ITUB20150273A1

ITUB20150273A1 - Macchina di formatura di un corpo cavo, in particolare un involucro di un motore a propellente solido, e testa di deposito per tale macchina di formatura

Info

Publication number: ITUB20150273A1
Application number: ITUB2015A000273A
Authority: IT
Inventors: Roberto Mastronardi; Rosario Rocco Repole; Massimiliano Cardelli
Original assignee: Avio Spa
Priority date: 2015-05-06
Filing date: 2015-05-06
Publication date: 2016-11-06
Also published as: HRP20181579T1; RS57734B1; PT3090856T; US10213971B2; ES2689563T3; US20170044657A1; EP3090856A1; LT3090856T; DK3090856T3; SI3090856T1; HUE040123T2; EP3090856B1; PL3090856T3; CY1120750T1

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

?MACCHINA DI FORMATURA DI UN CORPO CAVO, IN PARTICOLARE UN INVOLUCRO DI UN MOTORE A PROPELLENTE SOLIDO, E TESTA DI DEPOSITO PER TALE MACCHINA DI FORMATURA?

La presente invenzione ? relativa ad una macchina di formatura per la realizzazione di un corpo cavo, in particolare un involucro di un motore a propellente solido.

In particolare, la presente invenzione ? relativa ad una macchina di formatura, la quale trova applicazione in impianti per la realizzazione di involucri motore mediante la tecnologia del ?filament winding?.

Come ? noto, tale tecnologia prevede di utilizzare un tamburo di formatura smontabile, di avvolgere sullo stesso tamburo una pluralit? elementi filiformi circonferenziali di rinforzo, di ricoprire gli elementi filiformi avvolgendo sugli stessi un nastro adesivo di rivestimento e di pressare il nastro adesivo contro gli stessi elementi filiformi.

Il nastro adesivo, generalmente avvolto in bobine, comprende uno strato di materiale adesivo a base di fibra di carbonio ed una bandella di protezione o distaccante disposta su un solo lato dello strato di materiale adesivo.

L?avvolgitura e la successiva pressatura del nastro adesivo, dapprima effettuata in modo manuale e, successivamente, mediante attrezzature meccanizzate, si sono rivelate essere operazioni estremamente complesse e delicate. Un non corretto e preciso avvolgimento del nastro adesivo ed una inadeguata e non uniforme pressatura dello stesso nastro adesivo, comportano, infatti, la formazione di bolle, zone contaminate e successive delaminazioni e, in generale, la formazione di difetti strutturali che portano all?inevitabile scarto dell?involucro.

Nelle attuali attrezzature meccanizzate, l?avvolgitura e la successiva pressatura vengono effettuate utilizzando una testa di deposito alimentata con il citato nastro adesivo e spostata da bracci robotizzati.

La testa di applicazione ? generalmente costituita da un dispositivo di svolgitura del nastro e da un dispositivo di rimozione e recupero della bandella di protezione.

Nelle applicazioni note, la bandella di protezione viene separata dallo strato di materiale adesivo prima che il materiale adesivo venga pressato contro il tamburo di formatura e gli elementi filiformi di rinforzo.

Nelle teste note, la pressatura viene effettuata utilizzando un rullo pressore che agisce direttamente sullo strato di materiale adesivo dopo che ? stata rimossa la bandella di protezione, ed ? girevole attorno ad un asse ortogonale alla direzione di avanzamento del nastro adesivo.

Le attrezzature meccanizzate note del tipo sopra descritto, sebbene utilizzate, risultano essere non completamente soddisfacenti, non solo per il fatto che generano errori di posizionamento e rendono impreciso lo spostamento della testa lungo percorsi di deposito complessi, ma soprattutto per il fatto che non sono in grado di evitare la formazione di bolle e delaminazioni sull?involucro in formatura, in particolare, al variare delle caratteristiche geometriche/dimensionali dello stesso involucro.

Un migliore controllo della posizione della testa di deposito potrebbe essere ottenuto sostituendo i bracci robotizzati con strutture di movimentazione a portale, estremamente pi? rigide e precise. Tali strutture, tuttavia, non trovano applicazione pratica negli impianti di formatura con filament winding essendo estremamente ingombranti, oltre che complesse e costose.

Le attrezzature meccanizzate note non sono poi in grado di evitare contaminazioni del materiale adesivo depositato e di assicurare una uniforme ed omogenea distribuzione dello stesso materiale adesivo.

Quanto precede ? essenzialmente imputabile alla particolare modalit? realizzativa della testa di deposito, il cui rullo pressore, per il fatto di agire direttamente sullo strato di materiale adesivo si sporca portando, spesso, con s? parte del materiale adesivo che rilascia in tempi successivi quando sono variate le caratteristiche chimico fisiche dello stesso materiale.

Oltre a questo, il materiale adesivo, durante la fase di deposito risulta, da un lato, esposto a contaminati esterni e, dall?altro, non guidato.

L?assenza di guida del materiale adesivo durante il deposito si traduce inevitabilmente in errori di posizionamento e compattazione che sono ancora pi? marcati per i tratti di testa e di coda del nastro adesivo.

Ancora, le attrezzature meccanizzate note non permettono di realizzare un uniforme ed omogeneo rivestimento indipendentemente dalle caratteristiche geometriche dell?involucro e, in particolare, in presenza di risalti o nervature trasversali alla direzione di avanzamento del nastro.

In tali condizioni, infatti, il rullo pressore, per il fatto di ruotare attorno ad un asse ortogonale alla direzione di alimentazione del nastro, non ? in grado di compattare il materiale nelle zone prossime a gradini, con i quali inevitabilmente interferisce e in prossimit? delle quali si formano inevitabili bolle o sflangiature.

Infine, le soluzioni note rendono spesso difficoltosa l?applicazione di materiali adesivi che, per loro natura, presentano una maggiore adesivit? alla bandella di protezione di quella verso gli elementi di rinforzo. In tal caso, infatti, e soprattutto nella fase di attacco del tratto di testa del nastro al tamburo di formatura risulta spesso difficile distaccare il materiale adesivo dalla bandella e farlo aderire al tamburo di formatura.

Scopo della presente invenzione ? quello di realizzare una macchina di formatura per la realizzazione di un corpo cavo, in particolare un involucro di un motore a propellente solido, la quale permetta di risolvere in maniera semplice ed economica i problemi sopra esposti.

Secondo la presente invenzione, viene realizzata una macchina di formatura per la realizzazione di un corpo cavo, in particolare un involucro di un motore a propellente solido, come rivendicata nella rivendicazione 14.

La presente invenzione ?, inoltre, relativa ad una testa di deposito per una macchina di formatura di un corpo cavo.

Secondo la presente invenzione viene realizzata una testa di deposito per una macchina di formatura di un corpo cavo; la testa di deposito comprendendo un telaio di supporto atto ad essere accoppiato ad un organo di movimentazione, mezzi motorizzati di alimentazione e mezzi di guida portati dal detto telaio di supporto per alimentare lungo un percorso di avanzamento predefinito un nastro comprendente uno strato di materiale adesivo ed una bandella di protezione disposta su un solo lato del detto strato di materiale adesivo, mezzi motorizzati di avvolgitura della detta bandella di protezione portati dal detto telaio, ed un primo rullo pressore di spinta della detta bandella e del detto strato di materiale adesivo verso una superficie di deposito del detto materiale adesivo e girevole attorno ad un proprio asse ortogonale al detto percorso di avanzamento, caratterizzata dal fatto di comprendere, inoltre, un secondo rullo pressore di spinta della detta bandella e del detto materiale adesivo verso la detta superficie di deposito; il detto secondo rullo pressore essendo portato dal detto telaio di supporto ed essendo girevole attorno ad un proprio asse formante con il detto percorso di avanzamento un angolo diverso da 90?; primi mezzi di azionamento e guida essendo interposti tra il detto telaio di supporto ed il detto secondo rullo pressore per spostare il secondo rullo pressore in sensi opposti in una direzione trasversale al detto percorso di avanzamento.

L?invenzione verr? ora descritta con riferimento ai disegni allegati, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

la figura 1 illustra, in elevazione laterale, una macchina per la formatura di un involucro di un motore a propellente solido e realizzata secondo i dettami della presente invenzione;

la figura 2 ? una vista laterale in scala fortemente ingrandita di un particolare della figura 1;

la figura 3 ? una vista prospettica ingrandita di un particolare della figura 2, con parti asportate per chiarezza; e

le figure 4 e 5 illustrano schematicamente e sostanzialmente a blocchi due diverse condizioni funzionali di un particolare della figura 2.

Nella figura 1, con 1 ? indicato, nel suo complesso una macchina per la realizzazione di un involucro cavo, in generale, e per la realizzazione di un involucro monolitico 2, schematicamente illustrato, in materiale composito per un motore a propellente solido (non illustrato), in particolare, cui la trattazione che segue far? esplicito riferimento senza, per questo, perdere in generalit?.

La macchina 1, che ? inserita all?interno di un impianto di formatura, non visibile nelle figure allegate, comprende un tamburo 3 di formatura smontabile e di per s? noto, il quale ? accoppiato ad una propria struttura 4 di supporto ed ? motorizzato per ruotare attorno al proprio asse 7 orizzontale. La struttura presenta un basamento 5 fissato ad un pavimento 6.

La macchina 1 comprende, poi, una unit? di avvolgitura nota e non illustrata, per avvolgere sul tamburo 3 una pluralit? di elementi filiformi di rinforzo non visibili nelle figure allegate, ed una unit? robotizzata 10 per realizzare sul tamburo 3 uno strato 11 di copertura degli elementi allungati filiformi stessi. L?unit? di avvolgitura e quella robotizzata 10 sono convenientemente disposte da parti opposte del tamburo 3.

Sempre con riferimento alla figura 1, l?unit? 10 comprende una testa 13 di deposito per formare lo strato 11 ed un robot 14 antropomorfo, convenientemente, a sei assi controllati. Preferibilmente, il robot 14 comprende un basamento 15 fissato sul pavimento 6 a lato del basamento 5 in posizioni predefinite e settabili, ad esempio mediante spine di riferimento.

Il robot 14 comprende, inoltre, un braccio articolato 16 motorizzato sporgente verso l?alto dal basamento 15 in posizione affacciata alla struttura 4 ed ad una superficie laterale esterna 3A del tamburo 3.

Il braccio articolato 16 presenta una porzione terminale inferiore 18 accoppiata al basamento 15 per traslare in sensi opposti in una direzione 19 parallela all?asse 7 del tamburo 3, ed una porzione superiore 20 libera accoppiata alla testa 13 in maniera girevole attorno ad un asse 21.

Con riferimento alla figura 2, la testa 13 di deposito comprende un telaio scatolato 23 allungato di supporto, il quale presenta una porzione intermedia 24 collegata alla porzione 20 del braccio articolato 16 e due porzioni di estremit? longitudinali opposte, indicate con 25 e 26.

La porzione 25 supporta un dispositivo 27 di svolgitura di una bobina 28 di nastro costituito da uno strato 30 di materiale adesivo da depositare sul tamburo 3 e da una bandella 31 di protezione (figura 3), preferibilmente carta teflonata, atta ad essere distaccata dallo strato 30, come verr? meglio spiegato nel seguito.

Il dispositivo 27 comprende un albero motorizzato 33 di svolgitura, il quale ? girevole attorno ad un proprio asse 33A e sul quale ? calettata la bobina 28.

La porzione 26 supporta, invece, un albero motorizzato 34, il quale ? girevole attorno ad un asse 34A parallelo all?asse 33A e costituisce parte di un dispositivo 35 di avvolgitura della sola bandella 31 di protezione su una bobina 36 e di trascinamento del nastro 29 svolto dalla bobina 28.

Tramite la bandella 31 avvolta sulla bobina 36 e vincendo un?azione di contrasto predefinita ad opera del dispositivo di svolgitura 27, il dispositivo 35 tensiona e trascina il nastro 29 lungo un percorso P di avanzamento o di alimentazione dello stesso nastro 29 attraverso una stazione 37 di taglio ed una stazione 38 di trasferimento dello strato 30 di materiale adesivo sul tamburo 3 a copertura degli elementi allungati di rinforzo.

Tra la stazione 37 di taglio e la stazione 38 di trasferimento, il nastro 29 ? guidato da una coppia di rulli 39 folli di rinvio. Ciascuno dei rulli 39 rotola a contatto della bandella 31 di protezione senza mai interagire con lo strato 30 di materiale adesivo. Ciascun rullo comprende una coppia di nervature o costole circonferenziali 40, le quali sporgono radialmente dalla superficie esterna del relativo rullo 39 e sono fra loro assialmente spaziate di una quantit? approssimante per eccesso la larghezza del nastro 29 cos? da definire battute assiali per i fianchi del nastro 29 quando la bandella 31 ? disposta a contatto della superficie del relativo rullo 38.

Allo stesso modo, tra la stazione 38 di trasferimento ed il dispositivo 35 di riavvolgitura, la bandella 31 ? guidata da rulli folli 41 costruttivamente simili ai rulli 39.

La stazione 37 di taglio ? disposta all?uscita dal dispositivo 27 di svolgitura ed alloggia un dispositivo 43 di taglio, di per s? noto e, convenientemente, del tipo ad ultrasuoni. Il dispositivo di taglio ? disposto in posizione affacciata allo strato 30 di materiale adesivo ed ? controllato per tagliare trasversalmente unicamente lo strato 30 di materiale adesivo e da non interferire con la bandella 31 di protezione.

Nella stazione 38 di trasferimento ?, invece, disposto un gruppo pressore 43 di spinta dello strato 30 di materiale adesivo verso il tamburo 3 e contro gli elementi filiformi di rinforzo. La stazione 38 ? disposta sostanzialmente da parte opposta della porzione intermedia 24 rispetto alla porzione superiore 20 del braccio articolato 16.

Con riferimento alla figura 2 e, in particolare, alla figura 3, il gruppo pressore 43 comprende un rullo pressore 45 folle di compattazione assiale. Il rullo pressore 45 comprende un mozzo rivestito di materiale elastomerico ed ? accoppiato ad una forcella 46 tramite l?interposizione di elementi elastici 46A, ad esempio molle di compressione. Il rullo 45 ? girevole attorno ad un proprio asse 47 ortogonale al percorso P e, in uso, a contatto della bandella 31. La forcella 46 ? stabilmente collegata ad una slitta 48 di un dispositivo 49 a guida e slitta, di per s? noto e non descritto in dettaglio, la cui guida 50 ? stabilmente collegata alla porzione intermedia 24 del telaio 23. La slitta 48 ? mobile in sensi opposti da e verso la bandella 31 sotto la spinta di un attuatore 51, preferibilmente pneumatico controllato da mezzi valvolari proporzionali, in una direzione 52 ortogonale al percorso P, parallelo all?asse 21 e ortogonale agli assi 33A e 34A. La forcella 46 ? invece bloccata in posizione angolarmente fissa attorno alla direzione 52 rispetto al telaio 23.

Ancora con riferimento alle figure 2 e 3, il gruppo 43 comprende, inoltre, un ulteriore rullo pressore 54 di spinta e di compattazione circonferenziale del materiale adesivo 30 sul tamburo 3 e contro gli elementi filiformi di rinforzo.

Il rullo 54, che ? disposto a valle del rullo 45 nel senso di avanzamento del nastro 29, ossia tra il rullo 45 ed i rulli 41, agisce, in uso, come il rullo 45 stesso, contro la bandella 31 ed ? realizzato allo stesso modo del rullo 45.

Il rullo 54 ? accoppiato folle ad una relativa forcella 56, sempre tramite l?interposizione di elementi 54A elasticamente cedevoli per ruotare attorno ad un proprio asse 55.

La forcella 56 ? accoppiata al telaio 23 tramite l?interposizione di un gruppo 57 di azionamento, a sua volta, comprendente una struttura mobile 58 accoppiata al telaio 23 tramite l?interposizione di una cerniera 59. La cerniera presenta un asse 60 di cerniera parallelo alla direzione 52 e all?asse 21. Tra la struttura 58 ed il telaio 23 ? poi previsto un gruppo 61 di azionamento motorizzato per ruotare la struttura 58 rispetto al telaio 23 ed al rullo 45 in sensi opposti attorno all?asse 60. Il gruppo 61 ? convenientemente del tipo a cinghia.

Sempre con riferimento alla figura 3, il gruppo 57 di azionamento comprende, poi, un assieme 64 motorizzato a guida e slitta, il quale comprende una guida rettilinea 65, la quale ? stabilmente collegata alla struttura 58 e si estende in una direzione 65A ortogonale all?asse 60 ed alla direzione 52 e trasversalmente al percorso P. L?assieme 64 comprende una slitta 66 motorizzata, la quale ? accoppiata alla guida 65, ? mobile in sensi opposti lungo la guida 65 stessa sotto la spinta di un gruppo attuatore 67, preferibilmente del tipo a cinghia.

Tra la slitta 66 e la forcella 56 del rullo 54, il gruppo 43 comprende un ulteriore assieme 68 a guida e slitta costruttivamente uguale all?assieme 49 per spostare la forcella 56 in sensi opposti da e verso la bandella 31 in una direzione 70 parallela alla direzione 52 ed all?asse 60. In particolare, l?assieme 68 comprende una guida rettilinea 71 parallela alla direzione 70 e solidalmente collegata alla slitta 66 ed una slitta 72 motorizzata accoppiata alla guida 71 e portante solidalmente collegata la forcella 56.

In uso, partendo dalla condizione in cui gli elementi filiformi sono avvolti sul tamburo 3, una unit? 75 di controllo e sincronizzazione (fig.1) pone in rotazione il tamburo 3 attorno al suo asse 7 e comanda il robot 14 che posiziona, dapprima, la testa 13 rispetto al tamburo 3 e sposta, successivamente, la testa 13 stessa seguendo un profilo di moto prestabilito e tale da permettere una desiderata ricopertura degli elementi filiformi depositati sul tamburo 3. Simultaneamente all?avanzamento della testa 13, vengono attivati i dispositivi 27 e 35 ed il nastro 29 avanzato lungo il percorso P.

Quando il nastro 29 entra nella stazione 38, il rullo 45, disposto in una sua posizione avanzata di pressatura, forza lo strato 30 di materiale adesivo contro il tamburo 3 facendolo aderire ai sottostanti elementi filiformi. A questo punto, il nastro 29 avanza nella stazione 28 spostandosi all?unisono con il tamburo 3, senza interagire con il rullo 54 che ? mantenuto in una sua posizione arretrata, fino a quando raggiunge il primo rullo folle 41, oltrepassato il quale, ossia all?uscita dalla stazione 38 il cambio di direzione del percorso P provoca il progressivo distacco della bandella 31 dello strato di materiale adesivo che permane sul tamburo 3 mentre la stessa bandella 31 avanza trascinata dal dispositivo riavvolgitura 35 e sempre guidata dai rulli 41.

Con riferimento alla figura 4, durante le fasi iniziale e finale di trasferimento, in cui un tratto 77 di testa e, rispettivamente, un tratto 78 di coda del materiale adesivo delimitati da due tagli trasversali consecutivi T1 e T2 del solo materiale adesivo tramite il dispositivo 43, il rullo 54, fino ad ora mantenuto in una posizione arretrata di riposo, illustra nella figura 3, viene avanzato verso il tamburo 3, e portato in una posizione di pressatura. Dopo di che, il rullo 54 viene traslato nella direzione 65A pressando le parti 77 e 78.

Ancora con riferimento alla figura 4, prima del suo avanzamento, il rullo 54 viene orientato ruotando la struttura mobile 58 attorno all?asse 60 in modo tale per cui l?asse 55 di rotazione forma un angolo retto con i tagli T1 e T2. In questo modo, ogni zona dei tratti 77 e 78 risulta pressata contro il tamburo 3 garantendo una perfetta adesione di tutte le zone dei tratti 77 e 78 terminali comprese le zone di estremit? delimitate dai tagli T1 e T2.

Con riferimento alla figura 5, analoga uniformit? di adesione di un tratto terminale 79 del materiale adesivo disposto a ridosso di uno scalino 80 del tamburo 3 trasversale, nel caso specifico ortogonale, al percorso P di avanzamento del nastro 29. In tale condizione, infatti, l?asse 55 del rullo 54 viene disposto ortogonalmente allo scalino 80 ed il rullo 54 completa la pressatura del materiale adesivo a ridosso dello scalino 80 stesso durante il suo spostamento nella direzione 65A, come visibile dalla figura 5.

Da quanto precede appare evidente come il costante collegamento tra lo strato 30 di materiale adesivo e la bandella 31 ed il costante tensionamento del nastro consentano di guidare il materiale adesivo 30 sempre lungo un percorso P predefinito ed invariante e di disporre il materiale adesivo 30 sempre lungo una traiettoria di rivestimento predefinita. In questo modo, il materiale adesivo risulta essere sempre distribuito in maniera uniforme sugli elementi filiformi di rinforzo senza che si verifichino accumuli o vuoti di materiale adesivo.

Oltre a questo, ? evidente che l?utilizzo di due distinti rulli pressori, di cui uno orientabile, permette di compattare uniformemente, ossia in totale assenza di bolle o grinze, l?intero materiale adesivo sugli elementi filiformi di rinforzo, comprese, quindi anche le porzioni di testa e di coda indipendentemente dalla direzione dei tagli T1 e T2.

L?assenza di contatto diretto tra rulli pressori 45, 54 e materiale adesivo permette di avere rulli pressori sempre puliti e di ottenere una uniforme distribuzione del materiale adesivo.

Oltre a quanto precede, il costante accoppiamento tra il materiale adesivo e la bandella e la presenza del rullo pressore 54 consente di effettuare il trasferimento anche utilizzando materiali adesivi con bassa adesivit? senza che questo possa causare difficolt? di adesione dei tratti 77 di testa dello strato di materiale adesivo al tamburo 3.

Oltre a questo, l?assenza di contatto tra rulli pressori e materiale adesivo evita, innanzitutto, che i rulli 45 e 54 possano sporcarsi e conseguentemente trascinare in rotazione porzioni di materiale adesivo e, comunque, la contaminazione dello stesso materiale adesivo che risulta sempre protetto dalla bandella 31.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Testa di deposito per una macchina di formatura di corpi cavi; la testa di deposito comprendendo un telaio di supporto atto ad essere accoppiato ad un organo di movimentazione, mezzi motorizzati di alimentazione e mezzi di guida portati dal detto telaio di supporto per alimentare lungo un percorso di avanzamento predefinito un nastro comprendente uno strato di materiale adesivo ed una bandella di protezione disposta su un solo lato del detto strato di materiale adesivo, mezzi motorizzati di avvolgitura della detta bandella di protezione portati dal detto telaio, ed un primo rullo pressore di spinta della detta bandella e del detto strato di materiale adesivo verso una superficie di deposito del detto materiale adesivo e girevole attorno ad un proprio asse ortogonale al detto percorso di avanzamento, caratterizzata dal fatto di comprendere, inoltre, un secondo rullo pressore di spinta della detta bandella e del detto materiale adesivo verso la detta superficie di deposito; il detto secondo rullo pressore essendo portato dal detto telaio di supporto ed essendo girevole attorno ad un proprio asse formante con il detto percorso di avanzamento un angolo diverso da 90?; primi mezzi di azionamento e guida essendo interposti tra il detto telaio di supporto ed il detto secondo rullo pressore per spostare il secondo rullo pressore in sensi opposti in una direzione trasversale al detto percorso di avanzamento.
2. Testa secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la detta direzione trasversale ? una direzione rettilinea.
3. Testa secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzata dal fatto che il detto secondo rullo pressore ? disposto a valle del detto primo rullo nel senso di avanzamento del detto nastro.
4. Testa secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzata dal fatto di comprendere una cerniera interposta tra il detto secondo rullo pressore ed il detto telaio di supporto e presentante un asse di cerniera ortogonale alla detta direzione trasversale ed all?asse di rotazione del detto primo rullo; mezzi motorizzati essendo previsti per ruotare il detto secondo rullo in sensi opposti attorno al detto asse di cerniera.
5. Testa secondo la rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi attuatori motorizzati per spostare il detto secondo rullo pressore in sensi opposti in una ulteriore direzione parallela al detto asse di cerniera.
6. Testa secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi attuatori sono interposti tra il detto secondo rullo ed i detti primi mezzi di azionamento e guida.
7. Testa secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 6, caratterizzata dal fatto che la detta cerniera ? interposta tra il detto telaio di supporto ed i detti primi mezzi di azionamento e guida.
8. Testa secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 7, caratterizzata dal fatto di comprendere una struttura mobile portante il detto secondo rullo pressore, i detti primi mezzi di azionamento e guida ed i detti mezzi attuatori; la detta cerniera essendo interposta tra il detto telaio e la detta struttura mobile.
9. Testa secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che i detti primo e secondo rullo pressore rotolano, in uso, entrambi a contatto della detta bandella di protezione.
10. Testa secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi di taglio per tagliare trasversalmente unicamente il detto strato di materiale adesivo.
11. Testa secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di taglio sono disposti a monte dei detti primo e secondo rullo pressore nel senso di avanzamento del detto nastro.
12. Testa secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere mezzi di guida del detto nastro lungo il detto percorso di avanzamento; i detti mezzi di guida comprendendo i detti mezzi di svolgitura e rulli folli distribuiti lungo il detto percorso ed aventi superfici radiali di appoggio di bordi longitudinali del detto nastro.
13. Unit? robotizzata per una macchina di formatura di un corpo cavo, in particolare un involucro di un motore a propellente solido; l?unit? comprendendo un basamento fissabile a pavimento ed braccio articolato robotizzato sporgente verso l?alto dal detto basamento, ed una testa di deposito di un materiale adesivo accoppiata ad un estremit? libera del detto braccio articolato e realizzata come rivendicato nella rivendicazione 1.
14. Macchina di formatura per la realizzazione di un corpo cavo, in particolare un involucro di un motore a propellente solido, la macchina comprendendo un tamburo di formatura girevole attorno ad un proprio asse, una testa di avanzamento e deposito di un materiale adesivo sul detto tamburo di formatura, e mezzi di movimentazione della detta testa rispetto al detto tamburo; la testa di deposito essendo realizzata come rivendicato nella rivendicazione 1.
15. Macchina secondo la rivendicazione 14, caratterizzata dal fatto che entrambi i detti primo e secondo rullo pressore sono disposti, in uso da parte opposta della detta bandella rispetto al detto tamburo di formatura.
16. Macchina secondo la rivendicazione 14 o 15, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di movimentazione della detta testa comprendono una unit? robotizzata come rivendicata nella rivendicazione 13.