FR2968396B1

FR2968396B1 - Procede et dispositif de representation d'une partie d'un environnement

Info

Publication number: FR2968396B1
Application number: FR1161149A
Authority: FR
Inventors: Thomas May; Gerrit De Boer; Claus Marberger; Holger Modler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-12-06
Filing date: 2011-12-05
Publication date: 2019-08-02
Anticipated expiration: 2031-12-05
Also published as: CN102538799B; FR2968396A1; ITMI20112169A1; CN102538799A; DE102010062464A1

Abstract

Procédé de représentation d'une partie d'un environnement consistant à définir des premières informations cartographiques représentant la zone proche (102) de la partie de l'environnement, suivant au moins une première perspective, et des secondes informations cartographiques représentant une zone éloignée (104) de la partie de l'environnement, suivant au moins une seconde perspective. La zone proche (102) et la zone éloignée (104) sont adjacentes dans une zone transitoire (106). Les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques sont réunies dans la zone transitoire (106).

Description

Domaine de l'invention

La présente invention se rapport à un procédé et à un dispositif de représentation d'une partie d’un environnement, par exemple à l'aide d'un système d'informations du conducteur dans un véhicule.

Etat de la technique

On connaît selon l'état de la technique, différentes représentations cartographiques dans l'internet et dans les appareils de navigation. Selon ces représentations, on montre une carte de manière abstraite ou de façon analogue à une image satellite selon la perspective du conducteur ou d'une perspective aérienne ou à la verticale en vue de dessus ; les routes, les caractéristiques du terrain et le trajet planifié ou des indications de navigation, sont présentés. On connaît également des appareils de navigation portatifs qui donnent des représentations avec une image vidéo prise à partir du véhicule et dans lesquelles on incruste d'autres caractéristiques ainsi que le propre trajet planifié ou des indications de navigation.

Le document DE 20 2005 021 607 U1 décrit un dispositif de navigation affichant la combinaison d'une image de caméra et d'indications de navigation.

But de l'invention

Par rapport à cet état de la technique, la présente invention a pour but de développer un procédé de représentation d'une partie d'un environnement ainsi qu'un dispositif pour la mise en œuvre d'un tel procédé et un produit programme d'ordinateur mettant en œuvre le procédé.

Exposé et avantages de l'invention A cet effet l'invention a pour objet un procédé de représentation d'une partie d'un environnement comprenant les étapes suivantes : - définir des premières informations cartographiques représentant la zone proche de la partie de l'environnement suivant au moins une première perspective, - définir des secondes informations cartographiques représentant une zone éloignée de la partie de l'environnement suivant au moins une seconde perspective, * la zone proche et la zone éloignée se rejoignant dans une zone transitoire, - réunir les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques dans la zone transitoire. L'invention a également pour objet un dispositif notamment un système d'information ou d'assistance du conducteur pour représenter un segment d'un environnement, caractérisé en ce qu'il comprend : - une installation pour déterminer des premières informations cartographiques représentant une zone proche du segment de l'environnement dans une première perspective, - une installation pour déterminer des secondes informations cartographiques représentant une zone éloignée de la partie de l'environnement suivant une seconde perspective, * la zone proche et la zone éloignée se rejoignant dans une zone transitoire, et - une installation pour réunir les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques dans la zone transitoire. L'invention est fondée sur la considération d'une représentation cartographique utilisée à des fins de navigation, doit répondre à des exigences différentes pour la zone proche et la zone éloignée. C'est ainsi que la zone éloignée sert à l'orientation grossière, alors que la zone proche sert à prendre des décisions pratiques concernant par exemple le choix d'un trajet.

Dans le cas de la navigation effectuée avec un véhicule, une représentation cartographique en perspective aérienne constitue une excellente orientation pour de grands espaces et donne une image d'ensemble du trajet planifié. L'orientation dans l'environnement proche du véhicule pour exécuter des manœuvres de conduite telles que par exemple identifier la bonne rue par des indications de déviation ou un changement de voie, nécessaire, sont des solutions qui ne sont pas assistées de manière optimale dans cette représentation, car l'environnement proche est représenté d'une manière relativement petite et avec peu de détails. Pour un environnement plus proche, la représentation vidéo permet une excellente orientation en ce que le trajet situé devant, sera représenté aussi précisément que ce que voit le conducteur. Pour cela, on prend en compte le fait que l'image d'ensemble du trajet et l'orientation grossière, seront perdues.

Selon l'invention, la représentation cartographique est divisée en deux. On représente une zone éloignée, par exemple selon la perspective aérienne ou directement en vue de dessus. En revanche la zone proche est représentée suivant une perspective qui correspond par exemple à la vue du conducteur. A la fois dans la zone proche et dans la zone éloignée, une représentation réaliste de l'environnement peut être donnée en coordonnées cartésiennes qui montrent différentes perspectives de manière fidèle à la réalité.

Cela permet une représentation vidéo ou une représentation cartographique constituant une bonne assistance pour l'orientation aux manœuvres de conduite et aussi une bonne image concernant le projet planifié.

Le procédé selon l'invention pour représenter une carte, peut être appliqué par un système d'assistance, un système d'informations ou un système de navigation. Ainsi, la partie de l'environnement peut être la zone de l'environnement dans laquelle se trouve le système correspondant. Pour mettre les informations cartographiques en concordance avec l'environnement réel, on peut recevoir des informations de localisation actuelles par une interface, telle que par exemple un système d'orientation par satellite. Lorsque le procédé est appliqué dans un véhicule, la partie de l'environnement sera la zone de l'environnement qui se trouve devant le véhicule selon son sens de circulation. La partie de l'environnement peut s'étendre à partir du véhicule, par exemple sur plusieurs centaines de mètres ou plusieurs kilomètres. Les informations cartographiques peuvent représenter une image ou une projection de l'environnement. Les informations cartographiques peuvent représenter la partie de l'environnement sans information de hauteur (information d'altitude), c'est-à-dire en projection dans un plan de base.

Selon l'invention, ce plan de base est déformé pour que les informations cartographiques donnent une représentation cartographique avec un plan de base déformé. Le plan de base déformé est obtenu par le choix de différentes projections. Un observateur des informations cartographiques sur sur installation d'affichage aura ainsi l'impression de regarder une carte ayant un pli. Notamment, la surface de base de la carte représentée peut remonter dans la zone éloignée ou être disposée verticalement par rapport au tracé de la surface de base dans la zone proche. Le pli peut être engendré du fait que dans la zone proche, on représente suivant une autre perspective que dans la zone éloignée. Au lieu de relier la zone proche et la zone éloignée par un pli, on peut également les relier par un cintrage. La zone proche peut également être représentée pour que la surface de base de la zone proche représentée, apparaisse comme courbe pour un observateur. De même la zone éloignée peut être représentée pour que la surface de base de la zone éloignée apparaisse à l'observateur comme étant courbée. Pour pouvoir représenter des courbures appropriées, on peut utiliser d'autres perspectives. Il est ainsi possible d'avoir une carte représentée avec une déformation en S. En particulier, pour représenter la zone éloignée, il peut être intéressant de faire gondoler la carte, c'est-à-dire de lui donner un autre profil, par exemple une forme de S avec plusieurs plis ou une forme en accordéon. Les informations cartographiques peuvent représenter la partie de l'environnement dans la représentation cartographique des rues et des objets en les caractérisant par des symboles prédéfinis. Les données à la base des informations cartographiques peuvent être prises par exemple dans une carte numérique et être transformées en utilisant des prescriptions de transformation connues pour pouvoir les représenter suivant des projections ou des perspectives appropriées.

La perspective suivant laquelle sont représentées les secondes informations cartographiques, se distingue de la perspective suivant laquelle sont représentées les premières informations cartographiques. La première perspective peut être une perspective centrale selon laquelle la zone proche est présentée comme vue à la hauteur des yeux de l'utilisateur de la représentation cartographique. La zone proche peut occuper par exemple quelques mètres ou quelques centaines de mètres. La seconde perspective peut être une perspective aérienne ou une vue en plan sur la surface terrestre ou une carte. La zone éloignée peut rejoindre directement la zone proche et occuper par exemple un éloignement de quelques dix kilomètres. Ainsi, la zone transitoire peut être une ligne qui est habituellement tracée horizontalement. La zone transitoire peut être une ligne droite ou être adaptée à la forme du terrain. En variante, la zone transitoire peut avoir une certaine extension. Par exemple, les premières informations cartographiques peuvent se superposer aux secondes informations cartographiques dans la zone transitoire pour réaliser le passage entre la zone proche et la zone éloignée. Dans la zone transitoire, les figures représentées dans la zone proche et dans la zone éloignée, ont la même échelle et se rejoignent ainsi sans décalage. Dans la zone éloignée on pourra représenter des détails par des informations cartographiques avec une géométrie modifiée, de sorte que ces informations apparaissent en plus grand et d'une manière plus facilement localisables pour l'observateur.

Dans l'étape de réunion, les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques peuvent se trouver de part et d'autre de la zone transitoire. On pourra réaliser un passage sans discontinuité entre les zones de bord adjacentes pour des informations cartographiques de la zone proche et de la zone éloignées.

Dans l'étape de réunion, les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques, pourront être alignées sans décalage dans la zone transitoire. Pour cela, on fera coïncider les coordonnées de localisation des zones de bord pour les informations cartographiques. Par exemple, dans la partie de l'environnement, on pourra avoir une route qui passe d'un premier segment dans la zone proche à un second segment dans la zone éloignée. A l'assemblage des informations cartographiques, la représentation de la route sera sans discontinuité et sans décalage latéral au-delà de la zone transitoire. Ainsi, une partie d'un objet qui se trouve dans la zone proche et qui chevauche la zone transitoire, pourra rejoindre la partie de l'objet qui se trouve dans la zone éloignée. Cela facilite pour l'utilisateur, l'orientation dans la représentation cartographique.

Selon un mode de réalisation, un axe d'image de la première perspective aura un angle plus faible par rapport à la surface principale d'extension de la partie de l'environnement qu'un axe d'image de la seconde perspective. La surface principale d'extension peut correspondre à la surface terrestre réelle ou théorique. C'est ainsi que le centre de projection de la première perspective peut être plus proche de la surface terrestre, par exemple à hauteur des yeux, que le centre de projection de la seconde perspective. Ainsi, la zone proche pourra être représentée comme elle est vue en réalité par l'utilisateur. La zone éloignée n'est pas perçue par l'utilisateur dans son environnement réel ou ne l'est que faiblement et peut ainsi être représentée suivant une représentation cartographique suivant une perspective différente de la perspective naturelle, sans pour autant déboussoler l'utilisateur. Dans le cas de la surface d'extension principale, il peut s'agir de la surface de la carte à partir de laquelle on détermine des informations cartographiques à représenter. Dans ce cas, on pourra réaliser les différentes perspectives en ce que la surface de la carte sera courbe. La surface de la carte courbe, est considérée à partir d'une direction de vue. De cette manière, on aura des zones de surface cartographiques de courbures différentes dans différentes perspectives. Le tracé de la courbure peut être choisi en fonction d'une représentation souhaitée. Pour un observateur, les informations cartographiques présentées sur l'afficheur, apparaîtront alors comme s'il regardait la surface cintrée de la carte. Dans le cas d'un mouvement correspondant, l'observateur aura l'impression qu'il se déplace le long de la surface courbe de la carte.

De plus, les premières informations cartographiques et en plus ou en variante les secondes informations cartographiques pourront comporter des informations d'images réelles. Les informations d'images réelles pourront être par exemple celles prises actuellement par une installation de prise de vue ou des informations qui ont été prises dans le passé. Dans le cas des informations d'images actuelles, celles-ci pourront être reçues par une interface de réception et être combinées aux informations cartographiques existantes. Par exemple, les informations d'images réelles peuvent être combinées aux données d'une carte numérique. Pour mettre les informations d'images réelles en concordance avec les données cartographiques existantes, on pourra utiliser des algorithmes connus. La représentation consécutive peut comporter exclusivement les informations d'images réelles ou à la fois les informations d'images réelles et des symboles de la carte numérique. Les informations d'images réelles facilitent l'orientation de l'utilisateur dans la représentation cartographique.

Selon un développement, dans l'étape de détermination des secondes informations cartographiques, on pourra représenter ces secondes informations cartographiques d'une première partie de la zone éloignée selon la seconde perspective et au moins une autre partie de la zone éloignée suivant au moins une autre perspective. Dans l'étape de réunion, on pourra faire passer les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques de la première zone les unes dans les autres au niveau de la zone transitoire. Les secondes informations cartographiques de la première zone et les secondes informations cartographiques d'au moins une autre zone, peuvent passer les unes dans les autres au niveau d'au moins une autre zone transitoire. Cela permet de représenter différentes zones distinctes de la zone éloignée suivant différentes perspectives. A titre d'exemple, des zones pourront être représentées avec un angle de visée d'autant plus accentué que les zones seront éloignées de la zone proche. Les parties de la zone éloignée peuvent être en forme de bandes ou d'anneaux. En subdivisant la zone éloignée en plusieurs zones, on assouplit le passage de la zone proche à la zone éloignée dans la représentation cartographique. Pour cela, on pourra sélectionner le nombre approprié de zones transitoires.

Les premières informations cartographiques peuvent représenter d'une manière partiellement transparente, un objet de la zone proche qui dépasse du plan de base de la zone proche. L'objet est par exemple un immeuble ou un arbre. Si l'objet est représenté comme couvrant, dans la représentation cartographique, la vue du détail de la zone éloignée, serait cachée. Grâce à une représentation partiellement transparente, on pourra faire néanmoins apparaître des détails correspondants de la zone éloignée.

Dans l'étape d'intégration, on peut intégrer une information rapportée à une position dans les premières informations cartographiques et en plus ou en variante, dans les secondes informations cartographiques. L'information rapportée à une position, peut être une information de parcours qui met en évidence par exemple le trajet vers une destination. Il peut également s'agir pour l'information rapportée à une position, d'une indication de navigation comme par exemple, une flèche de déviation. Les informations rapportées à la position peuvent être représentées comme informations combinées et se rapporter de manière correspondante non seulement au guidage du trajet, mais également à d'autres indications comme par exemple, celles d'un système d'assistance de conduite. Par exemple, l'intégration de l'information rapportée à la position, peut se faire par une mise en relief, en couleur ou par la combinaison à un symbole. L'information de trajet peut être reçue par l'interface avec le système de navigation. Le procédé peut ainsi s'utiliser avantageusement pour assister le conducteur d'un véhicule en mode navigation. A côté des symboles de navigation, on peut également intégrer des informations rapportées à une position comme par exemple, un moyen signalant les courbes, un avertisseur de verglas ou un avertisseur de bouchon.

Dans une étape de représentation, on peut représenter les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques à l'aide d'une installation d'affichage. L'installation d'affichage peut être un écran image ou un afficheur. C'est ainsi que les informations cartographiques peuvent être utilisées par des assistants d'informations ou des appareils de navigation. Les informations cartographiques peuvent être transférées au cours de l'étape de réunion à l'installation d'affichage pour être affichées par celle-ci. En variante, les informations cartographiques peuvent être transmises séparément, par exemple chronologiquement les unes à la suite des autres ou par segment, à l'installation d'affichage ; l'étape de l'assemblage par l'afficheur pour des informations cartographiques correspondantes, se fera dans des positions d'images appropriées sur l'installation d'affichage. L'invention a également pour objet un dispositif, notamment un système d'information ou un système d'assistance de conduite pour représenter une partie de l'environnement, comme le dispositif développé ci-dessus.

Le dispositif selon l'invention, pourra exécuter ou appliquer les étapes du procédé selon l'invention par des installations appropriées. Le dispositif selon l'invention peut être un appareil électrique qui traite des signaux fournis par des capteurs et émet des signaux de commande en fonction de ce traitement. Le dispositif peut comporter une interface réalisée sous la forme d'un circuit ou/et d'un programme. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un programme, les interfaces peuvent par exemple faire partie d'un système ASIC (système dédié) qui contient différentes fonctions du dispositif. Il est également possible de réaliser des interfaces avec des circuits intégrés propres ou au moins constituées en partie de composants discrets. Dans le cas d'une réalisation de type programme, les interfaces peuvent être des modules de programme existants, par exemple dans un microprocesseur à côté d'autres modules de programme.

Enfin, l'invention porte avantageusement sur un produit programme d'ordinateur avec un code programme enregistré sur un support lisible par une machine, tel qu'une mémoire semi-conductrice, un disque dur ou une mémoire optique et être exécuté pour appliquer le procédé tel que défini ci-dessus lorsque le programme est appliqué par un ordinateur ou appareil approprié.

Dessins

La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un procédé de représentation d'une partie d'un environnement ainsi que d'un dispositif, notamment d'un système d'information ou d'assistance du conducteur pour représenter une partie de l'environnement représentés dans les dessins annexés.

Dans ces dessins les éléments identiques ou analogues porteront les mêmes références. Ainsi : - la figure 1 est une représentation schématique d'un véhicule situé dans un environnement correspondant à un exemple de réalisation de l'invention, - la figure 2 est un schéma par blocs d'un exemple de réalisation d'un dispositif selon l'invention, - la figure 3 montre un ordinogramme simplifié d'un exemple de réalisation de l'invention, - la figure 4 montre une partie de l'environnement selon une première vue en perspective, - la figure 5 est une représentation d'une partie de l'environnement selon une seconde vue en perspective, - la figure 6 est une représentation d'une partie de l'environnement selon un exemple de réalisation de l'invention.

Description de modes de réalisation de l'invention

La figure 1 est une représentation schématique d'un véhicule 1 situé dans un environnement et correspondant à un exemple de réalisation de l'invention. Le véhicule 100 est équipé d'un système d'information ou d'assistance du conducteur comportant une installation d'affichage représentant graphiquement une partie de l'environnement du véhicule. Selon cet exemple de réalisation, la partie de l'environnement est l'environnement correspondant à la zone située devant le véhicule, selon son sens de déplacement. La partie de l'environnement est subdivisée en une zone proche 102 et une zone éloignée 104. La zone proche 102 s'étend entre le véhicule 100 et une zone transitoire 106 avec la zone éloignée 104. La zone éloignée 104 est celle commençant à la zone transitoire 106 et s'étendant jusqu'à une distance indéfinie devant le véhicule 100 ou jusqu'à l'horizon. L'installation d'affichage représente la zone proche 102 et la zone éloignée 104 suivant des perspectives différentes. Cela signifie que la prescription de représentation ou la prescription de projection pour la représentation de la zone proche 102 et de la zone éloignée 104 sur l'installation d'affichage, sont des prescriptions différentes. A titre d'exemple, la zone proche 102 peut être présentée sur l'installation d'affichage selon l'angle de vue du conducteur du véhicule 100 en projection centrale. Ainsi, le point de fuite de l'axe de visée 112 de la représentation de la zone proche 102 passera par la position théorique de l'œil du conducteur. La zone éloignée 104 peut être représentée suivant les principes de la perspective aérienne ou encore en vue en plan. A titre d'exemple, un axe vertical 114 est utilisé pour la représentation de la zone éloignée 104 sur l'installation d'affichage.

La zone proche 102 peut être captée par exemple par la caméra vidéo équipant le véhicule 100. Ainsi, la zone proche 102 pourra être représentée sur l'installation d'affichage en utilisant les données d'images actuelles de la caméra vidéo.

La figure 2 montre un schéma par blocs d'un dispositif 220 servant à représenter une partie d'un environnement selon un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif 220 est par exemple installé dans le véhicule de la figure 1 de sorte que la partie de l'environnement sera la partie avec la zone proche et celle avec la zone éloignée de la figure 1.

Le dispositif 220 comporte une interface 222 pour la réception des données nécessaires à la représentation de la partie de l'environnement. A titre d'exemple, un récepteur GPS 224 recevra des informations de localisation pour déterminer la position actuelle du dispositif 220. A partir de la position actuelle et d'éventuels autres paramètres tels que par exemple la direction actuelle de circulation, permet de définir la partie de l'environnement qu'il faut représenter. Une carte numérique est enregistrée dans la mémoire 226. Le dispositif 220 appelle les données cartographiques associées à la partie de l'environnement dans la mémoire 226. En variante, les données cartographiques peuvent être obtenues par exemple par l'intermédiaire d'une interface radio à partir d'un fournisseur central de données cartographiques. Les données cartographiques peuvent représenter l'environnement, par exemple sous la forme d'une carte routière. Le dispositif 220 recevra d'un système de navigation 228, des informations concernant le parcours actuel ainsi que des indications de navigation. Le parcours actuel peut être une route conduisant à la destination. L'information relative au parcours peut être combinée aux données cartographiques de la carte numérique. La caméra 230 fournit au dispositif 220 des informations d'images actuelles d'une zone de l'environnement, par exemple de la zone proche. Les informations d'images peuvent être combinées aux données cartographiques de la carte numérique. A partir des données reçues à travers l'interface 222, une installation 232 détermine les premières informations cartographiques représentant la zone proche de la partie de l'environnement. Les premières informations cartographiques seront définies pour représenter la zone proche selon une première perspective. De façon correspondante, en fonction des données reçues à travers l'interface 222, une installation 234 détermine des secondes informations cartographiques représentant la zone éloignée de la partie de l'environnement. Les secondes informations cartographiques sont définies pour représenter la zone proche selon une seconde perspective. L'installation 236 réunit les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques de façon qu'elles soient adjacentes ou fusionnent lors de la représentation sur une installation d'affichage au niveau de la zone de transition entre la zone proche et la zone éloignée. Les informations cartographiques réunies sont envoyées à une installation d'affichage 238 à travers une interface. L'installation d'affichage 238 représente la partie de l'environnement en se fondant sur des informations cartographiques assemblées. L'assemblage des premières et des secondes informations cartographiques, peut également se faire seulement lors de l'affichage des informations cartographiques sur l'installation d'affichage 238. Suivant les données de base utilisées pour déterminer les premières et les secondes informations cartographiques, la partie de l'environnement affichée, correspondra à une représentation schématique de routes et d'objets caractéristiques selon une carte routière typique, comme représentation vidéo ou comme combinaison d'une représentation schématique et d'une représentation vidéo. En outre, on peut incruster dans cette partie, des indications de navigation.

La route à suivre pourra être mise en évidence de façon graphique par exemple par une couleur.

La figure 3 montre un ordinogramme d'un procédé de représentation d'une partie d'un environnement selon un exemple de réalisation de l'invention. Dans l'étape 341, on définit les premières informations cartographiques représentant la zone proche de la partie de l'environnement selon une première perspective. Dans l'étape 343, on définit les secondes informations cartographiques représentant la zone éloignée de la partie de l'environnement suivant une seconde perspective. On définit les premières et les secondes informations cartographiques de façon qu'elles soient adjacentes dans la zone transitoire entre la zone proche et la zone éloignée. Ainsi, les zones marginales représentées par les premières et les secondes informations cartographiques au niveau de la zone transitoire, se poursuivront chaque fois par d'autres informations cartographiques. Dans l'étape 345, on réunit les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques, pour former une zone transitoire.

La figure 4 est la représentation d'une partie d'un environnement selon une première perspective. Il peut s'agit d'une représentation cartographique. Comme perspective, on choisira la projection parallèle. La partie de l'environnement est vue de dessus. La représentation comporte à la fois la zone proche 102 et la zone éloignée 104 de cette partie d'environnement. La représentation utilise plusieurs routes. Le trajet à suivre 450 est mis en évidence de manière graphique. Le véhicule représenté à la figure 1 peut se trouver au bord inférieur de la représentation sur le trajet 450. L'information relative au parcours 450 peut être définie par un calcul de trajet. Après avoir entré le point de départ et la destination et après avoir lancé le calcul du trajet, on pourra combiner le trajet 450 en vue de dessus dans la représentation cartographique. Selon une autre représentation de la partie de l'environnement, le trajet sera représenté en vue de dessus suivant une représentation hybride, c'est-à-dire en combinaison avec une image satellite.

La figure 5 montre la représentation d'une partie de l'environnement de la figure 4 selon une seconde perspective. Il peut s'agir de l'image d'une caméra. Comme perspective, on choisira la projection centrale. La partie de l'environnement est considérée de côté, par exemple à partir d'un point qui se trouve à l'extérieur de la partie de l'environnement. La représentation comprend à la fois la zone proche 102 et la zone éloignée 104 de la partie de l'environnement. On a représenté une route 450 sur laquelle circule actuellement le véhicule, ainsi que l'environnement de la route 450 vu par le conducteur. La route 450 correspond au trajet 450 de la figure 4. A la figure 5, on a représenté une zone du trajet 450 montrée à la figure 4 en partant du bord inférieur de la représentation de la figure 4. La représentation peut être celle fourni par la caméra vidéo du véhicule représentée à la figure 1.

La figure 6 est la représentation d'une partie de l'environnement selon un exemple de réalisation de l'invention. La partie se compose des représentations des figures 4 et 5. En pratique, on aura au-dessus d'une zone transitoire 106, la partie correspondant à la zone éloignée 104 de la figure 4 et en dessous de la zone transitoire 106, on aura la partie qui correspond à la zone proche 102 de la représentation de la figure 5. La route 450 de la représentation de la figure 5 rejoint sans décalage, le trajet 450 de la représentation de la figure 4.

Selon l'invention, la représentation de la figure 6 peut être fournie par une installation d'affichage. A cause des perspectives différentes, l'observateur aura l'impression que la zone à distance 104 est perpendiculaire au plan de la zone proche 102. Un plan de base commun pour la zone proche 102 et la zone éloignée 104, présente ainsi un pli à la transition 106. Les parties d'objets de la zone proche 102 tels que par exemple les arbres qui dépasseraient dans la représentation de la figure 6 de la zone transitoire 106 rejoignant la zone éloignée 104, sont représentés de façon transparente ou ont été éliminés pour ne couvrir aucune des structures de la zone éloignée. A l'aide des figures, on décrira les exemples de réalisation suivants de l'invention dont l'idée de base est celle d'une représentation cartographique sur un plan de base déformé.

Selon un mode de réalisation, les routes, les trajets recommandés, ainsi que d'autres informations concernant la position, seront fournis au système d'information du conducteur et d'assistance de conduite pour être représentés suivant une nouvelle perspective donnant une vision plus proche de la réalité de l'environnement proche et une vision plus abstraite pour des zones situées à distance. Pour cela, le point de départ est une représentation en deux dimensions ne contenant pas d'information d'altitude.

Ce plan est représenté suivant la vue en perspective du conducteur pour l'environnement proche du véhicule. Pour la zone plus éloignée, par exemple à une distance de plus de 200 mètres, ce plan se poursuit mais est représenté remontant à l'arrière et dans le cas le plus simple, le plan est vertical. Dans le cas le plus simple, le conducteur verra la zone éloignée comme sur une carte, c'est-à-dire en vue verticale. Les routes représentées en perspective dans la zone proche, se poursuivent ainsi sans discontinuité dans la zone éloignée et permettent grâce à une perspective et une échelle modifiée, d'avoir une vue très étendue du trajet. De même, les indications concernant les localités pourront être déployées par les systèmes d'informations de conducteur et d'assistance de conducteur, sans discontinuité dans les deux zones.

Des détails de réalisation de variante de visualisation pour la zone proche et la zone éloignée, seront donnés ci-après.

Comme décrit, l'idée de base peut être traduite par une représentation cartographique simple. En variante, il est possible d'afficher une image vidéo dans la zone proche 102, image prise selon la perspective actuelle du conducteur. Dans le cas normal, si la carte est actualisée, l'image vidéo montrera les mêmes routes que celles de la carte et ainsi elle pourra être mise en coïncidence avec les routes de la représentation cartographique de la zone éloignée, au niveau du bord de la zone proche 102, si bien que les routes de la zone proche 102 se poursuivent sans discontinuité dans la zone éloignée 104. Le trajet planifié 450 peut également être représenté de façon continue entre les zones 102 et 104. A côté de la carte pure et de la représentation mélangée carte/vidéo, il est également possible de n'utiliser que des informations vidéo et de mettre celles-ci en évidence dans la zone éloignée 104 par une transformation. Pour cette transformation, il est nécessaire que la résolution de l'image vidéo soit beaucoup plus grande que celle du dispositif d'affichage présentant l'environnement.

Egalement des images satellites peuvent servir à représenter une partie de l'environnement à la place de la carte ou de la prise de vue vidéo.

Dans les cas dans lesquels on ne représente pas d'image vidéo dans la zone proche 102, il est néanmoins possible et utile pour une meilleure orientation, d'indiquer les traces du trajet et d'associer le propre véhicule 100 à la bonne trace. Le nombre de traces peut être pris dans la carte ou être défini à l'aide d'une caméra vidéo. La propre trace du trajet peut être identifiée avec un système de localisation extrêmement précis ou à l'aide d'une caméra vidéo.

On décrira ci-après des variantes de la perspective pour la zone éloignée 104.

En variante de l'idée de base consistant à relever verticalement l'environnement dans la zone éloignée 104, on peut également représenter la zone éloignée 104 en la faisant monter progressivement vers l'arrière. Pour cela, on ajoute une information d'altitude à l'image bidimensionnelle dans la zone éloignée 104 ; selon cette information, l'altitude dépendra par exemple de façon linéaire ou progressive de la distance du point par rapport au propre véhicule 100. L'avantage de cette variante est que le pli qui apparaît dans la représentation consistant à placer verticalement la zone éloignée 104, sera moins accentué, voire disparaîtra complètement.

On décrira ci-après l'ajustage entre l'image vidéo de la zone proche 102 et de la carte dans la zone éloignée 104 à l'aide de différents exemple de réalisation. Spécialement dans cette configuration il est nécessaire d'accorder l'extrait vidéo visible et l'extrait cartographique représenté. Pour cela, dans le cas le plus simple, on pourra calculer les coordonnées géographiques du bord de la représentation vidéo. Dans le cas d'un environnement plan ces coordonnées résultent de la position absolue et de l'orientation du propre véhicule 100 ainsi que de la position de la caméra vidéo et de la hauteur d'image utilisée. Si les coordonnées géographiques de l'extrait vidéo sont connues, on pourra sélectionner un extrait cartographique adapté pour la représentation.

Dans un environnement non plan ou pour des imprécisions de la détermination de la position et de l'orientation du véhicule, ou de la position de la caméra, on ne pourra pas localiser aussi simplement les limites de l'extrait vidéo. Dans ce cas, on pourra utiliser des informations supplémentaires d'altitude provenant de la carte numérique.

En variante du calcul déjà présenté des coordonnées des limites de l'extrait vidéo, on pourra également les déterminer en ce que l'on reconnaît dans l'image vidéo, des routes ou autres caractéristiques de l'environnement que l'on mettra en concordance avec la carte. Si on a trouvé la position de l'image vidéo sur la carte, on pourra de nouveau facilement sélectionner un extrait cartographique adapté pour prolonger l'image vidéo.

On décrira ci-après le traitement d'objets hauts dans l'image vidéo à l'aide de différents exemples de réalisation. Les objets hauts dans l'image vidéo peuvent couvrir une partie de la carte redressée correspondant à la zone éloignée. Pour éviter cette situation, on limitera simplement la hauteur de l'image vidéo. Il en résulte éventuellement une impression artificielle pour la zone proche de la représentation et l'orientation sera plus difficile par rapport à une simple image vidéo.

Pour éviter cet inconvénient, on peut représenter des objets hauts de l'image vidéo dans la zone proche 102 de manière opaque ou semi-transparente devant la carte de la zone éloignée 104. Le degré de transparence pourra dépendre de la hauteur. Dans cette variante, les objets sont reconnus et les extraits de l'image vidéo entre les objets seront supprimés s'ils se trouvent dans l'image vidéo, plus hauts que ce qui correspond à la limite de la zone proche.

Dans la suite, on décrira le traitement d'informations de hauteur selon différents exemples de réalisation.

Les informations de hauteur peuvent être enlevées du matériel représenté comme cela a été décrit pour l'idée de base. En variante il est possible de les conserver dans la zone proche 102 et de les représenter correctement en perspective. Dans ce cas, les parties relevées dans la zone proche 102, appartiennent à la représentation de la zone éloignée 104. Le trajet proposé pourra alors être représenté de manière au moins atténuée dans la partie cachée de la zone éloignée 104.

Egalement, dans la zone éloignée 104, on pourra laisser des informations de hauteur dans le matériel de départ et représenter ces informations si la représentation dans la zone proche 104 ne remonte pas verticalement, mais de manière progressive. Dans ce cas, les informations de hauteur d'origine s'ajoutent au relèvement additionnel.

Des applications de la proposition selon l'invention seront décrites ci-après à l'aide de différents exemples de réalisation.

La nouvelle représentation de la zone proche et de la zone éloignée permet d'incruster des informations concernant l'environnement immédiat du véhicule, de manière analogue à un contact dans la représentation. En particulier, si l'on utilise un fond vidéo pour la zone proche 102, il est possible de placer par exemple des informations routières 450 directement dans la vue et de rendre ainsi les indications de déviation, univoques et facilement compréhensibles. Egalement des informations du système d'assistance de conduite réagissant aux objets dans l'environnement du véhicule, pourront être représentées dans le contexte spatial.

Les exemples de réalisation décrits et représentés aux figures, ne sont donnés qu'à titre d'exemple. Les caractéristiques des différents exemples de réalisation peuvent être combinées.

Il en est de même de l'application à un véhicule qui n'est donnée qu'à titre d'exemple. Enfin, les étapes de procédé décrites peuvent être exécutées dans un ordre différent et de manière générale, l'invention s'applique à tous les appareils de navigation mobiles.

NOMENCLATURE 100 véhicule 102 zone proche 104 zone éloignée 106 zone transitoire 114 axe vertical de l'image 220 dispositif de représentation d'une partie de l'environnement 222 interface

224 récepteur GPS 226 mémoire 228 système de navigation 230 caméra 232 installation définissant des premières informations cartographiques 234 installation définissant des secondes informations cartographiques 236 installation réunissant les premières et secondes informations cartographiques 238 installation d'affichage 241, 243, 245 étapes d'un ordinogramme de représentation d'une partie de l'environnement 450 trajet

Claims

REVENDICATIONS 1°) Procédé de représentation d'une partie d'un environnement comprenant les étapes suivantes : - définir (341) des premières informations cartographiques représentant la zone proche (102) de la partie de l'environnement suivant au moins une première perspective, - définir (343) des secondes informations cartographiques représentant une zone éloignée (104) de la partie de l'environnement suivant au moins une seconde perspective, la zone proche et la zone éloignée se rejoignant dans une zone transitoire (106), - les premières informations cartographiques et/ou les secondes informations cartographiques contenant des informations d'images réelles, prises actuellement ou ayant été prises dans le passé par une installation de prise de vue, - réunir (345) les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques dans la zone transitoire.
2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans l'étape de réunion (345) des premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques dans la zone transitoire (106), on réalise un alignement sans décalage.
3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe d'image (112) de la première perspective fait un angle plus faible par rapport à la surface d'extension principale de la partie de l'environnement que l'axe d'image (114) de la seconde perspective.
4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination (343) des secondes informations cartographiques, consiste à représenter les informations cartographiques dans une première zone de la zone éloignée (104) suivant la seconde perspective et au moins une autre zone de la zone éloignée suivant au moins dans une autre perspective, et dans l'étape de réunion (345), les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques de la première zone au niveau de la zone transitoire (106) s'interpénétrent et les secondes informations cartographiques de la première zone et les secondes informations cartographiques d'au moins une autre zone, passent l'une dans l'autre dans au moins une autre zone transitoire.
5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premières informations cartographiques représentent de manière partiellement transparente, un objet de la zone proche qui est en saillie du plan de base de la zone proche (102).
6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par l'étape d'intégration d'une information (450) rapportée à la position dans les premières informations cartographiques et/ou les secondes informations cartographiques.
7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par l'étape de représentation des premières informations cartographiques et des secondes informations cartographiques à l'aide d'une installation d'affichage (238).
8°) Dispositif (220), notamment système d'informations ou d'assistance du conducteur pour représenter un segment d'un environnement, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend : - une installation (232) pour déterminer des premières informations cartographiques représentant une zone proche (102) du segment de l'environnement dans une première perspective, - une installation (234) pour déterminer des secondes informations cartographiques représentant une zone éloignée (104) de la partie de l'environnement suivant une seconde perspective, la zone proche et la zone éloignée se rejoignant dans une zone transitoire (106), - une installation de prise de vue (230), les premières informations cartographiques et/ou les secondes informations cartographiques étant des informations d’images réelles prises actuellement ou ayant été prises dans le passé par cette installation de prise de vue (230), - une installation (236) pour réunir les premières informations cartographiques et les secondes informations cartographiques dans la zone transitoire.
9°) Produit programme d'ordinateur comportant un code programme pour la mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque le programme est exécuté par un dispositif.