KR20080019690A - 카메라 정보를 구비하는 내비게이션 기기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 네비게이션 기기(10)에 관련된 것이다. 그 내비게이션 기기(10)는 디스플레이(18) 상에 내비게이션 방향들(3, 4, 5)을 표시하기 위해 구성된다. 그 내비게이션 기기(10)는 카메라(24)로부터의 입력을 수신하기 위해 더 구성된다. 내비게이션 기기(10)는 카메라(24)로부터의 입력에서 나온 카메라 이미지와 내비게이션 방향들(3, 4, 5)를 조합하여 디스플레이(18) 상에 나타내도록 더 구성된다.

Description

카메라 정보를 구비하는 내비게이션 기기{Navigation device with camera-info}

본 발명은 내비게이션(navigation) 기기에 관련된 것이며, 내비게이션 기기는 디스플레이 상에 내비게이션 방향들을 표시하도록 구성된다.

또한, 본 발명은 그런 내비게이션 기기를 포함하는 차량과 네비게이션 방향들을 제공하는 방법들에 관한 것이다. 그리고, 본 발명은 컴퓨터 프로그램과 데이터 캐리어에 관한 것이다.

GPS (Global Positioning System)에 기반하는 종래의 내비게이션 기기들은 잘 알려져 있으며 차량 내의 내비게이션 시스템으로서 널리 채택된다. 그런 GPS 기반의 내비게이션 기기는 기능적으로 외부 (또는 내부의) GPS 수신기에 연결되어 지구상에서의 위치를 결정할 수 있는 계산 기기와 관련된다. 더욱이, 그 계산 기기는, 그 계산 기기의 사용자에 의해 입력될 수 있는, 출발 및 도착지 주소 간의 경로를 결정할 수 있다. 전형적으로, 그 계산 기기는 지도 데이터베이스로부터 출발 및 도착지 주소 간의 "최선" 또는 "최적"의 경로를 계산하기 위한 소프트웨어에 의해 가능하다. "최선" 또는 "최적"의 경로는 미리 결정된 기준을 기반으로 하여 결정되고 가장 빠르거나 가장 짧은 경로일 필요는 없다.

그 내비게이션 기기는 전형적으로 차량의 대시보드 위에 설치될 것이나, 차량이나 차량 라디오의 온 보드 컴퓨터의 일부로서 구성될 수도 있을 것이다. 그 내비게이션 기기는 또한 PDA와 같은 핸드 헬드 시스템(의 일부)일 수도 있을 것이다.

GPS 수신기로부터 유도되는 위치 정보를 사용하여, 그 계산 기기는 자신의 위치를 규칙적인 간격으로 결정할 수 있고 차량의 현재 위치를 사용자에게 나타낼 수 있다. 내비게이션 기기는 또한 지도 데이터를 저장하기 위한 메모리 기기들을 포함할 있을 것이며 그 지도 데이터의 선택된 부분을 나타내기 위한 디스플레이를 포함할 수 있을 것이다.

또한, 그 결정된 경로를 어떻게 따라가야 하는지를 디스플레이 상에 나타난 적절한 내비게이션 방향들 그리고/또는 스피커로부터 들을 수 있는 신호들(예를 들면 '100미터 전방에서 좌회전')을 생성하여 명령할 수도 있다. 수행되어야 하는 행동을 그린 그래픽이 상태 바 내에 나타내질 수 있으며 그리고 또한 지도 자체 내에 적절한 교차점/회전 등의 위에 겹쳐질 수도 있다.

차량 내의 내비게이션 시스템에서 내비게이션 시스템에 의해 계산된 경로를 따라 차를 운전하면서 운전자로 하여금 경로를 다시 계산하도록 시작하게 하게 헝용한다는 것이 알려져 있다. 이는 차량이 공사장 또는 극심한 혼잡에 마주하게 되는 곳에서 유용하다.

또한 사용자로 하여금 내비게이션 기기에 의해 배치된 경로 계산 알고리즘의 종류를 선택하도록, 예를 들면 '보통' 모드와 '빠른' 모드 (가장 짧은 시간 내에 경로를 계산하지만, 보통 모드에서와 같이 많은 대안의 경로를 탐사하지는 않는다) 중에서 선택하도록 허용하는 것도 알려져 있다.

또한 사용자가 정의한 기준에 의해 경로를 계산하도록 허용되는 것도 알려져 있다; 예를 들면, 사용자는 그 기기에 의해 계산되는 경치가 좋은 경로를 더 선호할 수도 있을 것이다. 그러면 그 기기의 소프트웨어는 다양한 경로들을 따라 경치가 좋은 아름다운 곳의 예로서 태그된 관심 포인트(point of interest, POI로 알려져 있음)들의 개수가 가장 많이 포함된 경로들을 더 선호하도록 비중을 둘 것이다.

종래에, 내비게이션 기기들은 대부분의 지도와 같이 실제 세계의 아주 양식화된 또는 개략적인 모습인 지도를 표시한다. 실제 세계의 이와 같은 아주 추상적인 모습을 금방 인식할 수 있고 이해할 수 있는 어떤 것으로 번역하는데 많은 사람들은 어려움을 가진다. 내비게이션 기기들은, 차량을 위에서 그리고/또는 뒤에서 보는 것과 같은, 지도들의 (어느 정도의) 3차원 영상을 나타내는 것으로 알려져 있다. 그런 모습이 사용자의 세상을 보는 시각적인 인식에 대응하기 때문에, 이와 같은 것이 사용자가 나타내진 지도 데이터를 번역하는 것을 더 쉽게 하기 위해 행해진다. 그러나, 그와 같은 (어느 정도의) 원근의 모습은 사용자에 의해 번역되기에 여전히 상대적으로 힘든 양식화된 또는 개략적인 표현이다.

그러나 사람들을 디스플레이 상에 나타내진 방향들에 쉽고 신속하게 따르게 할 수 있는 필요는 차량 내의 내비게이션 시스템으로 사용될 수 있는 개인용 내비게이션 시스템에서 특히 절실하다. 운전자의 주된 주의는 도로와 교통에 집중되어야 하기 때문에, 차량의 운전자가 표시된 지도 데이터를 보고 해석하는데 가능한 작은 시간을 사용해야 한다는 것이 이해될 것이다.

그러므로, 본 발명의 목적은 상기에서 거론된 문제들의 최소한 하나를 극복하며 사용자가 쉽게 번역할 수 있는 명령을 표시하는 내비게이션 기기를 제공하는 것이다.

이 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 서론에 따른 내비게이션 기기를 제공하며, 그 내비게이션 기기는 카메라로부터 입력(feed)을 수신하도록 더 구성되며, 상기 내비게이션 기기는 카메라의 상기 입력으로부터의 카메라 이미지와 내비게이션 방향들을 조합하여 디스플레이 상에 나타내도록 구성된 것을 특징으로 한다.

카메라 이미지에 내비게이션 방향들을 겹치거나 조합하여, 사용자 친화적인 시야가 운전자에게 제공되어 쉽고 빠른 번역이 가능하게 한다. 카메라 이미지는 사용자가 보는 실제 생활의 모습을 일대일로 표현하기 때문에 사용자는 실제 세계의 추상적인 모습을 번역할 필요가 없다. 카메라로부터의 입력과 내비게이션 방향들의 조합은 디스플레이의 다른 부분들에 동시에 나타내거나 하나를 다른 것 위에 겹치는 것과 같은 모든 종류의 조합이 가능하다. 그러나 그 조합은 시간 상에서의 조합, 즉, 카메라 입력과 내비게이션 방향들을 선택적으로 보일 수도 있을 것이다. 이는 미리 결정된 시간 간격 (예를 들면 5초) 이후에 바뀔 수 있을 것이며 또는 사용자로부터의 입력의 결과로 바뀔 수도 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 상기 카메라기 상기 내비게이션 기기와 일체로 구성된 내비게이션 기기에 대한 것이다. 그런 내비게이션 기기는 외부 카메라 입력을 필요로 하지 않는다. 그 내비게이션 기기는 예를 들면 차량의 대시보드 상에 설치될 수 있으며, 그런 방식에서 그 카메라는 앞의 창을 통한 이미지를 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 방향들이 하드 디스크(12), ROM(Read Only Memory)(13), 전기적으로 지울 수 있는 프로그램 가능한 ROM(14) 및 RAM(Random Access Memory)(15)과 같은 하나 이상의 메모리 유닛에 저장된 위치 화살표(3), 경로(4), 화살표(5), 관심 포인트(POI), 도로들, 빌딩들, 벡터 데이터와 같은 지도 데이터 중의 하나 또는 그 이상인 내비게이션 기기에 관한 것이다. 내비게이션 방향들의 모든 종류가 표시될 수 있다. 이런 내비게이션 방향들은 (경로를 찾는) 내비게이션을 위해 본질적으로 필요하지는 않은 정보를 또한 제공할 수 있으며, 사용자에게 부가적인 정보를 제공할 수도 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 방향들의 위치가 상기 카메라 이미지의 대응하는 부분들에 대하여 미리 정의된 공간적인 관계에 있도록 상기 카메라 이미지 위에 상기 내비게이션 방향들을 겹치도록 더 구성되는 내비게이션 기기에 관한 것이다. 이는 사용자에게 아주 쉽게 번역될 수 있는 이미지를 제공하며, 이는 모든 내비게이션 방향들은 그 내비게이션 방향들이 카메라 이미지 내의 대응하는 항목들의 실제 위치와 들어맞도록 나타내지기 때문이다. 예를 들면, 우회전을 나타내는 화살표는 카메라 이미지 내에 보이는 회전과 들어맞도록 카메라 이미지 위에 겹쳐질 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기가 프로세싱 유닛, 위치 확인 기기 및 방위 센서들을 포함하며, 상기 위치 확인 기기와 방위 센서들은 상기 프로세싱 유닛(11)과 통신하도록 구성되며, 상기 프로세싱 유닛은, 상기 프로세싱 유닛에 의해 계산된 디스플레이 상의 상기 내비게이션 방향들의 위치를 기반으로, 상기 카메라 및/또는 상기 내비게이션 기기의 위치와 방위를 계산하기 위해 상기 위치 확인 기기(23)와 방위 센서들로부터 읽어낸 것을 사용하도록 구성되는 내비게이션 기기에 관한 것이다. 카메라 및/또는 내비게이션 기기의 정확한 위치와 방위를 알면 카메라 입력 위에 내비게이션 방향들을 더 정확하게 겹치는 것이 가능하게 된다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 위치 확인 기기가 GPS, 유럽 갈릴레오 시스템 또는 다른 지구 내비게이션 위성 시스템 또는 지상 기반의 무선 표지에 기반하는 위치 확인 감지 기술과 같은 위치 확인 감지 기술을 사용하여 지리적인 위치를 판별하는 내비게이션 기기에 관한 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 프로세싱 유닛이, 상기 위치 확인 기기에 의해 결정된 카메라(24) 및/또는 내비게이션 기기의 위치를 시간상 다음의 포인트에서 비교하여, 실질적으로 수직인 사용되는 첫 번째 회전축에 대해 카메라의 방위를 계산하는 내비게이션 기기에 관한 것이다. 카메라 및/또는 내비게이션 기기의 위치를 시간상 다음의 포인트들에서 비교하여, 카메라 및/또는 내비게이션 기기의 이동 방향이 계산될 수 있다. 이로부터, 카메라의 방위와 방위의 변경이 계산될 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기가 상기 프로세싱 유닛으로 나침 결과를 제공하는 나침반을 포함하며, 상기 프로세싱 유닛은 실질적으로 수직인 사용되는 첫 번째 회전축에 대해 상기 나침 결과를 기반으로 카메라의 방위를 계산하도록 구성된 내비게이션 기기에 관한 것이다. 나침반은 카메라의 방위를 결정하는 쉽고 유리한 방법을 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 방위 센서들이 두 번째 및 세 번째 회전축들에 대해 카메라의 방위를 결정하기 위해 경사(tilt) 센서들을 포함하며, 상기 사용되는 두 번째 및 세 번째 회전축들은 실질적으로 수평인 내비게이션 기기에 대한 것이다. 내비게이션 방향들을 카메라 이미지에 대해 더 정확한 방법으로 조합하거나 겹치게 하기 위해, 카메라의 회전 방위가 두 번째 및/또는 세 번째 방향에 대해 측정된다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 프로세싱 유닛이 내비게이션 방향들의 위치가 상기 카메라 이미지의 대응하는 부분들에 대해 미리 정의된 공간적인 관계에 있도록 상기 카메라 이미지 위에 상기 내비게이션 방향들을 겹치기 위해 패턴 인식 기술을 사용하는 내비게이션 기기에 대한 것이다. 패턴 인식 기술들을 사용함으로써, 카메라의 정확한 방위를 몰라도 내비게이션 방향들은 카메라 입력 위에 조합 및/또는 겹쳐질 수 있다. 디스플레이된 카메라 이미지 위로 내비게이션 방향들의 위치를 결정하는 것은 패턴 인식 기술들만을 사용하여 실행될 수 있을 것이지만, 패턴 인식 기술들은 정확성을 더 증가시키기 위해 카메라의 결정된 방위와 조합하여 사용될 수도 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기가 상기 패턴 인식 기술을 위한 입력으로서 지도 데이터를 사용하는 내비게이션 기기에 관련된다. 도로가 어디에 있는가에 대한 것이 지도 데이터로부터 대략적으로 알려질 때에는, 도로를 인식하는 것이 더 쉽기 때문에, 지도 데이터를 사용하는 것은 패턴 인식 기술을 단순화시킬 수 있을 것이다. 이는 패턴 인식이 더 정확하게 하고 그리고/또는 계산 시간을 절약하게 할 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기가 교정 조정을 수신하고, 이 교정 조정들을 저장하며, 상기 내비게이션 방향들 및 카메라 이미지들을 조합할 때에 상기 교정 조정들을 적용하도록 구성된 내비게이션 기기에 관한 것이다. 이는 카메라 이미지에 대해 미리 정의된 공간의 관계를 가지도록 내비게이션 방향들이 카메라 이미지 위에 겹쳐지는 것과 같은 방법으로 내비게이션 방향들이 결합될 때에 특히 유용하다. 그 교정 조정들은 오프셋 에러들을 상쇄하기 위해 사용될 수 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기가 카메라 설정들을 수신하거나 읽어내고 그 카메라 설정들을 상기 디스플레이 상의 내비게이션 방향들의 위치를 계산하기 위해 사용하도록 구성된 내비게이션 기기에 관한 것이다. 상이한 카메라 설정들이 상이한 카메라 입력들로 귀결될 수도 있을 것이다. 이런 카메라 설정들을 내비게이션 기기들에 제공하여 내비게이션 방향들을 카메라 이미지와 결합하는데 있어서 정확함을 더 증가시킨다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기가 하나 이상의 카메라들로부터 입력들을 수신하도록 더 구성되며, 상기 내비게이션 기기는 상기 입력들 중에서 상기 디스플레이 상에 나타낼 하나의 입력을 선택하도록 구성되는 내비게이션 기기에 관한 것이다. 상이한 원근을 제공하는 하나 이상의 카메라 입력은 예를 들면 수학을 이용하여 패턴 인식의 품질을 증가시키도록 패턴 인식 기술에 의해 사용될 수 있을 것이다. 하나 이상의 카메라는 사용자에게 상이한 카메라 앵글들 중에서 선택하는 옵션을 제공하도록 사용될 수도 있을 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 카메라가 사람의 눈에 보이는 전자기 스??트럼 영역 밖의 전자기 방사를 감지하는 내비게이션 기기에 관한 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 카메라가 적외선 카메라인 내비게이션 기기에 관한 것이다. 그런 카메라는 상기 내비게이션 기기가 밤에 사용되는 것을 가능하게 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 카메라가 줌 인 (zoom in) 및/또는 줌 아웃(zoom out)하도록 구성된 내비게이션 기기에 관한 것이다. 이는 사용자가 사용자의 선호에 따라 카메라의 시야를 조절하도록 허용한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 카메라가 예를 들면 내비게이션 기기/차량의 속도에 따라 줌 인 또는 줌 아웃하도록 구성된 내비게이션 기기에 관한 것이다. 이는 내비게이션 기기의 속도에 자동적으로 조절되는 카메라 입력을 제공한다. 그래서, 상기 내비게이션 기기의 속도가 상대적으로 빠른 경우에, 카메라는 사용자에게 전방의 더 나은 시야을 제공하기 위해 줌 인 할 것이다.

본 발명의 다른 모습에 따르면, 본 발명은, 상기의 내비게이션 기기를 포함하는 대시보드에 관한 것이다.

본 발명의 다른 모습에 따르면, 본 발명은, 상기 내비게이션 기기를 포함하는 차량에 관한 것이다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 차량이 상기 차량의 경사를 판별하기 위해 차량 경사 센서를 포함하며, 차량 경사 결과를 상기 내비게이션 기기로 제공하는 차량에 관한 것이다. 이는 차량의 경사를 측정하는 유용한 방법이다.

본 발명의 다른 모습에 따르면, 본 발명은, 내비게이션 방향들을 제공하는 방법에 관한 것으로서,

상기 방법은 디스플레이 상에 내비게이션 방향들을 나타내는 단계;를 포함하며,

상기 방법은,

카메라로부터 입력을 수신하는 단계; 및

상기 카메라의 입력으로부터의 카메라 이미지와 상기 내비게이션 방향들을 조합하여 상기 디스플레이 상에 표시하는 단계;를 포함한다.

본 발명의 다른 모습에 따르면, 본 발명은, 컴퓨터 설비 내에 적재될 때에 상기의 방법을 실행하도록 구성된 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

본 발명의 다른 모습에 따르면, 본 발명은, 상기에 설명된 컴퓨터 프로그램을 포함하는 데이터 캐리어에 관한 것이다.

본 발명의 실시예들이 첨부된 도면들을 참조하여 예로서만 설명될 것이며, 도면에서 대응하는 참조 심볼들은 대응하는 부분들을 나타낸다.

도 1은 내비게이션 기기의 개략적인 블록도를 도시한 것이다.

도 2는 내비게이션 기기의 개략적인 시야를 도시한 것이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기의 개략적인 블록도를 도시한 것이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기를 포함하는 차량을 개략적으로 도시한 것이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기를 개략적으로 도시한 것이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기를 개략적으로 도시한 것이다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라를 개략적으로 도시한 것이다.

도 8a 및 도 8b는 카메라의 상이한 경사의 결과로서의 카메라 이미지의 상이한 움직임을 디스플레이 상에 도시한 것이다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기(10)의 기능의 흐름도를 도시한 것이다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기를 개략적으로 도시한 것이다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 기기를 도시한 것이다.

도 12는 본 발명의 추가적인 일 실시예에 따른 내비게이션 기기를 도시한 것 이다.

도 1은 내비게이션 기기(10)의 일 실시예의 개략적인 블록도를 도시한 것이며, 상기 내비게이션 기기(10)는 산술 연산을 실행하는 프로세서 유닛(11)을 포함한다. 프로세서 유닛(11)은 하드 디스크(12), ROM(Read Only Memory)(13), 전기적으로 지울 수 있는 ROM (EEPROM)(14) 및 RAM(Random Access Memory)(15)과 같이 명령어들과 데이터를 저장하는 메모리 유닛들과 통신하도록 구성된다. 메모리 유닛들은 지도 데이터(22)를 포함할 수 있다. 이 지도 데이터는 2차원(위도 및 경도)의 지도 데이터일 수 있지만, 3차원(높이)을 포함할 수도 있을 것이다. 이 지도 데이터는 주유소, 관심 포인트(point of interest)와 같은 부가적인 정보를 더 포함할 수 있을 것이다. 이 지도 데이터는 도로를 따라서 있는 빌딩들과 개체들의 모습에 대한 정보를 포함할 수도 있을 것이다.

프로세서 유닛(11)은 키보드(16)와 마우스(17)와 같은 하나 또는 그 이상의 입력 기기들과 통신하도록 구성될 수도 있을 것이다. 키보드(16)는 예를 들면 터치 스크린인 디스플레이(18) 상에 제공되는 가상 키보드일 수도 있을 것이다. 프로세서 유닛(11)은 디스플레이(18), 스피커(29) 및 예를 들면 플로피 디스크(20) 또는 CD ROM(21)들을 읽기 위한 읽기 유닛들(19)과 같은 하나 또는 그 이상의 출력 기기들과 통신하도록 더 구성될 수도 있을 것이다. 디스플레이(18)는 통상적인 컴퓨터 디스플레이(예를 들면 LCD)일 수도 있고 또는 차량 윈드 스크린 또는 윈드 실드 상에 기기 사용 데이터를 투영하기 위해 사용되는 헤드업 유형 디스플레이와 같은 프 로젝션 유형의 디스플레이일 수 있다. 디스플레이(18)는 사용자로 하여금 사용자의 손가락으로 디스플레이(18)를 터치하여 명령 및/또는 정보를 입력하게 하는 터치 스크린으로서 기능하도록 구성되는 디스플레이일 수도 있을 것이다.

프로세서 유닛(11)은 입력/출력 기기(25)를 사용하여 다른 계산 기기들 또는 통신 기기들과 통신하도록 더 구성될 수도 있을 것이다. 입력/출력 기기(25)는 네트워크(27)를 통해 통신을 갖추도록 구성될 수도 있을 것이다.

스피커(29)는 네비게이션 기기(10)의 일부로서 구성될 수도 있다. 상기 내비게이션 기기(10)가 차량 내부 내비게이션 기기로서 사용되는 경우, 그 내비게이션 기기(10)는 차량 오디오의, 보드 컴퓨터 등의 스피커를 사용할 수도 있을 것이다.

프로세서 유닛(11)은 GPS 수신기와 같이 내비게이션 기기(10)의 위치에 관한 정보를 제공하는 위치 확인 기기(23)와 통신하도록 더 구성될 수도 있을 것이다. 이 실시예에 따르면, 위치 확인 기기(23)는 GPS 기반의 위치 확인 기기(23)이다. 그러나, 내비게이션 기기(10)는 어떤 종류의 위치 확인 감지 기술을 사용하여도 구현될 수 있을 것이며 GPS로 한정되지도 않는다는 것이 이해될 것이다. 그러므로 유럽 갈릴레오 시스템과 같은 다른 유형의 GNSS (global navigation satellite system)를 사용하여 구현될 수도 있을 것이다. 마찬가지로, 그것은 위성 기반의 위치/속도 시스템에 제한되지 않으며 지상 기반의 무선 표지(beacon) 또는 기기가 자신의 지역적인 위치를 결정하는 것을 가능하게 하는 어떤 종류의 시스템이라도 사용하여 마찬가지로 전개될 수 있다.

그러나, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 더 이상의 그리고/또는 다른 메모리 유닛들, 입력 기기들 및 읽기 기기들이 제공될 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 또한, 그들 중의 하나 또는 그 이상은 필요한 경우에는 프로세서 유닛(11)으로부터 물리적으로 원격에 위치할 수도 있을 것이다. 프로세서 유닛(11)은 하나의 박스로 보여지지만, 그러나, 그 프로세서 유닛은 병행으로 동작하거나 또는 서로 멀리 떨어져서 위치하는 하나의 메인 프로세서에 의해 제어되는 복수의 프로세싱 유닛을 포함할 수 있으며, 이는 당업자에게는 잘 알려진 것이다.

내비게이션 기기(10)는 컴퓨터 시스템처럼 도시되지만, 여기에서 설명되는 기능들을 실행하기 위해 구성된 아날로그 및/또는 디지털 및/또는 소프트웨어 기술을 구비한 어떤 신호 처리 시스템도 될 수 있다. 비록 내비게이션 기기(10)가 도 1에서는 복수의 구성 요소들로서 도시되어 있지만, 내비게이션 기기(10)는 단일의 기기로서 구성될 수도 있을 것이다.

내비게이션 기기(10)는 네비게이터(Navigator)라고 불리는 TomTom B.V.로부터의 내비게이션 소프트웨어를 사용할 수 있을 것이다. 네비게이터 소트프웨어는 일체화된 GPS 수신기(23)를 구비하는 기기는 물론이고 Compaq의 iPaq와 같은 터치 스크린의 포켓 PC 파워 PDA 기기 상에서도 동작할 것이다. PDA와 GPS 수신기가 결합된 시스템은 차량 내의 내비게이션 시스템으로서 사용되도록 설계된다. 본 발명은 또한

일체형 GPS 수신기/컴퓨터/디스플레이를 구비한 것 또는 비차량 용(예를 들면, 보행자를 위해)으로 설계된 기기 또는 차량을 제외한 탈 것(예를 들면 비행기)고 같은 내비게이션 기기(10)의 다른 구성에서도 구현될 수 있을 것이다.

도 2는 상기에서 설명된 내비게이션 기기(10)를 도시한 것이다.

네비게이터 소프트웨어는, 내비게이션 기기(10)에서 동작할 때에, 도 2에 도시된 것과 같이, 내비게이션 기기(10)가 디스플레이(18) 상에서 보통의 내비게이션 모드 스크린을 표시하도록 한다.

이 시야는 텍스트, 심볼, 음성 안내 그리고 움직이는 지도의 조합을 사용하여 운전에 있어서의 명령을 제공한다. 주요한 사용자 인터페이스 엘리먼트는 다음과 같다: 화면의 대부분을 차지하는 3차원 지도. 그 지도는 2차원 지도로 보이기도 하는 것에 유의한다.

그 지도는 내비게이션 기기(10)의 위치, 그 기기의 바로 앞의 주변들을 보여주며, 내비게이션 기기(10)는 움직이는 방향은 항상 "위"가 되도록 회전된다. 스크린의 하단의 사분의 일을 가로질러 상태 바(2)가 위치한다. 내비게이션 기기(10)의 현재 위치(내비게이션 기기(10) 스스로 통상적인 GPS 위치 찾기를 사용하여 결정함)와 기기의 방위(이동 방향으로부터 추론됨)는 위치 화살표(3)에 의해 도시된다. 상기 기기에 의해 (메모리 기기들(11, 12, 13, 14, 15) 내에 저장된 경로 계산 알고리즘을 메모리 기기들(11, 12, 13, 14, 15) 내의 지도 데이터베이스에 저장된 지도 데이터에 적용하여) 계산된 경로(4)는 어둡게 칠해진 길로 나타난다. 경로(4) 상에, 모든 주요한 행동들(예를 들면 코너, 교차로, 환상 교차로 등을 돌아가는 것)은 경로(4)를 덮는 화살표(5)에 의해 개략적으로 도시된다. 상태 바(2)는 그 왼쪽에 다음 행동(이 경우에는 오른쪽으로 회전)을 나타내는 도식적인 아이콘(6)을 또한 포함한다. 상태 바(2)는, 상기 기기에 의해 계산된 전체 경로의 데이터베이 스(즉, 택해진 그 경로를 정의하는 모든 도로들 및 관련된 행동들의 목록)로부터 추출되는 것과 같이, 그 다음의 행동까지의 거리를 또한 보여준다 (즉, 오른쪽으로 회전 - 이 경우 그 거리는 50미터). 상태 바(2)는 또한 현재의 도로 명칭(8), 도착하기 전까지의 예상 시간(9) (이 경우에는 2분 40초), 실제 예상되는 도착 시각(25) (11시 36분 am) 및 목적지까지의 거리(26) (1.4km)을 보여준다. 이 상태 바(2)는 휴대 전화기 식의 신호 강도 표시자 내에서 GPS 신호의 강도와 같은 추가의 정보를 더 나타낼 수도 있을 것이다.

이미 상기에서 언급된 것과 같이, 내비게이션 기기는 터치 스크린과 같이 사용자로 하여금 내비게이션 메뉴(도시되지 않음)를 호출하게 하는 입력 기기들을 포함할 수 있을 것이다. 이 메뉴로부터, 다른 내비게이션 기능들이 개시되거나 제어될 수 있다. 그 자체가 매우 신속하게 호출되는 (예를 들면, 메뉴 디스플레이로부터 메뉴 스크린까지 한 단계) 메뉴 스크린으로부터 내비게이팅 기능들을 선택하도록 허용하는 것은 사용자 상호 작용을 크게 단순화시키고 더 빠르고 쉽게 만든다. 그 내비게이션 메뉴는 사용자가 목적지를 입력하게 하는 옵션을 포함한다.

내비게이션 기기(10) 자체의 실제의 물리적인 구조는, 내부의 GPS 수신기(23) 또는 외부 GPS 수신기로부터의 GPS 데이터 입력이 아니라, 기본적으로는 어떤 통상적인 핸드헬드 컴퓨터와도 차이가 없을 것이다. 그러므로, 메모리 기기들(12, 13, 14, 15)은 경로 계산 알고리즘, 지도 데이터베이스 및 사용자 인터페이스 소프트웨어를 저장하며; 프로세싱 유닛(12)은 사용자 입력(예를 들면, 터치 스크린을 이용하여 출발 및 도착지 주소를 입력 및 모든 다른 제어 입력들)을 번역하 고 처리하며 최적의 졍로를 계산하기 위해 경로 계산 알고리즘을 배치한다. '최적'은 가장 짧은 시간 또는 가장 짧은 거리와 같은 기준 또는 어떤 다른 사용자 관련된 요소들에 관한 것이다.

더 상세하게는, 사용자는 터치 스크린(18), 키보드(16) 등과 같이 제공된 입력 기기들을 사용하여 자신의 출발 위치와 원하는 목적지를 내비게이션 기기(10) 상에서 동작하는 내비게이션 소프트웨어에 입력한다. 그러면 사용자는 이동 경로가 계산되는 방법을 선택한다: 경로를 매우 빠르게 계산하는 'fast' 모드와 같은 모드가 제공되나, 경로는 최단 거리는 아닐 것이며, 최단 거리인 모든 가능한 경로들과 위치를 찾는 'full' 모드가 제공될 것이나, 계산 등을 위해서는 더 오래 시간이 걸린다. 경치가 좋은 사용자 정의 경로, 예를 들면, 뛰어나게 아름다운 경치로 표시된 POI(관심 포인트)를 지나가도록 또는 아이들에게 가장 흥미를 주는 가장 관심있는 포인트들(POIs)을 지나가도록 또는 최소의 교차점을 사용하도록 등을 구비하는 다른 옵션들이 가능하다.

내비게이션 기기(10) 상에서 동작하는 내비게이션 소프트웨어의 일부인 (또는 그렇지 않으면 내비게이션 기기에 의해 액세스되는) 지도 데이터베이스에서 도로들 그 자체는 선(line)들로서, 즉 벡터들로서 설명된다 (예를 들면, 시작점, 완료점, 도로의 방향, 전체 도로는 그런 수많은 섹션들로 만들어지며, 각각은 시작점/완료점 방향 파라미터들로 정의된다). 그러면 지도는 관심 포인트를 더하고, 도로 명칭을 더하고, 공원 경계, 강의 경계 등과 같은 다른 지리적인 특성들을 더한, 그 모든 것들은 벡터의 관점에서 정의되는, 그런 도로 벡터들의 집합이다. 모든 지도 특성들(예를 들면, 도로 벡터들, POI들 등)은, 기기의 위치가 지도에서 보여지는 관련된 도로 상에 위치한 GPS 시스템을 통해 결정되는 것을 가능하게 하는, GPS 좌표 시스템에 대응하거나 또는 관련된 좌표 시스템으로 정의된다.

경로 계산은 네비게이션 소프트웨어의 일부인 복잡한 알고리즘을 사용한다. 그 알고리즘은 잠재적으로 상이한 수많은 경로들에 점수를 매기기 위해 적용된다. 그러면 내비게이션 소트프웨어는 그 경로들을, 경치가 좋은 경로, 박물관을 지나고 속도 단속 카메라가 없는 풀(full) 모드 스캔과 같은 사용자 정의 기준을 기준으로 평가한다. 정의된 기준에 가장 잘 맞는 경로가 프로세서 유닛(11)에 의해 계산되어 벡터들의 시퀀스, 도로 명칭 및 벡터의 종료 포인트에서 행해질 (예를 들면, 100미터 지나서 x 거리로 좌회전과 같이, 경로의 각 도로를 따라 미리 결정된 거리들에 대응하는) 행동들로서 메모리 기기들(12, 13, 14, 15) 내의 데이터베이스 내에 저장된다.

도 3은 본 발명에 따른 내비게이션 기기(10)의 개략적인 블록도를 도시한 것이며, 대응하는 참조 심볼들은 도 1 및 도 2에서의 대응하는 부분들을 언급하는 것이다.

본 발명에 따라, 프로세서 유닛(11)으로 실시간 입력을 제공하도록 구성된 카메라(24)가 제공된다. 카메라(24)는, 사용상에 있어서, 사용자 전방의 도로를 기록하도록 위치가 정해진다. 차량 내에 위치한다면, 그 카메라(24)는 차량의 전방 도로를 기록하도록 위치한다. 그 카메라(24)는 상기 내비게이션 기기(10)와 일체가 될 수도 있고 또는 그 내비게이션 기기와 물리적으로 분리될 수도 있다. 분리된다 면, 그 카메라(24)는 케이블을 통해 또는 무선 연결을 통해 프로세서 유닛(11)과 연결될 수 있다. 카메라(24)는 차량의 천장에 위치할 수도 있을 것이며 또는 차량의 앞에, 예를 들면 헤드라이트에 가깝게 위치할 수도 있을 것이다.

내비게이션 기기(10)는 상이한 카메라 앵글들 간에 사용자가 전환하는 것을 허용하기 위해 하나 이상의 카메라(24)를 포함할 수도 있을 것이다. 또한 뒤의 시야 카메라도 제공될 수 있을 것이다. 카메라는 디지털 카메라 또는 아날로그 카메라와 같이 어떤 종류의 카메라도 될 수 있다. 카메라(24)에 의해 기록된 이미지는 디스플레이(18)에서 나타내진다.

카메라(24)는 사람의 눈에 보이는 전자기 스펙트럼 영역 밖의 전자기 방사를 감지할 수도 있을 것이다. 상기 카메라는 적외선 카메라여서 밤에도 사용할 수 있을 것이다.

도 4는 자동차(1)의 대시보드 상에 위치한 내비게이션 기기(10)의 예를 보여준다. 내비게이션 기기(10)는 자동차(1)의 도로 전방을 향하는 카메라(24)를 포함한다. 도 4는 사용자에게 향하는 디스플레이(18)를 포함한다.

본 발명에 따르면, 상기 네비게이션 기기(10)는 상기 카메라로부터의 실시간 입력을 디스플레이(18) 상에 나타내고 하나 또는 그 이상의 내비게이션 방향들과 결합하거나 겹치도록 구성된다. 네비게이션 방향들은 다음의 하나 또는 그 이상이다: 위치 화살표(3), 경로(4), 화살표(5), 관심 포인트들, 도로, 빌딩 및 네비게이션 기기(10) 내에 저장된 모든 추가의 내비게이션 방향들. 이는 지도 데이터 그 자 체, 예를 들면 그 도로들을 설명하는 벡터 데이터를 역시 포함할 수 있을 것이다. 이런 것이 어떻게 얻어지는 가에 대한 더 상세한 설명이 뒤따를 것이다.

카메라(24)에 의해 제공되는 이미지들은 도로의 울퉁불퉁함, 엔진에 의한 차량에 발생되는 진동 등 때문에 안정되지 않을 것이다. 그러므로, 상기 내비게이션 기기(10)는 안정된 이미지를 제공하기 위해 이와 같은 원치 않는 진동을 상쇄하는 소프트웨어와 함께 제공될 수 있을 것이다. 카메라(24)에 의해 제공되는 이미지들의 원하지 않는 진동을 상쇄하는 소프트웨어는 비디오 카메라들에서는 널리 사용되고 있으며, 스테디 캠(steady cam)이라고 사용된다. 이는 당업자에게는 잘 알려진 것이다.

카메라(24)로부터의 입력은 이미지들의 품질을 높이기 위해 추가로 처리될 수 있을 것이다. 이런 처리는 밝기, 대비를 조절하는 것을 포함할 수 있을 것이며, 어떤 적절한 필터일 수 있다. 필터들은 비 오는 환경에서 이미지의 품질을 증가시키기 위해 사용될 수 있을 것이다.

카메라(24)로부터의 입력은 실시간으로 디스플레이 상에 표시될 수 있지만, 예를 들면 매 0.5초마다와 같이 특정한 시간 포인트에서 갱신되는 정지 이미지로서 표시될 수도 있을 것이다. 연속되는 갱신들 간의 적절한 시간 간격은 내비게이션 기기(10) 차량의 속도와 이동 방향의 변경(구부러지는 것)에 따라 결정될 수 있을 것이다.

또한, 내비게이션 기기는 예를 들면 내비게이션 기기/차량의 속도에 따라 줌 인(zoom in) 또는 줌 아웃(zoom out)을 실행하도록 구성될 수 있을 것이다. 이런 줌 동작은 카메라(24)에게 줌 동작을 실행하라는 명령을 제공하는 제어 신호를 카메라(24)에 전송하여 실행될 수 있을 것이다. 그러나, 줌 동작은 수신된 카메라 입력의 일부를 디스플레이(18)에서 확대하여 표시해서 실행될 수도 있을 것이다.

실시예 1

도 5는 본 발명의 첫 번째 예를 도시한 것이다. 도 5는 네비게이션 기기(10)에 의해 나타내진, 카메라(24)에 의해 기록된 정지 이미지를 보여준다. 보여지는 것과 같이, 화살표(5)는 프로세서 유닛(11)에 의해 우회전이 겹쳐지는 것을 나타낸다. 이 실시예에 따라서, 사용자 친화적인 이미지가 사용자에게 나타내져서 쉽게 번역하도록 한다. 이 실시예는 복잡한 수학이나 데이터 처리가 전혀 필요하지 않다는 유용함을 가진다.

도 5에 도시된 것과 같은 내비게이션 방향 대신에, 원근감이 있는 모습의 화살표와 같은 원근감이 있는 모습의 내비게이션 방향들을 포함하는, 상기에서 언급된 다른 내비게이션 방향들도 표시될 수 있을 것이다.

실시예 2

도 6은 카메라(24)에 의해 기록된 다른 정지 이미지를 보여준다. 이 예에 따르면, 내비게이션 기기(10)는 경로(4)와 화살표(5)를 겹치게 한다. 경로(4)와 화살 표(5)는 그들의 위치가 카메라(24)에 의해 제공되는 디스플레이(18) 상의 이미지에 대응하도록 겹쳐진다. 도 6은 경로(4)가 디스플레이(18) 상에 보여지는 도로와 대응하도록 표시된다는 것을 명백하게 보여준다. 또한, 화살표(5)는 카메라(24)에 의해 제공되는 이미지 내에 우회전을 정확하게 가리키도록 표시된다.

도 5에서 보여지는 실시예는 카메라(24)에 의해 제공되는 이미지와 예를 들면 화살표(5)와 같은 내비게이션 방향을 겹치게 하거나 조합하여 쉽게 얻어질 수 있다는 것이 이해될 것이다. 그러나, 도 6에서 제공되는 이미지를 생성하기 위해, 카메라(24)에 의해 제공되는 이미지를 내비게이션 방향들과 맞추도록 하기 위해 더 복잡한 데이터 처리가 필요하다. 이는 이하에서 더 자세하게 설명될 것이다. 내비게이션 방향들이 카메라 이미지의 대응하는 부분들에 대한 미리 정의된 공간적인 관계를 가지도록 내비게이션 방향들을 겹치게 하기 위해, 정확한 카메라 위치, 방향 및 카메라 설정들을 알아야 할 필요가 있다. 이런 정보 모두가 알려진다면, 프로세싱 유닛(11)은 예를 들면 디스플레이(18) 상의 도로의 위치를 계산하고 경로(4)와 겹친다. 첫째로, 카메라(24)의 위치가 결정될 필요가 있다. 이는 프로세싱 유닛(11) 및/또는 위치 확인 기기(23)에 의해 결정된 GPS 정보를 사용하여 간단하게 실행되며, 그러면 카메라(24)는 사용된 종래 기술에 따라 내비게이션 기기(10) 내에서 이미 이용 가능한 것이다.

두 번째로, 카메라(24)의 방위가 결정될 필요가 있다. 이는 프로세싱 유닛(11)과 통신하도록 구성된 방위 센서들을 사용하여 실행된다. 그 방위 센서들은 위치 확인 기기(23) 및 경사 센서들(27, 28)일 수 있다. 경사 센서들(27, 28)은 자 이로스코프일 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라(24)를 도시한 것이다. 첫 번째 회전 방향이 도 7에 도시된 축(C)에 대해 결정될 필요가 있다. 또한, 이는 프로세싱 유닛(11) 및/또는 위치 확인 기기(23)에 의해 결정되는 GPS 정보를 사용하여 간단하게 실행될 수 있을 것이다. 내비게이션 기기(10)의 위치를 시간 상의 연속된 포인트들에서 비교함으로써, 내비게이션 기기(10)의 이동 방향이 판별될 수 있다. 이 정보는 또한 종래 기술에 따른 내비게이션 기기(10)에도 이용 가능하다. 카메라는 내비게이션 기기(10)의 이동 방향으로 마주본다고 가정한다. 그러나, 이하에서 더 설명될 것과 같이 이는 꼭 필요한 경우인 것은 아니다.

카메라(24)의 첫 번째 회전 방향(C)은 내비게이션 기기 또는 카메라(24)에 의해 포함되는 (전자식의) 나침반을 사용하여 판별될 수도 있을 것이다. 나침반은 전자 나침반 또는 아날로그 나침반일 수 있다. 그 나침반은 프로세싱 유닛(11)에 전달되는 나침반 결과(reading)를 제공한다. 그 나침반의 결과를 기반으로 프로세싱 유닛(11)은 카메라(24)의 첫 번째 회전 방향을 판별한다.

카메라(24)의 방위를 더 판별하기 위해, 카메라(24)에는 도 7에 도시된 경사 센서들(27, 28)이 제공된다. 경사 센서들(27, 28)은 카메라(24)의 경사를 측정하도록 구성된다. 첫 번째 경사 센서(27)는 도 7에서 곡선의 화살표(A)에 의해 가리켜지는 것과 같은, 즉, 도시된 표면에 실질적으로 수직인 축에 대한 회전인 두 번째 회전 방향의 경사를 측정하도록 구성된다. 상기의 두 번째 회전 방향의 경사는 디스플레이(18) 상에 표시된 카메라 이미지 내의 수평 높이를 결정한다. 디스플레이 된 것과 같은 카메라 이미지의 그와 같은 회전의 효과는 도 8a에서 개략적으로 도시되었다. 점선(B)에 의해 도 7에서 도시된 카메라(24)의 중심축인 세 번째 회전축 주변에서의 회전의 결과로서의 경사를 측정하기 위해 두 번째 경사 센서(28)가 구성된다. 디스플레이된 것과 같은 카메라 이미지 상에서의 그런 회전의 효과는 도 8b에서 개략적으로 도시되었다.

사용상에 있어서, 첫 번째 회전축은 실질적으로 수직이며, 두 번째 및 세 번째 회전축은 첫 번째 회전축에 대해 실질적으로 수직이며 서로간에도 수직이다.

경사 센서들(27, 28)에 의해 결정된 경사값들은 프로세서 유닛(11)에게 전달된다. 경사 센서들(27, 28)은 단일의 집적된 경사 센서로서 형성될 수도 있다.

또한, 카메라 설정들, 특히 카메라(24) 렌즈의 줌 요소, 카메라 앵글, 초점 거리 등이 프로세서 유닛(11)으로 전달될 것이다.

카메라(24)의 위치, 방향 및 설정들을 설명하기 위해 프로세서 유닛(11)에게 이용 가능한 정보들을 기반으로, 프로세서 유닛(11)은 메모리 기기들(11, 12, 13, 14, 15) 내에 저장된 지도 데이터에 대응하는 도로, 교차로, 갈림길, 관심 포인트 등이 디스플레이(18) 상의 어디에 표시될 것인가의 위치를 결정한다.

이런 정보에 기반하여, 프로세서 유닛(11)은 프로세서 유닛(11)에 의해 표시되는 카메라 이미지 위에 경로(4), 화살표(5), 관심 포인트(POI) 등과 같은 내비게이션 방향들을 겹치게 하여, 그 내비게이션 방향들이 카메라 시야와 일치하도록 한다. 내비게이션 방향들이 도로 표면 위에 떠다니는 것처럼 보이거나 그 도로 표면과 미리 정의된 어떤 다른 공간적인 관계를 가지는 것처럼 네비게이션 방향들을 겹 치게 하는 것이 필요할 수 있을 것이다.

내비게이션 기기(10)가 어떤 교차점 또는 회전(또는 다른 방향 변화)으로부터 얼마나 멀리 있는가를 계산하기 때문에, 내비게이션 기기는 디스플레이(18) 상에 내비게이션 방향이 어떤 모습으로 나타내어져야 하는가 그리고 카메라(24)로부터의 입력 상에 나타나는 방향 변화의 실제적인 위치에 대응하기 위해 내비게이션 방향이 어디에 위치해야 하는가에 대해 근사적으로 실행할 수 있다.

그러나, 여러 가지 이유 때문에 오듀들이 발생할 수 있을 것이다. 첫 번째 장소에서, 내비게이션 기기(10)는 차량의 대시 보드 상에 여러 가지 방법으로 장착될 수 있다. 예를 들면, 시간 상의 연속적인 포인트들에서 내비게이션 기기(10)의 위치를 비교함으로써 축(c)에 대한 카메라(24)의 첫 번째 회전 방향을 결정할 때에, 카메라는 전방으로 똑바로 향하고 있다고 가정된다. 그러나, 카메라(24)가 차량에 대해 완벽하게 정렬이 되지 않은 경우에 내비게이션 방향을 겹치는 것이 제대로 맞지 않는 경우가 발생할 수 있을 것이다.

상기에서 설명된 것과 같이, 카메라(24)가 내장된 나침반과 같이 제공되는 경우에, 축(C)에 대한 카메라의 첫 번째 회전 방향은 나침반 결과를 내비게이션 기기(10)의 결정된 이동 방향과 비교하여 계산될 수 있다. 그러나, 여전히 오류가 남아있어서 겹쳐진 내비게이션 방향들과 카메라 입력 간에 들어맞지 않는 것의 결과를 초래한다.

또한, 경사 센서들(27, 28)은 상대적인 경사만을 측정할 수 있으며, 절대적인 경사는 측정할 수 없을 수 있다. 이는 내비게이션 기기(10)가 카메라 이미지 위 에 내비게이션 방향들을 정확하게 위치 잡는 것을 허용하도록 교정될 필요가 있다는 것을 의미한다.

이런 오류들을 보상하기 위해, 내비게이션 기기(10)는 사용자에게 표시된 카메라 이미지에 대해 표시된 이미지의 상대적인 위치를 조절하도록 하는 메뉴 옵션이 제공될 수 있을 것이다. 이 조절은 내비게이션 방향들이 표시되는 위치를 변경하거나 그리고/또는 카메라 이미지가 표시되는 장소를 변경하거나 그리고/또는 카메라(24)의 방위를 변경함으로써 내비게이션 기기(10)에 의해 실행될 수 있을 것이다. 마지막 옵션에 대해, 카메라(24)는 그 방위를 변경하기 위한 기동 기기를 구비하여 제공될 있을 것이다. 카메라(24)는 내비게이션 기기(10)와는 독립적으로 기동될 수 있을 것이다. 카메라(24)가 내비게이션 기기(10)와 일체형으로 구성되는 경우, 그 기동 기기는 내비게이션 기기(10)의 방위 또는 내비게이션 기기(10)에 대해서만 카메라(24)의 방위를 변경할 수 있을 것이다.

사용자는 내비게이션 방향들의 위치를 교정하여 내비게이션 방향들을 카메라 이미지와 맞게 하기 위해 간단하게 화살표를 사용할 수 있을 것이다. 예를 들면, 카메라(24)가 도 7에 도시된 축(C)에서 왼쪽으로 기울어지는 방식으로 위치하면, 내비게이션 방향들은 카메라 이미지의 대응하는 부분들로부터 우측에 있는 것이다. 사용자는 내비게이션 방향들을 왼쪽으로 끌도록 왼쪽 키 화살표를 사용하여 이 오류를 간단하게 고칠 수 있다. 내비게이션 기기(10)는 사용자에게 표시된 카메라 이미지들에 대해 겹쳐진 내비게이션 방향들의 표시된 회전 방위들을 조절하기 위한 옵션들을 사용자에게 제공하도록 더 구성될 수 있을 것이다.

내비게이션 기기(10)는, 예를 들면 카메라(24)의 상이한 높이들에 의해 초래된, 원근이 맞지 않는 것에 대해 교정하기 위한 옵션 역시 사용자에게 제공하도록 구성될 수 있을 것이다. 차량의 제일 위에 위치한 카메라(24)는 대시보드 상에 위치한 또는 차량의 헤드라이트들 사이에 위치한 카메라(24)와는 다르게 도로에 대한 시야(원근의 다른 모습)를 제공한다. 카메라 시야를 맞추기 위해 3D 방향들 (예를 들면 3D 화살표)과 같은 내비게이션 방향키들을 만들기 위해, 내비게이션 방향들의 원근적인 변형이 적용될 필요가 있다. 이 원근적인 변형은 카메라(24)의 높이, 카메라 설정들 및 도 7에 도시된 것과 같은 화살표(A)의 방향 내에서의 카메라(24)의 두 번째 회전 방향에 달려있다.

프로세서 유닛(11)은 이런 입력되는 교정 조정들을 저장하고 유사한 교정 조정들을 모든 표시된 추가의 이미지들에 적용한다. 카메라(24)의 특정된 위치, 방향 및 방위에서의 모든 추가의 변경은 내비게이션 방향들의 정확한 겹침을 계속해서 보장하기 위해 프로세서 유닛(11)에 의해 처리될 수 있다. 이는 차량의 방향의 변경 또는 속도 램프(ramp), 뾰죽한 코너, 가속, 브레이킹 등 그리고 카메라(24)의 방위에 영향을 끼치는 다른 요인들을 보상하도록 허용한다.

도 9는 본 발명의 두 번째 실시예에 따른 내비게이션 기기(10)의 기능을 설명하기 위한 흐름도를 도시한 것이다. 흐름도에서의 단계들은 프로세싱 유닛(11)에 의해 실행될 수 있을 것이다. 목적지 주소를 입력하는 것, 경로를 선택하는 것 등에 관련된 모든 단계들은 그런 단계들은 종래 기술에서 이미 잘 알려진 것이므로 본 도면에서는 생략되었다.

첫 번째 단계(101)에서, 내비게이션 기기(10)는 온(on)으로 전환되고 사용자는 카메라 방식을 선택한다. 이는 도 9에서 "시작"으로 도시된다.

두 번째 단계(102)에서, 프로세싱 유닛(11)은 내비게이션 기기(10)의 위치를 결정한다. 이는 상기에서 설명된 것과 같이 GPS 기기와 같은 위치 확인 기기(23)으로부터의 입력을 사용하여 이루어진다.

다음의 단계(103)에서, 프로세싱 유닛(11)은 내비게이션 기기(10)의 이동 방향을 결정한다. 또 다시, 위치 확인 기기(23)로부터의 입력이 이 단계를 위해 사용된다.

다음에, 104 단계에서, 카메라(24)의 방위와 카메라 설정들이 프로세싱 유닛(11)에 의해 결정된다. 또 다시, 위치 확인 기기(23)로부터의 입력이 사용된다. 입력은 또한 카메라(24)의 방위를 결정하기 위해 경사 센서들(27, 28)에 의해서도 사용된다.

105 단계에 따르면, 카메라 이미지는 프로세싱 유닛(11)에 의해 디스플레이 상(18)에 표시된다. 106 단계에서, 프로세싱 유닛(11)은 선택된 많은 수의 (위치 화살표(3), 경로(4), 화살표(5), 관심 포인트들, 도로들, 지도 데이터 등과 같은) 내비게이션 방향들을 겹치게 한다. 이와 같이 하기 위해, 수집된 모든 정보가 표시된 내비게이션 방향들의 위치와 모습을 계산하기 위해 사용된다. 필요하다면, 사용자는 겹쳐진 내비게이션 방향들의 위치 및/또는 모습을 조절함으로써 이 계산을 교정할 수 있을 것이다. 이런 선택적인 단계는 107 단계에 의해 도시된다.

102 내지 107의 단계들은 원하는 만큼 또는 사용 중에 필요한 만큼 자주 반 복될 수 있을 것이다.

방향 화살표(5)에 부가하여 다른 종류의 가상 신호계가 메모리 기기들(12, 13, 14, 15) 내에 저장될 수 있을 것이다. 예를 들면, 메모리 기기들(12, 13, 14, 15) 내에 도로 명칭에 관련된 아이콘들, 교통 신호들, 속도 제한들, 과속 카메라들 또는 관심 포인트들이 저장될 수 있을 것이다. 이런 모든 것들은, 상기 가상 신호계가 관련된 실제 세계 특성에 대응하는 표시된 카메라 이미지 내의 공간상의 위치를 가지면서, 카메라(24)로부터의 입력 위에 겹쳐질 수도 있을 것이다. 그러므로, 프로세싱 유닛(11)은 이런 실제 세계의 특성을 위한 위치 데이터를 포함하는 내비게이션 소프트웨어로부터 2D 지도 데이터를 취할 수 있으며, 지리적인 변환을 적용하여 비디오 입력(feed)에 겹쳐질 때에 그들이 정확하게 위치가 결정되도록 할 수 있다.

예를 들면, 내비게이션 기기(10)를 운반하는 차량이 언덕을 오르거나 내려가는 경우, 경사 센서들(27, 28)은 도 7에 도시된 화살표(A)의 방향으로 경사를 검출한다. 그러나, 내비게이션 방향들이 카메라 이미지와 일치하도록 카메라 이미지 위로 내비게이션 방향들을 정확하게 겹치기 위해, 이 경사는 교정되어서는 안 된다. 이는 내비게이션 기기에 높이 정보를 포함하는 지도 데이터를 제공하여 조정될 수 있다. 지도의 높이 데이터를 기반으로, 내비게이션 기기(10)는 차량이 그 위에서 이동하고 있는 도로의 방위에 일치하는 카메라(24)의 경사를 계산한다. 이렇게 예측된 경사는 경사 센서(27, 28)들에 의해 검출된 경사와 비교된다. 예측된 경사와 검출된 경사 간의 차이는 겹쳐진 내비게이션 방향들의 위치를 조절하기 위해 사용 된다.

지도 데이터가 높이 정보를 포함하고 있지 않은 경우, 차량에는 차량 위치 센서(30)가 제공된다. 차량 경사 센서(30)는 차량 경사의 결과를 프로세싱 유닛(11)에 제공하도록 구성된다. 그러면 차량 경사 센서(30)의 출력은 경사 센서들(27, 28)과 비교되며, 원하지 않은 진동 등에 의해 초래된 그 차이는 겹쳐진 내비게이션 방향들의 위치를 조절하기 위해 사용된다.

상기에서 설명된 모든 종류의 변형들과 보여진 예들은 생각될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.

도 10은 지도 데이터가 빌딩들(31)과 같이 도로를 따라선 개체들을 설명하는 데이터도 포함하는 예를 도시한 것이다. 이 예에 따르면, 빌딩들(31) 위에 겹쳐지는 내비게이션 방향들(3, 4, 5)은 대시 또는 깜박이는 선들로 보여질 수 있다. 이는 사용자로 하여금, 그렇지 않으면 빌딩들에 의해 시야가 막혔을 지도 데이터, 경로(4) 및 화살표(5)를 보이게 한다.

세 번째 실시예

본 발명의 세 번째 실시예에 따르면, 내비게이션 방향들은 패턴 인식 기술들을 사용하여 카메라 이미지 위에 겹쳐진다.

최근, 비디오 입력 내의 실제의 목적물들을 식별하기 위한 이미지 프레임들(예를 들면, 카메라(24)에 의해 제공되는 비디오 입력)의 실시간 분석의 분야에서 큰 진전이 이루어지고 있다. 관련 문서는 이 분야에서 엄청나게 방대하며: 예를 들면 US 5627915 (프린스톤 비디오 이미지 사)를 참조할 수 있으며, 그 특허에서 스포츠 경기장과 같은 장면(scene)으로부터의 비디오가 패턴 인식 소프트웨어에 의해 분석되며; 운영자는 그 경기장에서 크게 대비되는 영역들을 수동으로 지시하면 (예를 들면, 움직이는 표면 상에 선들로 표시하고; 움직이는 표면에 가장자리를 두르고; 광고판으로) 소프트웨어가 이 크게 대비되는 지표들을 이용하여 전제 경기장의 지리적인 모델을 구축한다. 그러면, 그 소프트웨어는 이런 지표들을 찾기 위해 실시간 비디오 입력을 분석할 수 있다; 그러면 컴퓨터가 생성한 저장된 이미지를 취하여(예를 들면 광고판을 위한 선전), 저장된 이미지로의 지리적인 변환을 적용하여, 이미지 합성 기술을 사용하여 지리적인 모델을 참조로 정의된 위치에서 비디오 입력에 삽입될 때에, 비디오를 보는 사람에게는 그 장면에 완전히 자연스러운 부분으로 보이게 한다.

Facet Technology의 US 2001/0043717도 참조할 수 있다; 이는 도로 표시들을 인식하기 위해 움직이는 차량으로부터 취득된 비디오를 분석할 수 있는 시스템을 개시한다.

전반적으로, 패턴 인식 기술은 실제 세계의 특성이 크고 잘 만들어진 분야라는 것을 인식하기 위하여 실시간 비디오 분석에 적용된다.

한 실시예에서, 내비게이션 기기(10)는 카메라(24)로부터의 비디오 입력 내의 실제의 세상의 특성을 인식하기 위해 패턴 인식 소프트웨어를 배치하고 비디오 입력으로부터 인식된 실제 세계의 특성과 미리 정의된 공간적으로 관련하여 디스플 레이(18) 상에 (화살표(5)와 같은) 내비게이션 방향을 표시한다. 예를 들면, 비디오 입력은 내비게이션 기기(10)가 따라 이동하는 현재의 도로를 보여주며 그러면 그 내비게이션 방향들은 그 도로 상에 겹쳐지는 3D 방향들(예를 들면, 3차원 화살표)이다. 도로 회전들과 다른 특성들은 그래픽적으로 또는 아이콘처럼 표시될 수 있고 그것들이 관련되어 있는 실제의 세계 특성들 위에 누워서 위치할 수 있다.

프로세싱 유닛(11)은 높은 가독성 대비를 구비한 특성들을 인식할 수 있고 주어진 도로와 연관되도록 프로그램될 수도 있을 것이다. 그 특성들은 또한 변하지 않는 방향으로 이동하는 차량이거나 또는 도로 표지들(예를 들면, 가장자리 표시, 중앙선 표시 등)일 수 있다.

내비게이션 기기(10)는 높은 가독성 대비를 구비한 특성들을 인식할 수 있고 주어진 도로와 연관되도록 프로그램될 수도 있을 것이다. 예를 들면, 그 특성들은 변하지 않는 방향으로 이동하는 차량이거나 또는 도로 표지들일 수 있다.

내비게이션 기기(10)는 예를 들면 도로 전방의 지리적인 모델로 프로그램될 수 있을 것이며; 그 모델은 두 직선들과 같이 단순할 수 있다. 그 모델은 상기에서 설명된 것과 같이 지도 데이터를 구성하도록 저장된 바로 그 벡터 데이터일 수도 있을 것이다.

그러면, 실제 사용 시에, 패턴 인식 소프트웨어는 카메라(24)에 의해 제공되는, 저장된 지리적인 모델에 대응하는, 실시간 비디오 스트림 내의 시각적인 특성들(예를 들면, 두 개의 직선들)을 찾는다. 일단 이런 특성들의 위치를 결정하면, 그 소프트웨어는 도로 전방을 실제로 인식한다. 이는 전형적으로 신속한 변역과 변 환이, 저장된 모델에 들어맞도록 하기 위해, 비디오 입력 내에서 인식된 특성들(예를 들면 두 개의 직선)에 적용되는 것을 요구한다; 인식된 특성들을 저장된 모델과 근사적으로 정렬시키기 위해 그 번역은 x-y 변역이다. 그 변환은, 상이한 카메라 시야 앵글들 및 카메라와 도로 간의 상대적인 앵글에 대응하기 위해 상기 두 직선 간의 상이한 카메라 높이와 상대적인 방위에 대응하기 위해 원근법으로 그리는 것을 포함한다.

당업자는 패턴 인식 알고리즘이 지도 데이터를 입력으로서 갖는 것이 유용하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 알고리즘이 인식되어야 하는 패턴에 대한 사전의 지식을 가지면 패턴 인식은 더 쉽고 더 빠른 방법으로 실행될 수 있다. 이런 지식은 이용 가능한 지도 데이터로부터 쉽게 얻을 수 있다.

일단 그 변환이 알려지면, 미리 저장된 화살표 아이콘을 어떤 주어진 비디오 프레임 (다양한 종류의 지역적인 변환이 이를 위해서 적합할 것이다) 내에서의 도로의 원근의 모습이나 방위에 대응하는 원근의 모습 또는 방위가 되도록 만들고 그리고 종래의 이미지 합성을 사용하여 디스플레이 내에 보여지는 도로 상에 방향 화살표를 겹치게 하는 것은 상대적으로 간단한 것이다. 그 화살표가 도로 표면 위에 떠 있는 것처럼 보이거나 또는 그 도로 표면에 미리 정의된 약간의 다른 공간적인 관련이 있는 것으로 보이도록 그 화살을 겹치게 하는 것은 유용할 것이다.

내비게이션 기기(10)가 어떤 교차점 또는 회전(또는 다른 방향 변화)으로부터 얼마나 멀리 있는가를 계산하기 때문에, 내비게이션 기기는 비디오 입력 상에 나타난 방향의 변화의 실제 위치에 대응하기 위해 디스플레이(18) 상에 내비게이션 방향이 어떤 모습으로 나타내어져야 하는가에 대해 근사적으로 실행할 수 있다.

내비게이션 기기(10)는 상기에서 설명된 실시예들을 조합하는 것을 또한 사용할 수 있을 것이라는 것이 이해될 수 있다. 예를 들면, 네비게이션 기기는 디스플레이(18) 상의 내비게이션 방향들의 위치를 대략적으로 측정하기 위해 방위와 위치 확인을 이용할 수 있을 것이며 디스플레이(18) 상의 내비게이션 방향들의 위치를 결정하기 위해 패턴 인식 기술들을 이용할 수 있을 것이다.

상기에서 언급된 실시예들에 많은 대안들과 변형들이 생각될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 예를 들면, 다른 특성은 메모리 기기(12, 13, 14, 15) 내에 저장된 도로 명칭들의 표지, 교통 신호들 (예를 들면, 일방 통행, 출입 금지, 비상구 번호, 위치 명칭 등), 속도 제한들, 속도 감지 카메라들 및 관심 포인트들 또한 비디오 입력들 위에 겹쳐질 수 있다는 것이다 - 비디오 프레임 내에서의 이런 '가상 신호계'의 공간적인 위치는 가상 신호계가 관련된 실제 세계의 특성에 대응할 수 있다. 그러므로, 속도 제한 (예를 들면, '시속 30 마일'이라는 텍스트)은 시속 30마일의 제한이 있는 도로의 도로 표면에 겹쳐지거나 일부가 되는 것으로 보이도록 겹쳐질 수 있다. 교통 신호의 특정 종류를 나타내는 아이콘이 실제 세계의 신호가 유용하게 나타나는 장소에 있는 것처럼 보이도록 그 아이콘이 비디오 스트림에 겹쳐질 수 있다.

방향 화살표(5)에 부가된 가상의 신호계의 다른 종류 역시 메모리 기기들(12, 13, 14, 15) 내에 저장될 수 있을 것이다. 예를 들면, 도로 명칭들, 교통 신호들, 속도 제한들, 속도 감시 카메라, 버스 정류장들, 박물관, 집 개수 또는 관 심 포인트에 관련된 아이콘들이 메모리 기기들(12, 13, 14, 15) 내에 저장될 수 있을 것이다. 이들 모두는, 가상 신호계가 관련되는 실제 세계 속성에 대응하는 디스플레이된 비디오 내의 공간 위치를 구비하면서, 비디오 입력 위에 겹쳐질 수 있다. 그러므로, 그 소프트웨어는 이런 실제 세계의 특성을 위한 위치 데이터를 포함하는 내비게이션 소프트웨어로부터 2D 지도 데이터를 취할 수 있으며, 지리적인 변환을 적용하여 비디오 입력(feed)에 겹쳐질 때에 그들이 정확하게 위치가 결정되도록 할 수 있다.

추가적인 대안에 따르면, 패턴 인식 기술은 예를 들면 다른 차량 또는 트럭과 같은 도로 상의 개체들을 인식하도록 구성될 수도 있을 것이다. 그런 개체가 인식되면, 디스플레이된 경로(4)는 도 11에서 보이는 것과 같이 점선으로 보일 것이다. 이는 사용자에 의해 더 쉽게 해석되는 이미지를 제공하는 것이다.

네 번째 실시예

본 발명의 네 번째 실시예에 따르면, 카메라(24)로부터의 입력과 위치 화살표(3), 경로(4), 화살표(5), 관심 포인트(ROI), 도로, 빌딩들, 지도 데이터, 예를 들면 벡터 데이터와 같은 내비게이션 방향들은 겹쳐지지 않으며, 조합되는 방법으로 디스플레이(18) 상에 보여진다.

이런 조합은 디스플레이를 첫 번째 부분과 두 번째 부분으로 나누어서 이루어질 수 있을 것이며, 첫 번째 부분은 카메라의 입력을 나타내고 그리고 두 번째 부분은 내비게이션 방향들을 나타낸다. 그러나, 그 조합은 시간의 면에서 실행될 수도 있을 것이며, 즉, 내비게이션 기기는 카메라 입력과 내비게이션 방향을 차례로 연속하여 보여주도록 구성될 수 있을 것이다. 이는 첫 번째 시간 구간(예를 들면 2초)에는 카메라 입력을 보여주고 다음에는 두 번째 구간(예를 들면 2초)에는 내비게이션 방향들을 보여줌으로써 얻어질 수 있을 것이다. 그러나, 내비게이션 기기는 사용자에게 사용자가 원하는 대로 카메라 입력과 내비게이션 방향 간의 전환을 하는 옵션을 제공할 수도 있을 것이다.

물론, 하나 이상의 카메라가 사용될 수도 있을 것이다. 사용자는 첫 번째 카메라 입력으로부터 두 번째 카메라 입력으로 전환하는 옵션을 제공받을 수도 있다. 가용자는 또한 디스플레이(18) 상에 동시에 하나 이상의 카메라 입력을 나타내도록 선택할 수 있을 것이다.

추가적인 대안에 따라서, 사용자는 줌 인 또는 줌 아웃 할 수 있을 것이다. 줌 아웃 할 때에, 내비게이션 기기(10) 환경의 더욱 더 많은 것이 디스플레이(18) 상에 표시될 것이다. 사용자는 도 2에 도시된 것과 같이 내비게이션 기기(10)의 위치를 포함하는 예를 들면 헬리콥터의 시야를 선택할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 그런 시야는 뒤에서 바라보는 내비게이션 기기(10) (또는 차량)의 영상을 제공한다. 물론 카메라는 네비게이션 기기(10) 또는 차량에 고정되어 있으므로, 그런 시야는 카메라에 의해 제공될 수 없다. 그러므로, 내비게이션 기기(10)는 도 12에 보여지는 것과 같은 이미지를 제공할 수 있을 것이며, 그곳에서 영상의 오직 일부만이 지도 데이터와 내비게이션 방향들에 의해 둘러싸여진 카메라 시야이다.

본 발명의 특정한 실시예들이 상기에서 설명되었지만, 본 발명은 설명된 것 이외에도 실시될 수 있다는 것이 인정될 것이다. 예를 들면, 본 발명은 상기에서 설명된 방법을 기술하는 기계로 읽을 수 있는 명령어들의 하나 이상의 시퀀스를 포함하는 컴퓨터 프로그램의 형태를 가질 수 있으며, 또는 내부에 저장된 그런 컴퓨터 프로그램을 구비하는 데이터 저장 매체 (예를 들면, 반도체 메모리, 자기 또는 광학 디스크)의 모습을 가질 수도 있다. 당업자는 어떤 소프트웨어 콤포넌트라도 하드웨어 콤포넌트로서 구성될 수도 있다는 것을 이해할 것이다.

상기에서 설명된 것들은 예시적인 것이며, 한정하려는 의도가 아니다. 그러므로, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 이하에서 제시되는 청구항들의 범위에서 벗어나지 않으면서 상기에 설명된 본 발명에 수정이 만들어질 수 있다는 것을 인정해야 할 것이다.

Claims (25)

1. 내비게이션 기기(10)로서,

   상기 내비게이션 기기(10)는 디스플레이(18) 상에 내비게이션 방향들(3, 4, 5)을 나타내도록 구성되며,

   상기 내비게이션 기기(10)는 카메라(24)로부터 입력(feed)을 수신하도록 더 구성되고, 그리고

   상기 내비게이션 기기(10)는 카메라(24)의 상기 입력으로부터의 카메라 이미지와 내비게이션 방향들(3, 4, 5)을 조합하여 상기 디스플레이(18) 상에 나타내도록 구성된 것을 특징으로 하는 내비게이션 기기.
2. 제1항에 있어서,

   상기 카메라는 상기 내비게이션 기기와 일체로 구성된 내비게이션 기기.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 내비게이션 방향들은 하드 디스크(12), ROM(Read Only Memory)(13), 전기적으로 지울 수 있는 프로그램 가능한 ROM(14) 및 RAM(Random Access Memory)(15)과 같은 하나 이상의 메모리 유닛에 저장된 위치 화살표(3), 경로(4), 화살표(5), 관심 포인트(POI), 도로들, 빌딩들, 벡터 데이터와 같은 지도 데이터 중의 하나 또는 그 이상인 내비게이션 기기.
4. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

   상기 내비게이션 방향들(3, 4, 5)의 위치가 상기 카메라 이미지의 대응하는 부분들에 대하여 미리 정의된 공간적인 관계에 있도록 상기 카메라 이미지 위에 상기 내비게이션 방향들(3, 4, 5)이 겹치도록 더 구성되는 내비게이션 기기.
5. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

   상기 내비게이션 기기(15)는 프로세싱 유닛(11), 위치 확인 기기(23) 및 방위 센서들(23, 27, 28)을 포함하며,

   상기 위치 확인 기기(23)와 방위 센서들(27, 28)은 상기 프로세싱 유닛(11)과 통신하도록 구성되며,

   상기 프로세싱 유닛(11)은, 상기 프로세싱 유닛(11)에 의해 계산된 디스플레이(18) 상의 상기 내비게이션 방향들의 위치를 기반으로, 상기 카메라(24) 및/또는 상기 내비게이션 기기(10)의 위치와 방위를 계산하기 위해 상기 위치 확인 기기(23)와 방위 센서들(23, 27, 28)로부터 읽어낸 것을 사용하도록 구성되는 내비게이션 기기.
6. 제5항에 있어서,

   상기 위치 확인 기기(23)는 GPS, 유럽 갈릴레오 시스템 또는 다른 지구 내비게이션 위성 시스템 또는 지상 기반의 무선 표지에 기반하는 위치 확인 감지 기술 과 같은 위치 확인 감지 기술을 사용하여 지리적인 위치를 판별하는 내비게이션 기기.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,

   상기 프로세싱 유닛(11)은, 상기 위치 확인 기기에 의해 결정된 카메라(24) 및/또는 내비게이션 기기(10)의 위치를 시간상 다음의 포인트들에서 비교하여, 실질적으로 수직인 사용되는 첫 번째 회전축(C)에 대해 카메라(24)의 방위를 계산하는 내비게이션 기기.
8. 제5항 또는 제6항에 있어서,

   상기 내비게이션 기기(10)는 상기 프로세싱 유닛(11)으로 나침 결과를 제공하는 나침반을 포함하며,

   상기 프로세싱 유닛(11)은 실질적으로 수직인 사용되는 첫 번째 회전축(C)에 대해 상기 나침 결과를 기반으로 카메라(24)의 방위를 계산하도록 구성된 내비게이션 기기.
9. 제5항 내지 제8항에 있어서,

   상기 방위 센서들은 두 번째 및 세 번째 회전축들에 대해 카메라(24)의 방위를 결정하기 위해 경사(tilt) 센서들(27, 28)을 포함하며, 상기 사용되는 두 번째 및 세 번째 회전축들은 실질적으로 수평인 내비게이션 기기.
10. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 프로세싱 유닛(11)은 내비게이션 방향들(3, 4, 5)의 위치가 상기 카메라 이미지의 대응하는 부분들에 대해 미리 정의된 공간적인 관계에 있도록 상기 카메라 이미지 위에 상기 내비게이션 방향들(3, 4, 5)을 겹치기 위해 패턴 인식 기술을 사용하는 내비게이션 기기.
11. 제10항에 있어서,

    상기 내비게이션 기기는 상기 패턴 인식 기술을 위한 입력으로서 지도 데이터를 사용하는 내비게이션 기기.
12. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 프로세싱 유닛(12)은 상기 카메라 입력 내의 진동을 보상하기 위해 스테디캠(steady cam) 기술을 사용하는 내비게이션 기기.
13. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 내비게이션 기기(10)는 교정 조정을 수신하고, 이 교정 조정들을 저장하며, 상기 내비게이션 방향들(3, 4, 5) 및 카메라 이미지들을 조합할 때에 상기 교정 조정들을 적용하도록 구성된 내비게이션 기기.
14. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 내비게이션 기기는 카메라 설정들을 수신하거나 읽어내고 그 카메라 설정들을 상기 디스플레이(18) 상의 내비게이션 방향들(3, 4, 5)의 위치를 계산하기 위해 사용하도록 구성된 내비게이션 기기.
15. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 내비게이션 기기(10)는 하나 이상의 카메라들로부터 입력들을 수신하도록 더 구성되며, 상기 내비게이션 기기(10)는 상기 입력들 중에서 상기 디스플레이(18) 상에 나타낼 하나의 입력을 선택하도록 구성되는 내비게이션 기기.
16. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 카메라(24)는 사람의 눈에 보이는 전자기 스??트럼 영역 밖의 전자기 방사를 감지하는 내비게이션 기기.
17. 제16항에 있어서,

    상기 카메라(24)는 적외선 카메라인 내비게이션 기기.
18. 상기 항들 중의 한 항에 있어서,

    상기 카메라(24)는 줌 인 및/또는 줌 아웃하도록 구성된 내비게이션 기기.
19. 제18항에 있어서,

    상기 카메라는 예를 들면 내비게이션 기기/차량의 속도에 따라 줌 인 또는 줌 아웃하도록 구성된 내비게이션 기기.
20. 상기 항들 중의 한 항에 따른 내비게이션 기기(10)를 포함하는 대시보드.
21. 상기 항들 중의 한 항에 따른 내비게이션 기기(10)를 포함하는 차량.
22. 제21항에 있어서,

    상기 차량은 상기 차량의 경사를 판별하기 위해 차량 경사 센서(30)를 포함하며, 차량 경사 결과를 상기 내비게이션 기기로 제공하는 차량.
23. 내비게이션 방향들을 제공하는 방법으로서,

    상기 방법은 디스플레이(18) 상에 내비게이션 방향들(3, 4, 5)을 나타내는 단계;를 포함하며,

    상기 방법은,

    카메라(24)로부터 입력을 수신하는 단계; 및

    상기 카메라의 입력으로부터의 카메라 이미지와 상기 내비게이션 방향들(3, 4, 5)을 조합하여 상기 디스플레이(18) 상에 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방향 제공 방법.
24. 컴퓨터 설비 내에 적재될 때에 제23항의 방법을 실행하도록 구성된 컴퓨터 프로그램.
25. 제24항에 따른 컴퓨터 프로그램을 포함하는 데이터 캐리어.

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