CA3158224A1 - Robot autonome - Google Patents
Robot autonome Download PDFInfo
- Publication number
- CA3158224A1 CA3158224A1 CA3158224A CA3158224A CA3158224A1 CA 3158224 A1 CA3158224 A1 CA 3158224A1 CA 3158224 A CA3158224 A CA 3158224A CA 3158224 A CA3158224 A CA 3158224A CA 3158224 A1 CA3158224 A1 CA 3158224A1
- Authority
- CA
- Canada
- Prior art keywords
- robot
- autonomous robot
- wheels
- movement
- elongated body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims abstract 3
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 21
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 21
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 12
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 claims description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 17
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 235000016709 nutrition Nutrition 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 238000000701 chemical imaging Methods 0.000 description 1
- 210000001520 comb Anatomy 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000813 microbial effect Effects 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000006180 nutrition needs Nutrition 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/02—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with two road wheels in tandem on the longitudinal centre line of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B1/00—Spoked wheels; Spokes thereof
- B60B1/06—Wheels with compression spokes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B15/00—Wheels or wheel attachments designed for increasing traction
- B60B15/18—Wheels with ground-engaging plate-like shoes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/022—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members consisting of members having both rotational and walking movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
- B60Y2200/22—Agricultural vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
- B62D37/04—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by means of movable masses
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Robotics (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
L'invention présente un robot autonome (1) comprenant un corps allongé (3) selon un axe transversal à une direction de déplacement du robot (1) et, reliés au corps allongé (3), un capteur multi-spectral; exactement deux roues (4); un dispositif de stabilisation (9) pour contrôler le tangage du corps allongé (3) lorsque les roues (4) sont en mouvement, les roues (4) étant constituées de roues en rayons.
Description
DESCRIPTION
TITRE : Robot autonome DOMAINE DE L'INVENTION
L'invention concerne un robot autonome muni d'un capteur multi-spectral. L'invention trouve une application particulière dans le domaine agricole, et notamment l'agriculture de précision. De tels robots sont utilisés notamment pour établir et partager une cartographie de parcelles de terrain afin d'effectuer un diagnostic de la parcelle.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION
Des robots autonomes sont actuellement utilisés en agriculture pour détecter à l'intérieur d'une parcelle les besoins nutritionnels des plants ainsi que la présence de bio-agresseurs tels que les mauvaises herbes, les maladies ou les ravageurs.
Pour ce faire, les robots sont équipés de détecteurs ou d'imageurs permettant de réaliser un diagnostic de la parcelle sous forme de cartographie, afin de permettre à l'agriculteur d'effectuer des interventions de précision et de faire des économies sur les intrants et limiter l'impact sur l'environnement tout en augmentant la productivité des cultures en place.
On connaît des documents FR 3 006 296 et WO 2014/202777 des drones équipés de dispositifs imageurs multi-spectraux. Ces drones télé-pilotés survolent les parcelles agricoles pour recueillir des données et générer des cartes relatives à un état des cultures agricoles survolées.
De tels robots présentent l'inconvénient de nécessiter, souvent en raison de contraintes législatives, la présence d'un
TITRE : Robot autonome DOMAINE DE L'INVENTION
L'invention concerne un robot autonome muni d'un capteur multi-spectral. L'invention trouve une application particulière dans le domaine agricole, et notamment l'agriculture de précision. De tels robots sont utilisés notamment pour établir et partager une cartographie de parcelles de terrain afin d'effectuer un diagnostic de la parcelle.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION
Des robots autonomes sont actuellement utilisés en agriculture pour détecter à l'intérieur d'une parcelle les besoins nutritionnels des plants ainsi que la présence de bio-agresseurs tels que les mauvaises herbes, les maladies ou les ravageurs.
Pour ce faire, les robots sont équipés de détecteurs ou d'imageurs permettant de réaliser un diagnostic de la parcelle sous forme de cartographie, afin de permettre à l'agriculteur d'effectuer des interventions de précision et de faire des économies sur les intrants et limiter l'impact sur l'environnement tout en augmentant la productivité des cultures en place.
On connaît des documents FR 3 006 296 et WO 2014/202777 des drones équipés de dispositifs imageurs multi-spectraux. Ces drones télé-pilotés survolent les parcelles agricoles pour recueillir des données et générer des cartes relatives à un état des cultures agricoles survolées.
De tels robots présentent l'inconvénient de nécessiter, souvent en raison de contraintes législatives, la présence d'un
2 opérateur formé à proximité, télécommandant le drone. Ces robots ne peuvent donc pas effectuer le diagnostic des parcelles de manière autonome. En outre, du fait de leur déplacement en altitude, les drones ne permettent pas de scanner le dessous de la canopée, limitant la nature des données acquises.
On connaît également du document WO 2014/111387 un robot agricole automatisé permettant de collecter des données d'agriculture de précision comprenant des moyens d'optimisation de déplacement pour se déplacer de façon non aléatoire entre les rangs de plantation. Des robots configurés pour réaliser des cartographies de parcelles agricoles sont également présentés dans le document RU 2 633 431. Toutefois, la configuration de ces robots entraîne une détérioration des cultures qu'ils traversent.
De la même façon, le document WO 2017/002093 porte sur un robot conçu pour un traitement automatique des mauvaises herbes, comprenant un système d'acquisition d'images pour recueillir des données. Le document WO 2006/063314 décrit également un robot muni de capteurs pour mesurer des paramètres de la parcelle.
Cependant, la taille et l'encombrement de ces robots provoquent également une détérioration des cultures lors de leur passage.
Le document WO 2019/040866 décrit un robot autonome de phénotypage du terrain comprenant un capteur multi-spectral, conçu pour éviter d'endommager les plantations. Toutefois, le mode de mise en uvre décrit dans le document propose un robot comportant quatre roues, qui n'est adapté que pour les cultures en rang, notamment de maïs, entre lesquelles il peut se déplacer.
Ce robot n'est en revanche pas adapté pour les cultures qui ne sont pas en rang dans lesquelles il provoque nécessairement un endommagement des cultures.
On connaît également du document WO 2014/111387 un robot agricole automatisé permettant de collecter des données d'agriculture de précision comprenant des moyens d'optimisation de déplacement pour se déplacer de façon non aléatoire entre les rangs de plantation. Des robots configurés pour réaliser des cartographies de parcelles agricoles sont également présentés dans le document RU 2 633 431. Toutefois, la configuration de ces robots entraîne une détérioration des cultures qu'ils traversent.
De la même façon, le document WO 2017/002093 porte sur un robot conçu pour un traitement automatique des mauvaises herbes, comprenant un système d'acquisition d'images pour recueillir des données. Le document WO 2006/063314 décrit également un robot muni de capteurs pour mesurer des paramètres de la parcelle.
Cependant, la taille et l'encombrement de ces robots provoquent également une détérioration des cultures lors de leur passage.
Le document WO 2019/040866 décrit un robot autonome de phénotypage du terrain comprenant un capteur multi-spectral, conçu pour éviter d'endommager les plantations. Toutefois, le mode de mise en uvre décrit dans le document propose un robot comportant quatre roues, qui n'est adapté que pour les cultures en rang, notamment de maïs, entre lesquelles il peut se déplacer.
Ce robot n'est en revanche pas adapté pour les cultures qui ne sont pas en rang dans lesquelles il provoque nécessairement un endommagement des cultures.
3 OBJET DE L'INVENTION
La présente invention a donc pour but de remédier aux inconvénients de l'art antérieur, en proposant un robot autonome capable de scanner une parcelle de manière complète en vue de réaliser un diagnostic, qui soit adapté à de nombreux types et stades phénologiques de cultures, notamment pour les cultures qui ne sont pas en rang, en limitant le plus possible son impact sur les cultures.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
Pour ce faire, la présente invention propose un robot autonome comprenant un corps allongé selon un axe transversal à une direction de déplacement du robot et, reliés au corps allongé :
- un capteur multi-spectral ;
- exactement deux roues ;
- un dispositif de stabilisation pour contrôler le tangage du corps allongé lorsque les roues sont en mouvement.
Selon la présente invention, les roues sont constituées de roues en rayons.
Un tel robot présente donc l'avantage, par rapport aux robots de l'état de la technique, de comporter uniquement deux roues, ce qui permet de limiter au maximum l'impact sur les cultures à son passage. Cet impact est d'autant moins grand que la forme des roues, en rayons, permet de minimiser la surface de contact entre le robot et le sol et permet au robot d'enjamber les plants sans les coucher. Le déséquilibre engendré par la limitation à deux roues est compensé par la présence du dispositif de stabilisation.
La présente invention a donc pour but de remédier aux inconvénients de l'art antérieur, en proposant un robot autonome capable de scanner une parcelle de manière complète en vue de réaliser un diagnostic, qui soit adapté à de nombreux types et stades phénologiques de cultures, notamment pour les cultures qui ne sont pas en rang, en limitant le plus possible son impact sur les cultures.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
Pour ce faire, la présente invention propose un robot autonome comprenant un corps allongé selon un axe transversal à une direction de déplacement du robot et, reliés au corps allongé :
- un capteur multi-spectral ;
- exactement deux roues ;
- un dispositif de stabilisation pour contrôler le tangage du corps allongé lorsque les roues sont en mouvement.
Selon la présente invention, les roues sont constituées de roues en rayons.
Un tel robot présente donc l'avantage, par rapport aux robots de l'état de la technique, de comporter uniquement deux roues, ce qui permet de limiter au maximum l'impact sur les cultures à son passage. Cet impact est d'autant moins grand que la forme des roues, en rayons, permet de minimiser la surface de contact entre le robot et le sol et permet au robot d'enjamber les plants sans les coucher. Le déséquilibre engendré par la limitation à deux roues est compensé par la présence du dispositif de stabilisation.
4 Selon d'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de l'invention, prises seules ou selon toute combinaison techniquement réalisable :
- le corps allongé présente une forme sensiblement parallélépipédique ou cylindrique, d'axe transversal à la direction de déplacement du robot ;
- le robot autonome comprend également au moins un moteur configuré pour mettre les roues en mouvement ;
- le moteur est intégré dans le corps allongé ;
- le robot autonome comprend deux moteurs, chaque moteur étant associé à une roue ;
- le robot autonome comprend également des moyens de stockage d'énergie pour alimenter le moteur ;
- les moyens de stockage d'énergie sont intégrés dans un caisson étanche muni d'un capot et fixé au corps allongé ;
- le robot autonome présente un sens de déplacement dans la direction de déplacement, et un centre de gravité situé à
l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement ;
- le dispositif de stabilisation est formé d'une canne ;
- la canne est une canne recourbée comprenant une partie proximale rectiligne et une partie distale courbée, la partie proximale étant reliée au corps allongé, la partie distale étant destinée à être en contact avec le sol lorsque les roues sont en mouvement ;
- le corps allongé présente une forme sensiblement parallélépipédique ou cylindrique, d'axe transversal à la direction de déplacement du robot ;
- le robot autonome comprend également au moins un moteur configuré pour mettre les roues en mouvement ;
- le moteur est intégré dans le corps allongé ;
- le robot autonome comprend deux moteurs, chaque moteur étant associé à une roue ;
- le robot autonome comprend également des moyens de stockage d'énergie pour alimenter le moteur ;
- les moyens de stockage d'énergie sont intégrés dans un caisson étanche muni d'un capot et fixé au corps allongé ;
- le robot autonome présente un sens de déplacement dans la direction de déplacement, et un centre de gravité situé à
l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement ;
- le dispositif de stabilisation est formé d'une canne ;
- la canne est une canne recourbée comprenant une partie proximale rectiligne et une partie distale courbée, la partie proximale étant reliée au corps allongé, la partie distale étant destinée à être en contact avec le sol lorsque les roues sont en mouvement ;
5 PCT/FR2020/051873 - la partie distale de la canne comprend une caméra ;
- la canne est une canne rotative autour de l'axe de la partie 5 proximale ;
- le dispositif de stabilisation comprend des moyens pour déplacer le centre de gravité du robot autonome de part et d'autre de l'axe transversal ;
- le dispositif de stabilisation est formé d'un système pignon-crémaillère permettant le déplacement de la crémaillère selon la direction de déplacement du robot, le pignon étant fixé au corps allongé, la crémaillère étant formée d'une tige allongée ;
- les rayons des roues sont inclinés par rapport à l'axe du corps allongé ;
- chaque rayon est muni d'un patin pour diminuer l'impact de la roue sur le sol.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée de l'invention qui va suivre en référence aux figures annexées sur lesquelles :
[Fig. la] La figure 1a représente une vue en perspective isométrique d'un robot autonome conforme à un premier mode de réalisation de l'invention ;
- la canne est une canne rotative autour de l'axe de la partie 5 proximale ;
- le dispositif de stabilisation comprend des moyens pour déplacer le centre de gravité du robot autonome de part et d'autre de l'axe transversal ;
- le dispositif de stabilisation est formé d'un système pignon-crémaillère permettant le déplacement de la crémaillère selon la direction de déplacement du robot, le pignon étant fixé au corps allongé, la crémaillère étant formée d'une tige allongée ;
- les rayons des roues sont inclinés par rapport à l'axe du corps allongé ;
- chaque rayon est muni d'un patin pour diminuer l'impact de la roue sur le sol.
BREVE DESCRIPTION DES FIGURES
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée de l'invention qui va suivre en référence aux figures annexées sur lesquelles :
[Fig. la] La figure 1a représente une vue en perspective isométrique d'un robot autonome conforme à un premier mode de réalisation de l'invention ;
6 [Fig. lb] La figure lb représente une vue latérale d'un robot autonome conforme au premier mode de réalisation de l'invention ;
[Fig. ici La figure lc représente une vue en perspective isométrique d'un robot autonome conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention.
[Fig. 21 La figure 2 représente une vue en perspective isométrique de l'intérieur d'un corps allongé d'un robot autonome conforme à l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
Par souci de simplification de la description à venir, les mêmes références sont utilisées pour des éléments identiques ou assurant la même fonction dans les différents modes de mise en uvre de l'invention.
Description générale du robot autonome Les figures la, lb et lc représentent respectivement une vue en perspective isométrique et une vue latérale d'un robot autonome conforme à un premier mode de réalisation de l'invention, et une vue en perspective isométrique d'un robot autonome conforme à
une deuxième mode de réalisation de l'invention.
Un tel robot 1 peut notamment être utilisé dans le domaine agricole pour recueillir des données d'une parcelle agricole.
Par exemple, il peut s'agir de données permettant de caractériser les besoins nutritionnels des plants de la parcelle, ou de détecter la présence de bio-agresseurs (mauvaises herbes, maladies, ravageurs, ...) au sein de la parcelle.
[Fig. ici La figure lc représente une vue en perspective isométrique d'un robot autonome conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention.
[Fig. 21 La figure 2 représente une vue en perspective isométrique de l'intérieur d'un corps allongé d'un robot autonome conforme à l'invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
Par souci de simplification de la description à venir, les mêmes références sont utilisées pour des éléments identiques ou assurant la même fonction dans les différents modes de mise en uvre de l'invention.
Description générale du robot autonome Les figures la, lb et lc représentent respectivement une vue en perspective isométrique et une vue latérale d'un robot autonome conforme à un premier mode de réalisation de l'invention, et une vue en perspective isométrique d'un robot autonome conforme à
une deuxième mode de réalisation de l'invention.
Un tel robot 1 peut notamment être utilisé dans le domaine agricole pour recueillir des données d'une parcelle agricole.
Par exemple, il peut s'agir de données permettant de caractériser les besoins nutritionnels des plants de la parcelle, ou de détecter la présence de bio-agresseurs (mauvaises herbes, maladies, ravageurs, ...) au sein de la parcelle.
7 Par autonome, on entend dans cette description que le robot 1 est apte à effectuer un certain nombre de tâches automatisées sans nécessiter d'intervention humaine, physique ou télécommandée. Le robot peut notamment être programmé pour se déplacer seul au sein d'une parcelle, et se repérer, par exemple au moyen d'un système de géolocalisation intégré, pour ne pas dépasser le périmètre de cette parcelle. Le robot peut également être programmé pour se repérer par rapport aux objets l'environnant et éviter les collisions, par exemple avec d'autres robots, des humains ou des véhicules. Il peut à cet effet comprendre des capteurs de proximité de type sonar, lidar ou d'autres instruments bien connus en soi. Il peut également être programmé pour recueillir des données à intervalles de temps réguliers.
A cet effet, le robot autonome 1 est muni d'un système informatique embarqué 2, visible sur la figure 2, comprenant notamment un processeur, une unité de mémoire, et toutes les autres ressources informatiques le rendant apte à interpréter et exécuter des instructions pouvant avoir été préétablies par l'utilisateur. Un tel système informatique embarqué 2 et de telles instructions sont usuels pour l'homme du métier et ne seront pas développés dans cette description.
Le robot autonome 1 selon l'invention est conçu pour minimiser l'impact de son passage sur les cultures et parcourir des distances importantes, couvrant typiquement 20 hectares par jour, tout en bénéficiant d'une stabilité suffisante pour exécuter les instructions sur tous terrains. A cet effet, le robot autonome 1 présente une faible masse, avantageusement inférieure à 20 kilogrammes, voire inférieure à 15 kilogrammes ou même 10 kilogrammes. Une faible masse présente l'avantage de
A cet effet, le robot autonome 1 est muni d'un système informatique embarqué 2, visible sur la figure 2, comprenant notamment un processeur, une unité de mémoire, et toutes les autres ressources informatiques le rendant apte à interpréter et exécuter des instructions pouvant avoir été préétablies par l'utilisateur. Un tel système informatique embarqué 2 et de telles instructions sont usuels pour l'homme du métier et ne seront pas développés dans cette description.
Le robot autonome 1 selon l'invention est conçu pour minimiser l'impact de son passage sur les cultures et parcourir des distances importantes, couvrant typiquement 20 hectares par jour, tout en bénéficiant d'une stabilité suffisante pour exécuter les instructions sur tous terrains. A cet effet, le robot autonome 1 présente une faible masse, avantageusement inférieure à 20 kilogrammes, voire inférieure à 15 kilogrammes ou même 10 kilogrammes. Une faible masse présente l'avantage de
8 limiter à la fois l'endommagement des plants et le tassement des sols, responsable d'un étouffement de la vie microbienne.
Revenant à la description des figures la à lc, un robot autonome 1 conforme à l'invention comprend un corps allongé 3 selon un axe transversal à une direction de déplacement du robot 1.
Avantageusement, le corps allongé 3 présente une forme sensiblement parallélépipédique ou cylindrique, dont l'axe est l'axe transversal à la direction de déplacement, afin de minimiser son volume et son encombrement.
Le robot 1 comprend également, reliées au corps allongé 3, deux roues 4 disposées de part et d'autre du corps allongé 3 suivant l'axe transversal. Selon l'invention, le robot 1 comprend exactement deux roues, c'est-à-dire qu'il est dépourvu d'une troisième roue ou de roues supplémentaires susceptibles d'augmenter la détérioration du terrain à son passage.
Selon l'invention, les roues 4 sont constituées de roues en rayons. Une roue en rayons est constituée d'un moyeu 4a directement relié au corps allongé 3, d'une pluralité de rayons 4b fixées au moyeu 4a et s'étendant radialement depuis le moyeu 4a. La roue en rayons 4 est dépourvue de tout élément joignant les rayons 4b à l'exception du moyeu 4a, tel qu'un cerclage ou un pneu.
Cette forme de roue 4 est avantageuse par rapport aux roues usuellement décrites dans les documents de l'état de la technique en ce qu'elles limitent la surface de contact entre le robot et le sol et évitent de coucher les plants sous le passage du robot, les rayons enjambant les plants lorsque le robot 1 est en mouvement.
Revenant à la description des figures la à lc, un robot autonome 1 conforme à l'invention comprend un corps allongé 3 selon un axe transversal à une direction de déplacement du robot 1.
Avantageusement, le corps allongé 3 présente une forme sensiblement parallélépipédique ou cylindrique, dont l'axe est l'axe transversal à la direction de déplacement, afin de minimiser son volume et son encombrement.
Le robot 1 comprend également, reliées au corps allongé 3, deux roues 4 disposées de part et d'autre du corps allongé 3 suivant l'axe transversal. Selon l'invention, le robot 1 comprend exactement deux roues, c'est-à-dire qu'il est dépourvu d'une troisième roue ou de roues supplémentaires susceptibles d'augmenter la détérioration du terrain à son passage.
Selon l'invention, les roues 4 sont constituées de roues en rayons. Une roue en rayons est constituée d'un moyeu 4a directement relié au corps allongé 3, d'une pluralité de rayons 4b fixées au moyeu 4a et s'étendant radialement depuis le moyeu 4a. La roue en rayons 4 est dépourvue de tout élément joignant les rayons 4b à l'exception du moyeu 4a, tel qu'un cerclage ou un pneu.
Cette forme de roue 4 est avantageuse par rapport aux roues usuellement décrites dans les documents de l'état de la technique en ce qu'elles limitent la surface de contact entre le robot et le sol et évitent de coucher les plants sous le passage du robot, les rayons enjambant les plants lorsque le robot 1 est en mouvement.
9 Le nombre de rayons 4b peut être variable, et peut avantageusement être compris entre six et vingt, avantageusement huit, dix ou douze rayons. De la même façon, la taille des rayons 4b peut être ajustée en fonction des besoins et de la nature de la parcelle, et peut être avantageusement comprise entre 20 cm et 1 mètre. On peut notamment chercher à choisir la taille des rayons, selon la nature des plans, pour que le corps allongé 3 du robot 1 soit disposé en surplomb de ces plans et ainsi minimiser l'impact de son passage sur les cultures. Tous les rayons 4b peuvent être de la même taille afin de donner une forme globalement circulaire à la roue 4. Toutefois, un tel choix n'est aucunement limitatif de l'invention, et il peut apparaître avantageux de prévoir des rayons 4b de taille différente les uns des autres, par exemple en alternant un rayon plus long et un rayon plus court, afin de donner une forme différente à la roue 4.
D'une manière générale, le nombre et la taille des rayons 4b déterminent l'espace entre deux points de contact avec le sol ainsi que l'enjambement des plants. Ils peuvent ainsi être ajustés selon le besoin de l'utilisateur et la nature de la parcelle et des plants, ainsi que le stade phénologique de la culture en cours sur la parcelle. Cela confère au robot 1 une importante modularité ainsi qu'une grande adaptabilité aux différents types de terrains.
De manière particulièrement avantageuse, chaque rayon 4 peut être muni d'un patin 4c pour diminuer l'impact de la roue 4 sur le sol. De tels patins 4c sont ainsi conformés pour minimiser leur enfoncement dans des sols meubles, comme cela est représenté
sur les figures la à lc. Il est également possible de prévoir des patins plus sophistiqués, tels que ceux décrits dans le document WO 94/20313.
La taille des patins 4c est également préférentiellement choisie pour limiter la surface de contact avec le sol tout en évitant de s'enfoncer dans le sol. Typiquement, la surface des patins peut être comprise entre 10 et 20 cm2, avec par exemple une largeur de 2 cm pour une longueur de 6 cm.
5 II est possible de prévoir un contre-carrossage des roues 4, de telle sorte que le plan formé par les rayons 4b des roues 4 soit incliné par rapport à l'axe du corps allongé 3, et que l'angle formé entre l'intérieur des roues 4 et le sol soit un angle aigu.
Un tel angle de carrossage négatif, avantageusement compris
D'une manière générale, le nombre et la taille des rayons 4b déterminent l'espace entre deux points de contact avec le sol ainsi que l'enjambement des plants. Ils peuvent ainsi être ajustés selon le besoin de l'utilisateur et la nature de la parcelle et des plants, ainsi que le stade phénologique de la culture en cours sur la parcelle. Cela confère au robot 1 une importante modularité ainsi qu'une grande adaptabilité aux différents types de terrains.
De manière particulièrement avantageuse, chaque rayon 4 peut être muni d'un patin 4c pour diminuer l'impact de la roue 4 sur le sol. De tels patins 4c sont ainsi conformés pour minimiser leur enfoncement dans des sols meubles, comme cela est représenté
sur les figures la à lc. Il est également possible de prévoir des patins plus sophistiqués, tels que ceux décrits dans le document WO 94/20313.
La taille des patins 4c est également préférentiellement choisie pour limiter la surface de contact avec le sol tout en évitant de s'enfoncer dans le sol. Typiquement, la surface des patins peut être comprise entre 10 et 20 cm2, avec par exemple une largeur de 2 cm pour une longueur de 6 cm.
5 II est possible de prévoir un contre-carrossage des roues 4, de telle sorte que le plan formé par les rayons 4b des roues 4 soit incliné par rapport à l'axe du corps allongé 3, et que l'angle formé entre l'intérieur des roues 4 et le sol soit un angle aigu.
Un tel angle de carrossage négatif, avantageusement compris
10 entre -1 et -20', confère au robot 1 de meilleurs appuis sur le sol, notamment lorsqu'il réalise des virages.
Préférentiellement, si les roues 4 sont entraînées par un moteur, toutes les pièces mécaniques mises en jeu dans le mouvement des roues, à savoir le moteur, le moyeu 4a et les rayons 4b sont inclinées. Cela permet de limiter l'usure de ces pièces mécaniques lorsque les roues 4 sont en mouvement.
Le matériau pour former les rayons 4b est avantageusement choisi parmi des matériaux légers et peu coûteux, par exemple de la fibre de carbone, de la fibre de verre ou, préférentiellement, de l'aluminium. Avantageusement, le matériau est également relativement souple, comme par exemple l'aluminium, afin d'absorber et amortir les chocs liés au franchissement d'obstacles. Une telle souplesse permet ainsi d'éviter le risque que le rayon ne plie ou ne se casse à la suite d'un choc.
La figure 2 représente une vue en perspective isométrique de l'intérieur du corps allongé 3 selon un mode de mise en uvre préféré de l'invention.
Le robot 1 peut comprendre un moteur 5 configure pour mettre les roues 4 en mouvement. Lorsqu'il avance, le robot 1 se déplace ainsi selon une direction de déplacement, dans un sens de déplacement.
Préférentiellement, si les roues 4 sont entraînées par un moteur, toutes les pièces mécaniques mises en jeu dans le mouvement des roues, à savoir le moteur, le moyeu 4a et les rayons 4b sont inclinées. Cela permet de limiter l'usure de ces pièces mécaniques lorsque les roues 4 sont en mouvement.
Le matériau pour former les rayons 4b est avantageusement choisi parmi des matériaux légers et peu coûteux, par exemple de la fibre de carbone, de la fibre de verre ou, préférentiellement, de l'aluminium. Avantageusement, le matériau est également relativement souple, comme par exemple l'aluminium, afin d'absorber et amortir les chocs liés au franchissement d'obstacles. Une telle souplesse permet ainsi d'éviter le risque que le rayon ne plie ou ne se casse à la suite d'un choc.
La figure 2 représente une vue en perspective isométrique de l'intérieur du corps allongé 3 selon un mode de mise en uvre préféré de l'invention.
Le robot 1 peut comprendre un moteur 5 configure pour mettre les roues 4 en mouvement. Lorsqu'il avance, le robot 1 se déplace ainsi selon une direction de déplacement, dans un sens de déplacement.
11 Avantageusement, le moteur peut être intégré dans le corps allongé 3, comme cela est visible sur la figure 2, ce qui permet au moteur 5 d'être protégé des agressions extérieures (eau, poussières, ...). Si le système informatique embarqué 2 est également intégré dans le corps allongé 3, il peut être électriquement relié au moteur 5 afin de lui fournir des instructions relatives à la mise en mouvement des roues 4. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée à de telles configurations, et le moteur 5 peut être disposé hors du corps allongé 5, et peut être par exemple fixé à la roue 4.
Le robot 1 peut contenir un unique moteur 5, qui entraîne simultanément les deux roues 4.
Toutefois, selon un mode de mise en uvre préféré de l'invention, représenté sur la figure 2, le robot 1 comprend deux moteurs 5, chaque moteur 5 étant associé à une roue 4. Dans cette situation, les deux moteurs 5 peuvent entraîner indépendamment les roues 4.
Une telle configuration présente un intérêt particulier notamment pour permettre au robot 1 d'effectuer un virage, puisqu'il est alors possible de bloquer une roue 4 tout en continuant de faire avancer l'autre roue 4, la première roue servant de pivot autour duquel va tourner le robot 1. Il est également possible pour le robot 1 d'effectuer un demi-tour sur lui-même, puisqu'il est possible de faire tourner une roue 4 dans un sens tout en faisant tourner l'autre roue 4 dans l'autre sens. Une telle possibilité permet au robot 1 d'occuper un minimum d'espace pour changer de direction, ce qui est particulièrement utile dans le cas des cultures qui ne sont pas en rang.
Le robot 1 peut également comprendre des moyens de stockage d'énergie 6, tels qu'une batterie. Il peut notamment s'agir de batterie au plomb, au nickel, ou de batterie au lithium.
Le robot 1 peut contenir un unique moteur 5, qui entraîne simultanément les deux roues 4.
Toutefois, selon un mode de mise en uvre préféré de l'invention, représenté sur la figure 2, le robot 1 comprend deux moteurs 5, chaque moteur 5 étant associé à une roue 4. Dans cette situation, les deux moteurs 5 peuvent entraîner indépendamment les roues 4.
Une telle configuration présente un intérêt particulier notamment pour permettre au robot 1 d'effectuer un virage, puisqu'il est alors possible de bloquer une roue 4 tout en continuant de faire avancer l'autre roue 4, la première roue servant de pivot autour duquel va tourner le robot 1. Il est également possible pour le robot 1 d'effectuer un demi-tour sur lui-même, puisqu'il est possible de faire tourner une roue 4 dans un sens tout en faisant tourner l'autre roue 4 dans l'autre sens. Une telle possibilité permet au robot 1 d'occuper un minimum d'espace pour changer de direction, ce qui est particulièrement utile dans le cas des cultures qui ne sont pas en rang.
Le robot 1 peut également comprendre des moyens de stockage d'énergie 6, tels qu'une batterie. Il peut notamment s'agir de batterie au plomb, au nickel, ou de batterie au lithium.
12 La batterie 6 peut avantageusement être intégrée dans un caisson étanche 7 muni d'un capot 7a permettant d'accéder à la batterie 6, le caisson étanche 7 étant fixé au corps allongé 3.
Alternativement, la batterie 6 peut également former elle-même le capot 7a. De préférence, le caisson étanche 7 est fixé à
l'arrière du corps allongé 3 dans le sens de déplacement, afin de décaler le centre de gravité du robot 1 à l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement. L'avantage d'une telle caractéristique sera développé dans la suite de la description.
La batterie 6 permet d'alimenter tout le système électrique, et notamment le système informatique embarqué 2 et le(s) moteur(s) 5 en électricité.
Le robot 1 peut être muni de panneaux photovoltaïques (non représentés sur les figures) pour fournir de l'énergie électrique à la batterie 6 et la recharger, et permettre d'augmenter l'autonomie et la durée de fonctionnement du robot 1. Ces panneaux photovoltaïques peuvent être disposés sur le corps allongé 3, sur le caisson étanche 7 ou sur une zone centrale de l'extérieur des roues 4.
Le robot 1 peut également comprendre un interrupteur 8, disposé
à l'extérieur du corps allongé 3 et relié au système informatique embarqué 2, permettant d'allumer ou éteindre ce dernier ou plus généralement d'interagir avec les éléments électriques. A cet égard, le robot 1 peut comporter un système de contrôle des batteries (plus habituellement désigné sous le terme BMS, acronyme du terme anglo-saxon Battery management system ) permettant de visualiser l'état de charge de la batterie, ou plus généralement l'état de fonctionnement du dispositif. Ce système peut présenter une interface sous forme de système d'affichage, par exemple de type LED ou LCD.
Alternativement, la batterie 6 peut également former elle-même le capot 7a. De préférence, le caisson étanche 7 est fixé à
l'arrière du corps allongé 3 dans le sens de déplacement, afin de décaler le centre de gravité du robot 1 à l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement. L'avantage d'une telle caractéristique sera développé dans la suite de la description.
La batterie 6 permet d'alimenter tout le système électrique, et notamment le système informatique embarqué 2 et le(s) moteur(s) 5 en électricité.
Le robot 1 peut être muni de panneaux photovoltaïques (non représentés sur les figures) pour fournir de l'énergie électrique à la batterie 6 et la recharger, et permettre d'augmenter l'autonomie et la durée de fonctionnement du robot 1. Ces panneaux photovoltaïques peuvent être disposés sur le corps allongé 3, sur le caisson étanche 7 ou sur une zone centrale de l'extérieur des roues 4.
Le robot 1 peut également comprendre un interrupteur 8, disposé
à l'extérieur du corps allongé 3 et relié au système informatique embarqué 2, permettant d'allumer ou éteindre ce dernier ou plus généralement d'interagir avec les éléments électriques. A cet égard, le robot 1 peut comporter un système de contrôle des batteries (plus habituellement désigné sous le terme BMS, acronyme du terme anglo-saxon Battery management system ) permettant de visualiser l'état de charge de la batterie, ou plus généralement l'état de fonctionnement du dispositif. Ce système peut présenter une interface sous forme de système d'affichage, par exemple de type LED ou LCD.
13 Dispositif de stabilisation Revenant à la description des figures la à lc, le robot autonome 1 comprend également un dispositif de stabilisation 9 pour contrôler le tangage du corps allongé 3 lorsque les roues 4 sont en mouvement.
En effet, la présence de deux roues 4, qui permet de limiter l'impact du robot 1 sur les cultures, entraîne nécessairement un déséquilibre du corps allongé 3 lorsque le robot 1 est en mouvement. En outre, la forme en rayons des roues 4 nécessite de parvenir à effectuer un pas pour chaque rayon. La Demanderesse a ainsi remarqué que le faible poids du corps allongé 3, même augmenté du poids la batterie 7, n'est pas suffisant pour permettre aux roues d'effectuer le pas. Lors du fonctionnement du (des) moteur(s) 5, la Demanderesse a constaté que c'est le corps allongé 3 et non les roues 4 qui tourne sur lui-même.
Premier mode de réalisation du dispositif de stabilisation Selon un premier mode de réalisation, représenté sur les figures la et lb, le centre de gravité du robot autonome 1 est maintenu fixe à l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement, par exemple grâce à la fixation du caisson étanche 7 à l'arrière du corps allongé 3.
Dans ce mode de mise en uvre, le dispositif de stabilisation 9 est un dispositif de stabilisation passif formé d'une canne. La canne 9 est préférentiellement disposée à l'arrière du corps allongé 3, par exemple solidairement attachée au caisson étanche 7, et est destinée à toucher le sol lorsque le robot 1 est en mouvement. De la sorte, la canne 9 s'oppose au couple créé par le(s) moteur(s) 5 et permet de bloquer le corps allongé 3 selon
En effet, la présence de deux roues 4, qui permet de limiter l'impact du robot 1 sur les cultures, entraîne nécessairement un déséquilibre du corps allongé 3 lorsque le robot 1 est en mouvement. En outre, la forme en rayons des roues 4 nécessite de parvenir à effectuer un pas pour chaque rayon. La Demanderesse a ainsi remarqué que le faible poids du corps allongé 3, même augmenté du poids la batterie 7, n'est pas suffisant pour permettre aux roues d'effectuer le pas. Lors du fonctionnement du (des) moteur(s) 5, la Demanderesse a constaté que c'est le corps allongé 3 et non les roues 4 qui tourne sur lui-même.
Premier mode de réalisation du dispositif de stabilisation Selon un premier mode de réalisation, représenté sur les figures la et lb, le centre de gravité du robot autonome 1 est maintenu fixe à l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement, par exemple grâce à la fixation du caisson étanche 7 à l'arrière du corps allongé 3.
Dans ce mode de mise en uvre, le dispositif de stabilisation 9 est un dispositif de stabilisation passif formé d'une canne. La canne 9 est préférentiellement disposée à l'arrière du corps allongé 3, par exemple solidairement attachée au caisson étanche 7, et est destinée à toucher le sol lorsque le robot 1 est en mouvement. De la sorte, la canne 9 s'oppose au couple créé par le(s) moteur(s) 5 et permet de bloquer le corps allongé 3 selon
14 un angle de tangage déterminé, imposant la rotation des roues 4 et empêchant le corps allongé 3 de tourner sur lui-même.
Avantageusement, et comme cela est bien visible sur la figure lb, la canne 9 est une canne recourbée comprenant une partie proximale 9a rectiligne et une partie distale 9b courbée, c'est à dire dont l'extrémité est orientée et relevée vers le haut comme cela est bien visible sur la figure lb. La partie proximale 9a est reliée au corps allongé 3, de préférence solidairement attachée au caisson étanche 7. La partie distale 9b est destinée à être en contact avec le sol, en particulier lorsque les roues 4 sont en mouvement. L'aspect courbé de la partie de la canne en contact avec le sol permet de limiter l'impact de celle-ci sur les cultures, et de ne pas accrocher, griffer ou arracher les plants traversés par le robot 1. De plus, cette forme courbée permet d'éviter l'enfoncement de la canne 9 dans le sol, la surface de contact avec le sol de l'extrémité distale 9b augmentant lors que cette dernière commence à s'y enfoncer. Cette propriété est très avantageusement, notamment lors que le sol est meuble ce qui est fréquemment le cas des parcelles agricoles.
Avantageusement, la partie distale de la canne, au moins au niveau de la section courbée, présente une section ovale ou circulaire pour former un contact de nature ponctuel (lorsque le sol est rigide) et mieux glisser sur les obstacles.
Le faible poids du robot 1 permet d'éviter que la canne 9 n'engendre des sillons sur le sol, ce qui aurait davantage été
le cas d'une troisième roue. La présence d'une canne permet en outre d'éliminer les phénomènes d'embourbement observés avec l'utilisation d'une roue supplémentaire.
Préférentiellement, la canne 9 est une canne rotative, susceptible de pivoter autour de l'axe formé par la partie proximale 9a rectiligne de la canne 9. Ainsi, la canne 9 n'est pas rigide lors du déplacement du robot 1, et peut suivre le mouvement de ce dernier notamment lorsqu'il effectue des virages, sans marquer le sol. La canne 9 peut ainsi pivoter 5 librement sur elle-même lorsque elle rencontre un obstacle ou lorsque le robot 1 effectue un virage au lieu de glisser et/ou translater de manière rigide avec le mouvement du robot en fauchant d'éventuels plants présents dans son voisinage. On peut prévoir des butées permettant de limiter le débattement 10 angulaire de la canne.
Alternativement à ce mode de mise en uvre dans lequel la canne peut pivoter librement sur elle-même, la rotation de la canne 9 peut être commandée par le système informatique embarqué 2 afin
Avantageusement, et comme cela est bien visible sur la figure lb, la canne 9 est une canne recourbée comprenant une partie proximale 9a rectiligne et une partie distale 9b courbée, c'est à dire dont l'extrémité est orientée et relevée vers le haut comme cela est bien visible sur la figure lb. La partie proximale 9a est reliée au corps allongé 3, de préférence solidairement attachée au caisson étanche 7. La partie distale 9b est destinée à être en contact avec le sol, en particulier lorsque les roues 4 sont en mouvement. L'aspect courbé de la partie de la canne en contact avec le sol permet de limiter l'impact de celle-ci sur les cultures, et de ne pas accrocher, griffer ou arracher les plants traversés par le robot 1. De plus, cette forme courbée permet d'éviter l'enfoncement de la canne 9 dans le sol, la surface de contact avec le sol de l'extrémité distale 9b augmentant lors que cette dernière commence à s'y enfoncer. Cette propriété est très avantageusement, notamment lors que le sol est meuble ce qui est fréquemment le cas des parcelles agricoles.
Avantageusement, la partie distale de la canne, au moins au niveau de la section courbée, présente une section ovale ou circulaire pour former un contact de nature ponctuel (lorsque le sol est rigide) et mieux glisser sur les obstacles.
Le faible poids du robot 1 permet d'éviter que la canne 9 n'engendre des sillons sur le sol, ce qui aurait davantage été
le cas d'une troisième roue. La présence d'une canne permet en outre d'éliminer les phénomènes d'embourbement observés avec l'utilisation d'une roue supplémentaire.
Préférentiellement, la canne 9 est une canne rotative, susceptible de pivoter autour de l'axe formé par la partie proximale 9a rectiligne de la canne 9. Ainsi, la canne 9 n'est pas rigide lors du déplacement du robot 1, et peut suivre le mouvement de ce dernier notamment lorsqu'il effectue des virages, sans marquer le sol. La canne 9 peut ainsi pivoter 5 librement sur elle-même lorsque elle rencontre un obstacle ou lorsque le robot 1 effectue un virage au lieu de glisser et/ou translater de manière rigide avec le mouvement du robot en fauchant d'éventuels plants présents dans son voisinage. On peut prévoir des butées permettant de limiter le débattement 10 angulaire de la canne.
Alternativement à ce mode de mise en uvre dans lequel la canne peut pivoter librement sur elle-même, la rotation de la canne 9 peut être commandée par le système informatique embarqué 2 afin
15 de piloter la position de la canne 9, comme cela sera détaillé
dans la suite de cette description.
La partie proximale 9a peut être fixée perpendiculairement au caisson étanche 7 et maintenue sensiblement verticale lorsque le robot 1 est en mouvement, afin de garantir un maintien sensiblement horizontal du caisson 7 et du corps allongé 3, protégeant les éléments intégrés à l'intérieur d'un angle et d'une amplitude de tangage trop importants. La partie proximale 9a peut également être penchée vers l'arrière dans le sens de déplacement afin d'adoucir le contact entre la partie distale 9b et le sol, l'angle entre la partie proximale 9a et le corps allongé 3 devant être proche de 900 pour ne pas forcer excessivement sur les pièces de liaison, telles que des roulements à billes notamment, entre le caisson étanche 7 et la canne 9.
Deuxième mode de réalisation du dispositif de stabilisation
dans la suite de cette description.
La partie proximale 9a peut être fixée perpendiculairement au caisson étanche 7 et maintenue sensiblement verticale lorsque le robot 1 est en mouvement, afin de garantir un maintien sensiblement horizontal du caisson 7 et du corps allongé 3, protégeant les éléments intégrés à l'intérieur d'un angle et d'une amplitude de tangage trop importants. La partie proximale 9a peut également être penchée vers l'arrière dans le sens de déplacement afin d'adoucir le contact entre la partie distale 9b et le sol, l'angle entre la partie proximale 9a et le corps allongé 3 devant être proche de 900 pour ne pas forcer excessivement sur les pièces de liaison, telles que des roulements à billes notamment, entre le caisson étanche 7 et la canne 9.
Deuxième mode de réalisation du dispositif de stabilisation
16 Selon un deuxième mode de réalisation, représenté sur la figure 1c, le dispositif de stabilisation 9 est un dispositif de stabilisation actif, comprenant des moyens pour déplacer le centre de gravité du robot autonome 1 de part et d'autre de l'axe transversal, dans la direction de déplacement.
Ce mode de réalisation permet d'ajuster à chaque instant la position du centre de gravité du robot 1 par rapport au corps allongé 3, afin de contrôler le tangage de ce dernier.
En particulier, au moment de la mise en mouvement du robot 1, le dispositif de stabilisation 9 peut éloigner le centre de gravité de l'axe transversal dans le sens de déplacement pour déséquilibrer le robot 1 et permettre la mise en mouvement. Une fois mis en mouvement, le centre de gravité est rétabli vers l'arrière, vers l'axe transversal, pour retrouver un nouvel équilibre.
Ensuite, lorsque le robot 1 est en mouvement, le dispositif de stabilisation 9 forme le contrepoids nécessaire aux rayons 4b pour effectuer le pas, le déport dynamique du contrepoids permettant la mise en mouvement. Au cours du mouvement, le centre de gravité oscille ainsi en permanence entre l'avant du robot 1 dans le sens de déplacement, pour lui permettre d'avancer, et l'arrière du robot 1 afin de limiter son emballement.
Le déport du contrepoids vers l'arrière du robot, dans le sens habituel de déplacement du robot 1, combiné à un changement du sens de rotation des roues 4 commandé par le(s) moteur(s) 5, peut également permettre d'opérer une mise en mouvement du robot 1 en sens inverse. Cette opération permet au robot 1 d'effectuer une marche arrière sur une même ligne, sans avoir à effectuer de virage, afin d'inverser son sens de déplacement.
Préférentiellement, le dispositif de stabilisation 9 est formé
d'un système pignon-crémaillère 9 permettant le déplacement de la crémaillère selon la direction de déplacement du robot 1.
Ce mode de réalisation permet d'ajuster à chaque instant la position du centre de gravité du robot 1 par rapport au corps allongé 3, afin de contrôler le tangage de ce dernier.
En particulier, au moment de la mise en mouvement du robot 1, le dispositif de stabilisation 9 peut éloigner le centre de gravité de l'axe transversal dans le sens de déplacement pour déséquilibrer le robot 1 et permettre la mise en mouvement. Une fois mis en mouvement, le centre de gravité est rétabli vers l'arrière, vers l'axe transversal, pour retrouver un nouvel équilibre.
Ensuite, lorsque le robot 1 est en mouvement, le dispositif de stabilisation 9 forme le contrepoids nécessaire aux rayons 4b pour effectuer le pas, le déport dynamique du contrepoids permettant la mise en mouvement. Au cours du mouvement, le centre de gravité oscille ainsi en permanence entre l'avant du robot 1 dans le sens de déplacement, pour lui permettre d'avancer, et l'arrière du robot 1 afin de limiter son emballement.
Le déport du contrepoids vers l'arrière du robot, dans le sens habituel de déplacement du robot 1, combiné à un changement du sens de rotation des roues 4 commandé par le(s) moteur(s) 5, peut également permettre d'opérer une mise en mouvement du robot 1 en sens inverse. Cette opération permet au robot 1 d'effectuer une marche arrière sur une même ligne, sans avoir à effectuer de virage, afin d'inverser son sens de déplacement.
Préférentiellement, le dispositif de stabilisation 9 est formé
d'un système pignon-crémaillère 9 permettant le déplacement de la crémaillère selon la direction de déplacement du robot 1.
17 Dans cette situation, le pignon est fixé au corps allongé 3. La crémaillère est formée d'une tige allongée formant contrepoids.
Le déplacement de la crémaillère le long de la direction de déplacement du robot 1 permet de contrôler le déport du contrepoids et l'éloignement du centre de gravité par rapport à
l'axe transversal du corps allongé 3.
Ce déplacement peut être mécanique dans le but de conserver une position d'équilibre et maintenir le corps allongé dans un angle de tangage déterminé. Mais ce déplacement peut également être automatisé, le déplacement de la crémaillère étant commandé par le système informatique embarqué 2, soit suivant des instructions préétablies, soit en fonction des paramètres de la situation. Par exemple, le système informatique embarqué 2 peut être instruit pour commander un léger déséquilibre du corps allongé 3 lors de sa mise en mouvement puis un équilibre dynamique au cours du mouvement. Cet équilibre dynamique peut notamment prendre en compte les irrégularités du terrain ou les pentes susceptibles de déséquilibrer le robot 1. A cet effet, le système informatique embarqué 2 peut être associé à une centrale inertielle (non représentée), constituée d'un inclinomètre, d'un accéléromètre et/ou d'un gyroscope, et fixée au corps allongé 3.
Recueil de données Le robot autonome 1 selon l'invention est destiné à recueillir des données de l'environnement qui l'entoure, par exemple détecter la présence de mauvaises herbes ou d'insectes, ou capter le rayonnement émis par les plantes. L'analyse du rayonnement émis par les plantes permet de surveiller les besoins nutritionnels de la plante, notamment le besoin hydrique et la teneur en azote. Ce dernier aspect est notamment connu du
Le déplacement de la crémaillère le long de la direction de déplacement du robot 1 permet de contrôler le déport du contrepoids et l'éloignement du centre de gravité par rapport à
l'axe transversal du corps allongé 3.
Ce déplacement peut être mécanique dans le but de conserver une position d'équilibre et maintenir le corps allongé dans un angle de tangage déterminé. Mais ce déplacement peut également être automatisé, le déplacement de la crémaillère étant commandé par le système informatique embarqué 2, soit suivant des instructions préétablies, soit en fonction des paramètres de la situation. Par exemple, le système informatique embarqué 2 peut être instruit pour commander un léger déséquilibre du corps allongé 3 lors de sa mise en mouvement puis un équilibre dynamique au cours du mouvement. Cet équilibre dynamique peut notamment prendre en compte les irrégularités du terrain ou les pentes susceptibles de déséquilibrer le robot 1. A cet effet, le système informatique embarqué 2 peut être associé à une centrale inertielle (non représentée), constituée d'un inclinomètre, d'un accéléromètre et/ou d'un gyroscope, et fixée au corps allongé 3.
Recueil de données Le robot autonome 1 selon l'invention est destiné à recueillir des données de l'environnement qui l'entoure, par exemple détecter la présence de mauvaises herbes ou d'insectes, ou capter le rayonnement émis par les plantes. L'analyse du rayonnement émis par les plantes permet de surveiller les besoins nutritionnels de la plante, notamment le besoin hydrique et la teneur en azote. Ce dernier aspect est notamment connu du
18 document WO 99/19824 et ne sera pas développé plus en détail dans la présente description.
Pour lui permettre le recueil des données, le robot autonome 1 comprend au moins un capteur multi-spectral 10.
L'utilisation des capteurs multi-spectraux dans le domaine de l'agriculture de précision est bien connue en soi, et ne sera par conséquent pas développée dans le cadre de cette description.
Ce capteur multi-spectral 10 peut être disposé à l'intérieur du corps allongé 3, et peut être relié au système informatique embarqué 2 pour recevoir des instructions et à la batterie 6 pour être électriquement alimenté. Avantageusement, le capteur multi-spectral 10 est disposé sur une face inférieure du corps allongé 3 afin de pouvoir analyser la canopée qu'il surplombe.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée à une telle localisation. En outre, le robot 1 peut comporter une pluralité
de capteurs multi-spectraux.
Le robot autonome 1 peut également comporter d'autres instruments de recueil de données, telles que des caméras visible ou infra-rouge. Des caméras peuvent ainsi être intégrées dans le corps allongé 3, dans le caisson étanche 7, ou même fixées à
l'un des rayons 4b.
Avantageusement, si le dispositif de stabilisation 9 est formé
d'une canne recourbée, la partie distale 9b de la canne 9, et plus particulièrement son extrémité libre, peut également comprendre une caméra 9c. Cette localisation permet de disposer d'une caméra très proche du sol et orientée vers le haut, et ainsi de recueillir des données du dessous de la canopée. En outre, le caractère rotatif de la canne 9 permet, s'il est
Pour lui permettre le recueil des données, le robot autonome 1 comprend au moins un capteur multi-spectral 10.
L'utilisation des capteurs multi-spectraux dans le domaine de l'agriculture de précision est bien connue en soi, et ne sera par conséquent pas développée dans le cadre de cette description.
Ce capteur multi-spectral 10 peut être disposé à l'intérieur du corps allongé 3, et peut être relié au système informatique embarqué 2 pour recevoir des instructions et à la batterie 6 pour être électriquement alimenté. Avantageusement, le capteur multi-spectral 10 est disposé sur une face inférieure du corps allongé 3 afin de pouvoir analyser la canopée qu'il surplombe.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée à une telle localisation. En outre, le robot 1 peut comporter une pluralité
de capteurs multi-spectraux.
Le robot autonome 1 peut également comporter d'autres instruments de recueil de données, telles que des caméras visible ou infra-rouge. Des caméras peuvent ainsi être intégrées dans le corps allongé 3, dans le caisson étanche 7, ou même fixées à
l'un des rayons 4b.
Avantageusement, si le dispositif de stabilisation 9 est formé
d'une canne recourbée, la partie distale 9b de la canne 9, et plus particulièrement son extrémité libre, peut également comprendre une caméra 9c. Cette localisation permet de disposer d'une caméra très proche du sol et orientée vers le haut, et ainsi de recueillir des données du dessous de la canopée. En outre, le caractère rotatif de la canne 9 permet, s'il est
19 commandé par le système informatique embarqué 2, de procéder à
une exploration très large de l'environnement autour du robot 1.
De manière optionnelle, la partie distale 9b de la canne 9 peut également comprendre une LED ou autre source de lumineuse afin d'éclairer le dessous de la canopée pour améliorer la qualité
des images acquises par la caméra 9c, par exemple en atténuant les éventuels effets d'ombre.
Le robot 1 peut également comporter un dispositif d'enregistrement des données recueillies par les instruments de recueil de données. Ce dispositif d'enregistrement peut être intégré dans le corps allongé 3 et couplé au système informatique embarqué 2 pour recevoir les instructions d'enregistrement. Le dispositif d'enregistrement peut être, ou être associé à, une carte d'enregistrement amovible, telle qu'une carte SD par exemple, que l'utilisateur peut retirer du robot 1 pour récupérer les données recueillies et les analyser, ou directement récupérer les données analysées par un dispositif d'analyse de données.
Le robot 1 peut donc également comprendre un dispositif d'analyse de données, couplé au dispositif d'enregistrement ou au système informatique embarqué 2, permettant d'analyser les données recueillies et enregistrées et d'enregistrer l'analyse effectuée sur le dispositif d'enregistrement.
Alternativement, ou en complément, le dispositif d'enregistrement peut comprendre des moyens de communication à
distance utilisant des radiofréquences, tels que des moyens Bluetooth0, 2G, 3G, 4G, 4G+, 5G, ZigBee114, LoRaO et/ou Sigfoxrel par exemple, afin de pouvoir transmettre à distance, à
l'utilisateur, les données recueillies ou les données analysées.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et l'on peut y apporter des variantes de 5 réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications.
En particulier, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation des dispositifs de stabilisation décrits. Il est 10 tout à fait possible d'envisager d'autres dispositifs de stabilisation qu'une canne ou un système pignon-crémaillère, tels qu'un gyroscope actif ou un balancier par exemple.
une exploration très large de l'environnement autour du robot 1.
De manière optionnelle, la partie distale 9b de la canne 9 peut également comprendre une LED ou autre source de lumineuse afin d'éclairer le dessous de la canopée pour améliorer la qualité
des images acquises par la caméra 9c, par exemple en atténuant les éventuels effets d'ombre.
Le robot 1 peut également comporter un dispositif d'enregistrement des données recueillies par les instruments de recueil de données. Ce dispositif d'enregistrement peut être intégré dans le corps allongé 3 et couplé au système informatique embarqué 2 pour recevoir les instructions d'enregistrement. Le dispositif d'enregistrement peut être, ou être associé à, une carte d'enregistrement amovible, telle qu'une carte SD par exemple, que l'utilisateur peut retirer du robot 1 pour récupérer les données recueillies et les analyser, ou directement récupérer les données analysées par un dispositif d'analyse de données.
Le robot 1 peut donc également comprendre un dispositif d'analyse de données, couplé au dispositif d'enregistrement ou au système informatique embarqué 2, permettant d'analyser les données recueillies et enregistrées et d'enregistrer l'analyse effectuée sur le dispositif d'enregistrement.
Alternativement, ou en complément, le dispositif d'enregistrement peut comprendre des moyens de communication à
distance utilisant des radiofréquences, tels que des moyens Bluetooth0, 2G, 3G, 4G, 4G+, 5G, ZigBee114, LoRaO et/ou Sigfoxrel par exemple, afin de pouvoir transmettre à distance, à
l'utilisateur, les données recueillies ou les données analysées.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et l'on peut y apporter des variantes de 5 réalisation sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications.
En particulier, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation des dispositifs de stabilisation décrits. Il est 10 tout à fait possible d'envisager d'autres dispositifs de stabilisation qu'une canne ou un système pignon-crémaillère, tels qu'un gyroscope actif ou un balancier par exemple.
Claims (14)
1.Robot autonome (1) comprenant un corps allongé (3) selon un axe transversal à une direction de déplacement du robot (1) et, reliés au corps allongé (3) :
- un capteur multi-spectral (10) ;
- exactement deux roues (4), les roues comprenant des rayons et étant dépourvues de tout élément joignant ces rayons à
l'exception du moyeu ;
- un dispositif de stabilisation (9) pour contrôler le tangage du corps allongé (3) lorsque les roues (4) sont en mouvement.
- un capteur multi-spectral (10) ;
- exactement deux roues (4), les roues comprenant des rayons et étant dépourvues de tout élément joignant ces rayons à
l'exception du moyeu ;
- un dispositif de stabilisation (9) pour contrôler le tangage du corps allongé (3) lorsque les roues (4) sont en mouvement.
2.Robot autonome (1) selon la revendication précédente, comprenant également au moins un moteur (5) configuré pour mettre les roues (4) en mouvement.
3.Robot autonome (1) selon la revendication précédente dans lequel le moteur (5) est intégré dans le corps allongé (3).
4. Robot autonome (1) selon l'une des revendications 2 et 3 comprenant deux moteurs (5), chaque moteur (5) étant associé à une roue (4).
5.Robot autonome (1) selon l'une des revendications 2 à 4 comprenant également des moyens de stockage d'énergie (6) pour alimenter le(s) moteur(s) (5), les moyens de stockage d'énergie (6) étant intégrés dans un caisson étanche (7) muni d'un capot (7a) et fixé au corps allongé (3).
6. Robot autonome (1) selon l'une des revendications précédentes présentant un sens de déplacement dans la direction de déplacement, et un centre de gravité situé à
l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement.
l'arrière de l'axe transversal par rapport au sens de déplacement.
7.Robot autonome (1) selon la revendication précédente dans lequel le dispositif de stabilisation (9) est formé d'une canne.
8. Robot autonome (1) selon la revendication précédente dans laquelle la canne (9) est une canne recourbée comprenant une partie proximale (9a) rectiligne et une partie distale (9b) courbée, la partie proximale (9a) étant reliée au corps allongé (3), la partie distale (9b) étant destinée à être en contact avec le sol lorsque les roues (4) sont en mouvement.
9. Robot autonome (1) selon la revendication précédente dans lequel la partie distale (9b) de la canne (9) comprend une caméra (9c).
10. Robot autonome (1) selon l'une des revendications 7 à
9 dans lequel la canne (9) est une canne rotative autour de l'axe de la partie proximale (9a).
9 dans lequel la canne (9) est une canne rotative autour de l'axe de la partie proximale (9a).
11. Robot autonome (1) selon l'une des revendications 1 à
5 dans lequel le dispositif de stabilisation (9) comprend des moyens pour déplacer le centre de gravité du robot autonome (1) de part et d'autre de l'axe transversal.
5 dans lequel le dispositif de stabilisation (9) comprend des moyens pour déplacer le centre de gravité du robot autonome (1) de part et d'autre de l'axe transversal.
12. Robot autonome (1) selon la revendication précédente dans lequel le dispositif de stabilisation (9) est formé
d'un système pignon-crémaillère permettant le déplacement de la crémaillère selon la direction de déplacement du robot (1), le pignon étant fixé au corps allongé (3), la crémaillère étant formée d'une tige allongée.
d'un système pignon-crémaillère permettant le déplacement de la crémaillère selon la direction de déplacement du robot (1), le pignon étant fixé au corps allongé (3), la crémaillère étant formée d'une tige allongée.
13. Robot autonome (1) selon l'une des revendications précédentes dans lequel le plan formé par les rayons (4b) des roues (4) est incliné par rapport à l'axe du corps allongé (3).
14. Robot autonome (1) selon l'une des revendications précédentes dans lequel chaque rayon (4b) est muni d'un patin (4c) pour diminuer l'impact de la roue (4) sur le sol.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FRFR1912919 | 2019-11-19 | ||
| FR1912919A FR3103128B1 (fr) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | Robot autonome |
| PCT/FR2020/051873 WO2021099705A1 (fr) | 2019-11-19 | 2020-10-16 | Robot autonome |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CA3158224A1 true CA3158224A1 (fr) | 2021-05-27 |
Family
ID=69903313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CA3158224A Pending CA3158224A1 (fr) | 2019-11-19 | 2020-10-16 | Robot autonome |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220410991A1 (fr) |
| EP (1) | EP4061587A1 (fr) |
| CN (1) | CN114981044A (fr) |
| AU (1) | AU2020385657A1 (fr) |
| BR (1) | BR112022009720A2 (fr) |
| CA (1) | CA3158224A1 (fr) |
| FR (1) | FR3103128B1 (fr) |
| WO (1) | WO2021099705A1 (fr) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210129617A1 (en) * | 2019-10-30 | 2021-05-06 | The Florida State University Research Foundation, Inc. | Systems and methods for multi-axially force/torque controlled rotating leg assemblies for a vehicle drive and suspension |
| CN114161404B (zh) * | 2021-11-09 | 2023-07-21 | 绍兴文理学院 | 一种太阳能供电滑块的6杆曲杆张拉整体机器人 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2037431C1 (ru) | 1993-03-03 | 1995-06-19 | Магомет Салиханович Сагов | Способ повышения проходимости колеса транспортного средства и колесо транспортного средства |
| US6160902A (en) | 1997-10-10 | 2000-12-12 | Case Corporation | Method for monitoring nitrogen status using a multi-spectral imaging system |
| US7765780B2 (en) | 2003-12-12 | 2010-08-03 | Vision Robotics Corporation | Agricultural robot system and method |
| WO2010068704A2 (fr) * | 2008-12-09 | 2010-06-17 | Reconrobotics, Inc. | Robot à deux roues doté de caractéristiques d'escalade améliorées |
| WO2012071098A2 (fr) * | 2010-09-03 | 2012-05-31 | Reconrobotics, Inc. | Systèmes et procédés pour robotiser un équipement de charge utile |
| WO2012075196A2 (fr) * | 2010-11-30 | 2012-06-07 | Reconrobotics, Inc. | Dispositif robotisé de livraison de charge utile |
| FR3001101B1 (fr) | 2013-01-18 | 2015-07-17 | Naio Technologies | Dispositif agricole automatise autonome |
| FR3006296B1 (fr) | 2013-05-31 | 2016-11-11 | Airinov | Drone comprenant un dispositif imageur multispectral pour la generation de cartes representant un etat vegetal d'une culture |
| FR3007295A1 (fr) | 2013-06-21 | 2014-12-26 | Airinov | Drone equipe d'un dispositif imageur et de moyens de protection du dispositif imageur |
| ES2846786T3 (es) | 2015-07-02 | 2021-07-29 | Ecorobotix Sa | Vehículo robot y procedimiento que utiliza un robot para un tratamiento automático de organismos vegetales |
| RU2633431C2 (ru) | 2016-03-01 | 2017-10-12 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Беспилотный робот для картирования урожайности |
| US10124483B1 (en) * | 2016-04-26 | 2018-11-13 | Sebastien Cotton | All terrain ground robot with compliant leg system, energy recycling features and zero turn capabilities |
| FR3059272B1 (fr) * | 2016-11-28 | 2020-11-13 | Univ Versailles Saint Quentin En Yvelines | Vehicule a gyropode |
| US10100968B1 (en) * | 2017-06-12 | 2018-10-16 | Irobot Corporation | Mast systems for autonomous mobile robots |
| WO2019040866A2 (fr) | 2017-08-25 | 2019-02-28 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Appareil et procédé de collecte de données agricoles et opérations agricoles |
-
2019
- 2019-11-19 FR FR1912919A patent/FR3103128B1/fr active Active
-
2020
- 2020-10-16 CN CN202080079962.4A patent/CN114981044A/zh active Pending
- 2020-10-16 CA CA3158224A patent/CA3158224A1/fr active Pending
- 2020-10-16 EP EP20803227.6A patent/EP4061587A1/fr active Pending
- 2020-10-16 BR BR112022009720A patent/BR112022009720A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2020-10-16 US US17/756,161 patent/US20220410991A1/en active Pending
- 2020-10-16 AU AU2020385657A patent/AU2020385657A1/en active Pending
- 2020-10-16 WO PCT/FR2020/051873 patent/WO2021099705A1/fr unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114981044A (zh) | 2022-08-30 |
| WO2021099705A1 (fr) | 2021-05-27 |
| EP4061587A1 (fr) | 2022-09-28 |
| US20220410991A1 (en) | 2022-12-29 |
| BR112022009720A2 (pt) | 2022-09-06 |
| AU2020385657A1 (en) | 2022-07-07 |
| FR3103128B1 (fr) | 2022-07-29 |
| FR3103128A1 (fr) | 2021-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1743516B1 (fr) | Tête de récolte enjambeuse à auto-centrage pour machine de récolte de petits fruits, et machine équipée d'une telle tête de récolte | |
| CA3158224A1 (fr) | Robot autonome | |
| EP3645376B1 (fr) | Châssis de véhicule agricole de largeur réglable et véhicule agricole | |
| EP2852521B1 (fr) | Machine tractée munie d'un dispositif d'attelage déporté | |
| WO2014111387A1 (fr) | Dispositif agricole automatisé autonome | |
| EP2689651A1 (fr) | Dispositifs de coupe de végétaux | |
| EP2210472B1 (fr) | Tête de récolte et machine automotrice enjambeuse en faisant application, utilisables pour la récolte de haies fruitières | |
| FR2760934A1 (fr) | Dispositif d'orientation de la boite a engrenages d'une moissonneuse conditionneuse | |
| EP3601015A1 (fr) | Tracteur multitache electrique | |
| FR3112120A1 (fr) | Ensemble de capture d'image et de detection d'obstacle destine a ëtre monte sur une plateforme telle qu'un drone et drone muni d'un tel ensemble de capture d'image et de detection d'obstacle | |
| WO2021004888A1 (fr) | Dispositif d'attelage pour engin agricole | |
| FR3097528A1 (fr) | Drone équipé d’un capteur à ultrasons | |
| EP0358563A1 (fr) | Machine à recolter les baies et notamment à vendanger | |
| FR2942370A1 (fr) | Dispositif formant taille-haie equipant un engin motorise, tel qu'un microtracteur ou une tondeuse autoportee. | |
| FR2996981A1 (fr) | Engin agricole motorise destine a etre utilise notamment dans les metiers du maraichage | |
| EP3427117A1 (fr) | Robot motorisé autonome pour le transport de charges | |
| EA044171B1 (ru) | Автономный робот | |
| EP4415509A1 (fr) | Dispositif et procede d'entretien mecanique d'un sol enherbe pour limiter la proliferation d'adventices | |
| EP1533214A1 (fr) | Porte-outils à trois roues | |
| EP2397395B1 (fr) | véhicule porte-outil automoteur à 4 roues dissymétriques | |
| FR2573278A1 (fr) | Porte-outil automoteur interligne a coupleur trapezoidal articule sur le porte-outil d'une part et sur un module, notamment vendangeur d'autre part | |
| EP0098824A1 (fr) | Machine agricole | |
| FR2546122A1 (fr) | Tracteur ou vehicule similaire dont les roues directrices sont egalement motrices | |
| FR2963202A1 (fr) | Debroussailleuse munie d'une protection reglable | |
| EP4401926A1 (fr) | Nouvelle architecture de système robotisé mobile |