JP2000020114A - モーションコントローラのプログラム作成および実行方法 - Google Patents
モーションコントローラのプログラム作成および実行方法Info
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- JP2000020114A JP2000020114A JP10191418A JP19141898A JP2000020114A JP 2000020114 A JP2000020114 A JP 2000020114A JP 10191418 A JP10191418 A JP 10191418A JP 19141898 A JP19141898 A JP 19141898A JP 2000020114 A JP2000020114 A JP 2000020114A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】モーションコントローラ側に異なる二つのコン
パイルと解析の部品を必要とし、ソフトウェア構造が複
雑になること、また、モーションプログラムの逐次もし
くは連続（逐次／連続）解析は、シーケンスプログラム
の制御スキャンとは非同期であるためモーションとシー
ケンスの連携的接続時に、互いに解析完了待ちや実行完
了待ちの無駄時間を生じ、モーションコントロールの総
合的制御周期を高速化出来ないという問題があった。 【解決手段】 モーションコントロール言語を、プログ
ラミング装置１上で前記シーケンスコントロール言語と
同一形式の中間コードへ変換したのち、モーションコン
トローラ７へロードするようにし、モーションコントロ
ーラ７へロードされたモーションコントロール言語とシ
ーケンスコントロール言語を共通のコンパイラ部３によ
ってスキャン実行型のマシン語へ変換し、スキャン処理
部４で実行するようにしたことを特徴とする。
パイルと解析の部品を必要とし、ソフトウェア構造が複
雑になること、また、モーションプログラムの逐次もし
くは連続（逐次／連続）解析は、シーケンスプログラム
の制御スキャンとは非同期であるためモーションとシー
ケンスの連携的接続時に、互いに解析完了待ちや実行完
了待ちの無駄時間を生じ、モーションコントロールの総
合的制御周期を高速化出来ないという問題があった。 【解決手段】 モーションコントロール言語を、プログ
ラミング装置１上で前記シーケンスコントロール言語と
同一形式の中間コードへ変換したのち、モーションコン
トローラ７へロードするようにし、モーションコントロ
ーラ７へロードされたモーションコントロール言語とシ
ーケンスコントロール言語を共通のコンパイラ部３によ
ってスキャン実行型のマシン語へ変換し、スキャン処理
部４で実行するようにしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業機械を制御す
るモーションコントローラのプログラム作成および実行
方法に関し、とくにモーションプログラムのコード生成
およびコンパイル方法に関するものである。
るモーションコントローラのプログラム作成および実行
方法に関し、とくにモーションプログラムのコード生成
およびコンパイル方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の方法を図において説明する。図３
は従来例の概念を説明するための図である。図におい
て、３０はプログラミング装置、３１はシーケンスプロ
グラムエディット部（以下シーケンスプログラムエディ
タと称する）、３２はモーションプログラムエディット
部（以下モーションプログラムエディタと称する）、３
３は中間コード変換部、３４はシーケンスプログラムフ
ァイル、３５はモーションプログラムファイル、３６は
モーションコントローラ、３７はコンパイラ部、３８は
逐次／連続解析部、３９はシーケンスプログラム実行
部、４０はモーションプログラム実行部、４１はＩ／Ｏ
サービス部、４２は位置・速度制御部、４３はサーボ、
インバータその他の装置を表す。モーションプログラム
はプログラミング装置３０の上ではコード生成（以下コ
ードジェネレートと称する）せずにモーションコントロ
ーラ３６へロードし、コントローラ側でシーケンスプロ
グラムとは異なるモーションプログラム特有の逐次的ま
たは連続的な解析をし、実行する方法をとっていた。図
３においてまず、プログラミング装置３０上にて、モー
ションプログラムエディタ３２とシーケンスプログラム
エディタ３１を用いてそれぞれのプログラムを個別に表
示、作成、編集する。作成後のモーションプログラム
は、テキスト形式またはシーケンスプログラムとは異な
るデータ形式でモーションプログラムファイル３５に保
存される。シーケンスプログラムは、中間コード変換部
３３を通ってシーケンスプログラムファイル３４に保存
される。そして、これらファイルはそれぞれ独立にモー
ションコントローラ３６へロードされる。次に、モーシ
ョンコントローラ３６は、プログラムがロードされる
と、モーションプログラムはそのままのファイル３５と
して保存し、シーケンスプログラムはそれをファイル３
４として保存するとともにコンパイラ部３７を通して実
行形式へコンパイルする。この後、ＣＰＵが動作（Ｒｕ
ｎ）状態の場合は、シーケンスプログラムはスキャン実
行方式によりシーケンスプログラム実行部３９にて即時
運転され、モーションプログラムは、シーケンスプログ
ラム実行部３９からのスタート信号を受けて逐次／連続
解析部３８通ってイベント実行方式にてモーションプロ
グラム実行部４０で運転される。これによりモーション
とシーケンスが融合したモーションコントロールが行わ
れる。Ｉ／Ｏサービス部４１は、スキャン毎に入力信号
の読み込みと出力信号の出力を行う。位置・速度制御部
４２は、モーションプログラム実行部４０で算出された
位置・速度の目標値を制御対象であるサーボ、インバー
タその他の装置４３に応じた実際の指令値に変換し出力
する。サーボ、インバータその他の装置４３はモーショ
ンコントローラ３６とアナログまたは通信方式により接
続される。このように、モーションプログラムとシーケ
ンスプログラムとを別々なコード形式およびファイルと
して作成し管理する方法は、シーケンスプログラム中に
モーションプログラムを記述し埋め込む方法とは異な
り、モーションプログラムの作成と管理の容易性および
プログラムの視認性が高いという利点がある。
は従来例の概念を説明するための図である。図におい
て、３０はプログラミング装置、３１はシーケンスプロ
グラムエディット部（以下シーケンスプログラムエディ
タと称する）、３２はモーションプログラムエディット
部（以下モーションプログラムエディタと称する）、３
３は中間コード変換部、３４はシーケンスプログラムフ
ァイル、３５はモーションプログラムファイル、３６は
モーションコントローラ、３７はコンパイラ部、３８は
逐次／連続解析部、３９はシーケンスプログラム実行
部、４０はモーションプログラム実行部、４１はＩ／Ｏ
サービス部、４２は位置・速度制御部、４３はサーボ、
インバータその他の装置を表す。モーションプログラム
はプログラミング装置３０の上ではコード生成（以下コ
ードジェネレートと称する）せずにモーションコントロ
ーラ３６へロードし、コントローラ側でシーケンスプロ
グラムとは異なるモーションプログラム特有の逐次的ま
たは連続的な解析をし、実行する方法をとっていた。図
３においてまず、プログラミング装置３０上にて、モー
ションプログラムエディタ３２とシーケンスプログラム
エディタ３１を用いてそれぞれのプログラムを個別に表
示、作成、編集する。作成後のモーションプログラム
は、テキスト形式またはシーケンスプログラムとは異な
るデータ形式でモーションプログラムファイル３５に保
存される。シーケンスプログラムは、中間コード変換部
３３を通ってシーケンスプログラムファイル３４に保存
される。そして、これらファイルはそれぞれ独立にモー
ションコントローラ３６へロードされる。次に、モーシ
ョンコントローラ３６は、プログラムがロードされる
と、モーションプログラムはそのままのファイル３５と
して保存し、シーケンスプログラムはそれをファイル３
４として保存するとともにコンパイラ部３７を通して実
行形式へコンパイルする。この後、ＣＰＵが動作（Ｒｕ
ｎ）状態の場合は、シーケンスプログラムはスキャン実
行方式によりシーケンスプログラム実行部３９にて即時
運転され、モーションプログラムは、シーケンスプログ
ラム実行部３９からのスタート信号を受けて逐次／連続
解析部３８通ってイベント実行方式にてモーションプロ
グラム実行部４０で運転される。これによりモーション
とシーケンスが融合したモーションコントロールが行わ
れる。Ｉ／Ｏサービス部４１は、スキャン毎に入力信号
の読み込みと出力信号の出力を行う。位置・速度制御部
４２は、モーションプログラム実行部４０で算出された
位置・速度の目標値を制御対象であるサーボ、インバー
タその他の装置４３に応じた実際の指令値に変換し出力
する。サーボ、インバータその他の装置４３はモーショ
ンコントローラ３６とアナログまたは通信方式により接
続される。このように、モーションプログラムとシーケ
ンスプログラムとを別々なコード形式およびファイルと
して作成し管理する方法は、シーケンスプログラム中に
モーションプログラムを記述し埋め込む方法とは異な
り、モーションプログラムの作成と管理の容易性および
プログラムの視認性が高いという利点がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来例においては、図３に示すようにモーションコン
トローラ側に異なる二つのコンパイルと解析の部品を必
要とし、ソフトウェア構造が複雑になること、また、モ
ーションプログラムの逐次もしくは連続（逐次／連続）
解析は、シーケンスプログラムの制御スキャンとは非同
期であるためモーションとシーケンスの連携的接続時
に、互いに解析完了待ちや実行完了待ちの無駄時間を生
じ、モーションコントロールの総合的制御周期を高速化
出来ないという問題があった。そこで、本発明はモーシ
ョンプログラムの作成と管理の容易性およびプログラム
の視認性が高いという利点を残したまま、コントローラ
側のソフトウェア部品（構造）を簡素化し、さらにモー
ションプログラムとシーケンスプログラムを同一の制御
スキャン上で融合し、総合的に高速なモーションコント
ロールをするためのモーションプログラムの作成および
実行方法を提供することを目的とする。
た従来例においては、図３に示すようにモーションコン
トローラ側に異なる二つのコンパイルと解析の部品を必
要とし、ソフトウェア構造が複雑になること、また、モ
ーションプログラムの逐次もしくは連続（逐次／連続）
解析は、シーケンスプログラムの制御スキャンとは非同
期であるためモーションとシーケンスの連携的接続時
に、互いに解析完了待ちや実行完了待ちの無駄時間を生
じ、モーションコントロールの総合的制御周期を高速化
出来ないという問題があった。そこで、本発明はモーシ
ョンプログラムの作成と管理の容易性およびプログラム
の視認性が高いという利点を残したまま、コントローラ
側のソフトウェア部品（構造）を簡素化し、さらにモー
ションプログラムとシーケンスプログラムを同一の制御
スキャン上で融合し、総合的に高速なモーションコント
ロールをするためのモーションプログラムの作成および
実行方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、産業機械を制
御するモーションコントローラのモーションコントロー
ル言語とシーケンスコントロール言語とをプログラミン
グ装置を用いてそれぞれ独立に記述し、個々に前記モー
ションコントローラへロードするようにしたモーション
コントローラのプログラム作成方法において、前記モー
ションコントロール言語を、前記プログラミング装置上
で前記シーケンスコントロール言語と同一形式の中間コ
ードへ変換したのち、前記モーションコントローラへロ
ードするようにしたことを特徴とし、モーションコント
ローラへロードされたモーションコントロール言語とシ
ーケンスコントロール言語を共通のコンパイラ部によっ
てスキャン実行型のマシン語へ変換し、スキャン処理部
で実行するようにしたことを特徴とする。
御するモーションコントローラのモーションコントロー
ル言語とシーケンスコントロール言語とをプログラミン
グ装置を用いてそれぞれ独立に記述し、個々に前記モー
ションコントローラへロードするようにしたモーション
コントローラのプログラム作成方法において、前記モー
ションコントロール言語を、前記プログラミング装置上
で前記シーケンスコントロール言語と同一形式の中間コ
ードへ変換したのち、前記モーションコントローラへロ
ードするようにしたことを特徴とし、モーションコント
ローラへロードされたモーションコントロール言語とシ
ーケンスコントロール言語を共通のコンパイラ部によっ
てスキャン実行型のマシン語へ変換し、スキャン処理部
で実行するようにしたことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１はプログラミング装置とモーション
コントローラの関係を示す概念ブロック図、図２はコー
ドジェネレートの変換ルールの例を示す概念図である。
図１において、１はプログラミング装置、２は中間コー
ド生成部（中間コードジェネレータ）、３はコンパイラ
部、４はスキャン処理部、５はシーケンスプログラム実
行部、６はモーションプログラム実行部、７はモーショ
ンコントローラであり、従来と同じものはその説明を省
略する。まず、図１で示すプログラミング装置１上に
て、モーションプログラムエディタ３２を用いてモーシ
ョンプログラムを個別的に表示、作成、編集する。そし
てモーションプログラムの保存時にコードジェネレータ
２を通してコードジェネレート（中間コードを生成）す
る。コードジェネレートは、図２に示すように、モーシ
ョンプログラム２０を、ステップ情報パケット２２、デ
ータパケット２４、命令パケット２３その他の中間コー
ドデータに分解しモーションプログラムファイル２１を
生成する。ステップ情報パケット２２は、テキスト型・
ステップ実行型の命令をスキャン実行型のシーケンスフ
ローチャート構造に変換したもので、モーションプログ
ラム２０の場合、〜の処理ＢＯＸとなる。データパ
ケット２４は、ＭＯＶなどの移動命令に付随するパラメ
ータデータのみを抜き出しテーブル化したものである。
命令パケット２３は、シーケンスプログラムと同一形式
の命令に変換したバイナリーの中間コードであり、スキ
ャン実行される本体である。このように従来の方法に対
し、本実施例ではテキスト型・ステップ実行型のモーシ
ョンプログラムをステップ情報パケット２２、データパ
ケット２４、命令パケット２３の三つのパケットに分解
し、スキャン実行型のシーケンスプログラムへ変換する
コードジェネレータ２を組み入れたことを特徴とする。
次に、モーションプログラムファイル３５をモーション
コントローラ７へロードする。モーションコントローラ
７は、モーションプログラムがロードされるとシーケン
スプログラムと共通のコンパイラ部３を通じてスキャン
実行型のマシン語へ変換され、モーションプログラム実
行部６で実行される。モーションプログラムの実行は、
シーケンスプログラム実行部５からシーケンシャルに接
続されておりスキャン処理部４の中の一部分として実行
される。これにより、モーションとシーケンスの融合が
互いの解析待ちや完了待ちという無駄時間なしに実現す
る。なお、シーケンスプログラムに関してのプログラミ
ング、ロード、コンパイルおよび実行の方法は従来と同
じである。
いて説明する。図１はプログラミング装置とモーション
コントローラの関係を示す概念ブロック図、図２はコー
ドジェネレートの変換ルールの例を示す概念図である。
図１において、１はプログラミング装置、２は中間コー
ド生成部（中間コードジェネレータ）、３はコンパイラ
部、４はスキャン処理部、５はシーケンスプログラム実
行部、６はモーションプログラム実行部、７はモーショ
ンコントローラであり、従来と同じものはその説明を省
略する。まず、図１で示すプログラミング装置１上に
て、モーションプログラムエディタ３２を用いてモーシ
ョンプログラムを個別的に表示、作成、編集する。そし
てモーションプログラムの保存時にコードジェネレータ
２を通してコードジェネレート（中間コードを生成）す
る。コードジェネレートは、図２に示すように、モーシ
ョンプログラム２０を、ステップ情報パケット２２、デ
ータパケット２４、命令パケット２３その他の中間コー
ドデータに分解しモーションプログラムファイル２１を
生成する。ステップ情報パケット２２は、テキスト型・
ステップ実行型の命令をスキャン実行型のシーケンスフ
ローチャート構造に変換したもので、モーションプログ
ラム２０の場合、〜の処理ＢＯＸとなる。データパ
ケット２４は、ＭＯＶなどの移動命令に付随するパラメ
ータデータのみを抜き出しテーブル化したものである。
命令パケット２３は、シーケンスプログラムと同一形式
の命令に変換したバイナリーの中間コードであり、スキ
ャン実行される本体である。このように従来の方法に対
し、本実施例ではテキスト型・ステップ実行型のモーシ
ョンプログラムをステップ情報パケット２２、データパ
ケット２４、命令パケット２３の三つのパケットに分解
し、スキャン実行型のシーケンスプログラムへ変換する
コードジェネレータ２を組み入れたことを特徴とする。
次に、モーションプログラムファイル３５をモーション
コントローラ７へロードする。モーションコントローラ
７は、モーションプログラムがロードされるとシーケン
スプログラムと共通のコンパイラ部３を通じてスキャン
実行型のマシン語へ変換され、モーションプログラム実
行部６で実行される。モーションプログラムの実行は、
シーケンスプログラム実行部５からシーケンシャルに接
続されておりスキャン処理部４の中の一部分として実行
される。これにより、モーションとシーケンスの融合が
互いの解析待ちや完了待ちという無駄時間なしに実現す
る。なお、シーケンスプログラムに関してのプログラミ
ング、ロード、コンパイルおよび実行の方法は従来と同
じである。
【０００６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、モ
ーションプログラムの作成と管理の容易性およびプログ
ラムの視認性が高いという利点を残したまま、コントロ
ーラ側のソフトウェア構造を簡素化し、モーションとシ
ーケンスの連携的接続時の無駄時間を取り除き、モーシ
ョンコントロールの総合的制御周期を高速化できるとい
う効果がある。
ーションプログラムの作成と管理の容易性およびプログ
ラムの視認性が高いという利点を残したまま、コントロ
ーラ側のソフトウェア構造を簡素化し、モーションとシ
ーケンスの連携的接続時の無駄時間を取り除き、モーシ
ョンコントロールの総合的制御周期を高速化できるとい
う効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す概念ブロック図
【図２】本発明のコードジェネレータ構成を示す概念図
【図３】従来例の概念ブロック図
１ プログラミング装置 ２ 中間コード生成部（中間コードジェネレータ） ３、３７ コンパイラ部 ４ スキャン処理部 ５、３９ シーケンスプログラム実行部 ６、４０ モーションプログラム実行部 ７、３６ モーションコントローラ ２０ モーションプログラム（テキスト形式） ２１ モーションプログラム（中間コード形式） ２２ ステップ情報パケット ２３ 命令パケット ２４ データパケット ３０ プログラミング装置 ３１ シーンケンスプログラムエディット部 ３２ モーションプログラムエディット部 ３３ 中間コード変換部 ３４ シーケンスプログラムファイル ３５ モーションプログラムファイル ３８ 遂次／連続解析部 ４１ Ｉ／０サービス部 ４２ 位置・速度制御部 ４３ サーボ、インバータその他の装置
Claims (2)
- 【請求項１】 産業機械を制御するモーションコントロ
ーラのモーションコントロール言語とシーケンスコント
ロール言語とをプログラミング装置を用いてそれぞれ独
立に記述し、個々に前記モーションコントローラへロー
ドするようにしたモーションコントローラのプログラム
作成方法において、前記モーションコントロール言語
を、前記プログラミング装置上で前記シーケンスコント
ロール言語と同一形式の中間コードへ変換したのち、前
記モーションコントローラへロードするようにしたこと
を特徴とするモーションコントローラのプログラム作成
方法。 - 【請求項２】 前記モーションコントローラへロードさ
れたモーションコントロール言語とシーケンスコントロ
ール言語を共通のコンパイラ部によってスキャン実行型
のマシン語へ変換し、スキャン処理部で実行するように
したことを特徴とするモーションコントローラのプログ
ラム実行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19141898A JP4257553B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | モーションコントローラのプログラム作成および実行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19141898A JP4257553B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | モーションコントローラのプログラム作成および実行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000020114A true JP2000020114A (ja) | 2000-01-21 |
| JP4257553B2 JP4257553B2 (ja) | 2009-04-22 |
Family
ID=16274291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19141898A Expired - Fee Related JP4257553B2 (ja) | 1998-07-07 | 1998-07-07 | モーションコントローラのプログラム作成および実行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4257553B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7024666B1 (en) * | 2002-01-28 | 2006-04-04 | Roy-G-Biv Corporation | Motion control systems and methods |
| CN100375938C (zh) * | 2003-04-11 | 2008-03-19 | 发那科株式会社 | 机械的控制装置 |
| US7853645B2 (en) | 1997-10-07 | 2010-12-14 | Roy-G-Biv Corporation | Remote generation and distribution of command programs for programmable devices |
| US7904194B2 (en) | 2001-02-09 | 2011-03-08 | Roy-G-Biv Corporation | Event management systems and methods for motion control systems |
| JP4752984B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2011-08-17 | オムロン株式会社 | Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用のシステムプログラムおよびｐｌｃ用のシステムプログラムを格納した記録媒体 |
| US8027349B2 (en) | 2003-09-25 | 2011-09-27 | Roy-G-Biv Corporation | Database event driven motion systems |
| US8032605B2 (en) | 1999-10-27 | 2011-10-04 | Roy-G-Biv Corporation | Generation and distribution of motion commands over a distributed network |
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| US8271105B2 (en) | 1995-05-30 | 2012-09-18 | Roy-G-Biv Corporation | Motion control systems |
| US8504176B2 (en) | 2011-03-15 | 2013-08-06 | Omron Corporation | CPU unit of PLC, system program for PLC, and recording medium storing system program for PLC |
| JP2019049947A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-03-28 | オムロン株式会社 | 制御装置および制御方法 |
-
1998
- 1998-07-07 JP JP19141898A patent/JP4257553B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4752984B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2011-08-17 | オムロン株式会社 | Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用のシステムプログラムおよびｐｌｃ用のシステムプログラムを格納した記録媒体 |
| WO2012124141A1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-09-20 | オムロン株式会社 | Ｐｌｃのｃｐｕユニット、ｐｌｃ用のシステムプログラムおよびｐｌｃ用のシステムプログラムを格納した記録媒体 |
| CN102792237A (zh) * | 2011-03-15 | 2012-11-21 | 欧姆龙株式会社 | 可编程逻辑控制器的cpu单元、可编程逻辑控制器用的系统程序以及存储了可编程逻辑控制器用的系统程序的记录介质 |
| US8504176B2 (en) | 2011-03-15 | 2013-08-06 | Omron Corporation | CPU unit of PLC, system program for PLC, and recording medium storing system program for PLC |
| CN102792237B (zh) * | 2011-03-15 | 2015-05-13 | 欧姆龙株式会社 | 可编程逻辑控制器的cpu单元 |
| JP2019049947A (ja) * | 2017-09-12 | 2019-03-28 | オムロン株式会社 | 制御装置および制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4257553B2 (ja) | 2009-04-22 |
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