ES2959850T3 - Aparato de engaste para engastar elementos de conexión de tuberías en tuberías flexibles - Google Patents

Abstract

Un aparato de engarzado para engarzar miembros de accesorios de tuberías en tuberías flexibles comprende una unidad de engarzado (16) que puede alcanzar una configuración abierta o cerrada y que incluye dos mordazas móviles (40, 42) que delimitan una cavidad de engarzado (54) que puede ser acoplada por un tubería (14, 14a) y por un respectivo accesorio de tubería (12) a engarzar, siendo accesible la cavidad (54) desde el exterior del aparato (10) en la configuración abierta a través de una abertura lateral (55). Un conjunto de dientes de engarzado (60) es móvil con respecto a la cavidad (54) entre una posición trasera y una posición de engarzado delantera del accesorio de tubería (12) en la tubería (14, 14a), como resultado de la acción de desplazamiento. significa (40, 42, 50, 52, 56, 58). El aparato (10) comprende una estructura estacionaria (18) para colocar al menos un tubo (14, 14a) y al menos un accesorio de tubería (12) en una configuración de engarzado predeterminada, y medios de movimiento espacial (26) de la unidad de engarzado (16) para llevar al menos una zona de engarzado del tubo (14, 14a) posicionada sobre la estructura estacionaria (18). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato de engaste para engastar elementos de conexión de tuberías en tuberías flexibles

La presente invención se refiere a aparatos de engaste que se pueden utilizar para sujetar un elemento de conexión de tubería, típicamente de metal, a una tubería flexible, generalmente hecha de un material plástico tal como un material elastomérico, mediante una operación de engaste.

Un dispositivo de engaste del tipo definido anteriormente se conoce, por ejemplo, por el documento EP-1 106276. El aparato de este documento comprende un par de elementos de mordaza opuestos, móviles uno con respecto al otro, cada uno de los cuales soporta un par de elementos de engaste montados de manera deslizable en el elemento de mordaza respectivo, que a su vez soportan una pluralidad de punzones o dientes de sujeción móviles. Entre estos punzones está definida una cavidad de engaste, que está destinada a alojar una tubería con la respectiva conexión de tubería a engastar. Cuando la tubería y la respectiva conexión de tubería están en la posición de engaste adecuada dentro de la cavidad, las mordazas del aparato experimentan un desplazamiento de aproximación relativo como resultado de la operación de un actuador, para hacer que los punzones de engaste se muevan hacia el interior de la cavidad para realizar una operación de engaste de la tubería.

El aparato de este documento incluye un marco estacionario que soporta los elementos de mordaza móviles y los diversos dispositivos de accionamiento y control del aparato, que debe colocarse en un plano de soporte fijo. En particular, la operación de engaste de una tubería requiere que un operador introduzca este último manualmente en la cavidad de engaste del aparato, lo que implica un tiempo relativamente largo y costes no despreciables.

Además, los aparatos conocidos del tipo mencionado anteriormente están destinados principalmente a realizar operaciones de engaste de conexiones de tubería en tuberías flexibles que tienen una forma simple, generalmente lineal, y en zonas de las mismas que se pueden alcanzar fácilmente, típicamente en los extremos de la tubería flexible y, por el contrario, no son adecuados para realizar operaciones de engaste de conexiones de tubería en zonas intermedias de tuberías flexibles largos y/o tuberías que tengan una forma compleja. De hecho, no es sencillo para un operador insertar una tubería flexible relativamente larga y que tenga una forma compleja en la cavidad de engaste del aparato, y deslizarla a lo largo de una longitud determinada en esta cavidad que normalmente es ligeramente mayor que la tubería a ser engastada, y luego mantenerla en la posición correcta de engaste con las porciones de la tubería que se extienden en voladizo con respecto al aparato y sobresalen de la zona de engaste, lo que conlleva el riesgo de realizar una operación de engaste imprecisa, y así obtener piezas defectuosas.

Otro aparato de engaste del tipo definido anteriormente se conoce, por ejemplo, por el documento EP-1 230716, que describe una máquina de engaste provista de un par de mordazas de engaste móviles entre una posición abierta y una posición cerrada, del tipo denominado "garganta abierta", en la que se puede acceder a la cavidad de engaste desde un lado exterior del aparato en la configuración abierta de las mordazas. Un cabezal de engaste está asociado con cada mordaza, que comprende un conjunto de elementos de engaste móviles, cada uno de los cuales puede acoplarse de manera extraíble a un respectivo punzón o diente de engaste que mira hacia la cavidad de engaste. El conjunto de los distintos punzones de engaste constituye una unidad acoplable, con posibilidad de sustitución, a los órganos de engaste de la respectiva mordaza. Esta solución técnica permite utilizar varios juegos de punzones de engaste de diferentes tamaños, cada uno de los cuales corresponde a una cavidad de engaste de diferente anchura, de modo que el aparato se puede montar en tuberías que tengan un diámetro diferente.

A pesar de que la posibilidad de acoplar conjuntos de punzones de engaste de diferente tamaño hace que este aparato sea versátil, precisamente debido a su estructura su funcionamiento es bastante complejo y delicado. Además, esta máquina también incluye un marco estacionario que soporta las mordazas de engaste de manera deslizable entre sí, y que debe descansar sobre un plano de soporte fijo. Esto implica necesariamente la intervención de un operador para introducir manualmente una tubería a engastar en la cavidad de engaste del aparato.

Los documentos US-8.381.645 y US-7.043.806 también describen aparatos de engaste del tipo denominado "garganta abierta", conceptualmente similar al del documento antes mencionado pero carente de la posibilidad de sustituir los juegos de punzones de sujeción. En particular, estos aparatos están concebidos para incluir un marco estacionario que debe colocarse en un plano de soporte, lo que requiere la intervención manual de un operador para realizar una operación de engaste.

También se conocen otros aparatos de engaste, por ejemplo, del tipo descrito en el documento EP-452 791, que no requieren un marco estacionario, en el que las dos mordazas de engaste dispuestas en lados opuestos con respecto a la cavidad de sujeción están conectadas de manera articulada a brazos de agarre y control en forma de palanca que pueden operarse manualmente para aplicar una fuerza de compresión sobre un par de elementos tubulares a engastar dispuestos en la cavidad de engaste. Cuando las mordazas están en su configuración espaciada correspondiente a la posición abierta del aparato y en la que los elementos tubulares a sujetar pueden deslizarse dentro de la cavidad de engaste, se forma una abertura lateral conectada a la cavidad de engaste entre los elementos de engaste asociados con las mordazas.

El aparato de este documento, que en cualquier caso requiere la intervención manual de un operador, no es adecuado para aplicar una fuerza de valor suficiente sobre una conexión de tubería metálica y sobre una tubería a engastar, como para permitir un engaste totalmente fiable que se puede obtener en cualquier condición. Además, la estructura del aparato no permite espaciar sus mordazas para permitir que los elementos tubulares a engastar se inserten radialmente en la cavidad de engaste a través de dicha abertura lateral.

En particular, la invención se refiere a un aparato de engaste del tipo definido en el preámbulo de la reivindicación 1.

Un aparato de engaste de este tipo se conoce por el documento US-2002/056307-A1.

El objeto de la presente invención es proporcionar un aparato de engaste que permite engastar conexiones de tuberías en tuberías flexibles aplicando una fuerza fuerte y con una alta precisión, con el objetivo de conseguir un engaste totalmente fiable de una o más conexiones de tuberías en una tubería respectiva, y que se puede usar para realizar también una pluralidad de operaciones de engaste de diversas conexiones de tubería en una tubería que también tiene una longitud muy extendida y que tiene una forma compleja, por ejemplo provista de varias porciones curvas, y para permitir una repetibilidad óptima de un número de operaciones de engaste en diversas tuberías, con una calidad de engaste siempre constante y con tiempos considerablemente reducidos en comparación con los requeridos por los aparatos de engaste conocidos, sin requerir ninguna intervención manual de un operador.

Estos objetivos se logran mediante un aparato como se define en las reivindicaciones adjuntas.

En particular, el aparato comprende una estructura estacionaria para colocar al menos una tubería y al menos una conexión de tubería en una configuración de engaste predeterminada, y medios de movimiento para mover espacialmente la unidad de engaste, que están adaptadas para acercar la unidad de engaste por al menos una zona de dicha al menos una tubería posicionada en la estructura estacionaria, para realizar una operación de engaste de dicha al menos una conexión de tubería en dicha al menos una tubería. En virtud de estas características, la invención permite realizar operaciones de engaste localizadas en tuberías que también tienen una forma muy compleja, incluyendo por ejemplo múltiples partes de tubería flexibles y varias conexiones de tubería, tanto en las zonas extremas de la tubería como en las zonas intermedias con respecto a ellas hasta la extensión de la tubería, sin necesidad de intervención de ningún operador y en muy poco tiempo, asegurando al mismo tiempo una calidad elevada y constante de las tuberías engastadas por el aparato.

De acuerdo con una característica preferida de la invención, la unidad de engaste comprende un marco provisto de medios de conexión para conectarlo a los medios de movimiento, que consisten preferentemente en un brazo robotizado. Esto permite mover fácilmente el aparato de engaste entre una serie de zonas de la tubería dispuestas en la estructura de posicionamiento, en las que las operaciones de engaste deben realizarse en sucesión, lo que hace que toda la etapa de engaste de una tubería sea rápida y fiable.

Otras características y ventajas de la invención resultarán claramente evidentes a partir de la siguiente descripción detallada, con referencia a los dibujos adjuntos proporcionados a modo de ejemplo no limitativo, en los que:

La figura 1 es una vista general en perspectiva esquemática del aparato de engaste de la invención, la figura 2 es una vista ampliada de un detalle indicada por la flecha II de la figura 1,

la figura 3 es una vista ampliada de la unidad de engaste del aparato de la invención, indicada por la flecha III de la figura 1,

la figura 4 es una vista en alzado lateral de la unidad de engaste de la figura 3, seccionada a lo largo de un plano central longitudinal,

la figura 5 es una vista ampliada de un detalle indicado por la flecha V de la figura 3, que muestra los cabezales de engaste soportados por las mordazas de la unidad de engaste, en una condición de contacto mutuo, la figura 6 es una vista similar a la figura 5, en la que las mordazas de la unidad de engaste también están en estado de contacto mutuo,

las figuras 7 y 8 son vistas ampliadas que muestran detalles de las figuras 5 y 6, respectivamente, indicadas por las flechas VII y VIII de estas últimas figuras,

La figura 9 es una vista en alzado superior seccionada a lo largo de la línea IX-IX de la figura 8, y

la figura 10 es otra vista ampliada en alzado lateral, en despiece, seccionada a lo largo de la línea X-X de la figura 9, que muestra un detalle de la misma.

Con referencia a las figuras, un aparato de engaste de acuerdo con la invención se indica con 10 en su conjunto.

El aparato 10 está adaptado para realizar operaciones de engaste de uno o más elementos 12 de conexión de tubería en una tubería 14 única o compuesta, comprendiendo en el último caso varias porciones 14a de una tubería flexible, e incluye esencialmente una unidad de engaste 16 y una estructura estacionaria 18 para colocar dicha al menos una tubería 14 y la conexión o conexiones de tubería relevantes 12 a engastar.

En particular, la estructura 18 comprende una plataforma sobre la cual se disponen una serie de elementos de referencia, que están adaptados para permitir que las conexiones de tubería 12 y las porciones de tubería 14a que se van a engastar se soporten y aseguren en una configuración de engaste predeterminada. Estos elementos de referencia pueden tener forma de horquilla, particularmente si están destinados únicamente a soportar las conexiones de tubería 12 y/o las porciones 14a de la tubería 14, o pueden estar provistas de un elementos de sujeción conocidos per se y no mostrados en las figuras, para mantener la tubería 14 y las correspondientes conexiones de tubería 12 en la posición de engaste deseada, por ejemplo dispuestas cerca de los extremos de la tubería 14 pero también en las zonas intermedias de la misma, donde se van a realizar las operaciones de engaste. Así, la tubería 14 asociada a la estructura 18 puede tener una forma particularmente compleja debido a la conexión de varias porciones curvadas también en planos diferentes, y que también tienen una extensión muy larga.

La unidad de engaste 16, que normalmente está espaciada del marco 18, comprende un marco principal indicado con 20 adaptado para soportar los diversos elementos del mismo. Preferiblemente, el marco 20 comprende una porción angular 22 que incluye una primera placa 24 provista de medios de conexión, tales como orificios o proyecciones, adaptados para permitir que se fije a medios de movimiento espacial, típicamente en el extremo distal de un brazo robótico 26 de un tipo conocido en sí, mediante el cual la unidad de engaste 16 puede moverse espacialmente. Los medios de movimiento 26, en particular, están adaptados para llevar la unidad de engaste 16 a una o más zonas de la tubería 14 dispuestas en la estructura 18, en las que se debe realizar una operación de engaste respectiva de una conexión de tubería 12 en la tubería 14.

Una segunda placa 28 de la porción angular 22 del marco 20 soporta un actuador lineal 30, que típicamente consiste en un cilindro hidráulico de doble efecto, cuyo cuerpo también está conectado a la porción 22 por medio de un soporte 29 que sobresale de la placa 24. El actuador 30 comprende una porción móvil con respecto al marco 20 para permitir que se controle un desplazamiento correspondiente de un pivote 32, pivote que está dispuesto transversalmente al eje del actuador 30, al que se unen los primeros extremos de un par de brazos de accionamiento arqueados y simétricos 34 y 36 están articulados.

El segundo extremo de cada brazo 34, 36 está articulado, por medio de un pasador de bisagra 38 paralelo al pasador 32, a una placa solidaria con una respectiva mordaza de engaste 40, 42 de la unidad de engaste 16.

El marco 20 también soporta medios de guía para guiar el movimiento lineal de las mordazas 40, 42 a lo largo de una dirección de desplazamiento común. Estos medios de guía comprenden al menos una varilla 44 conectada al marco 20 y dirigida perpendicularmente al eje del cilindro de accionamiento 30, sobre la cual están montados de manera deslizable un par de casquillos 46, 48, cada uno de los cuales está conectado rígidamente a una mordaza respectiva 40, 42, de tal manera que se asegure que el movimiento de las mordazas 40, 42 sea siempre paralelo a dicha dirección de desplazamiento común. Un par de respectivas almohadillas de tope 40a y 42a están fijadas a cada mordaza 40, 42, cuyo propósito se aclarará a continuación.

Como resultado del accionamiento del cilindro actuador 30, las mordazas 40 y 42 se mueven a lo largo de la dirección de desplazamiento común entre una posición espaciada y una posición cerrada, hasta que alcanzan el contacto mutuo.

Cada mordaza 40, 42 soporta un respectivo cabezal de engaste 50, 52 que tiene una forma arqueada sustancialmente semicircular, que define una zona hueca interior semicircular. Las dos zonas huecas semicirculares de los dos cabezales de engaste 50, 52 delimitan juntas una cavidad de engaste 54 de la unidad de engaste 16, que está adaptada para recibir la tubería 14 y un respectivo conexión de tubería 14 con vistas a realizar una operación de engaste.

Cada cabezal de engaste 50, 52 está montado de manera elástica y movible con respecto a la mordaza relevante 40, 42 por medio de un respectivo apéndice 56 que se extiende radialmente hacia afuera y que se acopla de manera deslizable a una cavidad alargada correspondiente formada en la respectiva mordaza 40, 42. En esta cavidad alargada, también se recibe un resorte de empuje 58, que tensa elásticamente el respectivo cabezal de engaste 50, 52 para mantener cada cabezal 50, 52 ligeramente espaciado de la respectiva mordaza 40, 42. El movimiento relativo de cada apéndice 56 con respecto a la mordaza correspondiente 40, 42 está limitado por un pasador transversal conectado a la mordaza 40 o 42 y que pasa al menos parcialmente a través de la cavidad alargada en la que se acopla el apéndice 56. Este pasador también se acopla de manera deslizable a una ranura formada en el apéndice 56, cuyos extremos opuestos constituyen superficies de final de carrera para el deslizamiento de este pasador transversal.

Un conjunto de dientes o punzones de engaste 60, preferiblemente cuatro dientes 60 para cada cabezal de engaste 50, 52, están montados de manera deslizable en cavidades radiales que pasan a través del cabezal respectivo 50, 52. En particular, cada diente 60 tiene un extremo interior que mira a la cavidad 54, que tiene un extremo cónico provisto de una pluralidad de nervaduras arqueadas destinadas a hacer contacto con la superficie exterior de una conexión de tubería 12 para sujetarlo a la tubería 14 durante la operación de engaste. Cada diente 60 tiene un extremo exterior en el lado opuesto a la cavidad de engaste 54, que consiste en una superficie inclinada con respecto al eje del respectivo diente 60, que está destinada a deslizarse sobre una superficie deslizante asociada con la respectiva mordaza 40, 42. Preferiblemente, cada cabeza 50, 52 soporta dos pares de dientes 60, estando colocado cada par en un lado con respecto al apéndice 56, estando dispuestos los extremos exteriores de los dientes 60 de cada par de dientes en un contacto deslizable con una respectiva placa de acero 62, convenientemente de acero templado, asociada a la correspondiente mordaza 40, 42. En la configuración mostrada en las figuras, las placas deslizantes 62 están inclinadas en un ángulo de 45° con respecto a la dirección de desplazamiento común de las mordazas 40, 42, de modo que las superficies de los extremos exteriores de los dientes 60 están inclinadas en el mismo ángulo.

Los dientes 60 están destinados a sufrir un desplazamiento entre una posición al menos parcialmente hacia atrás con respecto a la cavidad de engaste 54, y una posición delantera en la que se proyectan dentro de la cavidad 54 para realizar una operación de engaste de una conexión de tubería 12 en la tubería 14, como resultado de un desplazamiento de aproximación relativo de un cabezal de engaste 50, 52 y la respectiva mordaza 40, 42. El retorno de los dientes 60 a su posición al menos parcialmente hacia atrás después de la ejecución de una operación de engaste se provoca mediante medios de retorno elásticos interpuestos entre cada diente 60 y el respectivo cabezal 50, 52. Preferiblemente, estos medios elásticos incluyen un resorte helicoidal 64 dispuesto coaxialmente en un asiento cilíndrico que se extiende radialmente con respecto a la cavidad de engaste 54, que está definida por un asiento semicilíndrico 66 formado en una superficie lateral del respectivo diente 60, y por otro asiento semicilíndrico 68 formado en una posición correspondiente en la superficie interior de una cubierta extraíble 70 del respectivo cabezal de engaste 50, 52.

En funcionamiento del aparato 10, después de haber colocado la tubería 14, tal como sus porciones 14a, y los correspondientes conexiones de tubería 12 en los elementos de referencia de la estructura 18, el brazo 26 de los medios de movimiento se controla para llevar la unidad de engaste 16 sucesivamente en las zonas de engaste de la tubería 14.

Para realizar cada operación de engaste, el actuador 30 se acciona inicialmente para hacer que los brazos arqueados 34 y 36 se muevan para llevar las mordazas 40 y 42 a su posición más espaciada en la que la cavidad de engaste 54 está completamente abierto y se puede acceder a él desde el exterior de la unidad de engaste 16 a través de una abertura lateral 55, por la cual se puede introducir radialmente la tubería 14 y la respectiva abrazadera 12 a engastar en la cavidad 54.

Cuando la tubería 14 y la conexión 12 están colocadas adecuadamente dentro de la cavidad 54, se controla el actuador 30 para provocar el desplazamiento del pasador 32 con el fin de hacer girar los brazos 34 y 36 para acercarse mutuamente a las mordazas 40 y 42 hasta que sus cabezales de engaste 50 y 52 se pongan en contacto mutuo (figuras 5 y 7), cerrando la cavidad de engaste 54. En esta configuración, los dientes 60 están todavía en su posición parcialmente trasera con respecto a la cavidad de engaste 54.

Un pequeño desplazamiento de aproximación adicional de las mordazas 40 y 42, controlado por un desplazamiento adicional de la parte móvil del actuador 30 y del pasador transversal 32, provoca un desplazamiento de aproximación relativo de los cabezales de engaste 50, 52 con respecto a las mordazas 40, 42 (figuras 6, 8 y 10). Este desplazamiento termina cuando las almohadillas de apoyo 40a y 42a están en apoyo mutuo. En esta configuración, los apéndices 56 se desplazan hacia el interior de las respectivas cavidades de las mordazas 40, 42, contra la acción de empuje aplicada sobre ellas por los medios elásticos constituidos por los resortes de empuje 58. El movimiento adicional de los cabezales 50, 52 con respecto a las mordazas 40, 42 hace que los extremos exteriores de los dientes 60 se deslicen sobre las placas 62, y en consecuencia se consiga la configuración avanzada de los dientes 60 contra la acción elástica de los resortes helicoidales 64, en los cuales sobresalen sustancialmente dentro de la cavidad de engaste 54 para poder interferir con la superficie exterior de una conexión de tubería 12 dispuesto en esta cavidad, para deformarlo plásticamente para realizar el engaste del mismo en la tubería 14.

Después de llevar a cabo la operación de engaste, el accionador es accionado de manera que espacie las mordazas 40 y 42 para abrir de nuevo la cavidad de engaste 54 y hacer posible la extracción de la unidad de engaste 54 de la zona de agarre recién realizado, con vistas a realizar otra operación de engaste. En esta etapa, los resortes de empuje 58 vuelven a su estado no deformado alejando los cabezales de engaste de las respectivas mordazas 40, 42, mientras que los dientes 60 alcanzan nuevamente su posición relativamente trasera con respecto a la cavidad 54 como resultado de la acción elástica de los medios de retorno elástico constituidos por los resortes 64.

Por supuesto, el aparato 10 puede estar provisto de medios sensores (no mostrados), por ejemplo, conectados a la estructura de posicionamiento 18 y/o a la unidad de engaste 16, para detectar automáticamente la consecución de las posiciones de engaste adecuadas de la unidad 16 con respecto a la tubería 14, y accionar en consecuencia el actuador 30 durante la operación de engaste. Estos medios sensores están convenientemente conectados a una unidad de control del tipo ECU del aparato 10, que es capaz de gestionar los pasos de movimiento espacial de la unidad 16 con respecto a la estructura 18 y de controlar los pasos de accionamiento del actuador 30.

Claims (9)

REIVINDICACIONES

1. Aparato de engaste para engastar elementos de conexiones de tuberías en tuberías flexibles, que comprende:

- una unidad de engaste (16) capaz de asumir una configuración abierta y una configuración cerrada, y que incluye un par de mordazas (40, 42) relativamente móviles entre las cuales se define una cavidad de engaste (54), que está adaptada para recibir una tubería (14, 14a) y una respectiva conexión de tubería (12) a engastar, cuya cavidad de engaste (54), en la configuración abierta de la unidad de engaste (16), es accesible desde el exterior del aparato (10) a través de una abertura lateral (55),

- un conjunto de dientes de engaste (60) enfrentados a dicha cavidad (54), que son móviles entre una posición al menos parcialmente hacia atrás con respecto a dicha cavidad (54), y una posición delantera en la que se proyectan radialmente dentro de la cavidad (54) con el fin de interferir con dicho conexión de tubería (12) para conectarlo mediante engaste a dicha tubería (14, 14a),

- medios (40, 42, 50, 52, 56, 58) para mover los dientes de engaste (60) entre dichas posiciones trasera y delantera, - una estructura estacionaria (18) para colocar al menos una tubería (14, 14a) y al menos una conexión de tubería (12) en una configuración de engaste predeterminada, y medios de movimiento (26) para mover espacialmente la unidad de engaste (16), que están adaptados para llevar la unidad de engaste (16) a al menos una zona de dicho al menos una tubería (14, 14a) que está colocada en la estructura estacionaria (18), para realizar una operación de engaste de dicho al menos una tubería conexión (12) en dicho al menos una tubería (14, 14a),

caracterizado por que comprende un par de brazos de accionamiento (34, 36) cada uno de los cuales está conectado a una respectiva mordaza (40, 42) de la unidad de engaste (16) para provocar el movimiento de las mordazas de engaste (40, 42) a lo largo una dirección de desplazamiento común, entre una posición espaciada, en la que una tubería (14, 14a) a engastar puede introducirse radialmente en dicha cavidad de engaste (54) junto con una respectiva conexión de tubería (12), y una posición cerrada, en el que dicha cavidad de engaste (54) está cerrada radialmente hacia afuera, teniendo ambos dichos brazos actuadores (34, 36) un primer extremo y un segundo extremo, estando el segundo extremo de cada brazo actuador (34, 36) conectado de manera articulada a una respectiva mordaza (40, 42) de la unidad de engaste (16) por un respectivo pasador de bisagra (38), comprendiendo dicha unidad de engaste (16) un marco (20) provisto de medios de conexión para conectarlo a dichos medios de movimiento (26), cuyo marco (20) soporta un actuador (30) para controlar el movimiento de dichos brazos actuadores (34, 36), estando articulado el primer extremo de ambos dichos brazos actuadores (34, 36) a un pasador de rotación común (32) que está conectado a un porción de dicho accionador (30) que es móvil con respecto a dicho marco (20), marco (20) que soporta medios de guía lineal (44, 46, 48) para guiar un movimiento deslizante de dichas mordazas (40, 42) a lo largo de dichas dirección común de desplazamiento.

2. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por que dichos medios de movimiento para mover espacialmente la unidad de engaste (16) consisten en un brazo robotizado (26).

3. Aparato de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que dichos medios de guía lineal comprenden una varilla transversal (44) soportada por dicho marco (20), sobre cuya varilla están montados de manera deslizable dos casquillos (46, 48), cada uno de los cuales está conectado a una respectiva mordaza de engaste (40, 42).

4. Aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que comprende dos cabezales de engaste (50, 52) asociados cada uno con una respectiva mordaza de engaste (40, 42), cuyos cabezales de engaste (50, 52) están destinados a alcanzar una condición de contacto mutuo como resultado de un movimiento de aproximación de las dos mordazas (40, 42), estando cada cabezal de engaste (50, 52) montado de forma móvil en la respectiva mordaza (40, 42) contra la acción de los medios de empuje elásticos (58) como consecuencia de un movimiento adicional de acercamiento mutuo de las mordazas (40, 42), después de que los cabezales de engaste (50, 52) hayan alcanzado la condición de contacto mutuo.

5. Aparato de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por que a cada cabezal de engaste (50, 52) está asociado un juego de dientes de engaste (60), siendo dichos dientes de engaste móviles con respecto al respectivo cabezal (50, 52) y pudiendo sufrir un desplazamiento entre dichas configuraciones delantera y trasera como resultado de dicho movimiento de los cabezales de engaste (50, 52) con respecto a las respectivas mordazas (40, 42).

6. Aparato de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado por que cada mordaza de engaste (40, 42) soporta un par de placas deslizantes (62) para permitir el deslizamiento de los extremos de los dientes (60) asociados a un mismo cabezal de engaste (50, 52) que miran hacia el lado opuesto a dicha cavidad de engaste (54).

7. Aparato de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque dichas placas (62) están inclinadas, preferiblemente con un ángulo de 45°, con respecto a la dirección de desplazamiento de dichas mordazas (40, 42).

8. Aparato de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 4 a 7, caracterizado por que entre cada diente de engaste (60) y el respectivo cabezal de engaste (50, 52) están interpuestos medios de retorno elástico (64), para volver a llevar el diente de engaste (60) hacia su posición trasera.

9. Aparato de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado por que dichos medios de retorno elástico incluyen un resorte helicoidal (64) dispuesto coaxialmente en un asiento cilíndrico (66, 68) que se extiende a lo largo de la dirección radial con respecto a la cavidad de engaste (54), cuyo asiento (66, 68) está formado parcialmente en el respectivo diente de engaste (60) y parcialmente en una cubierta extraíble (70) del respectivo cabezal de engaste (50, 52).