可能な成形工具（１
６）の、把持工具（１４）を向いた側が、把持工具（１
４）の移動に関して障害輪郭（３２）を定める。把持工
具（１４）は、移動可能な成形工具（１６）が把持工具
（１４）の移動路を脱した後に初めて、障害輪郭（３
２）を通過する。把持工具（１４）は第１の距離区間に
沿って、障害輪郭（３２）を通過する前に最大速度に達
するように加速される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、少なくとも１つの
可動の成形工具を備えた型と可動の把持工具とを備え、
その場合に把持工具は型の開放された位置において少な
くとも２つの成形工具間へ進入することができ、その場
合にさらに可動の成形工具の把持工具側は、成形工具が
移動する場合に把持工具の移動のための障害輪郭を定
め、その場合に把持工具は、可動の成形工具が把持工具
の移動路から遠ざかった場合に初めて障害輪郭を通過す
る、プラスチック射出成形機の移動シーケンスを制御す
る方法に関するものであって、この方法においては、把
持工具は第１の距離区間に沿って最大速度まで加速され
て、その後第２の距離区間に沿って成形工具間の位置に
いたるまでにほぼ静止状態まで制動される。

【０００２】本発明はさらに、少なくとも２つの成形工
具を備え、そのうちの少なくとも１つが可動の成形工具
である型と、型の開放された位置において成形工具の間
へ進入可能な把持工具とを有するプラスチック射出成形
機に関するものであって、その場合に成形工具の把持工
具側は、成形工具が移動する場合に把持工具の進入移動
のための障害輪郭を定め、その場合にさらに把持工具の
進入移動は、把持工具の移動方向において障害輪郭の前
に位置する初期位置において開始される。

【０００３】

【従来の技術】この種の方法とこの種のプラスチック射
出成形機は、ドイツ特許ＤＥ４００３３７２Ｃ１から知
られている。

【０００４】原則的に、プラスチック射出成形機は、少
なくとも１つの中空室を備えた型を有し、その中空室内
に最初はまだ成形可能な材料を充填することによって、
型部品または工作物を形成することができる。その場合
に工作物を取り出すためには、型を開放することが必要
である。この理由から、型は通常少なくとも２つの成形
工具からなり、その成形工具が互いに接した状態におい
て型を形成する。成形工具の少なくとも１つは第１の移
動路に沿って移動することができ、それによって他の成
形工具から持ち上げることができる。この状態において
型が開放されて、形成された工作物を取り出すために、
把持工具が成形工具間へ進入することができる。容易に
理解することができるように、成形工具と把持工具の衝
突とそれによってもたらされる損傷を防止するために
は、この移動シーケンス、すなわち型の開放および閉鎖
動作と把持工具の進入ないし退出動作が正確に同調して
いなければならない。しかし同時に、高い生産性を考え
て機械のサイクル時間をできる限り小さく抑えるために
は、この移動シーケンスも可能な限り迅速に、かつでき
る限りわずかな減速時間で実施しなければならない。

【０００５】すでに挙げたＤＥ４００３３７２Ｃ２に
は、射出成形型の１つまたは複数の成形工具と把持工具
の移動を制御する方法と装置が記載されている。その場
合にこの公報においては把持工具はいわゆるハンドリン
グ装置に付設されているが、そのことはこれからの考察
について何ら差異をもたらすものではない。この文書に
よれば、可動の成形工具と把持工具はイネーブル信号に
従って移動され、そのイネーブル信号を生成するために
判断基準としてそれぞれ他の工具の位置と速度が利用さ
れる。それによって、それぞれ一方の工具のためのイネ
ーブル信号を、他方の工具がまだその移動路を完全には
脱していない時点で発生させることが可能になる。すな
わち、たとえば把持工具の型への進入動作は、移動可能
な成形工具がその領域をまだ完全には脱していない時点
ですでに開始される。これは、把持工具がまず所定の距
離区間引き戻されてから、移動される成形工具が定める
障害輪郭を通過することによって可能になる。さらに、
減速時間と反応時間が加わり、それによって把持工具が
イネーブル信号を得た後に実際に移動するまでに、ある
程度の時間が経過する。このようにして全体的に生じる
時間長さが、２つの工具の移動を時間的な重なりをもっ
て実施することを可能にしている。

【０００６】この種の方法によって、特に工作物を取り
出すために型をどのくらい開放しなければならないかに
依存する、この分野の射出成形機のサイクル時間が、著
しく減少される。しかしこの方法は必ずしも、サイクル
時間を最適に短くするものではない。むしろ、特に工具
が移動される速度と加速度のような、他の多数のパラメ
ータを考慮しなければならない。しかし、ＤＥ４００３
３７２Ｃ１にはそれについての具体的な記載はない。

【０００７】ドイツの書籍である「作用領域 射出成形
機（Ｗｉｒｋｕｎｇｓｆｅｌｄ Ｓｐｒｉｔｚｇｉｅｓ
ｓｍａｓｃｈｉｎｅ）」、ＶＤＩ出版、１９９５年、第
１８３、１９２−１９３ページからは、プロセス全体の
サイクル時間を短縮するためには、射出成形機の工具内
部空間内、すなわち成形工具間で迅速に仕事をしなけれ
ばならないことが知られている。これは、取扱い装置、
すなわち把持工具が最大可能な加速度で作動しなければ
ならないことを意味している。従って、通常短い区間
（１０００ｍｍ長さ未満）で三角速度プロフィールが行
使される。

【０００８】しかし、後述するように、それぞれ最大可
能な加速度で把持工具を制御することが、必ずしも把持
工具が開放された型内部に停留する時間を実際に最小に
するものではない。さらに、把持工具をそれぞれ最大可
能な加速度で制御することによって、最大の荷重変動が
もたらされる。これは、機械の軸受の負荷に関して、従
って摩耗に関して欠点となる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の課題
は、成形工具間の把持工具の停留時間に関して最適化さ
れた、冒頭で挙げた種類の方法、すなわち少なくとも１
つの可動の成形工具を備えた型と可動の把持工具とを備
え、把持工具は型の開放された位置において少なくとも
２つの成形工具間へ進入することができ、さらに可動の
成形工具の把持工具側は、成形工具が移動する場合に把
持工具の移動のための障害輪郭を定め、把持工具は、可
動の成形工具が把持工具の移動路から遠ざかった場合に
初めて障害輪郭を通過する、プラスチック射出成形機の
移動シーケンスを制御する方法を提供することである。
さらに本発明の別の課題は、それに応じたプラスチック
射出成形機を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の解決手段は、請
求項１〜１４に記載のプラスチック射出成形機及びそれ
を制御する方法である。

【００１１】

【発明の実施の形態】前述の課題は、冒頭で挙げた方
法、すなわち少なくとも１つの可動の成形工具を備えた
型と可動の把持工具とを備え、把持工具は型の開放され
た位置において少なくとも２つの成形工具間へ進入する
ことができ、さらに可動の成形工具の把持工具側は、成
形工具が移動する場合に把持工具の移動のための障害輪
郭を定め、把持工具は、可動の成形工具が把持工具の移
動路から遠ざかった場合に初めて障害輪郭を通過する、
プラスチック射出成形機の移動シーケンスを制御する方
法において、把持工具が障害輪郭の通過前に第１の距離
区間を通過するので、障害輪郭を通過する際にはほぼ最
大速度で移動されることによって解決される。

【００１２】その場合に、最大速度という概念は、以下
においては、把持工具が比較的長い製造サイクルの内部
で最大に移動することができる速度を言う。しかし、こ
の速度は、それが機械の故障のない連続駆動を可能にし
ない場合には、絶対的に可能な最大速度よりも低ｈ場合
もあり得る。その限りにおいて、個々の場合において具
体的な機械における把持工具を、連続駆動において実際
に生じるよりもさらにわずかに速く移動させることがで
きる、という事実は、本発明に対立するものではない。

【００１３】本発明の発明者は、成形工具間の領域にお
ける把持工具の最小停留時間に関しては、把持工具の加
速度よりも、むしろその速度が重要であることを認識し
た。２つの変量は、公知のように互いに関連している。
しかし、把持工具が型内へ進入する際に加速される、そ
の距離区間が余りにも短く設計された場合には、把持工
具は最大の加速にもかかわらず、最大速度に達すること
はできない。従って把持工具を延長された距離区間にわ
たって、すなわち助走距離をもって成形工具間へ進入さ
せると、より効果的であって、その場合にこの距離区間
は少なくとも、把持工具が障害輪郭を通過する際にその
最大速度に達するか、あるいはすでに達しているような
長さ寸法に定められる。

【００１４】本発明に基づく手段によって、把持工具が
成形工具間の領域へ最大速度で進入することが保証され
る。それによって、停留時間を最小に減少させることが
可能になる。

【００１５】障害輪郭を通過する前に、把持工具がその
ような速度カーブで、従ってどのような加速度で最大速
度にされたかは、この領域内部の滞留時間については役
割を果たさない。従って停留時間に関しては、把持工具
を領域の外部で最大加速度で加速する必要はない。それ
によって、この分野の機械の構造と設計に関してさらに
自由度が得られる。

【００１６】成形工具間の領域における把持工具の停留
時間を最小にするために、把持工具は障害輪郭を通過し
てからできる限りその最大速度で移動され、その後好ま
しくは最大の減速度で、型内にある工作物を収容するこ
とができるように、すなわち好ましくは停止状態まで制
動される。それに続いて把持工具は、好ましくは最大加
速度で加速されて、型工具の間の領域から再び退出す
る。

【００１７】しかしその代わりに、本発明に基づく手段
によって障害輪郭の通過後に得られる時間を、たとえば
把持工具を最大可能な減速度よりも小さい減速度で制動
するために利用することも考えられる。他の代案は、把
持工具をその領域から退出する際には最大加速度で加速
しないことである。もちろん両方の場合においては、こ
の領域における把持工具の停留時間は最小にはならな
い。しかしすでに説明したように、最大減速度ないし最
大加速度は、その場合の極端な負荷変動による軸受の最
大負荷並びに駆動モータの最大出力吸収を意味し、それ
が長時間駆動において熱的な問題をもたらすことが考え
られる。従って与えられた条件において、成形工具間の
領域内部での把持工具の停留時間を最小に減少させるこ
とが必ずしも必要でない場合には、本発明に基づく手段
によって成形工具間の領域へ進入する際に得られる時間
を、磨耗の減少とエネルギ吸収の減少に利用することも
可能である。

【００１８】その限りにおいて本発明に基づく手段は、
まず成形工具間の領域内部における把持工具の停留時間
を、それが可能である場合には、最小に構成するが、あ
るいはまた該当する機械において停留時間を変えずに摩
耗とエネルギ吸収を減少させるという利点を有する。

【００１９】この課題は、さらに冒頭で挙げた種類のプ
ラスチック射出成形機械、すなわち少なくとも２つの成
形工具を備え、そのうちの少なくとも１つが可動の成形
工具である型と、型の開放された位置において成形工具
の間へ進入可能な把持工具とを有するプラスチック射出
成形機において、初期位置と障害輪郭との間の把持工具
の第１の距離区間が少なくとも、把持工具がこの第１の
距離区間に沿って最大速度に加速可能であるような長さ
であることによって解決される。

【００２０】この手段によって、把持工具は最大速度で
障害輪郭を通過することができ、従って成形工具間の領
域へ最大速度で進入できることが保証される。すでに説
明したように、それによってのみ、この領域内部におけ
る把持工具の停留時間をその最小まで減少させることが
できる。

【００２１】従って上述した特徴によって、冒頭で挙げ
た課題は、完全に解決される。

【００２２】次に本発明の好ましい構成について説明す
る。

【００２３】本発明の好ましい構成によれば、第１の距
離区間は障害輪郭のところで終了するので、把持工具は
大体において障害輪郭を通過する際に最大速度に達す
る。

【００２４】この手段は、把持工具がそれに沿って最大
速度に加速される、その第１の距離区間が、本発明の考
え方において絶対的に必要とされるよりも長くならない
という利点を有する。このようにして、機械の必要とす
る組込み空間を、本発明の意味において選択しなければ
ならない、まさにその大きさに抑えることができる。

【００２５】本発明に基づく方法の他の構成によれば、
把持工具は成形工具間の領域において、第２の距離区間
の始めまでは最大速度で移動されて、それに続いて第２
の距離区間においては、不変の減速度で制動される。

【００２６】この手段は、このようにして把持工具が障
害輪郭の通過後に進入移動する際に、できる限り長く最
大速度で移動される、という利点を有する。上述したよ
うに、この手段は、本発明に基づいて可能な最小停留時
間の達成を、実際に実現するのに寄与している。しかし
その代わりに、すでに説明したように、障害輪郭を通過
する際に得られた時間を他に利用することも考えられ
る。しかしここで述べた手段にもとづいて、障害輪郭の
通過から把持工具が形成された工作物また成形部品を収
容することのできる位置へ達するまでの時間は、最小に
なる。

【００２７】本発明に基づく方法の他の好ましい構成に
よれば、把持工具は第１の距離区間に沿って不変の最大
加速度で加速される。

【００２８】この手段は、それによって第１の距離区間
を、できる限り短い寸法にすることができる、という利
点を有する。それによってまた、それに応じて形成され
たプラスチック射出成形機は本発明により全体として得
られる利点を維持しながら、きわめて短く構成すること
を可能にする。ここで挙げた特徴は、第１の距離区間が
障害輪郭のところで終了するという、第１の好ましい構
成と特に効果的に組み合わせられる。しかし、これら２
つの特徴の各々はそれ自体ですでに、かつ単独で組立て
大きさを減少させるために使用することができること
に、注意しなければならない。従ってこの手段の他の利
点は、機械の制御プログラムに、多数の値からなる加速
プロフィールの代わりに加速値のみを格納すればよいこ
とである。このようにしてメモリスペースが省かれる。

【００２９】最後に挙げた手段の好ましい構成によれ
ば、第１の距離区間の長さは１０ｃｍよりも大きく、好
ましくは１５ｃｍから７０ｃｍの範囲、特に好ましくは
２０ｃｍから４０ｃｍの範囲にある。

【００３０】この手段は、把持工具の現在達成可能な最
大加速度である約５０から６０ｍ／ｓ²と可能な最大速
度である約５から６ｍ／ｓを考慮すると、それが本発明
に基づく方法の実現を確実に保証するという利点を有す
る。好ましい大きさの範囲はさらに、機械の必要な組立
て大きさに関する好ましい妥協を表している。

【００３１】本発明の他の好ましい構成によれば、把持
工具は最初第１の距離区間の第１の部分に沿って第１の
加速度で加速されて、その後第１の距離区間の第２の部
分に沿って第２の加速度で加速され、その場合に第２の
加速度は第１の加速度よりも大きい。

【００３２】この手段は、障害輪郭を通過する前の把持
工具の速度推移は、把持部材の領域内部の停留時間には
何の役割も果たしていないことを、効果的に利用してい
る。この手段は、まず比較的小さい加速度で把持工具を
始動させることは、より小さい荷重変動とそれにともな
ってより小さい摩耗をもたらす、という利点を有する。
その場合には把持工具の始動後に、加速度を増大させ
て、それによって機械の組み立て形状が短いので、最大
速度により速く達するようにすることができる。このよ
うにして荷重変動が減少される他に、把持工具を加速す
るために必要なエネルギ吸収が少なくなる。

【００３３】この手段の他の利点は、常に考慮に入れる
べき、あるいは可能な移動シーケンスの障害との組み合
わせで得られる。この種の障害は、たとえば移動可能な
成形工具が引っかかって、それに従って開放動作が遅
れ、あるいはまったく行われない場合に生じる。この場
合には無条件に、非常停止によって把持工具の移動を打
ちきって、衝突を防止することが必要である。この種の
障害は、それぞれの移動シーケンスの開始時に発生する
ことが多い。その場合にここで説明した本発明の好まし
い構成に従って、把持工具の加速度が最初比較的小さく
される場合には、ちょうど移動シーケンスの開始時には
把持工具の非常停止のために多くの時間を使用すること
ができる。同時に、この場合には非常停止における負荷
変動も小さくなる。

【００３４】上で説明した好ましい構成によれば、第２
の加速度は最大加速度である。

【００３５】この手段は、すでに説明した好ましい構成
の他の形態であって、従って同一の利点を有する。さら
にこの手段は、障害輪郭を通過する前の少なくとも最後
の部分で把持工具を最大加速度で加速する、という利点
を有する。このようにして最後の部分をその距離長さに
関して、把持工具が最大加速度よりも小さい加速度で加
速された場合よりも短い寸法にすることができる。これ
も、射出成形機の組立て形状ないし組立て大きさの減少
に関して有利である。

【００３６】特に、把持工具がそこから最大加速度で加
速され始める、他の部分が、そこからは把持工具を非常
停止させても衝突を阻止することはできない位置で始ま
ると、効果的である。これは、把持工具はその慣性によ
って、障害輪郭を通過することなしには、もはや制動で
きない場合である。ここで挙げた構成によって、この最
後の部分はできる限り短くされ、かつできる限り速く通
過される。

【００３７】本発明に基づく方法の他の構成によれば、
把持工具は退出の際にまず、最大加速度で最大速度に加
速されて、それに続いて少なくとも、成形工具間の領域
を脱するまでの間は、最大速度で移動される。

【００３８】この手段は、成形工具間の領域における把
持工具の停留時間が、退出動作の場合にも出きる限り短
くされる、という利点を有する。従ってこの手段は、こ
の領域の内部における把持工具の滞留時間を実際にその
最小値に減少させようとする場合に、効果的である。

【００３９】本発明の他の好ましい構成によれば、把持
工具は成形工具間の領域を脱した後に、最大減速度より
も小さい減速度で制動される。

【００４０】この手段も、比較的小さい荷重変動をもた
らし、それに伴って把持工具の軸受により少ない負荷を
与えるという利点を有する。従って摩耗が減少される。

【００４１】本発明の他の好ましい構成によれば、把持
工具の進入動作は時間的に、成形工具の開放動作の前に
すでに、またはその間に開始される。

【００４２】この手段は、本発明に基づく方法が、把持
工具と成形工具の移動シーケンスを重ね合わせるための
それ自体公知の方法と組み合わされる、という利点を有
する。この種の組み合わせによって初めて、滞留時間を
越えて射出成形機のサイクル時間も最小にすることがで
きる。

【００４３】なお、上述した特徴並びに後述する特徴
は、それぞれ記載の組み合わせにおいてだけでなく、他
の組合せにおいても、あるいは単独でも、本発明の枠を
逸脱することなく、利用することができるものである。

【００４４】

【実施例】次に、図面を用いて、本発明の実施例を説明
する。

【００４５】図１から３において、概略的に示す本発明
に基づくプラスチック射出成形機は、全体が符号１０で
示されている。

【００４６】プラスチック射出成形機１０は、型１２と
把持工具１４とを有する。その場合に本発明にとって
は、把持工具１４が専用のハンドリング装置の構成部分
であるか、あるいはプラスチック射出成形機自体の構成
部分であるかは、重要ではない。

【００４７】型１２は、本図においては２つの成形工具
１６、１７を有し、それらが図１の図示では互いに添接
して、その場合に中空室１８を形成しており、その中空
室内で最初はまだ成形可能で、後から硬化する材料を充
填することにより、工作物２０を形成することができ
る。その場合に、最初はまだ成形可能な材料は、通路２
２を介して中空室１８へ供給される。

【００４８】図２から明らかなように、成形工具１６
は、Ｙ軸として示す軸に沿って開閉動作２４を実施する
ことができる。

【００４９】成形工具１６と１７の把持工具１４に向い
た側には、稜または面２８、３０が設けられている。そ
の場合に可動の成形工具１６の稜２８は、把持工具１４
の移動に関する障害輪郭３２を定める。障害輪郭３２の
通過によって、把持工具１４は成形工具１６と１７の間
の領域３４内へ達する。

【００５０】把持工具１４の進入ないし退出動作３６は
Ｘ軸に沿って行われ、このＸ軸は本実施例においては開
閉動作２４のＹ軸に対して垂直に位置している。しかし
必ずしもそうである必要はない。

【００５１】図１から３に概略的に示す処理位置から明
らかなように、把持工具１４は初期位置Ｓ０から型１２
へ進入する。その場合の把持工具１４の初期速度は、符
号Ｖ０で示されている。把持工具１４が型１２上へ移動
する間に、可動の成形工具１６がＹ軸方向へ移動され
て、それによって型１２が開放される。従って把持工具
１４と可動の成形工具１６の移動は、少なくとも部分的
に重なって行われる。その場合に把持工具１４が障害輪
郭３２を通過する瞬間に可動の成形工具１６は、把持工
具１４が成形工具１６の稜２８をちょうど通過する距離
だけ移動していれば十分である。

【００５２】図２には、把持工具１４がＸ軸上に位置Ｓ
１で示される障害輪郭３２を通過する瞬間が図示されて
いる。この瞬間に把持工具１４は速度Ｖ１を有する。把
持工具１４は、Ｓ０からＳ１の距離区間に沿ってこの速
度に加速される。

【００５３】なお、ここで断っておくが、稜２８はここ
に図示されている構成とは異なり角を丸くすることも、
あるいはたとえば凹部を有するようにしてもよく、それ
によって把持工具１４を可動の成形工具１６自体へより
密着するように移動させることができる。

【００５４】図３においては、可動の成形工具１６はそ
の開放された終端位置に来ている。それに対して把持工
具１４は位置Ｓ２に達しており、この位置において把持
工具は形成された工作物２０を型１２から収容する。そ
のために、成形工具１７にここには図示されていないイ
ジェクタを設けて、それが工作物２０を中空室１８から
押し出すことが知られている。このイジェクタは、把持
工具１４の移動に同調されている。

【００５５】工作物２０の収容後に、ここに図示されて
いる実施例においては、把持工具１４は型１２から後方
へ退出するように移動される。その場合に同時に、ある
いは時間的に同調して、可動の成形工具１６が再び成形
工具１７の方向へ移動されて、それによって型１２が次
の製造プロセスのために閉鎖される。その場合に可動の
成形工具１６と把持工具１４の移動シーケンスの同調
は、たとえばすでに冒頭で挙げたイネーブル信号を介し
て行われる。

【００５６】図４において、把持工具１４の移動シーケ
ンスを説明するための速度−距離ダイアグラムが、全体
を参照符号４０で示されている。

【００５７】Ｘ軸に沿って、図１から３においてすでに
示された把持工具１４の位置が記載されている。符号４
２は、成形工具１７の位置を概略的に示している。障害
輪郭３２は、位置Ｓ１に配置されている。符号４４は、
把持工具１４の進入移動の間の速度の推移を示してい
る。

【００５８】推移４４は、従来技術に基づく方法を示し
ている。その場合に把持工具１４は初期位置Ｓ０から始
まって第１の距離区間４６に沿って加速される。それに
伴ってその速度が距離区間４６に沿って増大する。

【００５９】ここで注意すべきことは、この場合には把
持工具１４の加速度が、推移４４の微分によって直接得
られるものではないことである。というのは、推移４４
は、ここでは時間的な速度推移ではなく、空間的な速度
推移だからである。それにもかかわらず、推移４４の勾
配は、この表示においてもそれぞれの加速度の尺度とな
っている。

【００６０】把持工具１４は、第１の距離区間４６に沿
って、ここでは最大加速度に相当する一定の加速度で、
最大速度Ｖｍａｘに加速される。表示に記載されている
角度αは、最大加速度の尺度である。把持工具１４が障
害輪郭３２を通過する瞬間の速度は、ｖ１で示されてい
る。この速度は、推移から明らかなように、最大速度Ｖ
ｍａｘよりも小さい。

【００６１】速度推移４４の第２の部分に示すように、
把持工具１４は位置Ｓ４から始まって第２の距離区間４
８に沿って位置Ｓ２の停止状態まで制動される。角度β
をその尺度とする減速度は、ここでは最大減速度であ
る。最大加速度（α）と最大減速度（β）の大きさは必
ずしも一致せず、それは、減速が技術的および構造的に
加速とは異なるように達成されることから生じる。この
実施例においては、最大減速度（β）の大きさは、最大
加速度（α）よりも大きい。

【００６２】第１の距離区間４６と第２の距離区間４８
との間の領域においては、把持工具１４は最大速度Ｖｍ
ａｘで移動される。しかし同様に、距離区間４６と４８
並びに成形工具１６と１７の間の領域の大きさを、速度
推移４４が三角形プロフィールをとるように、すなわち
距離区間４６に沿った加速相に直接距離区間４８の減速
相が連続するように設計することも知られている。

【００６３】この公知の速度推移４４の欠点は、距離区
間４６の部分４９である。この部分は、把持工具１４が
障害輪郭３２を通過する位置Ｓ１で始まっており、把持
工具１４がその最大速度Ｖｍａｘに達する位置Ｓ３まで
達している。この部分４９に沿って把持工具１４はすで
に領域３４内で移動しているが、最大可能な速度Ｖｍａ
ｘではない。それに従ってここでは、貴重な時間が失わ
れてしまう。

【００６４】図５には、本発明に基づく速度−距離ダイ
アグラムが、全体を符号５０で示されている。その場合
に同一の参照符号は、前出の図に関してすでに説明した
のと同一の部材を示している。

【００６５】速度推移５２に示すように、把持工具１４
はここでも第１の距離区間４６に沿ってその最大速度Ｖ
ｍａｘに加速されるが、その場合に第１の距離区間４６
は、把持工具１４が位置Ｓ１において最大速度Ｖｍａｘ
に達するように設計されている。従って把持工具１４
は、障害輪郭をすでにその最大速度Ｖｍａｘで通過す
る。

【００６６】従ってここで距離区間４６の開始をマーク
する出発点Ｓ０’は、図４における出発点Ｓ０よりもず
っと前に離れている。

【００６７】推移５２を推移４４と比較すると明らかな
ように、本発明に基づく方法においては、把持工具１４
は領域３４の内部でその最大速度Ｖｍａｘでより長く移
動する。それに従って領域３４の内部で達成される平均
速度は、その他のフレーム条件が等しい場合には、図４
に示す推移の場合よりも大きい。従って、領域３４の内
部における把持工具１４の停留時間が、推移４４の場合
よりも短くなる。

【００６８】図６に示す異なる実施例においては、速度
−距離ダイアグラムは全体を符号６０で示されている。
速度カーブ６２は、ここでは、把持工具１４が障害輪郭
３２を通過する位置Ｓ１からは、速度推移５２に相当す
る。しかし推移６２は、次に説明するように、障害輪郭
３２を通過する前が推移５２とは異なっている。

【００６９】この実施例においても、把持工具１４は初
期位置Ｓ０”から始まって第１の距離区間６４に沿って
その最大速度に加速される。その場合に本実施例におい
ても最大速度は、把持工具１４が障害輪郭３２を通過す
る瞬間に達成される。しかし上述した実施例とは異な
り、把持工具１４は第１の距離区間６４の部分６６に沿
っては、最大加速度（α）よりも小さい加速度（γ）で
加速される。

【００７０】第１の部分６６は、位置Ｓ５で終了する。
この位置において第１の距離区間６４の他の部分６８が
始まる。他の部分６８に沿って把持工具１４は、最大加
速度（α）で加速される。他の部分６８の長さはまさ
に、この部分の最初に達成される速度からの把持工具１
４の最短の制動距離に相当する。それが直線７０によっ
て示されており、この直線に沿って最大の減速度（β）
により制動する場合の速度が延びている。

【００７１】他の部分６８が始まる位置Ｓ５は、把持工
具１４を障害輪郭を通過する前に停止させるために、遅
くとも非常停止を作動させなければならない位置であ
る。

【００７２】図７においては、他の速度−距離ダイアグ
ラムが参照符号８０で図示されている。その場合に速度
推移８２は、把持工具１４が工作物２０を収容した後
に、どのように再び型１２から退出移動されかを示す速
度推移である。

【００７３】この場合に把持工具１４は、推移８２に従
ってその終端位置Ｓ２から最大加速度（α）でその最大
速度Ｖｍａｘに加速されて、その後再び障害輪郭３２を
通過して、その際に領域３４を脱するまでは、最大速度
Ｖｍａｘで移動される。この点Ｓ１からは把持工具１４
は、最大可能な減速度（β）よりも小さい減速（δ）で
制動される。この場合に減速（δ）は、位置Ｓ０”にお
いて停止するように定められる。

【００７４】ここに説明した実施例の他にも、本発明の
他の実施が可能である。すなわち、第１の距離区画がそ
こで行われる加速に関連して、把持工具１４が障害輪郭
３２に達したときに初めてではなく、その前にすでに、
すなわち位置Ｓ１に達する前にその最大速度Ｖｍａｘを
とるように定められる場合も、同様に本発明の枠内にあ
る。

【００７５】さらに本発明は、たとえばＥＰ０５７６８
３７に記載されているような階層工具（Ｅｔａｇｅｎｗ
ｅｒｋｚｅｕｇ）を有するプラスチック射出成形機にお
いても、使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】閉鎖された成形工具と把持工具とを有する本発
明に基づくプラスチック射出成形機を概略的に示すもの
である。

【図２】図１に示す射出成形機を、成形工具が部分的に
開放された状態で示すものである。

【図３】完全に開放された成形工具を有するプラスチッ
ク射出成形機を示している。

【図４】従来技術に基づくプラスチック射出成形機にお
ける把持工具の進入移動を説明する、速度−距離ダイア
グラムである。

【図５】本発明に基づく方法による把持工具のための速
度−距離ダイアグラムである。

【図６】本発明に基づく方法の他の実施例の速度−距離
ダイアグラムを示している。

【図７】把持工具の退出動作のための速度−距離ダイア
グラムである。

【符号の説明】

１０ 射出成形機 １２ 型 １４ 把持工具 １６、１７ 成形工具 ３２ 障害輪郭 ４６ 第１の距離区間 ４８ 第２の距離区間 ６４ 第１の距離区間

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも１つの移動可能な成形工具
   （１６）を備えた型（１２）と可動の把持工具（１４）
   とを有し、把持工具（１４）が型（１２）の開放された
   位置において少なくとも２つの成形工具（１６、１７）
   の間へ進入可能であり、さらに移動可能な成形工具（１
   ６）の、把持工具（１４）を向いた側が、移動する際に
   把持工具（１４）の移動に関する障害輪郭（３２）を定
   め、かつ把持工具（１４）は障害輪郭（３２）を、移動
   可能な成形工具（１６）が把持工具（１４）の移動路か
   ら遠ざかった場合に初めて通過する、プラスチック射出
   成形機（１０）の移動シーケンスを制御する方法であっ
   て、把持工具（１４）が第１の距離区間（４６；６４）
   に沿って最大速度（Ｖｍａｘ）に加速され、その後、第
   ２の距離区間（４８）に沿って成形工具（１６、１７）
   間の位置（Ｓ２）にいたるまでにほぼ静止状態まで制動
   される方法において、 把持工具（１４）が、障害輪郭（３２）を通過する前に
   第１の距離区間（４６；６４）を通過し、障害輪郭（３
   ２）を通過する際にはほぼ最大速度（Ｖｍａｘ）で移動
   されることを特徴とするプラスチック射出成形機の移動
   シーケンスを制御する方法。
2. 【請求項２】 第１の距離区間（４６；６４）が障害輪
   郭（３２）で終了しているので、把持工具（１４）はほ
   ぼ障害輪郭（３２）を通過する際に最大速度（Ｖｍａ
   ｘ）に達することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】 把持工具（１４）は、成形工具（１６、
   １７）間の領域（３４）において第２の距離区間（４
   ８）が始まるまでは最大速度（Ｖｍａｘ）で移動され、
   その後第２の距離区間（４８）に沿って不変の減速度
   （β）で制動されることを特徴とする請求項１または２
   に記載の方法。
4. 【請求項４】 把持工具（１４）が第１の距離区間（４
   ６）に沿って、不変の最大加速度（α）で加速されるこ
   とを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の
   方法。
5. 【請求項５】 第１の距離区間（４６）が１０ｃｍより
   も大きく、好ましくは１５ｃｍから７０ｃｍの範囲にあ
   って、特に好ましくは２０ｃｍから４０ｃｍの範囲にあ
   ることを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 【請求項６】 把持工具（１４）がまず、第１の距離区
   間（６４）の第１の部分（６６）に沿って第１の加速度
   （γ）で、その後第１の距離区間（６４）の他の部分
   （６８）に沿って第２の加速度（α）で加速され、その
   場合に第２の加速度（α）が第１の加速度（γ）よりも
   大きいことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項
   に記載の方法。
7. 【請求項７】 第２の加速度（α）が最大加速度である
   ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
8. 【請求項８】 他の部分（６８）の長さが、最大減速度
   （β）で他の部分（６８）が始まるときの把持工具（１
   ４）の速度（Ｖ５）に関して、その制動距離（７０）よ
   り小さいか、あるいはそれに等しいことを特徴とする請
   求項６または７に記載の方法。
9. 【請求項９】 把持工具（１４）は退出（８２）する際
   にまず最大加速度（α）で最大速度（Ｖｍａｘ）に加速
   されて、それに続いて少なくとも成形工具（１６、１
   ７）間の領域（３４）を脱するまでの間は、最大速度
   （Ｖｍａｘ）で移動されることを特徴とする請求項１か
   ら８のいずれか１項に記載の方法。
10. 【請求項１０】 把持工具（１４）は領域（３４）を脱
    した後に、最大減速度（β）よりも小さい減速度（δ）
    で制動されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 【請求項１１】 把持工具（１４）の進入動作（２６、
    ５２；６２）が時間的に、成形工具（１６）の開放動作
    （２４）の前にすでに、またはその間に開始されること
    を特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の
    方法。
12. 【請求項１２】 そのうちの少なくとも１つが可動の成
    形工具（１６）である、少なくとも２つの成形工具（１
    ６、１７）を備えた型（１２）と、型（１２）の開放さ
    れた位置において成形工具（１６、１７）の間へ進入可
    能な把持工具（１４）とを有し、その場合に可動の成形
    工具（１６）の、把持工具（１４）を向いた側が、移動
    する際に把持工具（１４）の進入移動に関する障害輪郭
    （３２）を定め、かつその場合にさらに把持工具（１
    ４）の進入動作が初期位置（Ｓ０；Ｓ０’；Ｓ０”）で
    始まる、プラスチック射出成形機において、 初期位置（Ｓ０；Ｓ０’；Ｓ０”）と障害輪郭（３２）
    との間の第１の距離区間（４６；６４）が少なくとも、
    把持工具（１４）がこの第１の距離区間（４６；６４）
    に沿って最大速度（Ｖｍａｘ）に加速されるような長さ
    であることを特徴とするプラスチック射出成形機。
13. 【請求項１３】 第１の距離区間（４６；６４）が、予
    め設定された加速度カーブ（α、γ）において把持工具
    （１４）が障害輪郭（３２）を通過する際に最大速度
    （Ｖｍａｘ）に達するような寸法に定められていること
    を特徴とする請求項１２に記載のプラスチック射出成形
    機。
14. 【請求項１４】 第１の距離区間（４６；６４）の長さ
    が１０ｃｍよりも長く、好ましくは１５ｃｍから７０ｃ
    ｍの範囲にあり、特に好ましくは２０ｃｍから４０ｃｍ
    の範囲にあることを特徴とする請求項１２または１３に
    記載のプラスチック射出成形機。