FR2993423A1

FR2993423A1 - Appareil de commande de moteur

Info

Publication number: FR2993423A1
Application number: FR1356758A
Authority: FR
Inventors: Kiyoshi Kimura; Jun Yamada
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-07-13
Filing date: 2013-07-10
Publication date: 2014-01-17
Anticipated expiration: 2033-07-10
Also published as: DE102013213571A1; CN103546074A; US20140015467A1; FR2993423B1; CN103546074B; JP2014023196A; US9122252B2

Abstract

Un appareil de commande de moteur comprenant un moteur (12) qui fait tourner un objet commandé (11), un encodeur (46) produisant un signal à impulsions en synchronisation avec une rotation du moteur (12) et une section de commande (41) réalisant une commande à rétroaction pour faire tourner le moteur (12) jusqu'à la position de rotation cible. La section de commande (41) comprend une partie de commande d'arrêt et de maintien. La partie de commande d'arrêt et de maintien réalise un procédé d'arrêt et de maintien dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur (12) pour arrêter et maintenir le moteur (12) pendant un temps de maintien d'alimentation en courant. La partie de commande d'arrêt et de maintien règle le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction d'une vitesse de rotation du moteur (12) juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.

Description

APPAREIL DE COMMANDE DE MOTEUR La présente invention concerne un appareil de commande de moteur qui fait tourner un moteur en commutant une phase d'alimentation en courant du moteur en fonction d'un signal de sortie d'un encodeur. Conventionnellement, dans un véhicule, un système d'entraînement 5 mécanique est remplacé par un système d'entraînement électriquement par moteur afin de satisfaire des conditions de conservation d'espace, améliorant un procédé d'assemblage, et améliorant l'aptitude de commande. Par exemple, le document JPA-2004-23890 (correspondant à US 2003/0222617 Al, appelé document de brevet n° 1 ci-après) décrit un système dans lequel un mécanisme de commutation de 10 position d'une transmission automatique d'un véhicule est entraîné par un moteur. Le mécanisme comprend un encodeur qui produit un signal à impulsions à chaque angle prédéterminé en synchronisation avec une rotation du moteur. Lorsqu'une position est commutée, le moteur est tourné jusqu'à une position de rotation cible (valeur de compte cible) en fonction d'une valeur de compte du signal à impulsions de 15 l'encodeur (ci-après, appelée valeur de compte d'encodeur) afin de commuter la position de changement de vitesse à une position cible. À chaque fois que la position de rotation cible est changée, le système décrit ci-dessus réalise une commande à rétroaction dans laquelle le système fait tourner le moteur jusqu'à la position de rotation cible en commutant séquentiellement une 20 phase d'alimentation en courant du moteur en fonction de la valeur de compte d'encodeur. Si une alimentation en courant d'un enroulement d'une phase correspondant à la position de rotation cible est maintenue après que la commande à rétroaction se termine, le moteur peut être maintenu dans la position de rotation cible en raison 25 d'une force électromagnétique. Cependant, dans cette configuration, si un temps d'arrêt du moteur est long, l'alimentation en courant de l'enroulement de la même phase est maintenue pendant longtemps, et l'enroulement peut surchauffer. Ainsi, l'alimentation en courant de l'enroulement est arrêtée alors que le moteur est arrêté afin de limiter la surchauffe de l'enroulement. 30 Cependant, si l'alimentation en courant est arrêtée alors que le moteur est arrêté, la force électromagnétique pour maintenir le moteur dans la position de rotation cible (position de rotation à la fin de la commande à rétroaction) disparaît. Ainsi, la position de rotation du moteur peut être déplacée à partir de la position de rotation cible, et le moteur peut ne pas être normalement tourné jusqu'à la position de rotation cible, par exemple, le moteur peut être hors de phase, ou le moteur peut inverser sa marche dans une direction opposée à la position de rotation cible, lorsque la commande à rétroaction suivante commence. Afin de résoudre les problèmes décrits ci-dessus, dans l'invention décrite dans le document de brevet n° 1, un procédé d'arrêt et de maintien, dans lequel un courant électrique est fourni afin d'arrêter et de maintenir le moteur, est réalisé pendant un temps de maintien d'alimentation en courant prédéterminé au début ou à la fin de la commande à rétroaction. Par conséquent, la situation hors de phase ou l'inversion de marche au début de la commande à rétroaction peut être limitée tout en limitant la surchauffe de l'enroulement. Selon une étude faite par les inventeurs, lorsque le procédé d'arrêt et de maintien est réalisé pendant le temps de maintien d'alimentation en courant prédéterminé, un temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur dans un état d'arrêt et de maintien change avec une vitesse de rotation du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. Par exemple, lorsque la vitesse de rotation du moteur est élevée juste avant le procédé d'arrêt et de maintien, le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur dans l'état d'arrêt et de maintien est long. D'autre part, lorsque la vitesse de rotation du moteur est faible juste avant le procédé d'arrêt et de maintien, le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur dans l'état de maintien d'arrêt est court.

Cependant, le document de brevet n° 1 ne prend pas en considération l'influence de la vitesse de rotation du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien et le temps de maintien d'alimentation en courant est réglé à une valeur fixe prédéterminée. Ainsi, le temps de maintien d'alimentation en courant doit être réglé à une valeur supérieure ou égale à la valeur maximum requise pour mettre le moteur dans l'état d'arrêt et de maintien en anticipation du pire des cas, à savoir, un cas dans lequel un temps requis pour mettre le moteur dans l'état de maintien d'arrêt est le plus long. Ainsi, dans la plupart des cas, le temps de maintien d'alimentation en courant est plus long que ce qui est nécessaire, un temps d'exécution du procédé d'arrêt et de maintien est plus long que ce qui est nécessaire, et une consommation d'énergie est plus que ce qui est nécessaire. Un objet de la présente invention est de proposer un appareil de commande de moteur qui puisse empêcher un temps de maintien d'alimentation en courant d'être prolongé plus que ce qui est nécessaire, qui puisse réduire un temps d'exécution d'un procédé d'arrêt et de maintien, et qui puisse réduire une consommation d'énergie. Un appareil de commande de moteur selon un aspect de la présente invention comprend un moteur, un encodeur, et une section de commande. Le moteur fait tourner un objet commandé. L'encodeur produit un signal à impulsions en synchronisation avec une rotation du moteur. La section de commande réalise une commande à rétroaction dans laquelle à chaque fois qu'une position de rotation cible est changée, la section de commande commute séquentiellement une phase d'alimentation en courant du moteur en fonction d'une valeur de compte du signal à impulsions produit à partir de l'encodeur afin de faire tourner le moteur jusqu'à la position de rotation cible. La section de commande arrête de fournir un courant électrique au moteur après avoir réalisé la commande à rétroaction. La section de commande comprend une partie de commande d'arrêt et de maintien. La partie de commande d'arrêt et de maintien réalise un procédé d'arrêt et de maintien dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur afin d'arrêter et de maintenir le moteur pendant un temps de maintien d'alimentation en courant. La partie de commande d'arrêt et de maintien règle le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction d'une vitesse de rotation du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.

L'appareil de commande de moteur peut empêcher le temps de maintien d'alimentation en courant d'être prolongé plus que ce qui est nécessaire, peut réduire un temps d'exécution du procédé d'arrêt et de maintien, et peut réduire la consommation d'énergie. En variante : - la partie de commande d'arrêt et de maintien augmente le temps de maintien d'alimentation en courant avec une augmentation de la vitesse de rotation du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. - la partie de commande d'arrêt et de maintien corrige le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction d'au moins une parmi une température du moteur et la tension d'alimentation du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. - la partie de commande d'arrêt et de maintien augmente le temps de maintien d'alimentation en courant avec une augmentation de la température du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. - la partie de commande d'arrêt et de maintien augmente le temps de maintien d'alimentation en courant avec une réduction de la tension d'alimentation du moteur juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. - le procédé d'arrêt et de maintien comprend un procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction pendant le temps de 15 maintien d'alimentation en courant lorsque la section de commande commence la commande à rétroaction à partir d'un état où un courant électrique n'est pas fourni au moteur, et dans le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à 20 commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur afin d'arrêter et de maintenir le moteur dans une position de rotation à un début de la commande à rétroaction. - le procédé d'arrêt et de maintien comprend un procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, 25 la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière pendant le temps de maintien d'alimentation en courant lorsque la position de rotation cible est changée dans la commande à rétroaction et une direction de rotation du moteur doit être inversée, et dans le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, la partie de 30 commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur afin d'arrêter et de maintenir le moteur dans une position de rotation en marche arrière. - le procédé d'arrêt et de maintien comprend un procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction pendant le temps de maintien d'alimentation en courant lorsque la section de commande termine la commande à rétroaction, et dans le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur afin d'arrêter et de maintenir le moteur dans une position de 10 rotation à une fin de la commande à rétroaction. - le moteur comprend un moteur à réluctance commuté. - l'objet commandé est un mécanisme de commutation de position qui commute une position de changement de vitesse. Des objets et avantages supplémentaires de la présente invention seront plus 15 évidents à partir de la description détaillée suivante lorsqu'elle est considérée conjointement aux dessins joints. Sur les dessins : la figure 1 est une vue en perspective d'un appareil de commutation de position selon un mode de réalisation de la présente invention ; la figure 2 est un schéma représentant une configuration d'un système de 20 commande de l'appareil de commutation de position ; la figure 3 est un organigramme représentant un procédé d'arrêt et de maintien ; la figure 4 est un schéma représentant un exemple d'un graphique d'un temps de maintien d'alimentation en courant ; 25 la figure 5 est un schéma représentant un exemple d'un graphique d'un coefficient de correction de température ; et la figure 6 est un schéma représentant un exemple d'un graphique d'un coefficient de correction de tension. Un mode de réalisation dans lequel un appareil de commande de moteur est 30 appliqué sur un appareil de commutation de position d'une transmission automatique va être décrit ci-dessous. Une configuration de l'appareil de commutation de position va être décrite en faisant référence à la figure 1 et à la figure 2. Comme cela est représenté sur la figure 1, un mécanisme de commutation de position 11 est un mécanisme de commutation à 4 positions qui commute une position de changement de vitesse d'une transmission automatique 27 (voir figure 2) parmi le stationnement (P pour « Park »), la marche arrière (R pour « Reverse »), le neutre (N pour « Neutral »), et la conduite (D pour « Drive »). Un moteur 12 fonctionnant en tant que force motrice du mécanisme de commutation de position 11 peut être, par exemple, un moteur à réluctance commuté. Le moteur à réluctance commuté présente l'avantage qu'un aimant permanent est inutile et que sa structure est simple. Comme cela est représenté sur la figure 2, le moteur 12 comprend un mécanisme de réduction de vitesse 26 et un arbre de sortie 12a. Une position de rotation de l'arbre de sortie 12a est détectée par un capteur d'arbre de sortie 10. L'arbre de sortie 12a du moteur 12 est raccordé à un arbre manuel 13. À l'arbre manuel 13, un levier à cliquet 15 est fixé. En outre, au levier à cliquet 15, une tige de stationnement 18 présentant une forme de L est fixée. La tige de stationnement 18 comporte un corps conique 19 à une partie d'extrémité, et le corps conique 19 est en contact avec un levier de verrouillage 21. Le levier de verrouillage 21 se déplace vers le haut et vers le bas, se centrant sur un arbre 22, en fonction d'une position du corps conique 19 pour verrouiller et libérer la roue dentée de stationnement 20. La roue dentée de stationnement 20 est fixée à un arbre de sortie de la transmission automatique 27.

Lorsque la roue dentée de stationnement 20 est verrouillée par le levier de verrouillage 21, des roues motrices du véhicule sont maintenues dans un état de stationnement dans lequel les roues motrices sont empêchées de tourner. Un ressort à cliquet 23 pour maintenir le levier à cliquet 15 dans chacune des positions P, R, N, D est fixé à une base de support 17. Le levier à cliquet 15 comporte des évidements de maintien de position 24 correspondant aux positions respectives P, R, N, D (voir figure 1). Lorsqu'une partie d'entrée en prise 23a prévue à une extrémité du ressort à cliquet 23 est ajustée dans un des évidements de maintien de position 24, le levier à cliquet 15 est maintenu dans une position correspondante parmi lesdites positions. Le levier à cliquet 15 et le ressort à cliquet 23 forment un mécanisme à cliquet 14 pour maintenir une position de rotation du levier à cliquet 15 dans chacune des positions. Dans la position P, la tige de stationnement 18 se déplace dans une direction se rapprochant du levier de verrouillage 21, une partie épaisse du corps conique 19 lève le levier de verrouillage 21, et une saillie 21a du levier de verrouillage 21 est ajustée dans la roue dentée de stationnement 20 pour verrouiller la roue dentée de stationnement 20. Par conséquent, l'arbre de sortie de la transmission automatique 27 et les roues motrices sont maintenus dans un état verrouillé (c'est-à-dire, l'état de stationnement). Dans les positions autres que la position P, la tige de stationnement 18 se déplace dans une direction s'éloignant du levier de verrouillage 21, la partie épaisse du corps conique 19 se déplace hors du levier de verrouillage 21, et le levier de verrouillage 21 se déplace vers le bas. Par conséquent, la saillie 21a du levier de verrouillage 21 se sépare de la roue dentée de stationnement 20, l'état verrouillé de la roue dentée de stationnement 20 est libéré, et l'arbre de sortie de la transmission automatique 27 est maintenu dans un état lui permettant de tourner, à savoir, dans un état où le véhicule peut se déplacer. Le levier à cliquet 15 est raccordé à une soupape manuelle (non représentée) qui se déplace linéairement en fonction de la rotation du levier à cliquet 15. La position de changement de vitesse est commutée parmi la position P, la position R, la position N, et la position D lorsqu'un circuit hydraulique (non représenté) dans la transmission automatique 27 est commuté à l'aide de la soupape manuelle. Le capteur d'arbre de sortie 10 comprend un capteur de rotation (par exemple, un potentiomètre) qui produit une tension en fonction d'un angle de rotation de l'arbre de sortie 12a du mécanisme de réduction de vitesse 26. En fonction d'une tension de sortie du capteur d'arbre de sortie 10, la position de changement de vitesse réelle peut être confirmée être la position P, la position R, la position N, ou la position D. De même, au cas où le capteur d'arbre de sortie 10 n'est pas prévu, la position de changement de vitesse réelle peut être confirmée être la position P, la position R, la position N, ou la position D en utilisant un encodeur 46. Comme cela est représenté sur la figure 2, le moteur 12 comprend l'encodeur 46 pour détecter un angle de rotation (position de rotation) d'un rotor. L'encodeur 46 peut être un encodeur rotatif magnétique. L'encodeur 46 envoie un 30 signal de phase A pulsé et un signal de phase B pulsé au dispositif de commande de commutation de position 42 à chaque angle prédéterminé en synchronisation avec la rotation du rotor. Un microordinateur 41 du dispositif de commande de commutation de position 42 (dispositif de commande de moteur) compte des bords ascendants et des bords descendants du signal de phase A et du signal de phase B, et entraîne le moteur 12 en commutant une phase d'alimentation en courant du moteur 12 avec un pilote de moteur 37 en fonction d'une valeur de compte (ci-après, appelée valeur de compte d'encodeur). Deux systèmes de combinaison d'enroulement triphasé (phase U, phase V, phase W) du moteur 12 et du pilote de moteur 37 peuvent être prévus pour que le moteur 12 puisse être entraîné avec un système même lorsque l'autre système fonctionne mal. Lorsque le moteur 12 tourne, une direction de rotation du moteur 12 est déterminée en fonction d'un ordre de génération du signal de phase A et du signal de phase B. La valeur de compte d'encodeur est comptée de façon ascendante lorsque le moteur 12 tourne dans une direction normale (direction de rotation de la position P à la position D), et la valeur de compte d'encodeur est comptée de façon descendante lorsque le moteur 12 tourne dans une direction de marche arrière (direction de rotation de la position D à la position P). Par conséquent, une relation de correspondance entre la valeur de compte d'encodeur et l'angle de rotation du moteur 12 peut être maintenue lorsque le moteur 12 tourne dans une quelconque direction parmi la direction normale et la direction de marche arrière. Par conséquent, lorsque le moteur 12 tourne dans une quelconque direction parmi la direction normale et la direction de marche arrière, la position de rotation du moteur 12 est détectée en fonction de la valeur de compte d'encodeur, et un courant électrique est fourni à l'enroulement de la phase correspondant à la position de rotation afin de faire tourner le moteur 12. Le dispositif de commande de commutation de position 42 reçoit un signal d'une position de fonctionnement de levier de changement de vitesse détectée par un commutateur de changement de vitesse 44. Par conséquent, le microordinateur 41 dans le dispositif de commande de commutation de position 42 commute une position cible en fonction d'un fonctionnement de levier de changement de vitesse par un conducteur et d'un état de véhicule (par exemple, une vitesse de véhicule, un état de marche-arrêt d'un frein, un état de marche-arrêt d'un moteur, et en fonction un état de transition d'alimentation en énergie électrique de véhicule si le véhicule est un véhicule électrique (EV pour « Electric Vehicle ») ou un véhicule électrique hybride (HEV pour « Hybrid Electric Vehicle »)). Le moteur 12 est entraîné pour commuter la position de changement de vitesse en fonction de la position cible, et d'une position de changement de vitesse réelle après que la commutation est affiché sur un affichage de position 45. Le dispositif de commande de commutation de position 42 est alimenté en tension d'alimentation électrique à partir d'une batterie 50 (alimentation en énergie électrique) montée dans le véhicule par l'intermédiaire d'un relais d'alimentation en énergie électrique 51. Un état de marche-arrêt du relais d'alimentation en énergie électrique 51 est commuté lorsqu'un état de marche-arrêt d'un commutateur d'allumage 52, qui sert de commutateur d'alimentation en énergie électrique, est manuellement actionné. Lorsque le commutateur d'allumage 52 est allumé, le relais d'alimentation en énergie électrique 51 est allumé, et la tension est fournie au dispositif de commande de commutation de position 42. Lorsque le commutateur d'allumage 52 est éteint, le relais d'alimentation en énergie électrique 51 est éteint, et l'alimentation en énergie électrique au dispositif de commande de commutation de position 42 est arrêtée.

La valeur de compte d'encodeur est stockée dans une mémoire vive (« Random Access Memory » ou RAM), qui n'est pas représentée. Ainsi, lorsque l'alimentation en énergie électrique du dispositif de commande de commutation de position 42 est arrêtée, la valeur stockée de la valeur de compte d'encodeur est effacée. Ainsi, la valeur de compte d'encodeur juste après la mise sous tension du dispositif de commande de commutation de position 42 ne correspond pas à la position de rotation réelle (phase d'alimentation en courant) du moteur 12. Afin de commuter la phase d'alimentation en courant en fonction de la valeur actuelle de l'encodeur, la valeur de compte d'encodeur doit correspondre à la position de rotation réelle du moteur 12 après la mise sous tension pour que la valeur de compte d'encodeur corresponde à la phase d'alimentation en courant. Ainsi, le microordinateur 41 réalise un pilotage initial après la mise sous tension pour apprendre une relation de correspondance entre la phase d'alimentation en courant du moteur 12 et la valeur de compte d'encodeur. Dans le pilotage initial, le microordinateur 41 fait une tournée de commutation de la phase d'alimentation en courant du moteur 12 à un horaire prédéterminé par l'intermédiaire d'une commande à boucle ouverte afin de faire correspondre la position de rotation du moteur 12 avec une quelconque phase d'alimentation en courant et d'entraîner en rotation le moteur 12, et compte des arêtes du signal de phase A et du signal de phase B. Ensuite, le microordinateur 41 apprend la relation de correspondance entre la valeur de compte d'encodeur et la position de rotation du moteur 12 à la fin du pilotage initial. Le microordinateur 41 peut détecter la quantité de rotation (angle de rotation) à partir d'une position de démarrage du moteur 12 seulement en fonction de la valeur de compte d'encodeur après que le moteur 12 est mis sous tension. Ainsi, le microordinateur 41 ne peut pas faire tourner le moteur 12 jusqu'à une position cible avec précision si le microordinateur 41 ne détecte pas une position de rotation absolue du moteur 12 après la mise sous tension. Ainsi, le microordinateur 41 réalise une commande de contact de paroi de position P après le pilotage initial. Dans la commande de contact de paroi de position P, le microordinateur 41 fait tourner le moteur 12 jusqu'à ce que la partie d'entrée en prise 23a du ressort à cliquet 23 touche une paroi de position P (paroi latérale de l'évidement de maintien de position P 24) qui est une position de limite côté position P d'une plage mobile du mécanisme de commutation de position 11.

Ensuite, le microordinateur 41 apprend la position de limite côté position P en tant que position de référence, et commande la quantité de rotation (angle de rotation) du moteur 12 en utilisant la position de référence en tant que référence de la valeur de compte d'encodeur. En variante, le microordinateur 41 peut réaliser une commande de contact de paroi de position D. Dans la commande de contact de paroi de position D, le microordinateur 41 fait tourner le moteur 12 jusqu'à ce que la partie d'entrée en prise 23a du ressort à cliquet 23 touche une paroi de position D (une paroi latérale de l'évidement de maintien de position D) qui est une position de limite côté position D de la plage mobile du mécanisme de commutation de position 11. Ensuite, le microordinateur 41 peut apprendre la position de limite côté position D en tant que position de référence. Après avoir réalisé la commande de contact, le microordinateur 41 peut réaliser une commande de retour. Dans la commande de retour, le microordinateur 41 inverse la direction de rotation du moteur 12 et fait retourner la position de rotation du moteur 12 selon une quantité prédéterminée pour éliminer une déformation de flexion du ressort à cliquet 23.

Lorsque la position cible est commutée par le fonctionnement de levier de changement de vitesse par le conducteur après que le microordinateur 41 apprend la position de référence, le microordinateur 41 change la position de rotation cible (valeur de compte cible) en fonction de la position cible. Ensuite, le microordinateur 41 réalise une commande à rétroaction. Dans la commande à rétroaction, à chaque fois que la position de rotation cible est changée, le microordinateur 41 commute séquentiellement la phase d'alimentation en courant du moteur 12 en fonction de la valeur de compte d'encodeur pour faire tourner le moteur 12 jusqu'à la position de rotation cible. Après la commande à rétroaction, le microordinateur 41 arrête l'alimentation en courant au moteur 12. Lorsque l'alimentation en courant de l'enroulement de la phase correspondant à la position de rotation cible est maintenue après la commande à rétroaction, le moteur 12 peut être maintenu dans la position de rotation cible en raison de la force électromagnétique. Cependant, dans cette configuration, si un temps d'arrêt du moteur 12 est long, l'alimentation en courant de l'enroulement de la même phase est maintenue pendant longtemps, l'enroulement peut surchauffer. Ainsi, l'alimentation en courant de l'enroulement est arrêtée alors que le moteur est arrêté afin de limiter la surchauffe de l'enroulement.

Cependant, si l'alimentation en courant est arrêtée alors que le moteur 12 est arrêté, la force électromagnétique pour maintenir le moteur dans la position de rotation cible (position de rotation à la fin de la commande à rétroaction) disparaît. Ainsi, la position de rotation du moteur 12 peut être déplacée à partir de la position de rotation cible, et le moteur 12 peut ne pas être entraîné normalement en rotation 20 jusqu'à la position de rotation cible, par exemple, le moteur 12 peut être hors de phase, ou le moteur 12 peut inverser sa marche dans une direction opposée à la position de rotation cible, lorsque la commande à rétroaction suivante commence. Afin de résoudre le problème décrit ci-dessus, dans le présent mode de réalisation, le microordinateur 41 réalise une routine de commande d'arrêt et de 25 maintien représentée sur la figure 3. Dans la routine d'arrêt et de commande, le microordinateur 41 réalise un procédé d'arrêt et de maintien, dans lequel un courant électrique est fourni au moteur 12 afin d'arrêter et de maintenir le moteur 12, pendant un temps de maintien d'alimentation en courant prédéterminé dans une période prédéterminée (par exemple, au début de la commande à rétroaction). Par conséquent, 30 la situation hors de phase ou l'inversion de marche au début de la commande à rétroaction peut être limitée tout en limitant la surchauffe de l'enroulement. Spécifiquement, lorsque le microordinateur 41 commence la commande à rétroaction à partir d'un état où un courant électrique n'est pas fourni au moteur 12, le microordinateur 41 réalise un « procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction » pendant un temps de maintien d'alimentation en courant T1. Dans le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le microordinateur 41 sélectionne la phase d'alimentation en courant en fonction de la présente valeur de compte d'encodeur et fournit un courant électrique au moteur 12 pour arrêter et maintenir le moteur 12 dans la position de rotation au début de la commande à rétroaction. Après avoir réalisé le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le microordinateur 41 réalise la commande à rétroaction afin de faire tourner le moteur 2 jusqu'à la position de rotation cible. Par conséquent, même lorsque la position de rotation du moteur 12 se déplace alors que le moteur 12 est arrêté, le déplacement de la position de rotation du moteur 12 peut être corrigé par le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction juste avant le début de la commande à rétroaction, et la position de rotation du moteur 12 au début de la commande à rétroaction peut être positionnée avec précision. Ainsi, le microordinateur 41 peut synchroniser la position de rotation du moteur 12 et la phase d'alimentation en courant (valeur de compte d'encodeur) à partir de la première phase d'alimentation en courant au début de la commande à rétroaction, et peut empêcher la situation hors de phase ou l'inversion de marche du moteur 12 au début de la commande à rétroaction. Donc, le microordinateur 41 peut réaliser de façon stable la commande à rétroaction afin de faire tourner le moteur 12 jusqu'à la position de rotation cible avec certitude et peut réaliser une commande de commutation de position (commande de positionnement) avec une haute stabilité et une haute fiabilité.

Lorsque la position de rotation cible est changée dans la commande à rétroaction et que le microordinateur 41 doit inverser la direction de rotation du moteur 12, le microordinateur 41 réalise un « procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière » pendant un temps de maintien d'alimentation en courant T2. Dans le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, le microordinateur 41 sélectionne la phase d'alimentation en courant pour arrêter et maintenir le moteur 12 dans une position de marche arrière (position de rotation à rotation de marche arrière) et fournit un courant électrique afin d'arrêter et de maintenir le moteur 12 dans la direction de marche arrière. Après avoir réalisé le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, le microordinateur 41 recommence la commande à rétroaction pour faire tourner le moteur 12 jusqu'à la position de rotation cible après le changement. De cette manière, lorsque la position de rotation cible est changée dans la commande à rétroaction, le microordinateur 41 peut positionner la position de marche arrière du moteur 12 et peut réaliser de façon stable le fonctionnement de marche arrière. Ainsi, le microordinateur 41 peut empêcher la situation hors de phase du moteur 12 en raison du déplacement de la position de marche arrière et peut certainement faire tourner le moteur 12 jusqu'à la position de rotation cible après le changement. Lorsque le microordinateur 41 termine la commande à rétroaction, le microordinateur 41 réalise un « procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction » pendant un temps de maintien d'alimentation en courant T3. Dans le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, le microordinateur 41 sélectionne la phase d'alimentation en courant pour arrêter et maintenir le moteur 12 dans une position de rotation (position cible de rotation) à la fin de la commande à rétroaction, et fournit un courant électrique pour arrêter et maintenir le moteur 12 dans la position de rotation à la fin de la commande à rétroaction. Après le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, le microordinateur 41 arrête l'alimentation en courant au moteur 12. Par conséquent, le microordinateur 41 peut arrêter l'alimentation en courant après que le moteur 12 arrive dans la position de rotation cible et la vibration du moteur 12 s'arrête. Ainsi, la position d'arrêt du moteur 12 ne se déplace pas amplement à partir de la position de rotation cible en raison de la force d'inertie. Dans le présent mode de réalisation, le microordinateur 41 passe de la commande à rétroaction au procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction lorsqu'une différence entre la valeur de compte d'encodeur et la valeur de compte cible correspondant à la position de rotation cible est 30 inférieure ou égale à une valeur prédéterminée (par exemple, une valeur de compte correspondant à une avance de phase de la phase d'alimentation en courant). Afin de faire tourner le moteur 12, le microordinateur 41 doit faire avancer la phase de la phase d'alimentation en courant de 2 à 4 comptes (3,75 degrés à 15 degrés dans l'angle de rotation du rotor) à partir de la position de rotation réelle du moteur 2. Ainsi, si le microordinateur 41 termine la commande à rétroaction lorsque la différence entre la valeur de compte d'encodeur et la valeur de compte cible devient la valeur de compte correspondant à l'avance de phase de la phase d'alimentation en courant dans la commande à rétroaction, la dernière phase d'alimentation en courant de la commande à rétroaction correspond à la phase d'alimentation en courant pour arrêter et maintenir le moteur 12 dans la position de rotation cible. Ainsi, même après le passage au procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, le microordinateur 41 peut continuer de fournir un courant électrique à la dernière phase d'alimentation en courant de la commande à rétroaction, et le microordinateur 41 peut passer sans problème de la commande à rétroaction au procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à rétroaction. Lorsque le procédé d'arrêt et de maintien est réalisé pendant le temps de maintien d'alimentation en courant prédéterminé, un temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien change avec la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. Par exemple, lorsque la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien est élevée, le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien est long. D'autre part, lorsque la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien est faible, le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état de maintien d'arrêt est court. Cependant, le document de brevet n° 1 ne prend pas en considération l'influence de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien et que le temps de maintien d'alimentation en courant soit réglé à une valeur fixe prédéterminée. Ainsi, le temps de maintien d'alimentation en courant doit être réglé à une valeur supérieure ou égale à la valeur maximum requise pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien en anticipation du pire des cas, à savoir, un cas dans lequel un temps requis pour mettre le moteur 12 dans l'état de maintien d'arrêt est le plus long. Ainsi, dans la plupart des cas, le temps de maintien d'alimentation en courant est plus long que ce qui est nécessaire, un temps d'exécution du procédé d'arrêt et de maintien est plus long que ce qui est nécessaire, et la consommation d'énergie est plus importante que ce qui est nécessaire.

Afin de résoudre le problème décrit ci-dessus, dans le présent mode de réalisation, le microordinateur 41 réalise la routine de commande d'arrêt et de maintien. Dans la routine de commande d'arrêt et de maintien, lorsque le microordinateur 41 réalise le procédé d'arrêt et de maintien, tel que le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, le microordinateur 41 règle le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.

Par conséquent, en correspondance au fait que le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien change en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien, le microordinateur 41 peut changer le temps de maintien d'alimentation en courant à une valeur appropriée (par exemple, une valeur requise minimum ou une valeur qui est légèrement supérieure à la valeur requise minimum). Lorsque la température du moteur 12 augmente, une résistance de l'enroulement augmente, le courant électrique qui s'écoule jusqu'à l'enroulement diminue, et la force électromagnétique générée diminue. Ainsi, le temps de maintien de courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien augmente avec une augmentation de température du moteur 12. En outre, lorsqu'une tension d'alimentation du moteur 12 (c'est-à-dire, une tension de la batterie 50) diminue, le courant électrique qui s'écoule jusqu'à l'enroulement diminue, et la force électromotrice générée diminue. Ainsi, le temps de maintien de courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien augmente avec une réduction de température du moteur 12. Au vu des propriétés décrites ci-dessus, le microordinateur 41 corrige le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction de la température du moteur 12 et de la tension d'alimentation du moteur 12. Par conséquent, en correspondance au fait que le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien change en fonction de la température du moteur 12 et de la tension d'alimentation du moteur 12, le microordinateur 41 peut corriger le temps de maintien d'alimentation en courant à une valeur appropriée. Le microordinateur 41 dans le dispositif de commande de commutation de position 42 réalise la commande d'arrêt et de maintien selon la routine de commande d'arrêt et de maintien représentée sur la figure 3. Le microordinateur 41 peut servir de section de commande comprenant une partie de commande d'arrêt et de maintien, et le microordinateur 41 répète la routine de commande d'arrêt et de maintien représentée sur la figure 3 avec une période prédéterminée alors que le dispositif de commande de commutation de position 42 est mis sous tension. Lorsque la routine de commande d'arrêt et de maintien commence, d'abord le microordinateur 41 détermine à S101 si l'instruction de commencement de commande à rétroaction est générée ou non. L'instruction de commencement de commande à rétroaction est générée, par exemple, lorsque la position cible est commutée par le fonctionnement de levier de changement de vitesse par l'utilisateur et la position de rotation cible (valeur de compte cible) est changée. Lorsque le microordinateur 41 détermine à S101 que l'instruction de commencement de commande à rétroaction est générée, le microordinateur 41 passe à S102. À S102, le microordinateur 31 calcule la vitesse de rotation actuelle du moteur 12 en fonction d'un intervalle de temps (par exemple, les intervalles de temps des bords ascendants du signal de phase A et du signal de phase B) d'un signal de sortie de l'encodeur 46 pour calculer la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction. Après cela, le microordinateur 41 passe à S103 où le microordinateur 41 calcule une température du moteur 12 en fonction, par exemple, d'une valeur détectée d'un capteur de température d'huile (non représenté) qui détecte une température d'huile hydraulique de la transmission automatique 27. Ensuite, à S104, le microordinateur 41 lit la tension d'alimentation du moteur 12 (tension de la batterie 50) détectée avec un capteur de tension (non représenté).

Après cela, à S105, le microordinateur 41 calcule le temps de maintien d'alimentation en courant Ti du procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction. D'abord, le microordinateur 41 calcule le temps de maintien d'alimentation en courant T1 en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction en utilisant un graphique ou une équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction. Un graphique ou une équation (voir figure 4) pour calculer un temps de maintien d'alimentation en courant T, qui est un terme générique utilisé pour faire référence à des temps de maintien d'alimentation en courant T1-T3, est préparé séparément pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. Le graphique ou l'équation est réglé de manière telle que le temps de maintien d'alimentation en courant T augmente avec une augmentation de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé. Par conséquent, en correspondance du fait que le temps de maintien d'alimentation en courant T requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien augmente avec une augmentation de la vitesse de rotation du moteur 12, le microordinateur 41 augmente le temps de maintien d'alimentation en courant T avec une augmentation de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé. Le graphique ou l'équation pour calculer le temps de maintien d'alimentation en courant T est préparé auparavant en fonction de données d'essai ou de données de conception, et est stocké dans une mémoire morte (ROM pour « Read-Only Memory ») dans le microordinateur 41. Le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction est réglé pour que le temps de maintien d'alimentation en courant T1 du procédé d' arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction soit plus court que le temps de maintien d'alimentation en courant T2 du procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière et le temps de maintien d'alimentation en courant T3 du procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction lorsque les vitesses de rotation du moteur 12 juste avant les procédés sont les mêmes. En outre, le microordinateur 41 calcule un coefficient de correction de température KT1 en fonction de la température du moteur 12 en utilisant un graphique ou une équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction. Un graphique ou une équation (voir figure 5) pour calculer un coefficient de correction de température KT, qui est un terme générique utilisé pour faire référence à des coefficients de correction de température KT1-KT3, est préparé séparément pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. Le graphique ou l'équation est réglé de manière telle que le coefficient de correction de température KT augmente avec une augmentation de température du moteur 12 juste avant le procédé. Par conséquent, en correspondance au fait que le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien augmente avec une augmentation de la température du moteur 12, le microordinateur 41 augmente le coefficient de correction de température KT avec une augmentation de la température du moteur 12 juste avant le procédé afin d'augmenter le temps de maintien d'alimentation en courant T. Le graphique ou l'équation utilisé pour calculer le coefficient de correction de température KT est préparé auparavant en fonction de données d'essai ou de données de conception, et est stocké dans la mémoire ROM du microordinateur 41. En outre, le microordinateur 41 calcule un coefficient de correction de tension KV1 en fonction de la tension d'alimentation du moteur 12 en utilisant un graphique ou une équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction. Un graphique ou une équation (voir figure 6) pour calculer un coefficient de correction de tension KV, qui est un terme générique utilisé pour faire référence à des coefficients de correction de température KV1-KV3, est préparé séparément pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. Le graphique ou l'équation est réglé de manière telle que le coefficient de correction de tension KV augmente avec une réduction de la tension d'alimentation du moteur 12 juste avant le procédé. Par conséquent, en correspondance au fait que le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien augmente avec une réduction de la tension d'alimentation du moteur 12, le microordinateur 41 augmente le coefficient de correction de tension KV avec une réduction de la tension d'alimentation du moteur 12 juste avant le procédé afin d'augmenter le temps de maintien d'alimentation en courant T. Le graphique ou l'équation utilisé pour calculer le coefficient de correction de tension KV est préparé auparavant en fonction de données d'essai ou de données de conception, et est stocké dans la mémoire ROM du microordinateur 41.

Après cela, le microordinateur 41 corrige le temps de maintien d'alimentation en courant T1 avec le coefficient de correction de température KT1 et le coefficient de correction de tension KV1 pour calculer un temps de maintien d'alimentation en courant corrigé Ti. Le temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T1 = le temps de 10 maintien d'alimentation en courant Ti avant correction x KT1 x KV1. Ensuite, à S106, le microordinateur 41 réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, dans lequel le microordinateur 41 fournit un courant électrique au moteur 12 afin d'arrêter et de maintenir le moteur 12 dans la position de rotation au début de la commande à 15 rétroaction, pendant le temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T1. Après avoir réalisé le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le microordinateur 41 réalise la commande à rétroaction afin de faire tourner le moteur 12 jusqu'à la position de rotation cible. Lorsque le microordinateur 41 détermine à S101 que l'instruction de 20 commencement de commande à rétroaction n'est pas générée, le microordinateur 41 passe à 5107 et détermine si une instruction de marche arrière est générée dans la commande à rétroaction ou non. L'instruction de marche arrière est générée, par exemple, lorsque la position de rotation cible est changée dans la commande à rétroaction et la direction de rotation du moteur 12 doit être inversée. 25 Lorsque le microordinateur 41 détermine à S107 que l'instruction de marche arrière est générée dans la commande à rétroaction, le microordinateur 41 passe à S108. À S108, le microordinateur 41 calcule la vitesse de rotation actuelle du moteur 12 en fonction de l'intervalle de temps des signaux de sortie de l'encodeur 46 pour calculer la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de 30 maintien de position de marche arrière. Après cela, le microordinateur 41 passe à S109 où le microordinateur 41 calcule la température du moteur 12 en fonction, par exemple, de la valeur de détection du capteur de température d'huile. Ensuite, le microordinateur 41 passe à S110 où le microordinateur 41 lit la tension d'alimentation du moteur 12 détectée par le capteur de tension. Après cela, le microordinateur 41 passe à S111 où le microordinateur 41 calcule le temps de maintien d'alimentation en courant T2 du procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière. D'abord, le microordinateur 41 calcule le temps de maintien de courant T2 en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière en utilisant le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière.

Le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière est réglé pour que le temps de maintien d'alimentation en courant T2 du procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière soit plus long que le temps de maintien d'alimentation en courant Ti du procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction lorsque les vitesses de rotation du moteur 12 juste avant les procédés sont les mêmes. En outre, le microordinateur 41 calcule le coefficient de correction de température KT2 en fonction de la température du moteur 12 en utilisant le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière. En outre, le microordinateur 41 calcule le coefficient de correction de tension KV2 en fonction de la tension d'alimentation du moteur 12 en utilisant le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière. Après cela, le microordinateur 41 corrige le temps de maintien d'alimentation en courant T2 avec le coefficient de correction de température KT2 et le coefficient de correction de tension KV2 pour calculer un temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T2. Le temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T2 = le temps de maintien d'alimentation en courant T2 avant correction x KT2 x KV2. Ensuite, à S112, le microordinateur 41 réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, dans lequel le microordinateur 41 fournit un courant électrique au moteur 12 pour arrêter et maintenir le moteur 12 dans la position de marche arrière, pendant le temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T2. Après avoir réalisé le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, le microordinateur 41 recommence la commande à rétroaction afin de faire tourner le moteur 12 jusqu'à la position de rotation cible après le changement. Lorsque le microordinateur 41 détermine à S107 que l'instruction de marche arrière n'est pas générée dans la commande à rétroaction, le microordinateur 41 passe à S113 où le microordinateur 41 détermine si une instruction de fin de commande à rétroaction est générée ou non. L'instruction de fin de commande à rétroaction est générée, par exemple, lorsque la différence entre la valeur de compte d'encodeur et la valeur de compte cible correspondant à la position de rotation cible est inférieure ou égale à la valeur prédéterminée (par exemple, la valeur de compte correspondant à l'avance de phase de la phase d'alimentation en courant). Lorsque le microordinateur 41 détermine à S113 que l'instruction de fin de commande à rétroaction est générée, le microordinateur 41 passe à S114. À S114, le microordinateur 41 calcule la vitesse de rotation actuelle du moteur 12 en fonction de l'intervalle de temps des signaux de sortie de l'encodeur 46 pour calculer la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. Après cela, le microordinateur 41 passe à S115 où le microordinateur 41 calcule la température du moteur 12 en fonction, par exemple, de la valeur de détection du capteur de température d'huile. Ensuite, le microordinateur 41 passe à S116 où le microordinateur 41 lit la tension d'alimentation du moteur 12 détectée par le capteur de tension. Après cela, à S117, le microordinateur 41 calcule le temps de maintien d'alimentation en courant T3 du procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. D'abord, le microordinateur 41 calcule le temps de maintien d'alimentation en courant T3 en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction en utilisant le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. Le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de 30 position terminale à commande à rétroaction est réglé pour que le temps de maintien d'alimentation en courant T3 du procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction soit plus long que le temps de maintien d'alimentation en courant T2 du procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière lorsque les vitesses de rotation du moteur 12 juste avant les procédés sont les mêmes. En outre, le microordinateur 41 calcule le coefficient de correction de température KT3 en fonction de la température du moteur 12 en utilisant le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. En outre, le microordinateur 41 calcule le coefficient de correction de tension KV3 en fonction de la tension d'alimentation du moteur 12 en utilisant le graphique ou l'équation pour le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction.

Après cela, le microordinateur 41 corrige le temps de maintien d'alimentation en courant T3 avec le coefficient de correction de température KT3 et le coefficient de correction de tension KV3 pour calculer un temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T3. Le temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T3 = le temps de 15 maintien d'alimentation en courant T3 avant correction x KT3 x KV3. Ensuite, à S118, le microordinateur 41 réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction dans lequel le microordinateur 41 fournit un courant électrique au moteur 12 afin d'arrêter et de maintenir le moteur 12 dans la position de rotation à la fin de la commande à 20 rétroaction pendant le temps de maintien d'alimentation en courant corrigé T3. Après le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, le microordinateur 41 arrête l'alimentation en courant au moteur 12. Dans la routine représentée sur la figure 3, le microordinateur 41 calcule la température du moteur 12 en fonction, par exemple, de la valeur détectée du capteur 25 de température d'huile qui détecte la température d'huile hydraulique de la transmission automatique 27. Le microordinateur 41 peut estimer la température du moteur 12 d'une autre manière. Par exemple, le microordinateur 41 peut détecter la température du moteur 12 en utilisant un capteur de température. Dans le présent mode de réalisation, lorsque le microordinateur 41 réalise le 30 procédé d'arrêt et de maintien, tel que le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, le microordinateur 41 règle le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien. En correspondance au fait que le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien change en fonction de la vitesse de rotation du moteur 12 juste avant le procédé d'arrêt et de maintien, le microordinateur 41 change le temps de maintien d'alimentation en courant à une valeur appropriée (par exemple, la valeur requise minimum ou la valeur qui est légèrement supérieure à la valeur requise minimum). Comme le temps de maintien d'alimentation en courant n'est pas prolongé plus que ce qui est nécessaire, le temps d'exécution du procédé d'arrêt et de maintien et le temps de commutation de la position de changement de vitesse peuvent être réduits, une sensation de changement de vitesse peut être améliorée, et la consommation d'énergie peut être réduite. En outre, dans le présent mode de réalisation, le microordinateur 41 corrige le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction de la température du moteur 12 et de la tension d'alimentation du moteur 12. Par conséquent, en correspondance au fait que le temps de maintien d'alimentation en courant requis pour mettre le moteur 12 dans l'état d'arrêt et de maintien change en fonction de la température du moteur 12 et de la tension d'alimentation du moteur 12, le microordinateur 41 peut corriger le temps de maintien d'alimentation en courant à une valeur appropriée. Autres modes de réalisation. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, le microordinateur 41 corrige le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction de la température du moteur 12 et de la tension d'alimentation du moteur 12. Cependant, le microordinateur 41 peut corriger le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction seulement d'une parmi la température du moteur 12 et la tension d'alimentation du moteur 12. Le microordinateur 41 peut omettre la correction en fonction de la température du moteur 12 et de la tension d'alimentation du moteur 12. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, la présente invention est appliquée à la totalité du procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, du procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et du procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. La présente invention peut être appliquée à un ou deux parmi le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction. La présente invention peut être appliquée à un procédé d'arrêt et de maintien autre que le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, et le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale d'alimentation en courant. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, l'encodeur magnétique est utilisé en tant qu'encodeur 46. Cependant, l'encodeur 46 peut être un encodeur optique ou encodeur à balai. L'encodeur 46 n'est pas limité à l'encodeur qui produit le signal de phase A et le signal de phase B et peut être un encodeur qui produit un signal de phase Z pour la correction (pour indice) en plus du signal de phase A et du signal de phase B. Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, le moteur à réluctance commuté (moteur SR) est utilisé en tant que moteur 12. Cependant, le moteur 12 n'est pas limité au moteur SR et peut être un quelconque moteur synchrone sans balai si une position de rotation du moteur est détectée en fonction de la valeur de compte du signal de sortie de l'encodeur et une phase d'alimentation en courant du moteur est commutée séquentiellement.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, la présente invention est appliquée à un système comprenant le mécanisme de commutation de position qui commute la position de changement de vitesse parmi la position P, la position R, la position N, et la position D. La présente invention peut être appliquée à un système comprenant un mécanisme de commutation de position qui commute une position de changement de vitesse entre une position P et une position non-P. La présente invention peut être appliquée à un système comprenant un mécanisme de commutation de position qui commute une position de changement de vitesse parmi trois positions ou plus de cinq positions. Une application de la présente invention n'est pas limitée à une transmission, telle qu'une transmission automatique (AT pour « Automatic Transmission »), une transmission à variation continue (CVT pour « Continuously Variable Transmission »), une transmission à double embrayage (DCT pour « Dual-Clutch Transmission »), et la présente invention peut être appliquée à un appareil de commutation de position qui commute une position de changement de vitesse d'un engrenage de réduction d'un véhicule électrique. Une application de la présente invention n'est pas limitée à l'appareil de commutation de position décrit ci-dessus et peut être appliquée à divers appareils de commutation de position qui utilisent un moteur synchrone sans balai, tel qu'un moteur SR, en tant que force motrice. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour autant sortir du cadre de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS1. Appareil de commande de moteur, comprenant : un moteur (12) faisant tourner un objet commandé (11) ; un encodeur (46) produisant un signal à impulsions en synchronisation avec une rotation du moteur (12) ; et une section de commande (41) réalisant une commande à rétroaction dans laquelle à chaque fois qu'une position de rotation cible est changée, la section de commande (41) commute séquentiellement une phase d'alimentation en courant du moteur (12) en fonction d'une valeur de compte du signal à impulsions produit à partir de l'encodeur (46) afin de faire tourner le moteur (12) jusqu'à la position de rotation cible, la section de commande (41) arrêtant l'alimentation en courant électrique du moteur (12) après avoir réalisé la commande à rétroaction, dans lequel la section de commande (41) comprend une partie de commande d'arrêt et de maintien, la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise un procédé d'arrêt et de maintien dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur (12) afin d'arrêter et de maintenir le moteur (12) pendant un temps de maintien d'alimentation en courant, et la partie de commande d'arrêt et de maintien règle le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction d'une vitesse de rotation du moteur (12) juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.
2. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1, dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien augmente le temps de maintien d'alimentation en courant avec une augmentation de la vitesse de rotation du moteur (12) juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.
3. Appareil de commande de moteur selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien corrige le temps de maintien d'alimentation en courant en fonction d'au moins une parmi une température du moteur (12) et la tension d'alimentation du moteur (12) juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.
4. Appareil de commande de moteur selon la revendication 3, dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien augmente le temps de maintien d'alimentation en courant avec une augmentation de la température du moteur (12) juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.
5. Appareil de commande de moteur selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la partie de commande d'arrêt et de maintien augmente le temps de maintien d'alimentation en courant avec une réduction de la tension d'alimentation du moteur (12) juste avant le procédé d'arrêt et de maintien.
6. Appareil de commande de moteur selon une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le procédé d'arrêt et de maintien comprend un procédé d'arrêt et de maintien de 15 position de démarrage à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction pendant le temps de maintien d'alimentation en courant lorsque la section de commande commence la commande à rétroaction à partir d'un état où un courant électrique n'est pas fourni au moteur (12), 20 et dans le procédé d'arrêt et de maintien de position de démarrage à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur (12) afin d'arrêter et de maintenir le moteur (12) dans une position de rotation à un début de la commande à rétroaction. 25
7. Appareil de commande de moteur selon une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le procédé d'arrêt et de maintien comprend un procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, 30 la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière pendant le temps de maintien d'alimentation en courant lorsque la position de rotation cible est changée dans la commande à rétroaction et une direction de rotation du moteur (12) doit être inversée, etdans le procédé d'arrêt et de maintien de position de marche arrière, la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur (12) afin d'arrêter et de maintenir le moteur (12) dans une position de rotation en marche - , arriere.
8. Appareil de commande de moteur selon une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le procédé d'arrêt et de maintien comprend un procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien réalise le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction pendant le temps de maintien d'alimentation en courant lorsque la section de commande termine la commande à rétroaction, et dans le procédé d'arrêt et de maintien de position terminale à commande à rétroaction, la partie de commande d'arrêt et de maintien fournit un courant électrique au moteur (12) afin d'arrêter et de maintenir le moteur (12) dans une position de rotation à une fin de la commande à rétroaction.
9. Appareil de commande de moteur selon une quelconque des revendications 1 à 8, 20 dans lequel le moteur (12) comprend un moteur à réluctance commuté.
10. Appareil de commande de moteur selon une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel 25 l'objet commandé est un mécanisme de commutation de position (11) qui commute une position de changement de vitesse.