JP2000014189A - モータ制御装置及びそれを用いたモータ制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 効率、応答性及び動作上の信頼性が向上され
るモータ制御装置を提供し、複数のモータを分散駆動し
て利便性を向上することができるモータの制御システム
を提供する。 【解決手段】 駆動回路２４が制御するブラシレスモー
タ２３に設けられた３つのホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３
からの検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３はロジック回路３７に
入力される。ロジック回路３７は、検出信号Ｓ１、Ｓ
２、Ｓ３に基づいた制御波形をドライブ回路３８に出力
する。パルス幅判定回路３９には、回転パルスが供給さ
れ、回転パルスのパルス幅をモータ２３の基準回転数に
対応した基準パルス幅と比較し、その比較結果に基づく
ロジック選択信号を出力する。モータ２３の基準回転速
度に対応するパルス幅の速度指令信号は、バッファ回路
４０を介してドライブ回路３８に入力される。ドライブ
回路３８は、インバータ駆動信号をインバータ回路３６
に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、個々のブラシレス
モータの回転を制御するモータ制御装置及び、複数のブ
ラシレスモータの回転を平行して制御する際に使用され
るモータ制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】精紡装置などでは、多数の個別回転軸を
同時に等速回転させる制御が行われている。従来の紡績
装置では、大容量の単一のモータをインバータ回路を用
いて駆動し、このモータの回転軸に対して複数のベルト
を巻き掛けて前記複数の個別回転軸に回転を伝達し、各
個別回転軸の同時等速回転運転を行っている。

【０００３】しかしながら、このような従来技術では、
各個別回転軸に設置されたボビンに撚糸などを巻き取る
際に糸切れが生じると、糸切れが生じた一つの個別回転
軸のみを停止させて糸を繋ぎ再スタートさせることが困
難である。また、前記モータやこのモータに直結してい
る回転軸、或いは前記複数の個別回転軸のいずれかの回
転軸に故障が発生すると、全ての回転軸が停止してしま
う可能性が強く、利便性が低い。これらのことから、各
個別回転軸を個別のモータで駆動する１軸１モータの分
散駆動を行う技術が提案されている。

【０００４】このような分散駆動方式の従来技術では、
駆動回路としてインバータ回路を使用し、モータには誘
導始動形の同期電動機を使用する方式が知られている。
ただし、分散駆動方式におけるこのような従来技術で
は、モータ効率が低く、また、応答性が低い不具合があ
る。

【０００５】このような不具合を解消するための他の従
来技術として、図６に示されるブラシレスモータ（以
下、モータ）２を用いる駆動装置１が考えられている。
駆動装置１の動作を示す波形が図５に示されている。以
下、図６を参照して、従来技術の駆動装置１について説
明する。図６に示すモータ２は、３相であって、Ｕ相、
Ｖ相及びＷ相の駆動信号Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが供給される
３本のコイル３、４、５を有する固定子を備える。ま
た、モータ２は、一対の磁極を有する永久磁石などから
なる回転子を備えている。更に、モータ２には３つのホ
ール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３が設けられ、それぞれ検出信
号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を出力する。

【０００６】駆動回路１は、コイル３、４、５に前記Ｕ
相、Ｖ相及びＷ相の駆動信号Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをそれぞ
れ供給するインバータ回路６を備え、インバータ回路６
において、６つのトランジスタＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ
４、Ｑ５、Ｑ６が設けられる。各トランジスタＱ１〜Ｑ
６とそれぞれ並列にダイオードＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ
４、Ｄ５、Ｄ６が設けられる。

【０００７】各ダイオードＤ１〜Ｄ６のアノードは、各
トランジスタＱ１〜Ｑ６のドレインに接続され、トラン
ジスタＱ１〜Ｑ６は直流電源７に接続される。トランジ
スタＱ１、Ｑ４；Ｑ２、Ｑ５；Ｑ３、Ｑ６の各接続点か
ら前記Ｕ相、Ｗ相及びＶ相の駆動信号Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ
がそれぞれ出力される。前記ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ
３から出力された検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３は、駆動回
路１に備えられるロジック回路７に入力される。ロジッ
ク回路７は、検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に基づいた制御
波形をドライブ回路８に出力する。

【０００８】一方、駆動回路１の周波数／電圧変換回路
（以下、Ｆ／Ｖ変換回路）９には、前記検出信号Ｓ１、
Ｓ２、Ｓ３に基づいて、ロジック回路７で生成され、検
出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の周波数に対応した周波数の回
転パルスが供給され、回転パルスの周波数に対応した電
圧を出力する。Ｆ／Ｖ変換回路９からの電圧は、比較回
路１０に入力される。比較回路１０には、更に、図示し
ない運転指令部からモータ２の基準回転数に対応する周
波数を有する速度指令信号が電圧レベルに変換されて入
力され、比較回路１０でこれらの信号の電圧レベルを比
較し、比較結果に基づいたパルス信号をパルス幅変調回
路（以下、ＰＷＭ回路）１１に出力する。ＰＷＭ回路１
１は、別途入力される三角波発生回路１２からの三角波
と比較回路１０からのパルス信号とに基づいた制御信号
を前記ドライブ回路８に出力する。ドライブ回路８はド
ライブ回路８からの前記制御信号に基づいて、インバー
タ回路６の動作状態を制御するインバータ駆動信号をイ
ンバータ６に出力する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】このような従来技術で
は、図６に示すモータ２を複数個用いて、各モータ２の
ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３からの検出信号Ｓ１、Ｓ
２、Ｓ３に基づいて、各モータ２を等速回転させるよう
に制御する必要がある。このような制御を行うには、複
雑な制御回路が必要であり、駆動回路１の構成が複雑に
なり、コストアップになるという不具合がある。

【００１０】また、この従来技術では、図５（１）に示
される時刻ｔ１で、図５（３）に示す従来技術のモータ
２の回転速度Ｒ１に対応する周波数ｆ１の速度指令信号
を電圧Ｖ１に変換して前記比較回路１０に入力して、モ
ータ２の回転速度を回転速度Ｒ１に設定しようとする場
合、図５（３）に示されるように、回転速度が過大にな
る部分を含んで脈動するオーバーシュート現象が発生す
る。また、図５（１）の時刻ｔ２でモータ２の回転速度
を、回転速度Ｒ１からより低速の回転速度Ｒ２に減速し
ようとする場合には、回転速度Ｒ２に対応する周波数ｆ
２の速度指令信号を電圧Ｖ２に変換して前記比較回路１
０に入力する。このとき、図５（３）に示されるよう
に、回転速度が過小になる部分を含んで脈動するアンダ
ーシュート現象が発生する。これにより、モータ２の動
作上の信頼性が低下するという不具合が発生する。

【００１１】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、効率、応答性及び動作上の信頼性が向上されるモー
タ制御装置を提供することであり、更に、複数のモータ
を分散駆動して利便性を向上することができるモータの
制御システムを提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明のモータ制御装置
は、電源からの電源電流をブラシレスモータの基準回転
数に対応した駆動信号に変換してブラシレスモータに出
力するインバータ部と、ブラシレスモータの回転速度を
検出して、回転速度に対応した検出信号を出力する回転
速度検出手段と、基準回転数に対応する周波数の速度指
令信号と検出信号が入力され、ブラシレスモータの回転
数が基準回転数と異なる過渡期には検出信号に基づく駆
動信号をインバータ部に出力し、ブラシレスモータの回
転数が基準回転数と実質的に一致する定速期には速度指
令信号に基づく駆動信号をインバータ部に出力する制御
部とを備えている。

【００１３】また、本発明のモータ制御システムは、複
数のブラシレスモータに対して、前記インバータ部と回
転速度検出手段と制御部とを備えるモータ制御装置が各
ブラシレスモータ毎に設けられ、各モータ制御装置に前
記速度指令信号を出力する外部制御装置を備えている。

【００１４】

【作用】本発明のモータ制御装置によれば、インバータ
部は、電源からの電源電流をブラシレスモータの基準回
転数に対応した駆動信号に変換してブラシレスモータに
出力する。回転しているブラシレスモータの回転速度は
回転速度検出手段で検出され、回転速度検出手段は、回
転速度に対応した検出信号を出力する。制御部には、基
準回転数に対応する周波数の速度指令信号と回転速度検
出手段からの検出信号が入力される。制御部は、ブラシ
レスモータの回転数が基準回転数と異なる過渡期におい
て、前記検出信号に基づく駆動信号をインバータ部に出
力し、ブラシレスモータの回転数が基準回転数と実質的
に一致する定速期には速度指令信号に基づく駆動信号を
インバータ部に出力する。

【００１５】従って、本発明では、ブラシレスモータを
使用するようにしているので、モータに誘導始動形の同
期電動機を用いる場合などと比較し、モータ効率及び応
答性が向上される。

【００１６】また、本発明において、制御部はブラシレ
スモータの回転数が基準回転数と異なる過渡期におい
て、前記検出信号に基づく駆動信号をインバータ部に出
力し、ブラシレスモータの回転数が基準回転数と実質的
に一致する定速期には速度指令信号に基づく駆動信号を
インバータ部に出力する制御を行うようにしている。従
って、前記ブラシレスモータの回転数が変化して基準回
転数と実質的に一致する段階に到達すると、ブラシレス
モータの回転制御は、直ちに、速度指令信号に基づいて
制御される。

【００１７】これにより、過渡期において、回転速度が
過大になるオーバーシュート現象や回転速度が過小にな
るアンダーシュート現象の発生が解消される。これによ
り、ブラシレスモータの動作上の信頼性を向上すること
ができる。

【００１８】また、本発明のモータ制御システムは、複
数のブラシレスモータに対して、前記インバータ部と回
転速度検出手段と制御部とを備えるモータ制御装置が各
ブラシレスモータ毎に設けられ、各モータ制御装置に前
記速度指令信号を出力する外部制御装置を備えているの
で、各ブラシレスモータを個別的に等速回転するように
分散制御することができる。これにより、一つのブラシ
レスモータの回転に不具合が発生した場合でも、残余の
ブラシレスモータを回転しつつ不具合なブラシレスモー
タを停止させて復旧作業などを行うことができ、利便性
を向上することができる。

【００１９】更に、本発明では、複数のブラシレスモー
タは、各ブラシレスモータ毎に設けられるモータ制御装
置が各ブラシレスモータの回転制御を行い、各ブラシレ
スモータを相互に等速回転とするためには、外部制御装
置は前記速度指令信号を各モータ制御装置に出力すれば
よい。これにより、各ブラシレスモータを分散駆動制御
するための構成を簡略化することができ、モータ制御シ
ステムのコストダウンを図ることができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を以下の実施
例に即して説明する。図１〜図４は本発明の一実施例を
示すものである。図１は本発明の一実施例のモータ２３
の駆動回路２４のブロック図であり、図２は本発明の一
実施例のモータ制御システム２１の構成を示す系統図で
あり、図３は本実施例の動作を説明するタイミングチャ
ートであり、図４は本実施例における駆動回路２４の動
作を説明するフローチャートであり、図５本実施例及び
従来技術の動作を説明する波形図である。

【００２１】以下、図２を参照して本実施例のモータ制
御システム２１の構成について説明する。本実施例にお
いて、例として、三相交流４２０Ｖの電源からの電源電
圧は、コンバータ２２を介して直流４０Ｖに変換され
て、複数台のブラシレスモータ（以下、モータ）２３
ａ、２３ｂ、・・・、２３ｃ（総称する場合には符号２
３で示す）毎に設けられるモータ制御装置である駆動回
路２４ａ，２４ｂ、・・・、２４ｃ（総称する場合には
符号２４で示す）にそれぞれ供給される。各駆動回路２
４には、モータ制御システム２１の全体を制御するため
の外部制御装置である統合制御装置２５が接続される。

【００２２】以下、図１を参照して、前記駆動回路２４
の構成例について説明する。モータ２３は、３相であっ
て、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の駆動信号Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが
供給される３本のコイル３３、３４、３５を有する固定
子を備える。また、モータ３２は、一対の磁極を有する
永久磁石などからなる回転子を備えている。更に、モー
タ３２には３つのホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３が設けら
れ、それぞれ検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を出力する。

【００２３】駆動回路２４は、コイル３３、３４、３５
に前記Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の駆動信号Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ
をそれぞれ供給するインバータ回路３６を備え、インバ
ータ回路３６において、６つのトランジスタＱ１、Ｑ
２、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ５、Ｑ６が設けられる。各トランジ
スタＱ１〜Ｑ６とそれぞれ並列にダイオードＤ１、Ｄ
２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６が設けられる。

【００２４】各ダイオードＤ１〜Ｄ６のアノードは、各
トランジスタＱ１〜Ｑ６のドレインに接続され、トラン
ジスタＱ１〜Ｑ６には前述したように直流電圧が供給さ
れる。トランジスタＱ１、Ｑ４；Ｑ２、Ｑ５；Ｑ３、Ｑ
６の各接続点から前記Ｕ相、Ｗ相及びＶ相の駆動信号Ｉ
ｕ、Ｉｖ、Ｉｗがそれぞれ出力される。

【００２５】前記ホール素子Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３から出力
された検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３は、駆動回路２４に備
えられるロジック回路３７に入力される。ロジック回路
３７は、検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に基づいた制御波形
をドライブ回路３８に出力する。

【００２６】一方、駆動回路２４のパルス幅判定回路３
９には、前記検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に基づいて、ロ
ジック回路３７で生成され、モータ２３の回転速度に対
応したパルス幅の回転パルスが供給される。本実施例で
は、回転パルスは、各検出信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の各立
ち下がりエッジ及び立ち上がりエッジでパルスの極性が
反転するパルスとして定められる。パルス幅判定回路３
９は、この回転パルスのパルス幅をモータ２３の基準回
転数に対応した基準パルス幅と比較し、後述するように
その比較結果に基づくロジック選択信号を出力する。一
方、前記統合制御装置２５からの前記モータ２３の基準
回転速度に対応する周波数、即ちパルス幅の速度指令信
号は、バッファ回路４０を介して前記ドライブ回路３８
に入力される。ドライブ回路３８は、ドライブ回路３８
からの前記制御信号に基づいて、インバータ回路３６の
動作状態を制御するインバータ駆動信号をインバータ回
路３６に出力する。

【００２７】以下、図３〜図５を併せて参照して、本実
施例の動作について説明する。本実施例において、駆動
回路２４は、図４ステップａ１において、現在の状態が
モータ２３の回転速度が定常状態である定速期である
か、或いは回転速度が変動している過渡期であるかを判
断する。本実施例において、定速期は、モータ２３が図
５（２）に示されるような回転速度Ｒ１、Ｒ２での定速
回転状態と設定する。過渡期は、モータ２３の起動時、
停止時或いは速度変更時である。本実施例では、前記過
渡期或いは定速期の判定は、パルス幅判定回路３９が、
回転パルスのパルス幅と速度指令信号のパルス幅との一
致または不一致を検出することによって達成される。

【００２８】本実施例において、モータ２３の起動時に
は、図３及び図５（１）に示される時刻ｔ１で、図５
（３）に示す本実施例のモータ２３の回転速度Ｒ１に対
応する周波数ｆ１の速度指令信号を前記バッファ回路４
０に入力する。このとき、図３（４）及び同図（５）の
時刻ｔ１〜ｔ１１の期間に示されるように、回転パルス
の周波数即ちパルス幅が、前記速度指令信号のパルス幅
より長いので、ステップａ１の判定が肯定になり、ステ
ップａ２に示されるように、モータ２３をサーボ制御で
駆動し、ステップａ１でモータ２３の回転が過渡期に遷
移するかどうかを判定する。

【００２９】このサーボ制御による駆動は、前記検出信
号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に基づく回転パルスを用いる制御で
あり、回転パルスのパルス幅に示される現在のモータ２
３の回転速度と速度指令信号のパルス幅で示される基準
回転速度との偏差をできるだけ早期に解消すべく、モー
タ２３に比較的大きいトルクを与えて回転駆動させる。
このようにモータ２３を起動して回転速度Ｒ１に設定し
ようとする場合、モータ２３の回転速度が増大するに従
い、図３（１）〜同図（３）に示されるように検出信号
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３の周波数も次第に増大する。これによ
り図３（５）に示される前記回転パルスの周波数も増大
し、そのパルス幅が次第に短くなる。

【００３０】図３の時刻ｔ１１で、図３（５）に示され
る回転パルスのパルス幅が図３（４）に示される速度指
令信号のパルス幅と一致すると、ステップａ２の判定が
否定になり、ステップａ３において、速度指令信号を用
いる駆動制御に制御態様が変更される。

【００３１】この変更は、回転パルスのパルス幅と速度
指令信号のパルス幅との一致を、前記パルス幅判定回路
３９が判定し、ロジック切換信号をドライブ回路３８に
出力することによって実現される。このとき、ドライブ
回路３８は、速度指令信号に基づく制御信号をインバー
タ回路３６に入力し、モータ２３を駆動する。

【００３２】以上のように、本実施例のモータ制御シス
テム２１において、ブラシレスモータ２３を使用するよ
うにしているので、モータに誘導始動形の同期電動機を
用いる場合などと比較し、モータ効率及び応答性が向上
される。

【００３３】また、本実施例において、ドライブ回路３
８はモータ２３の回転数が速度指令信号で指示される基
準回転数と異なる過渡期において、検出信号Ｓ１、Ｓ
２、Ｓ３に基づく前記回転パルスに従う制御信号をイン
バータ回路３６に出力してサーボ制御を行う。一方、モ
ータ２３の回転数が前記基準回転数と実質的に一致する
定速期には、速度指令信号に基づく制御信号をインバー
タ回路３６に出力する制御を行うようにしている。従っ
て、本実施例では、前記モータ２３の回転数が変化して
速度指令信号に対応する基準回転数と実質的に一致する
段階に到達すると、モータ２３の回転制御は、直ちに、
速度指令信号に基づいて制御される。

【００３４】これにより、始動時や速度変更時などの過
渡期において、回転速度が過大になるオーバーシュート
現象や回転速度が過小になるアンダーシュート現象の発
生が解消され、モータ２３の動作上の信頼性を向上する
ことができる。

【００３５】また、本実施例のモータ制御システム２１
は、複数のモータ２３に対して、前記インバータ回路３
６、ロジック回路３７、ドライブ回路３８及びパルス幅
判定回路３９とを備える駆動回路２４が各モータ２３毎
に設けられ、各駆動回路２４に前記速度指令信号を出力
する統合制御装置２５を備えている。従って、各モータ
２３を個別的に等速回転するように分散制御することが
できる。これにより、一つのモータ２３の回転に不具合
が発生した場合でも、残余のモータ２３を回転しつつ不
具合なモータ２３を停止させて復旧作業などを行うこと
ができ、モータ制御システム２１の利便性を向上するこ
とができる。

【００３６】更に、本実施例では、複数のモータ２３
は、各モータ２３毎に設けられる駆動回路２４が各モー
タ２３の回転制御を行い、各モータ２３を相互に等速回
転とするためには、統合制御装置２５は前記速度指令信
号を各駆動回路２４に出力すればよい。これにより、各
モータ２３を分散駆動制御するための構成を簡略化する
ことができ、モータ制御システム２１のコストダウンを
図ることができる。

【００３７】本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、本発明の精神を逸脱しない範囲で広範な変形例を
有するものである。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、インバ
ータ部は、電源からの電源電流をブラシレスモータの基
準回転数に対応した駆動信号に変換してブラシレスモー
タに出力する。回転しているブラシレスモータの回転速
度は回転速度検出手段で検出され、回転速度検出手段
は、回転速度に対応した検出信号を出力する。制御部に
は、基準回転数に対応する周波数の速度指令信号と回転
速度検出手段からの検出信号が入力される。制御部は、
ブラシレスモータの回転数が基準回転数と異なる過渡期
において、前記検出信号に基づく駆動信号をインバータ
部に出力し、ブラシレスモータの回転数が基準回転数と
実質的に一致する定速期には速度指令信号に基づく駆動
信号をインバータ部に出力するようにした。

【００３９】従って、本発明では、ブラシレスモータを
使用するようにしているので、モータに誘導始動形の同
期電動機を用いる場合などと比較し、モータ効率及び応
答性が向上される。

【００４０】また、本発明において、制御部はブラシレ
スモータの回転数が基準回転数と異なる過渡期におい
て、前記検出信号に基づく駆動信号をインバータ部に出
力し、ブラシレスモータの回転数が基準回転数と実質的
に一致する定速期には速度指令信号に基づく駆動信号を
インバータ部に出力する制御を行うようにしている。従
って、前記ブラシレスモータの回転数が変化して基準回
転数と実質的に一致する段階に到達すると、ブラシレス
モータの回転制御は、直ちに、速度指令信号に基づいて
制御される。

【００４１】これにより、過渡期において、回転速度が
過大になるオーバーシュート現象や回転速度が過小にな
るアンダーシュート現象の発生が解消される。これによ
り、ブラシレスモータの動作上の信頼性を向上すること
ができる。

【００４２】また、本発明のモータ制御システムは、複
数のブラシレスモータに対して、前記インバータ部と回
転速度検出手段と制御部とを備えるモータ制御装置が各
ブラシレスモータ毎に設けられ、各モータ制御装置に前
記速度指令信号を出力する外部制御装置を備えているの
で、各ブラシレスモータを個別的に等速回転するように
分散制御することができる。これにより、一つのブラシ
レスモータの回転に不具合が発生した場合でも、残余の
ブラシレスモータを回転しつつ不具合なブラシレスモー
タを停止させて復旧作業などを行うことができ、利便性
を向上することができる。

【００４３】更に、本発明では、複数のブラシレスモー
タは、各ブラシレスモータ毎に設けられるモータ制御装
置が各ブラシレスモータの回転制御を行い、各ブラシレ
スモータを相互に等速回転とするためには、外部制御装
置は前記速度指令信号を各モータ制御装置に出力すれば
よい。これにより、各ブラシレスモータを分散駆動制御
するための構成を簡略化することができ、モータ制御シ
ステムのコストダウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の駆動回路２４のブロック図
である。

【図２】本発明の一実施例のモータ制御システム２１の
構成を示す系統図である。

【図３】本実施例の動作を説明するタイミングチャート
である。

【図４】本実施例の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図５】本実施例及び従来技術の動作を説明する波形図
である。

【図６】従来技術のブラシレスモータ２を用いる駆動装
置１のブロック図である。

【符号の説明】

２１ モータ制御システム ２３ａ、２３ｂ、・・・、２３ｃ ブラシレスモータ ２４ａ，２４ｂ、・・・、２４ｃ 駆動回路 ２５ 統合制御装置 ３６ インバータ回路 ３７ ロジック回路 ３８ ドライブ回路 ３９ パルス幅判定回路 Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３ ホール素子 Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３ 検出信号

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電源からの電源電流をブラシレスモータの
   基準回転数に対応した駆動信号に変換して該ブラシレス
   モータに出力するインバータ部と、 該ブラシレスモータの回転速度を検出して該回転速度に
   対応する検出信号を出力する回転速度検出手段と、 該基準回転数に対応する周波数の速度指令信号と該検出
   信号が入力され、ブラシレスモータの回転数が該基準回
   転数と異なる過渡期には該検出信号に基づく駆動信号を
   該インバータ部に出力し、ブラシレスモータの回転数が
   該基準回転数と実質的に一致する定速期には該速度指令
   信号に基づく駆動信号を該インバータ部に出力する制御
   部とを備えるモータ制御装置。
2. 【請求項２】複数のブラシレスモータに対して、請求項
   １に記載の前記インバータ部と回転速度検出手段と制御
   部とを備えるモータ制御装置が各ブラシレスモータ毎に
   設けられ、各モータ制御装置に前記速度指令信号を出力
   する外部制御装置を備えているモータ制御システム。