JP5726108B2 - 編集装置および編集方法 - Google Patents
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- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
(1)一連のシーケンス処理をモジュール化できる。
(2)同じ一連のシーケンス処理を繰り返し使用する場合は、そのモジュールを複製するだけでよい。
(3)モジュールは内部変数を独自に含むので、同様な一連処理を繰り返しプログラミングする場合は、再利用するモジュールにユーザが内部変数を別に割り当てる必要がない。これにより、複製されたそれぞれのモジュールの内部変数に対し、違う値を与えることができる。
(A)サーボ制御やフィードバック制御などのループを含む制御を好適に表せるブロック線図と、
(B)組み込みシステムのシーケンス制御を記述するのに好適なラダー図やシーケンシャル・ファンクション・チャートや特許文献1に記載される表現(以下、シーケンシャルな記述態様と総称する)と、
を利用可能としている。
あるいはまた、ブロック線図取得部30は、外部記憶装置やネットワーク(いずれも不図示)などから線図データを取得してもよい。
図3は、制御パラメータ記述領域180の代表画面図である。ユーザは入力装置12を使用して、編集中のブロック線図に含まれる各ブロック内で使用される制御パラメータを制御パラメータ記述領域180に入力する。制御パラメータは、線図プログラム内で値を代入する定数または線図プログラムの変数として定義される。制御パラメータ記述領域180は、定数が記述される定数記述領域182、184、186および変数が記述される変数記述領域188を含む。
x[k+1]=Ax[k]+Bu[k]
y[k]=Cx[k]+Du[k]
ここで、kおよびk+1は時刻を表す。A,B,C,Dは行列係数である。u[k],y[k]はそれぞれ各ブロックの入力、出力を表す。x[k]は各ブロックの内部状態を表す。
状態方程式導出部34は、変換された状態方程式の全てに対して行列演算を行い、ひとつの状態方程式にまとめる。
シーケンス編集部20はステップ指定受付部40とリンク部38とシーケンス変数指定受付部42とを含む。
図7は、線図モジュール変数指定領域230の代表画面図である。線図モジュール変数指定領域230はシーケンスデータの一部として表示される。線図モジュール変数指定領域230は、線図プログラムのプログラム名の入力を受け付けるプログラム名入力領域232と、ラベルの入力を受け付けるラベル入力領域234と、変数の入力を受け付ける変数入力領域236と、値の入力を受け付ける値入力領域238と、を有する。
シーケンス変数指定受付部42は、プログラム名入力領域232、ラベル入力領域234、変数入力領域236、値入力領域238のそれぞれに入力された情報を取得し、シーケンスデータに含める。
シーケンスコンパイル部22は整合コード生成部44とシーケンスプログラム生成部46とを含む。
線図部分254は、整合コード生成部44によって生成された整合コード256を含む。整合コード256はシーケンス部分用のデータ型の内部変数258とデータ型の変換処理部260とを有する。
なお、シーケンスデータに線図モジュールの複製が含まれる場合、その複製された線図モジュールに対応して、内部変数を含めた形で線図部分254と同様の部分がシーケンスプログラム250に追加される。
図10は、編集装置10におけるデータの流れを示す模式図である。ユーザは、サーボ制御やフィードバック制御を第1ブロック線図400や第2ブロック線図402の形で記述する。ユーザは編集装置10に、生成された第1ブロック線図400や第2ブロック線図402をコンパイルさせる。コンパイルの結果、線図モジュール保持部28に、第1ブロック線図400に対応する第1C言語線図プログラム404および第2ブロック線図402に対応する第2C言語線図プログラム406が登録される。なお、ユーザは、シーケンスデータの編集中に必要に応じてブロック線図の編集およびコンパイルを行ってもよい。
なお、シーケンス部分424、第1線図部分426、第2線図部分428はそれぞれ別のファイルとして生成されてもよい。
Claims (5)
- フィードバックのためのループを含むサーボ制御用のブロック線図により記述された線図データを取得する線図取得部と、
前記線図取得部によって取得された線図データを線図プログラムに変換する第1変換部と、
組み込みシステムのシーケンス制御が所定の態様で記述されたシーケンスデータに、前記第1変換部による変換の結果得られる線図プログラムを、シーケンス制御のステップとして関連付ける関連付け部と、
線図プログラムと関連付けられたシーケンスデータをシーケンスプログラムに変換し、関連付けられた線図プログラムをシーケンスプログラムに含める第2変換部と、を備えることを特徴とする編集装置。 - 前記線図取得部によって取得された線図データに対応するブロック線図のブロックで使用される制御パラメータのうち、変数として扱われるべきパラメータの指定を受け付ける第1変数指定受付部をさらに備え、
前記第1変換部は、指定されたパラメータを変数として線図プログラムに含め、
本編集装置はさらに、
前記関連付け部によって複数のステップに同じプログラムが関連付けられている場合、そのステップごとに変数の値の指定を受け付ける第2変数指定受付部を備え、
前記第2変換部は、前記第2変数指定受付部にて複数のステップごとに受け付けた変数の値を指定するコードをシーケンスプログラムに含めることを特徴とする請求項1に記載の編集装置。 - 線図プログラムと関連付けられたシーケンスデータがシーケンスプログラムに変換される際、シーケンスプログラムのうち線図プログラムに対応する部分の変数のデータ型と、それ以外の部分の対応する変数のデータ型と、の整合をとるコードを生成する整合コード生成部をさらに備え、
前記第2変換部は、前記整合コード生成部にて生成したデータ型の整合をとるコードをシーケンスプログラムに含めることを特徴とする請求項1または2に記載の編集装置。 - フィードバックのためのループを含むサーボ制御用のブロック線図により記述された線図データを取得するステップと、
取得された線図データを線図プログラムに変換するステップと、
組み込みシステムのシーケンス制御が所定の態様で記述されたシーケンスデータに、変換の結果得られる線図プログラムを、シーケンス制御のステップとして関連付けるステップと、
線図プログラムと関連付けられたシーケンスデータをシーケンスプログラムに変換し、関連付けられた線図プログラムをシーケンスプログラムに含めるステップと、を含むことを特徴とする編集方法。 - フィードバックのためのループを含むサーボ制御用のブロック線図により記述された線図データを取得する機能と、
取得された線図データを線図プログラムに変換する機能と、
組み込みシステムのシーケンス制御が所定の態様で記述されたシーケンスデータに、変換の結果得られる線図プログラムを、シーケンス制御のステップとして関連付ける機能と、
線図プログラムと関連付けられたシーケンスデータをシーケンスプログラムに変換し、関連付けられた線図プログラムをシーケンスプログラムに含める機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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JP2012046635A JP5726108B2 (ja) | 2012-03-02 | 2012-03-02 | 編集装置および編集方法 |
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JP2013182473A JP2013182473A (ja) | 2013-09-12 |
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Family Applications (1)
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