ITBO980078A1 - Metodo e dispositivo per l'alimentazione di sbozzati ad una ruota di i ncarto. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

dell ' invenzione industriale dal titolo:

"Metodo e dispositivo per l 'alimentazione di

sbozzati ad una ruota di incarto."

La presente invenzione è relativa ad un metodo per l 'al imentazione di sbozzati ad una ruota di incarto.

La descrizione del la presente invenzione farà riferimento, senza per questo perdere d1 general ità, al settore del l ' impacchettamento e, in particolare, al le macchine impacchettatrici di sigarette.

Nelle macchine Impacchettatrici di sigarette è noto util izzare un convogliatore di incarto ad avanzamento alternato o continuo, che presenta una pluralità di sedi , ciascuna del le quali è atta ad accogliere un relativo sbozzato che, in alcuni casi , viene parzialmente ripiegato durante una propria fase di alimentazione alla relativa sede.

In particolare, nel la domanda di brevetto W0-A-97/O3878, viene descritto un dispositivo di alimentazione di sbozzati , i l quale è Interposto fra un' apertura di fondo di un magazzino per sbozzati ed il convogliatore di incarto, e realizza una piegatura parziale dello sbozzato durante la fase di alimentazione dello sbozzato stesso alla relativa sede del convogliatore di incarto. La citata piegatura parziale è una piegatura sostanzialmente a "U" ottenuta inserendo lo sbozzato nella relativa sede mediante spingitori sagomati in modo tale da poter penetrare all'interno della sede stessa. Il dispositivo di alimentazione descritto nel brevetto sopra menzionato risulta meccanicamente complesso e, di conseguenza, costoso e relativamente poco affidabile in quanto comprende un convogliatore intermedio provvisto di sedi atte ad avanzare relativi sbozzati fra una stazione di carico disposta in corrispondenza dell'apertura di fondo di un magazzino degli sbozzati ed una stazione di scarico disposta lungo il convogliatore di incarto; un primo dispositivo di carico è disposto nella stazione di carico per trasferire in successione gli sbozzati dal magazzino al convogliatore intermedio, ed un dispositivo di scarico è disposto nella stazione di scarico per trasferire in successione gli sbozzati dalle loro sedi sul convogliatore intermedio alle relative sedi sul convogliatore di incarto.

Scopo della presente invenzione è realizzare una metodo per l'alimentazione di sbozzati ad una ruota di incarto, il quale sia privo degli inconvenienti sopra descritti e sia, in particolare, di semplice ed economica attuazione.

Secondo la presente invenzione viene realizzato un metodo per l'alimentazione di sbozzati ad una ruota di incarto presentante una pluralità di sedi,ciascuna delle quali è atta ad accogliere un rispettivo detto sbozzato, il metodo comprendendo le fasi di avanzare un organo di presa attraverso una stazione di prelievo,disposta in corrispondenza di un magazzino dei detti sbozzati, per prelevare un relativo detto sbozzato; e di avanzare il detto sbozzato attraverso una stazione di alimentazione, disposta in corrispondenza della detta ruota di incarto, per alimentare lo sbozzato stesso ad una relativa detta sede; ed essendo caratterizzato dal fatto che durante i detti prelievo, avanzamento ed alimentazione, il detto sbozzato rimane costantemente accoppiato al detto organo di presa.

La presente invenzione è inoltre relativa ad un dispositivo per l‘alimentazione di sbozzati ad una ruota di incarto. Secondo la presente invenzione viene inoltre realizzato un dispositivo per l'alimentazione di sbozzati ad una ruota di incarto presentante una pluralità di sedi, ciascuna delle quali è atta ad accogliere un rispettivo detto sbozzato, il dispositivo comprendendo una stazione di prelievo disposta in corrispondenza di un magazzino dei detti sbozzati; almeno un organo di presa,mezzi azionatori per avanzare il detto organo di presa attraverso la detta stazione di prelievo, per prelevare un relativo detto sbozzato dal detto magazzino; ed una stazione di alimentazione disposta in corrispondenza della detta ruota di Incarto; ed essendo caratterizzato dal fatto che i detti mezzi azionatori sono conformati e disposti in modo tale da avanzare il detto organo di presa lungo un percorso estendentesi attraverso le dette stazioni dì prelievo e di alimentazione.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne Illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 è una vista frontale di una preferita forma di attuazione del dispositivo oggetto della presente invenzione;

- la figura 2 è una vista schematica in sezione ed in scala ingrandita di un particolare del dispositivo della figura i;

- la figura 3 illustra una sequenza di viste schematiche del particolare di figura 2 in diversi istanti di funzionamento;

- la figura 4 illustra in elevazione una variante del particolare della figura 3;

- la figura 5 illustra in sezione e con parti asportate per chiarezza una variante del particolare della figura 2; e

- la figura 6 illustra una sequenza di viste schematiche di un particolare della figura 1 in diversi istanti di funzionamento.

Nella figura 1 è illustrata una macchina 1 impacchettatrice continua comprendente una ruota 2 di incarto motorizzata, che è atta a girare di moto continuo (in senso antiorario nella figura 1) attorno ad un proprio asse (non illustrato) perpendicolare al piano della figura 1 e presenta una pluralità di sedi 3 cave periferiche uniformemente distribuite, le quali sono atte a ricevere in successione rispettivi sbozzati 4 pre-piegati costituiti di cartone o materiale simile. La macchina 1 comprende inoltre un magazzino 5 per una pila 6 di sbozzati 4,ed un dispositivo 7 di alimentazione interposto fra un fondo 8 aperto delmagazzino 5 e la ruota 2 di incarto per estrarre gli sbozzati 4 dal fondo 8 ed alimentarli in successione alle relative sedi 3. A questo scopo, il fondo 8 presenta un'apertura 8a centrale superiormente limitata da un dente 5a ed inferiormente limitata da un dente 5b di lunghezza inferiore a quella del dente 5a.

Il dispositivo 7 di alimentazione comprende un cilindro 9 motorizzato, girevole con moto continuo ed in senso orarlo nella figura 1 attorno ad un proprio asse fisso 10 centrale parallelo all'asse (non illustrato) della ruota 2 e perpendicolare ad un asse 11 longitudinale del magazzino 5. Il cilindro 9 supporta una pluralità di organi 12 di presa pneumatici distribuiti attorno all'asse 10 e collegati al cilindro 9 tramite l'interposizione di rispettivi bilancieri 13, ciascuno dei quali è fulcrato sul cilindro 9 per oscillare, rispetto al cilindro 9 stesso, attorno ad un asse 14 paral lelo all 'asse 10. Ciascun bilanciere 13 comprende un primo braccio 15 estendentesi verso l ' asse 10 e portante collegata, al la propria estremità libera, un rullo 16 di punteria accoppiato ad una camma 17 fissa costituente, con il rullo 16, un dispositivo 18 di control lo del la posizione angolare del bi lanciere 13 attorno al rispettivo asse 14. Ciascun bilanciere 13 comprende inoltre un secondo braccio 19, che si estende verso l ' esterno rispetto al cil indro 9 e porta incernierato, al la propria estremità l ibera, un rispettivo organo 12 di presa, il quale è l ibero di oscillare rispetto al relativo braccio 19 attorno ad un asse 20 parallelo all 1 asse 10.

Ciascun bilanciere 13 è assodato ad un rispettivo dispositivo 21 di controllo del la posizione angolare del rispettivo organo 12 di presa attorno al rispettivo asse 20. Ciascun dispositivo 21 di controllo comprende un bi lanciere 22, il quale, al contrario dei bi lancieri 13 i cui assi 14 di fulcro sono distribuiti sul cilindro 9 in posizioni fisse lungo una circonferenza 23 coassiale all 'asse 10, presenta un fulcro 24 che è portato da una manovella 25 incernierata su di un punto Intermedio del relativo braccio 19 per oscillare, rispetto al braccio 19 stesso, attorno ad un rispettivo asse 26 paral lelo al l 'asse 10. Ciascun bilanciere 22 porta collegato ad una prima estremità un rullo 27 di punteria cooperante con una camma 28 fissa svolgentesi attorno all'asse 10,ed è collegato, all'altra estremità, al relativo organo 12 di presa tramite una cerniera 29 ad asse parallelo all'asse 10.

Secondo quanto meglio illustrato nella figura 2, ciascun organo 12 di presa comprende una porzione 30 di attacco collegata al relativo braccio 19 per oscillare, rispetto al braccio 19 stesso, attorno al relativo asse 20, ed una testa 31 di forma sostanzialmente trapezoidale, la quale è solidale alla relativa porzione 30 in corrispondenza di una propria base minore e presenta una superficie 32 di base maggiore, la quale è raccordata all'estremità della porzione 30 tramite superfici 33 laterali inclinate, che definiscono, con la superficie 32,due spigoli 34 paralleli all'asse 20. La testa 31 è provvista di un dispositivo 35 pneumatico di aspirazione, il quale si apre verso l'esterno attraverso una pluralità di fori 36 aspiranti ricavati sulla superficie 32. Secondo quanto illustrato nella figura 1 e, in particolare, nella figura 2,ciascuna sede 3 è ricavata su di una superficie 37 esterna di una rispettiva testa 38 opposta ad una porzione interna della testa 38 stessa accoppiata alla ruota 2 per oscillare, rispetto alla ruota 2 medesima, attorno ad un rispettivo asse 39 parallelo all'asse 10 sotto il controllo di un dispositivo di controllo a camma-bilanciere (noto e non illustrato) simile al dispositivo 18. Ciascuna sede 3 presenta due superficie 40 laterali, le quali sono inclinate una verso l'altra e verso una superficie 41 di base che definisce, con le due superfici 40, due spigoli 42 paralleli all'asse 10. Attraverso la superficie 41 di base si aprono dei fori 43 di comunicazione verso l'esterno di un dispositivo 44 d1 aspirazione. Secondo una variante non illustrata, il dispositivo 44 di aspirazione comprende degli ulteriori fori che si aprono sulle superfici 40 laterali. Nell'esempio di attuazione illustrato nelle figure 1 e 2 la distanza compresa fra i due spigoli 42 di ciascuna sede 3 è maggiore della distanza esistente fra i due spigoli 34 della relativa testa 31; al contrario, secondo la variante illustrata nella figura 3, la distanza fra gli spigoli 42 è sostanzialmente uguale (nella pratica appena superiore) alla distanza fra gli spigoli 34. Ovviamente, anche nel caso dell'esempio di attuazione della figura 1, la distanza fra gli spigoli 42 potrebbe essere identica alla distanza fra gli spigoli 34.

Secondo la variante della figura 3, gli spigoli 42 e 34 sono spigoli sostanzialmente vivi, mentre, secondo la variante illustrata nella figura 4, gli spigoli 42 e 34 sono spigoli arrotondati o, secondo una ulteriore variante non illustrata, smussati sostanzialmente a 45°. Sempre secondo la variante della figura 4, le due superfici 40 sono fra loro sostanzialmente parallele,mentre, secondo la variante della figura 5, le superfici 40 sono inclinate e sono raccordate alla superficie 41 di fondo della relativa sede 3 tramite due superfici 45 fra loro sostanzialmente parallele.

il funzionamento della macchina 1 verrà ora descritto con riferimento alla figura 1 relativamente ad un unico organo 12 di presa ed a partire da un istante in cui l'organo 12 di presa stesso ha abbandonato uno sbozzato 4 all'interno di una rispettiva sede 3 in corrispondenza di una stazione 46 di alimentazione e si sposta, sotto la spinta del cilindro 9 e lungo un percorso P chiuso, verso una stazione 47 di prelievo, disposta in corrispondenza del fondo 8 aperto del magazzino 5, per prelevare un nuovo sbozzato 4.

L'organo 12 di presa,durante il suo attraversamento della stazione 46, si dispone con la propria superficie 32 in posizione trasversale al relativo braccio 19 ed a sostanziale contatto della superficie 41 di base della sede 3, e con il proprio braccio 19 in posizione sostanzialmente radiale rispetto al cilindro 9. Successivamente, il dispositivo 18 di controllo determina una oscillazione antioraria del bilanciere 13 attorno al relativo asse 14, con conseguente arresto della testa 31 all'interno della sede 3 e contemporanea estrazione parziale della testa 31 stessa dalla sede 3.

Quando la testa 31 si è disimpegnata completamente dalla sede 3 il dispositivo 18 di controllo imprime al bilanciere 13 una oscillazione in senso orario, imprimendo alla testa 31 una velocità angolare maggiore di quella del cilindro 9. Contemporaneamente, il dispositivo 21 di controllo impartisce alla testa 31 una ulteriore oscillazione in senso orario che, nell'intorno della stazione 47 di prelievo, si compone con l'oscillazione di anticipo impartita dal dispositivo 18 per mantenere la testa 31 con la propria superficie 32 parallela al fondo 8 del magazzino 5.

Quando la testa 31 si porta in prossimità della stazione 47 il dispositivo 18 di controllo impartisce al bilanciere 13 una oscillazione di ritardo (1n senso antiorario) in modo da sostanzialmente arrestare la testa 31 stessa in posizione affacciata al fondo 8 del magazzino 5 e da spingere la testa 31 radialmente verso l'esterno fino ad aderire allo sbozzato 4 disposto a contatto del fondo 8, e da spingere, quindi, la testa 31 radialmente verso l'interno del magazzino 5, in modo da esercitare sullo sbozzato 4 una determinata pressione. Durante l'avanzamento radiale della testa 31 all'-interno del magazzino 5 viene attivato il dispositivo 35 pneumatico di aspirazione per trattenere il citato sbozzato 4 in contatto con la superficie 32. Successivamente il dispositivo 18 di controllo comincia ad impartire alla testa 31 ed allo sbozzato 4 ad essa collegato una oscillazione di anticipo (in senso orario) rispetto al cilindro 9 per mantenere la testa 31 stessa ferma ed in posizione affacciata rispetto al fondo 8 del magazzino 5 ed allontanare la testa 31 radialmente rispetto al magazzino 5 in modo da estrarre il citato sbozzato 4 dal fondo 8 in una direzione sostanzialmente parallela all'asse il.

La citata oscillazione di anticipo perdura fino a quando la testa 31 ed il relativo sbozzato 4 non raggiungono, spostandosi lungo il percorso P,una posizione prossima alla stazione 46 di alimentazione. A questo punto il dispositivo 18 inizia a ritardare la testa 31 rispetto al cilindro 9 in modo da arrestare la testa 31 davanti alla relativa sede 3 e spostare la testa 31 stessa in direzione sostanzialmente radiale verso l 'esterno in modo da portare la testa 31 a penetrare all'interno della sede 3 fino a portarsi con la propria superficie 32 a sostanziale contatto della superficie 41 d1 fondo della sede 3. Nello stesso tempo il dispositivo 21 di controllo coopera con il dispositivo 18 per imprimere alla testa 31 una rotazione antioraria attorno all'asse 20 tale da mantenere, nell'intorno della stazione 46, la superficie 32 della testa 31 parallela alla superficie 41 della sede 3.

Quando la superficie 32 si porta a sostanziale contatto della superficie 41, l'aspirazione attraverso i fori 36 viene interrotta,mentre viene attivata l'aspirazione attraverso i fori 43 in modo da lasciare lo sbozzato 4 all'-interno della sede 3 ed in accoppiamento pneumatico con la sede 3 stessa.

Le operazioni sopra descritte si ripetono ciclicamente.

Da quanto sopra esposto si deduce che, nella macchina 1 descritta, il trasferimento di ciascuno sbozzato 4 dal magazzino 5 alla relativa sede 3 della ruota 2 di incarto viene eseguito servendosi unicamente di una testa 31, alla quale 10 sbozzato 4 rimane costantemente collegato durante tutto 11 trasferimento.

Inoltre,da quanto sopra esposto si desume che il percorso P di spostamento delle teste 31 comprende due tratti 48 e 49, di cui il tratto 48 è sostanzialmente un tratto radiale percorso dalle teste 31 con un moto continuo di andata e ritorno verso e dal fondo 8 del magazzino 51n una direzione sostanzialmente normale al fondo 8 stesso, ed il tratto 49 è un tratto sostanzialmente radiale percorso dalle teste 31 con un moto continuo di andata e ritorno verso e dalla superficie 41 di fondo delle relative sedi 3 in una direzione sostanzialmente normale alla superficie 41 stessa.

Durante il proprio spostamento lungo il tratto 49 ciascuna testa 31 Introduce il proprio sbozzato 4 all'interno della relativa sede 3, determinando un ripiegamento dello sbozzato 4 stesso a contatto delle superfici 40 laterali della sede 3. Nel caso della forma di attuazione delle figure 1 e 2, il ripiegamento dello sbozzato 4 è solo parziale,mentre nel caso delle varianti delle figure 3,4 e 5, lo sbozzato 4 viene ripiegato completamente a U. In particolare, nei casi in cui la distanza fra gli spigoli 42 è uguale alla distanza fra gli spigoli 34, la testa 31 e la relativa sede 3 si comportano rispettivamente come uno stampo ed un contro-stampo e permettono una ripiegatura sostanzialmente perfetta dello sbozzato 4 lungo le sue linee (non illustrate) preindebolite.

Secondo gli esempi di attuazione descritti, la testa 31 di ogni organo 12 di presa è realizzata di materiale rigido (di tipo plastico o metallico). Tuttavia questa soluzione non permette un contatto ammortizzato, con l 'Interposizione di uno sbozzato 4, tra la superficie 41 di base di una sede 3 e la superficie 32 di una relativa testa 31 durante una fase di alimentazione del citato sbozzato 4 alla ruota 2. Un simile inconveniente può essere facilmente eliminato realizzando, secondo una variante non illustrata, una porzione di ciascuna testa 31 e/o una porzione di ciascuna testa 38 con un materiale elasticamente deformabile. Secondo quanto illustrato nella figura 6, durante il prelievo dello sbozzato 4 disposto a contatto del fondo 8 del magazzino 5, la testa 31 viene fatta aderire allo sbozzato 4 e viene attivato il dispositivo 35 pneumatico di aspirazione per trattenere il citato sbozzato 4 a contatto della superficie 32; quindi, alla testa 31 viene Impartita una oscillazione (1n senso orario nella figura 6a) attorno al relativo asse 20 in modo da consentire ad un bordo Inferiore dello sbozzato 4 di superare, deformandosi, il dente 5b (figura 6b), e da sfilare, quindi,un bordo superiore dello sbozzato 4 stesso al disotto del dente 5a (figura 6c) completando l'estrazione dello sbozzato 4 dall'apertura 8a del fondo 8.

Claims (18)

1. RIVENDICAZIONI 1) Metodo per V alimentazione di sbozzati ad una ruota di incarto presentante una pluralità di sedi (3), ciascuna delle quali è atta ad accogliere un rispettivo detto sbozzato (4), il metodo comprendendo le fasi di avanzare un organo (12) di presa attraverso una stazione di prelievo (47), disposta in corrispondenza di un magazzino (5) dei detti sbozzati (4), per prelevare un relativo detto sbozzato (4); e di avanzare il detto sbozzato (4) attraverso una stazione di alimentazione (46), disposta in corrispondenza della detta ruota di incarto (2), per alimentare lo sbozzato (4) stesso ad una relativa detta sede (3); ed essendo caratterizzato dal fatto che durante i detti prelievo, avanzamento ed alimentazione, il detto sbozzato (4) rimane costantemente accoppiato al detto organo di presa (12).
2. 2) Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che durante la detta alimentazione il detto sbozzato (4) viene piegato almeno parzialmente all'interno della relativa detta sede (3) inserendo almeno una parte del detto organo (12) di presa nella relativa detta sede (3).
3. 3) Metodo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che durante la detta piegatura parziale vengono formati degli spigoli nel detto sbozzato (4); durante il detto inserimento, 11 detto organo (12) di presa e la relativa detta sede (3) cooperando insieme secondo una relazione stampo-controstampo per sagomare i detti spigoli secondo un profilo geometrico determinato.
4. 4) Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3, caratterizzato dal fatto che la detta ruota di incarto (2) viene azionata in modo sostanzialmente continuo; il detto organo (12) di presa essendo portato da un supporto (9) girevole attorno ad un proprio asse (10) fisso con un moto sostanzialmente continuo.
5. 5) Metodo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto di imprimere, durante il detto prelievo, un primo movimento al detto organo (12) di presa rispetto al detto supporto (9) per mantenere l'organo (12) di presa stesso affacciato al detto magazzino (5).
6. 6) Metodo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che durante il detto primo movimento, al detto organo (12) di presa viene impresso uno spostamento di avvicinamento al detto magazzino (5).
7. 7) Metodo secondo la rivendicazione 4, caratterizzato dal fatto di imprimere,durante la detta alimentazione, un secondo movimento al detto organo (12) di presa rispetto al detto supporto (9) per mantenere l'organo (12) di presa stesso affacciato alla relativa detta sede (3).
8. 8) Metodo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che durante il detto secondo movimento, al detto organo (12) di presa viene impresso uno spostamento di avvicinamento alla relativa detta sede (3).
9. 9) Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 8, caratterizzato dal fatto che il detto prelievo del detto sbozzato (4) dal detto magazzino (5) comprende le fasi di portare il detto organo (12) di presa a contatto con il detto sbozzato (4) alloggiato in un fondo (8) aperto del magazzino (5) stesso; trattenere il detto sbozzato (4) a contatto dell'organo (12) di presa mediante aspirazione; e fare oscillare l'organo (12) di presa attorno ad un asse (20) sostanzialmente perpendicolare ad un asse (11) longitudinale del detto magazzino (5) per estrarre un'estremità del detto sbozzato (4) dal detto fondo (8) del magazzino (5) stesso.
10. 10) Dispositivo per l'alimentazione di sbozzati ad una ruota di incarto presentante una pluralità di sedi (3), ciascuna delle quali è atta ad accogliere un rispettivo detto sbozzato (4), il dispositivo comprendendo una stazione di prelievo (47) disposta in corrispondenza di un magazzino (5) dei detti sbozzati (4); almeno un organo (12) di presa, mezzi azionatori (9) per avanzare il detto organo (12) di presa attraverso la detta stazione di prelievo (47), per prelevare un relativo detto sbozzato (4) dal detto magazzino (5); ed una stazione di alimentazione (46) disposta in corrispondenza della detta ruota (2) di incarto; ed essendo caratterizzato dal fatto che i detti mezzi azionatori (9) sono conformati e disposti in modo tale da avanzare il detto organo (12) di presa lungo un percorso (P) estendentesi attraverso le dette stazioni di prelievo (47) e di alimentazione (46).
11. 11) Dispositivo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che il detto percorso (P) è un percorso (P) chiuso.
12. 12) Dispositivo secondo la rivendicazione 10 o 11, caratterizzato dal fatto che il detto percorso (P) interseca, in corrispondenza della detta stazione di alimentazione (46), un percorso di avanzamento delle dette sedi (3); il detto organo (12) di presa essendo conformato in modo da potersi inserire nella relativa detta sede (3) in corrispondenza della detta stazione di alimentazione (46) per piegare almeno parzialmente il detto sbozzato (4) all'Interno della relativa detta sede (3) stessa.
13. 13) Dispositivo secondo la rivendicazione 11,caratterizzato dal fatto che ciascuna detta sede (3) è una sede cava presentante almeno due spigoli (42) interni; il detto organo (12) di presa essendo conformato in modo tale da riprodurre in negativo una forma di almeno una porzione della detta sede (3) compresa fra i detti due spigoli (42).
14. 14) Dispositivo secondo la rivendicazione 13,caratterizzato dal fatto che i detti spigoli (42) sono spigoli smussati.
15. 15) Dispositivo secondo la rivendicazione 13, caratterizzato dal fatto che i detti spigoli (42) sono spigoli arrotondati.
16. 16) Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 10 a 15, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi azionatori (9) sono mezzi azionatori continui atti ad impartire al detto organo (12) di presa un moto continuo lungo i l detto percorso (P) .
17. 17) Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 10 a 16, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi azionatori (9) comprendono un cil indro (9) girevole attorno ad un primo asse (10) fisso; mezzi articolati (13) di collegamento essendo interposti fra il detto organo (12) di presa ed il detto cil indro (9) .
18. 18) Dispositivo secondo la rivendicazione 17, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi articolati (13) di collegamento comprendono un braccio (19) , ed una cerniera di col legamento del detto braccio (19) al detto organo (12) di presa; la detta cerniera presentando un secondo asse (20) parallelo al detto primo asse (10) ; e mezzi di controllo (21) essendo previsto per controllare una posizione angolare del detto organo (12) di presa attorno al detto secondo asse (20) .