JP7359654B2 - 自動積層装置 - Google Patents

Description

本発明は、長尺シート状の熱硬化性プリプレグが巻回された原反ロール、該原反ロールから引き出された前記熱硬化性プリプレグをその長手方向及び幅方向に対し角度を成す切断角度で切断する切断装置、及び前記熱硬化性プリプレグを積層面に対し押圧する押圧装置を備える積層ヘッドを積層方向へ移動させることにより、前記積層面に対し前記熱硬化性プリプレグを積層する自動積層装置に関する。

炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）等の繊維強化複合材は、強化繊維（炭素繊維等）にマトリックス樹脂を含浸させて形成されたプリプレグを積層して形成されたプリプレグの積層体から製造される。すなわち、プリプレグ積層体は、プリプレグが複数枚積層された多層構造を有しており、繊維強化複合材を製造するにあたっては、先ずはそのプリプレグの積層が行われる。なお、そのプリプレグとしては、強化繊維を経糸及び緯糸とした織物にマトリックス樹脂を含浸させた織物材や、強化繊維を一方向に引き揃えた状態でマトリックス樹脂を含浸させて収束させた所謂ＵＤ材がある。また、そのマトリックス樹脂としては、熱硬化性の樹脂と熱可塑性の樹脂とが存在する。

なお、プリプレグの積層を行うにあたっては、プリプレグ積層体の各層における強化繊維の配向方向を異ならせた状態でプリプレグを積層することで、強化繊維の配向方向を一致させた状態でプリプレグの積層を行ったものと比べ、それによって製造される繊維強化複合材が剛性や強度の面において優れたものとなる。

そして、そのようなプリプレグの積層が、自動積層装置によって行われる場合がある。その自動積層装置は、一般的に、長尺シート状のプリプレグ（プリプレグシート）が巻回された原反ロール、該原反ロールから引き出されたプリプレグシートから積層されるプリプレグ片を切り出すべくプリプレグシートを切断する切断装置、及びプリプレグシート（プリプレグ片）を積層面に対し押圧する押圧装置を備える積層ヘッドを有している。その上で、自動積層装置は、テーブル上において積層ヘッドを積層方向へ移動させることで、プリプレグシートを原反ロールから引き出すと共に、押圧装置によって前記積層面に対し押圧させることでプリプレグ片の積層を行っている。また、その積層方向（積層ヘッドの移動方向）は、強化繊維の配向方向に基づいて定められ、テーブル上に定められたプリプレグ片が積層される範囲（以下、「積層範囲」と言う。）における基準となる方向（例えばテーブルの前後方向）に対する予め定められた複数の角度のいずれかの方向で、その積層が行われる。

因みに、一般的な自動積層装置では、切断装置は、プリプレグシートをその幅方向と平行な方向で切断するように構成されている。そのため、そのような自動積層装置によるプリプレグ片の積層では、その積層方向によっては、プリプレグ片の切断端が前記積層範囲からはみ出た状態となってしまう。それに対し、特許文献１に開示された自動積層装置は、プリプレグシートをその長手方向及び幅方向に対し角度を成す切断角度で切断できるように構成された切断装置を備えている。そして、その特許文献１の自動積層装置によれば、その切断角度を積層方向に応じた角度とすることで、プリプレグ片の切断端が前記のように前記積層範囲からはみ出た状態となることが無いようにすることができる。

特開２０１８－０２０４０９号公報

ところで、自動積層装置における前記した押圧装置は、一般的には、プリプレグシート（プリプレグ片）をその長手方向における同じ位置で幅方向に亘って押圧し、積層ヘッドの移動に伴ってプリプレグシート（プリプレグ片）を長手方向に順次押圧していくように設けられている。一方で、前記した特許文献１の自動積層装置のようにプリプレグシートをその長手方向及び幅方向に対し角度を成す切断角度で切断した場合、その切断した部分においては、積層されるプリプレグ片の切断端（後端）と原反ロールに連なるプリプレグシートの切断端（先端）とがプリプレグシートの長手方向における同じ位置に重複して存在した状態となる。

そのため、その切断部分において押圧装置によりプリプレグ片の後端側の部分を押圧しようとすると、その押圧装置による押圧は、プリプレグ片の前記後端側の部分に対してだけでなく、プリプレグシートの前記先端側の部分に対しても行われることとなる。そして、そのプリプレグが熱硬化性プリプレグである場合、そのマトリックス樹脂としての熱硬化性樹脂は粘性が高いため、そのようにプリプレグシートの前記先端側の部分も押圧されてしまうと、前記積層範囲外において、その前記先端側の部分がテーブルに貼り付いてしまい、それ以降の積層に問題が生じる場合がある。

そこで、熱硬化性プリプレグを用いて積層を行う上で、前記した基準となる方向に対し積層方向が角度を成している場合であって前記のようにその積層方向に応じた切断角度でプリプレグシートを切断する場合に、押圧装置によるプリプレグ片の押圧を、前記後端側の部分では行わないようにすることがある。具体的には、押圧装置が積層（押圧）しているプリプレグ片の前記後端に達した時点で、押圧装置を上方に移動させることで、プリプレグシートの前記先端側の部分を含む前記切断部分が押圧装置によって押圧されないようにすることがある。

それによれば、プリプレグシートの前記先端側の部分がテーブルに貼り付いた状態になるといったことは防止される。しかし、その場合、積層されるプリプレグ片の前記後端側の部分も押圧装置により押圧されないため、その前記後端側の部分は、前記積層面に対し押圧されずに敷かれただけの状態となる。その結果として、そのプリプレグ片の前記後端側の部分に皺が発生したり、又は、その後端側の部分と前記積層面との間に空気（気泡）が残った状態となってしまう場合があり、その場合には、製造される繊維強化複合材は、所望の品質を満たさないものとなる。

したがって、本発明は、プリプレグシートの前記先端側の部分を押圧することなく、プリプレグ片の前記後端側の部分を前記積層面に対し押圧することで、製造される繊維強化複合材の品質不良を防ぐことのできる自動積層装置を提供することを目的とする。

本発明は、長尺シート状の熱硬化性プリプレグが巻回された原反ロール、該原反ロールから引き出された前記熱硬化性プリプレグをその長手方向及び幅方向に対し角度を成す切断角度で切断する切断装置、及び前記熱硬化性プリプレグを積層面に対し押圧する押圧部材と前記押圧部材を上下方向へ移動させる押圧駆動機構とを含む押圧装置を備える積層ヘッドを有し、前記熱硬化性プリプレグが前記押圧部材によって前記積層面に押圧された状態で積層方向へ移動させることにより、前記積層面に対し前記熱硬化性プリプレグを積層する自動積層装置を前提とする。

その上で、前記の目的を達成すべく、本発明は、その前提とする自動積層装置において、前記積層ヘッドに設けられる駆動機構であって前記押圧装置を前記幅方向と平行な方向へ移動させる駆動機構と、前記熱硬化性プリプレグの切断端が前記押圧部材の位置に達した時点で前記押圧装置の移動を開始させるように前記駆動機構の駆動を制御する駆動制御器とを備えることを特徴とする。

本発明の自動積層装置によれば、押圧装置を幅方向と平行な方向（以下、単に「幅方向」と言う。）に移動させる駆動機構が備えられており、積層ヘッドが積層方向へ移動している状態でその駆動機構が押圧装置を移動させることで押圧部材は、プリプレグシート（プリプレグ片）に対し相対的にプリプレグシート（プリプレグ片）の長手方向及び幅方向に対し角度を成す方向（以下、「角度方向」と言う。）へ移動することとなる。そして、その角度方向は、積層ヘッドの移動速度に対する押圧装置の移動速度に応じたものとなる。そこで、押圧部材が積層（押圧）しているプリプレグ片の前記後端に達した時点で、切断角度と積層ヘッドの移動速度とに基づいて求めた速度で押圧装置を移動させるように駆動機構が駆動制御器によって制御されることで、押圧部材は、積層方向に対し切断角度と同じ角度を成す方向へ移動する。

それにより、前記切断部分においては、プリプレグシートの前記先端側の部分が押圧部材によって押圧されることなく、プリプレグ片の前記後端側の部分が押圧部材によって前記積層面に対し押圧されることとなる。したがって、前述のようなプリプレグシートの前記先端側の部分が押圧されることによる問題の発生を回避しつつも、プリプレグ片の前記後端側の部分が前記積層面に対し押圧されないことによって生じる問題の発生を防ぐことができるようになり、その結果として、製造される繊維強化複合材の品質不良を防ぐことができる。

本発明が適用される自動積層装置を示す斜視図である。 自動積層装置の積層ヘッドを示す説明図である。 本発明による駆動機構の一例を示す斜視図である。 押圧装置の移動を示す説明図である。

図１に示すように、本発明が適用される自動積層装置は、長尺シート状の熱硬化性プリプレグが巻回された原反ロール２１を搭載する積層ヘッド２０と、積層ヘッド２０から引き出された熱硬化性プリプレグが積層されるテーブル４０と、積層ヘッド２０を吊り下げるかたちで支持する（吊持する）門型の支持機構５０であって熱硬化性プリプレグをテーブル４０の上面上に積層するためにテーブル４０上で積層ヘッド２０を移動させる支持機構５０とを備えている。

それらの各構成要素について、テーブル４０は、平面視において矩形状を成す天板４１と、天板４１を支持する支持台４３とで構成されている。また、支持機構５０は、前記のように門型の構造を有するものであって、一対のサイドレール５１、５１、各サイドレール５１に対応させて設けられた一対のコラム５３、５３、及び両コラム５３、５３間に架設されたクロスビーム５５から成るガントリ部と、ガントリ部におけるクロスビーム５５上に設けられて積層ヘッド２０を支持するサドル部５７とを備えている。

その支持機構５０について、ガントリ部における一対のサイドレール５１、５１は、支持機構５０のベースとなる部分であって、長尺角柱状の基部５１ａを主体とする部分である。そして、その一対のサイドレール５１、５１は、その長手方向がテーブル４０における天板４１の長辺方向と平行を成す向きで、テーブル４０に対し、天板４１の短辺方向における両側において床面上に設置されている。また、その各サイドレール５１において、基部５１ａの上面には、対応するコラム５３の前記長手方向における移動を案内するためのガイドレール５１ｂが設けられている。なお、前記のようにテーブル４０（天板４１）の長辺方向とサイドレール５１の長手方向とは同じ方向であり、それらの方向は、自動積層装置における前後方向と一致する。そこで、以下では、それらの方向及びそれと平行な方向を「前後方向」と称して説明する。

各コラム５３は、台座部５３ａ、及び台座部５３ａ上に立設された一対の支柱５３ｂ、５３ｂで構成されている。そして、各コラム５３は、その台座部５３ａにおいて対応するサイドレール５１における基部５１ａ上に載置された状態で設けられると共に、台座部５３ａがサイドレール５１におけるガイドレール５１ｂに案内されるかたちでサイドレール５１の前記前後方向に移動可能に設けられている。また、クロスビーム５５は、長尺角柱状の梁部材であって、その両端部のそれぞれがコラム５３における各支柱５３ｂの上端に取り付けられるかたちで、一対のコラム５３、５３間に架設されている。但し、そのようにクロスビーム５５が架設された状態において、両コラム５３、５３は、サイドレール５１の前記前後方向における位置が一致する状態となっており、それにより、クロスビーム５５は、その長手方向がサイドレール５１の前記前後方向と直交する方向（テーブル４０（天板４１）の短辺方向）に一致する状態となっている。

そして、そのような梁構造を有するガントリ部において、各サイドレール５１とそれに対応するコラム５３との間には、例えばラック、ピニオンギア、駆動モータ等から成るガントリ駆動機構（図示略）が設けられている。すなわち、ガントリ部は、一対のコラム５３、５３及び両コラム５３、５３間に架設されたクロスビーム５５が、そのガントリ駆動機構により、サイドレール５１の前記前後方向に沿って移動するように駆動される構成となっている。なお、前記のように、クロスビーム５５の長辺方向とテーブル４０（天板４１）の短辺方向とは同じ方向であり、それらの方向は自動積層装置における左右方向に一致する。そこで、以下では、それらの方向及びそれと平行な方向を全て「左右方向」と称して説明する。

サドル部５７は、積層ヘッド２０を支持機構５０に対し支持された状態とするための機構であって、前記のように構成されたガントリ部におけるクロスビーム５５上に設けられている。そのサドル部５７は、クロスビーム５５上で前記左右方向に移動可能に設けられた板状のサドルベース５７ａを主体とする。また、そのサドル部５７は、サドルベース５７ａにおけるクロスビーム５５側の面から下方へ向けて突出するようなかたちで、サドルベース５７ａに対し回転自在に支持された支持シャフト５７ｂを有している。そのため、ガントリ部におけるクロスビーム５５には、その支持シャフト５７ｂの配置を許容すると共に前記左右方向におけるサドル部５７の移動を許容するために、クロスビーム５５を上下方向に貫通すると共にその前記左右方向に延在する孔５５ａが形成されている。そして、サドル部５７における支持シャフト５７ｂは、その孔５５ａに挿通され、クロスビーム５５の下方まで延びている。

また、サドル部５７は、サドルベース５７ａ上に設けられたヘッド駆動機構を有している。そのヘッド駆動機構は、支持シャフト５７ｂを回動させるための構成であり、駆動モータ５７ｃ及び駆動モータ５７ｃと支持シャフト５７ｂとを連結して駆動モータ５７ｃの出力軸の回転を支持シャフト５７ｂに伝達する駆動伝達機構５７ｄとで構成されている。したがって、サドル部５７は、その支持シャフト５７ｂが、鉛直方向に延びる自身の軸心を回動中心として、そのヘッド駆動機構によって回動される構成となっている。

その上で、支持機構５０においては、そのサドル部５７とクロスビーム５５との間に、サドル部５７を前記左右方向に沿って移動させるためのサドル駆動機構が設けられている。図示の例はその一例であって、そのサドル駆動機構は、サドル部５７におけるサドルベース５７ａの側面に対し出力軸の軸心を鉛直方向に向けて取り付けられた駆動モータ５９ａ、クロスビーム５５の側面に取り付けられたラック５９ｂ、及び駆動モータ５９ａの出力軸に取り付けられると共にラック５９ｂと噛合するピニオンギア５９ｃで構成されている。したがって、支持機構５０は、そのサドル駆動機構により、クロスビーム５５上においてサドル部５７が前記左右方向に移動するように駆動される構成となっている。

熱硬化性プリプレグの原反ロール２１が搭載された積層ヘッド２０は、以上のように構成された支持機構５０におけるサドル部５７の支持シャフト５７ｂに取り付けられることで、支持機構５０におけるクロスビーム５５に吊時された状態で設けられている。そして、支持機構５０において、両コラム５３、５３がサイドレール５１、５１上で前記前後方向に移動するように駆動される、及び／又は、サドル部５７がクロスビーム５５上で前記左右方向に移動するように駆動されることで、積層ヘッド２０は、テーブル４０の上方において、前記前後方向、前記左右方向、あるいは前記前後方向及び前記左右方向と交差する方向へ移動する。また、支持機構５０において支持シャフト５７ｂが回動するように駆動されることで、積層ヘッド２０が回転駆動される。

その積層ヘッド２０は、一対の支持板２３、２３を含む支持フレームを主体としており、その支持板２３、２３間で前記した原反ロール２１を支持している。なお、その原反ロール２１は、長尺シート状の熱硬化性プリプレグ（以下、「プリプレグシートＰＳ」と言う。）をリール（巻枠）に巻回させて形成されている。但し、その巻回された状態では、巻層間でのプリプレグシートＰＳの粘性による互いの粘着を防止すべくプリプレグシートＰＳにはその一方の面に剥離紙ＲＰが貼着されている。そして、自動積層装置においては、その積層ヘッド２０における原反ロール２１から引き出された熱硬化性プリプレグがテーブル４０（天板４１）上に積層される。そのため、積層ヘッド２０は、そのようなプリプレグシートＰＳの積層を実現するための各機構を支持フレームの内部（支持板２３、２３間）に備えている。

図２は、そのような積層ヘッド２０における支持フレーム内の構成を概略的に示した図である。図２に示すように、積層ヘッド２０においては、原反ロール２１から引き出されたプリプレグシートＰＳは、テンションロール２２を経由してガイドロール２４に巻き掛けられて、その積層を実行する押圧装置へ送り出される。

なお、原反ロール２１は、支持フレームにおける一対の支持板２３、２３のうちの一方の支持板２３に対し、送出軸２８によって回転可能に支持されている。また、送出軸２８は、ギア列等の駆動伝達機構を介して送出モータＭ１に連結されている。そして、送出軸２８が送出モータＭ１によって回転駆動されることに伴い、原反ロール２１が回転駆動される。

その原反ロール２１から引き出されたプリプレグシートＰＳは、ガイドロール２４よりも原反ロール２１側（上流側）で経路が屈曲するようにテンションロール２２に巻き掛けられており、それにより、プリプレグシートＰＳによる荷重がテンションロール２２に掛かるかたちとなっている。また、テンションロール２２には、ロードセル等の荷重検出器（図示略）が連結されており、プリプレグシートＰＳの張力によってテンションロール２２に掛かる荷重が荷重検出器によって検知され、それに基づいてプリプレグシートＰＳの張力が検出されるようになっている。その上で、その検出されたプリプレグシートＰＳの張力の検出値に基づき、前記のように原反ロール２１を回転駆動する送出モータＭ１の駆動を制御することで、プリプレグシートＰＳの張力が所望の程度に維持されるようになっている。

また、積層ヘッド２０は、プリプレグシートＰＳが予め定められた長さのプリプレグ片ＰＳ’として積層されるように、プリプレグシートＰＳからプリプレグ片ＰＳ’を切り出すための切断装置２７を備えている。なお、その切断装置２７は、プリプレグシートＰＳの長手方向に対する切断角度を変更できるように構成されている。

より詳しくは、切断装置２７は、プリプレグシートＰＳの経路中におけるテンションロール２２とガイドロール２４との間に設けられている。また、その切断装置２７は、カッタ２７ａ、そのカッタ２７ａに対しプリプレグシートＰＳの経路を挟んで対向するように設けられた受け部材２７ｂ、及びカッタ２７ａを受け部材２７ｂ（プリプレグシートＰＳ）に対し進退駆動するカッタ駆動機構（図示略）を含んでいる。

なお、自動積層装置は、積層ヘッド２０の移動を制御するための主制御装置７０を備えている。すなわち、自動積層装置は、前記した支持機構５０における駆動モータ５９ａ等の各駆動モータの駆動が主制御装置７０によって制御されるように構成されている。その上で、その主制御装置７０には積層のための動作プログラムが記憶されており、主制御装置７０は、予め定められた長さのプリプレグシートＰＳを積層する１回の積層動作毎に、その動作プログラムに従って各駆動モータの制御を行うように構成されている。

また、自動積層装置においては、カッタ駆動機構の制御も、その主制御装置７０によって行われるようになっている。具体的には、主制御装置７０は、予め定められた長さのプリプレグシートＰＳが原反ロール２１から引き出された時点でカッタ２７ａを受け部材２７ｂへ向けて進出するように、カッタ駆動機構の駆動を制御する。それにより、カッタ２７ａがプリプレグシートＰＳに押し当てられ、プリプレグシートＰＳが切断される。但し、カッタ駆動機構によるカッタ２７ａの進出駆動は、剥離紙ＲＰが切断されない（プリプレグシートＰＳのみが切断される）ように行われる。

また、カッタ駆動機構は、カッタ２７ａによる切断角度を変更できるようにするために、カッタ２７ａを回転駆動可能にも構成されている。そして、主制御装置７０は、前記した動作プログラムに従って積層ヘッド２０の移動方向（積層方向）が前記前後方向又はそれと直交する方向とは異なる方向に変更される場合に、切断角度をその積層方向に応じた角度とすべく、カッタ２７ａが回転されるようにカッタ駆動機構の駆動を制御する。

また、積層ヘッド２０は、プリプレグシートＰＳを積層面に対し押圧するための押圧装置３０（構成に関する詳細は後述）を備えている。なお、押圧装置３０は、プリプレグシートＰＳを押圧する押圧部材３０ａ及びその押圧部材３０ａを上下方向へ移動させるための押圧駆動機構３１を含んでいる。その押圧駆動機構３１は、押圧部材３０ａを前記積層面にから離間した位置（以下、「待機位置」と言う。）と、プリプレグシートＰＳを押圧する位置（以下、「積層位置」と言う。）との間で移動させるように構成されている。そして、その押圧駆動機構３１の駆動も、主制御装置７０によって制御される。

また、積層ヘッド２０は、積層されたプリプレグシートＰＳから剥離された剥離紙ＲＰを巻き取るための巻取装置２５を備えている。その巻取装置２５は、剥離紙ＲＰが巻き取られる巻取リール２５ａと、支持フレームにおける支持板２３に取り付けられると共に巻取リール２５ａを回転可能に支持する巻取軸２５ｂと、ギア列等の駆動伝達機構を介して巻取軸２５ｂに連結される巻取モータＭ３とを含むように構成されている。また、その巻取装置２５は、積層方向に関し押圧部材３０ａの後方であって上下方向に関し押圧部材３０ａの上方に配置されている。そして、剥離紙ＲＰは、前記のように切断装置２７に切断されることなく連続しており、押圧部材３０ａと巻取装置２５との間に配置されたガイドロール２９に巻き掛けられた上で巻取装置２５に導かれている。

以上のような自動積層装置では、前記積層面へのプリプレグシートＰＳの積層を行うにあたっては、先ずは、積層ヘッド２０を積層開始位置へ移動させるように、動作プログラムに従い、支持機構５０における各駆動モータが駆動される。なお、そのように積層ヘッド２０が積層開始位置へ移動された後、それに続く積層における積層方向が前回の積層における積層方向とは異なる場合、すなわち、積層方向が変更される場合には、ヘッド駆動機構により積層ヘッド２０が回転駆動され、積層ヘッド２０の向き（積層動作中に積層ヘッド２０が向かう向き）がその変更後の積層方向と一致する状態とされる。

また、そのように積層方向が変更される場合、切断装置２７におけるカッタ駆動機構によりカッタ２７ａが回転駆動され、切断角度がその変更された積層方向に応じた角度とされる。具体的には、その切断角度が、テーブル４０上に定められたプリプレグシートＰＳの積層範囲における積層方向前方の縁が積層されるプリプレグシートＰＳの長手方向に対し成す角度と一致するように、カッタ２７ａが回転駆動される。

次いで、押圧装置３０における押圧部材３０ａを前記待機位置から前記積層位置へ移動させるように、押圧駆動機構３１が駆動される。それにより、プリプレグシートＰＳが押圧部材３０ａによって前記積層面に対し押圧された状態となる。その上で、積層ヘッド２０を積層方向へ向けて移動させるように、支持機構５０における各駆動モータが駆動される。それにより、プリプレグシートＰＳが原反ロール２１から引き出されると共に押圧部材３０ａにより前記積層面に対し押圧されることとなり、プリプレグシートＰＳが積層される。また、プリプレグシートＰＳが積層されることによってプリプレグシートＰＳから剥離された剥離紙ＲＰは、巻取装置２５において巻取リール２５ａによって巻き取られる。

そして、予め定められた長さのプリプレグシートＰＳが原反ロール２１から引き出された時点で、カッタ２７ａの進出駆動を行うようにカッタ駆動機構が駆動される。それにより、プリプレグシートＰＳが切断され、プリプレグシートＰＳからプリプレグ片ＰＳ’が切り出された状態となる。そして、その前記積層（積層ヘッド２０の移動）に伴ってプリプレグ片ＰＳ’の切断端が前記積層面に達した時点で、１回の積層動作が完了する。

以上のように構成された自動積層装置において、本発明では、その自動積層装置が、積層ヘッド２０に設けられた駆動機構であって押圧装置３０を熱硬化性プリプレグの幅方向と平行な方向へ移動させるための駆動機構、及びその駆動機構の駆動を制御する駆動制御器を備えている。そのような自動積層装置の一実施例（本実施例）を、以下で詳細に説明する。但し、本実施例では、本発明における駆動機構を幅方向駆動機構３２として説明する。

押圧装置３０は、前記した押圧駆動機構３１が図２に示すようなボールネジ機構で構成されており、そのボールネジ機構が枠体であるリニアガイド３５に収容された構成となっている。その上で、押圧装置３０は、図３に示すように、そのリニアガイド３５において幅方向駆動機構３２に支持されている。なお、その幅方向駆動機構３２は、後述のように一対の支持板２３、２３に支持されるかたちで、積層ヘッド２０に対し設けられている。したがって、押圧装置３０は、その幅方向駆動機構３２を介して積層ヘッド２０に対し設けられている。

その幅方向駆動機構３２について、幅方向駆動機構３２は、支持する押圧装置３０を移動させるための構成としてのボールネジ機構を備え、そのボールネジ機構が枠体を成すリニアガイド６２に収容された構成となっている。

より詳しくは、幅方向駆動機構３２は、枠体としてのリニアガイド６２を主体として構成されている。また、幅方向駆動機構３２は、駆動源としての駆動モータＭ４を備えており、その駆動モータＭ４は、出力軸がリニアガイド６２の長手方向と平行を成す向きで出力軸をリニアガイド６２に向けるかたちでリニアガイド６２の一端部に取り付けられている。その上で、その駆動モータＭ４の出力軸には、ネジ軸６５が取り付けられている。それにより、幅方向駆動機構３２は、一端を駆動モータＭ４に支持されると共に他端をリニアガイド６２に支持されたネジ軸６５が、リニアガイド６２内においてその長手方向に延在するように構成されている。

また、幅方向駆動機構３２は、リニアガイド６２に対しその長手方向に摺動可能に収容されたナットブラケット６４を備えている。そして、そのナットブラケット６４には、ネジ軸６５が螺挿されている。したがって、そのように構成された幅方向駆動機構３２では、駆動モータＭ４によってネジ軸６５が回転駆動されることで、ナットブラケット６４がリニアガイド６２内において長手方向に変位するようになっている。

なお、リニアガイド６２は、その上面が開放されており、ナットブラケット６４を案内する内部の空間が溝状のガイド溝として形成された構成となっている。また、ナットブラケット６４は、そのリニアガイド６２におけるガイド溝の深さ寸法よりも若干大きい高さ寸法を有している。したがって、ナットブラケット６４は、リニアガイド６２内に収容された状態で、その上部がリニアガイド６２から僅かに突出している。

その上で、その幅方向駆動機構３２は、積層ヘッド２０において、前記のように一対の支持板２３、２３によって支持されている。より詳しくは、各支持板２３には、幅方向駆動機構３２を支持するためのホルダベース６１が取り付けられている。その各ホルダベース６１は、Ｌ字型のブラケットであり、屈曲部よりも一端側の部分（一端部）６１ａにおいて、各支持板２３の側面に対しネジ部材によって取り付けられている。また、その取り付け状態は、ホルダベース６１の他端側の部分（他端部）６１ｂの外側の面が鉛直上方を向くようなかたちとなっている。

なお、本実施例において、幅方向駆動機構３２におけるリニアガイド６２は、その長手方向において一対の支持板２３、２３の間隔より大きい寸法を有している。一方で、各支持板２３には、リニアガイド６２を挿通させることができる大きさの矩形状の孔２３ａが形成されている。また、ホルダベース６１は、各支持板２３の外側の側面に対し取り付けられると共に、上下方向において他端部６１ｂにおける前記した外側の面の位置が孔２３ａの下端の位置よりも僅かに上方に位置するように配置されている。そして、幅方向駆動機構３２は、孔２３ａに挿通されて各支持板２３から突出するリニアガイド６２の端部がホルダベース６１に載置されるかたちで、一対の支持板２３、２３によって支持されている。その上で、各ホルダベース６１の他端部６１ｂに形成された貫通孔に挿通されたネジ部材がリニアガイド６２に螺挿されることで、リニアガイド６２が各ホルダ６１ｂに固定されている。

そして、そのように支持された幅方向駆動機構３２に対し、押圧装置３０が取り付けられることで、押圧装置３０が積層ヘッド２０において支持された状態とされる。なお、押圧装置３０は、幅方向駆動機構３２におけるナットブラケット６４に対し取り付けられる。そこで、ナットブラケット６４には、その押圧装置３０を取り付けるための支持構成６３が取り付けられている。また、その支持構成６３は、ナットブラケット６４に取り付けられる第１の支持部材６３ａと、その第１の支持部材６３ａに取り付けられる第２の支持部材６３ｂとで構成されている。

その第１の支持部材６３ａは、板状の部材であり、板厚方向に見て矩形状に形成された部材である。そして、その第１の支持部材６３ａは、前記のようにリニアガイド６２から突出するナットブラケット６４の上面に対し、その板厚方向における端面の一方を当接させるかたちで取り付けられている。但し、その取り付けは、前記端面の長辺方向をリニアガイド６２の長手方向に一致させるかたちで行われている。また、第１の支持部材６３ａは、前記端面の短辺方向（リニアガイド６２の幅方向）において、ナットブラケット６４よりも大きい寸法を有している。その上で、その第１の支持部材６３ａの取り付けは、リニアガイド６２の幅方向に関しては、第１の支持部材６３ａの前記短辺方向における両側の側面のうちの一方がその幅方向においてリニアガイド６２に対し僅かに外側に位置するような配置で行われている。

また、第２の支持部材６３ｂは、同じく板状の部材であって、板厚方向に見て矩形状に形成された部材である。そして、その第２の支持部材６３ｂは、第１の支持部材６３ａの前記した一方の側面に対し、その板厚方向における両端面の一方を当接させるかたちで取り付けられている。但し、その取り付けは、上下方向に関しては、第２の支持部材６３ｂにおける前記端面の長辺方向が積層ヘッド２０上で鉛直方向と略一致すると共に、第２の支持部材６３ｂが第１の支持部材６３ａから下方へ向けて延在するようなかたちで行われている。また、その取り付けは、リニアガイド６２の長手方向に関しては、第１の支持部材６３ａにおける前記端面の長辺方向の中心と第２の支持部材６３ｂにおける前記端面の短辺方向の中心とを一致させるかたちで行われている。その上で、第２の支持部材６３ｂに形成された貫通孔に挿通されたネジ部材が第１の支持部材６３ａに螺挿されることで、第２の支持部材６３ｂが第１の支持部材６３ａに固定されている。

そして、押圧装置３０は、押圧駆動機構３１がその支持構成６３における第２の支持部材６３ｂに取り付けられることで、積層ヘッド２０上において支持構成６３を介して幅方向駆動機構３２に支持されている。また、押圧駆動機構３１は、前記したようにリニアガイド３５において幅方向駆動機構３２に支持されている（支持構成６３に取り付けられている）。

より詳しくは、リニアガイド３５は、支持構成６３における第２の支持部材６３ｂに対し取り付けられている。但し、その取り付けは、第２の支持部材６３ｂの他方の端面と、リニアガイド３５の後面とを当接させるかたちで行われる。また、その取り付けは、上下方向に関しては、リニアガイド３５の長手方向を第２の支持部材６３ｂにおける前記端面の長辺方向と略一致させた状態で行われている。さらに、その取り付けは、リニアガイド３５の幅方向に関しては、その幅方向における中心を第２の支持部材６３ｂにおける前記端面の短辺方向における中心と一致させた状態で行われている。また、第２の支持部材６３ｂには貫通孔が形成されており、その貫通孔に挿通されたネジ部材がリニアガイド３５に螺挿されることで、リニアガイド３５が第２の支持部材６３ｂ（支持構成６３）に固定されている。

なお、押圧駆動機構３１は、駆動モータＭ２を駆動源として備えている。そして、その駆動モータＭ２は、出力軸がリニアガイド３５の長手方向と平行を成す向きで出力軸をリニアガイド３５に向けるかたちでリニアガイド３５の一端部に取り付けられている。その上で、押圧駆動機構３１は、リニアガイド３５における前記のような支持構成６３（第２の支持部材６３ｂ）に対する取り付けにおいて、駆動モータＭ２がリニアガイド３５の上方に位置する向きとなっている。

また、リニアガイド３５は、リニアガイド６２と同様に、前面に開放されると共に長手方向に延在するガイド溝を有している。そして、図２に示すように、駆動モータＭ２の出力軸にはネジ軸３８が取り付けられており、そのネジ軸３８は、ガイド溝内においてリニアガイド３５の長手方向に延在している。さらに、そのガイド溝には、ナットブラケット３６が長手方向に摺動可能に収容されており、ネジ軸３８は、そのナットブラケット３６に螺挿されている。したがって、駆動モータＭ２によってネジ軸３８が回転駆動されることで、ナットブラケット３６がリニアガイド３５内において長手方向（上下方向）に変位する。なお、押圧駆動機構３１においても、ナットブラケット３６は、リニアガイド３５から僅かに突出している。そして、そのナットブラケット３６の前面には、押圧部材３０ａを支持するための板状の支持プレート３７が取り付けられている。

そして、ナットブラケット３６には、その支持プレート３７を介して押圧部材３０ａが取り付けられている。すなわち、押圧部材３０ａは、支持プレート３７を介してナットブラケット３６（押圧駆動機構３１）に支持されている。なお、押圧部材３０ａは、その幅方向に関しては、その幅方向における中心をナットブラケット３６（リニアガイド３５）の幅方向における中心と一致させた状態で支持されている。また、上下方向に関しては、押圧部材３０ａは、ナットブラケット３６よりも下方であって、リニアガイド３５におけるガイド溝内においてナットブラケット３６が最も下方に位置した状態でリニアガイド３５の下端よりも下方に位置するようなナットブラケット３６との位置関係で支持されている。なお、そのナットブラケット３６が最も下方に位置する状態は、押圧部材３０ａが前記積層位置に位置する状態である。

因みに、本実施例の押圧部材３０ａは、図示のように断面形状が略くさび形のブロック状の部材であり、先端部分を下方に向けた状態で支持プレート３７に対し取り付けられている。また、押圧部材３０ａは、その幅方向において、前記積層面に対し積層されるプリプレグシートＰＳの幅方向における寸法と略同じ寸法を有している。

以上で説明したように、押圧装置３０においては、押圧部材３０ａは、押圧駆動機構３１において上下方向へ移動するように駆動されるナットブラケット３６に支持されている。また、そのナットブラケット３６が収容されるリニアガイド３５は、幅方向駆動機構３２においてリニアガイド６２の長手方向（積層ヘッド２０の幅方向）へ移動するように駆動されるナットブラケット６４に支持されている。したがって、押圧部材３０ａは、押圧駆動機構３１においてナットブラケット３６が上下方向へ移動するように駆動されることで上下方向へ移動すると共に、幅方向駆動機構３２においてナットブラケット６４が積層ヘッド２０の幅方向へ移動するように駆動されることで幅方向へ移動する。

そして、本実施例における自動積層装置は、その幅方向駆動機構３２（駆動モータＭ４）の駆動を制御する駆動制御器７２を備えている。なお、その駆動制御器７２は、前記した主制御装置７０に含まれている。また、主制御装置７０は、前記のように積層ヘッド２０を駆動するための積層方向への移動速度（以下、「積層速度」とも言う。）等の設定値や切断装置２７がプリプレグシートＰＳを切断する上での切断角度の設定値等が設定された設定器７３も備えている。

なお、幅方向駆動機構３２の駆動について、本実施例では、その制御は、前記のように設定器７３に設定された積層速度の設定値及び切断角度の設定値に基づいて行われる。すなわち、本実施例では、幅方向駆動機構３２による押圧部材３０ａ（押圧装置３０）の幅方向への移動速度（以下、「幅方向移動速度」とも言う。）の設定値自体は設定されておらず、その幅方向移動速度は、積層速度の設定値及び切断角度の設定値を用いて求められる。したがって、その積層速度の設定値及び切断角度の設定値が、幅方向移動速度に関する設定値であり、その設定値が主制御装置７０における設定器７３に設定されている。

その幅方向移動速度について、より詳しくは、積層ヘッド２０が積層方向へ向けて移動している状態で、押圧部材３０ａ（押圧装置３０）を幅方向へ移動させることで、押圧部材３０ａ（押圧装置３０）は、プリプレグシートＰＳ（プリプレグ片ＰＳ’）に対し相対的にプリプレグシートＰＳ（プリプレグ片ＰＳ’）の長手方向及び幅方向に対し角度を成す方向（以下、「角度方向」と言う。）へ移動することとなる。そして、その角度方向は、積層速度に対する幅方向移動速度に応じたものとなる。

その上で、その角度方向がプリプレグシートＰＳ（プリプレグ片ＰＳ’）の長手方向に対し成す角度を切断角度と一致させるべく、実際の積層のために設定されている積層速度の設定値及び切断角度の設定値に基づいてその幅方向移動速度を求めている。なお、その幅方向移動速度は、切断角度の設定値及び積層速度の設定値を用いた演算によって求められ、そのための演算式等がプログラム（演算プログラム）として駆動制御器７２に記憶されている。

また、主制御装置７０は、プリプレグ片ＰＳ’の切断端が押圧部材３０ａ（押圧装置３０）の位置に達した時点を把握し、その時点で押圧部材３０ａ（押圧装置３０）の幅方向への移動を開始させるための信号（移動開始信号）を駆動制御器７２に対し出力するように構成されている。

より詳しくは、主制御装置７０における設定器７３には、切断装置２７のカッタ２７ａによる切断位置から押圧装置３０の押圧部材３０ａによる押圧位置までのプリプレグシートＰＳの先端側の経路長（先端側経路長）が予め設定されている。

また、自動積層装置は、図示は省略するが原反ロール２１の巻径を検出するための巻径センサ及び送出軸２８の回転量を検出するエンコーダを備えており、それらの検出信号が主制御装置７０に入力されるように構成されている。そして、主制御装置７０は、それらの検出信号に基づき、原反ロール２１から引き出されるプリプレグシートＰＳの長さ（引出長）を求め、その引出長を監視するように構成されている。

その上で、主制御装置７０は、切断装置２７によるプリプレグシートＰＳの切断が行われた時点（カッタ駆動機構が作動した時点）、すなわち、１回の積層動作分のプリプレグシートＰＳが原反ロール２１から引き出された時点からの引出長が前記先端側経路長と一致した時点で、駆動制御器７２に対し移動開始信号を出力するように構成されている。

なお、駆動制御器７２は、前述のように駆動モータＭ４の駆動を制御する構成であり、その出力側において駆動モータＭ４と接続されている。そして、駆動制御器７２は、前記した移動開始信号の入力に応じて駆動モータＭ４の駆動制御を実行するように構成されている。

その駆動制御について、より詳しくは、駆動制御器７２は、移動開始信号の入力を契機として、設定器７３から積層速度の設定値及び実行中の積層動作に用いられるその積層方向に応じた切断角度の設定値を読み出し、その読み出した設定値を用いて前記の演算プログラムにより幅方向移動速度を求めるように構成されている。

また、設定器７３には、幅方向駆動機構３２におけるネジ軸６５の単位回転量当りのナットブラケット６４の移動量が予め設定されているものとする。その上で、駆動制御器７２は、設定器７３に対しプリプレグシートＰＳ（プリプレグ片ＰＳ’）の幅寸法が設定されるのに伴い、その幅寸法と前記移動量とから、その幅寸法分だけナットブラケット６４（押圧部材３０ａ）を移動させるのに要するネジ軸６５の回転量（移動回転量）を求めるように構成されている。なお、その移動回転量は、押圧部材３０ａの移動を開始させてからそれを終了させるまでの幅方向駆動機構３２（駆動モータＭ４）の駆動期間を定める情報となる。すなわち、本実施例では、その駆動期間は、ネジ軸６５を前記移動回転量だけ回転させる駆動モータＭ４の回転量で定められている。

そして、駆動制御器７２は、移動開始信号の入力に応じて、前記のように求められた幅方向移動速度に応じた駆動速度での駆動モータＭ４の駆動を開始すると共に、駆動モータＭ４の回転量が前記移動回転量に達した時点でその駆動を停止するように構成されている。

以上のような本実施例における自動積層装置について、その作用を図４に基づいて説明する。なお、図４は、積層されるプリプレグ片ＰＳ’（プリプレグシートＰＳ）を平面的に見た図であって、そのプリプレグ片ＰＳ’に加え、プリプレグ片ＰＳ’を押圧する押圧部材３０ａを示した図である。

支持機構５０及び積層ヘッド２０を駆動することによる積層動作の開始後、前述のように１回の積層動作分のプリプレグシートＰＳが原反ロール２１から引き出された時点で、プリプレグシートＰＳに対する切断装置２７による切断動作が実行され、原反ロール２１に連なるプリプレグシートＰＳからプリプレグ片ＰＳ’が切り出された状態となる。そして、その時点から前記先端側経路長分のプリプレグシートＰＳが更に原反ロール２１から引き出されると、図４（ａ）に示すように、プリプレグ片ＰＳ’の切断端が押圧部材３０ａの位置に達した状態となる。そして、そのようにプリプレグ片ＰＳ’の切断端が押圧部材３０ａの位置に達した時点で、主制御装置７０は、駆動制御器７２に対し移動開始信号を出力する。

駆動制御器７２は、その移動開始信号が入力されると、設定器７３に設定された積層速度の設定値及び実行中の積層動作に用いられている切断角度の設定値（図４における切断角度θ）に基づき、押圧部材３０ａを移動させるための幅方向移動速度を求める。そして、駆動制御器７２は、その求めた幅方向移動速度に応じた駆動速度で、幅方向駆動機構３２（駆動モータＭ４）の駆動を開始する。それにより、積層ヘッド２０上においては、押圧部材３０ａがその幅方向移動速度で幅方向へ向けて移動を開始する。

なお、１回の積層動作は、少なくとも押圧部材３０ａがプリプレグ片ＰＳ’の切断端の積層方向における終端に達するまで積層ヘッド２０を積層方向へ移動させるかたちで行われる。したがって、その押圧部材３０ａの幅方向への移動が開始される押圧部材３０ａが前記の切断端に達した時点から前記終端に達するまでの間では、積層ヘッド２０は、前記の積層速度で積層方向へ向けての移動を継続している。その結果として、押圧部材３０ａは、積層ヘッド２０の移動に伴う自身の積層方向への移動と幅方向駆動機構３２による前記のような幅方向移動速度での幅方向への移動との合成で、図４（ｂ）に示すように、積層方向に対し切断角度θと同じ角度を成す方向、すなわち、プリプレグ片ＰＳ’の切断端に沿った方向へ、プリプレグ片ＰＳ’に対し相対的に移動することとなる。

そして、駆動制御器７２は、駆動モータＭ４の回転量が前記移動回転量に達すると駆動モータＭ４の駆動を停止させる。それにより、押圧部材３０ａの幅方向への移動が終了する。

このように、本発明によれば、押圧部材３０ａによりプリプレグシートＰＳ（プリプレグ片ＰＳ’）を押圧しつつ行われる積層動作において、プリプレグ片ＰＳ’の切断端が押圧部材３０ａの位置に達してからのプリプレグ片ＰＳ’の押圧は、押圧部材３０ａがプリプレグ片ＰＳ’に対しその切断端に沿って相対的に移動するかたちで行われる。その結果として、プリプレグ片ＰＳ’に対し積層方向（プリプレグシートＰＳの長手方向）において重複して存在する（原反ロール２１に連なる）プリプレグシートＰＳの先端側の部分を押圧すること無く、押圧部材３０ａによるプリプレグ片ＰＳ’の押圧が行われることとなる。それにより、プリプレグシートＰＳの先端側の部分が押圧されることによって生じる問題の発生を回避しつつも、プリプレグ片ＰＳ’の切断端の部分が前記積層面に対し押圧されないことによって生じる問題の発生を防ぐことができるようになり、製造される繊維強化複合材の品質不良を防ぐことができる。

因みに、前記のように駆動モータＭ４の駆動が停止されると、主制御装置７０は、押圧駆動機構３１における駆動モータＭ２を駆動して押圧部材３０ａを前記積層位置から前記待機位置へ移動させる。そして、駆動制御器７２は、その押圧部材３０ａの前記待機位置へ向けた移動が完了した時点で、前述の押圧部材３０ａを幅方向へ移動させる際とは逆方向に出力軸を回転させるように駆動モータＭ４の駆動を開始する。それにより、押圧部材３０ａが前述の移動とは反対の方向へ向けて移動する。そして、駆動制御器７２は、その逆転量が前記移動回転量と同じ回転量に達した時点で、その駆動モータＭ４の駆動を停止する。その結果として、押圧部材３０ａが元の位置（積層動作開始時の位置）に戻った状態となる。

なお、本発明については、以上で説明した実施例（前記実施例）に限定されるものではなく、以下のような変形した実施形態でも実施が可能である。

（１）前記実施例では、押圧部材３０ａ（押圧装置３０）を幅方向へ移動させるための幅方向移動速度を、積層速度の設定値と切断角度の設定値とを用いて積層動作中に求めている。しかし、本発明が前提とする自動積層装置において、積層速度が特定の速度に固定されている場合には、幅方向移動速度は、切断角度の設定値のみを用いて求められる。さらに、その自動積層装置が、積層範囲の縁に対し角度を成す特定の方向にのみプリプレグシートＰＳを積層するように構成されている（切断角度が固定されている）場合には、その幅方向移動速度を予め求めることが可能である。したがって、その場合には、幅方向移動速度を予め求めておき、設定器７３に設定しておくことも可能である。

（２）前記実施例では、押圧部材３０ａ（押圧装置３０）の移動を開始させてからその移動を終了させるまでの幅方向駆動機構３２（駆動モータＭ４）の駆動期間をネジ軸６５の回転量である移動回転量で定めている。しかし、その駆動期間は、そのようなネジ軸６５の回転量に限らず、幅方向移動速度に応じた時間（移動時間）で定められていても良い。なお、その移動時間は、幅方向移動速度と前記幅寸法とに基づいて求められる。そして、前述のように幅方向移動速度が予め求められる場合には、この移動時間も予め求めて設定しておくことも可能である。また、その移動時間の経過は、例えば、駆動モータＭ４の駆動の開始によって作動を開始するタイマ回路を駆動制御器７２に設け、そのタイマ回路によって計測するようにすれば良い。

（３）押圧装置を移動させる駆動機構について、前記実施例では、その駆動機構は、駆動モータＭ４を駆動源とするボールネジ機構で構成されている。しかし、本発明による自動積層装置において、駆動機構は、そのようなボールネジ機構で構成されたものに限らず、押圧装置をプリプレグシートＰＳの幅方向と平行な方向へ移動させることが可能な機構であれば、ラックオピニオン機構等、他のどのような機構で構成されていても良い。

（４）押圧装置における熱硬化性プリプレグを押圧する部材（押圧部材３０ａ）を上下方向へ移動させる機構について、前記実施例では、その機構としての押圧駆動機構３１は、駆動モータＭ２を駆動源とするボールネジ機構で構成されている。しかし、本発明が前提とする自動積層装置において、その機構は、ボールネジ機構で構成されたものに限らず、他の機構（例えばラックオピニオン機構）で構成されていても良い。

また、その押圧部材について、前記実施例では、押圧部材３０ａは、断面形状が略くさび形のブロック状の部材から成っている。しかし、押圧部材の形状は、そのような断面形状が略くさび形のものに限らず、プリプレグシートＰＳをその幅方向に亘って押圧可能なものであれば、どのような形状のものであっても良い。また、押圧部材は、ブロック状の部材から成るものにも限らず、ローラ状の部材から成るものであっても良い。なお、その場合、押圧部材は、押圧装置において軸心がプリプレグシートＰＳの幅方向と平行を成す向きで回転可能に支持される。

（５）切断装置について、前記実施例では、切断装置２７は、カッタ２７ａをカッタ駆動機構が進退駆動させることでプリプレグシートＰＳを切断するように構成されている。しかし、本発明が前提とする自動積層装置において、切断装置は、そのように構成されたものに限らない。例えば、切断装置は、周面上に刃部（切断刃）を有するカッタロールを回転駆動して対象を切断するロータリ型の切断装置であっても良い。そして、その構成においては、カッタロールをその長手方向（軸線方向）において回転可能とすることで、切断角度を変更可能とすることができる。

なお、本発明は、以上で説明した例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

２０ 積層ヘッド ２１ 原反ロール
２３ 支持板 ２５ 巻取装置
２７ 切断装置 ２８ 送出軸
３０ 押圧装置 ３０ａ 押圧部材
３１ 押圧駆動機構 ３２ 幅方向駆動機構
３５ リニアガイド ３６ ナットブラケット
３７ 支持プレート ３８ ネジ軸
４０ テーブル ４１ 天板
５０ 支持機構 ５１ サイドレール
５３ コラム ５５ クロスビーム
５７ サドル部 ６１ ホルダベース
６２ リニアガイド ６３ 支持構成
６４ ナットブラケット ６５ ネジ軸
７０ 主制御装置 ７２ 駆動制御器
７３ 設定器
ＰＳ プリプレグシート ＰＳ’ プリプレグ片
ＲＰ 剥離紙 θ 切断角度
Ｍ１～Ｍ４ 駆動モータ

Claims (1)

1. 長尺シート状の熱硬化性プリプレグが巻回された原反ロール、該原反ロールから引き出された前記熱硬化性プリプレグをその長手方向及び幅方向に対し角度を成す切断角度で切断する切断装置、及び前記熱硬化性プリプレグを積層面に対し押圧する押圧部材と前記押圧部材を上下方向へ移動させる押圧駆動機構とを含む押圧装置を備える積層ヘッドを有し、前記熱硬化性プリプレグが前記押圧部材によって前記積層面に押圧された状態で前記積層ヘッドを積層方向へ移動させることにより、前記積層面に対し前記熱硬化性プリプレグを積層する自動積層装置において、
   前記積層ヘッドに設けられる駆動機構であって前記押圧装置を前記幅方向と平行な方向へ移動させる駆動機構と、前記熱硬化性プリプレグの切断端が前記押圧部材の位置に達した時点で前記押圧装置の移動を開始させるように前記駆動機構の駆動を制御する駆動制御器とを備える
   ことを特徴とする自動積層装置。

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