ITMI20000313A1 - Procedimento e dispositivo per il funzionamento transiente di un motore endotermico specialmente di un autoveicolo - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

L ' invenzione riguarda un procedimento per il funzionamento di un motore endotermico, specialmente di un autoveicolo, in cui combustibile mediante una pompa di mandata viene addotto ad un accumulatore di pressione e in questo viene formata una corrispondente pressione agente sul combustibile, in cui viene misurata la pressione agente nell' accumulatore di pressione sul combustibile, in cui il combustibile dall'accumulatore di pressione in dipendènza della pressione misurata agente sul combustibile mediante almeno una valvola di iniezione vie ne iniettato direttamente in una camera di combustio ne del motore endotermico, ed in cui ha luogo una vari azione del punto di esercizio del motore endotermico con un passaggio da una prima pressione agente sul combustibile ad una seconda pressione agente sul combustibile. L'invenzione riguarda inoltre un corri spondente apparecchio di comando per un motore endo L termico.

I motori per veicoli con iniezione direi ta del combustibile , ad esempio per il motore diesel oppure per il motore ad iniezione diretta della benzina di recentissimo sviluppo il combustibile in un accumulatore di pressione viene compresso ad una pressione successivamente mediante valvole di iniezione viene ripartito alle singole camere di combustione. Al riguardo la pressione del combustibile in base al le condizioni viene impostata costante.

Nell'iniezione diretta delia benzina (BI>E) tuttavia cresce sempre più l'importanza della pressione del combustibile, in quanto essa è determinante per la qualità del trattamento del combustibile durante la iniezione e inoltre è responsabile della piofondità di penetrazione del combustibile nella carnera di combustione. Per poter sfruttare tutto il potenziale di tua motore endotermico ad iniezione diretta della benzina, specialmente nel cosiddetto "funzionamento a carica stratificata", in cui il conlbustibile è distribuito nella camera di combustione all'interno di canali o strati, a seconda del punto di esercizio si impostano differenti pressioni del combustibile. Al riguardo di regola la pressione del combustibile viene variata in dipendenza del carico con cui è sollecitato il motore endotermico, nonché del numero di giri. Al riguardo quindi in maniera transiente si cambia passando da un livello di pressione ad un altro livello di pressione.

A differenza del motore a ciclo otto, ir cui il combustibile è sollecitato essenzialmente cor una pressione costante, nei cosiddetti motori diesel o a benzina ad iniezione diretta la pressione del ccm bustibile a seconda del punto di esercizio viene impostata fra circa 40 e 120 bar. Nel motore a benzing ad iniezione diretta i punti di esercizio corrispondono ad esempio al menzionato funzionamento con cari ca stratificata, ad un funzionamento con carica omogena oppure ad un funzionamento al minimo.

Al riguardo un ulteriore parametro di esercizio rappresentato dalla geometria di iniezione di volta in volta prevista degli ugelli di iniezione , ossia dal suo ruolo per la geometria di penetrazio— ne del combustibile iniettato nella camera di combustione. Poiché la geometria e le proprietà dell'ugèl lo di iniezione vanno considerate costanti, la geome tria di iniezione, ossia l'andamento dettagliato del combustibile nella camera di combustione dipendono quasi esclusivamente dalla pressione del combustibile applicata in corrispondenza dell'ugello di iniezione.

In noti motori endotermici del genere me1-zionato all’inizio, ad esempio nell'impianto di inie zione diesel descritto nell’US-4777 921, il combustLbile per mezzo di una pompa ad alta pressi one addotto ad un accumulatore di pressione, i l cosi ddetto "fuel rail" . Il combustibile sollec tat o con pressione viene quindi iniettato nelle camere di com bustione dall’accumulatore di pressione per mezzo di valvole di iniezione comandate elettricamente, in adattamento con le condizioni di esercizio di volta in volta presenti del motore endotermico. In particolare la pompa ad alta pressione viene comandata pa rimenti mediante una unità di comando in adattamento con le rispettive condizioni di esercizio.

La pompa ad alta pressione, in dipender— za delle esigenze relative a costi e spazio costrutti vo, diventa ora sempre più piccola. A differenza di ciò per gli accumulatori di pressione la tendenza é piuttosto quella di ingrandirne la capacità, poiché in tal modo Si contrasta specialmente una formazione di bolle di vapore nel combustibile sotto pred one durante il funzionamento a caldo o l'avviamento a caldo. ciò è dovuto specialmente al fatto che un accu mulatore di pressione di grande volume , che arriva il più vicino possibile alle teste-ci l indri del le r ispetti ve camere di combustione , a causa del l a convezione del combustibile nell ’ accumulatore di pression e previene efficacemente una formazi one di bole in prossimità della testa-cilindri. Pertanto r sultano cre scent emen te maggiori i tempi di pressuri zzazi one che sono necessari per eventuali variazioni da effettuare della pressione del combustibile nellaccu mulatore di pressione. In modo transiente pertanto si hanno scostamenti errati della pressione desider ata.

Nei motori endotermici menzionati con iniezione diretta della benzina i punti di esercizio sono soggetti a permanenti variazioni e Quindi queste macchine si trovano progressivamente nell'intera vallo transiente. Ad esempio in seguito alla conversione di ossidi di azoto sussiste permanentemente un cambio fra funzionamento a carica omogena e a carica stratificata. Questo cambio è in particolare indipen dente dalla rispettiva richiesta del conducente. A ciò si aggiungono variazioni del punto di esercizio in seguito a richieste modificate del conducente.

Pertanto la presente invenzione si pone il compito di indicare un procedimento per il funzi o namento di un motore endotermico menzionato all 'iniz io. nonché un corrispondente motore endotermico, in cui anche nell'ambito degli intervalli transienri & garantito un controllo il più possibile preci so dei processo di iniezione. Si intende anche fornire nel l ambito dell 'intervallo transiente un suffi ciente com fort di marcia, laddove ad esempio si evita una discontinuità di coppia in seguito ad una pressione de l combustibile nell'accumulatore di pressione previsti in modo insufficientemente preciso o supposta tale. Inoltre anche dinante il funzionamento del motore en dotermico nell 'ambito di un intervallo transiente si dovranno poter rispettare i valori di immissione richiesti per legge.

Per il procedimento secondo l'invenzione questo problema viene risolto per il fatto che nell' intervallo transitorio fra la prima e la seconda pressione, agente nell'accumulatore di pressione sul combustibile, viene calcolata la pressione agente di volta in volta sul combustibile, nonché per il fatto cle si effettua un corrispondente adattamento del punto di esercizio del motore endotermico alla pressione agente effettivamente sul combustibile. Pertanto con il procedimento proposto si rende possibile una impr stazione di una pressione del combustibile, conforme cil fabbisogno, per mezzo di una predizione del valor e effettivo della pressione del combustibile nell ' accu mulatore di pressione. Conoscendo corrispondentement questa pressione del combustibile viene quindi effet tuato un adattamento dell'attuale punto di esercizio del motore endotermico a questo valore effettivo. In tal modo è garantito che il motore endotermico anche idrante l 'esercizio nell ' ambito di un intervallo transiente prescritto è controllabile completamente e quindi può essere fatto funzionare in particolare an che ivi in corrispondenza del punto di esercizio ottimale.

Conformemente anche ad un ulteriore sviluppo del concetto dell'invenzione per il procedimento secondo l'invenzione può essere previsto che la pressione agente di volta in volta sul combustibi le venga determinata in base ad un calcolo di mode110 In base ad un tale calcolo di modello è possibile indicare con precisione relativamente grande la pressilo ne del combustibile anche nell'ambito deil'intervallo transiente ed impostare quindi in maniera corrispondentemente precisa il corrispondente punto di esercizio del motore endotermico.

Conformemente ad una esecuzione preferìta del procedimento secondo l'invenzione si può previe dere che la pressione, agente nell'intervallo transitorio effettivamente sul combustibile venga determina ta da un andamento temporale della pressurizzazione rispettivamente depressurizzazione mediante le grandezze di entrata di prima e seconda pressione agente sul combustibile , dal volume di mandata pompa di mandata e dal volume dell' accumulatore di pressic ne. Dalla differenza fra la prima e la seconda pressióne acrente sul combustibile pertanto è possibile modellare corrispondentemente nell ' ambito dell 'intervallo transiente la sussistente pressurizzazione rispettivamente depressurizzazione. Al riguardo il volume di mandata della pompa di mandata va supposte noto ed in generale rappresenta una funzione dipendente dal numero di giri del motore endotermico. I-noitre il volume di riempimento dell'accumulatore di pressione va preassegnato come grandezza fissai Conformemente ad un ulteriore esempio d: realizzazione del procedimento secondo l'invenzione si può prevedere che per la determinazione della pressione, agente nell'intervallo transitorio effettivamente sul combustibile, si tenga conto della depressurizzazione in seguito alla massa di combustibile iniettata dall'accumulatore di pressione nella carnera di combustione. La depressurizzazione in seguito alla massa di combustibile iniettata nella camera di combustione, nell 'ambito dell 'intervallo transiente . per il supposto volume di riempimento relativamente grande dell’ accumulatore di pressione rappresenta un effetto di secondo ordine, che pertanto come fattore di correzione di secondo ordine consente di precisare ulteriormente l 'impostazione del preciso punto di esercizio del motore endotermico.

Inoltre per il procedimento secondo l ' invenzione è possibile prevedere che l 'adattamento del punto di esercizio del motore endotermico alla pressione effettivamente agente sul combustibile nel l' intervallo transitorio, avvenga mediante variazione di almeno un parametro rilevante per la combustione. Un corrispondente adattamento del punto di esercizio del motore endotermico può avvenire ad esempio mediante una variazione della posizione di una valvola a farfalla, ad esempio prevista nel motore endotermico, oppure mediante un adattamento della velocità di apertura rispettivamente di chiusura della valvola a farfalla oppure mediante una variazione di una valvola a turbolenza, prevista ad esempio nel motore endotermico, oppure mediante una variazione di un ri ciclo eventualmente previsto del gas di scarico, oppure mediante una variazione di un mezzo di accensione di uno oppure più cilindri del motore endotermico, oppure mediante una variazione della carica della ca mera di combustione, oppure però mediante una variazione della composizione della miscela del combustibile iniettato. Con una coordinazione temporale ad esempio è possibile impostare la valvola a farfalla rispettivamente la carica, in modo che essa corrisponde alla pressione del combustibile anche nell' intervallo transitorio transiente. In tal modo è possibile migliorare il comportamento di marcia, spe cialmente il comfort di marcia, del motore endotermico e le emissioni uscenti dalle camere di combustione dopo la combustione.

Per il procedimento secondo l'invenzione infine si può prevedere che per l'adattamento del punto di esercizio del motore endotermico alla pres-. sione, agente nell'intervallo transitorio effettivamente sul combustibile nell'accumulatore di pressione, si tenga conto di una geometria dell'iniezione dipendente dalla pressione effettivamente agente sul combustibile. Le condizioni di combustione sussistei ti nella camera di combustione dipendono sensibilmeite dalla geometrìa dell'ugello di iniezione di volti in volta impiegato, e in particolare dalla pressione del combustibile applicata all'ugello di iniezione, ossia dalla pressione con cui il combustibile viene iniettato rispettivamente immesso nella camera di combustione. Pertanto per il calcolo del modello proposto secondo l'invenzione su questo è possibile effettuare effetti geometrici per l'adattamento del punto di esercizio alla pressione del combustibile di volta in volta sussistente.

Per l'apparecchio di comando secondo la invenzione, previsto specialmente per un motore endotermico, il compito in questione viene risolto specialmente in quanto sono previsti mezzi processori per determinare la pressione che effettivamente acrisce sul combustibile nell'intervallo transitorio fra il primo ed il secondo punto di esercizio. Per quanto riguarda i mezzi processori conformemente ad un esempio di realizzazione può essere previsto che la pressione effettivamente agente sul combustibile nell'intervallo transitorio fra il primo ed il secondo punto di esercizio, sia determinabile in base ad un calcolo di modello da un andamento temporale della pressurizzazione rispettivamente depressurizzazione mediante le grandezze di entrata della prima e seconda pressione agente sul combustibile, volume di mandata della pompa di mandata e volume dell'accumulatore di pressione.

Conformemente ad un ulteriore esempio di realizzazione dell'apparecchio di comando può esserei previsto che ì mezzi di comando per l'adattamento del punto di esercizio del motore endotermico alla pressione effettivamente agente sul combustibile nell'in tervallo transitorio, presentino mezzi per variare aLla figura 1 mostra uno schema a blocchi di un motore endotermico secondo l’invenzione,

la figura 2 mostra un andamento temporale esemplare della pressione del combustibile in un intervallo transiente secondo l'invenzione.

Un esempio di realizzazione di un motore endotermico secondo l'invenzione viene rappresentato in base alla figura 1. in particolare in questa figura è rappresentato un sistema 1 di alimentazione del combustibile di un motore endotermico previsto per l'impiego in un autoveicolo. Il motore endotermico presenta quattro cilindri e quindi quattro camere di combustione. Per quanto riguarda il motore endotermico si tratta di una forma di realizzazione, in cui il combustibile, preferibilmente benzina, vie ne iniettato direttamente nelle camere di combustiore.

Il combustibile da una pompa di premandata 2 da un serbatoio 3 tramite un filtro 4 viene trasportato verso una pompa di mandata principale 5, da cui il combustibile viene pompato in una camera di pressione 6. Con l'ausilio delle pompe 2, 5 nella camera di pressione 6 sussiste una pressione relativamen te alta agente sul combustibile. Alla camera di pres sione 6 sono connessi una valvola 7 di comando della pressione ed un manometro 8, laddove con questo ulti mo è possibile misurare la pressione esistente ‘nella camera di pressione 6 ed agente sul combustibile. Il manometro 8 produce un segnale elettrico PRAIL corrispondente alla pressione misurata e sollecitant e un apparecchio di comando elettrico 10 tramite una linea 9. Con l'ausilio della valvola di comando 7 della pressione e del manometro 8 è possibile regole re la pressione nella camera di pressione 6, ossia la pressione agente sul combustibile, dall'apparecchio di comando 10 ad un valore di uscita elevato e circa costante.

Per quanto riguarda l'apparecchio di comando 10 si tratta di un microprocessore programmabile , che è dotato di memorie e di altri componenti necessari e che è montato nell'autoveicolo. L'apparecchio di comando 10 in particolare riceve i segnali necessari per attuare il procedimento, fra l'altr0 dai rispettivi sensori, ad esempio dal manemetro 8 e da ciò in base al procedimento descritto produce i segnali necessari per comandare ad esempio attori, cosi ad esempio per comandare valvole di iniezione 1 1 oppure valvole 7 di comando della pressione .

Quattro valvole di iniezione 1 1 sono con nesse alla camera di pressione 6. Ognuna delle valvo le di iniezione 11 è associata direttamente ad una camera di combustione del motore endotermico, con le valvole di iniezione chiuse 11 la camera di pressione 6 viene separata dalla rispettiva camera di combustione. Tramite linee elettriche 12 le valvole di iniezione 11 sono collégate con l'apparecchio di comando 10. Per il comando di una delle valvole di iniezione 11 l'apparecchio di comando 10 produce un segnale elettrico ti, con il quale la corrispondente valvola di iniezione viene comandata nel suo stato aperto. La lunghezza del segnale ti corrisponde siila durata di iniezione, durante la quale combustibile dalla camera di pressione 6 tramite la corrispondente valvola di iniezione 11 viene iniettata nella relati va camera di combustione del motore endotermico.

Con l'andamento di pressione supposto in figura 2 ed agente nell'accumulatore di pressione 6 sul combustibile, si intende effettuare un aumentc della pressione dal valore effettivo P1 al valore pre scritto P2. Una tale variazione della pressione è pre sente quasi permanentemente per un motore a benzina ad iniezione diretta nel normale ciclo di esercizio, ossia specialmente dopo la cessazione della fase di avviamento, ad esempio per i cambi menzionati fra funzionamento a carica omogenea e funzionamento a ca rica stratificata. Per tali motori endotermici tale pressione viene preimpostata come funzione del punto di esercizio del motore endotermico mediante l 'u-

vo punto di esercizio pertanto dipende sensibilmente dal carico agente sul motore endotermico, dal numero di airi esistente oppure dalla differente modalità di esercizio nel corso della combustione, ad esem pio funzionamento a carica stratificata, funzionamen to a carica omogenea oppure funzionamento al minimo.

L'aumento di pressione da P1 verso P2. sussistente nell'intervallo transiente. nelle cosiddette condizioni ideali, ossia con portata relativa mente grande della pompa di mandata 5 e volume di riempimento relativamente modesto dell’accumulatore di pressione 6, avrebbe un andamento lungo la linea Ρideal. Per quanto riguarda le condizioni di esercìzio del motore endotermico 1 in corrispondenza del punto di pressione P1 ad esempio può trattarsi di un funzionamento a carica omogenea, mentre per quanto riguarda il punto di pressione P2 può trattarsi di un funzionamento a carica stratificata. Come inoltre è rilevabile dalla figura 2 sotto condizioni reali l 'andamento di pressione nell 'intervallo transiente si configura differentemente rispetto alla curva ide a le Pideal. Questa differenza risulta specialmente da lle condizioni reali per il trasporto del combustibil e nell 'accumulatore di pressione 6, ad esempio dalla portata, limitata in generale, della pompa di mandata 5 nonché dal volume di riempimento relativamente grande dell'accumulatore di pressione 6. Nel caso in questione queste condizioni reali portano al fatto che l’aumento di pressione reale è in ritardo rispet to all'aumento di pressione ideale.

L'andamento di pressione reale Preal secondo l'invenzione viene predetto in base ad un calcolo di modello nell’intervallo transiente. Per il modello preso come base la pompa ad alta pressione 5 viene considerata come attuatore e l'accumulatore di pressione 6 (fuel rail) viene considerato come ac cumulatore. Inoltre per quanto riguarda la pressione del combustibile si suppone la generale validità dell' equazione dei gas ρ x V = costante (per temperature costanti). In tal modo è possibile ottenere compless ivamente la seguente equazione:

Pertanto per questo modello viene preassegnata una differenza di pressione Ap1,p2 e da ciò viene calcolata la pressione del combustibile esistente in un istante nell’accumulatore di pressione.

In base ai valori di pressione Preal così determinati è possibile quindi coordinare rispetti vamente impostare punti di esercizio del motore endotermico adattati alle reali condizioni di pressione, corrispondenti variazioni dei punti di esercizio possono avvenire ad esempio mediante una relazione della valvola a farfalla, per cui si imposta la composizione della miscela aria/combustibile complessivamente immessa nella camera di combustione. Alternativamente può essere previsto il fatto di utilizzit re il riciclo del gas di scarico, previsto per un catalizzatore dei gas di scarico, per trattare corrispondentemente la miscela. Inoltre il punto di esercizio può essere ottenuto variando l’angolo di ac censione del movimento del pistone che si svolge durante la combustione.

Di particolare importanza è la realizzazione del procedimento secondo l'invenzione nella forma di un elemento di comando previsto per un apparecchio di comando di un motore endotermico, specialmente di un autoveicolo. Al riguardo sull'elemento di comando è memorizzato un programma in grado di girare su un calcolatore, specialmente su un microprocessore ed adatto per eseguire il procedimento secondo l'invenzione. Pertanto in questo caso l'invenzione viene realizzata mediante un programma memorizzato sull’elemento di comando, cosicché questo elemento di comando dotato del programma rappresenta nello stesso modo l'invenzione come il procedimento, per la cui esecuzione è adatto il programma, come elemento di comando si può impiegare specialmente un mezzo di memoria elettrico, ad esempio una Read-Only-Memory.

Claims (7)

1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per il funzionamento di un motore endotermico ( 1 ) , specialmente di un autoveicolo, in cui il combustibile mediante una pompa d i mandata(5 ) viene addotto ad un accumulatore di pressione (6) e in questo viene formata una corrisponden -te pressione agente sul combustibile, in cui viene misurata la pressione che nell'accumulatore di pressione 6 agisce sul combustibile, ed in cui il combustibile dall'accumulatore di pressione (6) , in dipendenza della pressione misurata agente sul combustibi le, mediante almeno una valvola di iniezione (11) viene inettato direttamente in una camera di combustione del motore endotermico (1), ed in cui ha luogo una variazione del punto di esercizio del motore endotermico (1) con un passaggio da una prima pressione agente sul combustibile ad una seconda pressio -ne agente sul combustibile, caratterizzato dal fatto che nell 'intervallo transitorio fra la prima e la se conda pressione agente sul combustibile nell'accumu la tore di pressione (6) viene calcolata la pressione di volta in volta agente effettivamente sul combustibil e e viene effettuato un corrispondente adattamento del punto di esercizio del motore endotermico ( 1 ) alla pressione effettivamente agente sul combustibile.
2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che in base ad un calcolo di modello si determina la pressione agente di volta in volta sul combustibile.
3. 3. Procedimento secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che la pressione che nell'intervallo transitorio agisce effettivamente sul combustibile viene determinata da un andamento temporale della pressurizzazione rispettivamente depressurizzazione mediante le grandezze di entrata della prima della seconda pressione agente sul combustibile, dal volume di mandata della pompa di mandata (5) e dal valome dell'accumulatore di pressione (6).
4. 4. Procedimento secondo la rivendicazione 3. caratterizzato dal fatto che per la determinazione della pressione agente nell'intervallo transito rio effettivamente sul combustibile si tiene conto della depressurizzazione in seguito alla massa di combustibile iniettata dall'accumulatore di pressio ne (6) nella camera di combustione.
5. 5. Procedimento secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che l'adattamento del punto di esercizio del motore endotermico (1) alla pressione che effettivamente agisce sul combustibile nell intervallo transitorio avviene variando almeno un parametro rilevante per la combustione.
6. 6. Procedimento secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che per l ' a datt amento del punto di esercizio del motore endotermico ( 1 ) alla pressione che nell'interva llo transitorio agisce effettivamente sul combustibile nell'accumulatore di pressione (6), si tiene conto di una geometria di iniezione dipendente dalla pressione effettivamente agente.
7. 7. Agente di comando, specialmente Read-Only-Memory, per un apparecchio di comando (10) di un motore endotermico (1), specialmente di un autoveicolo, su cui è memorizzato un programma che può girare su un apparecchio calcolatore, specialmente su un processore ed è adatto ad attuare un procedimento secondo una delle rivendicazioni da 1 fino a 6 8. Apparecchio di comando per un motore endotermico Ci) specialmente di un autoveicolo pr -sentante un accumulatore di pressione (6) , al quale è possibile addurre combustibile sotto una pressi one fornita da una pompa di mandata ( 5 , e da cui i l com bustibile mediante una valvola di iniezione ( 1) è iniettabile direttamente in una camera di combusti o ne del motore endotermico ( 1 ) , e che presenta un ma- cumulatore di pressione (6 ) sul combusti bi le, laddove il motore endotermico ( 1 ) può essere fatta funz i o nare nell'intervallo fra almeno due minti di eserci -zio, per i quali si passa da una prima pressi one gente sul combustibile ad una seconda pressi one agen te sul combustibile, caratterizzato da mezzi processari per calcolare la pressione che nell'intervallo transitorio fra il primo ed il secondo punto di esercizio agisce effettivamente sul combustibile, e da mezzi di comando per adattare il punto di esercizio del motore endotermico alla pressione effettivamente agente sul combustibile. 9. Apparecchio di comando secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che la pressione che nell'intervallo transitorio fra il primo ed il secondo punto di esercizio agisce effettivamente sul combustibile è calcolabile in base ad un calcolo di modello da un andamento temporale della pressuri zazione rispettivamente depressurizzazione mediante le grandezze di entrata della prima e della seconda cessione agente sul combustibile , mediante il volune di mandata della pompa di mandata (5) ed il volumi dell 'accumulatore di pressione (6) mediante i mezzi processori. 10. Apparecchio di comando secondo la rivendicazione 8 oppure 9, caratterizzato dal fatto che i mezzi di comando per l' adattamento del punto di esercizio del motore endotermico ( 1 ) ha la pressione agente nell'intervallo transitorio effettivamente sul combustibile, presentano mezzi per variare almeno un parametro rilevante per la combustione. 1 1. Motore endotermico specialmente di un autoveicolo caratterizzato da un procedimento per il suo funzionamento secondo una o più delle rivendicazioni da 1 fino a 6 e, oppure da una unità di co mando ( 10 ) secondo una o più delle rivendicazioni de l 8 fino a 10, oppure da un elemento di comando secondo la rivendicazione 7 cooperante con l'unità di comando ( 10 ) .