FR2490134A1

FR2490134A1 - Robot industriel

Info

Publication number: FR2490134A1
Application number: FR8117263A
Authority: FR
Inventors: Toshio Kouno
Original assignee: Dainichi Kiko KK
Current assignee: Dainichi Kiko KK
Priority date: 1980-09-14
Filing date: 1981-09-11
Publication date: 1982-03-19
Also published as: JPS5754089A; US4466307A; KR850000548B1; GB2084956A; GB2084956B; SE8105431L; AU7519181A; KR830007228A; IT1145091B; DE3136106A1; FR2490134B1; IT8103527A0

Abstract

LA PRESENTE INVENTION SE RAPPORTE A UN ROBOT INDUSTRIEL. SELON L'INVENTION, UN MECANISME DE BRAS EN PARALLELOGRAMME EST FORME DE BRAS VERTICAUX 3 AYANT UN MOUVEMENT VERS L'AVANT ET VERS L'ARRIERE REGLE SUR UNE GAMME FIXE, DE TIGES PARALLELES 4 AYANT UN MOUVEMENT VERS LE HAUT ET VERS LE BAS REGLE SUR UNE GAMME FIXE, DE BIELLES SUPERIEURES 5 ET D'UN BRAS HORIZONTAL S'ETENDANT VERS L'AVANT 6 QUI EST SUPPORTE PAR DES PLAQUES LATERALES 2; AU MOINS LES BRAS VERTICAUX SONT POURVUS D'UN DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT A SUR L'AXE X PERMETTANT D'EFFECTUER UNE REDUCTION PREDETERMINEE DE VITESSE ET LES TIGES PARALLELES SONT POURVUES D'UN DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT SUR L'AXE Z PERMETTANT D'EQUILIBRER SEULEMENT LA CHARGE DE LA PIECE ET DU MECANISME DU BRAS ET PEUT EFFECTUER UNE REDUCTION PREDETERMINEE DE VITESSE. L'INVENTION S'APPLIQUE NOTAMMENT A LA MANIPULATION DE PIECES RELATIVEMENT LEGERES.

Description

I La présente invention se rapporte à un petit robot

industriel très adapté à manipuler des pièces compara-

tivement légères.

Divers robots industriels sont déjà créés. Cependant, tous présentent divers problèmes de stabilité et de fiabilité de fonctionnement. Par exemple, même si la pièce à manipuler est légère, quand le poids du bras y est ajouté, la charge est si considérable qu'il faut une source importante d'entraînement pour contrôler le positionnement. Cependant, si le positionnement est contrôlé avec une force importante d'entraînement, il est si difficile de le contrôler qu'un arrêt de précision

précis ne peut être obtenu.

Afin de résoudre ce problème, si le mécanisme du bras est équilibré à l'avance avec une force d'entraînement qui correspond à la charge du poids de la pièce et du poids du bras et que le positionnement est effectué par

une source d'entraînement séparé de cette force d'entrai-

nement, le mécanisme du bras peut être manoeuvré avec une force si faible qu'un positionnement facile et précis est rendu possible et de plus, la précision d'arrêt

peut être plus positive.

La présente invention a pour but de résoudre les problèmes ci-dessus et elle concerne un petit robot industriel o, comme l'équilibre avec la charge est maintenu par un cylindre à pression d'air, le fonctionnement peut être rendu très facile et très précis avec une faible force de manoeuvre, on peut obtenir une

précision supérieure d'arrêt dans le contrôle du position-

nement, la partie formant main peut être toujours maintenue horizontale, divers procédés d'ajustement

sont possibles et la stabilité et la fiabilité sont élevées.

L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci

apparaîtront plus clairement au cours de la description

explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention, et dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un robot industriel selon l'invention; - la figure 2 est une vue latérale coupe d'une partie essentielle; - la figure 3 est une vue latérale agrandie d'une partie essentielle; - la figure 4 est une vue en coupe ligne IV-IV de la figure 3; - la figure 5 est une vue en coupe ligne V-V de cette même figure; - la figure 6 est une vue latérale d'un bras inférieur; partiellement en en coupe et faite suivant la faite suivant la et agrandie - la figure 7 en est une vue en coupe; - la figure 8 est une vue en coupe latérale partielle

d'un autre mode de réalisation d'un dispositif d'entraI-

nement sur l'axe Z; - la figure 9 est une vue en coupe latérale partielle

d'un autre mode de réalisation d'un dispositif d'entraî-

nement sur l'axe X;

- la figure 10 est une vue expliquant le fonction-

nement; - la figure 11 est une vue en perspective d'un mode de réalisation o des robots industriels selon l'invention sont prévus en parallèle; et les figures 12 à 14 montrent d'autres modes de réalisation du robot industriel, la figure 12étant une vue en coupe partielle d'une partie essentielle, la figure 13 une vue agrandie d'explication-d'une partie essentielle et la figure 14 une vue expliquant le fonctionnement. Sur les figures 1 et 2, le repère 1 désigne un mécanisme de bras formé en parallélogramme qui est supporté par des plaques latérales 2 et qui peut être manoeuvré versl'avant et vers l'arrière (mouvement selon l'axe X) et vers le haut et vers le bas (mouvement selon l'axe Z), et en rotation (mouvement selon l'axe e). Au moment du fonctionnement, ce mécanisme de bras est équilibré avec le poids de la charge et du bras afin d'être positionné au moyen d'une très faible force et de conserver une précision supérieure d'arrêt. On expliquera ci-après la formation du mécanisme 1 de bras. Comme on peut le voir sur la figure 2, le mécanisme 1 est formé en parallélogramme avec des bras verticaux 3 ayant un mouvement selon l'axe X, c'est-à-dire un mouvement vers l'avant et vers l'arrière réglé sur une gamme fixe, des tiges verticales et parallèles 4 ayant un mouvement sur l'axe Z, c'est-à- dire un mouvement vers le haut et vers le bas réglé sur une gamme fixe et qui sont placées au bout des plaques latérales 2,

des bielles supérieures horizontales 5 et un bras hori-

zontal inférieur s'étendant horizontalement vers l'avant 6

qui est supporté par les plaques latérales 2.

D'abord, un dispositif d'entraînement B sur l'axe Z des tiges parallèles 4 formant l'axe Z est formé comme on peut le voir sur les figures 3 et 4. Sur le dessin, le repère 7 désigne un coulisseau agencé sensiblement au milieu entre les plaques latérales 2 et fixé, à une extrémité, à un joint à rotule 11 d'une tige de piston 10 d'un cylindre à pression d'air 9 par un moyen de fixation 8. Ce cylindre 9 s'adapte verticalement à l'extrémité de base entre les plaques latérales 2 par une tige 13 agencée entre des moyens de fixation 12 prévus aux parties supérieures des plaques latérales 2. Chaque repère 14 désigne un arbre de guidage fixé à ses extrémitéspar des pièces en métal 17 et 18 à des plaques de fixation et 16 sensiblement au milieu et aux extrémités inférieures des plaques latérales 2. Ces arbres de guidage 14 s'adaptent respectivement coulissants dans des trous verticaux de guidage 19 prévus dans le coulisseau 7 ci-dessus. Le repère 20 désigne un trou horizontal de guidage prévu dans le coulisseau 7, et à travers lequel est inséré coulissant un arbre de support 21. Comme on

peut le voir sur la figure 4, des galets 22 sont respec-

tivement prévus auxbouts de cet arbre de support 21, et ils s'adaptoeatcoulissants respectivement dans des fentes de guidage 23 qui sont formées verticalement dans les plaques latérales 2 ci-dessus mentionnées. Par ailleurs, aux bouts de l'arbre de support 21 pivotent les tiges

parallèles 4 sur l'axe Z, qui sont verticalement suspen-

dues par des moyens de fixation 24, et les bielles ci-dessus mentionnées 5 pivotent aux bouts respectivement par les moyens de fixation 25 et 26. Ces tiges parallèles 4 pivotent à leurs extrémités inférieures avec des moyens de fixation 28 au moyen du bras horizontal inférieur s'étendant horizontalement 6 et d'arbres de support 27. Les tiges parallèles 4 de l'axe Z de cette formation sont équilibrées avec la charge du poids de la pièce et du poids du mécanisme de bras 1 en tout

moment par la poussée verticale du cylindre 9 ci-dessus.

Cet axe Z est entraîné en déplaçant verticalement les tiges parallèles 4 au moyen d'une faible force par le couple d'un moteur 29 afin d'augmenter la précisimn de l'arrêt. En effet, une crémaillère 30 est fixée à l'autre extrémité du coulisseau 7 ci-dessus mentionné et un arbre rotatif 32 d'un pignon 31 en prise avec la crémaillère 30 est relié à un dispositif réducteur 34 prévu sur un arbre de sortie 33 du moteur 29, ainsi le nombre de rotations du moteur 29 indiqué et contrôlé par un codeur

d'impulsions35, peut être réduit à un rapport prédéter-

miné de vitesse par ce dispositif réducteur et peut être transmis à la crémaillère 30. Par conséquent, le coulisseau 7 se déplacera de haut en bas le long des arbres de guidage 14, l'arbre de support 21 se déplacera également de haut en bas et les galets 22 glisseront de haut en bas dans les fentes de guidage 23 afin de pouvoir déplacer le bras horizontal 6, c'est-à-dire l'axe Z vers le haut et vers le bas en direction verticale. Le repère 36 désigne un corps de palier fixé à ses deux extrémités aux plaques latérales 2 par des organes formant plaques 37 et 38. Le jeu de la prise du pignon 31 et de la crémaillère 30 ci-dessus mentionne l'un avec l'autre,

est éliminé par une bride 39 et une brosse 40.

En formant ces tiges 4 parallèles, la charge due au poids de la pièce et au mécanisme de bras 1 peut

toujours être équilibrée par la poussée du cylindre 9.

Par conséquent, le mouvement des tiges parallèles 4 peut être effectué indépendamment de cette charge avec un couple prédéterminé des rotations du moteur 29 contrôlé et réduit par l'indication et le contrble du

codeur d'impulsioni35, et par conséquent le côté calcu-

lateur peut être commandé avec une force très faible d'entraînement. Comme on l'a expliqué ci-dessus, ce moteur 29 peut être tout moteur d'entraînement comme un moteur asservi à courant continu, un moteur à induction

à courant alternatif et un moteur pulsé pourvu d'un frein.

La formation du dispositif d'entraînement A sur l'axe X des bras verticaux 3 fcrmant l'axe X sera expliquée en se référant aux figures 3 et 5. Le repère 41 désigne un coulisseau agencé aux parties supérieures des plaques latérales 2. Des trous de guidage 42 parallèles aux plaques latérales 2 sont formés en direction avant et arrière du coulisseau 41. Ce coulisseau 41 est supporté à ses deux extrémités sur des plaques de fixation 43 et 44 par des moyens de fixation 45 et 46 à travers ces trous de guidage 42, et il-s'adapte coulissant sur des arbres de guidage 47 fixés en parallèle avec les plaques latérales 2. Le repère 48 désigne un arbre de support inséré pour couper à angle droit les trous de guidage 42 du coulisseau 41, en-dessous d'eux. Comme on peut le voir sur la figure 5, cet arbre de support 48 est inséré coulissant à ses deux extrémités dans des bagues par des fentes de guidage 49 faites en direction horizontale dans les plaques-latérales 2 et les bras 3 verticalement suspendus pivotent au bout avec des moyens de support 51 et des pièces en métal 52 sur les arbres de support 48 aux deux extrémités étendues. Par ailleurs, ces bras verticaux 3 pivotent sensiblement au milieu par rapport aux bielles horizontales ci-dessus mentionnées aux extrémités de base avec des pièces en métal 54 par l'arbre de support 53 et ils pivotent aux extrémités de base par rapport au bras-horizontal s'étendant vers l'avant 6 ci-&saBmentionné à l'extrémité de base avec

des pièces en métal 56 et un arbre de support 55.

La formation du mécanisme de déplacement de cet arbre de support dans le mouvement de l'axe X, c'est-à-dire en direction vers l'avant et vers l'arrière est comme suit. En effet, comme dans le cas du mouvement de l'axe Z ci-dessus mentionné, un moteur 57 forme une source d'entraînement. Ce moteur 57 est prévu pour faire saillie au-dessus des plaques latérales 2 par un moyen de fixation 58. Un couple prédéterminé de ce moteur 57 est produit par la même formation que celle du dispositif-B d'entraInement d'axe Z ci-dessus. En effet, par un réducteur 61 relié à un arbre de sortie 60 du moteur 57, le nombre de tours d'un arbre rotatif 62 est transmis à un pignon 64 en prise avec une crémaillère 63 prévue

à l'extrémité supérieure du coulisseau 41 ci-dessus.

(Bien que les détails n'en soient pas représentés, la formation concrète est la même que pour le dispositif B d'entraînement sur l'axe X ci-dessus mentionné). De toute façon, la rotation du moteur 57 sera indiquée et contrôlée par un codeur d'impulsiore65, le nombre de tours sera réduit du côté calculateur par ce codeur d'impulsions et sera transmis à l'arbre rotatif 62, au pignon 64 et à la crémaillère 63 et le coulisseau 41 glissera vers l'avant et vers l'arrière le long de l'arbre de guidage 47. Par conséquent, le mécanisme de bras 1 pourra être déplacé vers l'avant et vers l'arrière, c'est-à-dire sur l'axe X. Par ailleurs, afin d'équilibrer cet axe X, c'est-à-dire d'équilibrer les bras 3, des dispositifs d'équilibrage C tels que ceux illustrés sur la figure 2 sont fixés à l'extérieur des plaques latérales 2. On en expliquera la formation concrète. Des tiges 67 sont agencées entre des moyens de support 66 prévus aux deux extrémités des plaques latérales 2. Une séparation 68 fixée à l'extrémité de base au coulisseau 41 s'adapte coulissante dans un trou de fixation 69 sensiblement au milieu de cette tige 67. Par ailleurs, des ressorts 71 et 70 sont enroulés par des moyens d'arrêt 72 sur la gauche et la droite de cette tige 67 à travers la séparation 68. Par ces ressorts 70 et 71, la séparation 68 est déplacée le long de la tige 67 en réponse au mouvement vers l'avant et vers l'arrière du coulisseau 41. Tandis que la séparation 68 se déplace contre le ressort 70 ou 71, un mouvement rapide peut être empêché et les bras 3 de l'axe

X peuvent être équilibrés.

Le dispositif d'entraînement illustré sur les figures 8 et 9 peut être utilisé à la place de la formation du dispositif d'entraînement A sur l'axe X et du dispositif d'entralnement B sur l'axe Z ci-dessus mentionnés. De toute façon, lesnombresde tours des moteurs d'entraînement 29 et 57 peuvent être réduits à un rapport prédéterminé par le dispositif réducteur. Le mode de réalisation illustré sur la figure 8 est celui d'un dispositif d'entraînement B' sur l'axe Z o la tige de piston 10 du cylindre 9 a son joint à rotule Il fixé à un coulisseau 75 d'un écrou 74 vissé à une tige filetée 73 par un moyen de fixation 76 et par ailleurs, l'arbre de support 21 fixé à un moyen de fixation 77 du coulisseau 75 est inséré coulissant à travers la fente de guidage 23. Le repère 78 désigne un moyen de fixation de la tige filetée 73. Dans le dispositif B' ayant cette formation, la rotation du moteur 29 pourvu d'un frein et fixé à une extrémité de la tige 73 et réduite par le dispositif réducteur 34 et, quand la tige filetée 73 reliée à l'arbre rotatif 32 tourne, l'arbre 21 se déplace verticalement à travers les fentes de guidage 23 en réponse à l'avance ou au recul du coulisseau 75 faisant corps avec l'écrou 74. Par conséquent, l'axe Z peut être verticalement déplacé avec

une forte précision d'arrêt.

Par ailleurs, la figure 9 montre un dispositif d'entraînement A' sur l'axe X, o le repère 79 désigne une tige filetée, l'arbre de support 48 est fixé à un moyen de fixation 82 d'un coulisseau 81 faisant corps avec un écrou 80 et il est inséré coulissant à travers la ferte de guidage 49 et la tige filetée 79 est reliée à une extrémité au moteur d'entraînement 57 pourvu d'un frein et qui est contrôlé par le codeur d'impulsions io afin que la tige filetée 79 reliée à l'arbre rotatif 62 tourne à une vitesse réduite à un nombre prédéterminé de tours par le dispositif réducteur 61, par conséquent le coulisseau 81 faisant corps avec l'écrou 80 avance et recule avec la vis, l'arbre de support 48 se déplace à travers les fentes de guidage 49 avec ce mouvement et les bras 3 de l'axe X se déplacent vers l'avant et vers

l'arrière avec une forte précision d'arrêt.

On expliquera le mouvement de ces axes X et Z. Comme on peut le voir sur la figure 1, l'arbre de support 48 2p est un point de pivot dans le mouvement de l'axe X, l'arbre de support 21 est un point de pivot dans le mouvement de l'axe Z et le mécanisme de bras 1 conserve toujours la formation en parallélogramme, de plus, le triangle reliant les arbres de support 48 et 55 et la partie fixant la pièce du bras 6 sont toujours semblables et par conséquent quelle que soit la position o peut se déplacer la partie fixant la pièce, la poussée du cylindre 9 équilibrant le mécanisme de bras 1 peut toujours être maintenue constante, sans qu'il y ait déséquilibre. Sur le dessin, le repère 59 désigne un

couvercle des plaques latérales 2.

Par ailleurs, on expliquera maintenant la formation du dispositif d'entraînement D sur l'axe 0, effectuant l'opération de mouvement tournant. Dans ce dispositif D, l'arbre de sortie 84 d'un moteur d'entraînement 83 pourvu d'un frein, est relié à un dispositif réducteur 85 et un arbre rotatif d'entraînement 86 fixé à une extrémité à ce dispositif réducteur 85,est fixé à son autre extrémité à une plaque de fixation 88 de la plaque latérale 2 par son moyen de fixation 87. L'arbre de sortie 84 ci-dessus mentionné est relié à un arbre rotatif de contrôle 90 qui est inséré à travers l'arbre rotatif d'entraînement 86 par le réducteur 85, et il est pourvu à son autre extrémité d'un codeur d'impulsiorú89. Le repère 91 désigne un logement, le repère 92 désigne une boîte pour un instrument tel qu'un dispositif de mémorisation, le repère 93 désigne un moyen de fixation

et le repère 94 désigne un amortisseur.

Avec le dispositif D d'entraînement sur l'axe O ayant cette forme, quand le moteur d'entraînement 83 tourne, l'arbre 90 pourvu du codeur 89 a une vitesse

réduite à un nombre prédéterminé de tours par le dispo-

sitif réducteur 85, et par conséquent l'arbre rotatif 86 d'entraînement tourne également à une vitesse réduite de la même façon mais l'indication et le contrôle par le codeur d'impulsions89 sont transmis directement au moteur 83 et par conséquent même si le moteur 83 s'arrête, le jeu est très faible et la mise en place précise à

une forte précision est possible.

Une partie formant main 95 maintenant une pièce sera expliquée dans ce qui suit en se référant aux figures 6 et 7. Dans cette partie 95, un dispositif d'entraînement E sur l'axe 4 produisant une action de flexion et un dispositif d'entraînement F sur l'axe Y produisant une action de rotation sont formés au bout du bras horizontal 6 ci-dessus mentionné. Par ailleurs, un moyen de fixation 96 d'une pièce de cette partie formant main 95 est formé de façon à pouvoir être pourvu d'un mécanisme prédéterminé de maintien. D'abord, on expliquera la

formation du dispositif E d'entraînement sur l'axe,.

Un moteur d'entraînement 99 ayant un frein 98 est agencé sensiblement au milieu de ce bras 6. Afin que le nombre de tours de l'arbre de sortie 100 de ce moteur 99 puisse être réduit par un dispositif réducteur 101, un arbre rotatif 102 relié à ce dispositif réducteur 101 peut avoir sa vitesse réduite à un nombre prédéterminé de tours, le jeu peut être réduit et -on peut obtenir une forte précision d'arrêt avec l'indication et le contrôle par un codeur d'impulsiorB 112, un engrenage à roues coniques 103 sur l'arbre rotatif 102 est en prise avec un engrenage à roues coniques 105 prévu sur une tige 104 et de plus un pignon 107 en prise avec un pignon 106 prévu sur cette tige 104 est prévu sur l'unedes tiges 109

pivotant sur un moyen de maintien108 au bout du bras 6.

Le moyen de maintien 108 est fixé au moyen de fixation 96 de la pièce de façon qu'avec la rotation du pignon 107, le moyen de maintien 108 se déplace en direction verticale et le moyen de fixation 96 produise une action de flexion

avec la tige 109 comme point de pivot.

Par ailleurs, un dispositif d'entraînement F sur l'axe Y effmtunt une action de rotation est prévu dans le moyen de maintien 108 ci-dessus mentionné de façon que son moteur d'entraînement 113 pourvu d'un frein puisse être contrôlé par un codeur d'impulsionsll4, le nombre de rotatiow du moteur 113 peut être réduit à une vitesse prédéterminée par le dispositif réducteur 115, la partie de fixation de la pièce 96 peut être entraînée en rotation et commandée, le jeu peut être réduit et on

peut obtenir une forte précision d'arrêt.

Dans le robot industriel ayant la forme ci-dessus, tandis que la charge pour le poids de la pièce agissant sur le bras horizontal 6 et la charge du mécanisme de bras 1 lui-même sontéquilbréoi en forçant toujours une poussée d'équilibrage à agir au moyen du cylindre 9 comme on l'a mentionné ci-dessus, le fonctionnement peut être obtenu avec une faible force au moment de l'enseignement

ou de l'opération, le nombre de tours du moteur d'entraî-

nement peut être réduit à un rapport important en utilisant le dispos'tif réducteur, l'indication et le contrôle par le codeur d'impulsiorB peuvent être directement contrôlés, par conséquent le jeu peut être réduit et la précision d'arrêt peut être maintenue supérieure lors du fonctionnement sur l'axe X, l'axe Z et l'axe -. Le robot peut être placé non seulement sur le sol avec une colonne de support 116 comme on peut le voir sur la figure 1 par un moyen de fixation 93, mais il peut également être dirigé vers le haut ou vers le bas ou de

toute façon par exemple en étant suspendu d'un plafond.

En agençant en parallèle deux robots Ou p1E par un moyen de support 97 comme on peut le voir sur la figure 11, on peut obtenir le petit robot industriel le mieux adapté o les robots droit et gauche peuvent fonctionner simultanément. On peut également prévoir un robot industriel ayant la forme représentée sur les figures 12 et 13. Sur les

dessins, d'abord on expliquera les formations du dispo-

sitif d'entraînement G sur l'axe X et du dispositif d'entraînement H sur l'axe Z. Le coulisseau 41 formant le dispositif d'entraînement G sur l'axe X est pourvu d'arbres de support 48 et 117 afin de faire saillie vers l'extérieur des fentes de guidage 49. Le coulisseau 7 formant le dispositif d'entraînement H sur l'axe Z est pourvu de l'arbre de support 21 afin de faire saillie

vers l'extérieur des fentes de guidage 23.

Les bras verticaux 3 pivotent chacun à une extrémité sur l'arbre de support 48 ci-dessus mentionné et ils sont fixés à leurs autres extrémités au bras horizontal 6 par l'arbre de support 55. Une bielle 118 fixée à l'arbre de support 55 est pourvue d'un arbre de support 119 dans une position à une certaine distance de l'axe de 3o l'arbre de support 55, qui est égale à la distance entre l'axe de l'arbre de support 48 et l'axe de l'arbre de support 117. En effet, la bielle 118 est fixée de façon que la ligne droite reliant l'axe de l'arbre de support 48 et l'axe de l'arbre de support 117 et la ligne droite reliant l'axe de l'arbre de support 55 et l'axe de l'arbre

de support 119 puissent être parallèles l'une à l'autre.

Une tige verticale 120 est reliée entre les arbres de support 117 et 119. Par conséquent, le rectangle formé en reliant les axes respectifs de ces arbres de support

48, 117, 119 et 55 forme un parallélogramme.

A l'intérieur des bras verticaux 3 ci-dessus mentionnés, l'arbre de support 53 est fixé sur la ligne droite reliant l'axe de l'arbre de support 48 et l'axe de l'arbre de support 55. La bielle 5 pivote à une extrémité sur cet arbre de support 53 et à son autre

extrémité sur l'arbre de support 21.

De même, le bras horizontal 6 est pourvu de l'arbre de support 27 sur la ligne droite reliant l'axe de l'arbre de support 55 et l'axe de l'arbre de support 119, et dans une position o la distance de l'axe de l'arbre de support 55 est égale à la distance entre l'axe de

l'arbre de support 21 et l'axe de l'arbre de support 53.

La tige parallèle 4 pivote à une extrémité sur l'arbre de support 21 et à l'autre extrémité sur l'arbre de support 27. La distance entre les axes des arbres de support 21 et 27 est égale à la distance entre les axes des arbres de support 53 et 55. Par conséquent, le rectangle formé en reliant les axes respectifs de ces

arbres de support 21, 53, 55 et 27 forme un parallélogramme.

Par ailleurs, l'arbre de support 55 est pourvu non seulement de la bielle 118 mais également d'une autre bielle 121 fixée à son autre extrémité à un arbre de support 122. La ligne droite reliant les axes des arbres de support 55 et 122 est à angle droit avec la ligne

droite reliant les axes des arbres de support 55 et 119.

Par ailleurs, le bras horizontal 6 est pourvu à son autre extrémité du dispositif d'entraInement I sur l'axe e, afin de pouvoir tourner avec l'arbre de support 123 comme centre. Cet arbre de support 123 est placé sur l'extension de la ligne droite reliant les

axes des arbres de support ci-dessus mentionnés 55 et 119.

Une bielle 124 pivote à une extrémité sur l'arbre de support 123 et à son autre extrémité sur un arbre de support 55. La distance entre les axes de ces arbres de support 123 et 125 est égale à la distance entre les axes des arbres de support 55 et 122. Par ailleurs, une tige horizontale 126 pivote à une extrémité sur cet arbre de support 125 et à son autre extrémité sur l'arbre de support 122. Comme la distance entre les axes des arbres de support 125 et 122 de cette tige horizontale 126 est égale à la distance entre les axes des arbres de support 123 et 55, le rectangle formé en reliant les axes respectifs des arbres de support 123, 55, 122 et 125 forme un parallélogramme. Un dispositif d'entraînement J sur l'axe Q et un dispositif d'entraînement K sur l'axe x9 ont respectivement les mêmes formes que dans le mode de réalisation ci-dessus mentionné, et ont des actions

prédéterminées respectives.

Dans un tel double mécanisme, quelle que soit la position o le mécanisme de bras 127 peut être, la partie

formant main 95 peut toujours être maintenue horizontale.

Cela sera expliqué en se référant à la figure 14. Les rectangles a-b-c-g et d-e-f-g forment des parallélogrammes, gW et gd sont à angle droit et ab est horizontal. Par conséquent, go et fg sont également horizontaux, fe est vertical et la partie formant main 95 fixée à angle droit pr

rapport à fe peut être maintenue horizontale.

Dans un tel état, au cas ou le mécanisme de bras se déplace comme le montrent les lignes en pointillés, ab se déplace en direction horizontale afin de devenir a'b' et comme le rectangle a-b-c-g forne un parallélogramme,

le rectangle a'-b'-c'-g' forme également un parallélo-

gramme. Par conséquent, comme g'c' est horizontal et

que gtd' est à angle droit avec g'c', g'd' est vertical.

Par ailleurs, comme le rectangle d-e-f-g est un parallélogramme, le rectangle d'-e'-f'-g' forme également un parallélogramme et, comme g'd' est vertical, f'e' est également vertical et la partie formant main 95

fixée à angle droit avec cette ligne f'e' est horizontale.

Ainsi, quelle que soit la position du mécanisme 127,

la partie formant main 95 est maintenue horizontale.

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Claims

R E V E N D I C A T I 0 N S

1. Robot industriel, caractérisé par un mécanisme de bras (1) en parallélogramme,formé de bras verticaux (3) ayant un mouvement vers l'avant et vers l'arrière réglé sur une gamme fixe par des fentes horizontales de guidage dans des plaques latérales (2), des tiges parallèles (4) ayant un mouvement vers le haut et vers le bas réglé sur une gamme fixe par des fentes verticales de guidage comme lesdits bras verticaux, des bielles supérieures (5) et un bras horizontal inférieur s'étendant vers l'avant (6) est supporté entre les plaques latérales et au moins lesdits bras verticaux sont pourvus d'un dispositif d'entraînement (A) sur l'axe X qui peut produire une réduction prédéterminée de vitesse et lesdites tiges parallèles sont pourvues d'un cylindre à pression d'air (9) qui sert à équilibrer la charge de la pièce et le mécanisme de bras, avec un dispositif d'entraînement (B) sur l'axe Z qui peut effectuer une réduction prédéterminée

de vitesse.

2. Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bras verticaux (3) forment un parallélogramme desdits bras, des tiges verticales (120) parallèles auxdits bras, de la ligne droite reliant un arbre de support (21) faisant saillie vers l'extérieur à travers les fentes de guidage et d'un arbre de support (117) aux extrémités supérieures des tiges verticales et de bielles inférieures (118) parallèles à la ligne droite, les tiges parallèles (4) forment un parallélogramme desdites tiges, des bielles supérieures parallèles aux tiges, de la ligne droite reliant un arbre de support (53) des bielles et un arbre de support (55) du bras horizontal et de la ligne droite reliant un arbre de support (27) aux extrémités inférieures des tiges parallèles et-d'unarbre de support (53) du bras horizontal et de plus le bras horizontal forme un parallélogramme dudit bras, des tiges horizontales parallèles au bras et des bielles (118, 121) agencées respectivement aux deux extrémités

du bras horizontal et des tiges horizontales.

3. Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bras verticaux sont pourvus d'un coulisseau (41) d-n le mouvement vers l'avant ethos l'arri re est réglé sur une gamme fixe par un arbre de

guidage prévu sur les plaques latérales avec un dispo-

sitif d'entraînement sur l'axe X o l'arbre de support inséré dan:la direction latérale au coulisseau est reçu coulissant à ses deux extrémités dans les fentes horizontales de guidage des plaques latérales, avec un dispositif réducteur qui peut réduire la vitesse d'une

force prédéterminée d'entraînement.

4. Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bras verticaux précités sont pourvus d'un coulisseau (81) qui est pourvu d'un écrou (80) vissé à une tige filetée (79), et son mouvement vers l'avant et vers l'arrière est réglé sur une gamme fixe, avec un dispositif d'entraînement sur l'axe X o l'arbre de support (48) inséré dans une direction latérale au coulisseau et reçu coulissant à ses deux extrémités dans les fentes horizontales de guidage des plaques latérales, avec un dispositif réducteur (61) permettant de réduire

la vitesse d'une force prédéterminée d'entraînement.

5. Robot industriel, c 'é a revemio lG,rIiaséence q '-- r'-7- -')sont pourvues d'un coulisseau (7) dont le mouvement vers le haut et vers le bas est réglé sur une gamme fixe par un arbre de guidage (14) prévu sur les plaques latérales, et il est relié à un cylindre(9? à pression d'air, avec un dispositif d'entraînement sur l'axe Z o l'arbre de support (21) inséré dans une direction latérale au coulisseau est reçu coulissant à ses deux extrémités dans les fentes latérales de guidage des plaques latérales, avec un dispositif réducteur (34) permettant de réduire la vitesse d'une force prédéterminée d'entraînement.

6. Robot industriel selon la revendication 1, caractérisé en ce que les tiges parallèles précitées sont pourvues d'un coulisseau (75) qui est vissé à une tige filetée (74), son mouvement vers le haut et vers le bas étant réglé sur une gamme fixe et il est relié à un

cylindre à pression d'air avec un dispositif d'entraî-

nement sur l'axe Z o un arbre de support inséré dans une direction latérale au coulisseau est reçu coulissant à ses deux extrémités dans les fentes verticales de guidage des plaques latérales, avec un réducteur (34) permettant de réduire la vitesse d'une force prédéterminée

d' entraînement.