IT201800003892A1 - Piattaforma di carico mobile - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del Brevetto Italiano per Invenzione Industriale dal titolo:

“PIATTAFORMA DI CARICO MOBILE”

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda il settore della movimentazione di carichi. Più in particolare, soluzioni in accordo con forme di realizzazione della presente invenzione si riferiscono a una piattaforma di carico mobile, adatto a un’ampia gamma di tipologie di carico. In dettaglio, la piattaforma di carico mobile secondo forme di realizzazione della presente invenzione è particolarmente adatta all’uso su superfici irregolari e/o caratterizzate da pendenze di varia inclinazione.

TECNICA PREESISTENTE

Come è noto il trasporto di materiali e/o prodotti di peso considerevole – come, ad esempio, materiali da costruzione, legname, prodotti ortofrutticoli ecc. – o che devono mantenere una posizione predeterminata – come, ad esempio, contenitori di liquidi, lastre di vetro, ecc. – risulta particolarmente complesso su superfici irregolari o caratterizzate da pendenze considerevoli – come nel caso di aree di cantiere, terreni montuosi e collinari.

In tali situazioni sono normalmente utilizzati macchinari dotati di piani di carico o rimorchi e, eventualmente benne, paranchi o altri sistemi per caricare e scaricare carichi.

Tuttavia, tali macchinari non sono in grado di garantire una posizione di equilibrio dei carichi trasportati nel caso di spostamento lungo superfici irregolari. Tale, inconveniente è normalmente attenuato assicurando i carchi con vari elementi di sicurezza per evitare una caduta degli stessi, ma, al contempo, complicando e prolungando un tempo necessario al completamento delle operazioni di carico e scarico. In aggiunta, la creazione di un vincolo tra i carichi e i macchinari può portare all’instabilità dell’intero macchinario durante lo spostamento su un terreno irregolare o in pendenza, con il rischio del ribaltamento sia del macchinario sia del carico trasportato.

Per ovviare a tali inconvenienti, sono stati proposti macchinari comprendenti sistemi di livellamento della piattaforma di carico. Tali sistemi di livellamento comprendono una pluralità di elementi di livellamento che sono azionati sequenzialmente a ogni variazione di inclinazione della piattaforma di carico in modo da attenuare quest’ultima tramite approssimazioni successive. Tuttavia, il livellamento implementato da questi sistemi risulta poco efficace nel compensare variazioni repentine nell’inclinazione della piattaforma di carico e caratterizzato da consumi energetici sostanziali.

Inoltre, tali macchinari sono, in generale, di notevole ingombro e possono richiedere uno spazio libero per azionare i sistemi di carico e scarico, al punto da renderli poco pratici in spazi angusti o comprendenti ostacoli, come nel caso di frutteti e zone boschive.

Uno scopo della presente invenzione è quello di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota, nell’ambito di una soluzione semplice, razionale, versatile e dal costo contenuto.

Tali scopi sono raggiunti dalle caratteristiche dell’invenzione riportate nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell’invenzione.

ESPOSIZIONE DELL’INVENZIONE

L’invenzione, particolarmente, rende disponibile un metodo di controllo per una piattaforma di carico mobile. La piattaforma di carico comprende una base di supporto, un telaio di sostegno, incernierato alla base di supporto rispetto a un asse di oscillazione e azionabile in rotazione mediante un attuatore longitudinale, una coppia di elementi di appoggio al suolo motorizzati singolarmente articolati al telaio di sostegno tramite rispettivi gruppi articolati, ciascuno comprendente almeno una biella incernierata al telaio di supporto rispetto ad assi di articolazione paralleli tra loro e ortogonali all’asse di oscillazione, e un rispettivo attuatore trasversale. Il metodo comprende: movimentare la piattaforma di carico mediante gli elementi di appoggio (lungo una traiettoria sul suolo); determinare un valore di inclinazione del piano di supporto rispetto a un piano orizzontale (in un sistema di riferimento assoluto); e se il valore di inclinazione determinata è non nulla, azionare almeno uno tra l’attuatore longitudinale e gli attuatori trasversali per annullare il valore di inclinazione della base di supporto rispetto al piano orizzontale.

Grazie a tale soluzione, il metodo è adatto a regolare l’orientamento della base di supporto dinamicamente, in particolare durante il movimento della piattaforma di carico, garantendo così la stabilità di oggetti disposti sulla base di supporto della stessa.

In una forma di realizzazione, determinare comprende: misurare un primo valore di inclinazione della base di supporto rispetto al piano orizzontale attorno a un asse mediano della base di supporto parallelo all’asse di oscillazione. Inoltre, azionare comprende: azionare l’attuatore longitudinale per livellare longitudinalmente la base di supporto rispetto al piano orizzontale.

Grazie a ciò, il metodo permette di livellare, o almeno ridurre, un primo valore di inclinazione longitudinale del piano di supporto in modo semplice ed efficace.

In una forma di realizzazione, determinare comprende: misurare un secondo valore di inclinazione della base di supporto rispetto al piano orizzontale attorno a un asse mediano della base di supporto parallelo agli assi di articolazione. Inoltre, azionare comprende: azionare almeno un attuatore trasversale del rispettivo un gruppo articolato (o entrambi) per livellare trasversalmente la base di supporto rispetto al piano orizzontale.

Grazie a ciò, il metodo permette di livellare, o almeno ridurre, un secondo valore di inclinazione trasversale del piano di supporto in modo semplice ed efficace.

In una forma di realizzazione, misurare comprende: rilevare, per ciascun gruppo articolato, (un valore di) una orientazione assoluta della rispettiva biella rispetto al piano orizzontale attorno agli assi di articolazione. Inoltre, il metodo ulteriormente comprende: computare, per ciascun gruppo articolato, (un valore di) una orientazione relativa della rispettiva biella sulla base del secondo valore di inclinazione della base di supporto misurata e (del valore) della orientazione assoluta della rispettiva biella; e confrontare (i valori de) le orientazioni relative computate. In aggiunta, azionare comprende: selezionare uno tra i gruppi articolati sulla base del confronto e sulla base della orientazione assoluta della biella di ciascun gruppo di articolato, e attuare l’attuatore trasversale del gruppo articolato selezionato.

In tale modo il metodo consente di livellare con particolare efficienza la base di supporto della piattaforma di carico, riducendo un numero di attuazioni degli attuatori necessari a raggiungere il livellamento.

In una forma di realizzazione, computare, per ciascun gruppo articolato, comprende: calcolare il modulo della differenza tra il secondo valore di inclinazione della base di supporto misurata e (il valore de) la orientazione assoluta della rispettiva biella.

Grazie a tale soluzione è possibile identificare in modo semplice e con precisione elevata la disposizione della piattaforma di carico e della base di supporto rispetto ai mezzi di appoggio e al suolo.

In una forma di realizzazione, selezionare comprende individuare il gruppo articolato tra i gruppi articolati la cui biella presenta (il valore de) la orientazione assoluta maggiore o minore, in funzione del valore della orientazione relativa delle bielle.

In tale modo, il metodo identifica il gruppo articolato che ha più possibilità di corsa per permettere di ottenere il livellamento, o riduzione del valore di inclinazione, tramite uno spostamento delle bielle più ampio.

In una forma di realizzazione, attuare comprende: identificare una direzione di movimentazione dell’attuatore trasversale del gruppo articolato selezionato tale da ridurre il secondo valore di inclinazione della base di supporto rispetto al piano orizzontale, e operare l’attuatore trasversale del gruppo articolato selezionato in detta direzione di movimentazione.

Grazie a tale soluzione si ottimizza un’attuazione degli attuatori trasversali durante l’operazione di livellamento.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende inoltre: valutare una distanza attuale della base di supporto dal suolo, e attivare almeno uno degli attuatori trasversali o entrambi contemporaneamente per portare la base di supporto a una distanza desiderata dagli elementi di appoggio differente dalla distanza attuale valutata.

In tale modo è possibile portare e mantenere la base di supporto a una distanza di lavoro desiderata dal suolo.

In una forma di realizzazione, il metodo, in una determinata condizione operativa in cui ad esempio la piattaforma di carico è ferma rispetto al suolo), comprende inoltre: se il determinato valore di inclinazione del piano di supporto rispetto al piano orizzontale è nullo (ovvero il piano di supporto è orizzontale), azionare almeno uno tra l’attuatore longitudinale e gli attuatori trasversali per attivare un ciclo di scaricamento della piattaforma di carico. Preferibilmente, il ciclo di scaricamento comprende: muovere gli attuatori trasversali per disporre la base di supporto a una predeterminata distanza di scaricamento dal suolo, e/o muovere l’attuatore longitudinale per portare la base di supporto a una predeterminata inclinazione di scaricamento longitudinale non nulla rispetto al piano orizzontale.

Un ulteriore aspetto dell’invenzione rende disponibile una piattaforma di carico mobile comprendente: una base di supporto, un telaio di sostegno incernierato alla base di supporto rispetto a un asse di oscillazione, un attuatore longitudinale associato al telaio di sostegno e alla base di supporto, una coppia di elementi di appoggio al suolo motorizzati singolarmente articolati al telaio di sostegno tramite rispettivi gruppi articolati. Ciascun elemento di appoggio comprende almeno una biella incernierata al telaio di supporto rispetto ad assi di articolazione paralleli tra loro e ortogonali all’asse di oscillazione, e un rispettivo attuatore trasversale. Inoltre, la piattaforma di carico comprende un sistema di controllo comprendente un sensore di inclinazione montato su un rispettivo gruppo articolato, un ulteriore sensore di inclinazione montato sulla base di supporto, e un’unità elettronica di controllo operativamente connessa all’attuatore longitudinale, a ciascun attuatore trasversale singolarmente, al sensore di inclinazione, all’ulteriore sensore di inclinazione e agli elementi di appoggio al suolo motorizzati singolarmente. Vantaggiosamente, l’unità elettronica di controllo è configurata per implementare il metodo sopra descritto.

In una forma di realizzazione, il sistema di controllo ulteriormente comprende un ausiliario sensore di inclinazione montato sul telaio di supporto.

Grazie a tale soluzione, è possibile controllare con ridondanza e maggiore accuratezza le fasi del metodo sopra descritte.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l’ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La Figura 1 è una vista isometrica della piattaforma di carico secondo una forma di realizzazione della presente invenzione.

Le Figure 2 – 5 sono viste frontali della piattaforma di carico di Figura 1 durante un livellamento rispetto al piano orizzontale attorno a un primo asse di riferimento.

Le Figure 6A, 6B, 7A e 7B sono viste frontali della piattaforma di carico di Figura 1 durante un livellamento rispetto al piano orizzontale attorno a un secondo asse di riferimento trasversale al primo asse di riferimento.

Le Figure 8A e 8B sono una vista isometrica e una vista laterale della piattaforma di carico di Figura in un assetto di carico/scarico.

La Figura 9 è uno schema a blocchi di principio di un sistema di controllo della piattaforma di carico di Figura 1.

La Figura 10 è un diagramma di flusso di una procedura di livellamento implementata dal sistema di controllo di Figura 9.

La Figura 11 è un diagramma di flusso di una prima sotto-procedura implementata dal sistema di controllo di Figura 9.

La Figura 12 è un diagramma di flusso di una seconda sotto-procedura implementata dal sistema di controllo di Figura 9.

MODO MIGLIORE PER ATTUARE L’INVENZIONE

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 10 una piattaforma di carico mobile.

La piattaforma di carico 10 è atto a definire un appoggio stabile al suolo S per uno o più carichi disposti sullo stesso. In dettaglio, la piattaforma di carico 10 comprende una base di supporto 20, sostanzialmente rigida, adatta a ricevere tali carichi.

La base di supporto 20 comprende un corpo sostanzialmente piastriforme, nell’esempio parallelepipedo a base rettangolare, di cui una superficie superiore 22 è sostanzialmente planare ed è destinata, in uso, a rimanere parallela a un piano orizzontale P (o di equilibrio). La superficie superiore può essere dotata di elementi di connessione, ad esempio ricettacoli perimetrali, adatti a ricevere sistema di contenimento, ad esempio sponde o altri sistemi di stabilizzazione del carico.

La superficie superiore 22 della base di supporto 20 presenta una forma (allungata) lungo un asse mediano longitudinale L e presenta un ortogonale asse mediano traversale T.

Una superficie inferiore 24 della base di supporto 20 è rivolta verso il suolo S. Dalla superficie inferiore 24 scendono, ad esempio perpendicolarmente, due forcelle 26 parallele e distanziate tra loro, ad esempio realizzate mediante due fazzoletti sostanzialmente triangolari metallici. Le forcelle 26 sono poste in corrispondenza di una zona centrale della dimensione prevalente della base di supporto 20. Ciascuna forcella 26 comprende un foro cilindrico, ad esempio passante, in cui gli assi dei fori cilindrici coincidono e giacciono su un piano ortogonale alla superficie superiore 22 e contenente l’asse mediano traversale T.

Preferibilmente, la piattaforma di carico 10 comprende un telaio di sostegno 30, il quale è associato inferiormente alla base di supporto 20 (e mobile rispetto a esso) in modo da sostenerlo sollevato dal suolo S. Il telaio di sostegno 30 è associato girevolmente alla base di supporto 20, in modo da poter oscillare rispetto a un (unico) asse di oscillazione Y (orizzontale, indicato in Figura 6A) parallelo al piano orizzontale P (e parallelo all’asse mediano traversale T).

Nella forma di realizzazione considerata, il telaio di sostegno 30 comprende un corpo rigido sostanzialmente parallelepipedo, ad esempio di ridotte dimensioni rispetto alla base di supporto 20. Vantaggiosamente, le dimensioni sono tali da non aumentarne l’ingombro laterale e frontale della piattaforma di carico 10 rispetto alla superficie superiore 22. Il telaio di sostegno 30, inoltre, comprende una base superiore affacciata alla superficie inferiore 24 della base di supporto 20 e una base inferiore affacciata al suolo S – in particolare, quando la piattaforma di carico 10 è in uso. In aggiunta, il telaio di sostegno 30 comprende due fiancate laterali, sostanzialmente parallele alla dimensione prevalente della base di supporto 20, e due basi frontali. Dalla base superiore sale, ad esempio perpendicolarmente, almeno un’orecchia 32, ad esempio realizzata mediante un fazzoletto metallico sostanzialmente triangolare.

L’orecchia 32 è ad esempio posta in corrispondenza di una zona centrale della dimensione prevalente del telaio di sostegno 30. Dalle fiancate laterali dell’orecchia 32 si dipartono due perni di oscillazione allineati tra loro e paralleli all’asse mediano traversale T della base di supporto 20. In dettaglio, i perni di oscillazione sono atti a essere infilati girevolmente, con gioco, nei fori cilindrici realizzati nelle forcelle 26, in modo da definire l’asse di oscillazione Y del telaio di sostegno 30 rispetto alla base di supporto 20.

La piattaforma di carico 10 comprende, inoltre, almeno una coppia di elementi di appoggio 42 e 44 al suolo motorizzati che definiscono l’appoggio al suolo S della piattaforma di carico 10 (mantenendo in sospensione la base di supporto 20) e la movimentazione della stessa. Preferibilmente, la piattaforma di carico comprende un elemento di appoggio 42 destro e un elemento di appoggio 44 sinistro, ciascuno dei quali è singolarmente articolato al telaio di sostegno 30, come meglio verrà descritto nel seguito. In particolare, si intende per destro e sinistro una disposizione speculare rispetto al piano mediano verticale della piattaforma di carico 10 che contiene l’asse mediano longitudinale L (ad esempio dispetto ad una direzione di avanzamento o retrocessione imposta dagli elementi di appoggio 42 e 44 al suolo motorizzati alla piattaforma di carico stessa sul suolo).

Nella forma di realizzazione preferita mostrata nelle figure, ciascun elemento di appoggio 42 e 44 è costituito da un rispettivo gruppo di cingoli, preferibilmente, motorizzato in modo indipendente l’uno dall’altro. Ciascun gruppo di cingoli, in particolare, comprende un treno di pignoni, di cui almeno uno motorizzato da un rispettivo motore 420 e 440, e ruote di appoggio atti a trascinare in rotazione un organo flessibile, ad esempio in gomma, il cui ramo inferiore definisce una superficie longitudinale di appoggio al suolo S. Il treno di pignoni e ruote di appoggio è almeno parzialmente contenuto e sostenuto tra due pareti di contenimento laterali, di cui una parete interna ed una parete esterna. L’asse longitudinale della superficie longitudinale di appoggio definita da ciascun gruppo di cingoli è sostanzialmente parallelo alla direzione prevalente della base di supporto 20 (ovvero all’asse mediano longitudinale L) e alla direzione di avanzamento della piattaforma di carico 10.

Preferibilmente, la lunghezza della superficie longitudinale di appoggio di ciascun gruppo di cingoli è sostanzialmente pari (ad esempio, di poco superiore) alla dimensione prevalente della base di supporto 20.

Grazie agli elementi di appoggio 42 e 44, preferibilmente comprendenti gruppi di cingoli, la piattaforma di carico 10 appoggia al suolo S su di un’ampia superficie longitudinale che permette di distribuire uniformemente il peso dell’intero piattaforma di carico e di eventuali carichi associati allo stesso garantendone un’adeguata stabilità anche su terreni deformabili come ad esempio terra o sabbia. Ad esempio, l’ampiezza della superficie longitudinale di appoggio di ciascun gruppo di cingoli è sostanzialmente compresa tra 1000 e 8000 cm<2>, preferibilmente sostanzialmente pari a 3900 cm<2>.

Vantaggiosamente, gli elementi di appoggio 42 e 44 sono tali da sostenere da soli, in ogni configurazione, la piattaforma di carico 10 senza alcun elemento stabilizzatore ausiliario.

Ciascun elemento di appoggio 42 e 44 è articolato al telaio di sostegno 30, ad esempio, in corrispondenza di una rispettiva fiancata laterale dello stesso. Preferibilmente, ciascun elemento di appoggio 42 e 44 è articolato al telaio di sostegno 30 in modo da variare la sua altezza relativa rispetto alla base di supporto 20 e/o al telaio di sostegno 30, rispetto a rispettivi assi di articolazione X (indicati in Figura 2) paralleli tra loro e al piano orizzontale P, e ortogonali all’asse di oscillazione Y. Gli assi di articolazione X risultano, quindi, paralleli anche alla direzione prevalente del base di supporto 20, ovvero all’asse mediano longitudinale L) e paralleli al telaio di sostegno 30 – ossia, paralleli al suolo S sottostante.

Nella forma di realizzazione considerata, ciascun elemento di appoggio 42 e 44 è articolato a una rispettiva fiancata laterale del telaio di sostegno 30 per mezzo di un rispettivo gruppo articolato 52 e 54, ad esempio un rispettivo parallelogramma articolato destro e sinistro, in modo che ciascun gruppo di cingoli possa traslare (mantenendosi parallelo a se stesso) rispetto al telaio di sostegno 30. Preferibilmente, ciascun gruppo articolato 52 e 54 comprende una coppia di (identiche) bielle 521 (destre) e 542 (sinistre), rispettivamente, le cui opposte estremità sono incernierate, per mezzo di rispettivi perni di articolazione, a corrispondenti prime orecchie di connessione derivantesi a sbalzo dalle fiancate laterali del telaio di sostegno 30 e a seconde orecchie di connessione derivantesi a sbalzo dalla parete di contenimento laterale interna del gruppo di cingoli. Come sopra osservato, gli assi di articolazione X del gruppo articolato 52 e 54, tutti paralleli tra loro, sono ortogonali all’asse di oscillazione Y e, quindi, alla direzione prevalente della base di supporto 20 definita dall’asse mediano longitudinale L.

La piattaforma di carico 10, per la movimentazione di ciascun elemento di appoggio 42 e 44 rispetto al telaio di sostegno 30, comprende un rispettivo primo gruppo di azionamento dotati di rispettivi attuatori lineari, ovvero un primo attuatore trasversale 62 destro adatto a movimentare l’elemento di appoggio 42 destro rispetto al telaio di sostegno 30 e secondo attuatore trasversale 64 sinistro (indipendente dal primo attuatore trasversale 62 destro) adatto a movimentare l’elemento di appoggio 44 destro rispetto al telaio di sostegno 30. Per trasversali si intende con assi di attuazione giacenti su un piano sostanzialmente parallelo al piano verticale passante per l’asse mediano trasversale T della base di supporto 20. Preferibilmente, ciascun (primo e secondo) attuatore trasversale 62 e 64 che definisce il rispettivo primo gruppo di azionamento comprende (o è costituito da) un rispettivo martinetto (lineare), ad esempio fluidodinamico, dotato di uno stelo scorrevolmente mobile all’interno di un cilindro, in cui lo stelo nell’esempio è incernierato al rispettivo gruppo di cingoli, ossia il rispettivo elemento di appoggio 42 e 44, e il cilindro è incernierato al telaio di sostegno 30 rispetto ad assi di incernieramento paralleli agli assi di articolazione X. Ad esempio, nella forma di realizzazione mostrata nelle figure, il cilindro di ciascun martinetto è incernierato a rispettiva una fiancata laterale del telaio di sostegno 30 e lo stelo è incernierato alla parete di contenimento laterale interna del rispettivo elemento di appoggio 42 (destro) e 44 (sinistro).

Ciascun (primo e secondo) attuatore trasversale 62 e 64 comprende un rispettivo circuito idraulico (o elettrico o altro) per l’attuazione dello stesso (ovvero del martinetto), tra una configurazione estesa, in cui lo stelo è in una posizione estratta dal cilindro e una configurazione retratta. La variazione del primo martinetto tra configurazione estesa e la configurazione retratta permette la movimentazione del relativo gruppo di cingoli, ossia il rispettivo elemento di appoggio 42 e 44, rispetto al telaio di sostegno 30, in modo da variare l’altezza relativa rispetto a esso. Preferibilmente, ciascun primo martinetto è configurato per fare compiere oscillazioni alle bielle 521 e 541 del gruppo articolato 52 e 54, rispettivamente, di oltre 20°, ancor più preferibilmente maggiori di 40° ad esempio pari a 52° attorno ai rispettivi assi di articolazione X che la vincolano al telaio di sostegno 30.

Quando il primo o il secondo martinetto si trova nella rispettiva posizione retratta il rispettivo elemento di appoggio 42 e 44 (almeno una porzione dello stesso) si trova in una posizione sollevata (o prossimale) rispetto alla quota del telaio di sostegno 30 – apprezzabile in Figura 2. Diversamente, quando il primo o secondo martinetto si trova nella posizione estesa il telaio di sostegno 30 si trova in una posizione sollevata (o distale) – apprezzabile in Figura 4 – rispetto alla quota del rispettivo elemento di appoggio 42 e 44 (almeno una porzione dello stesso).

La piattaforma di carico 10 comprende un secondo gruppo di azionamento, ovvero un attuatore (lineare) longitudinale 70 atto a muovere in oscillazione il telaio di sostegno 30 rispetto alla base di supporto 20 attorno all’asse di oscillazione Y. Per longitudinale si intende con asse di attuazione giacente su un piano sostanzialmente parallelo (e coincidente) al piano verticale passante per l’asse mediano longitudinale L della base di supporto 20. Preferibilmente, l’attuatore longitudinale 70 comprende un unico terzo martinetto, ad esempio fluidodinamico, dotato di uno stelo scorrevolmente mobile all’interno di un cilindro, in cui il cilindro è incernierato al telaio di sostegno 30 e lo stelo è incernierato alla base di supporto 20 secondo rispettivi assi di incernieramento paralleli all’asse di oscillazione Y. Ad esempio, nella forma di realizzazione mostrata nelle figure, il cilindro del terzo martinetto è incernierato ad una porzione di connessione derivantesi dalla superficie inferiore del base di supporto 20 e lo stelo è incernierato a una delle basi frontali del telaio di sostegno 30.

L’attuatore longitudinale 70 comprende un circuito idraulico (o elettrico o altro) per l’attuazione dello stesso, ovvero del terzo martinetto, tra una configurazione estesa, in cui lo stelo è in una posizione estratta dal cilindro e una configurazione retratta. La variazione del terzo martinetto tra la configurazione estesa e la configurazione retratta permette la movimentazione della base di supporto 20 rispetto al telaio di sostegno 30, in modo da variare l’altezza relativa rispetto ad esso. Preferibilmente, il terzo martinetto è configurato per fare compiere oscillazioni alla base di supporto 20 rispetto al telaio di sostegno 30 di oltre 20°, ancor più preferibilmente maggiori di 30°, ad esempio pari a 40°.

Quando il terzo martinetto si trova nella posizione retratta, la base di supporto 20 – e quindi sia la superficie superiore 22 sia la superficie inferiore 24 dello stesso – è inclinata rispetto al telaio di sostegno 30 – e, quindi, alla base superiore dello stesso – di un angolo uguale e opposto rispetto a quando il terzo martinetto si trova nella posizione estratta. In altre parole, la base superiore del telaio di sostegno 30 e la superficie superiore 22 della base di supporto 20 sono tra loro parallele quando lo stelo del terzo martinetto si trova in una posizione intermedia (circa a metà corsa) tra la posizione estratta e la posizione retratta.

La piattaforma di carico 10 comprende inoltre un sistema di controllo 80 elettronico, schematicamente illustrato in Figura 9. Nella forma di realizzazione considerata, il sistema di controllo 80 comprende un modulo controllore 82, una pluralità di sensori di posizione 84, una pluralità di trasduttori elettromeccanici 86 e, opzionalmente, un’interfaccia utente 88.

In particolare, il modulo controllore 82 comprende un’unità elettronica di controllo 822 (ad esempio, comprendente almeno uno tra un microcontrollore, un microprocessore, un FPGA, un ASIC, ecc.) e, opzionalmente, un’unità di memorizzazione 824 (comprendente, elementi di memoria non-volatile e, preferibilmente, elementi di memoria volatile) interconnesse tra loro e adatte a processare e immagazzinare, rispettivamente, informazioni – ad esempio, in formato binario.

I sensori di posizione 84 comprendono, preferibilmente, un primo sensore di inclinazione 842 (destro) montato sul (primo) gruppo articolato 52 destro, preferibilmente su una delle bielle 521 dello stesso, e un secondo sensore di inclinazione 844 (sinistro) montato sul (secondo) gruppo articolato 54 (sinistro), preferibilmente su una delle bielle 541 dello stesso. In dettaglio, i primi e secondi sensori di inclinazione 842 e 844 forniscono una indicazione/misura di un valore di inclinazione (o misura di inclinazione) delle bielle 521 e 541 dei rispettivi gruppi articolati 52 e 54 su cui sono montati attorno agli assi di articolazione X e, quindi, alla corrispondente direzione lungo il piano orizzontale P parallela agli stessi. Ad esempio, i primi e secondi sensori di inclinazione 842 e 844 comprendono (o sono costituiti singolarmente da) un inclinometro MEMS monoassiale.

Inoltre, i sensori di posizione 84 comprendono un terzo sensore di inclinazione 846 montato sulla base di supporto 20 (ad esempio in corrispondenza o in prossimità della superficie superiore 22) e, opzionalmente, un quarto sensore di inclinazione 848 di telaio montato sul telaio di sostegno 30. Il terzo sensore di inclinazione 846 di base fornisce un valore di inclinazione (o misura di inclinazione) longitudinale della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse mediano traversale T (indicato in Figura 1) della base di supporto 20 parallelo all’asse di oscillazione Y e un valore di inclinazione (o misura di inclinazione) trasversale attorno all’asse mediano longitudinale L (indicato in Figura 1) della base di supporto 20 parallelo agli assi di articolazione X. Analogamente, il quarto sensore di inclinazione 848 di telaio fornisce un valore di inclinazione (o misura di inclinazione) trasversale del telaio di sostegno 30 rispetto al piano orizzontale P attorno a un asse mediano longitudinale del telaio di sostegno 30 parallelo all’asse di oscillazione Y e all’asse mediano traversale T, e un valore di inclinazione (o misura di inclinazione) longitudinale attorno a un asse mediano trasversale del telaio di sostegno 30 parallelo agli assi di articolazione X e all’asse mediano longitudinale L. Ad esempio, il terzo sensore di inclinazione 846 e il quarto sensore di inclinazione 848 comprendono (o sono costituiti singolarmente da) un inclinometro MEMS biassiale.

I sensori di posizione 84 globalmente sono singolarmente operativamente connessi al modulo controllore 82 – preferibilmente, all’unità elettronica di controllo 822 dello stesso.

I trasduttori elettromeccanici 86 comprendono un trasduttore per ciascun attuatore trasversale 62 e 64 del primo gruppo di azionamento e per l’attuatore longitudinale 70 (di seguito anche attuatori in generale), ossia: un primo trasduttore 862 connesso al primo attuatore trasversale 62, un secondo trasduttore 864 connesso al secondo attuatore trasversale 64 e un terzo trasduttore 868 connesso all’attuatore longitudinale 70. I trasduttori elettromeccanici 86 connettono operativamente il modulo controllore 82 – preferibilmente, l’unità elettronica di controllo 822 dello stesso – ai circuiti idraulici (o elettrici o altro) dei rispettivi attuatori 62, 64 e 70.

Infine, se fornita, l’interfaccia utente 88 può comprendere un modulo di input 882 per ricevere istruzioni da un operatore e un modulo di output 884 per fornire informazioni all’operatore. L’interfaccia utente 88 può essere integrata nella piattaforma di carico 10 e/o essere separata o separabile dalla stessa. Di conseguenza, l’interfaccia utente 88 può essere cablata al modulo controllore 82 e/o comprendere un elemento ricetrasmettitore per comunicare con un corrispondente elemento ricetrasmettitore (non illustrati) compreso nel modulo controllore 82.

Il sistema di controllo 80 secondo le forme di realizzazione della presente invenzione è configurato per controllare un livellamento della piattaforma di carico 10, in particolare della base di supporto 20, rispetto al suolo S e/o rispetto agli elementi di appoggio 42 e 44. Il modulo controllore 82 del sistema di controllo 80 è configurato per implementare una procedura, o metodo 100, di livellamento automatico della piattaforma di carico 10, in particolare durante il movimento (ma nulla vieta di implementare il metodo 100 durante una condizione stazionaria) della piattaforma di carico 10 su una superficie, o suolo S, irregolare o connotato da una pendenza – ossia, inclinato rispetto al piano orizzontale P.

Per “movimento” o “movimentazione” della piattaforma di carico 10 sul suolo S si intende qui uno spostamento di traslazione della piattaforma di carico 10 (ovvero della sua base di supporto 20) lungo una traiettoria comandata dall’utilizzatore, ad esempio per mezzo dell’interfaccia utente 88 e del modulo controllore 82, ad esempio mediante il comando in azionamento (da parte del modulo controllore 82) dei motori 420 e 440 (singolarmente o in contemporanea) dei rispettivi gruppi di cingoli 42 e 44.

Nella presente i termini ‘livellare’ e ‘livellamento’ intendono una disposizione della base di supporto 20 tale per cui carichi posti sulla stessa siano sorretti adeguatamente, ossia con la superficie superiore 22 sostanzialmente parallela al piano orizzontale P. In altre parole, i termini ‘livellare’ e ‘livellamento’ intendono un orientamento della base di supporto 20 sostanzialmente ortogonale alla direzione della forza di gravità.

Vantaggiosamente, il metodo 100 prevede di eseguire il livellamento rispetto al piano orizzontale P parallelamente sia rispetto alla direzione longitudinale sia rispetto alla direzione trasversale, in modo da aumentare una velocità di correzione della posizione della base di supporto 20. In altre parole, in questo modo si minimizza un intervallo di tempo in cui la base di supporto 20 non risulta livellata.

In una forma di realizzazione preferita, ad esempio all’accensione della piattaforma di carico 10 o durante il movimento della stessa, il modulo controllore 82 è configurato per misurare (blocco 101 del diagramma di flusso di Figura 10) i valori delle relative inclinazioni – ossia, indicazioni di posizione – della base di supporto 20, dei gruppi di articolazione 52 e 54, e, eventualmente, del telaio di supporto 30, acquisendo misure di inclinazione dai sensori di posizione 84, ovvero dai primi e secondi sensori di inclinazione 842, 844, dal terzo sensore di inclinazione 846 e, se fornito, dal quarto sensore di inclinazione 848, rispettivamente. In altre parole, il modulo controllore 82 è configurato per rilevare una rispettiva misura di una orientazione assoluta rispetto al piano orizzontale P attorno agli assi di articolazione X di entrambe le bielle 521 e 541, della base di supporto 20 e, eventualmente, del telaio di sostegno 30.

Il modulo controllore 82 può essere configurato per acquisire le misure di inclinazione tramite i sensori di posizione 84 in modo continuo, periodico o asincrono.

Il modulo controllore 82 è configurato per eseguire il livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T, ovvero il livellamento della inclinazione antero-posteriore della base di supporto 20, ad esempio come descritto di seguito.

Inizialmente, il modulo controllore 82 è configurato per misurare (blocco 101) un primo valore di inclinazione della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’ asse mediano trasversale T sulla base del valore di inclinazione (longitudinale) fornito dal sensore di inclinazione 846 di base.

A questo punto, il modulo controllore 82 è configurato per verificare (blocco decisionale 113) se il primo valore di inclinazione attorno all’asse mediano trasversale T è diverso da zero (non nullo) o, alternativamente, è esterno a un predeterminato intervallo di valori – ad esempio, incentrati attorno 0°.

In altre parole, è verificato se il primo valore di inclinazione rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T è diverso da zero o, alternativamente, è esterno a un predeterminato intervallo di valori – ad esempio, incentrati attorno 0° e, ad esempio, è maggiore di zero o minore di zero.

In caso negativo (ramo d’uscita N del blocco decisionale 113) la base di supporto 20 è già livellata rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T.

Di conseguenza, il metodo 100 può prevede di ritornare al blocco 101 iniziare nuovamente il ciclo di controllo. In alternativa, può essere imposto un ritardo temporale predeterminato prima di riportare l’operazione al blocco 101.

In caso affermativo (ramo d’uscita Y del blocco decisionale 113) è determinata un’inclinazione non nulla tra la base di supporto 20 e il piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T. Pertanto, il modulo controllore 82 è, quindi, configurato per azionare (blocco 115) l’attuatore longitudinale 70 sulla base del primo valore di inclinazione fornito dal sensore di inclinazione 846 di base per livellare in direzione longitudinale la base di supporto 20, ovvero portarla in posizione parallela al piano orizzontale P.

Preferibilmente, il modulo controllore 82 è configurato in modo da identificare (sotto-blocco 115a) una direzione di movimentazione dell’attuatore longitudinale 70 – ossia, estensione o ritrazione dello stelo del martinetto nel caso considerato – in funzione del primo valore di inclinazione misurato, ad esempio del segno (positivo o negativo) dello stesso, in modo tale da muovere l’attuatore longitudinale 70 nella direzione di movimentazione che tende a ridurre l’inclinazione della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T. In aggiunta, il modulo controllore 82 è configurato per identificare (sotto-blocco 115b) un’entità di movimentazione dell’attuatore longitudinale 70 – ossia, la lunghezza di estensione o ritrazione dello stelo del martinetto nel caso considerato – in funzione del primo valore di inclinazione misurato, ad esempio del modulo dello stesso, in modo tale da muovere l’attuatore longitudinale 70 della entità di movimentazione che tende ad annullare l’inclinazione della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T. Infine, il modulo controllore 82 è configurato per operare l’attuatore longitudinale 70 tramite il terzo trasduttore 868.

Il metodo 100 prevede quindi di ritornare al blocco 101 per acquisire nuovamente le misure di inclinazione e reiterare le fasi sopra illustrate fino al completo livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T finché la verifica al blocco decisionale 113 dia esito negativo o mantenere tale livellamento. I passi sopra descritti 101 – 115 sono preferibilmente reiterati fino a una selezionata tra: una condizione di arresto del piattaforma di carico 10, uno spegnimento del piattaforma di carico 10 e un comando fornito dall’operatore attraverso l’interfaccia utente 88.

Le Figure 6A, 6B e 7A, 7B mostrano esempi di disposizione della piattaforma di carico 10 durante il livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T quando la piattaforma di carico 10 è posta su un suolo a pendenza longitudinale. In dettaglio, le Figure 6A e 7A mostrano la piattaforma di carico 10 in un rispettivo stato iniziale su una porzione di suolo S inclinato longitudinalmente rispetto al piano orizzontale P, di conseguenza la base di supporto 20 risulta inclinata rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T. Diversamente, Le Figure 6B e 7B mostrano la piattaforma di carico 10 in un assetto livellato rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T. In particolare, nel caso delle Figure 6A e 6B, l’implementazione del metodo 100 porta all’azionamento dell’attuatore longitudinale 70 che estende lo stelo del martinetto per raggiungere l’assetto livellato. Al contrario, nel caso delle Figure 6A e 6B, l’implementazione del metodo 100 porta all’azionamento dell’attuatore longitudinale 70 che ritrae lo stelo del martinetto per raggiungere l’assetto livellato.

Opzionalmente, in serie o in parallelo al livellamento rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T può essere implementato un controllo sulla pendenza della piattaforma di carico 10, come descritto di seguito.

Nel caso sia verificata un’inclinazione non nulla tra la base di supporto 20 e il piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T (ramo d’uscita Y del blocco decisionale 113), è verificato (blocco decisionale 125) se questo valore di inclinazione supera un valore di pendenza di soglia. In particolare, il valore di pendenza di soglia corrisponde a un rischio di ribaltamento della piattaforma di carico 10 e/o di carichi posti sulla base di supporto 20, ad esempio, per via di una pendenza eccessiva del suolo S. In particolare, il modulo controllore 82 è configurato per verificare se la misura di inclinazione fornita dal quarto sensore di inclinazione 848 di telaio è superiore al valore di pendenza di soglia.

In caso negativo (ramo d’uscita N del blocco decisionale 125), il metodo 100 prevede di ritornare al blocco 113 per ripetere il controllo a ogni nuova rilevazione di un’inclinazione non nulla tra la base di supporto 20 e il piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T.

In caso affermativo (ramo d’uscita Y del blocco decisionale 125), il metodo 100 prevede di avviare (blocco 127) una procedura di emergenza antiribaltamento per impedire automaticamente un ribaltamento della piattaforma di carico 10 – e/o di carichi posizionati sulla base di supporto 20 – e/o generare un allarme per avvisare un operatore del pericolo di un ribaltamento imminente.

Successivamente, il metodo 100 prevede di ritornare al blocco 113 per ripetere il controllo a ogni nuova rilevazione di un’inclinazione non nulla tra la base di supporto 20 e il piano orizzontale P attorno all’asse trasversale T.

Il modulo controllore 82 è configurato per eseguire il livellamento della base di supporto 20 attorno all’asse mediano longitudinale L della base di supporto 20 parallelo agli assi di articolazione X, ovvero il livellamento trasversale (destro/sinistro), ad esempio nel seguente modo.

Inizialmente, il modulo controllore 82 è configurato per misurare (blocco 101) un secondo valore di inclinazione della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse mediano longitudinale L sulla base del valore di inclinazione (trasversale) fornito dal sensore di inclinazione 846 di base.

A questo punto, il modulo controllore 82 è configurato per verificare (blocco decisionale 103) se il secondo valore di inclinazione attorno all’asse mediano longitudinale L è diverso da zero (non nullo) o, alternativamente, è esterno a un predeterminato intervallo di valori – ad esempio, incentrati attorno 0°.

In altre parole, è verificato se il valore di inclinazione attorno all’asse mediano longitudinale L è diverso da zero (non nullo) o, alternativamente, è esterno a un predeterminato intervallo di valori – ad esempio, incentrati attorno 0° e, ad esempio, è maggiore di zero o minore di zero.

In caso negativo (ramo d’uscita N del blocco decisionale 103), la base di supporto 20 è livellata rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse mediano longitudinale L.

Di conseguenza, il metodo 100 può prevede di ritornare al blocco 101 iniziare nuovamente il ciclo di controllo. In alternativa, può essere imposto un ritardo temporale predeterminato prima di riportare l’operazione al blocco 101.

In caso affermativo (ramo d’uscita Y del blocco decisionale 103), è determinata un’inclinazione trasversale non nulla tra la base di supporto 20 e il piano orizzontale P attorno all’asse mediano longitudinale L. Di conseguenza, il modulo controllore 82 è configurato per azionare (blocco 109) uno tra l’attuatore trasversale 62 (destro) e l’attuatore trasversale 64 (sinistro) sulla base del secondo valore di inclinazione fornito dal sensore di inclinazione 846 di base per livellare in direzione trasversale la base di supporto 20, ovvero portarla in posizione parallela al piano orizzontale P.

Per far ciò, il modulo controllore 82, sulla base del secondo valore di inclinazione misurato (ovvero il suo modulo e/o il suo segno) è configurato per:

- selezionare (blocco 109a) uno tra l’attuatore trasversale 62 (destro) e l’attuatore trasversale 64 (sinistro) da azionare (o entrambi), e/o

- identificare (blocco 109b) una direzione di movimentazione dell’attuatore trasversale 62 (destro) e dell’attuatore trasversale 64 (sinistro) selezionato e/o

- identificare (blocco 109c) un’entità di movimentazione dell’attuatore trasversale 62 (destro) e dell’attuatore trasversale 64 (sinistro) selezionato. Più nel dettaglio, il modulo controllo 82 per selezionare uno tra l’attuatore trasversale 62 (destro) e l’attuatore trasversale 64 (sinistro) da azionare può procedere come segue.

Innanzitutto il modulo controllore 82 può computare (blocco 105), per ciascun gruppo articolato 52 e 54, un valore di orientazione relativa Δ1 e Δ2 della rispettiva biella 521 e 541 rispetto alla base di supporto 20 e/o rispetto al telaio di sostegno 30, sulla base del secondo valore di inclinazione della base di supporto 20 misurato e del valore della orientazione assoluta della rispettiva biella 521 e 541, quest’ultimo misurato tramite il rispettivo primo sensore di inclinazione 842 e il secondo sensore di inclinazione 844.

In una prima forma di realizzazione (in cui la piattaforma di carico 10 è priva del quarto sensore di inclinazione 848), il modulo controllore 82 è configurato per computare un primo valore della orientazione relativa Δ1 (destra) come la differenza tra il valore di inclinazione trasversale fornito dal sensore di inclinazione 846 di base con il valore di orientazione assoluta fornito dal primo sensore di inclinazione 842 e per computare un secondo valore della orientazione relativa Δ2 (sinistra) come la differenza tra il valore di inclinazione trasversale fornito dal sensore di inclinazione 846 di base con il valore di orientazione assoluta fornito dal secondo sensore di inclinazione 844.

Ad esempio, il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 sono calcolati, rispettivamente, come il modulo della differenza tra il valore di inclinazione trasversale di base con il valore di orientazione assoluta della relativa biella 521 e 541.

In una seconda forma di realizzazione (in cui la piattaforma di carico 10 è dotata del quarto sensore di inclinazione 848), il modulo controllore 82 è configurato per computare un primo valore della orientazione relativa Δ1 (destra) come la differenza (in modulo) tra valore di inclinazione trasversale fornito dal sensore di inclinazione 848 di telaio con il valore di orientazione assoluta fornito dal primo sensore di inclinazione 842 e per computare un secondo valore della orientazione relativa Δ2 (sinistra) come la differenza (in modulo) tra il valore di inclinazione trasversale fornito dal sensore di inclinazione 848 di telaio con il valore di orientazione assoluta fornito dal secondo sensore di inclinazione 844.

In ogni caso, una volta computati il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2, il modulo controllore 82 è configurato per elaborare (blocco 107) – ad esempio, confrontare tra loro – il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2. Preferibilmente, sebbene non limitativamente, il modulo controllore 82 è configurato per confrontare il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 tra loro e/o con rispettivi valori di orientazione relativa di riferimento (ad esempio un valore di orientazione relativa di riferimento minimo e un valore di orientazione relativa di riferimento massimo, pre-calibrati e memorizzati nel modulo controllore 82, ad esempio relativi rispettivamente alla posizione del rispettivo gruppo cingolato 42 e 44 prossimale alla base di supporto 20 e distale dalla stessa).

In pratica, sulla base di almeno uno tra il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2, il confronto suddetto, e/o il valore di orientazione assoluta fornito dal primo sensore di inclinazione 842 e il valore di orientazione assoluta fornito dal secondo sensore di inclinazione 844, il modulo controllore 82 è configurato per selezionare quale tra l’attuatore trasversale 62 (destro) e l’attuatore trasversale 64 (sinistro) azionare (per primo) e in che direzione di movimentazione azionare lo stesso e con quale entità di movimentazione azionare lo stesso, al fine di portare la superficie superiore 22 della base di supporto 20 parallela al piano orizzontale P.

Ad esempio, il modulo controllore 82 potrebbe essere configurato per stimare quale tra l’attuatore trasversale 62 (destro) e l’attuatore trasversale 64 (sinistro) azionare (per primo) e la direzione di movimentazione lo stesso e la entità di movimentazione, come output di una mappa pre-calibrata e memorizzata nella unità di memorizzazione 824 che ha in input il primo valore della orientazione relativa Δ1, il secondo valore della orientazione relativa Δ2, il valore di orientazione assoluta fornito dal primo sensore di inclinazione 842 e il valore di orientazione assoluta fornito dal secondo sensore di inclinazione 844.

In alternativa è possibile che il modulo controllore 82 sia configurato per selezionare quale tra l’attuatore trasversale 62 (destro) e l’attuatore trasversale 64 (sinistro) azionare (per primo) sulla base di un confronto tra il valore di orientazione assoluta fornito dal primo sensore di inclinazione 842 e il valore di orientazione assoluta fornito dal secondo sensore di inclinazione 844 e sulla base del confronto tra il primo valore della orientazione relativa Δ1 con i rispettivi valori di orientazione relativa di riferimento e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 con rispettivi valori di orientazione relativa di riferimento.

Ad esempio, è possibile che il modulo controllore 82 sia configurato per selezionare di azionare (per primo) l’attuatore trasversale 62 o 64 del gruppo articolato 52 o 54, rispettivamente, per cui il valore di orientazione assoluta è maggiore (ad esempio posto a valle nella pendenza) quando il primo valore della orientazione relativa Δ1 o il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale al valore di orientazione relativa di riferimento minimo o ad esso prossimale (rispetto a quanto non lo sia dal valore di orientazione relativa di riferimento massimo).

In tal caso, quindi il modulo controllo 82 è configurato per azionare (blocco 109d) l’attuatore trasversale 62 e 64 del gruppo articolato 52 e 54 posto a valle nella pendenza nel direzione di azionamento tale per cui il rispettivo elemento di appoggio 42 e 44 si allontani dalla base di supporto 20 (ossia aziona tale attuatore trasversale 62 e 64 in estensione) di una entità di movimentazione tale da compensare l’inclinazione della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P.

Inoltre, è possibile che il modulo controllore 82 sia configurato per selezionare di azionare (per primo) tra l’attuatore trasversale 62 e 64 del gruppo articolato 52 e 54 per cui il valore di orientazione assoluta è minore (ad esempio posto a monte nella pendenza) quando il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale al valore di orientazione relativa di riferimento massimo o ad esso prossimale (rispetto a quanto non lo sia dal valore di orientazione relativa di riferimento minimo).

In tal caso, quindi il modulo controllo 82 è configurato per azionare (blocco 109d) l’attuatore trasversale 62 e 64 del gruppo articolato 52 e 54 posto a monte nella pendenza nel direzione di azionamento tale per cui il rispettivo elemento di appoggio 42 e 44 si avvicini dalla base di supporto 20 (ossia aziona tale attuatore trasversale 62 e 64 in contrazione/ritrazione) di una entità di movimentazione tale da compensare l’inclinazione della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P.

Il metodo 100 prevede quindi di ritornare al blocco 101 per acquisire nuovamente le misure di inclinazione e reiterare le fasi sopra illustrate per completare il livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse longitudinale L o mantenere tale livellamento. I passi sopra descritti sono preferibilmente reiterati fino a una selezionata tra: una condizione di arresto della piattaforma di carico 10, uno spegnimento della piattaforma di carico 10 e un comando fornito dall’operatore attraverso l’interfaccia utente.

Le Figure 2 – 5 mostrano esempi di disposizioni della piattaforma di carico 10 durante il livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse longitudinale L quando la piattaforma di carico 10 è posta su un suolo a pendenza trasversale. In dettaglio, la Figura 2 mostra la piattaforma di carico 10 in un primo stato iniziale su una porzione di suolo S inclinato trasversalmente rispetto al piano orizzontale P, con la base di supporto inclinata rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse longitudinale L e in un assetto tale per cui la base di supporto 20 è a una distanza minima dal suolo S (ovvero il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale al valore di orientazione relativa di riferimento minimo). La Figura 4 in un secondo stato iniziale mostra la piattaforma di carico 10 sulla medesima porzione di suolo S, con la base di supporto inclinata rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse longitudinale L e in un assetto tale per cui la base di supporto 20 è a una distanza massima dal suolo S (ovvero il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale al valore di orientazione relativa di riferimento massimo). La Figura 3A mostra la piattaforma di carico 10 in un terzo stato iniziale sulla medesima porzione di suolo S, con la base di supporto 20 inclinata rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse longitudinale L e in un assetto tale per cui la base di supporto 20 è a una distanza intermedia dal suolo S. A prescindere dallo stato iniziale, il livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P attorno all’asse longitudinale L secondo il metodo 100 porta la piattaforma di carico 10 nell’assetto livellato di Figura 5. In particolare, nel caso del primo stato iniziale, l’implementazione del metodo 100 porta all’azionamento del solo primo attuatore trasversale 62 (di valle) che estende lo stelo del corrispondente martinetto, al fine di raggiungere l’assetto livellato. Al contrario, nel caso del secondo stato iniziale, l’implementazione del metodo 100 porta all’azionamento del solo secondo attuatore trasversale 64 (di monte) che ritrae lo stelo del corrispondente martinetto. Infine, nel caso del terzo stato l’implementazione del metodo 100 porta prima (con una iterazione iniziale dei passi 103 - 109) all’azionamento del secondo attuatore trasversale 64 – ritraendo lo stelo del corrispondente martinetto – e, quindi (con una seconda iterazione dei passi 103 - 109), all’azionamento del primo attuatore trasversale 62 – estendendo il corrispondente martinetto – per raggiungere l’assetto livellato (o viceversa).

In alcune forme di realizzazione della presente invenzione, il sistema di controllo 80 può prevedere di implementare una o più sotto-procedure aggiuntive che possono essere combinate in serie e/o in parallelo alle fasi del metodo 100 descritte in precedenza.

Ad esempio, il sistema di controllo 80 può essere configurato per implementare una sotto-procedura di carico/scarico 130. La sotto-procedura di carico/scarico 130 ha lo scopo di agevolare le operazioni di carico sulla, e scarico dalla, base di supporto 20 portando la piattaforma di carico in un assetto adatto. Vantaggiosamente, la sotto-procedura di carico/scarico 130 può essere avviata dall’utente immettendo un corrispondente comando 140 nel modulo di input 882 dell’interfaccia utente 88.

In dettaglio, la sotto-procedura di carico/scarico 130 prevede minimizzare (blocco 131) una distanza tra la base di supporto 20 e il suolo S, preferibilmente, subordinatamente al raggiungimento della condizione di livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P. Ad esempio, il modulo controllore 82 è configurato per sfruttare le misure fornite dai sensori di posizione 84 al fine di determinare un’attivazione di uno o entrambi il primo e il secondo attuatore trasversale 62 e 64 adatta a portare la base di supporto 20 a una distanza di carico/scarico (ad esempio, minima) dal suolo S (in cui il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale al valore di orientazione relativa di riferimento minimo).

In alternativa o in aggiunta, la sotto-procedura di carico/scarico 130 potrebbe prevedere di massimizzare (blocco 131) una distanza tra la base di supporto 20 e il suolo S, preferibilmente, subordinatamente al raggiungimento della condizione di livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P. Ad esempio, il modulo controllore 82 è configurato per sfruttare le misure fornite dai sensori di posizione 84 al fine di determinare un’attivazione di uno o entrambi il primo e il secondo attuatore trasversale 62 e 64 adatta a portare la base di supporto 20 a una distanza di carico/scarico (ad esempio, massima) dal suolo S (in cui il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale al valore di orientazione relativa di riferimento massimo).

Ancora, in alternativa o in aggiunta, la sotto-procedura di carico/scarico 130 potrebbe prevedere di equilibrare (blocco 131) una distanza tra la base di supporto 20 e il suolo S, preferibilmente, subordinatamente al raggiungimento della condizione di livellamento della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale P. Ad esempio, il modulo controllore 82 è configurato per sfruttare le misure fornite dai sensori di posizione 84 al fine di determinare un’attivazione di uno o entrambi il primo e il secondo attuatore trasversale 62 e 64 adatta a portare la base di supporto 20 a una distanza di carico/scarico (ad esempio, intermedia tra la distanza minima e la distanza massima) dal suolo S (in cui il primo valore della orientazione relativa Δ1 e il secondo valore della orientazione relativa Δ2 è sostanzialmente uguale ad un valore di orientazione relativa di riferimento intermedio tra il valore di orientazione relativa di riferimento minimo e il valore di orientazione relativa di riferimento massimo).

In alternativa o in aggiunta a quanto sopra descritto, la sotto-procedura di carico/scarico 130 può prevedere di inclinare (blocco 133) la base di supporto 20 di un angolo di carico/scarico predeterminato in modo da facilitare un posizionamento/rimozione di carichi sulla/dalla base di supporto 20. Vantaggiosamente, l’angolo di carico/scarico può essere preventivamente memorizzato nell’unità di memorizzazione 824 del modulo controllore 82 e/o determinato dall’operatore tramite l’interfaccia utente 88.

Per far ciò, il modulo controllore 82, in una condizione in cui la superficie superiore 22 della base di supporto 20 è disposta parallela al piano orizzontale P, può essere configurato per azionare l’attuatore longitudinale 70 in modo da inclinare la superficie superiore 22 della base di supporto 20 (rispetto la telaio di sostegno 30 attorno all’asse di oscillazione Y) rispetto al piano orizzontale, così da approssimare una estremità longitudinale della base di supporto 20 al suolo S, ad esempio per agevolare lo scarico dei carichi su di essa caricati (vd. Figure 8A e 8B).

In alternativa o in aggiunta, il modulo controllore 82, in una condizione in cui la superficie superiore 22 della base di supporto 20 è disposta parallela al piano orizzontale P, può essere configurato per azionare uno degli attuatori trasversali 62 e 64 (o entrambi), in modo da inclinare la superficie superiore 22 della base di supporto 20 rispetto al piano orizzontale, così da approssimare una estremità trasversale della base di supporto 20 al suolo S, ad esempio per agevolare lo scarico laterale dei carichi su di essa caricati.

Ad esempio, in tal caso è possibile che il modulo controllore 82 possa azionare in contrazione uno degli attuatori trasversali 62 e 64, posto dal lato in cui si intende scaricare, e (contemporaneamente) in estensione l’altro attuatore trasversale 62 e 64.

Infine, al termine del caricamento o scaricamento dei carichi sulla base di supporto 20, la sotto-procedura si conclude ritornando al blocco 101 del metodo 100 per riprendere il livellamento della base di supporto 20.

In aggiunta o in alternativa, il modulo controllore 80 può prevedere l’implementazione di una sotto-procedura di distanziamento 150. La sottoprocedura di distanziamento 150 ha lo scopo di mantenere una distanza desiderata, o almeno una distanza minima, della base di supporto 20 dal suolo S, o, in modo analogo, dagli elementi di appoggio 42 e 44. Vantaggiosamente, la sotto-procedura di distanziamento 150 può essere avviata dall’utente immettendo un corrispondente comando 160 nel modulo di input 882 dell’interfaccia utente 88. La distanza desiderata può essere definita dall’operatore tramite l’interfaccia utente 88 immettendo e/o selezionando un valore di distanza consentito – ad esempio, compreso in un intervallo o insieme di valori memorizzati nell’unità di memorizzazione 824.

In dettaglio, la sotto-procedura di distanziamento 150 prevede di valutare (blocco 151) una distanza attuale della base di supporto 20 dal suolo S. Ad esempio, il modulo controllore 82 è configurato per combinare le misure fornite dai sensori di posizione 84 – in particolare, le misure fornite dal primo sensore di inclinazione 842, dal secondo sensore 844 e da uno tra il sensore di inclinazione 846 di base o il sensore di inclinazione 848 di telaio – al fine di ricavare la distanza attuale della base di supporto 20 dal suolo S.

Successivamente, il modulo controllore 82 è configurato per verificare (blocco decisionale 153) se la distanza attuale diverge dalla distanza desiderata, eventualmente, al di fuori di un intervallo di tolleranza.

In caso negativo (ramo di uscita N del blocco decisionale 153) la base di supporto 20 si trova alla distanza desiderata e quindi la sotto-procedura ritorna al blocco 101 del metodo 100 in modo da poter essere reiterata a ogni nuova acquisizione di misure di inclinazione, mantenendo la base di supporto 20 alla distanza desiderata, compatibilmente con il livellamento della stessa.

In caso affermativo (ramo di uscita Y del blocco decisionale 153) la base di supporto 20 non si trova alla distanza desiderata e il modulo controllore 82 è configurato per sfruttare le misure fornite dai sensori di posizione 84 al fine di attivare (blocco 155) uno o entrambi il primo e il secondo attuatore trasversale 62 e 64 con una condizione di azionamento adatta a portare la base di supporto 20 alla distanza desiderata dal suolo S. Di seguito, la sotto-procedura ritorna al blocco 101 del metodo 100 in modo da essere reiterata a una nuova acquisizione di misure di inclinazione, mantenendo la base di supporto 20 alla distanza desiderata compatibilmente con il livellamento della stessa..

Preferibilmente, sebbene non limitativamente, almeno la sotto-procedura di distanziamento 150 è implementa subordinatamente al – ossia, tale procedura è interrotta per garantire il completamento de – livellamento della base di supporto 20 e al controllo di pendenza della base di supporto 20 sopra descritte.

Vantaggiosamente, la sotto-procedura di distanziamento 150 può essere utilizzata da un operatore per sfruttare la piattaforma di carico 10 come elemento elevatore/abbassatore dei carichi disposti sulla base di supporto 20 tra la distanza dal suolo S minima (corrispondente alla massima ritrazione degli steli dei primo e secondo martinetti, apprezzabile in Figura 2) a la distanza dal suolo S massima (corrispondente alla massima estensione degli steli dei primo e secondo martinetti, apprezzabile in Figura 4).

L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti.

In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Un metodo (100) di controllo per una piattaforma di carico (10) mobile comprendente una base di supporto (20), un telaio di sostegno (30), incernierato alla base di supporto (20) rispetto a un asse di oscillazione (Y) e azionabile in rotazione mediante un attuatore longitudinale (70), una coppia di elementi di appoggio (42, 44) al suolo motorizzati singolarmente articolati al telaio di sostegno (30) tramite rispettivi gruppi articolati (52, 54), ciascuno comprendente almeno una biella (521, 541) incernierata al telaio di supporto (30) rispetto ad assi di articolazione (X) paralleli tra loro e ortogonali all’asse di oscillazione (Y), e un rispettivo attuatore trasversale (62, 64), il metodo comprendendo: a) movimentare la piattaforma di carico (10) mediante gli elementi di appoggio (42, 44); b) determinare (101,103,113) un valore di inclinazione del piano di supporto (20) rispetto a un piano orizzontale; e c) se il valore di inclinazione determinato è non nullo, azionare (109,115) almeno uno tra l’attuatore longitudinale (70) e gli attuatori trasversali (62, 64) per annullare il valore inclinazione della base di supporto (20) rispetto al piano orizzontale.
2. 2. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 1, in cui determinare (101,103,113) comprende: b1) misurare (101) un primo valore di inclinazione della base di supporto (20) rispetto al piano orizzontale attorno a un asse mediano della base di supporto (20) parallelo all’asse di oscillazione (Y), e in cui azionare (109,115) comprende: c1) se il primo valore di inclinazione determinato è non nullo, azionare (115) l’attuatore longitudinale (70) per livellare longitudinalmente la base di supporto (20) rispetto al piano orizzontale.
3. 3. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 1, in cui determinare (101,103,113) comprende: b2) misurare (101) un secondo valore di inclinazione della base di supporto (20) rispetto al piano orizzontale attorno a un asse mediano della base di supporto (20) parallelo agli assi di articolazione (X), e in cui azionare (109,115) comprende: c2) se il secondo valore di inclinazione determinato è non nullo, azionare (109,110) almeno un attuatore trasversale (62,64) del rispettivo gruppo articolato (52,54) per livellare trasversalmente la base di supporto (20) rispetto al piano orizzontale.
4. 4. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 3, in cui misurare (101) comprende: b3) rilevare (101), per ciascun gruppo articolato (52,54), una orientazione assoluta della rispettiva biella (521,541) rispetto al piano orizzontale attorno agli assi di articolazione (X), e in cui il metodo (100) ulteriormente comprende: d) computare (105), per ciascun gruppo articolato (52,54), una orientazione relativa della rispettiva biella (521,541) rispetto alla base di supporto (20) sulla base del secondo valore di inclinazione della base di supporto (20) misurato e della orientazione assoluta della rispettiva biella (521,541); e) confrontare (107) le orientazioni relative computate, e in cui azionare (109,115) ulteriormente comprende: c4) selezionare (109a) uno (52) tra i gruppi articolati (52, 54) sulla base del confronto e sulla base della orientazione assoluta della biella (521,541) di ciascun gruppo di articolato (52,54); e c5) attuare (109d) l’attuatore trasversale (62) del gruppo articolato (52) selezionato.
5. 5. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 4, in cui computare (105), per ciascun gruppo articolato (52,54), comprende: d1) calcolare il modulo della differenza tra il secondo valore di inclinazione della base di supporto (20) misurato e la orientazione assoluta della rispettiva biella (521,541).
6. 6. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 4, in cui attuare (109,110) comprende: c6) identificare (109b) una direzione di movimentazione dell’attuatore trasversale (62) del gruppo articolato (52) selezionato tale da ridurre il secondo valore di inclinazione della base di supporto (20) rispetto al piano orizzontale; e c7) operare (109d) l’attuatore trasversale (62, 64) del gruppo articolato (52) selezionato in detta direzione di movimentazione.
7. 7. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 1, ulteriormente comprendente: f) valutare (151) una distanza attuale della base di supporto (20) dal suolo, e g) attivare (155) almeno uno degli attuatori trasversali (62, 64) o entrambi contemporaneamente per portare la base di supporto (20) ad una distanza desiderata dagli elementi di appoggio (42, 44) differente dalla distanza attuale valutata.
8. 8. Il metodo (100) secondo la rivendicazione 1, ulteriormente comprendente: h) se il determinato valore di inclinazione del piano di supporto (20) rispetto al piano orizzontale è nullo, azionare (131,133) almeno uno tra l’attuatore longitudinale (70) e gli attuatori trasversali (62, 64) per attivare un ciclo di scaricamento (140) della piattaforma di carico (10), in cui il ciclo di scaricamento (140) comprende: i) muovere (131) gli attuatori trasversali (62, 64) per disporre la base di supporto (20) a una predeterminata distanza di scaricamento dal suolo, e/o j) muovere (133) l’attuatore longitudinale (70) per portare la base di supporto (20) a un predeterminato valore di inclinazione di scaricamento longitudinale non nulla rispetto al piano orizzontale.
9. 9. Una piattaforma di carico (10) mobile comprendente: - una base di supporto (20), - un telaio di sostegno (30), incernierato alla base di supporto (20) rispetto a un asse di oscillazione (Y), - un attuatore longitudinale (70) associato al telaio di sostegno (30) e alla base di supporto (20), - una coppia di elementi di appoggio (42, 44) al suolo motorizzati singolarmente articolati al telaio di sostegno (30) tramite rispettivi gruppi articolati (52, 54), ciascuno comprendente almeno una biella (521, 541) incernierata al telaio di supporto (30) rispetto ad assi di articolazione (X) paralleli tra loro e ortogonali all’asse di oscillazione (Y), e un rispettivo attuatore trasversale (62, 64), - un sistema di controllo (80) comprendente un sensore di inclinazione (842,844) montato su un rispettivo gruppo articolato (52, 54), un ulteriore sensore di inclinazione (846) montato sulla base di supporto (20), e un’unità elettronica di controllo (822) operativamente connessa all’attuatore longitudinale (70), a ciascun attuatore trasversale (62, 64) singolarmente, al sensore di inclinazione (842,844), all’ulteriore sensore di inclinazione (846) e agli elementi di appoggio (42, 44) al suolo motorizzati singolarmente, in cui la unità elettronica di controllo (822) è configurata per implementare il metodo (100) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
10. 10. La piattaforma di carico (10) mobile secondo la rivendicazione 10, in cui il sistema di controllo (80) ulteriormente comprende un ausiliario sensore di inclinazione (848) montato sul telaio di supporto (30) e operativamente collegato alla unità elettronica di controllo (822).