IT201600094444A1 - Attrezzatura d’aggraffatura per aggraffare elementi di raccordo su tubi flessibili - Google Patents

Description

“Attrezzatura d’aggraffatura per aggraffare elementi di raccordo su tubi flessibili”

TESTO DELLA DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce alle attrezzature d’aggraffatura utilizzabili per fissare un elemento di raccordo, tipicamente metallico, su un tubo flessibile, solitamente di materiale plastico quale un materiale elastomerico, mediante un’operazione d’aggraffatura.

Un’attrezzatura d’aggraffatura del tipo qui sopra definito è nota ad esempio da EP-1 106 276. L’attrezzatura di questo documento comprende una coppia di organi a ganascia contrapposti e mobili uno rispetto all’altro, ciascuno dei quali porta una coppia di elementi d’aggraffatura montati scorrevoli sul rispettivo organo a ganascia, i quali portano a loro volta una serie di punzoni o denti d’aggraffatura mobili. Fra questi punzoni è definita una cavità d’aggraffatura destinata ad accogliere un tubo con un relativo raccordo da aggraffare. Quando il tubo e il relativo raccordo sono nella posizione corretta d’aggraffatura all’interno della cavità, le ganasce dell’attrezzatura subiscono uno spostamento di avvicinamento relativo a seguito dell’azionamento di un attuatore, in modo da provocare lo spostamento dei punzoni d’aggraffatura verso l’interno della cavità per eseguire un’operazione d’aggraffatura del tubo.

L’attrezzatura di questo documento comprende un telaio stazionario che porta gli organi mobili a ganascia e i vari dispositivi d’azionamento e di controllo dell’attrezzatura, che deve essere posizionato su un piano di sostegno fisso. In particolare, l’operazione di aggraffatura di un tubo richiede che quest’ultimo sia alimentato manualmente da un operatore in corrispondenza della cavità d’aggraffatura all’attrezzatura, il che comporta tempi relativamente lunghi e costi non trascurabili.

Inoltre, le attrezzature note del tipo qui sopra considerato sono perlopiù destinate ad eseguire operazioni d’aggraffatura di raccordi su tubi flessibili aventi una forma semplice, generalmente lineare, e in corrispondenza di loro zone facilmente raggiungibili, tipicamente alle estremità del tubo flessibile, e sono poco adatte ad eseguire operazioni d’aggraffatura di raccordi in corrispondenza di zone intermedie di tubi flessibili lunghi e/o di forma complessa. Infatti, è poco agevole per un operatore inserire un tubo flessibile relativamente lungo e di forma complessa nella cavità d’aggraffatura dell’attrezzatura e farlo scorrere in questa cavità, che generalmente è poco più ampia del tubo da aggraffare, per una lunghezza determinata, e mantenerlo poi nella corretta posizione d’aggraffatura con le porzioni del tubo disposte a sbalzo rispetto all’attrezzatura e sporgenti dalla zona d’aggraffatura, il che comporta il rischio di eseguire un’operazione d’aggraffatura poco accurata, e di ottenere quindi pezzi difettosi.

In particolare l’invenzione riguarda un’attrezzatura d’aggraffatura del tipo definito nel preambolo dell’annessa rivendicazione 1.

Un’attrezzatura d’aggraffatura del tipo qui sopra definito è nota ad esempio dal documento EP-1 230 716, che descrive una macchina d’aggraffatura provvista di una coppia di ganasce d’aggraffatura mobili fra una posizione aperta e una posizione chiusa, del tipo denominato “open throat”, ovvero in cui la cavità d’aggraffatura è accessibile da un lato esterno dell’attrezzatura nella configurazione aperta delle ganasce. Ad ogni ganascia è associata una testa d’aggraffatura che comprende serie di elementi d’aggraffatura mobili, ciascuno dei quali è accoppiabile in modo amovibile con un relativo punzone o dente d’aggraffatura rivolto verso la cavità d’aggraffatura. L’insieme dei vari punzoni d’aggraffatura costituisce un gruppo che può essere accoppiato, con possibilità di sostituzione, agli elementi d’aggraffatura della relativa ganascia. Questa soluzione tecnica permette di disporre di vari gruppi di punzoni d’aggraffatura di misura diversa, a ciascuno dei quali corrisponde una cavità d’aggraffatura di ampiezza differente, per poter adattare l’attrezzatura a tubi da aggraffare di diametro diverso.

Nonostante la possibilità di accoppiare gruppi di punzoni d’aggraffatura di misura differente renda questa attrezzatura versatile, proprio per la sua struttura essa risulta piuttosto complessa e delicata nel funzionamento. Inoltre, anche questa macchina comprende un telaio stazionario che sopporta le ganasce d’aggraffatura con possibilità di scorrimento relativo, e che deve poggiare su un piano di supporto fisso. Ciò comporta necessariamente l’intervento di un operatore per alimentare manualmente un tubo da aggraffare alla cavità d’aggraffatura dell’attrezzatura.

Anche i documenti US-8 381 645 e US-7 043 806 descrivono attrezzature d’aggraffatura del tipo cosiddetto “open throat”, concettualmente simili a quella del documento qui sopra considerato, ma prive della possibilità di sostituire i gruppi di punzoni d’aggraffatura. In particolare, queste attrezzature sono concepite in modo da comprendere un telaio stazionario che deve essere posizionato su un piano d’appoggio, il che richiede l’intervento manuale di un operatore per eseguire un’operazione di aggraffatura.

Sono anche note altre attrezzature d’aggraffatura, ad esempio del tipo descritto in EP-452 791, che non necessitano di un telaio stazionario, in cui le due ganasce d’aggraffatura poste da parti opposte della cavità d’aggraffatura sono collegate in modo articolato con bracci di presa e di comando a leva azionabili manualmente per esercitare una forza di compressione su una coppia di elementi tubolari da aggraffare disposti nella cavità d’aggraffatura. Quando le ganasce sono nella loro configurazione distanziata che corrisponde alla posizione aperta dell’attrezzatura, ed in cui gli elementi tubolari da aggraffare possono scorrere nella cavità d’aggraffatura, si crea fra gli elementi d’aggraffatura associati alle ganasce un’apertura laterale collegata con la cavità d’aggraffatura.

L’attrezzatura di questo documento, che richiede comunque l’intervento manuale di un operatore, non è adatta ad applicare una forza di entità sufficiente su un raccordo metallico e su un tubo da aggraffare, tale da permettere di ottenere in ogni condizione un’aggraffatura completamente affidabile. Inoltre, la struttura dell’attrezzatura non permette di distanziare le sue ganasce tanto da permettere d’inserire radialmente attraverso la suddetta apertura laterale gli elementi tubolari da aggraffare nella cavità d’aggraffatura.

Lo scopo della presente invenzione è quello di fornire un’attrezzatura d’aggraffatura che permetta di aggraffare elementi di raccordo su tubi flessibili con l’applicazione di una forza ingente e con precisione elevata, allo scopo di ottenere un’aggraffatura completamente affidabile di uno o più raccordi su un relativo tubo, e che possa essere impiegata per eseguire anche una pluralità di operazioni d’aggraffatura di vari raccordi su di un tubo anche molto esteso in lunghezza e di forma complessa, ad esempio avente varie porzioni curve, e di permettere una ripetibilità ottimale di una serie di operazioni d’aggraffatura su vari tubi, con una qualità delle aggraffature sempre costante e con tempi sensibilmente ridotti rispetto a quelli richiesti dalle attrezzature d’aggraffatura note, senza richiedere l’intervento manuale di un operatore.

Questi scopi sono raggiunti da un’attrezzatura quale definita nelle annesse rivendicazioni.

In particolare, l’attrezzatura comprende una struttura stazionaria per il posizionamento di almeno un tubo e di almeno un raccordo in una configurazione prestabilita di aggraffatura, e mezzi di movimentazione per movimentare nello spazio il gruppo di aggraffatura, atti a portare il gruppo d’aggraffatura in corrispondenza di almeno una zona di detto almeno un tubo posizionato sulla struttura stazionaria per eseguire un’operazione d’aggraffatura di detto almeno un raccordo su detto almeno un tubo. Grazie a tali caratteristiche, l’invenzione permette di eseguire operazioni di aggraffatura localizzate su tubi anche di forma molto complessa, ad esempio includenti più parti di tubo flessibile e vari raccordi, sia in corrispondenza delle zone d’estremità del tubo sia in zone interne rispetto all’estensione del tubo, senza richiedere alcun intervento di un operatore e in tempi molto ridotti, garantendo nel contempo una qualità elevata e costante dei tubi aggraffati tramite l’attrezzatura.

Secondo una caratteristica preferita dell'invenzione, il gruppo d’aggraffatura comprende un telaio provvisto di mezzi di collegamento con i mezzi di movimentazione, i quali consistono preferibilmente in un braccio robotizzato. Ciò permette di movimentare agevolmente l’attrezzatura di aggraffatura fra una serie di zone del tubo posizionato sulla struttura di posizionamento in corrispondenza delle quali devono essere eseguite in successione le operazioni di aggraffatura, rendendo l’intera fase di aggraffatura di un tubo rapida e affidabile.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno chiaramente dalla descrizione dettagliata che segue, riferita ai disegni annessi, forniti a titolo d’esempio non limitativo, nei quali:

la figura 1 è una vista prospettica schematica d’insieme dell’attrezzatura di aggraffatura dell’invenzione,

la figura 2 è una vista ampliata di un particolare indicato dalla freccia II della figura 1,

la figura 3 è una vista ampliata del gruppo d’aggraffatura dell’attrezzatura dell’invenzione, indicato dalla freccia III della figura 1,

la figura 4 è una vista in elevazione laterale del gruppo d’aggraffatura della figura 3, sezionato lungo un piano centrale longitudinale, la figura 5 è una vista ampliata di un particolare indicato dalla freccia V della figura 3, che illustra le teste d’aggraffatura portate dalle ganasce del gruppo d’aggraffatura, in una condizione di contatto reciproco,

la figura 6 è una vista simile a quella della figura 5, in cui anche le ganasce del gruppo d’aggraffatura sono in una condizione di contatto reciproco,

le figure 7 e 8 sono viste ampliate che illustrano dettagli delle figure 5 e 6, rispettivamente, indicati dalle frecce VII e VIII di queste ultime figure,

la figura 9 è una vista in elevazione superiore sezionata lungo la linea IX-IX della figura 8, e

la figura 10 è una vista ulteriormente ampliata e in elevazione laterale esplosa, sezionata lungo la linea X-X della figura 9, che ne illustra un particolare.

Con riferimento alle figure, un’attrezzatura d’aggraffatura secondo l’invenzione, è indicata nel suo insieme con 10.

L’attrezzatura 10 è atta ad eseguire operazioni di aggraffatura di uno o più elementi di raccordo 12 su un tubo flessibile 14 singolo o composito, in quest’ultimo caso comprendente più porzioni 14a di tubo flessibile, ed include essenzialmente un gruppo d’aggraffatura 16 e una struttura stazionaria 18 di posizionamento di detto almeno un tubo 14 e del relativo raccordo o dei relativi raccordi 12 da aggraffare.

La struttura 18, in particolare, comprende una piattaforma sulla quale sono disposti una serie di organi di riferimento atti a permettere di sostenere e di fissare in una configurazione prestabilita di aggraffatura i raccordi 12 e le porzioni di tubo 14a da aggraffare. Questi organi di riferimento possono presentare una forma a forcella, particolarmente se sono destinati soltanto a sostenere i raccordi 12 e/o le porzioni 14a del tubo 14, oppure essere provvisti di elementi di fissaggio per sé noti e non illustrati nelle figure per trattenere il tubo 14 e i relativi raccordi 12 nella posizione desiderata di aggraffatura, ad esempio disposti in prossimità delle estremità del tubo 14 ma anche in corrispondenza di sue zone intermedie dove dovranno essere eseguite le operazioni di aggraffatura. Così, il tubo 14 associato alla struttura 18 può presentare una forma particolarmente complessa dovuta al collegamento di varie porzioni incurvate anche su piani diversi, e presentare una lunghezza anche molto estesa.

Il gruppo d’aggraffatura 16, che è normalmente distanziato dalla struttura 18, comprende un telaio principale indicato con 20, atto a sostenere i suoi vari elementi. Il telaio 20 comprende preferibilmente una porzione angolare 22 che include una prima piastra 24 provvista di mezzi di collegamento, quali fori o sporgenze, atti a permettere di fissarlo su mezzi di movimentazione spaziale, tipicamente all’estremità distale di un braccio robotizzato 26 di tipo per sé noto, tramite il quale il gruppo di aggraffatura 16 può essere movimentato nello spazio. I mezzi di movimentazione 26, in particolare, sono atti a portare il gruppo d’aggraffatura 16 in corrispondenza di una o più zone del tubo 14 disposto sulla struttura 18, nelle quali dovrà essere eseguita una rispettiva operazione d’aggraffatura di un raccordo 12 sul tubo 14.

Una seconda piastra 28 della porzione angolare 22 del telaio 20 porta un attuatore lineare di comando 30, tipicamente costituito da un cilindro idraulico a doppio effetto, il cui corpo è anche connesso alla porzione 22 mediante una staffa 29 sporgente dalla piastra 24. L’attuatore 30 comprende una porzione mobile rispetto al telaio 20 per permettere di controllare uno spostamento corrispondente di un perno 32, disposto trasversalmente all’asse dell’attuatore 30, a cui sono articolate le prime estremità di una coppia di bracci d’azionamento 34 e 36 di forma arcuata e simmetrica.

La seconda estremità di ciascun braccio 34, 36 è articolata, tramite un perno d’incernieramento 38 parallelo al perno 32, ad una piastra solidale con una rispettiva ganascia d’aggraffatura 40, 42 del gruppo d’aggraffatura 16.

Il telaio 20 sopporta anche mezzi di guida atti a guidare il movimento di scorrimento lineare delle ganasce 40, 42 lungo una direzione di spostamento comune. Questi mezzi di guida comprendono almeno un’asta 44 connessa al telaio 20 e diretta perpendicolarmente all’asse del cilindro attuatore 30, sulla quale sono montate scorrevolmente una coppia di boccole 46, 48 ciascuna delle quali è connessa rigidamente con una rispettiva ganascia 40, 42, in modo tale da garantire che il movimento delle ganasce 40, 42 sia sempre parallelo alla suddetta direzione di spostamento comune. A ciascuna ganascia 40, 42 è fissata una coppia di rispettivi tamponi di battuta 40a e 42a il cui scopo verrà chiarito nel seguito.

In conseguenza dell’azionamento del cilindro attuatore 30, le ganasce 40 e 42 si spostano lungo la direzione di spostamento comune fra una posizione distanziata e una posizione ravvicinata, fino a raggiungere il contatto reciproco.

Ciascuna ganascia 40, 42 porta una rispettiva testa d’aggraffatura 50, 52 che presenta una forma arcuata sostanzialmente semi-circolare, e che definisce una zona cava interna semi-circolare. Le due zone cave semi-circolari delle due teste d’aggraffatura 50, 52 delimitano insieme una cavità d’aggraffatura 54 del gruppo d’aggraffatura 16, atta ad accogliere il tubo 14 ed un relativo raccordo 12 in vista dell’esecuzione di un’operazione di aggraffatura.

Ogni testa d’aggraffatura 50, 52 è montata in modo elasticamente spostabile rispetto alla relativa ganascia 40, 42 per mezzo di una rispettiva appendice 56 che si estende radialmente verso l’esterno e che impegna scorrevolmente una cavità allungata corrispondente formata nella rispettiva ganascia 40, 42. In questa cavità allungata è accolta anche una molla di spinta 58 che sollecita elasticamente la relativa testa d’aggraffatura 50, 52 in modo da mantenere ciascuna testa 50, 52 leggermente distanziata dalla rispettiva ganascia 40, 42. Il movimento relativo di ciascuna appendice 56 rispetto alla relativa ganascia 40, 42 è limitato da un perno trasversale connesso alla ganascia 40 o 42 e che attraversa almeno parzialmente la cavità allungata impegnata dall’appendice 56. Questo perno impegna anche scorrevolmente un’asola formata nell’appendice 56 le cui estremità opposte costituiscono superfici di fine-corsa per lo scorrimento di questo perno trasversale.

Una serie di denti o punzoni d’aggraffatura 60, preferibilmente quattro denti 60 per ogni testa di aggraffatura 50, 52, sono montati in modo scorrevole in cavità radiali che attraversano la rispettiva testa 50, 52. In particolare, ogni dente 60 presenta un’estremità interna, rivolta verso la cavità 54, di forma rastremata e provvista di una pluralità di nervature arcuate, destinata ad entrare in contatto con la superficie esterna di un raccordo 12 da aggraffare sul tubo 14 durante l’operazione di aggraffatura. Dalla parte opposta alla cavità d’aggraffatura 54, ciascun dente 60 presenta un’estremità esterna costituita da una superficie inclinata rispetto all’asse del relativo dente 60, destinata a scorrere su una superficie di scorrimento associata alla relativa ganascia 40, 42. Preferibilmente, ogni testa 50, 52 porta due coppie di denti 60, ciascuna coppia essendo disposta da una parte rispetto all’appendice 56, le estremità esterne dei denti 60 di ogni coppia di denti essendo in contatto scorrevole con una rispettiva piastra d’acciaio 62, convenientemente indurito, associata alla relativa ganascia 40, 42. Nella configurazione illustrata nelle figure, le piastre di scorrimento 62 sono inclinate rispetto alla direzione di spostamento comune delle ganasce 40, 42 secondo un angolo di 45°, per cui le superfici delle estremità esterne dei denti 60 sono inclinate del medesimo angolo.

I denti 60 sono destinati a subire uno spostamento fra una posizione almeno parzialmente arretrata rispetto alla cavità d’aggraffatura 54, ed una posizione avanzata in cui sporgono nella cavità 54 per eseguire un’operazione d’aggraffatura di un raccordo 12 sul tubo 14, a seguito di uno spostamento relativo di avvicinamento di una testa di aggraffatura 50, 52 e della rispettiva ganascia 40, 42. Il ritorno dei denti 60 nella loro posizione almeno parzialmente arretrata, dopo l’esecuzione di un’operazione di aggraffatura, è provocato da mezzi elastici di richiamo interposti fra ogni dente 60 e la rispettiva testa 50, 52.

Questi mezzi elastici includono preferibilmente una molla elicoidale 64 disposta coassialmente entro una sede cilindrica che si estende radialmente rispetto alla cavità d’aggraffatura 54, definita da una sede semi-cilindrica 66 formata su una superficie laterale del relativo dente 60, e da un’altra sede semi-cilindrica 68 formata in una posizione corrispondente sulla superficie interna di un coperchio amovibile 70 della rispettiva testa d’aggraffatura 50, 52.

Nel funzionamento dell’attrezzatura 10, dopo che il tubo 14, ad esempio le sue porzioni 14a, e i relativi raccordi 12 sono stati posizionati sugli organi di riferimento della struttura 18, il braccio 26 dei mezzi di movimentazione viene comandato in modo da portare in successione il gruppo di aggraffatura 16 in corrispondenza delle zone d’aggraffatura del tubo 14.

Per eseguire ciascuna operazione di aggraffatura, l’attuatore 30 viene azionato inizialmente in modo da provocare lo spostamento dei bracci arcuati 34 e 36 per portare le ganasce 40 e 42 nella loro posizione più distanziata nella quale la cavità di aggraffatura 54 è completamente aperta ed è accessibile dall’esterno del gruppo di aggraffatura 16 tramite un’apertura laterale 55 attraverso la quale il tubo 14 ed il relativo raccordo 12 da aggraffare possono essere introdotti radialmente nella cavità 54.

Quando il tubo 14 e il raccordo 12 sono posizionati correttamente all’interno della cavità 54, l’attuatore 30 viene comandato per provocare uno spostamento del perno 32 allo scopo di provocare una rotazione dei bracci 34 e 36 per avvicinare reciprocamente le ganasce 40 e 42, fino a portare le loro teste d’aggraffatura 50 e 52 in contatto reciproco (figure 5 e 7), chiudendo la cavità d’aggraffatura 54. In questa configurazione, i denti 60 sono ancora nella loro posizione parzialmente arretrata rispetto alla cavità di aggraffatura 54.

Un piccolo spostamento ulteriore di avvicinamento delle ganasce 40 e 42, comandato da uno spostamento addizionale della parte mobile dell’attuatore 30 e del perno trasversale 32, provoca uno spostamento relativo di avvicinamento delle teste d’aggraffatura 50, 52 rispetto alle ganasce 40, 42 (figure 6, 8 e 10). Questo spostamento termina quando i tamponi di battuta 40a e 42a si attestano reciprocamente. In questa configurazione, le appendici 56 si spostano nelle rispettive cavità delle ganasce 40, 42 vincendo l’azione di spinta esercitata su di esse dai mezzi elastici costituiti dalle molle di spinta 58. Lo spostamento ulteriore delle teste 50, 52 rispetto alle ganasce 40, 42 provoca lo scorrimento delle estremità esterne dei denti 60 sulle piastre 62, ed il conseguente raggiungimento della configurazione avanzata dei denti 60, contro l’azione elastica delle molle elicoidali 64, nella quale essi sporgono sostanzialmente all’interno della cavità di aggraffatura 54 per poter interferire con la superficie esterna di un raccordo 12 disposto in questa cavità, così da deformarlo plasticamente per realizzare la sua aggraffatura sul tubo 14.

Dopo l’esecuzione dell’operazione di aggraffatura l’attuatore viene azionato in modo da distanziare le ganasce 40 e 42 per riaprire la cavità di aggraffatura 54 e rendere possibile la rimozione del gruppo di aggraffatura 54 dalla zona dell’aggraffatura appena eseguita, in vista dell’esecuzione di un’altra operazione di aggraffatura. In questa fase le molle di spinta 58 ritornano nella loro condizione indeformata allontanando le teste d’aggraffatura dalle rispettive ganasce 40, 42, mentre i denti 60 si riportano nella loro posizione relativamente arretrata rispetto alla cavità 54 per l’azione elastica dei mezzi elastici di richiamo costituiti dalle molle 64.

Naturalmente, l’attrezzatura 10 può essere provvista di mezzi sensori (non illustrati), ad esempio connessi alla struttura di posizionamento 18 e/o al gruppo di aggraffatura 16, per permettere di rilevare automaticamente il raggiungimento delle posizioni corrette di aggraffatura del gruppo 16 rispetto al tubo 14, e di comandare conseguentemente l’attuatore 30 durante l’operazione di aggraffatura. Questi mezzi sensori sono convenientemente collegati con un’unità di controllo dell’attrezzatura 10 del tipo ECU, atta a gestire le fasi di movimentazione spaziale del gruppo 16 rispetto alla struttura 18 e a controllare le fasi di funzionamento dell’attuatore 30.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Attrezzatura d’aggraffatura per aggraffare elementi di raccordo su tubi flessibili, comprendente un gruppo d’aggraffatura (16) suscettibile di assumere una configurazione aperta ed una configurazione chiusa, ed includente una coppia di ganasce mobili relativamente (40, 42) fra le quali è definita una cavità d’aggraffatura (54) atta ad accogliere un tubo (14, 14a) e un relativo raccordo (12) da aggraffare, la quale cavità d’aggraffatura (54), nella configurazione aperta del gruppo d’aggraffatura (16), è accessibile dall’esterno dell’attrezzatura (10) attraverso un’apertura laterale (55), una serie di denti d’aggraffatura (60) affacciati a detta cavità (54) e mobili fra una posizione almeno parzialmente arretrata rispetto a detta cavità (54) e una posizione avanzata in cui essi sporgono radialmente nella cavità (54) per interferire con detto raccordo (12) allo scopo di collegarlo mediante aggraffatura a detto tubo (14, 14a), e mezzi (40, 42, 50, 52, 56, 58) atti a spostare i denti d’aggraffatura (60) fra dette posizioni arretrata ed avanzata, caratterizzata dal fatto che comprende una struttura stazionaria (18) per il posizionamento di almeno un tubo (14, 14a) e di almeno un raccordo (12) in una configurazione prestabilita di aggraffatura, e mezzi di movimentazione (26) per movimentare nello spazio il gruppo di aggraffatura (16), atti a portare il gruppo d’aggraffatura (16) in corrispondenza di almeno una zona di detto almeno un tubo (14, 14a) posizionato sulla struttura stazionaria (18) per eseguire un’operazione d’aggraffatura di detto almeno un raccordo (12) su detto almeno un tubo (14, 14a).
2. 2. Attrezzatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che il gruppo d’aggraffatura (16) comprende un telaio (20) provvisto di mezzi di collegamento con detti mezzi di movimentazione (26).
3. 3. Attrezzatura secondo la rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di movimentazione nello spazio del gruppo di aggraffatura (16) consistono in un braccio robotizzato (26).
4. 4. Attrezzatura secondo la rivendicazione 2 oppure 3, caratterizzata dal fatto che detto telaio (20) porta un attuatore (30) di comando del movimento di una coppia di bracci d’azionamento (34, 36) ciascuno dei quali è collegato con una rispettiva ganascia (40, 42) del gruppo d’aggraffatura (16), per provocare il movimento delle ganasce d’aggraffatura (40, 42) lungo una direzione di spostamento comune, fra una posizione distanziata, nella quale un tubo (14, 14a) da aggraffare può essere introdotto radialmente in detta cavità d’aggraffatura (54) insieme ad un relativo raccordo (12), ed una posizione ravvicinata, nella quale detta cavità d’aggraffatura (54) è chiusa radialmente verso l’esterno.
5. 5. Attrezzatura secondo la rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che detti bracci d’azionamento (34, 36) presentano entrambi una prima estremità articolata ad un perno di rotazione comune (32) connesso con una parte di detto attuatore (30) mobile rispetto al telaio (20).
6. 6. Attrezzatura secondo la rivendicazione 4 oppure 5, caratterizzata dal fatto che ciascun braccio d’azionamento (34, 36) presenta una seconda estremità collegata in modo articolato, tramite un rispettivo perno d’incernieramento (38), con una rispettiva ganascia (40, 42) del gruppo d’aggraffatura (16).
7. 7. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 2 a 6, caratterizzata dal fatto che detto telaio (20) porta mezzi di guida lineari (44, 46, 48) per guidare uno scorrimento di dette ganasce (40, 42) lungo detta direzione di spostamento comune.
8. 8. Attrezzatura secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che detti mezzi di guida lineari comprendono un’asta trasversale (44) portata da detto telaio (20), sulla quale sono montate scorrevolmente due boccole (46, 48) ciascuna connessa ad una relativa ganascia d’aggraffatura (40, 42).
9. 9. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 1 a 8, caratterizzata dal fatto che comprende due teste d’aggraffatura (50, 52) ciascuna associata ad una rispettiva ganascia d’aggraffatura (40, 42), le quali teste d’aggraffatura (50, 52) sono destinate a raggiungere una condizione di contatto reciproco in conseguenza di un movimento d’avvicinamento delle due ganasce (40, 42), ogni testa d’aggraffatura (50, 52) essendo montata sulla relativa ganascia (40, 42) in modo spostabile contro l’azione di mezzi elastici di spinta (58) a seguito di un movimento ulteriore di avvicinamento reciproco delle ganasce (40, 42) dopo che le teste d’aggraffatura (50, 52) hanno raggiunto la condizione di contatto reciproco.
10. 10. Attrezzatura secondo la rivendicazione 9, caratterizzata dal fatto che a ciascuna testa d’aggraffatura (50, 52) è associata una serie di denti d’aggraffatura (60) mobili rispetto alla relativa testa (50, 52) ed atti a subire uno spostamento fra dette configurazioni arretrata ed avanzata a seguito di detto spostamento delle teste d’aggraffatura (50, 52) rispetto alle relative ganasce (40, 42).
11. 11. Attrezzatura secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto che ogni ganascia d’aggraffatura (40, 42) porta una coppia di piastre (62) di scorrimento delle estremità dei denti (60) associati ad una stessa testa d’aggraffatura (50, 52), rivolte dalla parte opposta a detta cavità d’aggraffatura (54).
12. 12. Attrezzatura secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto che dette piastre (62) sono inclinate preferibilmente di un angolo di 45° rispetto alla direzione di spostamento di dette ganasce (40, 42).
13. 13. Attrezzatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni 9 a 12, caratterizzata dal fatto che fra ciascun dente d’aggraffatura (60) e la rispettiva testa d’aggraffatura (50, 52) sono interposti mezzi elastici di richiamo (64) per riportare il dente d’aggraffatura (60) verso la sua posizione arretrata.
14. 14. Attrezzatura secondo la rivendicazione 13, caratterizzata dal fatto che detti mezzi elastici di richiamo includono una molla elicoidale (64) disposta coassialmente in una sede cilindrica (66, 68) che si estende nella direzione radiale rispetto alla cavità d’aggraffatura (54), la quale sede (66, 68) è formata in parte nel relativo dente d’aggraffatura (60) e in parte in un coperchio amovibile (70) della rispettiva testa d’aggraffatura (50, 52).