FR2638774A1 - Installation automatisee pour la pose d'une maconnerie sur une paroi - Google Patents

Installation automatisee pour la pose d'une maconnerie sur une paroi Download PDF

Info

Publication number
FR2638774A1
FR2638774A1 FR8912576A FR8912576A FR2638774A1 FR 2638774 A1 FR2638774 A1 FR 2638774A1 FR 8912576 A FR8912576 A FR 8912576A FR 8912576 A FR8912576 A FR 8912576A FR 2638774 A1 FR2638774 A1 FR 2638774A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
installation
pallets
station
platform
compartment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR8912576A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2638774B1 (fr
Inventor
Corneille Melan
Jeannot Konsbruck
Andre Kremer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Paul Wurth SA
Original Assignee
Paul Wurth SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to LU87381A priority Critical patent/LU87381A1/fr
Application filed by Paul Wurth SA filed Critical Paul Wurth SA
Publication of FR2638774A1 publication Critical patent/FR2638774A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2638774B1 publication Critical patent/FR2638774B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E04BUILDING
    • E04GSCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/14Conveying or assembling building elements
    • E04G21/16Tools or apparatus
    • E04G21/22Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27DDETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D1/00Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16Making or repairing linings increasing the durability of linings or breaking away linings
    • F27D1/1621Making linings by using shaped elements, e.g. bricks

Abstract

Installation automatisée pour la pose d'une maçonnerie sur une paroi, notamment d'un convertisseur comprenant un poste opératif 16 avec une plate-forme de travail 30 déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte 10 et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci, des aires de stoc- kage simultané de deux palettes de briques sur la plate-forme 30, un robot 100 de manutention et de pose des briques, un poste 36 de surveillance et de commande, des béquilles rétractables 32 pour la stabilisation du poste opératif 16, ainsi que des moyens pour monter et descendre des palettes de briques. Tout le poste opératif 16 est supporté par un mât télescopique 18 monté sur un plateau tournant 28 d'un plancher mobile se trouvant hors de l'enceinte et avec lequel le poste opératif 16 forme une unité escamotable automotrice ou tractable.

Description

i
INSTALLATION AUTOMATISEE POUR LA POSE D'UNE
MACONNERIE SUR UNE PAROI
La présente invention concerne une installation automatisée pour la pose d'une maçonnerie sur une paroi, comprenant un poste opératif avec une plate- forme de travail déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci, des aires de stockage simultané de deux palettes de briques sur la plateforme, un robot de dépalettisation et de manutention et de pose des briques, un poste de
surveillance et de commande, des béquilles rétrac-
tables pour la stabilisation du poste opératif, ainsi que des moyens pour monter et descendre des palettes
de briques.
Quoique n'y étant pas limitée, l'invention vise plus particulièrement une installation pour la pose d'un garnissage réfractaire sur la paroi intérieure
d'un convertisseur métallurgique.
Diverses installations robotisées ont été pro-
posées récemment pour effectuer, de façon automa-
tique, ce travail qui, jusqu'à présent, était géné-
ralement accompli de façon manuelle. Parmi ces ins-
tallations robotisées on peut distinguer essentiel-
lement deux catégories, à savoir celles dans les-
quelles la dépalettisation des briques est effectuée à l'intérieur du convertisseur (voir brevet US 4720226) et celles dans lesquelles la dépalettisation est effectuée à l'extérieur du convertisseur (voir brevet US 4765789). Chacune de ces catégories d'installation possède ses propres avantages et inconvénients. Ainsi, par exemple, les installations avec dépalettisation à l'intérieur de l'enceinte ont l'avantage d'une exécution relativement rapide, car, outre les temps morts relativement courts nécessaires au chanqement des Dalettes, les deux types de briques nécessaires sont disponibles en permanence sur la
plate-forme de travail.
Les installatlons avec dépalettisation ezterieure ont l'avantage d'une reduction de l'encombrement de la plate-forme, ce qui contribue & une meilleure sécurite du personnel de surveillance se trouvant sur celle-ci et/ou permet de réduire la surface de la plate-forme afin de pouvoir utiliser l'installation aussi bien pour la réfection de grands convertisseurs que de convertisseurs de dimension plus réduite et de pouvoir effectuer le briquetage également dans la partie supérieure d'un convertisseur o le diamètre
diminue progressivement. Malheureusement, les ins-
tallations avec depalettisation extérieure néces-
sitent des monte-charges sophistiqués et des pro-
grammes complexes pour amener, au choix, les deux types de briques sur la plate-forme à la cadence de
travail du robot qui exécute leur pose.
Le document EP-A1-0248251 vise une installation à encombrement réduit de la plate-forme de travail par l'utilisation d'un robot qui n'effectue plus de balayages au-dessus de la surface de la plate-forme et qui, de ce fait, la rend accessible en toute
sécurité pour le personnel.
Le but de la présente invention est de prévoir une installation du genre décrit dans ce dernier
document, mais dans laquelle la notion de désencom-
brement de la plate-forme est davantage mise en valeur et qui, dans le soucis de pouvoir profiter au maximum de la possibilité d'utilisation dans
différents convertisseurs soit facilement et rapi-
dement transportable d'un site sidérurgique & un autre. Pour atteindre cet objectif, l'invention prévoit une installation qui, selon un mode de réalisation préfere, et caractérisee en ce que tout le poste opératif est porte par un seul m&t teléscopique monté sur un plateau tournant d'un blancher mobile se trouvant hors de l'enceinte et avec lequel le poste opéra.if forme une unité escamotable automotrice ou
tractable.
Selon un premier mode de réalisation, le poste opératif est déplaçable le long du m&t téléscopique pour être déposé sur le plateau tournant du plancher mobile en vue de son transport. Une fois descendu par le mat télescopique et déposé ensuite sur le plateau, le poste opératif forme ainsi une unité compacte avec le plancher mobile sur roues qui peut être facilement transporté par route, d'un site sidérurgique à un
autre.
Les moyens pour monter et descendre les palettes comportent, de préférence, une nacelle qui est
déplaçable entre ledit plateau tournant et la plate-
forme et qui est suspendue aux câbles de treuils prévus dans le poste opératif. Cette nacelle est conçue pour recevoir au moins une cage portepalettes qui est constituée d'un compartiment inférieur pour recevoir les palettes pleines et d'un compartiment supérieur pour recevoir des palettes vides et qui est porté dans la nacelle par l'intermédaire d'un dispositif de levage, pouvant être constitué par un pantographe actionné par un vérin tendeur. Pour faciliter le mouvement des palettes, le plancher de chaque compartiment est, de préférence, constituée d'une voie de glissement & galets ou rouleaux ou de
sections téléscopiques.
Le compartiment supérieur est, de préférence, partiellement ouvert vers le dessus et fixé sur le compartiment inférieur par l'intermédiaire d'une charnière, ce qui permet de disposer les aires de stockage partiellement dans la trajectoire de montée
des palettes.
La nacelle comporte, de préférence, sur deux côtés opposes des galets de roulement évoluant le long de rails de guidage extensibles. Le plateau tournant du plancher mobile comporte un poste de chargement et de déchargement de la nacelle, constitué d'une table mobile pouvant graviter sur des galets de guidage autour du plateau, le long de son bord périphérique, ainsi que des voies de glissement intermédiaires en prolongement des compartiments
supérieurs et inférieurs de la cage porte-palettes.
Le robot de manutention et de pose des briques est monté à l'extrémité d'une flèche télescopique
extensible horizontalement dans la direction radiale.
Ce robot comporte, selon un mode de réalisation préféré, un dispositif de préhension d'au moins une brique relié à la flèche télescopique par l'intermédiaire de deux bras articulés à trois axes parallèles verticaux de pivotement et d'une tige
télescopique verticale. Gràce à cette tige télé-
scopique, le robot peut empiler plusieurs rangées de
briques sans devoir monter le poste opératif.
Les palettes sont déposées, dans les deux aires de
stockage, sur des tablettes mobiles qui sont dépla-
gables sur la plate-forme parallèlement & la flèche télescopique jusau'& la portée du robot, ce qui
permet a celui-ci d'effectuer aussi bien la dépalet-
tisation que la pose des briques, sans nécessiter un automate de dépalettisation prévu dans les
installations connues.
Le poste de surveillance et de commande est prévu au sommet du poste opératif et peut occuper toute la
surface horizontale de celui-ci.
D'autres particularités et caractéristiques
ressortiront de la description d'un mode de réali-
sation avantageux Dresente ci-dessous, à titre d'illustration. ern référence aux dessins annexés, dans lesquels:
la figure 1 montre une vue générale, en pers-
pective, d'une installation selon la présente invention: la figure 2 montre une coupe verticale à travers un premier type de convertisseur avec une installation selon la figure 1; la figure 3 montre une coupe verticale à traves un second type de convertisseur avec le poste opératif en position de travail; la figure 4 montre une vue schématique de l'installation telle qu'elle se présente lors du transport; la figure 5 est une coupe horizontale suivant le plan V-V sur la figure 2; la figure 6 représente une coupe horizontale suivant le plan VI-VI sur la figure 3 et la figure 7 montre schématiquement une coupe horizontale au-dessus du poste opératif lorsque celui-ci se trouvé dans la partie la plus large du
convertisseur de la figure 2.
Sur la figure 2 on remarque, en coupe verticale, un convertisseur 10 représenté par sa carcasse métallique 12 et son garnissage réfractaire intérieur 14 qui doit être renouvelé à intervalles réguliers. A cet effet, on utilise l'installation proposée par la présente invention et qui est représentée, partiellement en coupe, sur la figure 2 et en perspective sur la figure 1. Tous les éléments n'ont toutefois pas été représentés sur cette figure 1 pour
ne pas surcharger la vue en perspective.
Cette installation comporte essentiellement un
poste opératif 16 conçu pour être déplacé vertica-
lement à l'intérieur du convertisseur 10 à l'aide d'un seul mât telescopique puissant 18 qui est actionné par voie hydraulique et qui est porté par un plancher mobile ou unité de transport 20. Dans l'exemple représenté, cette unité de transport 20 est constituée d'une remorque 22 montée sur roues 24 et comportant des béquilles extensibles de stabilisation et de mise à niveau 26. La référence 29 désigne une cabine climatisée contenant les commandes électriques. Au lieu de monter l'installation sur une remorque tractable, il est également possible de munir le plancher mobile d'un agrégat moteur et des accessoires nécessaires pour en former une unité automotrice. Le poste opératif 16 et son mât de support télescopique 18 sont portés sur la remorque 22 par un
plateau rotatif 28 actionne par commandes auto-
matiques et par des moyens non représentés afin de faire tourner le poste opératif 16 autour de l'axe vertical et d'accéder ainsi à tout le pourtour du convertisseur 10. Cet arrangement distingue l'installation par rapport aux installations connues dans la mesure o celles-ci étaient supportées par plusieurs mats télescopiques immobiles et que le poste opératif était animé d'un mouvement rotatif par
rapport aux mâts de support.
Le poste opératif 16 comporte une plate-forme 30 pourvue de plusieurs, en l'occurence trois béquilles radiales rétractables 32 conçues pour prendre appui sur la maçonnerie réfractaire en vue de la
stabilisation du poste opératif 16. Sur la plate-
forme 30 se trouve une console 34 pour supporter tous les instruments de travail ainsi qu'un poste 36 de commande et de surveillance offrant la sécurité
requise à un opérateur 38.
L'installation representée est du type a depalet-
tisation intérieure et. a et effet, la plate-forme doit être conçue pour recevoir deux palettes de briques. Il faut, en effet, rappeler cu'il est nécessaire de disposer d'au moins deux types dif- férents de briques pour refaire la maconnerie réfractaire 14, car, à cause du fait que les convertisseurs n'ont pas tous les mêmes diamètres et que le diamètre de chaque convertisseur varie suivant sa hauteur, on doit fabriquer deux ou plusieurs types standard de briques de conicités différentes et, par une alternance judicieuse dans le choix de ces types,
on arrive à réaliser les courbures voulues.
La plate-forme 30 est donc pourvue d'une ouverture centrale 40 dimensionnée de manière à permettre le
passage de deux palettes de briques.
La plate-forme 30 comporte également deux aires juxtaposées pour le stockage intermédiaire des palettes. Ces aires de stockage sont définies par deux tablettes mobiles 42, 44 (la tablette 44 n'étant représentée qu'en partie sur la figure 1) et qui sont montées sur des galets ou rouleaux afin de pouvoir être déplacées par rapport à la plate-forme 30 dans
le sens représenté par la flèche 46.
- La référence 48 désigne une palette pleine de briques, posée sur la tablette 42, alors que la référence 50 désigne une palette en cours de montage à travers l'ouverture 40 pour être posée sur la
tablette 44.
Les palettes de briques sont montées sur la plate-
forme 30 à l'aide d'une nacelle 52 attachée à des câbles 54 qui sont enroulés autour de deux treuils 56, 58 supportés par la console 34. L'opérateur 38 peut d'ailleurs également rejoindre son poste 36
grâce à cette nacelle.
Pour éviter des mouvements pendulaires de la
nacelle 52, celle-ci est munie, sur deux côtés op-
posés. d'un groupe de calets de guidage 60, 62 (voir figures 2, 3 et 5) qui évoluent le long de rails de guidage extensibles 63 s'étendant entre le plateau tournant 28 et la plate-forme 30 et non représentés sur la figure 1. Ce système de guidage de la nacelle 52 peut être du type illustré plus en détail dans le
brevet US 4765788.
Pour faciliter la manutention des palettes pleines et des palettes vides il est préférable d'avoir recours à une cage porte-palettes semblable & celle décrite dans le brevet US 4720226. La nacelle 52 renferme donc deux paniers porte-palettes 64, 66 disposés côte à côte comme représenté sur la figure 5. Chacun des paniers 64, 66 est en fait constitué (voir figures 2 et 3) d'un compartiment supérieur 68 destiné à recevoir une palette vide 70 et qui définit avec le fond du panier un compartiment inférieur destiné à recevoir une palette remplie 72. Les planchers des compartiments supérieur 68 et inférieur sont en fait constitués par un chemin de roulement à rouleaux 74 (voir également figures 1 et 5) pour facilier le glissement des palettes. Le compartiment supérieur 68 est ouvert partiellement vers le dessus, comme représenté en 76 et ce compartiment est, en outre, rattaché au reste du panier par une charnière 78 pour permettre à ce compartiment 68 de pivoter
autour de l'axe horizontal de cette charnière 78.
L'utilité de cette conception particulière du compartiment 68 ressortira, par la suite, lors de la
description du fonctionnement.
Chacun des paniers porte-palettes 64, 66 est porté dans la nacelle 52 par l'intermédiaire d'un système de levage pouvant consister, comme représenté sur les figures 1 et 3, par une sorte de pantographe 80 associé à un verin tendeur non reoresente Dour soulever les paniers porte- Dalettes 64, 66. Ce système de levage permet, dans la position de fin de course de la nacelle 52 selon la figure 2, de hisser chacun des paniers 64, 66 au niveau de la plate-forme
comme représenté sur la figure 3.
Le chargement des paniers porte-palettes 64, 66 avec des palettes pleines et le dégagement des palettes vides est effectué avec l'aide d'une table 82 (voir figures 1 et 2) qui est montée par l'intermédiaire de galets de roulement 84 sur le bord périphérique du plateau tournant 28 et qui peut graviter autour de celui-ci. Grâce à cette table 82 les palettes pleines peuvent être amenées par camions à& un endroit bien accessible de la remorque
indépendamment de l'orientation du poste opératif 16.
Les palettes peuvent donc être déchargées d'un camion et être placées directement sur la table 82, après quoi, celle-ci tournera autour du plateau rotatif 28 jusque dans une position d'alignement avec l'un des
paniers 64, 66 de la nacelle 52 (voir figure 5).
Il est possible de prévoir sur la table 82 un
panier 86 analogue aux paniers 64, 66 avec un com-
partiment supérieur pour recevoir les palette vides et un compartiment inférieur pour les palettes
pleines. Dans ce cas, il est préférable, pour faci-
liter le chargement et le déchargement de prévoir le plateau de la table 82 de manière & ce que celui-ci
puisse tourner autour de son axe vertical.
Devant la nacelle 52 se trouve un dispositif de transfert 88 (voir figures 2 et 5) avec une double voie de glissement supérieure et inférieure aliéanées respectivement sur le compartiment supérieur et le
compartiment inférieure de chacun des paniers porte-
palettes 64, 66.
La montée des palettes pleines du Dateau rotatif 28 sur le poste oDeratlf 1C et la descente des palettes vides se fait par des voyaqes aller-retour de la nacelle 52 entre les positions représentées en traits fins et en traits gras sur la ficure 2. Lorsque le centre operatif 16 se trouve à un niveau de faible section du convertisseur, comme sur la figure 1, ou lorsque le diamètre du convertisseur est relativement faible, comme c'est le cas de celui représenté sur la figure 3, la position des palettes sur les tablettes 42 et 44 chevauche partiellement avec l'ouverture 40 de la plate-forme 30. C'est la raison pour laquelle le compartiment supérieur 68 de chacun des paniers 64, 66 est ouvert partiellement vers le dessus en 76, ce qui permet à la nacelle 52 de monter, en fin de course supérieure, jusque dans la position représentée sur la figure 2, dans laquelle le compartiment 68 est en alignement sur la palette vide 70 sur la tablette 42, ce qui permet & cette palette 70 d'être glissée dans ce compartiment 68, mouvement symbolisé par la flèche 90 sur la
figure 2.
Dés que la palette vide 70 se trouve dans le compartiment 68, le panier renfermant maintenant une palette pleine 72 et une palette vide 70 est soulevé, à travers l'ouverture 40, par extension du pantographe 80 jusque dans la position illustrée sur la figure 3, dans laquelle la palette pleine 72 est alignée sur la tablette correspondante 42. Cette palette pleine 72 peut dés lors être glissée sur la tablette 42, ce qui est symbolisé par la flèche 92 sur la figure 3. Une fois la palette pleine complètement sortie, la nacelle 52 redescendra avec la palette vide 70 pour décharger celle-ci dans le panier qui est en attente sur la table 82 avec une il nouvelle palette qui sera chargée dans la nacelle 52
pour être montée sur la plate-forme 30.
Le robot de manutention et de pose des briques réfractaires est represente schématiquement en 100 (voir plus particulièrement figure 1). Ce robot est monté à l'extrémité d'une flèche télescopique 102 qui est supportée par la console 34. Le robot 100 comporte un dispositif 104 de préhension des briques, qui peut être un grapin du type décrit dans le brevet US 4758036 ou, plus simplement, comme dans l'exemple représenté, une ventouse. Cette ventouse est reliée à la flèche 102 par l'intermédiaire de deux bras 106, 108 articulés entre eux et par rapport à la ventouse 104 et & la flèche 102, ces articulations définissant trois axes verticaux parallèles de pivotement. La liaison entre les deux bras 106, 108 est réalisée par l'intermédiaire d'une tige télescopique 110 qui permet un déplacement vertical de la ventouse 104 par
rapport & la flèche 102.
Lors du briquetage, la nature teléscopique de la flèche 102 permet de déplacer le robot 100 radialement (voir figures 6 et 7) pour le placer dans une position optimale pour effectuer le mouvement de balayage qui est nécessaire & la saisie et à la pose des briques et qui est rendu possible par les trois
axes verticaux de pivotement.
Il est à noter que les tablettes 42 et 44 avec les palettes des briques sont déplacées parallèlement au mouvement de la flèche 102 afin que les briques
soient& portée de la ventouse 104.
Gr&ce à sa mobilité horizontale, assurée par les trois axes verticaux de pivotement et sa mobilité verticale sous l'action de la tige télescopique 110, le robot peut, sans nécessité de déplacement du poste opératif 16, déposer une trentaine de briques,
réparties en plusieurs rangées spiralées.
Par ailleurs, grace a la Dossibilite de mouvement vertical de la ventouse 104, sous l'action d'une extension ou d'une retraction de la tige télescopique , le robot 100 peut poser un certain nombre de rangées de briques et maconner ainsi une hauteur de l'ordre d'un mètre, sans nécessité de mouvement vertical du poste opératif 16, ce qui est illustré par deux positions différentes représentées respectivement en traits fins et en traits interrompus à l'entrée inférieure du convertisseur 10
de la figure 2.
La figure 4 illustre l'installation comme elle se présente pour le transport. A cet effet, le centre opératif 16 est détaché de son mat de support 18 et descendu le long de celui-ci, par des moyens connus en soi et non représentés, sur le plateau rotatif 28 de la remorque 22. Dans cette position il suffit de fixer le plateau 28 afin d'empêcher sa rotation
pendant le transport.
A titre de variante, il est également possible de monter le mat 18 sur un axe de pivotement horizontal sur le plateau 28 de sorte qu'il puisse être rabattu à l'horizontal pour le transport, sans qu'il soit nécessaire de détacher le poste opératif 16 du mat
18.
L'invention a été décrite en référence à un poste de chargement et une remorque 22 se trouvant sous le convertisseur lors de la pose de la maçonnerie réfractaire. Toutefois, l'homme du métier ne sort pas du cadre de l'invention en modifiant l'installation proposée, avec les moyens qui sont facilement à sa portée, de manière à ce que le poste opératif 16 soit suspendu par un mât téléscopique à une remorque se trouvant au- dessus du convertisseur et par o se fera
le chargement en palettes.

Claims (12)

REVENDICATIONS
1. Installation automatisée pour la pose d'une
maçonnerie sur une paroi, comprenant un poste opé-
ratif s16) avec une plate-forme de travail (30) deplacable verticalement & l'intérieur de l'enceinte (10) et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci, des aires de stockage simultané de deux palettes de briques sur la plate-forme (30), un robot (100) de manutention et de pose des briques, un poste (36) de surveillance et de commande, des béquilles rétractables (32) pour la stabilisation du poste opératif (16), ainsi que des moyens pour monter et descendre des palettes de briques, caractérises en ce que tout le poste opératif (16) est supporté par un mat télescopique (18) monté sur un plateau tournant (28) d'un plancher mobile se trouvant hors de l'enceinte et avec lequel le poste opératif (16)
forme une unité escamotable automotrice ou tractable.
2. Installation selon la revendication 1, carac-
térisee en ce que les moyens pour monter et descendre les palettes comportent une nacelle (52) qui est déplaçable entre ledit plateau tournant (28) et la plate-forme (30) et qui est suspendue aux cables (54) des treuils (56, 58) prévus dans le poste opératif (16) et en ce que ladite nacelle est conçue pour recevoir au moins une cage porte-palettes (64, 66) qui sont constituées d'un compartiment inférieur pour recevoir les palettes pleines (72) et d'un compartiment supérieur (68) pour recevoir les palettes vides (70) et qui est (sont) porté(s) dans la nacelle (52) par l'intermédiaire d'un dispositif
de levage.
3. Installation selon la revendication 2, carac-
térisée en ce que le dispositif de levage est
2638?74
constitué par un pantographe <85! a- ionne par un
vérin tendeur.
4. Installatlon selon la revendication 2, carac-
terisée en ce que le plancher de chaque compartiment des cages portepalettes est constitué d'une voie de glissement à galets ou rouleaux (84) ou à sections télescopiques.
5. Installation selon la revendication 2, carac-
térisée en ce que le compartiment supérieur (68) de chaque cage portepalettes est partiellement ouvert vers le dessus (76) et est fixé sur le compartiment
inférieur par l'intermédiaire d'une charnière (78).
6. Installation selon la revendication 2, carac-
térisée en ce que la nacelle (52) comporte, sur deux côtes opposés, des galets de roulement (60, 62) évoluant le long de rails de guidage extensibles (63).
7. Installation selon revendication 2, carac-
térisée en ce que le plateau tournant (28) du plan-
cher mobile comporte un poste de chargement et de déchargement de la nacelle (52) et comprenant une table mobile (82) pouvant graviter sur des galets de guidage (84) autour du plateau (28) le long de son bord périphérique, ainsi que des voies de glissement intermédiaires (88) en prolongement des compartiments supérieurs et inférieurs des cages portepalettes
(64, 66).
8. Installation selon la revendication 1, carac-
térisée en ce que le poste opératif (16) est détachable de l'extrémité de son mât télescopique (18) pour être déposé sur le plateau tournant (28) du
plancher mobile en vue de son transport.
9. Installation selon la revendication 1, carac-
térisée en ce que le robot (100) est monté a
l'extrémité d'une flèche télescopique (102) exten-
sible horizontalement dans la direction radiale.
10. Installation selon la revendication 9, carac-
térisée en ce que le robot (1001 comporte un dispositif (104) de prehension d'au moins une brique relié à la fleche télescopique 'M02) par l'internediaire de deux bras articules (106, 108) a trois axes parallèles verticaux de pivotement et
d'une tige télescopique verticale (110).
11. Installation selon la revendication 1, carac-
térisée en ce que, dans les deux aires de stockage, les palettes sont déposées sur des tablettes mobiles (42, 44) qui sont déplaçables sur la plate-forme (30)
parallèlement & la flèche télescopique (102).
12. Installation selon la revendication 1, carac-
térisée en ce que le poste de surveillance et de
commande se trouve au sommet du poste opératif (16).
FR8912576A 1988-11-09 1989-09-26 AUTOMATED INSTALLATION FOR LAYING A MASONRY ON A WALL Expired - Fee Related FR2638774B1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
LU87381A LU87381A1 (fr) 1988-11-09 1988-11-09 Installation automatisee pour la pose d'une maconnerie sur une paroi

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2638774A1 true FR2638774A1 (fr) 1990-05-11
FR2638774B1 FR2638774B1 (fr) 1991-11-29

Family

ID=19731108

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8912576A Expired - Fee Related FR2638774B1 (fr) 1988-11-09 1989-09-26 AUTOMATED INSTALLATION FOR LAYING A MASONRY ON A WALL

Country Status (13)

Country Link
US (1) US5018923A (fr)
JP (1) JPH02176388A (fr)
AU (1) AU617872B2 (fr)
BE (1) BE1003577A3 (fr)
CA (1) CA2000544A1 (fr)
DE (1) DE3932145A1 (fr)
ES (1) ES2016199A6 (fr)
FR (1) FR2638774B1 (fr)
GB (1) GB2224768B (fr)
IT (1) IT1236680B (fr)
LU (1) LU87381A1 (fr)
NL (1) NL8902591A (fr)
SE (1) SE503446C2 (fr)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
LU87812A1 (fr) * 1990-09-26 1992-05-25 Arbed Dispositif de manutention automatique d'objets
AU651616B2 (en) * 1990-10-08 1994-07-28 Kajima Corporation Process for constructing frame and erection
JPH0814203B2 (ja) * 1992-06-18 1996-02-14 株式会社こあ 鉄骨柱の作業床建て入り工法とその装置
LU88144A1 (fr) * 1992-07-07 1994-04-01 Wurth Paul Sa Installation pour garnir d'une maçonnerie de briques une paroi intérieure d'une enceinte
JP2558180Y2 (ja) * 1992-10-03 1997-12-17 九築工業株式会社 上部にアウトリガを備えた築炉用タワー設備
FI941274A0 (fi) * 1994-03-17 1994-03-17 Jukka Inkeroinen Foerfarande och anordning foer montering av laettelement
US5497851A (en) * 1994-06-29 1996-03-12 Safety Equipment Inc. Pivoting work platform
US5993146A (en) * 1996-07-03 1999-11-30 Blakesle Arpia Chapman Apparatus for facilitating unloading and loading of articles on pallets
US6378653B1 (en) * 1998-12-28 2002-04-30 Kabushiki Kaisha Aichi Corporation Travel and rotation control device for boom lift
US6966448B1 (en) * 2000-08-23 2005-11-22 Darryl Scott Burkett Trailer-mounted crane apparatus
JP3592313B2 (ja) * 2002-05-10 2004-11-24 大王製紙株式会社 塔槽体の内壁面作業装置
US7111437B2 (en) * 2002-06-17 2006-09-26 Dieter Ainedter Apparatus for making brick wall elements
AU2007203730B2 (en) * 2005-12-30 2012-09-27 Fastbrick Ip Pty Ltd An automated brick laying system for constructing a building from a plurality of bricks
US7770336B2 (en) * 2006-08-10 2010-08-10 Martinrea International Inc. Multiple-level rotary work surface
CN100557169C (zh) * 2007-07-26 2009-11-04 刘金前 砌墙机
DE102010063829A1 (de) 2010-07-28 2012-02-02 Sms Siemag Ag Arbeitsbühne und deren Verwendung
US8965571B2 (en) 2010-08-12 2015-02-24 Construction Robotics, Llc Brick laying system
RU2464392C1 (ru) * 2011-05-25 2012-10-20 Виктор Михайлович Бельфор Способ возведения стен, установка для автоматизированного возведения стен из строительных модулей и комплект оборудования для механизированного возведения стен из строительных модулей
DE102012003690A1 (de) * 2012-02-23 2013-08-29 Kuka Roboter Gmbh Mobiler Roboter
CN103406527B (zh) * 2013-01-09 2015-10-21 中国第一重型机械股份公司 用于钢包工作衬砌筑的装置
US10233065B2 (en) * 2014-04-21 2019-03-19 Randy Jackson Method and apparatus for maintaining the interior of a vertical structure
US9358688B2 (en) 2014-04-25 2016-06-07 Gary Lee Drew Machine for aligning items in a pattern and a method of use
US9074381B1 (en) * 2014-04-25 2015-07-07 Gary Lee Drew Tile laying machine and a method of use
CN104153553B (zh) * 2014-08-11 2016-09-28 山东科技大学 一种全自动智能泥墙机
CN104153591B (zh) * 2014-08-11 2016-10-19 山东科技大学 一种全自动智能砌墙机
CN104806028B (zh) * 2015-03-06 2016-11-23 同济大学 一种高自由度高精度全自动砌砖机
EP3085660B1 (fr) * 2015-04-23 2020-10-28 Kone Corporation Procédé et agencement permettant d'installer des rails de guidage d'un ascenseur
AU2017294796B2 (en) 2016-07-15 2019-05-30 Fastbrick Ip Pty Ltd Brick/block laying machine incorporated in a vehicle
BR112019000722A2 (pt) * 2016-07-15 2019-05-07 Fastbrick Ip Pty Ltd lança para transporte de materiais
US20180044927A1 (en) * 2016-08-15 2018-02-15 Silo Access Equipment Llc Silo Inspection Lift And Systems And Methods For Using Same
US10815679B2 (en) * 2017-01-27 2020-10-27 The Boeing Company System for four collaborative robots and humans in a narrowing work envelope
US10344906B2 (en) 2017-01-27 2019-07-09 The Boeing Company Isolated human work platform for stabilized positioning of collaborative robotics
US10675769B2 (en) 2017-01-27 2020-06-09 The Boeing Company Cable carrier crossover supplying four non-static locations
EP3542968A1 (fr) * 2017-01-27 2019-09-25 The Boeing Company Plate-forme de travail humaine isolée pour positionnement stabilisé d'un système robotique collaboratif
US10745251B2 (en) 2017-01-27 2020-08-18 The Boeing Company Belt drive dual robot gantry
EP3354414B1 (fr) * 2017-01-27 2019-05-15 The Boeing Company Portique à double robot pour transmission de courroie
EP3354412B1 (fr) * 2017-01-27 2020-03-04 The Boeing Company Système pour quatre robots collaboratifs et êtres humains dans une enveloppe de travail de rétrécissement
US10655345B2 (en) * 2017-11-16 2020-05-19 Tiong Bin Seow Height accessible working platform with horizontally displaceable cradle
WO2019117844A1 (fr) * 2017-12-11 2019-06-20 Daniel Theobald Dispositif autonome pour transport d'articles
WO2019147155A1 (fr) * 2018-01-29 2019-08-01 Алексей Александрович СПИРИН Procédé automatisé de pose de revêtement intérieur réfractaire de fours et complexe robotisé pour sa mise en oeuvre
CN109250416B (zh) * 2018-09-01 2020-05-05 江苏建腾建设工程有限公司 一种智能建筑楼体砖块自动输送装置
CN109610855B (zh) * 2018-12-18 2020-12-01 中国三冶集团有限公司 一种砌砖装置及方法
GB2580312A (en) * 2018-12-24 2020-07-22 Semblr Tech Limited Structural assembler
CN111533048B (zh) * 2020-04-30 2021-06-15 广东博智林机器人有限公司 供砖车及具有其的自动供砖系统
CN111515374A (zh) * 2020-06-16 2020-08-11 长兴长恒耐火材料股份有限公司 一种钢包的自动砌砖装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0226075A1 (fr) * 1985-12-03 1987-06-24 Paul Wurth S.A. Installation automatisée de briquetage de la paroi intérieure d'une enceinte
FR2596505A1 (fr) * 1986-04-01 1987-10-02 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
EP0248251A1 (fr) * 1986-06-05 1987-12-09 Paul Wurth S.A. Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte
EP0263979A1 (fr) * 1986-10-03 1988-04-20 Paul Wurth S.A. Installation pour briqueter la paroi intérieur d'une enceinte

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1546698A (en) * 1922-05-02 1925-07-21 Zoll Lowis Folding or extension scaffold
US1531982A (en) * 1923-10-12 1925-03-31 Sago Charles Portable fire escape
FR1493991A (fr) * 1966-09-20 1967-09-01 Ver Flugtechnische Werke Mât télescopique à déploiement vertical
US3735546A (en) * 1971-04-22 1973-05-29 V Newman Apparatus for lining kilns
US3757484A (en) * 1972-05-15 1973-09-11 Combustion Enginc Automated bricklaying device
US3853204A (en) * 1972-05-15 1974-12-10 Steel Corp Apparatus for and methods of lining a furnace
US4491449A (en) * 1981-05-05 1985-01-01 John J. Kirlin Load raising vehicle and method
GB2106074B (en) * 1981-08-13 1985-05-30 Gray Mackenzie Technical Servi Workplatform
LU85836A1 (fr) * 1985-04-03 1986-11-05 Wurth Paul Sa Installation pour la pose d'un garnissage refractaire sur la paroi interieure d'une enceinte
FR2590197A2 (fr) * 1985-09-20 1987-05-22 Renault Unite de translation et de rotation d'une tete de travail de machine, notamment de robot
LU86114A1 (fr) * 1985-10-10 1987-06-02 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
LU86188A1 (fr) * 1985-12-03 1987-07-24 Wurth Paul Sa Grappin automatique de manutention d'objets et robot pourvu d'un tel grappin

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0226075A1 (fr) * 1985-12-03 1987-06-24 Paul Wurth S.A. Installation automatisée de briquetage de la paroi intérieure d'une enceinte
FR2596505A1 (fr) * 1986-04-01 1987-10-02 Wurth Paul Sa Installation pour briqueter la paroi interieure d'une enceinte
EP0248251A1 (fr) * 1986-06-05 1987-12-09 Paul Wurth S.A. Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte
EP0263979A1 (fr) * 1986-10-03 1988-04-20 Paul Wurth S.A. Installation pour briqueter la paroi intérieur d'une enceinte

Also Published As

Publication number Publication date
GB2224768B (en) 1992-12-23
GB8921434D0 (en) 1989-11-08
FR2638774B1 (fr) 1991-11-29
SE503446C2 (sv) 1996-06-17
US5018923A (en) 1991-05-28
GB2224768A (en) 1990-05-16
CA2000544A1 (fr) 1990-05-09
AU617872B2 (en) 1991-12-05
BE1003577A3 (fr) 1992-04-28
NL8902591A (nl) 1990-06-01
DE3932145A1 (de) 1990-05-10
SE8903736D0 (sv) 1989-11-08
IT8922305D0 (it) 1989-11-08
LU87381A1 (fr) 1990-06-12
ES2016199A6 (es) 1990-10-16
AU4232189A (en) 1990-05-17
IT1236680B (it) 1993-03-26
SE8903736L (sv) 1990-05-10
JPH02176388A (en) 1990-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2638774A1 (fr) Installation automatisee pour la pose d&#39;une maconnerie sur une paroi
EP0220543B1 (fr) Installation pour briqueter la paroi intérieure d&#39;une enceinte
FR2491046A1 (fr) Chariot a grue extensible dans les deux sens et grue munie d&#39;un tel chariot
EP0199652A1 (fr) Dispositif de manoeuvre de conteneur
FR2694955A1 (fr) Installation pour garnir d&#39;une maçonnerie de briques, une paroi intérieure d&#39;une enceinte.
WO2009004160A2 (fr) Dispositif de manutention d&#39;une charge telle qu&#39;une bobine de tole
FR2596505A1 (fr) Installation pour briqueter la paroi interieure d&#39;une enceinte
WO2006120347A1 (fr) Etabli elevateur
EP0226075B1 (fr) Installation automatisée de briquetage de la paroi intérieure d&#39;une enceinte
EP0198267B1 (fr) Installation pour la pose d&#39;un garnissage réfractaire sur la paroi intérieure d&#39;une enceinte
FR2623891A1 (fr) Installation pour briqueter la paroi interieure d&#39;une enceinte
EP0248251B1 (fr) Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d&#39;une enceinte
EP0263979B1 (fr) Installation pour briqueter la paroi intérieur d&#39;une enceinte
EP0071883A1 (fr) Equipement pour la manutention automatique et le stockage de fûts
EP3400622B1 (fr) Abri stationnaire de stockage d&#39;au moins une unité de stockage d&#39;énergie électrique
FR3059989A1 (fr) Chariot elevateur de preparation de commandes
FR2562523A1 (fr) Systeme de transfert d&#39;objets entre deux dispositifs dont l&#39;un comporte un ensemble de plateaux verticalement espaces
FR2517268A1 (fr) Dispositif pour le chargement d&#39;une charge sur le plateau d&#39;un vehicule de transport
FR2540050A1 (fr) Vehicule a moteur comportant un plateau elevateur de charge
FR2563204A1 (fr) Accessoire pour chariot a fourche, et procede de dechargement utilisant cet accessoire
EP0749921B1 (fr) Pupitre destiné au transport, au stockage, à la manutention et à la pose d&#39;éléments verticaux et plats
CN210682511U (zh) 一种翻桶车
JPH08216772A (ja) 電柱運搬車
FR2545800A1 (fr) Machine pour transferer des bouteilles tete-beche entre un conteneur et un entassement de bouteilles dans un volume limite d&#39;une cave
FR2510974A1 (fr) Installation de stockage pour charges a fond rigide

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse