JP2000020114A - モーションコントローラのプログラム作成および実行方法 - Google Patents
モーションコントローラのプログラム作成および実行方法Info
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Abstract
パイルと解析の部品を必要とし、ソフトウェア構造が複
雑になること、また、モーションプログラムの逐次もし
くは連続(逐次/連続)解析は、シーケンスプログラム
の制御スキャンとは非同期であるためモーションとシー
ケンスの連携的接続時に、互いに解析完了待ちや実行完
了待ちの無駄時間を生じ、モーションコントロールの総
合的制御周期を高速化出来ないという問題があった。 【解決手段】 モーションコントロール言語を、プログ
ラミング装置1上で前記シーケンスコントロール言語と
同一形式の中間コードへ変換したのち、モーションコン
トローラ7へロードするようにし、モーションコントロ
ーラ7へロードされたモーションコントロール言語とシ
ーケンスコントロール言語を共通のコンパイラ部3によ
ってスキャン実行型のマシン語へ変換し、スキャン処理
部4で実行するようにしたことを特徴とする。
Description
るモーションコントローラのプログラム作成および実行
方法に関し、とくにモーションプログラムのコード生成
およびコンパイル方法に関するものである。
は従来例の概念を説明するための図である。図におい
て、30はプログラミング装置、31はシーケンスプロ
グラムエディット部(以下シーケンスプログラムエディ
タと称する)、32はモーションプログラムエディット
部(以下モーションプログラムエディタと称する)、3
3は中間コード変換部、34はシーケンスプログラムフ
ァイル、35はモーションプログラムファイル、36は
モーションコントローラ、37はコンパイラ部、38は
逐次/連続解析部、39はシーケンスプログラム実行
部、40はモーションプログラム実行部、41はI/O
サービス部、42は位置・速度制御部、43はサーボ、
インバータその他の装置を表す。モーションプログラム
はプログラミング装置30の上ではコード生成(以下コ
ードジェネレートと称する)せずにモーションコントロ
ーラ36へロードし、コントローラ側でシーケンスプロ
グラムとは異なるモーションプログラム特有の逐次的ま
たは連続的な解析をし、実行する方法をとっていた。図
3においてまず、プログラミング装置30上にて、モー
ションプログラムエディタ32とシーケンスプログラム
エディタ31を用いてそれぞれのプログラムを個別に表
示、作成、編集する。作成後のモーションプログラム
は、テキスト形式またはシーケンスプログラムとは異な
るデータ形式でモーションプログラムファイル35に保
存される。シーケンスプログラムは、中間コード変換部
33を通ってシーケンスプログラムファイル34に保存
される。そして、これらファイルはそれぞれ独立にモー
ションコントローラ36へロードされる。次に、モーシ
ョンコントローラ36は、プログラムがロードされる
と、モーションプログラムはそのままのファイル35と
して保存し、シーケンスプログラムはそれをファイル3
4として保存するとともにコンパイラ部37を通して実
行形式へコンパイルする。この後、CPUが動作(Ru
n)状態の場合は、シーケンスプログラムはスキャン実
行方式によりシーケンスプログラム実行部39にて即時
運転され、モーションプログラムは、シーケンスプログ
ラム実行部39からのスタート信号を受けて逐次/連続
解析部38通ってイベント実行方式にてモーションプロ
グラム実行部40で運転される。これによりモーション
とシーケンスが融合したモーションコントロールが行わ
れる。I/Oサービス部41は、スキャン毎に入力信号
の読み込みと出力信号の出力を行う。位置・速度制御部
42は、モーションプログラム実行部40で算出された
位置・速度の目標値を制御対象であるサーボ、インバー
タその他の装置43に応じた実際の指令値に変換し出力
する。サーボ、インバータその他の装置43はモーショ
ンコントローラ36とアナログまたは通信方式により接
続される。このように、モーションプログラムとシーケ
ンスプログラムとを別々なコード形式およびファイルと
して作成し管理する方法は、シーケンスプログラム中に
モーションプログラムを記述し埋め込む方法とは異な
り、モーションプログラムの作成と管理の容易性および
プログラムの視認性が高いという利点がある。
た従来例においては、図3に示すようにモーションコン
トローラ側に異なる二つのコンパイルと解析の部品を必
要とし、ソフトウェア構造が複雑になること、また、モ
ーションプログラムの逐次もしくは連続(逐次/連続)
解析は、シーケンスプログラムの制御スキャンとは非同
期であるためモーションとシーケンスの連携的接続時
に、互いに解析完了待ちや実行完了待ちの無駄時間を生
じ、モーションコントロールの総合的制御周期を高速化
出来ないという問題があった。そこで、本発明はモーシ
ョンプログラムの作成と管理の容易性およびプログラム
の視認性が高いという利点を残したまま、コントローラ
側のソフトウェア部品(構造)を簡素化し、さらにモー
ションプログラムとシーケンスプログラムを同一の制御
スキャン上で融合し、総合的に高速なモーションコント
ロールをするためのモーションプログラムの作成および
実行方法を提供することを目的とする。
御するモーションコントローラのモーションコントロー
ル言語とシーケンスコントロール言語とをプログラミン
グ装置を用いてそれぞれ独立に記述し、個々に前記モー
ションコントローラへロードするようにしたモーション
コントローラのプログラム作成方法において、前記モー
ションコントロール言語を、前記プログラミング装置上
で前記シーケンスコントロール言語と同一形式の中間コ
ードへ変換したのち、前記モーションコントローラへロ
ードするようにしたことを特徴とし、モーションコント
ローラへロードされたモーションコントロール言語とシ
ーケンスコントロール言語を共通のコンパイラ部によっ
てスキャン実行型のマシン語へ変換し、スキャン処理部
で実行するようにしたことを特徴とする。
いて説明する。図1はプログラミング装置とモーション
コントローラの関係を示す概念ブロック図、図2はコー
ドジェネレートの変換ルールの例を示す概念図である。
図1において、1はプログラミング装置、2は中間コー
ド生成部(中間コードジェネレータ)、3はコンパイラ
部、4はスキャン処理部、5はシーケンスプログラム実
行部、6はモーションプログラム実行部、7はモーショ
ンコントローラであり、従来と同じものはその説明を省
略する。まず、図1で示すプログラミング装置1上に
て、モーションプログラムエディタ32を用いてモーシ
ョンプログラムを個別的に表示、作成、編集する。そし
てモーションプログラムの保存時にコードジェネレータ
2を通してコードジェネレート(中間コードを生成)す
る。コードジェネレートは、図2に示すように、モーシ
ョンプログラム20を、ステップ情報パケット22、デ
ータパケット24、命令パケット23その他の中間コー
ドデータに分解しモーションプログラムファイル21を
生成する。ステップ情報パケット22は、テキスト型・
ステップ実行型の命令をスキャン実行型のシーケンスフ
ローチャート構造に変換したもので、モーションプログ
ラム20の場合、〜の処理BOXとなる。データパ
ケット24は、MOVなどの移動命令に付随するパラメ
ータデータのみを抜き出しテーブル化したものである。
命令パケット23は、シーケンスプログラムと同一形式
の命令に変換したバイナリーの中間コードであり、スキ
ャン実行される本体である。このように従来の方法に対
し、本実施例ではテキスト型・ステップ実行型のモーシ
ョンプログラムをステップ情報パケット22、データパ
ケット24、命令パケット23の三つのパケットに分解
し、スキャン実行型のシーケンスプログラムへ変換する
コードジェネレータ2を組み入れたことを特徴とする。
次に、モーションプログラムファイル35をモーション
コントローラ7へロードする。モーションコントローラ
7は、モーションプログラムがロードされるとシーケン
スプログラムと共通のコンパイラ部3を通じてスキャン
実行型のマシン語へ変換され、モーションプログラム実
行部6で実行される。モーションプログラムの実行は、
シーケンスプログラム実行部5からシーケンシャルに接
続されておりスキャン処理部4の中の一部分として実行
される。これにより、モーションとシーケンスの融合が
互いの解析待ちや完了待ちという無駄時間なしに実現す
る。なお、シーケンスプログラムに関してのプログラミ
ング、ロード、コンパイルおよび実行の方法は従来と同
じである。
ーションプログラムの作成と管理の容易性およびプログ
ラムの視認性が高いという利点を残したまま、コントロ
ーラ側のソフトウェア構造を簡素化し、モーションとシ
ーケンスの連携的接続時の無駄時間を取り除き、モーシ
ョンコントロールの総合的制御周期を高速化できるとい
う効果がある。
Claims (2)
- 【請求項1】 産業機械を制御するモーションコントロ
ーラのモーションコントロール言語とシーケンスコント
ロール言語とをプログラミング装置を用いてそれぞれ独
立に記述し、個々に前記モーションコントローラへロー
ドするようにしたモーションコントローラのプログラム
作成方法において、前記モーションコントロール言語
を、前記プログラミング装置上で前記シーケンスコント
ロール言語と同一形式の中間コードへ変換したのち、前
記モーションコントローラへロードするようにしたこと
を特徴とするモーションコントローラのプログラム作成
方法。 - 【請求項2】 前記モーションコントローラへロードさ
れたモーションコントロール言語とシーケンスコントロ
ール言語を共通のコンパイラ部によってスキャン実行型
のマシン語へ変換し、スキャン処理部で実行するように
したことを特徴とするモーションコントローラのプログ
ラム実行方法。
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