IT202000021637A1 - Unità e metodo di controllo di contenitori - Google Patents
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Description
DESCRIZIONE
dell'invenzione industriale dal titolo:
"Unit? e metodo di controllo di contenitori"
SETTORE DELLA TECNICA
La presente invenzione ? relativa ad una unit? ed un metodo di controllo di contenitori, ovvero flaconi, bottigliette, boccette, fiale, carpule ecc. di vari formati.
La presente invenzione trova vantaggiosa applicazione nel controllo di flaconi per prodotti del settore farmaceutico, cui la trattazione che segue far? esplicito riferimento senza per questo perdere di generalit?.
ARTE ANTERIORE
Nel settore delle macchine riempitrici di flaconi per prodotti del settore farmaceutico ? noto utilizzare una unit? di controllo che esegue un controllo ottico dei flaconi dopo il loro riempimento.
Una tipica unit? di controllo di flaconi comprende una pluralit? di dispositivi di presa, ciascuno dei quali ? atto ad alloggiare un flacone ed ? atto a ruotare il flacone su s? stesso attorno ad un asse di rotazione longitudinale, un tamburo di alimentazione che avanza i dispositivi di presa lungo un percorso di controllo circolare, ed almeno un dispositivo di controllo ottico che ? disposto di fianco al tamburo di alimentazione ed ? atto ad eseguire un controllo ottico di un flacone portato da un dispositivo di presa mentre il dispositivo di presa avanza lungo il percorso di controllo. Il dispositivo di controllo ottico pu? essere disposto in posizione fissa di fianco al tamburo di alimentazione, oppure pu? essere montato su un convogliatore ausiliario che avanza il dispositivo di controllo ottico avanti ed indietro parallelamente al percorso di controllo e lungo un tratto del percorso di controllo stesso in modo tale da impartire al dispositivo di controllo una corsa operativa in cui il dispositivo di controllo si sposta in modo sincrono con il tamburo di alimentazione da una posizione iniziale ad una posizione finale ed una successiva corsa di ritorno in cui il dispositivo di controllo si sposta in verso opposto al tamburo di alimentazione dalla posizione finale alla posizione iniziale.
Normalmente, ciascun dispositivo di presa comprende un supporto inferiore motorizzato e montato girevole su cui appoggia una porzione inferiore di un flacone ed un elemento di contrasto folle che ? montato girevole ed impegna una porzione superiore di un flacone. Pu? succedere che in un dispositivo di presa l?elemento di contrasto abbia dei problemi meccanici (ad esempio in seguito a dello sporco che si insinua nei cuscinetti) e che quindi l?elemento di contrasto si blocchi o comunque faccia una certa fatica a ruotare e quindi invece di ruotare in modo sincrono con il sottostante flacone (portato in rotazione dal movimento impresso dal supporto inferiore) striscia contro il sottostante flacone (rischiando di danneggiare il flacone, di fare cadere il flacone dal dispositivo di presa, e, nel caso pi? fortunato, di rendere meno efficace il controllo del flacone).
E? stato quindi proposto di inserire in ciascun dispositivo di presa un corrispondente sensore di movimento che sia atto a rilevare il movimento di rotazione dell?elemento di contrasto per verificare la corretta rotazione dell?elemento di contrasto (ovvero la rotazione sincrona con il supporto inferiore motorizzato). Tuttavia, un comune tamburo di alimentazione di una unit? di controllo di flaconi pu? comprendere diverse decine di dispositivi di presa e quindi ? necessario installare nel tamburo di alimentazione diverse decine di sensori di movimento con un costo relativamente elevato (sia per il costo di acquisto dei sensori di movimento, sia per il costo di montaggio dei sensori di movimento).
DESCRIZIONE DELLA INVENZIONE
Scopo della presente invenzione ? fornire una unit? ed un metodo di controllo di contenitori che siano di facile ed economica realizzazione, ovvero che permettano di verificare la corretta rotazione dell?elemento di contrasto di ciascun dispositivo di presa ad un costo minore rispetto all?arte nota.
In accordo con la presente invenzione vengono forniti una unit? ed un metodo di controllo di contenitori, secondo quanto rivendicato nelle rivendicazioni allegate.
Le rivendicazioni descrivono forme di realizzazione della presente invenzione formando parte integrante della presente descrizione.
BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI
La presente invenzione verr? ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano alcuni esempi di attuazione non limitativi, in cui:
? la figura 1 ? una vista schematica di un flacone per prodotti del settore farmaceutico; ? la figura 2 ? una vista in pianta e schematica di una unit? di controllo di flaconi del tipo di quello illustrato nella figura 1;
? la figura 3 ? una vista prospettica, parziale e con l?asportazione di parti per chiarezza di parte della unit? di controllo della figura 2; e
? la figura 4 ? una vista prospettica, parziale e con l?asportazione di parti per chiarezza di parte di una variante della unit? di controllo della figura 2.
FORME DI ATTUAZIONE PREFERITE DELL?INVENZIONE
Nella figura 1, con il numero 1 ? indicato nel suo complesso un contenitore 1 (flacone bottiglietta, boccetta, fiala, carpula, siringa?) ad esempio monouso (ovvero usa e getta che quindi viene utilizzata una sola volta e viene poi rimpiazzata) di tipo noto per contenere un prodotto 2 del settore farmaceutico (tipicamente liquido o in polvere). Il flacone 1 ? chiuso mediante un tappo 3, eventualmente rivestito da un rivestimento 4 plastico che deve essere rimosso per potere togliere il tappo 3, ed ? eventualmente provvisto di (almeno) una etichetta 5 che ? incollata ad una superficie esterna del flacone 1.
Nella figura 2, con il numero 6 ? indicata nel suo complesso una unit? di controllo di una macchina riempitrice di contenitori 1; l?unit? 6 di controllo ? atta ad eseguire un controllo ottico su ciascun contenitore 1 prima o preferibilmente dopo che il contenitore 1 viene riempito con una quantit? predeterminata di prodotto 2 in una stazione di riempimento della macchina riempitrice di contenitori 1.
L?unit? 6 di controllo comprende un convogliatore 7 di alimentazione rotativo che avanza i contenitori 1 lungo un percorso P di controllo, lungo il quale ciascun contenitore 1 viene sottoposto ad un controllo ottico. In particolare, il convogliatore 7 di alimentazione comprende un tamburo 8 che ? montato girevole con moto continuo attorno ad un asse Z1 di rotazione verticale (perpendicolare al piano della figura 1) ed una pluralit? di dispositivi 9 di presa (illustrati nella figura 2) che sono disposti lungo la periferia del tamburo 8: ciascun dispositivo 9 di presa ? atto ad alloggiare un contenitore 1, ed ? atto a ruotare il contenitore 1 su s? stesso attorno ad un asse Z2 di rotazione longitudinale (che ? verticale e parallelo all?asse Z1 di rotazione ed ? illustrato nella figura 2).
Secondo quanto illustrato nella figura 2, ciascun dispositivo 9 di presa comprende un supporto 10 inferiore che ? montato girevole attorno ad un corrispondente asse Z2 di rotazione e su cui appoggia una porzione inferiore di un contenitore 1 ed un elemento 11 di contrasto che ? montato girevole attorno al corrispondente asse Z2 di rotazione ed impegna una porzione superiore di un contenitore 1 (ovviamente l?elemento 11 di contrasto ? coassiale al sottostante supporto 10 inferiore).
In ciascun dispositivo 9 di presa il supporto 10 inferiore ? motorizzato, ovvero ? collegato ad un motore (tipicamente un motore elettrico) che applica una coppia motrice al supporto 10 inferiore per portare in rotazione il supporto 10 inferiore stesso. Secondo una possibile forma di attuazione, ciascun supporto 10 inferiore pu? comprendere un proprio motore elettrico portato dal tamburo 8 oppure uno stesso motore elettrico portato dal tamburo 8 potrebbe portare in rotazione due o pi? supporti 10 inferiori tra loro vicini
In ciascun dispositivo 9 di presa l?elemento 11 di contrasto ? mobile verticalmente (cio? lungo l?asse Z2 di rotazione) per spostarsi tra una posizione di ricevimento/rilascio in cui l?elemento 11 di contrasto ? distaccato dalla porzione superiore di un corrispondente contenitore 1 ed una posizione di trattenimento (illustrata nella figura 2) in cui l?elemento 11 di contrasto preme con una certa forza (calibrata) sulla porzione superiore di un corrispondente contenitore 1 per premere il contenitore 1 contro il supporto 10 inferiore e mantenere il contenitore 1 bloccato nel dispositivo 9 di presa.
In ciascun dispositivo 9 di presa l?elemento 11 di contrasto ? montato folle per girare liberamente (ovvero senza l?applicazione di alcun tipo di coppia) attorno all?asse Z2 di rotazione; in uso, il supporto 10 inferiore motorizzato viene portato in rotazione attorno all?asse Z2 di rotazione dal corrispondente motore e quindi trasmette il moto di rotazione al contenitore 1 che a sua volta trasmette il moto di rotazione all?elemento 11 di contrasto (che essendo montato folle segue passivamente il moto di rotazione del contenitore 1).
Secondo quanto illustrato nella figura 1, l?unit? 6 di controllo comprende due dispositivi 12 di controllo gemelli ed affiancati, ciascuno dei quali ? atto ad eseguire un controllo ottico di un corrispondente contenitore 1 portato da un dispositivo 9 di presa; i due dispositivi 12 di controllo operano in parallelo, ovvero vengono fatti funzionare insieme per eseguire nello stesso tempo il controllo ottico di due contenitori 1 affiancati.
L?unit? 6 di controllo comprende inoltre un convogliatore 13 ausiliario che supporta ed avanza i due dispositivi 12 di controllo avanti ed indietro parallelamente al percorso P di controllo e lungo un tratto del percorso P di controllo stesso in modo tale da impartire ai dispositivi 12 di controllo una corsa operativa in cui i dispositivi 12 di controllo si spostano in modo sincrono con il convogliatore 7 di alimentazione da una posizione iniziale ad una posizione finale ed una successiva corsa di ritorno in cui i dispositivi 12 di controllo si spostano in verso opposto al convogliatore 7 di alimentazione dalla posizione finale alla posizione iniziale. Ovviamente, i due dispositivi 12 di controllo eseguono il controllo ottico di due corrispondenti contenitori 1 portati da due dispositivi 9 di presa durante una corsa operativa (durante la quale i due dispositivi 12 di controllo si spostano in modo sincrono con i due corrispondenti contenitori 1 e quindi ?vedono? i due contenitori 1 fermi), mentre non eseguono alcun controllo ottico durante una corsa di ritorno.
In particolare, il convogliatore 13 ausiliario comprende un corpo 14 di supporto conformato ad arco di circonferenza (il cosiddetto ?boomerang?) o ad anello e che ? montato di fianco al tamburo 8 per ruotare attorno all?asse Z1 di rotazione e supporta i due dispositivi 12 di controllo. Inoltre, il convogliatore 13 ausiliario comprende un dispositivo 15 attuatore che ruota ciclicamente avanti ed indietro il corpo 14 di supporto; il dispositivo 15 attuatore pu? essere meccanicamente del tutto indipendente rispetto al moto di rotazione del tamburo 14 (ovvero pu? essere sincronizzato al moto di rotazione del tamburo 14 solo elettronicamente attraverso la catena di controllo), oppure il dispositivo 15 attuatore pu? derivare meccanicamente il moto dal moto di rotazione del tamburo 14.
L?unit? 6 di controllo comprende due dispositivi 16 di controllo gemelli ed affiancati che sono montati sul corpo 14 di supporto del convogliatore 13 ausiliario di fianco ai due dispositivi 12 di controllo; ovvero i due dispositivi 16 di controllo sono portati dal convogliatore 13 ausiliario (assieme ai dispositivi 12 di controllo) per spostarsi ciclicamente avanti ed indietro parallelamente al percorso P di controllo alternando corse operative e corse di ritorno. Ciascun dispositivo 16 di controllo ? atto a rilevare la presenza (ed anche la velocit?) di rotazione di un elemento 11 di contrasto di un dispositivo 9 di presa mentre il dispositivo 16 di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore 7 di alimentazione durante una corsa operativa; anche i due dispositivi 16 di controllo operano in parallelo, ovvero vengono fatti funzionare insieme per eseguire nello stesso tempo il controllo ottico della rotazione di due elementi 11 di contrasto affiancati.
Preferibilmente, i dispositivi 16 di controllo sono disposti a monte dei dispositivi 12 di controllo, in modo tale da verificare preliminarmente, attraverso un dispositivo 16 di controllo, il corretto funzionamento della rotazione in un dispositivo 9 di presa prima di utilizzare la rotazione del dispositivo 9 di presa per eseguire, attraverso un dispositivo 12 di controllo, il controllo ottico di un contenitore 1 portato dal dispositivo 9 di presa. Nella forma di attuazione illustrata nelle figure allegate, ciascun dispositivo 16 di controllo ? di tipo ottico ed ? atto ad inquadrare un elemento 11 di contrasto di un dispositivo 9 di presa; in particolare, l?elemento 11 di contrasto di ciascun dispositivo 9 di presa ? provvisto esternamente di una grafica 17 (illustrata nella figura 2) che presenta una asimmetria attorno all?asse Z2 di rotazione in modo tale da mettere in evidenza un movimento di rotazione (ad esempio la grafica 17 potrebbe presentare una alternanza di bande bianche e nere).
Secondo una diversa forma di attuazione non illustrata, ciascun dispositivo 16 di controllo potrebbe essere di tipo induttivo; in questa forma di attuazione, in ciascun elemento 11 di contrasto ? provvisto esternamente di una pluralit? di prominenze in materiale ferromagnetico (in tale forma di realizzazione, il dispositivo 16 di controllo ? realizzato mediante una sorta di ruota fonica) la cui posizione viene rilevata dal dispositivo 16 di controllo. In particolare, le prominenze dell?elemento 11 di contrasto di ciascun dispositivo 9 di presa sono disposte ad anello attorno all?asse Z2 di rotazione in modo tale da mettere in evidenza un movimento di rotazione.
Secondo una ulteriore forma di realizzazione non illustrata, ciascun dispositivo 16 di controllo comprende un sensore magnetico e una pluralit? di magneti disposti sull?elemento 11 di contrasto di un dispositivo 9 di presa. In particolare, i magneti sono disposti sull?elemento 11 di contrasto di ciascun dispositivo 9 di presa ad anello attorno all?asse Z2 di rotazione in modo tale da mettere in evidenza un movimento di rotazione. Nella forma di attuazione illustrata nella figura 3, sono previsti due dispositivi 12 di controllo che eseguono un controllo ottico dei contenitori 1 e due dispositivi 16 di controllo che rilevano la presenza di rotazione (ed anche la velocit? di rotazione) degli elementi 11 di contrasto; nella alternativa forma di attuazione illustrata nella figura 4, sono presenti solo i due dispositivi 16 di controllo che sia eseguono un controllo ottico dei contenitori 1, sia rilevano la presenza di rotazione degli elementi 11 di contrasto. Ovvero nella alternativa forma di attuazione illustrata nella figura 4, la funzione dei dispositivi 12 di controllo viene svolta dai dispositivi 16 di controllo che devono quindi svolgere una doppia funzione: il controllo ottico dei contenitori 1 ed anche il rilevamento della presenza di rotazione degli elementi 11 di contrasto.
Nella forma di attuazione illustrata nelle figure allegate, sono previsti due dispositivi 12 di controllo che operano in parallelo e due dispositivi 16 di controllo che operano in parallelo; ovviamente il numero di dispositivi 12 e 16 di controllo potrebbe essere diverso: ad esempio potrebbe essere presente un solo dispositivo 12 di controllo, potrebbe essere presente un solo dispositivo 16 di controllo, potrebbe essere presenti tre o pi? dispositivi 12 di controllo, oppure potrebbe essere presenti tre o pi? dispositivi 16 di controllo (inoltre il numero di dispositivi 12 di controllo potrebbe essere diverso dal numero di dispositivi 16 di controllo, ad esempio potrebbero essere presenti tre dispositivi 12 di controllo e due dispositivi 16 di controllo).
Con riferimento alle figure 2 e 3, ? importante osservare che i dispositivi 9 di presa vengono portati in rotazione attorno ai corrispondenti assi Z2 di rotazione quando vengono inquadrati dai dispositivi 16 di controllo per impartire una rotazione ai rispettivi contenitori 1 funzionale al successivo controllo ottico dei contenitori 1 eseguito dai dispositivi 12 di controllo; ovvero per eseguire un cosiddetto ?controllo particellare? un contenitore 1 viene posto in rotazione ad alta velocit? a monte dei dispositivi 12 di controllo (cio? in corrispondenza dei dispositivi 16 di controllo) e successivamente in corrispondenza dei dispositivi 12 di controllo viene bruscamente fermato per acquisire (mediante i dispositivi 12 di controllo) delle immagini che mostrino il movimento per inerzia di quanto contenuto dentro al contenitore 1. In alternativa, i dispositivi 9 di presa vengono portati in rotazione attorno ai corrispondenti assi Z2 di rotazione quando vengono inquadrati dai dispositivi 16 di controllo solo ed unicamente per permettere ai dispositivi 16 di controllo di verificare la corretta rotazione degli elementi 11 di contrasto. Con riferimento alla figura 4, ? importante osservare che i dispositivi 16 di controllo possono venire utilizzati sia per il controllo dei contenitori 1 che per verificare la corretta rotazione degli elementi 11 di contrasto solo quando il controllo ottico eseguito dai dispositivi 16 di controllo prevede che i contenitori 1 siano portati in (lenta) rotazione attorno ai corrispondenti assi Z2 di rotazione, ovvero per eseguire un cosiddetto ?controllo cosmetico? che richiede di inquadrare l?intero sviluppo circonferenziale dei contenitori 1.
Le forme di attuazione qui descritte si possono combinare tra loro senza uscire dall'ambito di protezione della presente invenzione.
L?unit? 6 di controllo sopra descritta presenta numerosi vantaggi.
In particolare, l?unit? 6 di controllo sopra descritta presenta un costo di produzione pi? basso rispetto ad una analoga unit? 6 di controllo nota in quanto per tutti i dispositivi 9 di presa del tamburo 8 (che possono essere anche qualche decina) sono sufficienti solo due dispositivi 16 di controllo che sono in grado ciclicamente di verificare la corretta rotazione degli elementi 11 di contrasto di tutti i dispositivi 9 di presa.
Inoltre, i dispositivi 16 di controllo, potendo operare quando si spostano in modo sincrono al convogliatore 7 di alimentazione, possono verificare in modo semplice ma molto efficace la corretta rotazione degli elementi 11 di contrasto dei dispositivi 9 di presa anche quando i dispositivi 16 di controllo sono relativamente semplice ed economici.
Claims (11)
1) Unit? (6) di controllo di contenitori (1) comprendente:
una pluralit? di dispositivi (9) di presa, ciascuno dei quali ? atto ad alloggiare un contenitore (1) ed ? atto a ruotare il contenitore (1) su s? stesso attorno ad un primo asse (Z2) di rotazione longitudinale;
un convogliatore (7) di alimentazione che avanza i dispositivi (9) di presa lungo un percorso (P) di controllo;
almeno un primo dispositivo (16) di controllo; ed
un convogliatore (13) ausiliario che avanza il primo dispositivo (16) di controllo avanti ed indietro parallelamente al percorso (P) di controllo e lungo un tratto del percorso (P) di controllo stesso in modo tale da impartire al primo dispositivo (16) di controllo una corsa operativa in cui il primo dispositivo (16) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione da una posizione iniziale ad una posizione finale ed una successiva corsa di ritorno in cui il primo dispositivo (16) di controllo si sposta in verso opposto al convogliatore (7) di alimentazione dalla posizione finale alla posizione iniziale;
in cui ciascun dispositivo (9) di presa comprende un supporto (10) inferiore montato girevole e su cui appoggia una porzione inferiore di un contenitore (1) ed un elemento (11) di contrasto che ? montato girevole ed impegna una porzione superiore di un contenitore (1);
l?unit? (6) di controllo ? caratterizzata dal fatto che il primo dispositivo (16) di controllo portato dal convogliatore (13) ausiliario ? atto a rilevare la presenza di rotazione di un elemento (11) di contrasto di un dispositivo (9) di presa mentre il primo dispositivo (16) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione durante una corsa operativa.
2) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 1, in cui il primo dispositivo (16) di controllo ? atto a rilevare la velocit? di rotazione di un elemento (11) di contrasto di un dispositivo (9) di presa mentre il primo dispositivo (16) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione durante una corsa operativa.
3) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il primo dispositivo (16) di controllo ? di tipo ottico ed ? atto ad inquadrare un elemento (11) di contrasto di un dispositivo (9) di presa.
4) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 3, in cui l?elemento (11) di contrasto di ciascun dispositivo (9) di presa presenta esternamente una grafica (17) che presenta una asimmetria attorno al primo asse (Z2) di rotazione in modo tale da mettere in evidenza un movimento di rotazione.
5) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui il primo dispositivo (16) di controllo ? atto ad eseguire anche un controllo ottico di un contenitore (1) portato da un dispositivo (9) di presa mentre il primo dispositivo (16) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione durante una corsa operativa.
6) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il primo dispositivo (16) di controllo ? di tipo induttivo.
7) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 1, 2, 3 o 4 e comprendente un secondo dispositivo (12) di controllo che ? montato sul convogliatore (13) ausiliario di fianco al primo dispositivo (16) di controllo ed ? atto ad eseguire un controllo ottico di un contenitore (1) portato da un dispositivo (9) di presa mentre il secondo dispositivo (12) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione durante una corsa operativa.
8) Unit? (6) di controllo secondo la rivendicazione 7, in cui il primo dispositivo (16) di controllo ? atto a rilevare la presenza di rotazione di un elemento (11) di contrasto di un primo dispositivo (9) di presa mentre il secondo dispositivo (12) di controllo ? atto ad eseguire un controllo ottico di un contenitore (1) portato da un secondo dispositivo (9) di presa disposto a valle del primo dispositivo (9) di presa rispetto al verso di avanzamento del convogliatore (7) di alimentazione.
9) Unit? (6) di controllo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 8 e comprendente almeno due primi dispositivi (16) di controllo che sono disposti uno di fianco all?altro, sono entrambi portati dal convogliatore (13) ausiliario, e sono atti ad operare contemporaneamente per rilevare la presenza di rotazione degli elementi (11) di contrasto di due corrispondenti dispositivi (9) di presa.
10) Unit? (6) di controllo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 9, in cui il convogliatore (7) di alimentazione comprende un tamburo (8) che supporta i dispositivi (9) di presa ed ? montato girevole attorno ad un secondo asse (Z1) di rotazione parallelo al primo asse (Z2) di rotazione.
11) Metodo di controllo di contenitori (1) comprendente le fasi di:
avanzare, mediante un convogliatore (7) di alimentazione e lungo un percorso (P) di controllo, una pluralit? di dispositivi (9) di presa, ciascuno dei quali ? atto ad alloggiare un contenitore (1), ed ? atto a ruotare il contenitore (1) su s? stesso attorno ad un asse (Z2) di rotazione longitudinale;
avanzare, mediante un convogliatore (13) ausiliario, almeno un dispositivo (16) di controllo avanti ed indietro parallelamente al percorso (P) di controllo e lungo un tratto del percorso (P) di controllo stesso in modo tale da impartire al dispositivo (16) di controllo una corsa operativa in cui il dispositivo (16) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione da una posizione iniziale ad una posizione finale ed una successiva corsa di ritorno in cui il dispositivo (16) di controllo si sposta in verso opposto al convogliatore (7) di alimentazione dalla posizione finale alla posizione iniziale;
in cui ciascun dispositivo (9) di presa comprende un supporto (10) inferiore montato girevole e su cui appoggia una porzione inferiore di un contenitore (1) ed un elemento (11) di contrasto che ? montato girevole ed impegna una porzione superiore di un contenitore (1);
il metodo di controllo ? caratterizzato dal fatto di comprendere l?ulteriore fase di rilevare la presenza di rotazione di un elemento (11) di contrasto di un dispositivo (9) di presa mediante il dispositivo (16) di controllo portato dal convogliatore (13) ausiliario e mentre il dispositivo (16) di controllo si sposta in modo sincrono con il convogliatore (7) di alimentazione durante una corsa operativa.
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