ITTO20090177A1 - Pinza di saldatura a punti per resistenza sospendibile. - Google Patents

Description

"Pinza di saldatura a punti per resistenza sospendibile"

TESTO DELLA DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce alle pinze di saldatura a punti per resistenza, utilizzabili, ad esempio, per effettuare operazioni di saldatura di elementi di carrozzeria di autoveicoli, durante le quali operazioni le pinze devono essere mantenute sospese per poterle movimentare nello spazio, sia in modo manuale da parte di un operatore, sia per mezzo di un dispositivo d'azionamento robotizzato come il braccio di un robot antropomorfo, oppure devono rimanere sospese ad un basamento di sostegno stazionario, nel qual caso un pezzo da saldare viene movimentato per mezzo di un'attrezzatura di manipolazione .

Più specificamente, l'invenzione riguarda una pinza del tipo definito nel preambolo dell'annessa rivendicazione 1.

Una pinza di saldatura del tipo qui sopra menzionato à ̈ nota ad esempio da EP-A-1 782 909. La struttura della pinza di questo documento comprende un orqano di sopporto a piastra circolare mediante il quale la pinza à ̈ sospesa in modo articolato per consentire di orientarla nello spazio secondo assi e direzioni differenti, per permettere di posizionare gli elettrodi di saldatura in corrispondenza delle zone di un pezzo in cui devono essere effettuate le saldature. L'organo di sopporto a piastra à ̈ disposto in una posizione baricentrica ed intermedia fra due bracci portaelettrodo, da una parte, ed un gruppo trasformatore e un attuatore lineare di comando di un braccio porta-elettrodo mobile, dall'altra parte. In un'ampia apertura centrale passante dell'organo a piastra si estendono una coppia di staffe parallele che portano, ad una loro estremità, un morsetto di serraggio di un braccio porta-elettrodo stazionario della pinza. L'altra estremità delle staffe, dalla parte opposta all'organo a piastra, à ̈ attraversata da un perno trasversale che sopporta a sbalzo e in modo oscillabile il corpo dell 'attuatore lineare. L' attuatore lineare comprende uno stelo scorrevole che si estende entro l'apertura dell'organo di sopporto, e che impegna una barra trasversale collegata al braccio mobile della pinza.

La struttura di questa pinza nota à ̈ tale che il carico di compressione applicato ai due bracci porta-elettrodo durante l'effettuazione di un'operazione di saldatura, e quindi ai relativi elettrodi di saldatura, si scarica in parte sullo stelo dell'attuatore lineare ed in parte sul perno d'articolazione che sorregge l'attuatore lineare. In questo modo, il perno d'articolazione dell'attuatore lineare costituisce un elemento critico per la determinazione del carico massimo di compressione ammissibile da parte della pinza di saldatura. Infatti, per disporre di un carico di compressione della pinza elevato, la struttura della pinza, e in particolare del suddetto perno d'articolazione e delle porzioni delle staffe a cui esso à ̈ collegato, deve essere molto robusta e quindi pesante, il che incide negativamente sull'inerzia della pinza e, in particolare, peggiora la possibilità di spostare la pinza nello spazio in modo rapido e preciso.

Più specificamente, la struttura della pinza di questo documento à ̈ poco adatta ad essere utilizzata nell'esecuzione di saldature che richiedono l'applicazione di una forza di compressione elevata agli elettrodi di saldatura come nel caso delle saldature a punti, che possono richiedere un carico di compressione applicato agli elettrodi dell'ordine delle centinaia di chilogrammi.

Lo scopo principale dell'invenzione à ̈ quello di proporre una pinza di saldatura che sia adatta a sopportare un carico di compressione dei bracci porta-elettrodo molto elevato, tale da poter essere impiegata in modo efficace per effettuare saldature a punti, e la cui struttura risulti nel contempo relativamente leggera così da comportare basse inerzie per non limitare la rapidità e la precisione dei suoi movimenti, nonché per rendere più agevole e sicura la sospensione della pinza.

Questo scopo viene raggiunto grazie ad una pinza avente le caratteristiche menzionate nelle annesse rivendicazioni.

In particolare, la pinza comprende mezzi a staffa connessi rigidamente con una porzione d'estremità del corpo dell'attuatore lineare attraverso l'organo di sopporto, in modo tale che l'organo di sopporto costituisce un corpo unico sia con i mezzi a staffa sia con il corpo dell'attuatore lineare.

Grazie a quest'idea di soluzione, la struttura della pinza di saldatura dell'invenzione consente di scaricare direttamente sull'organo di sopporto il carico applicato ai bracci portaelettrodo, rendendo quindi la pinza molto robusta e relativamente leggera. All'organo di sopporto à ̈ anche fissato il gruppo trasformatore, in modo tale che l'organo di sopporto costituisce l'elemento portante principale dei carichi applicati alla pinza.

Secondo una caratteristica preferita dell'invenzione, l'organo di sopporto consiste in una piastra, e i mezzi a staffa sono connessi in corrispondenza di una prima faccia dell'organo di sopporto a piastra mediante mezzi di connessione che si estendono attraverso esso e che impegnano sedi corrispondenti di una porzione di base del corpo dell'attuatore lineare adiacente alla seconda faccia dell'organo di sopporto a piastra.

In questo modo, la pinza dell'invenzione presenta una struttura relativamente semplice a tutto vantaggio dell'affidabilità nell'impiego, ed à ̈ nel contempo economica da realizzare.

L'invenzione risulterà più chiara dalla descrizione dettagliata che segue, riferita ai disegni annessi, forniti a titolo d'esempio non limitativo, che ne illustrano forme d'attuazione preferite, e nei quali:

la figura 1 à ̈ una vista prospettica schematica di una pinza di saldatura secondo una prima forma d’attuazione dell'invenzione,

la figura 2 Ã ̈ una vista in elevazione frontale sezionata lungo un piano trasversale della pinza della figura 1, dalla parte della freccia II, la figura 3 Ã ̈ una vista della pinza della figura 1 dalla quale sono stati rimossi una carenatura esterna e parte del suo sistema di sospensione,

la figura 4 Ã ̈ una vista ampliata di un particolare indicato dalla freccia IV nella figura 1,

la figura 5 à ̈ una vista prospettica schematica che illustra parte degli elementi della pinza della figura 3, in particolare l'organo di sopporto, l'attuatore lineare ed il gruppo trasformatore, nonché una coppia di staffe di sopporto del braccio porta-elettrodo stazionario, la figura 6 à ̈ una vista prospettica ampliata dell'organo di sopporto indicato dalla freccia VI nella figura 5,

la figura 7 Ã ̈ una vista ampliata di un particolare sezionato lungo la linea VII-VII nella figura 2, che illustra il fissaggio delle staffe di sopporto del braccio porta-elettrodo stazionario all'organo di sopporto ed al corpo dell'attuatore lineare,

la figura 8 Ã ̈ una vista prospettica schematica di una seconda forma d'attuazione di una pinza di saldatura dell'invenzione, che ne illustra la struttura portante priva dei bracci portaelettrodo,

la figura 9 Ã ̈ una vista in elevazione laterale sezionata lungo un piano mediano longitudinale della figura 8, dalla parte della freccia IX,

la figura 10 Ã ̈ una vista prospettica schematica simile alla figura 8, di una variante della seconda forma d'attuazione dell'invenzione, e la figura 11 Ã ̈ una vista in elevazione laterale sezionata lungo un piano mediano longitudinale della figura 10, dalla parte della freccia XI.

Con riferimento iniziale alle figure 1 a 7, una pinza di saldatura secondo una prima forma d'attuazione dell'invenzione à ̈ indicata nel suo insieme con 10.

La pinza 10, che à ̈ del tipo adatto ad essere controllato manualmente da un operatore, comprende una porzione intermedia provvista di un sistema di sostegno e di articolazione baricentrico indicato in generale con 12. Il sistema 12 include un cuscinetto principale 14 atto a permettere di ruotare la pinza 10 intorno ad un suo asse principale longitudinale, che comprende un anello interno 16, costituente un organo di sopporto principale della pinza 10, ed un anello esterno 18. Gli anelli 16 e 18 presentano piste di rotolamento 22a mutuamente affacciate per lo scorrimento di organi volventi quali sfere 22.

Dall'anello esterno 18 si estende radialmente all'esterno del cuscinetto 12 un braccio di sopporto a sbalzo 20. Al braccio 20 à ̈ connesso un cuscinetto secondario 24, di asse parallelo al braccio 20, per consentire di ruotare la pinza 10 trasversalmente al suo asse longitudinale, secondo un movimento di beccheggio, e dall'anello esterno del cuscinetto 24 sporge radialmente verso l'alto un montante a S 26, una cui estremità superiore à ̈ destinata ad essere collegata ed articolata in 28 in modo per sé noto ad un dispositivo di sospensione sopraelevato.

Per consentire ad un operatore di controllare la posizione nello spazio della pinza 10, essa comprende un volantino di manovra 30 fissato tramite elementi di raccordo 32 all'anello interno del cuscinetto 14, ed una coppia di maniglie 34a e 34b, rispettivamente superiore e laterale.

Nella sua porzione anteriore, la pinza 10 à ̈ munita di una coppia di bracci porta-elettrodo mobili uno relativamente all'altro e provvisti di rispettivi elettrodi di saldatura. In particolare, la pinza 10 comprende un braccio porta-elettrodo tubolare inferiore 36 munito di un elettrodo 38, montato stazionario rispetto all'anello interno 16 del cuscinetto 14 per mezzo di un morsetto 40. Il morsetto 40 à ̈ fissato ad una prima estremità di una coppia di staffe 42 che si estendono a sbalzo secondo una direzione generalmente inclinata rispetto all'asse longitudinale della pinza 10.

Le staffe 42, convenientemente realizzate di lega leggera, sono attraversate in una posizione intermedia da un perno di rotazione trasversale 44 a cui sono imperniate, all'esterno delle staffe 42, prime estremità di una coppia di bracci d'articolazione a L 46, anch'essi convenientemente di lega leggera. Alle seconde estremità dei bracci 46, dalla parte opposta al perno 44, à ̈ fissato un morsetto 48 per consentire di assicurare un braccio porta-elettrodo tubolare superiore 50. Grazie all'imperniamento dei bracci 46 intorno al perno 44, il braccio porta-elettrodo 50 à ̈ montato in modo oscillabile rispetto al braccio porta-elettrodo 36, e quindi l'elettrodo 52 à ̈ mobile angolarmente rispetto all'elettrodo 38.

I bracci porta-elettrodo 36 e 50 sono comunemente realizzati di rame o relative leghe, sono isolati rispetto ai morsetti 40 e 48 per mezzo di rispettive guarnizioni isolanti (non illustrate), e sono raffreddati da una circolazione d'acqua interna, in modo per sé noto.

In alternativa, il movimento relativo degli elettrodi 38 e 52 potrebbe essere, invece che del tipo articolato sopra descritto, del tipo a traslazione, nel qual caso l'elettrodo mobile 52 à ̈ suscettibile di muoversi lungo una traiettoria rettilinea da e verso l'elettrodo stazionario 38, che in questo caso presenterà una conformazione generale sostanzialmente a C, secondo una disposizione per sé nota nella tecnica.

La porzione posteriore della pinza 10 include principalmente un attuatore lineare 54 destinato a controllare il movimento del braccio portaelettrodo mobile 50, ed un gruppo trasformatore 56 per l'alimentazione di una corrente elettrica di saldatura agli elettrodi 38 e 52, nonché relativi cablaggi elettrici e condotti di passaggio di fluidi di servizio. Normalmente, nella configurazione completa della pinza 10, la sua porzione posteriore che include 1'attuatore 54 ed il gruppo trasformatore 56, à ̈ normalmente rivestita da una carenatura 58 illustrata nella figura 1.

Con particolare riferimento alle figure 3 a 7, l'attuatore 54 presenta un corpo 60 la cui struttura comprende una pluralità di segmenti 62 intercollegati da prigionieri 64, e che à ̈ fissata in modo per sé noto, tipicamente per mezzo di viti di serraggio (non illustrate in dettaglio), ad una piastra di base 66 disposta adiacente alla faccia dorsale (con riferimento alle figure) dall'anello interno 16 del cuscinetto 14. Alla piastra di base 66 possono essere associate, da parti opposte, una coppia d'ali simmetriche 66a conformate a segmenti circolari, per realizzare, insieme alla piastra di base 66, un elemento di forma sostanzialmente circolare corrispondente a quella dell'anello 16.

Ognuna delle staffe 42 appoggia sulla superficie frontale dell'anello interno 16 mediante un relativo piede d'estremità 42a. In ciascun piede d'estremità 42a delle staffe 42 sono formati una coppia di fori adiacenti nei quali sono inserite rispettive viti 70 che attraversano anche rispettivi fori passanti 72 dell'anello interno 16 e le cui estremità filettate sporgono dall'anello 16 fino ad impegnare fori filettati 74 della piastra 66. In questo modo, le staffe 42 sono connesse rigidamente con l'anello interno 16 e con la piastra 66 e, attraverso essa, con il corpo 60 dell ’attuatore 54 disposto adiacente alla faccia dorsale dell'anello 16, per cui le staffe 42 formano un corpo unico con il corpo 60 dell 'attuatore 54 e con l'anello interno 16 che svolge la funzione di organo principale di sopporto della pinza 10.

Grazie a tale struttura, gli sforzi scambiati fra il corpo dell'attuatore 54 ed i bracci portaelettrodo 36 e 50 vengono trasmessi direttamente attraverso le staffe 42, il che permette di realizzare l'anello 16 con uno spessore relativamente sottile, a tutto vantaggio del contenimento del peso complessivo della pinza 10, senza che ciò influisca negativamente sulla resistenza agli sforzi della pinza stessa.

Una o più viti di fissaggio ausiliarie 75 sono normalmente associate a ciascuna staffa 42 per fissarle stabilmente all'anello interno 16. A tale scopo, uno o più fori passanti 76 vengono formati nell'anello 16, per l'inserimento di una relativa vite 75 la cui filettatura impegna un foro filettato 78 formato in una porzione di base della relativa staffa 42, rivolta verso la faccia frontale dell'anello 16, dalla parte opposta al morsetto 40.

L’attuatore 54 presenta, in modo per sé noto, uno stelo scorrevole 80 che attraversa con gioco un foro 82 formato nell'anello 16 in una posizione centrale fra i fori 72, in modo tale che lo stelo 80 sporge dalla faccia frontale dell'anello 16. All'estremità libera dello stelo 80 à ̈ fissato, tipicamente in modo assialmente regolabile, un gruppo di trasmissione includente un blocco 84 in cui à ̈ formata un'asola arcuata 86 destinata ad essere impegnata scorrevolmente una barra trasversale 88, parallela al perno 44 e connessa ad entrambi i bracci d'articolazione 46 in corrispondenza di fori passanti 88a praticati in posizione adiacente alle loro porzioni a gomito intermedie.

L'anello 16 presenta un'apertura passante ampia 90 al disotto del foro 82, in prossimità della quale, dalla sua parte dorsale, à ̈ fissato il gruppo trasformatore 56 mediante mezzi di fissaggio per sé noti e non illustrati in dettaglio, ad esempio viti. Attraverso l'apertura 90 si estendono una coppia di conduttori 92 e 94, i quali sono connessi in modo per sé noto, da una parte con i morsetti 40 e 48, rispettivamente, e dall'altra parte con il secondario del trasformatore 56, allo scopo di alimentare con una corrente elettrica gli elettrodi 38 e 52 portati dai bracci 36 e 50, almeno il conduttore 94 essendo del tipo flessibile .

Una seconda forma d'attuazione dell'invenzione à ̈ illustrata nelle figure 8 a 11 di cui le figure 8, 9 e 10, 11, rispettivamente, si riferiscono a due varianti di pinze di saldatura adatte ad essere sospese ad un braccio di robot di movimentazione, ad esempio del tipo antropomorfo, in modo tale che il loro movimento nello spazio può essere controllato automaticamente, oppure, in alternativa, destinate ad essere sospese ad un basamento di sostegno stazionario sotto forma di colonna, nel qual caso il pezzo da saldare à ̈ destinato ad essere movimentato mediante un'attrezzatura di manipolazione per sé nota.

In queste figure, gli elementi uguali o simili a quelli della forma d'attuazione precedente sono stati indicati con gli stessi riferimenti numerici, e verranno descritte nel seguito prevalentemente le loro parti che differiscono da quanto già descritto in precedenza.

Con riferimento alle figure 8 e 9, la pinza di saldatura, qui indicata con IOa, comprende un'incastellatura 96a, preferibilmente realizzata mediante elementi di lega leggera, che sopporta l'equipaggio di saldatura includente i due bracci porta-elettrodo 36 e 50, nonché l'attuatore 54 ed il gruppo trasformatore 56.

L'incastellatura 96a, destinata ad essere sospesa al polso di un robot (non illustrato) per permettere di movimentare la pinza IOa, oppure al suddetto basamento a colonna, comprende essenzialmente una testata superiore 98 in cui à ̈ formata una sede 99 per l'impegno del polso di robot o del basamento di sostegno, e dalla quale si estendono verso il basso una coppia di fiancate parallele 100, 102 di forma sostanzialmente trapezoidale, fissate ai bordi laterali opposti della testata 98 mediante mezzi di connessione convenzionali .

La base maggiore delle fiancate 100, 102, rivolta verso l'attuatore 54, Ã ̈ fissata tramite mezzi di connessione quali formazioni d'incastro e/o viti di serraggio ai bordi laterali opposti di una piastra di sopporto 16a, avente forma generalmente rettangolare, la cui funzione, analoga a quella dell'anello 16 della precedente forma d'attuazione, Ã ̈ quella di costituire l'organo principale di sopporto della pinza 10a.

Sulla faccia dorsale della piastra 16a, dalla parte opposta ai bracci porta-elettrodo 36 e 50, Ã ̈ anche fissato il gruppo trasformatore 56 in corrispondenza di un'apertura ampia non visibile nei disegni, ma del tutto analoga all'apertura 90 dell'anello 16 della forma d'attuazione precedente.

In questo caso, ciascuna staffa 42 à ̈ fissata alla piastra 16a mediante una coppia di viti 70 la cui filettatura impegna fori filettati formati nella piastra di base 66 dell ’attuatore 54.

Normalmente, sono anche predisposte viti ausiliarie 75 che attraversano fori passanti della piastra 16a per impegnare fori filettati formati alla base delle staffe 42, in posizione adiacente alla piastra 16a. Anche il gruppo trasformatore 56 à ̈ fissato in modo per sé noto alla piastra 16a.

In questo modo, le staffe 42 sono connesse rigidamente al corpo 60 dell'attuatore 54 ed al gruppo trasformatore 56 attraverso la piastra 16a che svolge la funzione di organo di sopporto della pinza 10a, e quindi con l'incastellatura 96a, in modo tale che le staffe 42 formano un corpo unico con l'incastellatura 96a. In particolare, gli sforzi scambiati fra 1'attuatore 54 ed i bracci porta-elettrodo 36 e 50 si trasmettono direttamente attraverso le staffe 42, per cui la piastra 16a può essere relativamente sottile, a tutto vantaggio del contenimento del peso complessivo della pinza IOa.

Nelle figure 10 e 11, Ã ̈ illustrata una variante della pinza di saldatura della seconda forma d'attuazione, qui indicata in generale con 10b. La pinza 10b comprende un'incastellatura 96b, simile all'incastellatura 96a della variante precedente, anch'essa destinata ad essere sospesa al polso di un robot oppure ad un basamento di sostegno stazionario.

Dalla testata superiore 98 dell'incastellatura 96b si estendono verso il basso una coppia di fiancate parallele 104, 106 di forma generalmente rettangolare, che presentano rispettive appendici frontali 104a, 106a nelle quali sono impegnate le opposte estremità del perno 44, in posizione esterna rispetto alle staffe 42, e rispettive appendici inferiori 104b, 106b, dalla parte opposta rispetto alla testata 98, a cui sono fissate le estremità opposte di un'asta trasversale 108 parallela al perno 44.

Fra le fiancate 104 e 106 Ã ̈ predisposta una piastra 16b, generalmente rettangolare, che svolge una funzione di sopporto analoga a quella dell'anello 16 della precedente forma d'attuazione, ovvero quella di costituire l'organo principale di sopporto della pinza 10b, la piastra 16b essendo montata flottante rispetto alle fiancate 104 e 106, a causa della presenza di uno spazio fra tali fiancate ed i rispettivi bordi laterali della piastra 16b.

Alla piastra 16b sono fissate le due staffe 42 mediante coppie di viti 70 che impegnano anche la piastra di base 66 del corpo 60 dell'attuatore 54, tali staffe 42 essendo normalmente connesse alla piastra 16b anche tramite viti ausiliarie 75 che attraversano la piastra 16b ed impegnano fori filettati formati alla base delle staffe 42.

Anche il gruppo trasformatore 56 Ã ̈ montato sulla faccia dorsale della piastra 16b in corrispondenza di un'apertura ampia analoga all'apertura 90 dell'anello 16 della forma d'attuazione precedente.

Un'altra asta trasversale 110, parallela all'asta 108, presenta le opposte estremità fissate alle due staffe 42 in una posizione sostanzialmente intermedia fra il perno 44 e la piastra 16b. Fra le due aste 108 e 110 à ̈ interposto operativamente un attuatore lineare ausiliario 112, detto "di compensazione", azionabile allo scopo di variare l'assetto del piano di saldatura della pinza 10b e per determinare l'oscillazione intorno all'asse del perno d'articolazione 44, a scopo di bilanciamento, dell'equipaggio di saldatura comprendente i morsetti 40 e 48, i relativi bracci porta-elettrodo 36 e 50 ed i loro elettrodi 38 e 52.

Il corpo dell’attuatore ausiliario 112, in modo per sé noto, à ̈ articolato alla barra trasversale 108, e da esso si estende uno stelo scorrevole 114 avente l'estremità libera articolata alla barra trasversale 110 fra le staffe 42.

L'attuatore ausiliario 112 permette anche di mantenere l'intero equipaggio di saldatura in una configurazione predeterminata e ripetibile nello spazio quando esso à ̈ in una condizione inoperativa, ad esempio durante una fase di spostamento della pinza 10b, con gli elettrodi 38 e 52 distanziati.

Anche in questo caso, le staffe 42 sono connesse rigidamente con il corpo 60 dell'attuatore 54 e con il gruppo trasformatore 56 attraverso la piastra 16b che svolge la funzione di organo di sopporto principale della pinza 10b, e quindi con l'incastellatura 96b, in modo tale che le staffe 42 formano un corpo unico con l'incastellature 96b. In particolare, gli sforzi scambiati fra l'attuatore 54 ed i bracci porta-elettrodo 36 e 50 si trasmettono direttamente attraverso le staffe 42, per cui la piastra 16b può essere relativamente sottile, a tutto vantaggio del contenimento del peso complessivo della pinza 10b.

Anche nel caso della seconda forma d'attuazione, con riferimento alle due varianti illustrate nelle figure 8, 9 e 10, 11, rispettivamente, il movimento relativo degli elettrodi 38 e 52 può essere del tipo articolato, come descritto per la prima forma d'attuazione, oppure, ed in alternativa, del tipo a traslazione in cui l'elettrodo 52 à ̈ mobile lungo una traiettoria rettilinea da e verso l'elettrodo stazionario 38, che in questo caso presenterà una conformazione generale sostanzialmente a C, secondo una disposizione per sé nota nella tecnica.

Claims (16)

1. RIVENDICAZIONI 1. Pinza di saldatura a punti per resistenza sospendibile, comprendente una struttura portante atta ad essere collegata con mezzi di sostegno e/o di articolazione della pinza, un primo braccio porta-elettrodo (36) montato stazionario rispetto alla struttura portante tramite mezzi a staffa (42), ed un secondo braccio porta-elettrodo (50) mobile rispetto al primo braccio (36), il movimento del secondo braccio (50) essendo controllato da un attuatore lineare (54) il cui corpo (60) à ̈ associato alla struttura portante, entrambi i bracci porta-elettrodo (36, 50) essendo muniti di rispettivi elettrodi di saldatura (38, 52) mobili uno rispetto all'altro in conseguenza del movimento del secondo braccio (50), ed alimentati con una corrente elettrica erogata da un gruppo trasformatore (56) associato alla struttura portante, la struttura portante includendo un organo di sopporto (16; 16a; 16b) generalmente interposto fra 1'attuatore lineare (54) e il gruppo trasformatore (56), da una parte, e i bracci portaelettrodo (36, 50), dall'altra parte, caratterizzato dal fatto che detti mezzi a staffa (42) sono connessi rigidamente con una porzione d'estremità (66) del corpo (60) dell'attuatore lineare (54) attraverso l'organo di sopporto (16; 16a; 16b), in modo tale che l'organo di sopporto (16; 16a; 16b) costituisce un corpo unico sia con i mezzi a staffa (42) sia con il corpo (60) dell'attuatore lineare (54).
2. 2. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che l'organo di sopporto consiste in una piastra (16; 16a; 16b), e 1 mezzi a staffa (42) sono connessi in corrispondenza di una prima faccia dell'organo di sopporto a piastra (16; 16a; 16b) mediante mezzi di connessione (70) che si estendono attraverso esso e che impegnano sedi corrispondenti (74) di una porzione di base (66) del corpo (60) dell'attuatore lineare (54) adiacente alla seconda faccia dell'organo di sopporto a piastra (16; 16a; 16b).
3. 3. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di connessione sono viti di serraggio (70).
4. 4. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 2 oppure 3, caratterizzata dal fatto che detti mezzi a staffa consistono in una coppia di staffe a sbalzo (42) ad una cui estremità à ̈ fissato un morsetto di ritegno (40) del braccio portaelettrodo stazionario (36).
5. 5. Pinza di saldatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2 a 4, caratterizzata dal fatto che detto attuatore lineare (54) presenta uno stelo scorrevole (80) che attraversa con gioco un foro (82) di detta piastra (16; 16a; 16b) e che à ̈ collegato a detto braccio porta-elettrodo mobile (50).
6. 6. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che il braccio portaelettrodo mobile (50) Ã ̈ montato in modo traslabile lungo una traiettoria rettilinea, per cui l'elettrodo mobile (52) Ã ̈ suscettibile di essere spostato, a seguito del movimento dello stelo scorrevole (80) dell'attuatore lineare (54), da e verso l'elettrodo stazionario (38) portato dal braccio porta-elettrodo stazionario (36).
7. 7. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 5, caratterizzata dal fatto che il braccio portaelettrodo mobile (50) Ã ̈ montato in modo oscillabile rispetto al braccio porta-elettrodo stazionario (36), per cui l'elettrodo mobile (52) Ã ̈ mobile angolarmente rispetto all'elettrodo stazionario (38).
8. 8. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che il braccio portaelettrodo mobile (50) Ã ̈ portato da un rispettivo morsetto (48) fissato ad una coppia di bracci d'articolazione (46) imperniati a detti mezzi a staffa (42) mediante un perno di rotazione (44).
9. 9. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 8, caratterizzata dal fatto che l'estremità di detto stelo (80) opposta all'attuatore lineare (54) à ̈ munita di un'asola arcuata (86) impegnata scorrevolmente da una barra (88) montata trasversalmente a detti bracci d'articolazione (46) e parallela al perno di rotazione (44).
10. 10. Pinza di saldatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2 a 9, caratterizzata dal fatto che detta piastra di sopporto (16; 16a; 16b) presenta un'apertura passante (90) in prossimità della quale à ̈ fissato il gruppo trasformatore (56) ed attraverso cui si estendono conduttori per il collegamento elettrico (92, 94) del gruppo trasformatore (56) con detti elettrodi di saldatura (38, 52).
11. 11. Pinza di saldatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2 a 10, caratterizzata dal fatto che à ̈ una pinza di saldatura a controllo manuale (10), e dal fatto che detta piastra di sopporto consiste nell'anello interno (16) di un cuscinetto volvente (14) il cui anello esterno (18) à ̈ collegato in modo articolato ad un dispositivo di sospensione (20, 24, 26, 28) della pinza (10).
12. 12. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto che comprende un volantino di manovra (38) e/o almeno una maniglia (34a, 34b) associati a detto organo di sopporto a piastra (16).
13. 13. Pinza di saldatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2 a 12, caratterizzata dal fatto che consiste in una pinza di saldatura (IOa; 10b) associabile ad un'estremità di un braccio robotizzato o ad un basamento di sostegno stazionario, e dal fatto che detta piastra (16a; 16b) à ̈ collegata ad un'incastellatura (96a; 96b) includente una testata (98) atta a sospendere la pinza (10a; 10b), essendo connesse ai lati della testata (98) una coppia di fiancate (100, 102; 104, 106) dell'incastellatura (96a; 96b).
14. 14. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 13, caratterizzata dal fatto che dette fiancate (100, 102) dell'incastellatura (96a) sono connesse rigidamente all'organo di sopporto a piastra (16).
15. 15. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 13, caratterizzata dal fatto che dette fiancate (104, 106) dell'incastellatura (96b) sono separate dall'organo di sopporto a piastra (16b), in modo tale che l'incastellatura (96b) à ̈ mobile rispetto all'organo di sopporto a piastra (16b), entrambe le fiancate (104, 106) essendo attraversate da detto perno di rotazione (44), ed essendo predisposta un'asta trasversale (108) che si estende parallelamente al perno di rotazione (44), le cui estremità opposte s'impegnano in rispettive appendici (104b, 106b) di dette fiancate (104, 106) disposte dalla parte opposta rispetto alla testata (98), un attuatore lineare ausiliario (112) essendo interposto operativamente fra detta asta trasversale (108) ed una traversa ausiliaria (110) parallela all'asta trasversale (108), il quale attuatore ausiliario (112) à ̈ associato a detti mezzi a staffa (42) in una posizione intermedia fra il perno di rotazione (44) e l'organo di sopporto a piastra (16b).
16. 16. Pinza di saldatura secondo la rivendicazione 15, caratterizzata dal fatto che detto attuatore ausiliario (112) presenta un corpo articolato a detta asta trasversale (108), ed uno stelo scorrevole (114) la cui estremità libera à ̈ articolata a detta traversa ausiliaria (110).