FR3069812A1

FR3069812A1 - Engin roulant

Info

Publication number: FR3069812A1
Application number: FR1757350A
Authority: FR
Inventors: Sebastien BRAY
Original assignee: France Reducteurs SA
Current assignee: France Reducteurs SA
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2019-02-08

Abstract

Engin (1) roulant comprenant un châssis (2) roulant et un système (4) d'entraînement en rotation des roues (3) motrices de l'engin (1) comprenant un moteur (5) de propulsion de l'engin (1) équipé d'un arbre moteur, et au moins deux liaisons (6) mécaniques, chaque liaison (6) mécanique étant disposée entre l'arbre moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin (1) et l'une des roues (3) motrices de l'engin (1) pour la transmission du mouvement de rotation de l'arbre moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin à la roue (3) motrice associée. Au moins deux des roues (3) motrices sont des roues directrices et en ce qu'au moins une partie de la liaison (6) mécanique entre l'arbre moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin (1) et la roue (3) motrice et directrice associée comprend un arbre (7) flexible rotatif apte à être entrainé en rotation par l'arbre moteur du moteur (5) de propulsion de l'engin.

Description

DOMAINE DE L’INVENTION

L’invention concerne un engin roulant.

Elle concerne plus particulièrement un engin roulant comprenant un châssis équipé de roues et un système d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin, ces roues formant les roues motrices de l’engin, ce système d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin comprenant un moteur de propulsion de l’engin, équipé d’un arbre moteur, et au moins deux liaisons mécaniques, chaque liaison mécanique étant disposée entre l’arbre moteur du moteur de propulsion de l’engin et l’une des roues motrices de l’engin pour la transmission du mouvement de rotation de l’arbre moteur du moteur de propulsion de l’engin à la roue motrice associée.

ART ANTÉRIEUR

Les engins roulants, en particulier les engins roulants autonomes utilisés à des fins diverses telles que la tonte, le nettoyage du sol ou autres se sont développés ces dernières années. Généralement, de tels engins comprennent, pour des raisons de simplicité de fabrication, des roues motrices dont les sens de rotation ou les vitesses, différents d'une roue motrice à l'autre, permettent la direction de l'engin.

II en résulte une perte de temps lors des manoeuvres au sol de l’engin, notamment en vue du dégagement de l’engin d’un obstacle rencontré.

BUT ET RÉSUMÉ

Un but de l’invention est de proposer un engin roulant dont la conception permet une simplicité de fabrication, sans nuire à la manoeuvrabilité de l’engin.

À cet effet, l’invention a pour objet un engin roulant comprenant un châssis équipé de roues et un système d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin, ces roues formant les roues motrices de l’engin, ce système d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin comprenant un moteur de propulsion de l’engin équipé d’un arbre moteur, et au moins deux liaisons mécaniques, chaque liaison mécanique étant disposée entre l’arbre moteur du moteur de propulsion de l’engin et l’une des roues motrices de l’engin pour la transmission du mouvement de rotation de l’arbre moteur du moteur de propulsion de l’engin à la roue motrice associée, caractérisé en ce qu’au moins deux des roues motrices sont des roues directrices et en ce qu’au moins une partie de la liaison mécanique entre l’arbre moteur du moteur de propulsion de l’engin et la roue motrice et directrice associée comprend un arbre flexible rotatif apte à être entraîné en rotation par l’arbre moteur du moteur de propulsion de l’engin.

La réalisation des roues motrices sous forme de roues motrices et directrices permet une bonne manoeuvrabilité de l’engin. La présence d’un arbre flexible sur au moins une partie de la liaison mécanique entre arbre moteur et roues motrices et directrices permet une simplicité de fabrication de l’engin avec la possibilité de faire varier le nombre et la position des roues motrices et directrices par rapport au châssis de l’engin, sans avoir à reconcevoir entièrement l’engin.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend un système de commande de direction des roues motrices et directrices de l’engin pour l’entraînement en rotation des roues motrices et directrices de l’engin autour d’un axe dit vertical, orthogonal, à + 10° près, au plan passant par la surface d’appui au sol des roues de l’engin, à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de commande de direction des roues motrices et directrices de l’engin comprend au moins un moteur de commande de direction équipé d’un arbre moteur, ce moteur de commande de direction étant porté par le châssis, et, par roue motrice et directrice, un organe rotatif menant et une transmission de mouvement disposée entre l’arbre moteur et l’organe rotatif menant, cette transmission de mouvement, apte à transmettre le mouvement de rotation de l’arbre moteur à l’organe rotatif menant, comprenant un arbre flexible rotatif. Il en résulte à nouveau une simplicité de fabrication de l’engin.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe rotatif menant est en prise avec un organe mené monté solidaire en rotation de la roue motrice et directrice, à l’état entraîné de la roue motrice et directrice autour de l’axe vertical, orthogonal à + 10° près, au plan passant par la surface d’appui au sol des roues de l’engin, à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’organe rotatif menant est une vis sans fin et l’organe mené un plateau denté à denture périphérique externe en prise avec la vis sans fin, ce plateau étant traversé centralement par la liaison mécanique reliant la roue motrice et directrice du bloc roue à l’arbre moteur du moteur de propulsion.

Selon un mode de réalisation de l’invention, la liaison mécanique entre l’arbre moteur du moteur de propulsion et la roue motrice et directrice associée est, pour au moins l’une des roues motrices et directrices, logée partiellement à l’intérieur d’un boîtier qui forme avec ladite roue motrice un bloc roue monté par l’intermédiaire du système de commande de direction déplaçable à rotation autour de l’axe vertical, orthogonal, à +10° près, au plan passant par la surface d’appui au sol des roues de l’engin, à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.

Selon un mode de réalisation de l’invention, le boîtier du bloc roue porte l’organe mené.

Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l'une des roues motrices est montée mobile en monte et baisse par rapport au châssis. Ce montage en monte et baisse des roues motrices par rapport au châssis, dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement d'au moins certaines des roues motrices du châssis permet d’augmenter l’efficacité des roues motrices et en particulier de maintenir les roues motrices en appui au sol, y compris lors du franchissement d’obstacles.

Selon un mode de réalisation de l’invention, chaque roue motrice est reliée au châssis au moins par une structure de liaison.

Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’une des structures de liaison roue motrice/châssis comprend au moins une partie déformable.

Selon un mode de réalisation de l’invention, au moins l’une des structures de liaison roue motrice/châssis comprend au moins un bras pivotant monté à pivotement autour d’un axe parallèle au plan d’appui au sol des roues de l’engin, à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.

Selon un mode de réalisation de l’invention, la partie déformable est une structure polygonale déformable et le bras pivotant forme l’un des éléments de la partie déformable.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin est un engin automoteur autonome comprenant au moins une batterie et une unité de pilotage de chaque moteur de l’engin, la au moins une batterie et l’unité de pilotage étant embarquées. Un tel engin est assimilé à un robot.

Selon un mode de réalisation de l’invention, l’engin comprend un outil rotatif et un moteur d’entraînement en rotation dudit outil, ce moteur étant commun au moteur de propulsion du système d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin. Un tel engin peut ainsi former un engin de tonte, lorsque l’outil rotatif est un outil de coupe.

BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

- La figure 1 représente une vue en perspective d’un engin conforme à l’invention.

- La figure 2 représente une vue en coupe d’un engin conforme à l’invention.

- La figure 3 représente une vue de côté d’un engin conforme à l’invention.

- La figure 4 représente une vue en coupe de détail du système d’entraînement îo en rotation des roues motrices de l’engin.

- La figure 5 représente une vue de détail prise de dessus du système de commande de direction de l’engin.

- La figure 6 représente une vue en coupe du moteur de propulsion de l’engin associé à l’organe de coupe.

- La figure 7 représente une vue en perspective du bloc roue et de sa liaison à la structure de liaison.

- Les figures 8 et 9 représentent, sous forme de vues schématiques, différents modes de réalisation de la structure de liaison.

DESCRIPTION DÉTAILLÉE

Comme mentionné ci-dessus, l’invention concerne un engin 1 roulant comprenant un châssis 2 équipé de roues 3.

Dans l’exemple représenté aux figures, l’engin 1 roulant est un engin automoteur autonome comprenant au moins une batterie 26 et une unité 27 de pilotage de chaque moteur de l’engin, la au moins une batterie 26 et l’unité 27 de pilotage étant embarquées et portées par le châssis 2 de l’engin.

Un système de rechargement (non représenté), notamment par induction de la batterie 26 peut être prévu. À cet effet, une bobine peut être placée sur le châssis 2 de l’engin, tandis qu’une base est fixée au sol, l’engin pouvant venir prendre place sur cette base pour recharger sa ou ses batteries de manière en soi connue.

L’engin 1 comprend un système 4 d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues 3 de l’engin autour de leur axe de rotation passant par le îo centre de la roue, cet axe s’étendant sensiblement horizontalement à + 10° près, c’est-à-dire parallèlement à +10° près au plan passant par la surface d’appui au sol des roues de l’engin, à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal. Cet axe est appelé l’axe de roue de chaque roue 3 de l’engin, ou axe horizontal de chaque roue 3 de l’engin.

Les roues 3 entraînées en rotation autour de l’axe de roue par le système 4 d’entraînement en rotation forment les roues 3 motrices de l’engin 1. Ces roues 3 sont au nombre de quatre dans l’exemple représenté. En l’occurrence, dans l’exemple représenté, toutes les roues de l’engin sont des roues motrices.

Ces roues 3 motrices sont disposées autour du châssis 2 qui affecte ici la forme générale d’une platine.

Le système 4 d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin, en l’occurrence ici de toutes les roues de l’engin, comprend un moteur 5 de propulsion, c’est-à-dire d’entraînement en déplacement de l’engin 1, porté par l’engin 1. Ce moteur 5 de propulsion est porté par le châssis 2.

Dans l’exemple représenté, ce moteur 5 de propulsion est un moteur électrique disposé dans la partie centrale de la platine constitutive du châssis 2. Le moteur 5 de propulsion est commun à l’ensemble des roues 3 motrices.

Le système 4 d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues 3 de l’engin comprend encore autant de liaisons 6 mécaniques que de roues 3 motrices. Chaque liaison 6 mécanique est disposée entre l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion de l’engin et l’une des roues 3 motrices de l’engin, pour la transmission du mouvement de rotation de l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion de l’engin à la roue 3 motrice associée.

D’une manière caractéristique à l’invention, au moins deux des roues 3 îo motrices de l’engin, sont des roues directrices montées mobiles à rotation autour d’un axe XX' dit vertical, orthogonal à + 10° près au plan passant par la surface d’appui au sol des roues 3 de l’engin 1 à l’état positionné de l’engin 1 sur un plan horizontal.

Dans l’exemple représenté, toutes les roues 3 motrices sont directrices, de sorte que l’engin 1 est extrêmement maniable.

Dans l’exemple représenté, les roues 3 motrices s’étendent de manière permanente dans des plans parallèles entre elles. En d'autres termes, les axes de roues sont parallèles entre eux. Les roues 3 motrices tournent autour de leur axe de roue d'une même vitesse d'une roue motrice à l'autre. Les roues 3 motrices sont également entraînées en déplacement à rotation autour de leur axe vertical, de manière synchrone.

Pour éviter une construction complexe de l’engin 1 sans nuire à sa maniabilité, au moins une partie de la liaison 6 mécanique entre l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion de l’engin 1 et la roue 3 motrice et directrice associée comprend un arbre 7 flexible rotatif apte à être entraîné en rotation par l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion de l’engin.

Un tel arbre 7 flexible est bien connu à ceux versés dans cet art et comprend en général un élément souple allongé tournant à l’intérieur d’une gaine.

Dans l’exemple représenté, la liaison 6 mécanique entre l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion et la roue 3 motrice et directrice associée est, pour chacune des roues 3 motrices, logée partiellement à l’intérieur d’un boîtier 21 qui forme avec ladite roue motrice un bloc roue 22.

Ce boîtier 21 est monté par l’intermédiaire d’un système 13 de commande de direction qui sera décrit ci-après, déplaçable à rotation autour de l'axe XX' vertical orthogonal à + 10° près au plan passant par la surface d’appui au sol des roues 3 de l’engin 1 à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.

îo De manière plus détaillée, chaque liaison 6 mécanique entre l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion et une roue 3 motrice de l'engin 1 peut comprendre, depuis l’arbre 51 moteur en direction de la roue 3 motrice associée, un premier pignon 10 coaxial à l'arbre 51 moteur, un pignon 11 dit de départ en prise via le premier pignon 10 avec l’arbre moteur 51 du moteur 5 de propulsion. Ce pignon 11 de départ est porté par le châssis 2.

Une extrémité de l’arbre 7 flexible est logée à l’intérieur de ce pignon 11 et est solidaire en rotation de ce dernier. L’autre extrémité de cet arbre 7 flexible est logée à l’intérieur d’un pignon 12 dit de fin, en prise par un mécanisme 8 d’engrenage avec la roue 3 motrice associée, cette roue 3 motrice étant équipée d’un arbre 9 de roue coaxial à l’axe horizontal de la roue 3 motrice.

Dans l’exemple représenté, ce mécanisme 8 d’engrenage comprend un premier pignon en prise avec le pignon 12 de fin, un deuxième pignon coaxial au pignon 12 de fin, en prise avec le premier pignon, un troisième pignon coaxial au premier pignon, en prise avec un arbre à extrémité à pignon conique, l’extrémité à pignon conique de cet arbre venant en prise avec un pignon conique de l’arbre 9 de roue monté solidaire en rotation de la roue 3 motrice. Ce mécanisme 8 d’engrenage est logé dans le boîtier 21 formant une partie du bloc roue 22.

Ainsi, l’entraînement en rotation de l’arbre 51 moteur provoque un entraînement en rotation autour d’un axe horizontal de chaque roue 3 motrice associée à l’arbre 51 moteur par une liaison 6 mécanique du type précité.

Comme mentionné ci-dessus, pour permettre l’entraînement en rotation des roues 3 motrices qui sont également directrices autour d’un axe XX' vertical orthogonal à +10° près au plan passant par la surface d’appui au sol des roues 3 de l’engin 1 à l’état positionné de l’engin 1 sur un plan horizontal, l’engin 1 comprend un système 13 de commande en direction des roues 3 motrices et directrices de l’engin 1.

îo Ce système 13 de commande de direction des roues 3 motrices et directrices de l’engin 1 comprend un moteur 14 de commande de direction équipé d’un arbre 15 moteur, ce moteur 14 de commande de direction étant porté par le châssis 2. Ce système 13 de commande de direction des roues 3 motrices et directrices de l’engin 1 comprend encore, par roue 3 motrice et directrice, un organe 16 rotatif menant et une transmission 17 de mouvement disposée entre l’arbre 15 moteur et l’organe 16 rotatif menant. Cette transmission 17 de mouvement, apte à transmettre le mouvement de rotation de l’arbre 15 moteur à l’organe 16 rotatif menant comprend un arbre 18 flexible rotatif.

L’organe 16 rotatif menant est en prise avec un organe 20 mené monté solidaire en rotation de la roue 3 motrice et directrice autour de l'axe XX' vertical orthogonal à + 10° près au plan passant par la surface d’appui au sol des roues 3 de l’engin 1 à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal. Cet organe 20 mené est intégré au bloc roue 22 de la roue 3 motrice et directrice.

Dans l’exemple représenté, l’organe 16 rotatif menant est une vis sans fin et l’organe 20 mené, un plateau denté à denture périphérique externe en prise avec la vis sans fin. Ce plateau est traversé centralement par la liaison 6 mécanique reliant la roue 3 motrice et directrice du bloc roue 22 à l’arbre 51 moteur du moteur 5 de propulsion.

L’organe 16 rotatif menant est quant à lui porté par le châssis 2 ou par une structure 23 de liaison disposée entre le châssis 2 et la roue 3 motrice et directrice associée, lorsque la roue 3 motrice et directrice est reliée au châssis 2 par ladite structure 23 de liaison.

Ainsi, dans l’exemple représenté, pour chaque roue 3 motrice et directrice, l’organe 16 rotatif menant est une vis sans fin portée par la structure 23 de liaison du châssis 2 à ladite roue 3 motrice et directrice et l’organe 20 mené est un plateau à denture périphérique externe en prise avec la vis sans fin. Ce plateau est disposé au sommet du boîtier 21 constitutif d’une partie du bloc îo roue 22.

La vis sans fin est intégrée à la partie de la structure 23 de liaison venant coiffer ledit plateau. Un organe de roulement est prévu entre l’organe 20 mené et la partie de la structure 23 de liaison coiffant ledit organe 20 mené pour permettre, à l’état fixe en rotation de la structure 23 de liaison, l’entraînement en rotation de l’organe 20 mené et du bloc roue 22 associé autour d’un axe dit vertical confondu avec l’axe XX' vertical de la roue motrice et directrice du bloc roue 22.

La liaison mécanique entre l’arbre 15 moteur du moteur 14 de commande de direction et l’organe 20 mené comprend donc, dans le détail, un pignon de départ à l’intérieur duquel une extrémité de l’arbre 18 flexible rotatif formant une partie de la transmission 17 de mouvement entre l’arbre 15 moteur et l’organe 16 rotatif s’insère.

L’autre extrémité de l’arbre 18 flexible rotatif est couplé à la vis sans fin constitutive de l’organe 16 rotatif menant et entraîne cette vis sans fin en rotation. Le mouvement de rotation de cette vis sans fin est transmis par engrènement au plateau denté qui, au cours de sa rotation, entraîne la rotation, autour d’un axe XX' vertical, de l’ensemble du bloc roue 22 auquel il est intégré.

Dans l’exemple représenté, le moteur 14 de commande de direction du système 13 de commande de direction est commun à l’ensemble des roues motrices et directrices. L’engin comprend ainsi un seul moteur 5 de propulsion et un seul moteur 14 de commande de direction. Il en résulte une simplification de l’engin 1, sans nuire à la possibilité de faire varier le nombre et/ou la position des roues motrices et directrices du fait, à chaque fois, de la présence d’un arbre flexible rotatif.

Pour parfaire l’engin et permettre à l’engin de mieux suivre le profil du sol lors de son déplacement au sol, au moins l'une, dans l'exemple représenté chaque îo roue motrice est montée mobile en monte et baisse par rapport au châssis 2.

Chaque structure 23 de liaison disposée entre une roue 3 motrice et le châssis 2 permet un tel montage de la roue 3 motrice. L’engin comprend donc autant de structures 23 de liaison que de roues 3 motrices. Ces structures 23 de liaison sont configurées pour permettre, par exemple, un montage en disposition rayonnante des roues 3 motrices autour du châssis, comme dans l’exemple représenté.

Ces structures 23 de liaison peuvent affecter un grand nombre de formes.

De préférence, au moins l’une des structures 23 de liaison roue 3 motrice/châssis 2 comprend au moins une partie 24 déformable et au moins l’une des structures 23 de liaison roue 3 motrice/châssis 2 comprend au moins un bras 25 pivotant monté à pivotement autour d’un axe parallèle au plan d’appui au sol des roues de l’engin 1, à l’état positionné de l’engin 1 sur un plan horizontal.

Dans l’exemple représenté à la figure 2, la partie 24 déformable de la structure

23 de liaison est un parallélogramme déformable comprenant deux bielles reliant chacune le châssis 2 à la partie de la structure 23 de liaison coiffant l’organe 20 mené intégré au bloc roue 22. Les biellettes sont articulées autour d’axes parallèles à l’axe horizontal des roues 3 motrices et directrices.

Un organe de rappel tend à rappeler la partie 24 déformable de la structure 23 de liaison en position d’appui au sol des roues 3 motrices et directrices.

Dans ce mode de réalisation, la partie 24 déformable est donc une structure polygonale déformable et le bras 25 pivotant forme l’un des éléments de la partie 24 déformable.

Les figures 8 et 9 illustrent des variantes de réalisation de la partie déformable de la structure de liaison. Cette partie déformable peut en effet être formée par exemple par un quadrilatère déformable autre qu’un parallélogramme, par un ressort de rappel de la roue en position d’appui au sol, par un simple bras îo pivotant chargé par ressort ou par un bras déformable, rappelé élastiquement en position d’appui au sol de la roue.

L’engin peut encore comprendre un outil 28 rotatif et un moteur 29 d’entraînement en rotation dudit outil 28.

Dans les exemples représentés, ce moteur 29 est commun au moteur 5 de 15 propulsion du système 4 d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues de l’engin.

Ainsi, dans l’exemple représenté à la figure 6, l’outil 28 rotatif est une lame de coupe et l’engin est un robot de tonte. Un embrayage 30 peut être disposé entre l’outil de coupe et le moteur, pour éviter un entraînement en rotation de la lame de coupe dans certaines conditions.

En variante, l’outil rotatif aurait pu être constitué par un outil de nettoyage, et l’engin former ainsi un robot de nettoyage.

L’unité 27 de pilotage, qui comprend généralement, de manière en soi connue, au moins un microprocesseur et une mémoire de travail associée est configurée pour commander le fonctionnement des moteurs en fonction de données d’entrée mémorisées et/ou acquises à l’aide de capteurs et/ou fournies par un opérateur, via une interface homme/machine. Les capteurs qui permettre l’acquisition de données peuvent être des capteurs de géolocalisation, des capteurs de position angulaire des roues ou autres.

Un tel engin roulant peut donc être exempt de conducteur assis ou marchant 5 derrière l’engin.

En variante, l'engin roulant et en particulier les moteurs à un ou deux sens de rotation peuvent être commandés par le conducteur de l'engin.

Claims

REVENDICATIONS

1. Engin (1) roulant comprenant un châssis (2) équipé de roues (3) et un système (4) d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues (3) de l’engin, ces roues (3) formant les roues (3) motrices de l’engin (1), ce système

5 (4) d’entraînement en rotation d’au moins une partie des roues (3) de l’engin (1) comprenant un moteur (5) de propulsion de l’engin (1) équipé d’un arbre (51) moteur, et au moins deux liaisons (6) mécaniques, chaque liaison (6) mécanique étant disposée entre l’arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l’engin (1) et l’une des roues (3) motrices de l’engin (1) pour la îo transmission du mouvement de rotation de l’arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l’engin à la roue (3) motrice associée, caractérisé en ce qu’au moins deux des roues (3) motrices sont des roues directrices et en ce qu’au moins une partie de la liaison (6) mécanique entre l’arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l’engin (1) et la roue (3)

15 motrice et directrice associée comprend un arbre (7) flexible rotatif apte à être entraîné en rotation par l’arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion de l’engin.
2. Engin (1) roulant selon la revendication 1,

20 caractérisé en ce qu’il comprend un système (13) de commande de direction des roues (3) motrices et directrices de l’engin (1) pour l’entraînement en rotation des roues (3) motrices et directrices de l’engin (1) autour d’un axe (XX¹) dit vertical, orthogonal, à + 10° près, au plan passant par la surface d’appui au sol des roues (3) de l’engin (1), à l’état positionné de l’engin (1) sur

25 un plan horizontal. ³
3. Engin (1) roulant selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système (13) de commande de direction des roues (3) motrices et directrices de l’engin (1) comprend au moins un moteur (14) de

30 commande de direction équipé d’un arbre (15) moteur, ce moteur (14) de commande de direction étant porté par le châssis (2), et, par roue (3) motrice et directrice, un organe (16) rotatif menant et une transmission (17) de mouvement disposée entre l’arbre (15) moteur et l’organe (16) rotatif menant, cette transmission (17) de mouvement, apte à transmettre le mouvement de rotation de l’arbre (15) moteur à l’organe (16) rotatif menant, comprenant un

5 arbre (18) flexible rotatif.
4. Engin (1) roulant selon la revendication 3, caractérisé en ce que l’organe (16) rotatif menant est en prise avec un organe (20) mené monté solidaire en rotation de la roue (3) motrice et directrice, à îo l’état entraîné de la roue (3) motrice et directrice autour de l’axe (XX¹) vertical, orthogonal à + 10° près, au plan passant par la surface d’appui au sol des roues (3) de l’engin (1), à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal.
5. Engin (1) roulant selon la revendication 4,

15 caractérisé en ce que l’organe (16) rotatif menant est une vis sans fin et l’organe (20) mené un plateau denté à denture périphérique externe en prise avec la vis sans fin, ce plateau étant traversé centralement par la liaison (6) mécanique reliant la roue (3) motrice et directrice du bloc roue (22) à l’arbre (51 ) moteur du moteur (5) de propulsion.
6. Engin (1) roulant selon l’une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la liaison (6) mécanique entre l’arbre (51) moteur du moteur (5) de propulsion et la roue (3) motrice et directrice associée est, pour au moins l’une des roues (3) motrices et directrices, logée partiellement à

25 l’intérieur d’un boîtier (21) qui forme, avec ladite roue (3) motrice, un bloc roue (22) monté par l’intermédiaire du système (13) de commande de direction déplaçable à rotation autour de l’axe (XX¹) vertical, orthogonal, à + 10° près, au plan passant par la surface d’appui au sol des roues (3) de l’engin (1), à l’état positionné de l’engin (1) sur un plan horizontal.
7. Engin (1) roulant selon la revendication 6, prise en combinaison avec l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le boîtier (21) du bloc roue (22) porte l’organe (20) mené.
8. Engin (1) roulant selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'au moins l'une des roues (3) motrices est montée mobile

5 en monte et baisse par rapport au châssis (2).
9. Engin (1) roulant selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque roue (3) motrice est reliée au châssis (2) au moins par une structure (23) de liaison.
10. Engin (1) roulant selon la revendication 9, caractérisé en ce qu’au moins l’une des structures (23) de liaison roue (3) motrice/châssis (2) comprend au moins une partie (24) déformable.

15
11. Engin (1 ) roulant selon l’une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce qu’au moins l’une des structures (23) de liaison roue (3) motrice/châssis (2) comprend au moins un bras (25) pivotant monté à pivotement autour d’un axe parallèle au plan d’appui au sol des roues (3) de l’engin (1), à l’état positionné de l’engin sur un plan horizontal.
12. Engin (1) roulant selon la revendication 11, prise en combinaison avec la revendication 10, caractérisé en ce que la partie (24) déformable est une structure polygonale déformable et en ce que le bras (25) pivotant forme l’un des éléments de la

25 partie (24) déformable.
13. Engin (1) roulant selon l’une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l’engin (1) est un engin (1) automoteur autonome comprenant au moins une batterie (26) et une unité (27) de pilotage de chaque

30 moteur (5, 14) de l’engin (1), la au moins une batterie (26) et l’unité (27) de pilotage étant embarquées.
14. Engin (1) roulant selon l’une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que l’engin (1) comprend un outil (28) rotatif et un moteur (29) d’entraînement en rotation dudit outil (28), ce moteur (29) étant commun au moteur (5) de propulsion du système (4) d’entraînement en rotation d’au

5 moins une partie des roues (3) de l’engin (1).