IT202100011933A1 - Carrello industriale con controllo migliorato di manovre combinate - Google Patents

Carrello industriale con controllo migliorato di manovre combinate Download PDF

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IT202100011933A1
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IT
Italy
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control
lifting
load
control scheme
command
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Application number
IT102021000011933A
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English (en)
Inventor
Andrea Bonsignori
Francesco Longhi
Original Assignee
Toyota Mat Handling Manufacturing Italy S P A
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Description

TITOLO: CARRELLO INDUSTRIALE CON CONTROLLO MIGLIORATO
DI MANOVRE COMBINATE
CAMPO TECNICO DELL?INVENZIONE
Il campo della presente invenzione riguarda un carrello industriale, quale un carrello elevatore, con un migliorato controllo delle manovre combinate.
SFONDO DELL?INVENZIONE
Nella tecnica sono noti carrelli elevatori che includono uno chassis, un montante montato in modo ruotabile imperniato sullo chassis e una forca montata in modo scorrevole sul montante. Convenzionalmente, la forca ? montata su una piastra di un gruppo di sollevamento del carrello industriale, la piastra essendo scorrevole lungo il montante sotto il comando di rispettivi attuatoli idraulici per movimentare la forca. La forca viene utilizzata per sollevare un carico, ad esempio per il trasporto delle merci in un magazzino. Il montante pu? essere inclinato rispetto allo chassis per facilitare il carico e lo scarico delle merci.
Secondo una funzionalit? nota del gruppo di sollevamento, la piastra che porta le forche pu? essere traslata da un lato del carrello ad un lato opposto del carrello, in una direzione sostanzialmente parallela all'assale anteriore del carrello. Pertanto, quando l'operatore comanda simultaneamente un'operazione di sollevamento e un'operazione di traslazione, la forca pu? essere sottoposta ad una manovra combinata in cui la forca viene sollevata e simultaneamente traslata da un lato all'altro lato del carrello. Quando si eseguono manovre combinate di questo tipo, pu? verificarsi il rischio per il carrello industriale di perdere stabilit? poich? gli attuatoli di sollevamento e traslazione potrebbero non rispondere al comando dell'operatore in base al comando desiderato in ingresso. Si pone quindi il problema di garantire un funzionamento affidabile e sicuro del carrello industriale in caso di manovre combinate in cui il carico viene sollevato e traslato simultaneamente.
SOMMARIO DELL'INVENZIONE
Alla luce di quanto sopra, scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un carrello industriale in grado di effettuare in sicurezza manovre combinate in cui il carico sia simultaneamente sollevato e traslato orizzontalmente mediante un gruppo di sollevamento del carrello industriale.
Alla luce del suddetto scopo, la presente invenzione propone un carrello industriale che include:
- un telaio,
- un montante,
- mezzi di sollevamento comprendenti un elemento di sollevamento configurato per sollevare un carico lungo il montante,
- mezzi di traslazione configurati per traslare il carico sollevato dai mezzi di sollevamento lungo una direzione trasversale da un primo lato del carrello industriale ad un secondo lato del carrello industriale opposto al primo lato;
- mezzi di immissione configurati per ricevere un comando di sollevamento ed un comando di traslazione da un utente del carrello industriale;
- un'unit? di controllo configurata per controllare il movimento dei mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento e per controllare il movimento dei mezzi di traslazione in base al comando di traslazione;
caratterizzato dal fatto che l'unit? di controllo ? configurata per:
- controllare i mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento e i mezzi di traslazione in base al comando di traslazione secondo un primo schema di controllo, quando dall'utente ? immesso solo uno tra il comando di sollevamento e il comando di traslazione, e
- controllare i mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento e i mezzi di traslazione in base al comando di traslazione secondo un secondo schema di controllo, quando il comando di sollevamento e il comando di traslazione sono immessi simultaneamente dall'utente,
in cui il secondo schema di controllo ? diverso dal primo schema di controllo. Poich? i mezzi di sollevamento e i mezzi di traslazione responsabili della movimentazione del carico sulla forca del carrello industriale sono tipicamente realizzati da attuatoli idraulici alimentati da un'unica pompa idraulica, nel caso di manovra combinata di sollevamento/traslazione, il flusso di olio pu? essere indirizzato preferenzialmente ad uno dei due attuatoli (tipicamente l'attuatore di traslazione per il quale la forza da esercitare ? inferiore) invece dell'altro (in genere, l'attuatore di sollevamento per cui la forza da esercitare ? maggiore a causa del carico da sollevare). Grazie alla presente invenzione, nel caso di manovra combinata in cui in simultanea viene impartito un comando per il sollevamento del carico e viene impartito un comando per la traslazione del carico, l'unit? di controllo del carrello industriale applica un secondo schema di controllo speciale per compensare eventuali movimenti imprecisi dei mezzi di traslazione e dei mezzi di sollevamento in reazione ai comandi combinati di ingresso. Ci? consente di azionare normalmente il carrello industriale nel caso in cui dall'utente sia impartito solo uno tra il comando di sollevamento ed il comando di traslazione, garantendo al contempo un funzionamento sicuro in caso di manovre combinate potenzialmente pericolose.
Secondo una forma di realizzazione preferita, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo ? configurata in modo da imporre restrizioni ai movimenti dei mezzi di sollevamento e/o dei mezzi di traslazione rispetto al primo schema di controllo. Grazie a questa caratteristica, ? possibile evitare un eventuale brusco movimento di uno dei mezzi di sollevamento e dei mezzi di traslazione, aumentando cos? il livello di sicurezza di funzionamento.
Secondo una forma di realizzazione preferita, il carrello industriale include una pompa configurata per alimentare funzioni relative alla movimentazione dei materiali che includono un attuatore idraulico dei mezzi di sollevamento ed un attuatore idraulico dei mezzi di traslazione,
in cui, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo ? configurata per: - controllare la pompa in modo da limitare una portata della pompa al di sotto di una soglia di portata inferiore a una portata massima della pompa, e/o
- controllare valvole di controllo dell'olio dell'attuatore idraulico dei mezzi di sollevamento e dell'attuatore idraulico dei mezzi di traslazione per limitare il flusso di olio attraverso le valvole di controllo dell'olio. Di conseguenza, la portata di olio negli attuatori idraulici pu? essere limitata in caso di manovra combinata, ottenendo cos? un livello di sicurezza aumentato.
Secondo una forma di realizzazione preferita, se uno stesso comando di traslazione ? immesso dall'utente per spostare il carico nel primo schema di controllo e nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo ? configurata per controllare un valore minore di traslazione per unit? di tempo impartita al carico dai mezzi di traslazione nel secondo schema di controllo rispetto al primo schema di controllo. Ci? consente di evitare un brusco movimento del carico nella direzione laterale in caso di manovra combinata, riducendo cos? il rischio di incidenti e/o di ribaltamento del carrello industriale.
Secondo una forma di realizzazione preferita, se uno stesso comando di traslazione viene immesso dall'utente per spostare il carico verso il lato esterno di una curva sulla quale il carrello industriale si sta muovendo nel primo e nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo ? configurata per controllare un valore minore di traslazione per unit? di tempo impartita al carico dai mezzi di traslazione nel secondo schema di controllo rispetto al primo schema di controllo. Ci? consente di ridurre il rischio di incidenti e/o di ribaltamento del carrello industriale verso il lato esterno di una traiettoria curva.
Secondo una forma di realizzazione preferita, l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende dall'altezza di sollevamento del carico dei mezzi di sollevamento e dal peso del carico sollevato dai mezzi di sollevamento. Ci? garantisce che venga adottata una corretta limitazione del movimento in base alle attuali circostanze operative, in modo da garantire un funzionamento sicuro del carrello, contestualmente riducendo al minimo l'impatto sulle normali prestazioni del carrello.
Secondo una forma di realizzazione preferita, l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende dall?angolo di inclinazione del montante. Ci? garantisce inoltre che venga adottata una corretta limitazione del movimento in base alle attuali circostanze operative, in modo da garantire un funzionamento sicuro del carrello contestualmente riducendo al minimo l'impatto sulle normali prestazioni del carrello.
Secondo una forma di realizzazione preferita, l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende dalla velocit? attuale del carrello e/o dall?angolo di sterzata attuale del carrello industriale. Ci? garantisce inoltre che venga adottata una corretta limitazione del movimento in base alle attuali condizioni operative del carrello, in modo da garantire un funzionamento sicuro del carrello contestualmente riducendo al minimo l'impatto sulle normali prestazioni del carrello.
Secondo una forma di realizzazione preferita, nel secondo schema, uno tra i mezzi di sollevamento e i mezzi di traslazione non viene mosso quando si verificano simultaneamente le seguenti condizioni:
- l'altezza di sollevamento ? superiore a una soglia di altezza,
- l'angolo di inclinazione del montante supera una soglia dell'angolo di inclinazione nella direzione posteriore e
- il peso del carico sollevato dai mezzi di sollevamento ? superiore ad una soglia di peso predeterminata. Ci? consente di prevenire in sicurezza che uno degli attuatori si muova in caso di una pericolosa combinazione di condizioni.
Secondo una forma di realizzazione preferita, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo ? configurata per controllare il movimento dei mezzi di sollevamento e dei mezzi di traslazione nello stesso modo del primo schema di controllo, quando si verifica una qualsiasi delle seguenti condizioni:
- il peso del carico sollevato dai mezzi di sollevamento ? inferiore ad una soglia di peso predeterminata;
- l'altezza di sollevamento del carico ? inferiore a una soglia di altezza e il carrello industriale non ? in movimento;
- l'altezza di sollevamento del carico ? inferiore a una soglia di altezza e il carrello industriale ? in movimento con un angolo di sterzata inferiore a una soglia dell?angolo di sterzata, in cui la soglia di altezza ? inferiore ad un'altezza di sollevamento massima del carrello industriale e la soglia dell?angolo di sterzata ? inferiore ad un angolo di sterzata massimo del carrello industriale. Ci? consente di evitare inutili restrizioni nel funzionamento dei mezzi di sollevamento o dei mezzi di traslazione anche in caso di manovra combinata, aumentando cos? l'efficienza del carrello industriale.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
I suddetti ed altri vantaggi della presente invenzione verranno illustrati con riferimento ad una forma di realizzazione esemplificativa dell'invenzione, descritta con riferimento ai disegni allegati elencati di seguito.
La fig. 1 mostra una vista schematica laterale di un carrello industriale secondo l'invenzione;
le figg. 2-3 mostrano viste del montante del carrello industriale secondo una forma di realizzazione dell'invenzione;
la fig. 4 mostra uno schema delle operazioni di controllo del carrello industriale secondo una forma di realizzazione dell'invenzione;
la fig. 5 mostra una vista schematica di un'implementazione dell'unit? di controllo del carrello industriale.
DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELLE FORME DI REALIZZAZIONE
PREFERITE
La figura 1 mostra una vista schematica di un carrello industriale 10 secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, ad esempio un carrello elevatore. Il carrello industriale 10 pu? essere azionato elettricamente o pu? includere un motore endotermico. Il carrello industriale 10 include uno chassis 11 (o telaio) che forma una cabina dell?operatore 17, un montante 12 montato in modo girevole imperniato sullo chassis 11 e un elemento di sollevamento 13 (che include ad esempio una forca montata su una piastra portaforche) per supportare un carico 14; l'elemento di sollevamento 13 ? montato sul montante 12 in modo scorrevole lungo il montante 12 in modo da formare parte dei mezzi di sollevamento 15 del carrello industriale; nella figura 1 l'elemento di sollevamento 13 ? mostrato in posizione abbassata. Il montante 12 ? montato in modo girevole imperniato sul telaio 11 attorno al perno che ? preferibilmente posizionato vicino all'assale anteriore del carrello 10. Il montante 12 pu? essere inclinato in un intervallo di direzioni che comprende una direzione verticale.
Il carrello 10 include inoltre un'unit? di controllo 40 (mostrata schematicamente in fig. 1) configurata per controllare diverse funzioni dei carrelli industriali, inclusa l'operazione di sollevamento dell'elemento di sollevamento 13, l'operazione di inclinazione per inclinare il montante 12 e, come discusso in seguito, la traslazione del carico sull'elemento di sollevamento 13 spostando l'elemento di sollevamento 13 da un lato del carrello al lato opposto dello stesso.
Il montante 12 pu? essere di qualsiasi tipo noto nel campo dei carrelli industriali, in particolare nel campo dei carrelli elevatori. Per esempio, il montante 12 pu? essere un montante a due stadi come mostrato nelle figure 2-3, che include due guide esterne 23, 24 che formano un primo stadio e due guide interne 25 che sono scorrevoli lungo le guide esterne 23, 24. Tuttavia, nella presente invenzione potrebbero essere impiegati anche un montante a tre stadi o altri tipi di montante. Nella figura 3, con il riferimento 37 ? indicato un componente del montante 12 configurato per formare una sede per ricevere il perno attorno al quale il montante 12 pu? inclinarsi rispetto al telaio 11. Al montante 12 sono associati uno o pi? attuatoli di sollevamento 32 per sollevare l'elemento di sollevamento 13 sotto il comando impartito dall'utente del carrello industriale.
L'elemento di sollevamento 13 pu? includere un qualsiasi elemento atto a sollevare un carico. Ad esempio, come mostrato nella figura 2, l'elemento di sollevamento 13 pu? includere una piastra 20 montata sul montante 12 in modo da essere mobile lungo un asse longitudinale del montante 12. La piastra 20 pu? essere vantaggiosamente configurata per supportare i denti 21 e 22 che formano una forca di sollevamento, secondo tecniche note nell?arte; tuttavia, al posto dei denti 21, 22 potrebbero essere utilizzati anche altri mezzi di movimentazione dei materiali, come mostrato in figura; i denti 21 e 22 potrebbero essere sostituiti da un altro apparato di movimentazione dei materiali atto ad essere montato sulla piastra 20. La piastra 20 pu? essere formata da un telaio che include una barra orizzontale superiore ed una barra orizzontale inferiore connesse tra loro da due elementi verticali laterali come mostrato nella figura 2. Sono tuttavia possibili altre configurazioni della piastra 20. Nell'esempio mostrato nella figura 2, la piastra 20 pu? essere montata sulle guide interne 25 del montante 12, preferibilmente in modo scorrevole sotto il controllo di corrispondenti mezzi di attuazione.
Il carrello industriale 10 include mezzi di sollevamento 15 configurati per spostare il carico 14 sull'elemento di sollevamento 13 lungo il montante 12, e mezzi di traslazione configurati per traslare il carico 14 posto sull'elemento di sollevamento 13 lungo una direzione trasversale da un primo lato del carrello industriale ad un secondo lato del carrello industriale opposto al primo lato. I mezzi di traslazione possono essere configurati per spostare l'elemento di sollevamento 13 lungo una direzione trasversale da un primo lato del carrello industriale ad un secondo lato del carrello industriale opposto al primo lato.
I mezzi di sollevamento possono includere uno o pi? cilindri idraulici per provocare un movimento dell'elemento di sollevamento 13 lungo il montante 12. Come mostrato in fig. 3, i mezzi di sollevamento possono includere due cilindri idraulici 32 disposti per spostare le guide interne 25 (e di conseguenza la piastra 20) lungo le guide esterne 23, 24 del montante 12; in un esempio, i cilindri idraulici 32 possono sollevare la barra 26 che connette le due guide interne 25 del montante 12; tuttavia, possono essere utilizzate anche altre disposizioni dei mezzi di sollevamento in combinazione con la presente invenzione, a seconda del tipo di montante montato sul carrello. I mezzi di traslazione possono includere uno o pi? cilindri idraulici 34 configurati per traslare orizzontalmente i mezzi di sollevamento 13; come mostrato nella figura 3, i mezzi di traslazione possono includere almeno un cilindro idraulico 34 configurato per causare una traslazione della piastra 20 in una direzione trasversale al montante 12, cio? in una direzione sostanzialmente orizzontale da un lato del carrello al lato opposto dello stesso. Quindi l'elemento di sollevamento 13 ? montato sul montante 12 in modo da essere movibile orizzontalmente.
Secondo tecniche note, il carrello industriale 10 pu? anche includere mezzi di inclinazione configurati per inclinare il montante 12 rispetto allo chassis 11. Secondo la forma di realizzazione preferita di figura 3, i mezzi di inclinazione possono includere uno o pi? cilindri idraulici 33 le cui estremit? opposte sono rispettivamente incernierate al telaio 11 ed al montante 12. Nell'esempio di figura 3, sono mostrati due cilindri idraulici 33 per svolgere la funzione di inclinazione del montante; tuttavia, potrebbero essere impiegate altre disposizioni dei mezzi di inclinazione come evidente al tecnico del settore.
Il carrello industriale 10 pu? inoltre includere una pluralit? di sensori per rilevare lo stato operativo attuale del carrello industriale. La pluralit? di sensori pu? includere un sensore di altezza del carico per rilevare l'altezza dell'elemento di sollevamento 13 (illustrato a titolo di esempio nella forma del sensore 35 nella figura 2), un sensore di angolo di inclinazione per rilevare l'angolo di inclinazione del montante, un sensore di peso del carico per rilevare il peso del carico trasportato dall'elemento di sollevamento 13, un sensore di velocit? per rilevare la velocit? di guida del carrello industriale, un sensore di angolo di sterzata per rilevare l'angolo di sterzata delle ruote del carrello industriale. Tutti i sensori sono configurati per fornire all'unit? di controllo 40 segnali di ingresso relativi alle rispettive grandezze misurate.
Inoltre, il carrello industriale 10 include mezzi di immissione configurati per ricevere un comando di sollevamento ed un comando di traslazione da un utente del carrello industriale; tali mezzi di immissione possono trovare realizzazione mediante un joystick, una pluralit? di leve, una pluralit? di pulsanti di una tastiera di immissione o simili.
L'unit? di controllo 40 del carrello industriale 10 ? configurata per controllare il movimento dei mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento immesso dall'utente e per controllare il movimento dei mezzi di traslazione in base al comando di traslazione immesso dall'utente.
Secondo l'invenzione, l'unit? di controllo 40 ? configurata per:
- controllare i mezzi di sollevamento 32 in base al comando di sollevamento e i mezzi di traslazione 34 in base al comando di traslazione secondo un primo schema di controllo, quando solo uno tra il comando di sollevamento e il comando di traslazione ? immesso dall'utente, e
- controllare i mezzi di sollevamento 32 in base al comando di sollevamento e i mezzi di traslazione 34 in base al comando di traslazione secondo un secondo schema di controllo diverso dal primo schema di controllo, quando il comando di sollevamento e il comando di traslazione sono immessi simultaneamente dall'utente.
In altre parole, a seconda che l'utente immetta simultaneamente o meno il comando di sollevamento e il comando di traslazione, l'unit? di controllo 40 implementa un diverso controllo del movimento dei corrispondenti attuatori 32, 34 per causare il movimento di sollevamento o il movimento di traslazione del carico.
Ad esempio, l'unit? di controllo 40 pu? implementare un certo schema di controllo (un primo schema di controllo) per controllare il sollevamento dell'elemento di sollevamento 13 in funzione delTimmissione di un certo comando di sollevamento impartito dall'utente, ad esempio in base all'entit? dello spostamento di una leva o di un joystick. Tuttavia, lo schema di controllo applicato dall'unit? di controllo 40 ? diverso (cio? viene modificato) nel caso in cui il comando di sollevamento venga impartito simultaneamente ad un comando di traslazione rispetto al caso in cui il comando di sollevamento venga impartito senza un simultaneo comando di traslazione. In altre parole, l'attuatore di sollevamento 32 o l'attuatore di traslazione 34 reagiranno in modo diverso a seconda che una manovra combinata di sollevamento/traslazione sia comandata o meno dall'utente. Il cambiamento tra il primo e il secondo schema di controllo pu? riferirsi solo al controllo dei mezzi di sollevamento 32, o solo al controllo dei mezzi di traslazione 34 o ad entrambi i controlli. In questo modo, l'unit? di controllo 40 pu? vantaggiosamente compensare eventuali imprecise esecuzioni dei comandi di sollevamento e traslazione (dovute ad esempio ad una distribuzione imprecisa dell'olio ai diversi attuatori idraulici dei mezzi di sollevamento e traslazione) adottando uno speciale sistema di controllo in caso di manovre combinate, migliorando in tal modo la sicurezza di funzionamento.
Preferibilmente, nel secondo schema di controllo (cio? nello schema di controllo impiegato in caso di manovra combinata in cui l'utente immette simultaneamente il comando di sollevamento ed il comando di traslazione), l'unit? di controllo 40 ? configurata per imporre restrizioni ai movimenti dei mezzi di sollevamento 32 e/o dei mezzi di traslazione 34 rispetto al primo schema di controllo. Ad esempio, se uno stesso comando di traslazione viene immesso dall'utente per spostare il carico 14 nel primo schema di controllo (non nel caso di manovra combinata) e nei secondi schemi di controllo (nel caso di manovra combinata), l'unit? di controllo 40 ? configurata per controllare un valore minore di traslazione per unit? di tempo impartita al carico 14 dai mezzi di traslazione 34 nel secondo schema di controllo rispetto al primo schema di controllo. In un altro esempio, anche se l'utente comanda una traslazione laterale rapida del carico 14 mediante uno spostamento di una leva nell'interfaccia utente, l'unit? di controllo 40 pu? applicare un secondo schema di controllo in cui viene eseguita solo una traslazione laterale lenta. Un analogo comportamento pu? essere applicato per limitare lo spostamento verticale del carico 14, cio? lo spostamento dell'elemento di sollevamento 13 lungo il montante 12. Il tipo di restrizione imposta nel secondo schema di controllo potrebbe anche riferirsi ad una altezza massima dell'elemento di sollevamento 13 o ad un massimo spostamento laterale dell'elemento di sollevamento 13 rispetto al montante 12. Le limitazioni delle operazioni di sollevamento e traslazione consentono di migliorare la sicurezza di funzionamento del carrello industriale.
In un esempio preferito di realizzazione dell'invenzione, il carrello industriale 10 include una pompa idraulica configurata per alimentare molteplici funzioni relative alla movimentazione dei materiali. Le molteplici funzioni relative alla movimentazione dei materiali possono includere un attuatore idraulico dei mezzi di sollevamento (come i cilindri idraulici 32) e un attuatore idraulico dei mezzi di traslazione (come il cilindro idraulico 34). Nel secondo schema di controllo (cio? in caso di manovra combinata di sollevamento/traslazione impartita dall'utente tramite l'interfaccia utente), l'unit? di controllo 40 pu? essere configurata per controllare la pompa in modo da limitare una portata della pompa al di sotto di una soglia di portata che ? inferiore ad una portata massima della pompa; in alternativa, o in combinazione con il controllo di cui sopra, nel secondo schema di controllo (cio? nel caso di manovra combinata di sollevamento/traslazione impartita dall'utente), l'unit? di controllo 40 pu? essere configurata per comandare valvole di controllo dell'olio dell'attuatore idraulico dei mezzi di sollevamento e dell'attuatore idraulico dei mezzi di traslazione per limitare il flusso di olio attraverso le valvole di controllo dell'olio. In questo modo ? possibile imporre opportunamente limitazioni e restrizioni ai movimenti di sollevamento e/o traslazione dell'elemento di sollevamento 13, migliorando cos? la sicurezza.
In un'ulteriore forma di realizzazione, se uno stesso comando di traslazione viene immesso dall'utente per spostare il carico 14 verso il lato esterno di una curva sulla quale il carrello industriale 10 si sta muovendo nel primo e nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo 40 ? configurata in modo da controllare un valore minore di traslazione per unit? di tempo impartita al carico 14 dai mezzi di traslazione nel secondo schema di controllo rispetto al primo schema di controllo. In relazione alla suddetta limitazione, nella condizione di carrello in movimento lungo una curva, pu? essere applicata una limitazione della velocit? di sollevamento del carico (cio? della velocit? dell'elemento di sollevamento 13 nella direzione verso l?alto) in caso di velocit? del carrello superiore a 3 km/h, o superiore a 5 km/h.
Secondo una forma di realizzazione preferita, l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo (cio? nel caso di manovra combinata di sollevamento/traslazione immessa dall'utente) dipende dall'altezza di sollevamento del carico dei mezzi di sollevamento e dal peso del carico sollevato dai mezzi di sollevamento. Inoltre, in un'altra forma di realizzazione, l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo pu? dipendere da un angolo di inclinazione del montante. Inoltre, in un'altra forma di realizzazione, l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende da una velocit? attuale del carrello e/o da un angolo di sterzata attuale del carrello industriale. Tutte le dipendenze di cui sopra possono essere combinate in una singola forma di realizzazione, in altre parole l'unit? di controllo 40 pu? calcolare l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo in base a un?altezza di sollevamento, angolo di inclinazione del montante, velocit? del carrello e angolo di sterzata qualsiasi o una combinazione di queste variabili.
In un ulteriore esempio, nel secondo schema di controllo, uno tra i mezzi di sollevamento 32 ed i mezzi di traslazione 34 non viene mosso (cio? non provoca uno spostamento del carico 14) quando si verificano simultaneamente le seguenti condizioni:
- l'altezza di sollevamento del carico ? superiore a una soglia di altezza,
- l'angolo di inclinazione del montante supera una soglia dell'angolo di inclinazione nella direzione posteriore e
- il peso del carico 14 sollevato dai mezzi di sollevamento 32 ? superiore ad una soglia di peso predeterminata. Infatti, quando le suddette tre condizioni si verificano simultaneamente sulla base di segnali di ingresso raccolti dall?unit? di controllo 40 mediante rispettivi sensori del carrello, si ? riscontrato che la manovra combinata potrebbe portare il carrello a condizioni di instabilit? e, pertanto, l'entit? della restrizione imposta nel secondo schema di controllo viene massimizzata impedendo del tutto il movimento dei mezzi di sollevamento 32 o dei mezzi di traslazione 34.
In un ulteriore esempio, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo 40 controlla il movimento dei mezzi di sollevamento 32 e dei mezzi di traslazione 34 nello stesso modo del primo schema di controllo, quando si verifica una qualsiasi delle seguenti condizioni:
- il peso del carico 14 sollevato dai mezzi di sollevamento 32 ? inferiore ad una predeterminata soglia di peso;
- l'altezza di sollevamento del carico ? inferiore ad una soglia di altezza e il carrello industriale 10 non ? in movimento;
- l'altezza di sollevamento del carico ? inferiore ad una soglia di altezza e il carrello industriale 10 ? in movimento con un angolo di sterzata inferiore ad una soglia dell?angolo di sterzata, in cui la soglia di altezza ? al di sotto di un'altezza di sollevamento massima del carrello industriale 10 e la soglia dell?angolo di sterzata ? al di sotto di un angolo massimo di sterzata del carrello industriale 10.
Nelle tre condizioni sopra elencate, infatti, si ? riscontrato che le restrizioni in caso di manovre combinate non sono necessarie per raggiungere un livello di sicurezza desiderato. Pertanto, per evitare qualsiasi compromissione del funzionamento del carrello industriale, il primo e il secondo schema di controllo sono identici, cio? l'unit? di controllo 40 non impone restrizioni alle operazioni di sollevamento e traslazione in caso di manovra combinata, cos? da reagire ai comandi di ingresso dell'utente nello stesso modo del primo schema di controllo.
La figura 4 mostra un esempio specifico di una procedura implementata dall'unit? di controllo 40 per applicare un secondo schema di controllo in caso di manovra combinata che ? diverso dal primo schema di controllo normalmente applicato per reagire ad un comando di sollevamento o ad un comando di traslazione immesso dall'utente.
Con riferimento alla figura 4, nella fase 51 viene avviata la procedura e nella fase 52 viene rilevata una manovra combinata dall'unit? di controllo 40, alla luce di una immissione combinata che include un comando di traslazione ed un comando di sollevamento immessi dall'operatore mediante un'interfaccia utente; quindi, la procedura che segue la fase 52 si riferisce ad un esempio del secondo schema di controllo applicato nel caso di manovra combinata. La manovra combinata rilevata nella fase 52 pu? corrispondere ad esempio ad una richiesta alle valvole di controllo dell?olio (OCV, ?oil control valve?) dell?attuatore di sollevamento 32 e ad una richiesta alle valvole di controllo dell'olio (OCV) dell'attuatore di traslazione 34 di azionare i corrispondenti cilindri idraulici. Nella fase 53 l'unit? di controllo 40 acquisisce dati relativi alla presenza del carico 14 sull'elemento di sollevamento 13, ad esempio valutando l'ingresso da un sensore di peso del carico del carrello 10; in questa fase 53 anche altri dati relativi allo stato attuale del carrello industriale 10, quali l'angolo di sterzata, l'altezza di sollevamento del carico, la velocit? del carrello e l'angolo di inclinazione del montante possono gi? essere acquisiti dai rispettivi sensori del carrello per un ulteriore utilizzo nella successiva procedura di controllo. Nella fase 54 l'unit? di controllo 40 determina se il carico 14 ? attualmente sollevato dall'elemento di sollevamento 13 sulla base dei dati acquisiti. Se non ? presente alcun carico sull'elemento di sollevamento 13, l'unit? di controllo segue la fase 69 e non applica alcuna limitazione o restrizione nell'implementazione dei comandi immessi dall'utente. Pertanto, non si impartisce alcuna limitazione aggiuntiva rispetto alla normale limitazione che l?unit? di controllo 40 pu? applicare per garantire la stabilit? del carrello. Quindi l'elemento di sollevamento 13 viene mosso in una manovra combinata che include una traslazione e un sollevamento senza limiti come nel caso di manovra non combinata (cio?, ad esempio, solo un comando di traslazione o solo un comando di sollevamento).
Nel caso in cui l'unit? di controllo 40 rilevi un carico 14 sostenuto dall'elemento di sollevamento 13, l'unit? di controllo 40 acquisisce l'entit? del carico (cio? il peso del carico sull'elemento di sollevamento) dal corrispondente sensore di peso nella fase 55 e nella fase 56 calcola/imposta un coefficiente di correzione in base al peso del carico 14. Il coefficiente di correzione viene utilizzato nel calcolo dell'entit? della restrizione imposta nel secondo schema di controllo nella fase 70 e 71, come inoltre descritto nel seguito, se viene infine imposta una restrizione. Il coefficiente di correzione pu? essere un fattore moltiplicatore o pu? essere espresso in percentuale; ad esempio il coefficiente di correzione pu? essere prossimo a 1 (o 100%) in caso di carico prossimo al carico massimo ammesso sull'elemento di sollevamento (in questo caso sostanzialmente nessun fattore di correzione ? applicato alla restrizione imposta) e prossimo a 0 in caso di carico molto basso (cio? la restrizione ? fondamentalmente annullata per mezzo di un fattore di moltiplicazione prossimo a 0). Nelle fasi 57-60 l'altezza di carico (corrispondente all'altezza dell'elemento di sollevamento 13), l'angolo di sterzata del carrello, la velocit? di marcia (la velocit? del carrello) e l'inclinazione del montante (angolo di inclinazione del montante) sono determinati in base ai segnali ricevuti all?unit? di controllo 40 dai corrispondenti sensori del carrello. In particolare, l'unit? di controllo 40 determina che sia soddisfatta una qualsiasi delle seguenti condizioni:
- nella fase 61, si determina che la condizione "a" sia soddisfatta, cio? che l'altezza di carico sia inferiore ad una soglia di "x" metri, cio? una condizione di carico in basso; - nella fase 62, si determina che la condizione "b" sia soddisfatta, cio? che l'altezza di carico sia superiore ad una soglia di "x" metri, cio? una condizione di carico in alto; - nella fase 63, si determina che la condizione "c" sia soddisfatta, cio? che l'angolo di sterzata sia inferiore ad una soglia, ad esempio 3 gradi; quindi l'unit? di controllo 40 determina che la condizione di direzione rettilinea sia soddisfatta;
- nella fase 64, si determina che la condizione "d" sia soddisfatta, cio? che l'angolo di sterzata sia superiore ad una soglia, ad esempio 3 gradi; quindi l?unit? di controllo 40 determina che la condizione del carrello sterzante sia soddisfatta;
- nella fase 65, si determina che la condizione "e" sia soddisfatta, vale a dire che il carrello sia stazionario, cio? che la velocit? del carrello sia 0 km/h;
- nella fase 66, si determina che la condizione "f sia soddisfatta, cio? che il carrello sia in movimento, cio? la sua velocit? sia superiore a 0 km/h;
- nella fase 67, si determina che la condizione "g" sia soddisfatta, cio? che il montante 12 sia inclinato in avanti (cio? angolo di inclinazione positivo);
- nella fase 68, si determina che la condizione "h" sia soddisfatta, cio? che il montante 12 sia inclinato all'indietro (cio? angolo di inclinazione negativo).
Alla luce delle condizioni sopra descritte, l?unit? di controllo 40 determina quale funzione di controllo ? applicata nel secondo schema di controllo. Ad esempio, nel caso in cui le condizioni "a+c+f, "a+e+d", e "a+c+e" siano soddisfatte, nella fase 69 non viene applicata alcuna limitazione aggiuntiva al controllo oltre ai normali controlli di stabilit? convenzionali. In caso di condizioni "a+d+f, nella fase 70 pu? essere imposta un'inibizione della traslazione del carico, ad esempio un'inibizione della traslazione verso la parte esterna di una curva sulla quale il carrello si sta muovendo. In questo caso, la traslazione del carico verso la parte interna della curva pu? essere consentita senza restrizioni. In caso di condizioni "b+g", nella fase 71 l'unit? di controllo 40 impone limitazioni alla manovra combinata di sollevamento/traslazione, ad esempio limitando la portata della pompa di alimentazione dei corrispondenti attuatoli idraulici. In caso di condizioni "b+h", nella fase 72 la manovra combinata viene inibita dall'unit? di controllo 40, ad esempio rifiutando di eseguire il comando di traslazione impartito dall'utente. Dopo aver eseguito i comandi sopra descritti, l'unit? di controllo 40 ripete periodicamente la procedura ritornando alla fase 53, controllando le immissioni dell'operatore e lo stato attuale del carrello, ad esempio, molteplici volte al secondo. Ci? garantisce di evitare inutili limitazioni nel caso in cui le circostanze operative del carrello 10 siano cambiate, o di imporre le opportune limitazioni corrispondenti all'effettiva necessit? attuale.
La fig. 5 mostra una possibile realizzazione dell'unit? di controllo 40. In una forma di realizzazione, l'unit? di controllo 40 include un processore 42, una memoria 43 e un'interfaccia 41 di I/O (?Input/Output?). Il processore 42 ? configurato per eseguire un software di controllo memorizzato nella memoria 43 per eseguire qualunque delle funzioni dell'unit? di controllo 40 come sopra descritto. Durante l'esecuzione del software di controllo, il processore 42 riceve in ingresso le informazioni dai sensori per mezzo dell'interfaccia 41 di I/O e riceve anche segnali di ingresso dall'interfaccia utente che rappresentano i comandi impartiti dall'utente. Inoltre, l'unit? di controllo 40 invia in uscita segnali di controllo agli attuatori (quali i mezzi di sollevamento, i mezzi di inclinazione, i mezzi di traslazione e simili) utilizzando l'interfaccia 41 di I/O. Possono essere concepite anche altre possibili implementazioni dell'unit? di controllo, ad esempio che includono una pluralit? di processori distribuiti o simili.
La precedente descrizione di forme di realizzazione che applicano i principi innovativi dell'invenzione viene fornita unicamente allo scopo di illustrare i suddetti principi e non deve quindi essere considerata come limitativa del campo di applicazione dell'invenzione qui rivendicata.
Si noti che lo schema di controllo sopra descritto pu? essere applicato anche in combinazione con altre procedure di controllo volte a garantire la stabilit? del carrello, ad esempio procedure di controllo della stabilit? che possono imporre limitazioni ad una o pi? delle operazioni del carrello, come la funzione di sollevamento e/o la funzione di inclinazione. Gli attuatori idraulici descritti nella presente divulgazione possono essere implementati secondo una qualsiasi tecnica appropriata nota neirarte e possono includere corrispondenti valvole quali solenoidi, valvole proporzionali e simili.
I controlli e le procedure del carrello sopra descritti possono essere applicati sia nel caso in cui i comandi impartiti dall'utente siano remoti (cio? immessi da un joystick o da un'altra interfaccia elettronica) o comandi meccanici diretti impartiti da una leva collegata alle valvole idrauliche di controllo degli attuatori di sollevamento e traslazione. In altre parole, si pu? utilizzare qualsiasi tipo di interfaccia utente elettronica o meccanica in combinazione con la presente invenzione.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI
1. Un carrello industriale (10) che include:
- un telaio (11),
- un montante (12),
- mezzi di sollevamento (15, 32) comprendenti un elemento di sollevamento (13) configurato per sollevare un carico (14) lungo il montante,
- mezzi di traslazione (34) configurati per traslare il carico (14) sollevato dai mezzi di sollevamento lungo una direzione trasversale da un primo lato del carrello industriale ad un secondo lato del carrello industriale opposto al primo lato;
- mezzi di immissione configurati per ricevere un comando di sollevamento ed un comando di traslazione da un utente del carrello industriale;
- un'unit? di controllo (40) configurata per controllare il movimento dei mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento e per controllare il movimento dei mezzi di traslazione in base al comando di traslazione;
caratterizzato dal fatto che l'unit? di controllo ? configurata per:
- controllare i mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento e i mezzi di traslazione in base al comando di traslazione secondo un primo schema di controllo, quando dall'utente ? immesso solo uno tra il comando di sollevamento e il comando di traslazione, e
- controllare i mezzi di sollevamento in base al comando di sollevamento e i mezzi di traslazione in base al comando di traslazione secondo un secondo schema di controllo, quando il comando di sollevamento e il comando di traslazione sono immessi simultaneamente dall'utente,
in cui il secondo schema di controllo ? diverso dal primo schema di controllo.
2. Un carrello industriale secondo la rivendicazione 1, in cui, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo ? configurata per imporre restrizioni ai movimenti dei mezzi di sollevamento (32) e/o dei mezzi di traslazione (34) rispetto al primo schema di controllo.
3. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il carrello industriale include una pompa configurata per alimentare funzioni relative alla movimentazione dei materiali includenti un attuatore idraulico (32) dei mezzi di sollevamento e un attuatore idraulico (34) dei mezzi di traslazione,
in cui, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo (40) ? configurata per:
- controllare la pompa in modo da limitare la portata della pompa al di sotto di una soglia di portata inferiore a una portata massima della pompa, e/o
- controllare valvole di controllo dell'olio dell'attuatore idraulico (32) dei mezzi di sollevamento e dell'attuatore idraulico (34) dei mezzi di traslazione per limitare il flusso di olio attraverso le valvole di controllo dell'olio.
4. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui, se uno stesso comando di traslazione ? immesso dall'utente per spostare il carico (14) nel primo schema di controllo e nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo (40) ? configurata per controllare un valore minore di traslazione per unit? di tempo impartita al carico (14) dai mezzi di traslazione (34) nel secondo schema di controllo rispetto al primo schema di controllo.
5. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui, se uno stesso comando di traslazione viene immesso dall'utente per spostare il carico (14) verso il lato esterno di una curva sulla quale il carrello industriale (10) si sta muovendo nel primo e nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo (40) ? configurata per controllare un valore minore di traslazione per unit? di tempo impartita al carico dai mezzi di traslazione (34) nel secondo schema di controllo rispetto al primo schema di controllo.
6. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende dall'altezza di sollevamento del carico dei mezzi di sollevamento (32) e dal peso del carico sollevato dai mezzi di sollevamento (32).
7. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende da un angolo di inclinazione del montante (12).
8. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l'entit? delle restrizioni nel secondo schema di controllo dipende dalla velocit? attuale del carrello e/o dall?angolo di sterzata attuale del carrello industriale.
9. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui, nel secondo schema di controllo, uno tra i mezzi di sollevamento (32) e i mezzi di traslazione (34) non viene mosso sotto il controllo dell?unita di controllo (40) quando si verificano simultaneamente le seguenti condizioni:
- l'altezza di sollevamento del carico ? superiore a una soglia di altezza,
- l'angolo di inclinazione del montante supera una soglia dell'angolo di inclinazione nella direzione posteriore e
- il peso del carico (14) sollevato dai mezzi di sollevamento (32) ? superiore ad una predeterminata soglia di peso.
10. Un carrello industriale secondo qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui, nel secondo schema di controllo, l'unit? di controllo (40) ? configurata per controllare il movimento dei mezzi di sollevamento (32) e dei mezzi di traslazione (34) nello stesso modo del primo schema di controllo, quando viene soddisfatta una qualsiasi delle seguenti condizioni:
- il peso del carico (14) sollevato dai mezzi di sollevamento (32) ? inferiore ad una predeterminata soglia di peso;
- l'altezza di sollevamento del carico ? inferiore ad una soglia di altezza e il carrello industriale (10) non ? in movimento;
- l'altezza di sollevamento del carico ? inferiore a una soglia di altezza e il carrello industriale (10) ? in movimento con un angolo di sterzata inferiore a una soglia dell?angolo di sterzata, in cui la soglia di altezza ? inferiore ad un'altezza di sollevamento massima del carrello industriale e la soglia dell?angolo di sterzata ? inferiore ad un angolo di sterzata massimo del carrello industriale.
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