FR2996981A1 - Engin agricole motorise destine a etre utilise notamment dans les metiers du maraichage - Google Patents

Abstract

La présente invention se rapporte à un engin agricole motorisé (100) destiné à être utilisé notamment dans les métiers du maraîchage, comprenant un châssis (200) porté par deux roues avant à vocation directrice (230), deux roues arrière motrices (250), le châssis (200) comprenant deux longerons latéraux (210a, 210b) réunis par un berceau (220) en tunnel permettant à l'engin d'enjamber au moins un sillon, le châssis (200) portant un moyen pour supporter une personne. Selon l'invention, un siège ergonomique (SR) est disposé entre les deux longerons latéraux (210a, 210b), ledit siège comprenant un premier coussin (C1), un second coussin (C2) de soutien, pour certaines parties du corps de l'utilisateur, les deux coussins (C1, C2) étant indépendants, chaque coussin étant pourvu d'un moyen de réglage de sa position suivant au moins une direction. En ajustant la position de chaque coussin, un utilisateur peut être soutenu suivant une grande variété de postures pour limiter sa fatigue au cours d'une journée de travail sur l'engin.

Description

La présente invention se rapporte à un engin agricole motorisé destiné à être utilisé essentiellement dans le maraîchage, mais aussi comme un outil ludique de jardinage. Il trouve encore des applications dans le taillage de la vigne. Il peut être catalogué comme étant un mini tracteur enjambeur.

Dans le maraîchage, le travail du sol est encore majoritairement réalisé à l'aide d'outils manuels, la personne qui utilise ces outils étant le plus souvent dans une posture courbée ou à genoux. Ce travail est répétitif et fatiguant, puisqu'il faut préparer le terrain après qu'il ait été labouré, c'est-à-dire, sarcler, planter, désherber, récolter.

Pendant la période de forte activité, c'est-à-dire au printemps et pendant l'été, les petites exploitations font l'impasse sur l'emploi d'une main d'oeuvre temporaire au détriment de certaines activités, comme le désherbage, ce qui entraîne par voie de conséquence une baisse de productivité. Les outils mécanisés de motoculture ou de jardinage ne répondent qu'a l'activité initiale de préparation du terrain, ce qui représente environ 5 % de l'activité totale. Le demandeur a ainsi cherché une solution mécanisée, qui puisse améliorer la productivité et diminuer la pénibilité du travail dans le métier du maraîchage. A cet effet, est proposé un engin agricole motorisé destiné à être utilisé notamment dans les métiers du maraîchage, comprenant un châssis porté par deux roues avant à vocation directrice, deux roues arrière motrices, le châssis comprenant deux longerons latéraux réunis par un berceau en tunnel permettant à l'engin d'enjamber au moins un sillon, le châssis portant un moyen pour supporter une personne ; selon l'invention, un siège ergonomique est disposé entre les deux longerons latéraux, ledit siège comprenant un premier coussin, un second coussin de soutien, pour certaines parties du corps de l'utilisateur, les deux coussins étant indépendants, chaque coussin étant pourvu d'un moyen de réglage de sa position suivant au moins une direction. En ajustant la position de chaque coussin, un utilisateur peut être soutenu suivant une grande variété de postures pour limiter sa fatigue au cours d'une journée de travail sur l'engin. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le premier coussin est monté sur un mécanisme à parallélogramme solidaire d'une embase.

Le coussin peut ainsi pivoter pour servir d'assise à l'utilisateur, sans que son assiette ne change. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le mécanisme à parallélogramme comprend une paire de bras avant et un bras arrière, tenus à leurs extrémités basses par trois articulations solidaires de l'embase et dont les extrémités hautes, mobiles, soutiennent par trois autres articulations, une plaque de fixation pour le premier coussin, ledit coussin étant monté de manière articulée sur ladite plaque et par l'avant, c'est-à-dire du côté tourné vers le second coussin, procurant au premier coussin, un second degré de liberté.

Les bras supportent de manière précise le coussin. Ce dernier peut aussi basculer vers l'avant pour servir d'assise à l'utilisateur alors qu'il est basculé en position accroupie. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'engin comprend un moyen de réglage de l'inclinaison des bras pour positionner convenablement le premier coussin. On règle ainsi la hauteur du premier coussin. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le second coussin est monté à coulissement sur l'embase par l'intermédiaire d'une glissière coulissante. Il peut ainsi être déplacé longitudinalement pour supporter les genoux de l'utilisateur dans la position de travail choisie par l'utilisateur. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, la glissière coulissante comprend deux longerons supportant le second coussin et qui sont pourvus, à une extrémité, de deux galets capables de coulisser dans deux profilés parallèles fixés sur l'embase, l'inclinaison des deux longerons étant réglable de sorte à pouvoir incliner le 25 second coussin en direction du premier coussin. Il est possible d'incliner le coussin pour surélever ou abaisser la position des genoux de l'utilisateur. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, chaque coussin est pourvu d'un moyen de calage de son inclinaison. 30 L'inclinaison du coussin demeure stable et il demeure dans la position choisie par l'utilisateur. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'embase présente une géométrie carrée qui prend place dans un cadre horizontal, lorsque l'engin repose sur un sol plat, de sorte que le siège ergonomique peut prendre quatre positions angulaires remarquables décalées successivement de 90 ° dans ledit cadre. L'utilisateur peut choisir l'orientation de sa position de travail selon le sens de circulation de l'engin ou pour travailler en étant tourné sur le côté, par exemple pour récolter des légumes ou pour procéder au taillage de la vigne. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le cadre est disposé dans un berceau horizontal mobile verticalement le long de rails solidaires du châssis, la position du berceau horizontal étant réglable en hauteur par l'intermédiaire d'une manette pivotante actionnant un verrou capable de prendre place dans l'une des 10 ouvertures traversant une plaque d'accrochage disposée dans ledit châssis. L'utilisateur choisit la hauteur de sa position de travail pour être près du sol dans le but de planter, récolter des légumes, pour être surélevé afin de surveiller un accessoire en fonctionnement. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le siège ergonomique 15 comprend au moins une paire de cale-pieds destinés à stabiliser latéralement le corps de l'utilisateur ou à le caler dans une posture de travail. Pendant le déplacement de l'engin, le corps de l'utilisateur demeure stable lorsqu'il conduit, lorsqu'il travaille, grâce à un appui sur trois ou quatre points. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, les deux roues arrière 20 motrices sont respectivement reliées à deux moteurs électriques d'entraînement en rotation et l'engin comprend au moins une batterie destinée à fournir de l'énergie aux moteurs, deux unités de commande chargées respectivement d'alimenter en courant/tension les deux moteurs, le signal d'une manette de commande électrique de vitesse étant modulé dans une autre unité de commande puis transmis par des câbles 25 électriques ou par ondes hertziennes auxdites unités de commande, de sorte que sa manoeuvre pilote la vitesse de rotation des deux moteurs pour le faire avancer, l'arrêter, le faire reculer. L'avancement, l'arrêt, le recul de l'engin, sont commandés par la manoeuvre de la manette de commande de vitesse. 30 Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'engin comprend une manette de commande électrique de direction dont le signal est modulé dans ladite unité de commande puis transmis par des câbles électriques ou par ondes hertziennes auxdites unités de commande pour piloter respectivement les vitesses de rotation des deux moteurs pour diriger l'engin, au moins sur un sol meuble.

En manoeuvrant la manette de commande électrique de direction, l'utilisateur dirige l'engin. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, la manette de commande électrique de vitesse et la manette de commande électrique de direction ainsi que l'unité de commande, sont disposées dans un même boîtier de commande électrique. Les commandes de déplacement de l'engin sont regroupées dans un même boîtier et sont manoeuvrables d'une seule main. En alimentant l'unité de commande à l'aide d'une pile, le boîtier n'est raccordé à aucun fil et peut aisément être déplacé sur l'engin.

Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'engin comprend un système de guidage automatique incluant un capteur de guidage monté libre à rotation, une fourchette fixée sur ledit capteur de sorte à suivre la trajectoire d'un cordeau tendu, le signal du capteur de guidage étant modulé dans ladite unité de commande puis transmis par des câbles électriques ou par ondes hertziennes auxdites unités de commande pour piloter respectivement les vitesses de rotation des deux moteurs pour diriger automatiquement l'engin, au moins sur un sol meuble. L'utilisateur peut se concentrer sur son travail sans se soucier de diriger l'engin. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, les signaux sont combinés dans les deux unités de commande sous la forme d'une cartographie tabulée utilisant les données de plusieurs tableaux électroniques stockés dans des mémoires des deux unités de commande, les signaux sortant sont transmis à deux variateurs de vitesse qui délivrent respectivement aux deux moteurs, deux tensions électriques modulées.

La cartographie numérique permet la combinaison des consignes de vitesse et des consignes de direction demandées par l'utilisateur de l'engin ou la combinaison des consignes de vitesse avec les signaux générés par le capteur de guidage. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'engin est pourvu d'un outil pour creuser des sillons dans la terre, ledit outil comprenant une barre transversale solidarisée à l'avant des deux longerons latéraux et sur laquelle sont fixés des doigts verticaux de creusement de sillons. Lorsque l'engin avance, il creuse des sillons dans la terre, l'utilisateur peut semer, planter, en étant installé sur son siège ergonomique positionné convenablement.

Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'engin est pourvu d'un outil de sarclage comprenant un moteur électrique d'entraînement d'un vilebrequin pourvu de manetons, de bielles tourillonnant par une de leurs extrémités autour des manetons pendant la rotation du vilebrequin et dont les autres extrémités portent des outils conçus pour gratter le sol, chaque bielle étant pourvue de galets latéraux capables de coulisser entre deux plaques pour déplacer l'outil correspondant sur une trajectoire en ellipse. L'engin équipé de son outil de sarclage est capable d'assouplir la terre en cassant, émiettant les mottes de terre, comme le ferait un jardinier à l'aide de sa houe.

Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'outil de sarclage comprend un moyen de réglage en hauteur de la position des outils, entre une position de transport où ils sont relevés et une pluralité de positions de travail où ils peuvent pénétrer le sol sur une profondeur choisie. Il est alors facile pour l'utilisateur de régler finement la profondeur de pénétration des outils dans le sol ou de les escamoter pendant le transport de l'engin. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, chaque bielle se compose de deux demi-parties, une première partie qui supporte les galets et une seconde partie terminale qui supporte un outil, un coupleur incluant au moins un moyen élastique étant interposé entre les deux demi-parties pour limiter les efforts sur l'outil lorsqu'il rencontre un obstacle. On évite ainsi la détérioration trop rapide des outils. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi 25 lesquels: la Fig. 1 représente une vue en perspective d'un engin agricole motorisé adapté au travail dans le maraîchage et dont le poste de travail est configure dans une position latérale de ramassage selon l'invention, la Fig. 2 représente une vue en perspective du châssis d'un engin agricole 30 motorisé selon l'invention, la Fig. 3 représente une vue en perspective d'un système de direction mécanique d'un engin agricole motorisé selon l'invention, la Fig. 4 représente un schéma d'un système de direction libre en vue de dessus d'un engin agricole motorisé selon l'invention, la Fig. 5 représente une vue en perspective d'un boîtier de décalement destiné à modifier le parallélisme des roues avant d'un engin agricole motorisé selon 1 ' invention, la Fig. 6 représente une vue en perspective d'un patin placé devant une roue avant d'un engin agricole motorisé selon l'invention, la Fig. 7 représente une vue arrière d'un engin agricole motorisé montrant une transmission de puissance aux roues arrière selon l'invention, la Fig. 8 représente une vue en perspective avant d'un système de guidage pour un engin agricole motorisé selon l'invention, la Fig. 9 représente une vue en perspective arrière d'un système de guidage pour un engin agricole motorisé selon l'invention, la Fig. 10 représente une vue des tables de commandes utilisées par l'unité de commande de l'engin pour le diriger à l'aide de manettes de commande selon 1 ' invention, la Fig. 11 représente une vue en perspective du châssis d'un engin agricole motorisé montrant un support multi-position pour une personne selon l'invention, la Fig. 12 représente une vue latérale d'un siège ergonomique incluant un support multi-position selon l'invention, la Fig. 13 montre une série d'engins agricoles motorisés, dans lesquels le siège ergonomique est configure dans plusieurs exemples de positions selon l'invention, la Fig. 14 représente une vue en perspective d'un engin agricole motorisé équipé d'un accessoire pour tracer des sillons dans la terre selon l'invention, la Fig. 15 représente une vue latérale d'un engin agricole motorisé équipé d'un accessoire de sarclage selon l'invention, le Fig. 16 représente une vue en perspective d'un accessoire de sarclage selon l'invention et, la Fig. 17 représente une vue schématique d'un levier de réglage de la hauteur des bêches d'un accessoire de sarclage selon l'invention. L'engin agricole motorisé 100 présenté sur la Fig. 1 est destiné à être utilisé, notamment, dans les métiers du maraîchage pour servir à la réalisation d'une grande partie des travaux aux sols réalisés le plus souvent jusqu'alors à l'aide d'outils manuels. Citons les principales tâches dans lesquelles l'engin peut intervenir : la préparation du terrain, le désherbage, le filmage, la plantation, le semis, la récolte.

Le sens d'avancement de l'engin 100 est indiqué par la flèche A sur cette Fig. 1. Par convention, la partie avant de l'engin est celle qui est tournée dans la direction d'avancement alors que sa partie arrière est celle située à l'opposé. L'engin 100 comprend essentiellement un châssis 200 reposant sur deux roues avant directrices 230 et deux roues arrière motrices 250, un moyen d'entraînement de ces roues arrière motrices 250, un système de direction mécanique 400, un poste de travail ergonomique 500 et un premier boîtier de commande électrique 600 pour déplacer l'engin et un second boîtier de commande électrique 650 pour faire fonctionner un accessoire électrique embarqué.

Ce second boîtier de commande 650 est aussi pourvu d'un indicateur du niveau de chargement de la (des) batterie(s), permettant à l'utilisateur d'estimer la durée restante du temps de fonctionnement normal de l'accessoire utilisé, avant de procéder au rechargement de la (des) batterie(s) qui sont susceptibles de l'alimenter. Il peut en outre être équipé de divers accessoires comme par exemple, un outil de traçage de sillon, un outil de sarclage, susceptibles d'être installés sur la partie avant de l'engin, un outil pour déposer au sol un film de culture, susceptible d'être installé sur la partie arrière de l'engin. Ces accessoires sont décrits ci-après. Le châssis 200 se compose, sur la Fig. 2, de deux longerons latéraux 210a et 210b parallèles, réunis en leur partie arrière par un berceau 220 comprenant deux montants latéraux et verticaux 222 surmontés d'un plateau 224 de réception de cagettes. Le plateau 224 s'étend dans un plan horizontal lorsque l'engin 100 repose sur un sol plat. La structure en tunnel du berceau arrière 220 ainsi que l'écartement des deux longerons latéraux donnent à l'engin 100 l'aspect d'un mini tracteur enjambeur afin qu'il puisse avancer en chevauchant une ou plusieurs rangées de plantations ou sillons. Deux longerons 223 solidaires localement à l'extérieur des deux longerons latéraux 210 renforcent la structure du châssis 200. Deux autres plateaux 212 supports de cagettes CA prennent place respectivement sur les deux longerons 210. Ils peuvent prendre plusieurs positions grâce à des verrous capables de bloquer les plateaux supports sur différents emplacements permettant de placer à disposition les cagettes suivant la configuration du poste de travail 500 et qui est décrite dans le détail ci-après. Une seule cagette CA est représentée en traits interrompus sur le plateau gauche de l'engin.

Sur la Fig. 3, les deux roues avant directrices 230 sont respectivement montées sur deux pivots verticaux de direction 232 dans la partie avant des longerons latéraux et en avant des deux longerons extérieurs. Le système de direction 400 comprend une commande mécanique de direction 410 capable d'orienter les deux roues avant directrices 230 en les conservant parallèles entre elles pour que l'engin puisse suivre une trajectoire voulue par l'utilisateur. La commande de direction 410 se compose d'une tringlerie T reliant les roues avant 230 à une manette 412 de commande de direction. La tringlerie comprend deux tringles horizontales TH reliées respectivement de manière articulée d'un bord aux deux fusées des deux roues, les deux articulations étant décalées des deux pivots de direction, et reliées de l'autre bord aux extrémités basses de deux tringles verticales TV, par l'intermédiaire de deux biellettes BL solidaires desdites tringles verticales. Une tringle intermédiaire TI réunit, au travers de deux autres biellettes BL fixées sur les deux tringles verticales TV, les extrémités hautes de celles-ci, alors que la manette de commande de direction 412 est solidaire d'une tringle verticale TV de manière à permettre son entraînement à rotation comme le montre la flèche R. Les tringles verticales sont tenues dans des paliers PR. L'orientation des tringles est donnée en relation avec la position d'un engin reposant sur un sol plat. Ainsi, en tournant la manette de commande de direction 412, on oriente les roues avant 230 de l'engin de sorte qu'il puisse avancer ou reculer en tournant. Pour éviter que le train avant de l'engin ne s'embourbe dans un sol meuble, tel qu'une terre humide fraîchement labourée, l'inventeur a eu l'idée de modifier l'orientation des roues avant 230 de sorte qu'elles ne soient plus parallèles, tels des skis en position de « chasse neige » et où l'intersection de plans tangents aux flancs des roues est sécant en avant ou en arrière de celles-ci. Les roues avant 230 ripent alors sur le sol meuble sans s'y enfoncer. Un boîtier BD de décalement est interposé, à cet effet, entre la tringle intermédiaire TI et la biellette BL d'une extrémité haute d'une tringle verticale TV pour modifier la longueur de ladite tringle intermédiaire TI entre ses deux articulations. Le boîtier BD comprend ainsi sur la Fig. 5, une platine PL tenant une extrémité de la tringle intermédiaire TI, un coulisseau CO monté à coulissement le long de la platine PL et qui porte une articulation AT le reliant avec ladite biellette solidaire de la tringle verticale TV. Un excentrique EX relié à une manette de réglage permet de modifier la distance séparant l'axe de l'articulation AT du point d'attache de l'extrémité de la tringle intermédiaire TI. Un frein à écrou FR, comprenant un écrou et un contre-écrou reliés également à deux manettes de réglage, permet quant à lui de bloquer en position le coulisseau CO contre la platine PL. De préférence, le coulisseau CO peut prendre trois positions remarquables. Une position neutre où les roues avant demeurent parallèles entre elles laissant toute liberté à la commande de direction afin que l'utilisateur de l'engin puisse le guider, une position de pincement avant où les plans tangents des roues se croisent par l'avant et une position de pincement arrière où les plans tangents des roues se croisent par l'arrière. En variante, on peut utiliser pour éviter l'embourbement du train avant, un patin P, visible sur la Fig. 6, que l'on place devant chaque roue avant 230 dans une position oblique remontant par l'avant de sorte à former un ski capable de prendre appui sur le sol pour éviter que la roue ne s'enfonce trop. Il est maintenu dans sa position oblique par l'intermédiaire d'une tringle qui sert également à le maintenir dans une position verticale d'escamotage rendue possible par la présence d'une articulation située au pied dudit patin. Pour diriger l'engin, on peut aussi avoir recours à un second système de direction électrique présenté ci-après. Sur la Fig. 7, les deux roues arrière motrices 250 sont tenues par deux arbres AB fixés dans le berceau arrière 220. Leur moyen d'entraînement comprend deux moteurs électriques M destinés à entraîner respectivement en rotation et de manière indépendante les deux roues arrière 250. Le berceau arrière accueille également au moins une batterie BT1 chargée d'alimenter en courant électrique les deux moteurs M. Un carter de protection, non représenté, recouvre le volume du berceau arrière 220 délimitant, avec le plateau horizontal, un coffre de protection. Chaque moteur M est fixé dans le berceau arrière 220, à l'abri dans le coffre et entraîne, par l'intermédiaire d'une transmission de type chaîne/pignons ou de type courroie/poulies, l'arbre AB d'une roue correspondante 250. Les deux moteurs M sont avantageusement de type à courant continu ou sans balais. Deux unités de commande UCa et UCb incorporant respectivement deux variateurs de vitesse capables de moduler la tension électrique ainsi que l'intensité du courant délivrées aux deux moteurs Ma et Mb par la batterie BT1, sont disposées dans le coffre pour mettre en oeuvre le fonctionnement des deux moteurs à l'aide d'une manette de commande de vitesse accessible depuis le poste de pilotage de l'engin. La manoeuvre de la manette de commande de vitesse délivre un signal qui est modulé dans une unité de commande UC (visible sur la Fig. 1) qui est ensuite transmis aux deux unités de commande UCa et Ucb qui le traitent et le communique aux deux variateurs de vitesse qui délivrent respectivement aux deux moteurs, deux tensions électriques modulées. La manette de commande de vitesse 603 est avantageusement disposée dans le boîtier de commande électrique 600, visible sur la Fig. 1. Ce boîtier est amovible et peut ainsi être placé à portée de main de l'utilisateur dans un des supports de réception 602 disposés notamment sur un longeron latéral 210, sur un montant vertical 222. Cette manette de commande de vitesse 603 peut être maintenue figée dans une position choisie grâce à la présence d'au moins une bande souple de retenue de sa tige et qui est fixée sur le dit boîtier de sorte que l'engin puisse se maintenir à la vitesse d'avancement demandée en libérant les mains de l'utilisateur. La course de cette manette possède une position milieu d'arrêt et de chaque côté, une multitude de positions de réglage de la vitesse des deux moteurs. Dans une direction de manoeuvre de la manette, l'engin avance et dans l'autre, il recule, comme le suggèrent les deux flèches AV et AR, par inversion de la polarité d'alimentation des deux moteurs.

Sur la Fig. 1, l'unité de commande UC est disposée, de préférence, dans le boîtier de commande électrique 600. Elle comprend un microprocesseur et un logiciel capable d'acquérir périodiquement le signal émis par la manette de commande de vitesse. Le signal est modulé par l'unité de commande UC par une opération de mise en forme des données. L'unité de commande UC est avantageusement alimentée en courant par une pile électrique. Le boîtier de commande électrique 600 n'est ainsi relié par aucun fil électrique. Il peut ainsi être déplacé aisément sur le poste de travail 500. Le boîtier de commande électrique 600 est encore pourvu d'un indicateur du niveau de chargement de la (des) batterie(s), permettant à l'utilisateur d'estimer la durée restante du temps de fonctionnement normal de l'engin, avant de procéder au rechargement de la (des) batterie(s). Dans une variante de réalisation, non représentée, chaque moteur M ainsi que son variateur de vitesse sont logés dans le moyeu d'une roue correspondante pour l'entraîner directement. Sur la Fig. 7, une seconde batterie BT2 peut encore être logée dans le coffre pour alimenter le moteur électrique d'un accessoire, tel qu'un outil de sarclage présenté par la suite. Un second système électrique de direction peut être mis en oeuvre pour diriger l'engin. Il peut prendre la relève du premier système de direction dans certaines circonstances exposées ci-après.

Le second système de direction est conçu de sorte à modifier ponctuellement les tensions d'alimentation des deux moteurs afin de ralentir ou d'accélérer temporairement la vitesse de rotation des roues concernées. On peut alors diriger l'engin. Il est équipé, à cet effet, d'une seconde manette de commande électrique de direction 604, indépendante de la commande de vitesse des deux moteurs et qui est implantée, comme cela apparaît sur la Fig. 1, dans le premier boîtier de commande électrique 600. La manoeuvre de la seconde manette de commande électrique de direction 604 délivre un signal qui est modulé dans l'unité de commande UC et qui est ensuite transmis aux variateurs de vitesse qui délivrent respectivement aux deux moteurs, deux tensions électriques modulées modifiant ainsi les vitesses de rotation des deux roues motrices 250. Sur la Fig. 10, les signaux modulés issus de l'unité de commande UC en provenance des deux manettes de commande 603 et 604, sont transmis aux deux unités de commande UCa et UCb et sont combinés par un traitement électronique sous la forme d'une cartographie numérique tabulée utilisant les données de plusieurs tableaux électroniques TB stockés dans des mémoires des deux unités de commande UCa et Ucb. Les signaux résultant sont transmis aux variateurs de vitesse qui peuvent alimenter en tension et en courant les deux moteurs Ma, Mb, suivant les consignes imposées par l'utilisateur de l'engin. La vitesse de rotation V de chaque roue, son sens de rotation, son arrêt, sont ainsi pilotés par ses deux manettes de commande pour conduire l'engin. La cartographie tabulée permet avantageusement de combiner, suivant la grandeur des données stockées dans les tableaux TB, une grande précision de réglage dans les vitesses lentes de travail tout en gardant une grande amplitude de vitesse pour les déplacements de transport.

Afin que la commande de direction puisse être entièrement automatisée pour que l'utilisateur puisse se consacrer entièrement au travail en cours, ce second système de direction peut être équipé, comme cela apparaît sur la Fig. 1, d'un système de guidage SG qui est disposé à l'avant de l'engin, entre les deux longerons latéraux 210. Il permet de piloter, grâce au variateur de vitesse, le fonctionnement des deux moteurs de sorte que l'engin puisse suivre, de lui-même, la trajectoire d'un sillon. Sur les Figs. 8 et 9, ce système de guidage SG comprend une barre de fixation BF destinée à être fixée sur un longeron latéral de l'engin et sur laquelle est fixée verticalement une plaque support PS traversée horizontalement d'une rainure pour le passage d'un cordeau CD de guidage tendu le long d'un sillon. Ce cordeau est maintenu prisonnier dans une fourchette FO montée à rotation sur la plaque support afin d'entraîner à rotation un capteur de guidage CG. Il peut être entraîné directement ou par l'intermédiaire d'un train de pignons multiplicateur Pl, P2, comme cela est montré sur la Fig. 8, pour accroître sa sensibilité.

Sur la Fig. 10, ce capteur CG est connecté avec la manette de commande électrique de direction 604, dans le boîtier de commande 600, et son signal est combiné par sommation dans l'unité de commande UC avec celui de la seconde manette de commande électrique de direction 604 pour diriger l'engin, manuellement grâce à la manette de commande de direction et automatiquement grâce au fonctionnement du capteur CG. Sur les Figs 8 et 9, la fourchette est montée à l'extrémité d'une tige, dont l'autre extrémité supporte un contrepoids d'équilibrage CP pour conserver constante la précision de mesure au capteur. Les transmissions de données entre le capteur, les boîtiers de commande, avec les deux unités de commande incluant les deux variateurs de vitesse, sont obtenues par des câbles électriques ou de préférence par ondes hertziennes utilisant avantageusement le protocole ZIGBEE. Le cordeau CD est tenu entre deux barres de glissement BG horizontales bordées latéralement de deux rondelles souples de calage latéral autorisant cependant l'insertion du cordeau CD et son retrait. Ainsi, en avançant, la fourchette FO suit en tournant le cordeau CD et la vitesse des deux roues arrière motrices est modulée pour corriger la trajectoire de l'engin afin de l'amener dans le droit chemin. Le cordeau comme système de guidage est avantageusement utilisable dans une serre à la place d'un système GPS par exemple ou à la place d'une visée laser, dont peuvent être pourvues deux variantes de réalisation non décrites dans le détail de l'engin agricole, dans des planches de légumes avec beaucoup de feuillage (haricots, carottes, etc.). Ce second système de direction peut avantageusement être utilisé seul, c'est-à- dire en prenant la relève du premier système de direction. On peut l'utiliser ainsi sur une variante de l'engin munie de roues avant à pivotement libre, tel que celui présenté sur la Fig. 4 ou sur la Fig. 14 décrit dans le détail ci-après. Sur la Fig. 4, l'axe de chaque roue avant 230 est décalé par l'arrière du pivot de direction 232 autour duquel elle s'oriente, procurant aux roues avant la faculté de s'orienter librement lorsque l'engin avance. Une tringlerie relie ces roues avant pivotantes 230 de sorte qu'elles peuvent s'orienter librement ensemble, lorsqu'une roue motrice 250 tourne plus rapidement que l'autre pour faire tourner l'engin. On peut encore utiliser deux roues avant indépendantes dépourvues d'une tringlerie de liaison, chaque roue étant pourvue, là encore, d'un pivot de direction déporté vers l'avant. Ces variantes de réalisation de l'engin augmentent considérablement la maniabilité des déplacements sur un sol dur, par contre elles perdent quelque peu en précision dans des suivis de trajectoire, comme par exemple le désherbage.

Le second système de direction est également opérationnel lorsque les roues avant de l'engin sont pourvues de patins, tels que ceux décrits en référence à la Fig. 6. Il faut encore noter que lorsque l'engin se déplace en marche arrière, l'utilisateur doit utiliser la manette de commande de direction mécanique pour diriger l'engin.

Sur la Fig. 1, l'engin est équipé d'un poste de travail 500 dans lequel peut prendre place une personne afin qu'elle puisse effectuer un travail au sol pendant l'avancement ou le recul de l'engin. Il comprend un siège ergonomique SR destiné à supporter le corps de la personne. Il est configurable de sorte à former des zones d'appui du corps dans différentes postures de travail, debout, assis, en position agenouillée et ceci en position longitudinale, c'est-à-dire avec les genoux tournés dans le sens de déplacement de l'engin ou latérale, c'est-à-dire avec les genoux tournés sur le côté. Le siège ergonomique SR comprend en référence à la Fig. 2, un berceau horizontal BH mobile verticalement et réglable en hauteur et dans lequel est monté un support multi-position MP pourvu de deux coussins Cl et C2 et un dispositif de calage des pieds LP destiné, notamment, à stabiliser latéralement le corps de l'utilisateur. Sur la Fig. 11, le berceau horizontal BH se compose de deux bras horizontaux BZ, parallèles aux longerons latéraux 210 et qui sont réunis aux deux extrémités tournées vers le berceau arrière 220, par deux bras verticaux BV montés à coulissement libre, par l'intermédiaire de galets, dans deux rails RL attenants aux deux montants verticaux 222 constitutifs du berceau arrière 220. La distance extérieure séparant les deux bras horizontaux BZ est inférieure à la distance intérieure séparant les deux longerons latéraux 210 de sorte que les deux bras horizontaux BZ peuvent descendre à l'intérieur des deux longerons latéraux 210 pour faire abaisser le berceau horizontal BH pratiquement au niveau du sol. Une plaque de renfort PT est placée horizontalement derrière le support multi-position MP, entre les deux bras horizontaux BZ. Elle sert de plancher pour les pieds de l'utilisateur placé en station debout, notamment lors des déplacements entre la zone de culture et la zone de stockage des légumes. Une traverse horizontale réunit les deux bras verticaux BV et sur laquelle est montée une manette pivotante MT actionnant un verrou capable de prendre place dans l'une des ouvertures traversant une plaque d'accrochage PA disposée verticalement dans le berceau arrière 220. Un cadre CR de section carrée est disposé horizontalement entre les deux bras horizontaux BZ pour réceptionner le support multi-position MP représenté ici de façon simplifiée pour plus de clarté. Ainsi en basculant la manette pivotante, on peut déverrouiller le berceau horizontal BH afin de régler sa hauteur et en la basculant dans l'autre sens, on le verrouille à une hauteur voulue.

Des douilles DO1 sont prévues dans les deux bras horizontaux BZa, BZb, pour réceptionner des plots d'accrochage d'accessoires susceptibles d'être montés à l'avant de l'engin. D'autres douilles D02 sont aussi montées dans des montants arrière constitutifs du châssis 200 pour fixer un accessoire à l'arrière de l'engin. Le cadre CR est suspendu entre les deux bras horizontaux BZ par l'intermédiaire de taquets de retenue. On distingue sur deux côtés opposés du cadre CR, deux paires de taquets tangents aux bords du cadre permettant de prendre appui sur les deux bras horizontaux BZ pour positionner le cadre et par conséquent le support multi-position MP dans une position dite haute. Deux autres taquets surélevés sont fixés sur les deux autres côtés opposés du cadre CR et qui prennent appui, sur cette Fig. 11, sur les deux bras horizontaux BZ pour positionner le cadre et par conséquent le support multi-position MP dans une position dite basse, dans laquelle les pieds de la personne utilisatrice de l'engin sont situés au plus près du sol. Le changement de position du cadre CR est obtenu par soulèvement et rotation de 90 °, puis dépose de ce dernier entre les deux bras horizontaux BZ.

Le support multi-position MP comprend une embase MB également de section carrée qui peut prendre place dans le cadre CR de sorte que le support multi-position MP peut prendre quatre positions angulaires remarquables décalées successivement de 90 ° dans un plan horizontal dudit cadre. Deux positions opposées et décalées de 180° du support multi-position MP sont orientées dans les directions d'avancement et de recul de l'engin en ligne droite et les deux autres positions sont décalées d'un angle de +/- 90 ° par rapport à ces directions de déplacement de l'engin. Sur la Fig. 12, le support multi-position MP se compose d'un mécanisme à parallélogramme MG supportant de manière articulée le coussin Cl destiné à l'assise 5 des fesses, d'une glissière coulissante GC supportant également de manière articulée le coussin C2 d'appui genoux, tous deux fixés sur l'embase MB. Le mécanisme à parallélogramme MG comprend ainsi une paire de bras avant BR2 et un bras arrière BR1 tenus respectivement à leurs extrémités basses par trois articulations solidaires de l'embase MB et dont les extrémités hautes, mobiles, 10 soutiennent par trois autres articulations, une plaque de fixation PF du coussin Cl et qui est montée de manière articulée par l'avant, c'est-à-dire du côté tourné de l'autre coussin C2. Ainsi, ce coussin Cl peut pivoter sur sa plaque de fixation PF suivant une trajectoire circulaire indiquée par les flèches F1 et/ou suivre un mouvement où l'inclinaison de son assise n'est pas modifiée tout en suivant une trajectoire circulaire 15 indiquée par les flèches F2. Le support multi-position MP intègre un moyen de calage de l'inclinaison des bras du mécanisme à parallélogramme MG pour positionner convenablement le coussin Cl. Il comprend avantageusement une goupille GP traversant des trous réalisés dans deux plaques accolées latéralement sur le bras arrière BRI pour prendre 20 appui sur les deux bras avant BR2. D'autres trous réalisés dans les deux plaques définissent d'autres positions d'inclinaison des deux bras. Le mécanisme à parallélogramme MG est alors relevable sans qu'il soit nécessaire de bouger la goupille, pour conduire debout l'engin, voir de plus haut ou se servir du coussin Cl comme dosseret. En variante, deux ferrures en U percées sont fixées sur les deux bras 25 avant BR2 de sorte qu'en enfilant la goupille dans les deux ferrures, dans la position choisie d'inclinaison du mécanisme à parallélogramme MG, celui-ci demeure bloqué et ne peut plus être relevé. Le support multi-position MP intègre aussi un moyen de calage de l'inclinaison du coussin Cl mis en oeuvre, sur cette Fig. 12, par une cale CL interposée 30 entre le cadre rigide du coussin Cl et la plaque de fixation PF et qui peut être positionnée dans un des emplacements prévus sur ladite plaque. La glissière coulissante GC est constituée de deux longerons supportant le coussin C2 et qui sont pourvus à une extrémité de deux galets capables de coulisser dans deux profilés parallèles fixés sur l'embase MB, dans l'alignement des bras du mécanisme à parallélogramme MG. Le mouvement de coulissement est indiqué par les flèches F3. Il est coplanaire au mouvement de la trajectoire F3 pour conserver l'assise des genoux dans l'alignement de l'assise des fesses. L'inclinaison des deux longerons est réglable sur plusieurs positions grâce à une goupille traversant deux trous coaxiaux réalisés dans les deux glissières et choisis parmi une pluralité d'autres trous et sur laquelle viennent prendre appui les deux longerons. Cette faculté d'orientation du coussin C2 est matérialisée par les flèches F4. Le dispositif de calage des pieds est constitué, sur cette Fig. 12, de deux paires de cale-pieds LP, l'une haute et l'autre basse, fixées sur deux platines solidaires de l'embase MB. Chaque cale-pied est avantageusement formé d'une barre entourée d'un manchon souple, par exemple fabriqué en cuir, pour procurer un confort suffisant d'appui aux pieds. Chaque platine est également recouverte d'une plaque de protection souple, fabriquée avantageusement en cuir, La paire de cale-pieds basse est utilisée pour la posture assise sur le coussin Cl pour stabiliser latéralement l'utilisateur et la paire basse pour la posture en appui sur les genoux sur le coussin C2 permettant également à l'utilisateur d'éviter de reculer. L'utilisateur peut aisément, dans cette posture, caler un talon sur un cale-pied haut et caler la partie du coup de pied sur un cale-pied bas, pour être ainsi retenu sur le siège ergonomique SR. Dans certaines configurations, le coussin C2 d'appui-genoux peut être utilisé comme siège alors que le coussin Cl peut servir de dosseret. Un autre dispositif de calage des pieds peut encore être fixé sur les bras horizontaux du berceau horizontal (visibles sur la Fig. 14) pour stabiliser la posture de l'utilisateur, par exemple lorsque l'engin se déplace sur la terre en cahotant (il est alors en appui sur trois points, lorsqu'il est assis).

Les combinaisons des différentes positions permises par le support multi- position MP représentent plus de 6000 configurations possibles, comme le montrent les quelques exemples présentés sur la Fig. 13, ce qui permet en termes d'ergonomie de répondre à trois types de préoccupations : a) Proposer des soutiens pour des postures spécifiques à chaque type de 30 travaux. b) Proposer plusieurs postures pour un même type de travail afin de limiter la fatigue liée au maintien prolongé d'une position. c) Adapter le support multi-position MP à la morphologie particulière de chaque personne.

Le poste de travail 500 peut être surmonté d'un toit TP de protection des rayons du soleil, et de la pluie, comme cela est montré sur la Fig. 15. Le toit TP est constitué de deux montants fixés sur le châssis de l'engin et qui supportent en leur extrémité haute, une plaque de protection. Des panneaux solaires recouvrent avantageusement le toit pour recharger les batteries de l'engin lorsqu'il est exposé à un ensoleillement. L'engin 100 peut encore comporter un frein comprenant un levier articulé accessible depuis le poste de travail, portant un patin pouvant être appliqué sur l'une des roues motrices.

Sur la Fig. 14, l'engin 100 est pourvu à l'avant d'un accessoire qui est en l'occurrence un outil 680 pour tracer des sillons dans le sol afin d'y déposer un semis ou d'y planter des végétaux. Il se compose d'une barre transversale 682 solidarisée à l'avant des deux longerons latéraux du châssis 200 et sur laquelle sont fixés des doigts verticaux 684 de creusement de sillons. Ils sont fixés de préférence de manière amovible, par exemple à l'aide de boulons. La barre est traversée d'une pluralité de trous qui rendent possible un changement de la position des doigts 684 pour choisir la distance séparant deux sillons voisins en fonction des différents types de plantations. La barre 682 est montée sur des charnières de manière à pouvoir être escamotée lorsque l'outil 680 n'est pas utilisé. Cet outil 680 peut ainsi creuser des sillons en avant du poste de travail, configure en plantage. Combiné avec le système de guidage automatique et la régulation automatique de la vitesse d'avance, il permet à l'utilisateur de se consacrer uniquement au travail de plantage des légumes. Sur la Fig. 15, l'engin 100 est équipé à l'avant d'un autre accessoire qui est en l'occurrence un outil de sarclage 700 destiné de manière générale à travailler le sol en cassant les mottes pour le rendre plus souple et l'aérer. Il convient tout naturellement aussi pour désherber. Il est solidarisé aux deux bras horizontaux BZa, BZb, à l'aide de plots d'accrochage logés dans les douilles qui traversent horizontalement ces deux bras. Il se compose, sur la Fig. 16, d'un bâti support prismatique BS, compartimenté, solidarisé aux deux bras BZa et BZb, à l'intérieur duquel un vilebrequin V, pourvu de manetons, est susceptible d'être entraîné en rotation par l'intermédiaire d'un moteur électrique MR et d'une transmission par chaîne et pignons. L'outil de sarclage 700 comprend encore un berceau de coulissement BC, des bielles BI tourillonnant à une de leurs extrémités autour des manetons pendant la rotation du vilebrequin V et dont leurs autres extrémités portent des outils OT conçus pour gratter le sol. Le moteur électrique MR est alimenté par la seconde batterie logée dans le coffre de l'engin. Le vilebrequin V est tenu dans le support prismatique BS par l'intermédiaire de moyens de roulement, tels que des paliers, retenus dans les parois délimitant les compartiments du bâti support BS.

Le berceau de coulissement BC est constitué d'une traverse supportant une pluralité de plaques PQ disposées deux par deux en vis-à-vis sur deux plans parallèles et entre les manetons. Deux galets font saillie latéralement de chaque bielle BI pour venir coulisser entre deux paires de plaques PQ disposées en vis-à-vis, de sorte que l'outil OT tenu à l'extrémité libre de chaque bielle BI décrit en fonctionnement un mouvement en ellipse et plus précisément un mouvement en ellipse asymétrique, comparable au mouvement d'une houe tenue par un jardinier grattant le sol pour le désagréger et le désherber. Un couvercle de protection CN recouvre normalement le bâti support BS. Chaque bielle BI se compose de deux demi-parties, une première partie qui supporte les galets et une seconde partie terminale qui supporte un outil OT. Un coupleur PR est interposé entre les deux demi-parties pour limiter les efforts sur l'outil lorsqu'il rencontre un obstacle, tel qu'une pierre, afin de ne pas l'abîmer. Chaque coupleur PR est constitué de deux plaques solidarisées respectivement sur les deux demi-parties et entre lesquelles est interposé au moins un moyen élastique tel qu'un ressort. Les deux plaques sont également réunies en leur partie inférieure par une charnière de sorte que lorsque l'outil OT rencontre un obstacle, ledit moyen élastique est comprimé, réduisant ainsi la contrainte sur ledit outil. Chaque outil OT se compose d'un manche monté de manière oblique vers le bas à l'extrémité de la partie terminale d'une bielle BI correspondante et qui tient une bêche BE. Celle-ci est fixée de manière amovible sur une plaquette oblique terminant le manche. Elle est fixée, de préférence, par des boulons traversant une rainure oblongue horizontale permettant un réglage latéral de ladite bêche pour régler l'écartement entre les bêches ou pour changer la forme du tranchant des bêches suivant la nature de la terre.

L'arête du tranchant de la bêche présente une géométrie rectiligne ou encore une géométrie en dents de scie pour limiter l'effort nécessaire pour entraîner l'outil. On remarque sur cette Fig. 16, la présence de cinq outils OT convenant pour la préparation d'une planche de légumes qui demeure ainsi remarquablement plane. Un, deux ou trois outils peuvent ainsi être utilisés pour désherber entre deux, trois ou quatre rangées de légumes. Sur la Fig. 17, le berceau de coulissement BC est monté pivotant dans le bâti support BS parallèlement à l'axe du vilebrequin et il comprend un moyen de réglage en hauteur de la position des bêches, entre une position de transport où elles sont relevées et une pluralité de positions de travail où elles peuvent pénétrer le sol sur une profondeur choisie. Le moyen de réglage comprend un levier de manoeuvre LV dudit berceau, attelé à un verrou VR escamotable capable de se verrouiller sur les dents d'une crémaillère CM solidaire du bâti support BS pour définir les différentes positions des bêches. De manière plus précise, le levier de manoeuvre LV est constitué d'un fourreau FU solidaire du berceau de coulissement BC et fileté à son extrémité supérieure ainsi que d'un barreau BA, par exemple cylindrique, coulissant dans le fourreau et dont l'extrémité basse est logée dans ledit verrou VR de section polygonale, ce dernier étant guidé en translation au travers d'une plaque de guidage PG traversée d'un trou de section correspondant à celle du verrou l'obligeant à coulisser sans tourner. La plaque de guidage PG est disposée sous le berceau de coulissement BC, au plus près de la crémaillère CM. La translation et le verrouillage du verrou VR sont obtenus par le vissage d'un écrou El sur l'extrémité filetée du fourreau FU, ledit écrou étant relié au barreau afin de le faire coulisser. Un contre-écrou de blocage E2 vissé également sur le fourreau et sous l'écrou El complète la structure du levier de manoeuvre LV pour bloquer cet écrou El et bloquer en position le barreau BA et son verrou VR. On obtient ainsi un verrouillage extrêmement rigide, ce qui supprime tout mouvement parasite du berceau de coulissement BC en phase de travail. En dévissant le contre-écrou E2, puis l'écrou El, on remonte l'ergot ER si bien que l'on peut basculer la rampe d'outils autour d'une articulation AI traversant le bâti support BS ou procéder à un réglage en hauteur des outils pour modifier leur position de travail. Sur la Fig. 15, on remarque la présence de deux jambes de force JF qui réunissent les deux longerons latéraux 210 avec les deux bras horizontaux BZa, BZb, pour lier mécaniquement le berceau horizontal BH avec le châssis 200 afin que l'engin 100 puisse absorber les à-coups générés par certains accessoires et notamment l'outil de sarclage 700.

Il est utile de préciser que l'outil de sarclage 700 peut fonctionner indépendamment de l'engin 100, en étant monté sur un autre engin porteur capable de l'alimenter en courant électrique. D'autres accessoires, comme un dérouleur de film plastique de recouvrement du sol peuvent équiper l'engin. Le dérouleur comprend un tambour tenu à l'arrière de l'engin à environ sa mi-hauteur, entre deux flasques fixés sur le plateau de réception de cagettes. Un rouleau de film est enfilé sur le tambour. Pendant l'avancement de l'engin, le film est déroulé sur le sol pour le recouvrir. L'appui du rouleau sur les roues arrière permet avantageusement un déroulement synchronisé avec la vitesse de déplacement. Un semoir fait également partie des accessoires. Il est attelé à l'avant sur les mêmes fixations que l'outil de sarclage. L'engin agricole motorisé de l'invention trouve une application notamment dans le travail du sol dans les entreprises de maraîchage. Il permet de semer, planter, désherber, tailler et récolter en ligne. Il est équipé d'un siège réglable en hauteur, adapté aux travaux à effectuer selon le degré d'évolution de la plante et l'état du sol. Les positions des deux coussins qui équipent le siège sont modulables pour soutenir le corps de l'utilisateur suivant une grande variété de postures pour limiter la fatigue au cours d'une journée de travail. Le siège peut encore être orienté suivant quatre directions. Il libère le mouvement des mains de toutes autres actions que le travail à effectuer. Il évite les mouvements répétitifs et usants pour l'organisme consistant à s'abaisser, se relever, pour ensuite se déplacer de quelques centimètres.

Il conserve en fonctionnement une vitesse adaptée au plantage, au désherbage. Il peut porter les plateaux de fruits, de légumes (plants et cueillis). En ce qui concerne la productivité, les gains obtenus par la diminution des temps de travail sont les suivants : Pour le désherbage, la durée est divisée pratiquement par 8.

Pour le plantage, la durée est divisée pratiquement par 3. Pour la récolte, la durée est divisée pratiquement par 1,2. Pour le déroulage de film plastique, la durée est divisée pratiquement par 2. En ce qui concerne la pénibilité, sa réduction a été obtenue dans trois domaines: a) Suppression de travaux éprouvants (désherbage et déroulage de films notamment). b) Garantie d'un appui ergonomique en position accroupie (plantage et récolte). c) Suppression des changements continuels de posture (plantage et récolte).

Claims (19)

1. REVENDICATIONS1) Engin agricole motorisé (100) destiné à être utilisé notamment dans les métiers du maraîchage, comprenant un châssis (200) porté par deux roues avant à vocation directrice (230), deux roues arrière motrices (250), le châssis (200) comprenant deux longerons latéraux (210a, 210b) réunis par un berceau (220) en tunnel permettant à l'engin d'enjamber au moins un sillon, le châssis (200) portant un moyen pour supporter une personne, caractérisé en ce qu'un siège ergonomique (SR) est disposé entre les deux longerons latéraux (210a, 210b), ledit siège comprenant un premier coussin (Cl), un second coussin (C2) de soutien, pour certaines parties du corps de l'utilisateur, les deux coussins (Cl, C2) étant indépendants, chaque coussin étant pourvu d'un moyen de réglage de sa position suivant au moins une direction.
2. 2) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier coussin (Cl) est monté sur un mécanisme à parallélogramme (MG) solidaire d'une embase (MB).
3. 3) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mécanisme à parallélogramme (MG) comprend une paire de bras avant (BR2) et un bras arrière (BR1), tenus à leurs extrémités basses par trois articulations solidaires de l'embase (MB) et dont les extrémités hautes, mobiles, soutiennent par trois autres articulations, une plaque de fixation (PF) pour le premier coussin (Cl), ledit coussin étant monté de manière articulée sur ladite plaque et par l'avant, c'est-à-dire du côté tourné vers le second coussin (C2), procurant au premier coussin (C1), un second degré de liberté.
4. 4) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de réglage de l'inclinaison des bras pour positionner 25 convenablement le premier coussin (Cl).
5. 5) Engin agricole motorisé (100) selon Pune quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le second coussin (C2) est monté à coulissement sur l'embase (MB) par l'intermédiaire d'une glissière coulissante (GC).
6. 6) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 5, caractérisé en ce que 30 la glissière coulissante (GC) comprend deux longerons supportant le second coussin (C2) et qui sont pourvus, à une extrémité, de deux galets capables de coulisser dans deux profilés parallèles fixés sur l'embase (MB), l'inclinaison des deux longeronsétant réglable de sorte à pouvoir incliner le second coussin (C2) en direction du premier coussin (Cl).
7. 7) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque coussin (Cl, C2) est pourvu d'un moyen de calage de son inclinaison.
8. 8) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que l'embase (MB) présente une géométrie carrée qui prend place dans un cadre (CR) horizontal, lorsque l'engin repose sur un sol plat, de sorte que le siège ergonomique (SR) peut prendre quatre positions angulaires remarquables décalées successivement de 90 ° dans ledit cadre.
9. 9) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le cadre (CR) est disposé dans un berceau horizontal (BH) mobile verticalement le long de rails (RL) solidaires du châssis (200), la position du berceau horizontal (BH) étant réglable en hauteur par l'intermédiaire d'une manette pivotante (MT) actionnant un verrou capable de prendre place dans l'une des ouvertures traversant une plaque d'accrochage (PA) disposée dans ledit châssis.
10. 10) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le siège ergonomique (SR) comprend au moins une paire de cale-pieds (LP) destinés à stabiliser latéralement le corps de l'utilisateur ou à 20 le caler dans une posture de travail.
11. 11) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les deux roues arrière motrices (250) sont respectivement reliées à deux moteurs électriques (M) d'entraînement en rotation et en ce qu'il comprend au moins une batterie (BT) destinée à fournir de l'énergie aux 25 moteurs, deux unités de commande (UCa, UCb) chargées respectivement d'alimenter en courant/tension les deux moteurs, le signal d'une manette de commande électrique de vitesse (603) étant modulé dans une autre unité de commande (UC) puis transmis par des câbles électriques ou par ondes hertziennes auxdites unités de commande (UCa, UCb), de sorte que sa manoeuvre pilote la vitesse de rotation des deux moteurs 30 pour le faire avancer, l'arrêter, le faire reculer.
12. 12) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend une manette de commande électrique de direction (604) dont le signal est modulé dans ladite unité de commande (UC) puis transmis par des câbles électriques ou par ondes hertziennes auxdites unités de commande (UCa, UCb) pourpiloter respectivement les vitesses de rotation des deux moteurs pour diriger l'engin, au moins sur un sol meuble.
13. 13) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 12, caractérisé en ce que la manette de commande électrique de vitesse (603) et la manette de commande 5 électrique de direction (604), l'unité de commande (UC), sont disposées dans un même boîtier de commande électrique (600).
14. 14) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend un système de guidage automatique (SG) incluant un capteur de guidage (CG) monté libre à rotation, une fourchette (FO) fixée 10 sur ledit capteur de sorte à suivre la trajectoire d'un cordeau (CD) tendu, le signal du capteur de guidage (CG) étant modulé dans ladite unité de commande (UC) puis transmis par des câbles électriques ou par ondes hertziennes auxdites unités de commande (UCa, UCb) pour piloter respectivement les vitesses de rotation des deux moteurs pour diriger automatiquement l'engin, au moins sur un sol meuble. 15
15. 15) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que les signaux sont combinés dans les deux unités de commande (UCa, UCb) sous la forme d'une cartographie tabulée utilisant les données de plusieurs tableaux électroniques (TB) stockés dans des mémoires des deux unités de commande (UCa et UCb), les signaux sortants sont transmis à deux variateurs de 20 vitesse qui délivrent respectivement aux deux moteurs (Ma, Mb), deux tensions électriques modulées.
16. 16) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un outil (680) pour creuser des sillons dans la terre, ledit outil comprenant un barre transversale (682) solidarisée à l'avant 25 des deux longerons latéraux (210) et sur laquelle sont fixés des doigts verticaux (684) de creusement de sillons.
17. 17) Engin agricole motorisé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est pourvu d'un outil de sarclage (700) comprenant un moteur électrique (MR) d'entraînement d'un vilebrequin (V) pourvu de manetons, 30 de bielles (BI) tourillonnant par une de leurs extrémités autour des manetons pendant la rotation du vilebrequin (V) et dont les autres extrémités portent des outils (0T) conçus pour gratter le sol, chaque bielle (BI) étant pourvue de galets latéraux capables de coulisser entre deux plaques (PQ) pour déplacer l'outil correspondant sur une trajectoire en ellipse.
18. 18) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'outil de sarclage (700) comprend un moyen de réglage en hauteur de la position des outils (OT), entre une position de transport où ils sont relevés et une pluralité de positions de travail où ils peuvent pénétrer le sol sur une profondeur choisie.
19. 19) Engin agricole motorisé (100) selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que chaque bielle (BI) se compose de deux demi-parties, une première partie qui supporte les galets et une seconde partie terminale qui supporte un outil (OT), un coupleur (PR) incluant au moins un moyen élastique étant interposé entre les deux demi-parties pour limiter les efforts sur l'outil (0T) lorsqu'il rencontre un obstacle.