ITVR20070019A1 - Procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto e apparecchiatura per attuare tale procedimento - Google Patents

Procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto e apparecchiatura per attuare tale procedimento Download PDF

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Description

DESCRIZIONE
annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo:
PROCEDIMENTO PER RILEVARE LA STRUTTURA TRIDIMENSIONALE DI UN OGGETTO E APPARECCHIATURA PER ATTUARE TALE PROCEDIMENTO
DESCRIZIONE
La presente invenzione ha per oggetto un procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto che viene fatto avanzare lungo un percorso di movimentazione, nonché un’apparecchiatura in grado di attuare tale procedimento.
In particolare, la presente invenzione è destinata ad essere applicata al settore della lavorazione del legname in cui è necessario rilevare la struttura geometrica, ad esempio dei tronchi, per poi memorizzarla in un elaboratore elettronico per usi successivi.
Attualmente, per fare ciò, il tronco viene fatto avanzare lungo percorso sino ad incontrare una zona di rilevazione laddove, mediante uno scanner a triangolazione laser, viene determinata la posizione nello spazio di ciascun punto della superficie esterna del tronco. Dato che la rilevazione avviene durante l’avanzamento del tronco (normalmente disposto con il proprio asse longitudinale parallelo alla direzione di avanzamento) essa viene effettuata in una pluralità di fasi successive durante le quali vengono rilevate in successione le diverse sezioni del tronco man mano che si presentano nella zona di rilevazione.
Di conseguenza, per ottenere la struttura completa del tronco, è alla fine necessario rielaborare i dati rilevati in modo da accostare virtualmente le diverse sezioni rilevate ricostruendo il tronco completo.
Questa tecnologia nota presenta però un notevole inconveniente, Infatti, se tra l’inizio e la fine della rilevazione delle varie sezioni che lo compongono, il tronco si muove rispetto al trasportatore che lo fa avanzare, il sistema di rilevazione, dopo lo spostamento, vede le varie sezioni come se fossero spostate rispetto alle precedenti. Di conseguenza, al momento della composizione della struttura geometrica complessiva si ottiene un tronco in cui ogni spostamento viene stato trasformato in una alterazione della struttura del tronco stesso.
Per rilevare la struttura geometrica di oggetti, negli anni sono state anche proposte altre metodologie.
Ad esempio sono state proposte metodologie in cui l’intera struttura geometrica del tronco viene rilevata simultaneamente mediante una pluralità di dispositivi a triangolazione laser. Tale soluzione, per quanto non risenta di eventuali movimenti dell’oggetto, non è in realtà applicabile per oggetti di dimensioni medio grandi, laddove sarebbe necessario utilizzare un numero altissimo di dispositivi di rilevazione con la conseguenza di un costo pressoché insostenibile.
Alternativamente, è stato proposto di tenere fermo il tronco e di muovere la zona di rilevazione lungo il tronco stesso. Tuttavia, benché questa soluzione risolva alla radice il problema di possibili movimenti del tronco, richiede che ogni tronco rimanga fermo per un tempo elevato, con la conseguenza di un crollo radicale della produttività degli impianti.
In questa situazione il compito tecnico posto alla base della presente invenzione è di realizzare un procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto che rimedi agli inconvenienti citati.
È in particolare compito tecnico della presente invenzione realizzare un procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto che non risenta di eventuali spostamenti dell’oggetto durante la rilevazione. È ancora compito tecnico della presente invenzione realizzare un procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto che garantisca una produttività elevata ad un costo contenuto.
È ulteriormente compito tecnico della presente invenzione realizzare un’apparecchiatura che permetta di attuare il procedimento oggetto della presente invenzione.
Il compito tecnico specificato e gli scopi indicati sono sostanzialmente raggiunti da un procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto e da una relativa apparecchiatura secondo quanto descritto nelle unite rivendicazioni.
Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente dalla descrizione dettagliata di alcune forme di attuazione preferite, ma non esclusive, di un procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto e di un relativa apparecchiatura, descritte con riferimento agli uniti disegni, in cui:
- la figura 1 mostra una vista prospettica di un tronco e di un sistema di rilevamento della sua conformazione geometrica in grado di attuare il procedimento oggetto della presente invenzione;
- la figura 2 mostra una sezione di un oggetto rilevabile in corrispondenza di una prima zona di rilevazione;
- la figura 3 mostra la sezione di figura 2 come verrebbe rilevata in una seconda zona di rilevazione dopo una traslazione laterale dell’oggetto; e - la figura 4 mostra la sezione di figura 2 come verrebbe rilevata in una seconda zona di rilevazione dopo una rotazione dell’oggetto sul trasportatore.
In accordo con la presente invenzione, il procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto, comprende, innanzi tutto, le fasi operative note di:
far avanzare l’oggetto 1 lungo un percorso di movimentazione. Ciò può essere ad esempio ottenuto posizionando l’oggetto 1 su un trasportatore 2;
in corrispondenza di una prima zona di rilevazione 3 posta lungo il percorso di movimentazione, rilevare la conformazione geometrica 4 di almeno una sezione dell’oggetto 1 stesso. In particolare, viene rilevata almeno una sezione dell’oggetto 1 che risulti trasversale rispetto alla direzione di sviluppo del percorso di movimentazione in corrispondenza della prima zona di rilevazione 3;
ripetere la fase di rilevazione per tutte le sezioni trasversali dell’oggetto 1 che raggiungono la prima zona di rilevazione 3. In questo modo si può infatti ottenere una pluralità di conformazioni geometriche 4 parziali dell’oggetto 1 corrispondenti alle sezioni successive che via via vengono a trovarsi in corrispondenza della prima zona di rilevazione 3; e, infine
combinare, preferibilmente in modo elettronico, tutte le conformazioni geometriche 4 parziali precedentemente rilevate, per ottenere la conformazione geometrica complessiva dell’oggetto 1.
Come è noto, qualsiasi oggetto 1 che possa muoversi ha, in generale sei gradi di libertà, che, identificando un sistema di riferimento cartesiano, possono essere identificati come tre possibilità di traslazione parallelamente ai tre assi, e tre possibilità di rotazione attorno ad assi paralleli a quelli cartesiani.
Nel caso della rilevazione della conformazione geometrica 4 di un oggetto 1 , può essere quindi utile stabilire un sistema di riferimento cartesiano del tipo illustrato in figura 1, in cui l’asse X corrisponde alla direzione di sviluppo del percorso di movimentazione, l’asse Y ad una direzione (orizzontale) ad esso perpendicolare, e l’asse Z ad una direzione (verticale) perpendicolare al piano orizzontale di giacitura dell’asse X. Ogni movimento dell’oggetto 1 può quindi essere ricostruito come un insieme di traslazioni e rotazioni rispetto ai tre assi cartesiani suddetti. Pertanto, in caso di avanzamento dell’oggetto 1 nel modo corretto, la sua movimentazione seguirà quella dei mezzi di movimentazione (trasportatore 2) e sarà descrivibile solamente come una traslazione parallelamente all’asse X.
Tuttavia, durante l’avanzamento dell’oggetto 1 lungo il percorso di movimentazione, può accadere che l’oggetto 1 si muova anche rispetto al trasportatore 2.
A titolo esemplificativo si può immaginare che tale movimento avvenga nell'intervallo di tempo che separa le rilevazioni di due sezioni successive dell’oggetto 1. Di conseguenza, in corrispondenza della prima zona di rilevazione 3 tali due sezioni successive verrebbero rilevate come se fossero spostate una rispetto all’altra. Tale situazione è schematicamente identificabile nelle figure da 2 a 4 laddove è rappresentato il caso di come la conformazione geometrica 4 della stessa sezione di un oggetto 1 potrebbe essere rilevata nel caso in cui rimanesse centrata sul trasportatore 2 (la linea tratteggiata rappresenta il piano centrale del trasportatore 2) come indicato in figura 2, nel caso in cui la sezione subisse una traslazione laterale rispetto al trasportatore 2 come indicato in figura 3 o nel caso in cui essa subisse una rotazione antioraria rotolando sul trasportatore 2 come illustrato in figura 4 (rototraslazione). Per ovviare a tale problema, il procedimento oggetto 1 della presente invenzione prevede una nuova fase di rilevazione durante la quale, in corrispondenza di almeno una seconda zona di rilevazione 5 posta lungo il percorso, a valle rispetto alla prima zona di rilevazione 3, viene nuovamente rilevata la conformazione geometrica 4 delle medesime sezioni trasversali dell’oggetto 1 rilevate nella prima zona di rilevazione 3. Per ciascuna sezione poi, la conformazione geometrica 4 rilevata nella prima zona di rilevazione 3 viene confrontata con la conformazione geometrica 4 rilevata nella seconda zona di rilevazione 5 allo scopo di determinare, in base a tale confronto, se l’oggetto 1 abbia subito eventuali spostamenti nel tempo intercorso per il passaggio di ciascuna sezione dalla prima zona di rilevazione 3 alla seconda zona di rilevazione 5.
Utilizzando anche in questo caso le figure da 2 a 4, a titolo di esempio si può immaginare che una certa prima sezione dell’oggetto 1 in corrispondenza della prima zona di rilevazione 3 venga rilevata con la conformazione geometrica 4 indicata in figura 2. Se, quando essa arriva nella seconda zona di rilevazione 5, la nuova rilevazione è rappresentata sempre dalla figura 2, si può concludere che nel passaggio dalla prima 3 alla seconda zona di rilevazione 5 o l’oggetto 1 non si è mosso, o il suo movimento è stato complessivamente nullo. In ogni caso, dato che nel momento in cui la prima sezione in esame viene rilevata nella seconda zona di rilevazione 5, un seconda sezione viene rilevata nella prima zona di rilevazione 3, è possibile affermare che la disposizione reciproca delle rilevazioni effettuate nella prima zona di rilevazione 3, che rappresentano la prima e la seconda sezione suddette dell’oggetto 1 , è corrispondente alla reale forma dell’oggetto 1. Si è infatti sicuri che l’oggetto 1 si trovi nella stessa posizione rispetto ai mezzi di trasporto.
Qualora invece, nella seconda zona di rilevamento la prima sezione venisse rilevata come indicato in figura 3, si potrebbe dedurre che nel passaggio della prima sezione dalla prima alla seconda zona di rilevazione 5 l’oggetto 1 ha subito uno o più spostamenti definibili, nel loro complesso, come una traslazione laterale (parallelamente all’asse Y in un sistema di riferimento come quello di figura 1). Peraltro, la seconda sezione che in quel momento viene rilevata nella prima zona di rilevazione 3 risente anch’essa di tale traslazione dell’oggetto 1. Pertanto si può affermare che le rappresentazioni rilevate nella prima zona di rilevazione 3, che rappresentano rispettivamente la prima e la seconda sezione, risentono della traslazione nel frattempo avvenuta. Esse descrivono quindi la posizione reciproca reale delle due sezioni a meno di un fattore di traslazione pari a quello rilevato dal confronto tra la prima sezione rilevata nella prima zona di rilevazione 3 e la prima sezione rilevata nella seconda zona di rilevazione 5.
Un ragionamento analogo può essere fatto qualora nella seconda zona di rilevazione 5 la prima sezione venisse rilevata come illustrato in figura 4. in questo caso tuttavia lo spostamento dell’oggetto 1 non è una semplice traslazione ma la combinazione di una traslazione laterale e di una rotazione attorno ad un asse perpendicolare al foglio (facendo riferimento ad un sistema cartesiano come in figura 1, la traslazione sarebbe parallela all’asse Y, mentre la rotazione sarebbe attorno ad un asse parallelo all’asse X).
Una volta determinati eventuali spostamenti intercorsi da parte dell’oggetto 1, la presente invenzione prevede che tali informazioni vengano prese in considerazione nella fase di combinazione delle conformazioni geometriche 4 parziali, proprio allo scopo di correggere eventuali errori di rilevazione dovuti allo spostamento dell’oggetto 1. A tal fine è sufficiente che per ogni sezione rilevata venga memorizzata un’equazione che ne descriva lo spostamento dovuto al movimento dell’oggetto 1 in rilevazione, rispetto ad almeno un’altra sezione di riferimento. In questo caso, tali equazioni vengono utilizzate nella fase di combinazione delle conformazioni geometriche 4 per correggere le rilevazioni sulla base degli spostamenti rilevati. Infatti, partendo ad esempio dalla sezione di estremità memorizzata è possibile aggiungere via via quelle successive applicando, se necessario, le equazioni di trasformazione che permettono di eliminare gli errori dovuti al movimento dell’oggetto 1.
Nella forma realizzativa più semplice, in cui nella prima 3 e nella seconda zona di rilevazione 5 viene rilevata solamente una sezione dell’oggetto 1 perpendicolare al percorso di movimentazione, gli unici movimenti effettivamente rilevabili sono quelli che mantengono la sezione nel medesimo piano di giacitura (pertanto, con riferimento al sistema cartesiano di figura 1 , le traslazioni parallelamente all’asse Y e le rotazioni attorno ad assi paralleli all’asse X).
Si deve comunque notare che per poter essere vantaggiosamente applicata, la presente invenzione deve essere preferibilmente rivolta alla rilevazione di oggetti privi di simmetria assiale, quali i tronchi. In caso contrario, infatti, non sarebbe possibile stabilire con certezza eventuali rotazioni degli oggetti su se stessi.
Nelle forme realizzative più complesse possono poi essere previsti ulteriori accorgimenti per aumentare la precisione del procedimento.
Ad esempio, può essere prevista una ulteriore fase di rilevazione, da attuare in corrispondenza di almeno una terza zona di rilevazione 6 posta lungo il percorso di movimentazione, a valle rispetto alla seconda zona di rilevazione 5, durante la quale ciascuna sezione viene rilevata per una terza volta.
Tale nuova rilevazione viene poi confrontata con la conformazione geometrica 4 rilevata in almeno una tra la prima e la seconda zona di rilevazione 5 al fine di fornire eventuali nuove informazioni su movimenti fatti dall’oggetto 1.
Di conseguenza, nel determinare gli eventuali spostamenti che hanno interessato l’oggetto 1 nel passaggio di ciascuna sezione dalla prima zona di rilevazione 3 alla seconda 5 e alla terza zona di rilevazione 6, viene preso in considerazione anche quanto rilevato nella terza zona di rilevazione 6.
A seconda delle esigenze, possono anche essere previste più terze zone di rilevazione 6 in successione lungo il percorso.
In figura 1, che si riferisce al caso di un tronco, è rappresentato il caso di una prima 3, una seconda 5 ed una terza zona di rilevazione 6. In ciascuna di esse viene rilevata una sezione dell’oggetto 1 in un piano verticale perpendicolare al percorso di avanzamento.
In altre forme realizzative, può invece essere previsto che in ciascuna zona di rilevazione venga rilevata una sezione dell’oggetto 1 secondo un piano (ad esempio verticale) inclinato rispetto al percorso di avanzamento.
Ulteriormente, può essere previsto che, in ciascuna zona di rilevazione, venga rilevata una pluralità di sezioni trasversali distinte dell’oggetto 1. In questo caso è necessario che, in tutte le zone di rilevazione, la posizione reciproca dei piani di giacitura delle sezioni da rilevare sia la medesima. In caso contrario, infatti, le rilevazioni non sarebbero confrontabili tra loro. A titolo di esempio, per ogni zona di rilevazione 3, 5, 6 possono essere rilevate due sezioni giacenti in due piani inclinati uno rispetto all’altro (nonché, preferibilmente, anche rispetto al piano perpendicolare al percorso di avanzamento). In questo modo, infatti, è più semplice rilevare anche eventuali rotazioni dell’oggetto 1 attorno ad un asse parallelo all’asse Z di figura 1.
In generale, in tutte le forme realizzative previste, preferibilmente le fasi di rilevazione prevedono, per ciascuna sezione da rilevare, l’illuminazione della superficie dell’oggetto 1 per creare una zona illuminata e l’individuazione della posizione nello spazio di ciascun punto illuminato mediante la tecnica della triangolazione laser.
Come detto forma poi oggetto 1 della presente invenzione anche un’apparecchiatura per rilevare la struttura geometrica tridimensionale di un oggetto 1 in grado di attuare il procedimento sin qui descritto.
Essa, comprende innanzitutto un trasportatore 2 capace di far avanzare un oggetto 1 lungo un percorso di movimentazione.
Primi mezzi di rilevazione 7 sono posti in corrispondenza di una prima zona di rilevazione 3 ricavata lungo il percorso, ed hanno la funzione di rilevare la conformazione geometrica 4 di almeno una sezione dell’oggetto 1, trasversale rispetto al percorso di movimentazione medesimo.
Analogamente, secondi mezzi di rilevazione 8 sono posti in corrispondenza di una seconda zona di rilevazione 5, ricavata lungo il percorso a valle della prima zona di rilevazione 3, per rilevare nuovamente la conformazione geometrica 4 delle sezioni dell’oggetto 1 rilevate in corrispondenza della prima zona di rilevazione 3.
Dei mezzi di elaborazione (non illustrati) sono collegati ai primi 7 ed ai secondi mezzi di rilevazione 8 per acquisire le conformazioni geometriche 4 da essi rilevate e combinarle in una conformazione geometrica complessiva dell’oggetto 1. Inoltre, i mezzi di elaborazione sono programmati per determinare eventuali spostamenti dell’oggetto 1 rispetto al trasportatore 2 durante l’avanzamento e per utilizzare tale informazione per correggere i dati rilevati secondo quanto sopra indicato.
L’apparecchiatura può poi comprendere anche terzi mezzi di rilevazione 9 posti in corrispondenza di una terza zona di rilevazione 6, ricavata lungo il percorso a valle della seconda zona di rilevazione 5, per rilevare nuovamente la conformazione geometrica 4 delle sezioni dell’oggetto 1 rilevate in corrispondenza della prima 3 e seconda zona di rilevazione 5. Come sopra descritto, in questo caso i mezzi di elaborazione prenderanno in considerazione anche l’informazione ricevuta dai terzi mezzi di rilevazione 9.
In generale, infine, i mezzi di rilevazione sono costituiti da dispositivi a triangolazione laser e sono in grado di acquisire sezioni dell’oggetto 1 sia perpendicolari sia semplicemente inclinate rispetto al percorso di movimentazione.
La presente invenzione consegue importanti vantaggi.
In primo luogo, la presente invenzione permette la rilevazione della struttura tridimensionale di oggetti in modo sicuro ed indipendente da eventuali movimenti indesiderati dell’oggetto.
Essa permette inoltre di mantenere le produttività agli stessi livelli attuali con un costo operativo di poco superiore.
In generale, comunque, la presente invenzione risulta di relativamente facile realizzazione e anche il costo connesso all’attuazione dell’invenzione non risulta molto elevato.
L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel'ambito del concetto inventivo che la caratterizza.
Tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti ed in pratica tutti i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni dei vari componenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze.

Claims (11)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Procedimento per rilevare la struttura tridimensionale di un oggetto, comprendente le fasi operative di: far avanzare l’oggetto (1) lungo un percorso di movimentazione; in corrispondenza di una prima zona di rilevazione (3) posta lungo detto percorso, rilevare la conformazione geometrica (4) di almeno una sezione dell’oggetto (1) stesso trasversale al percorso di movimentazione; ripetere la fase di rilevazione per tutte le sezioni trasversali di detto oggetto (1) che raggiungono la prima zona di rilevazione (3) ottenendo una pluralità di conformazioni geometriche (4) parziali successive di detto oggetto (1); e combinare dette conformazioni geometriche (4) parziali per ottenere la conformazione geometrica complessiva di detto oggetto (1); caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre le fasi operative di: rilevare nuovamente la conformazione geometrica (4) delle sezioni trasversali dell’oggetto (1) rilevate nella prima zona di rilevazione (3), in corrispondenza di almeno una seconda zona di rilevazione (5) posta lungo detto percorso a valle rispetto a detta prima zona di rilevazione (3); confrontare, per ciascuna sezione, la conformazione geometrica (4) rilevata nella prima zona di rilevazione (3) con la conformazione geometrica (4) rilevata nella seconda zona di rilevazione (5); e in base a detto confronto, determinare eventuali spostamenti che hanno interessato detto oggetto (1) nel passaggio di ciascuna sezione dalla prima zona di rilevazione (3) alla seconda zona di rilevazione (5); e dal fatto che in detta fase di combinazione delle conformazioni geometriche (4) parziali vengono presi in considerazione eventuali spostamenti determinati in detta fase di determinazione, per correggere eventuali errori di rilevazione dovuti allo spostamento dell’oggetto (1).
  2. 2. Procedimento secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto di comprendere inoltre le fasi operative di: rilevare nuovamente la conformazione geometrica (4) delle sezioni trasversali dell’oggetto (1) rilevate nella prima (3) e nella seconda zona di rilevazione (5), in corrispondenza di almeno una terza zona di rilevazione (6) posta lungo detto percorso a valle rispetto a detta seconda zona di rilevazione (5); e confrontare, per ciascuna sezione, la conformazione geometrica (4) rilevata nella terza zona di rilevazione (6) con la conformazione geometrica (4) rilevata in almeno una tra la prima e la seconda zona di rilevazione (5); e dal fatto di determinare detti eventuali spostamenti che hanno interessato detto oggetto (1) nel passaggio di ciascuna sezione dalla prima zona di rilevazione (3) alla seconda e alla terza zona di rilevazione (6) anche in base a quanto rilevato nella terza zona di rilevazione (6);
  3. 3. Procedimento secondo la rivendicazione 1 o 2 caratterizzato dal fatto che dette fasi di rilevazione prevedono l’illuminazione della superficie di detto oggetto (1) per creare una zona illuminata e l’individuazione della posizione nello spazio di ciascun punto illuminato.
  4. 4. Procedimento secondo la rivendicazione 3 caratterizzato dal fatto che l’individuazione della posizione nello spazio di ciascun punto illuminato è ottenuta mediante la tecnica della triangolazione laser.
  5. 5. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che in ciascuna zona di rilevazione (3), (5), (6) viene rilevata una sezione di detto oggetto (1) in un piano perpendicolare al percorso di avanzamento.
  6. 6. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che in ciascuna zona di rilevazione (3), (5), (6) viene rilevata una sezione di detto oggetto (1) in almeno un piano inclinato rispetto al percorso di avanzamento.
  7. 7. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che detta fase di determinazione di eventuali spostamenti prevede anche il calcolo di equazioni algebriche che descrivano tali spostamenti, e dal fatto che tali equazioni vengono utilizzate in detta fase di combinazione delle conformazioni geometriche (4) per correggere le rilevazioni sulla base degli spostamenti rilevati.
  8. 8. Procedimento secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che in ciascuna zona di rilevazione (3), (5), (6) viene rilevata una pluralità di sezioni trasversali distinte di detto oggetto (1)·
  9. 9. Apparecchiatura per rilevare la struttura geometrica tridimensionale di un oggetto (1), comprendente: un trasportatore (2) per far avanzare un oggetto (1) lungo un percorso di movimentazione; primi mezzi di rilevazione (7) per rilevare la conformazione geometrica (4) di almeno una sezione di detto oggetto (1) trasversale rispetto a detto percorso di movimentazione, posti in corrispondenza di una prima zona di rilevazione (3); e mezzi di elaborazione collegati a detti primi mezzi di rilevazione (7) per acquisire le conformazioni geometriche (4) rilevate e combinarle in una conformazione geometrica complessiva dell’oggetto (1); caratterizzata dal fatto di comprendere inoltre secondi mezzi di rilevazione (8) per rilevare nuovamente la conformazione geometrica (4) delle sezioni di detto oggetto (1) rilevate in corrispondenza della prima zona di rilevazione (3), detti secondi mezzi di rilevazione (8) essendo disposti lungo il percorso di movimentazione a valle dei primi mezzi di rilevazione (7), e dal fatto che detti mezzi di elaborazione sono collegati anche ai secondi mezzi di rilevazione (8) e sono programmati per prendere in considerazione anche le conformazioni geometriche (4) rilevate dai secondi mezzi di rilevazione (8) al momento della combinazione delle stesse per ottenere la conformazione geometrica complessiva dell’oggetto (1).
  10. 10. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 9 caratterizzata dal fatto dì comprendere almeno terzi mezzi di rilevazione (9) per rilevare nuovamente la conformazione geometrica (4) delle sezioni di detto oggetto (1) rilevate in corrispondenza della prima (3) e seconda zona di rilevazione (5), detti terzi mezzi di rilevazione (9) essendo disposti lungo il percorso di movimentazione a valle dei secondi mezzi di rilevazione (8), e dal fatto che detti mezzi di elaborazione sono collegati anche ai terzi mezzi di rilevazione (9) e sono programmati per prendere in considerazione anche le conformazioni geometriche (4) rilevate dai terzi mezzi di rilevazione (9) al momento della combinazione delle stesse per ottenere la conformazione geometrica complessiva dell’oggetto (1).
  11. 11. Apparecchiatura secondo la rivendicazione 9 o 10 caratterizzata dal fatto che detti mezzi di rilevazione sono dispositivi a triangolazione laser.
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