FI90512C - Järjestely hydraulisesti tai pneumaattisesti toimivaan tarttumis- tai kiinnityslaitteeseen - Google Patents

Description

1 90512 Jårjestely hydraulisesti tai pneumaattisesti toimivaan tarttumis- tai kiinnityslaitteeseen. - Arrangemang till en hydrauliskt eller pneumatiskt fungerande grip- eller fåstanordning.

Esillå olevan keksinnon kohteena on jårjestely hydraulisesti tai pneumaattisesti toimivaan tarttumis- tai kiinnityslaitteeseen, jossa on tarttumis- tai kiinnitysosat.. Jårjestely on esimerkiksi nk. "robottikåden” muodossa, jol loin siihen kuuluu kaksi tai useampia "robottisormia". Tarttumis- ja kiinnitys-laitteet ovat såådettåvisså taivutetusta tarttumis- tai kiin-nitysasennosta ojennettuun irrotusasentoon tartuttavan tai kiinnitettåvån esineen suhteen ja påinvastoin.

Keksintoå voidaan yleisesti ottaen kåyttåå tarttumis- tai kiinnityslaitteena ja erityisesti robottikåtenå, jota voidaan kåyttåå monilla eri tekniikan aloilla. Keksinto ei kuitenkaan rajoitu tållaisiin teknisiin kåyttotarkoituksiin, vaan sitå voidaan kåyttåå myos esimerkiksi kåsiproteesina henkiloille, joiden kåsi on vioittunut tai puuttuu kokonaan.

Tåhån mennesså tållainen tarttumis- tai kiinnityslaite on perustunut såhkomekaaniseen toimintaan haluttujen tarttumis- ja kiinnitystoimintojen aikaansaamiseksi. Tållaiset tunnetut lait-teet (pihdit tai vastaavat) ovat olleet monimutkaisia ja kalliita sekå valmistuksen ettå kåyton kannalta ja tåstå syystå ne eivåt ole saavuttaneet toivotun laajaa kåyttoå. On myos todettava, ettå tållaiset laitteet ovat erittåin herkkiå ulko-puolisille vaikutuksi11e ja tåstå syystå ne sopivat huonommin suhteellisen "likaisiin” ympåristoihin sekå sellaisiin ympåris-toihin, joissa laite voi joutua aktiivisten nesteiden jne. vaikutuksel1e alttiiksi. Lisåongelmana on se, ettå tållaiset . . laitteet riippuvat tuntolaitteista tai antureista takaisinkyt- kennån aikaansaamiseksi tarttumispinnasta (-pinnoista) ohjaus-jårjestelmåån erityisesti sil loin, kun tartuttavaa tai kiinni- 2 90512 tettåvåå esinettå on kåsiteltåvå tarkasti tai varovasti.

Esillå olevan keksinnon tarkoituksena on vålttåå yllå mainitut ongelmat muodostamal1a suhteellisen yksinkertainen ja luotet-tava ratkaisu. Kun rakenne ja kåyttotapa on yksinkertainen, ratkaisua voidaan kåyttåå monilla eri aloilla. Samalla, kun tarkoituksena on vålttåå erityiset anturit, on pååmåårånå saada aikaan tasainen ja ohjattu vaikutus tartuttavaan tai kiinnitet-tåvåån esineeseen.

Julkaisussa US 4 815 782 on esitetty tarrainlaite, johon kuuluu kåsivarsi, joka on muodostettu pååståån suljetusta, tåytettå-våstå ja joustavasta materiaalista valmistetusta putkesta. Putken ympårille on sijoitettu useita yleisesti ottaen yhden-suuntaisia, pituussuunnassa vålimatkan pååsså toisistaan olevia vanteita tåytettyiå olevan kåsivarren laajentumisen rajoitta-miseksi. Pituussuuntaisesti epåelastinen, sivusuuntaisesti joustava vanne on sijoitettu kåsivarren pintaan ja aikaansaa kåytetyn kåsivarren kiertymisen tartuttavan esineen ympårille. Kåsivarren tåyttoaste måårittelee laitteen tarttumisvoiman ja geometrian.

Kåyttåmållå kimmoisaa putkimateriaalia yhdistelmånå epåelas-tisen, sivuttain joustavan vanteen kanssa, tulee suurin osa tåyttymisvoimasta kåytetyksi kimmoisan putkimateriaalin 1 aajentamiseksi tai deformoimiseksi ja epåelastisen, sivu-suunnassa taipuisan vanteen taivuttamiseksi kaarevaan muotoon, kun taas tartuttavan esineen ympårille kietoutuvan tarrain-laitteen tarttumisvoima våhenee vastaavasti . Ongelmana on myos aikaansaada tarkka tarttumisvoima kåyttåmåttå erityisiå antureita.

Keksinnon mukaisesti jårjestely on tunnettu siitå, ettå ensimmåinen kuoriosa ja våliseinåosa on valmistettu pehmeåstå ja taipuisasta materiaalista ja ettå toinen kuoriosa on val- I! 3 90512 mistettu varsin jåykåstå taipuisasta materiaalista, sisåltaå jåykistyselementin, omaa seinåmåpaksuuden, joka on enemmån kuin 2-3 kertaa paksumpi kuin ensimmåisen kuoriosan ja vastaavasti valiseinåosan paksuus ja jonka aksiaalinen pituus on pienempi kuin ensimmåisen kuoriosan, kun taas ensimmåisen kuoriosan tilavuus on olennaisesti suurempi ja edullisesti 4-5 kertaa suurempi kuin toisen kuoriosan tilavuus, ja ettå kuormittamat-tomassa tilassaan kuori tai vaippa asettuu maksimaalisesti taivutettujen ja maksimaalisesti ojentuneiden asentojen våliseen asentoon.

Esillå olevan keksinnon tunnusmerkit ja erityisesti se, ettå toisen kuoren tai vaipan aksiaalinen pituus on pienempi kuin ensimmåisen vaipan, antaa sen edun tekniikan tasoon nåhden, ettå tarrain saadaan såådetyksi taivutettuun asentoon pienem-mållå teholla. Tåmå merkitsee sitå, ettå suurempi osa voimaa jåå jåljelle esineeseen tarttumiseksi ja lisåksi sitå, ettå tarttumisvoima saadaan kåytånnosså såådetyksi tarkemmin.

Valittaessa tyokammion sisåltåvå painevåliaine sekå suhteel-lisen pehmeå ja taipuisa vaippamateriaali keksinnon yhteydesså saadaan aikaan se, ettå keksinto imitoi ihmiskåden ominaisuuk-sia nahan, lihasten jne. suhteen siten, ettå jårjestelyå voidaan helposti kåyttåå tarpeen mukaan paikal1isesti ympå-riston mukaisesti. Kåyttåmållå taipuisaa tai nivellettyå jåykistyselementtiå yllå mainitun kuoren tai vaipan sisål lå on mahdollista imitoida samalla tavoin ihmiskåden ominaisuuksia ... nivelten, nivel siteiden, jånteiden jne. osalta siten, ettå myos laitteen jåykkyys ja voima voidaan sååtåå.

Keksinnon mukaisen jårjestelyn avulla on mahdollista aikaan-saada rakenteeltaan ja kåyttåjåominaisuuksi 1 taan sellainen ratkaisu, joka kykenee olennaisessa måårin imitoimaan ihmiskåden rakennetta ja toimintoja. Useimmissa tapauksissa, joissa ihmiskåsi suorittaa tarttumisen, kiinnittymisen tai noston, ei 4 90512 kysymykseen tule kunkin sormen 1 iikuttaminen erikseen ja yksi kerrallaan nivel niveleltå, vaan pikemminkin sormien liikutta-minen yhdesså ja niiden yhteinen tarttuminen tarttumisvoimal1 a, joka såådetåan tartuttavan tai kiinnitettåvan esineen muodon mukaisesti, jolloin kunkin sormen ja tartuttavan tai kiinni-tettåvån esineen vålillå kaytetåån enemmån tai våhemmån ta-saista puristusvoimaa. Kaikki sormet liikkuvat siis samanai-kaisesti kohti suljettua (taivutettua) asentoa tai samanai-kaisesti pois suljetusta asennosta kohti ojentuneempaa asentoa. Samanlainen vaikutus saavutetaan yksinkertaisel1a tavalla kåyttåmållå keksinnon mukaista robottikåttå. Robottikåden sulkeutumisliikkeesså robottisormien taipuminen pååttyy heti, kun esinetta vasten olevan osan paine on saavuttanut tietyn tason, jota painetta ohjataan muiden robottisormien osien tai robottikåden muiden osien vastaavalla liikkeellå.

Keksinnon mukaisesti on edullista, ettå yllå mainittu paine-våliaine on tarttumis- ja kiinnitysosiin yleisesti kåytettyå tydpainevåliainetta tasaisesti jakautuneen puristusvoiman aikaansaamiseksi kuhunkin tarttumis- ja kiinnitysosaan. Tål lå tavoin on mahdollista yksinkertaisella tavalla saada aikaan toiminta, joka kaiken kaikkiaan vastaa ihmiskåden toimintaa sen taipuessa tartuttavan tai kiinnitettåvan esineen ympårille.

Keksinnon mukaisesti on mahdollista kåyttåå yleistå painevåli-ainelåhdettå tarttumis- ja kiinnityslaitteen suorittamiin kaik-kiin liikkeisiin mukaanluettuna kaikki mahdolliset erilliset liikkeet, joita yksittåinen tarttumis- ja kiinnitysosa suorit-taa kiinnittyessåån tartuttavaan tai kiinnitettåvåån yleiseen esineeseen. Lisåksi on mahdollista kåyttåå yksinkertaista, tunnettua såådintå (paineensååtolaite) paineen ohjaamiseksi tarpeen mukaan tai painetilan (-tilojen) ja painevåliainelåh-teen tai paineenalennuslåhteen vålisen liitånnån kååntåmiseksi.

Muotoi1 emal 1a keksinnon mukainen jårjestely sisåpuolisesti li 5 90 51 2 jåykennetyksi laitteeksi, joka on samanlainen kuin kumikasine ja jonka muoto on samanlainen tai olannaisesti samanlainen kuin ihmiskåden, on mahdollista saada aikaan kåtevå tyokalu, joka kykenee toimimaan suurin piirtein suljetun kaden tapaan syo-tettåesså painevaliainetta siihen kiinnitettyyn "ensimmåiseen" kammioon tai avoimen kaden tapaan poistettaessa painevaliaine kyseisestå kammiosta. Laitteen sulkeutumis- ja avautumisliik-keiden ediståmiseksi on mahdollista kåyttåå snsimmaisen kammion yhteydesså toista kammiota ja poistaa samalla tavoin painevå-liaine toisesta kammiosta silloin, kun ensimmåiseen kammioon syotetåån painevaliainetta tai sydttåå painevaliainetta toiseen kammioon silloin, kun ensimmaisesta kammiosta painevaliainetta poistetaan,

Keksinnon muut tunnusmerkit selviåvåt seuraavasta keksinnon selityksesta, jossa tarkastellaan oheisia piirustuksia, joissa:

Kuvio 1 on kaaviokuva keksinnon mukaisesta jårjestelystå, joka liittyy ihmiskåttå (robottikasi) muistuttavaan tart-tumis- ja kiinnityslaitteeseen.

;; Kuvio 2 on sivukuva ja osittainen poikki1eikkaus esittåen ensimmaisen suoritusmuotoesimerkin tarttumis- ja kiinnityosasta (robottisormiosa), joka muodostaa osan kuviossa 1 esitetystå laitteesta ja joka on ojentu-neessa asennossa.

:··· Kuvio 3 esittåå samaa kuin kuvio 2 esitetyn osan ollessa - taipuneessa asennossa.

Kuvio 4 on poikki1eikkaus kuvion 2 mukaisesta osasta.

Kuvio 5 esittaå kuviota 3 vastaavan kiinnitysosan eråån — yksityiskohdan muunnosmuotoa.

6 90512

Kuviot 6, 7 ja 8 esittåvåt toista suoritusmuotoesimerkkiå åå-riviivojen ja leikkausten vastatessa kuvioita 2, 3 ja 4 .

Seuraavassa jårjestelyå tarkastel1aan kåyttåmållå hydraulista oijyå painevå1 iaineena, mutta on selvåå, ettå vastaavalla tavalla kåytettyjen komponent ti en yhteydesså voidaan painevå-liaineena kåyttåå paineilmaa ja saavutcaa yleisesti ottaen samat edut.

Kuviossa 1 on esitetty painevåliaineen lahde tai painevåliai-nesåilio 10, josta on putkiliitos 11 paineensååtimeen 12 ja toinen putkiliitos 13 paineensååtimestå 12 nel i ti eventti i 1 in 14 sisååntuloon 15. Venttiilistå 14 on putkiliitos 17 paineenalen-nuspoistokanavasta 16 takaisin såilioon 10 viitenumerolla 10a esitetyn paineenalennus1åhteen kautta. Lisåksi ensimmåisestå venttiilin poistokanavasta 18 on putkiliitos 19 tarttumis- ja kiinnityslaitteessa olevaan ensimmåiseen tyokammioon 20, joka laite on esitetty robottikåden 21 muodossa ja siinå on viisi robottisormea 21b-21f. Toisesta venttiilin poistokanavasta 22 on putkiliitos 23 robottikådesså 21 olevaan toiseen tyokammioon 24. Viitenumerolla 12a on esitetty ratas våliaineen paineen sååtåmiseksi paineensååtimesså 12 ja viitenumero 14a esittåå vipua, jolla ohjataan painevåliaineen syottoå poistokanaviin 18 ja 22 ja niistå pois sekå ohjataan painevåliaineen mååråå poistokanaviin ja niistå pois sekå viereisiin kammioihin 20 ja 24.

Kuviossa 1 on robottikåteen 21 esitetty robottikåden vaippa 25 ja lisåksi siinå on kammio-osa 20a, joka imitoi kåden kåmmentå ja selkåpuolta sekå viisi kammio-osaa, jotka imitoivat sormia 20b, 20c, 20d, 20e, 20f ja jotka ovat yhteydesså toisiinsa ja osaan 20a. Kammio-osien 20a-20f, eli ensimmåisen kammion 20 sisåpuolella on toinen kammio 24, johon kuuluu kåsikammio-osa 24a ja viisi s .>rmi .^mmio-osaa 24b, 24c, 24d, 24e, 24f, jotka I: 7 90512 ovat yhteydesså keskenåån ja osaan 24a.

Venttiilin 14 avulla on mahdollista syottåå laitteeseen haluttu måårå painevåliainetta, joka menee toiseen kammioon, esimer-kiksi kammioon 20 ja samanaikaisesti vastaava maåra tai edellisen måårån suhteen såådetty maåra painevåliainetta poistetaan toisesta kammiosta, eli kammiosta 24 ja påinvastoin. Tål lå tavoin voidaan sååtåå robottikåden 21 taipumista tai ojentumista tarpeen mukaan. Robottikåden ja robottisormien yksittåisiå osia voidaan taivuttaa erikseen niiden sovittami-seksi tartuttavan tai kiinnitettåvån esineen muotoon, eli voima jaetaan tasaisesti kohdistumaan yksittåisiin osiin sijoitet-taessa ja pysåytettåesså ne vasten esineen yksittåisiå paikal-lisia osia. Samoin poistamalla painevåliainetta toisesta kammiosta ja syottåmållå painevåliainetta toiseen kammioon on mahdollista sååtåå robottikåden ja robottisormien ojentumis-astetta. Robottikåden paikallisten osien muodostamaa varsi-naista voimaa voidaan ohjata kol1ektiivisesti sååtimellå 12.

Robottikåden halutun taipumisen tai ojentumisen aikaansaami-seksi on mukaan saatava robottikåden paikallisten alueiden erityinen, ohjattu jåykistys.

Seuraavaksi tållainen jåykistys on kuvattu robottisormen yhteydesså, mutta ilman yksityiskohtaista esityståkin on ; ' selvåå, ettå myos robottikåden kåsiosan 20a, 24a kåmmen voidaan myos jåykiståå, joka suoritetaan mahdol1isesti jatkamalla eri ·.· : robottisormien jåykistystå. Samoin on mahdollista jåykiståå kåmmenosan 20a, 24a tietyt alueeet 1iikkumattomiksi, kun taas kåmmenosan 20a, 24a muut osat voidaan jåykiståå taipuviksi sormiosia vastaavasti.

Kuvioissa 2 - 4 on esitetty ensimmåinen suoritusmuoto, jossa on pehmeå ja taipuisa ulkovaippa tai -kuori 25’. Vaippa 25' on - ·;’ pituussuuntaisesti jaettu suhteellisen suuritilavuuksiseen 3 90512 pituussuuntaiseen ensimmaiseen kammioon 2Qb ja pienempit'. la-vuuksiseen pituussuuntaiseen toiseen kammioon 24b. Kamnuon 20b tilavuus voi esimerkiksi olla 4-5 kertaa yhta suur: kum kammion 24b tilavuus. Yllå nainitun ensimmåisen kammion 20b vaipan takaosa on varustettu pehmeåliå, paljemaisel: a vaippa-osalla 25a, kun taas sen vastakkainen puoli on varustettu tai-puisalla, pehmeållå osalla 25b, joka muodosraa valiseman. Tomen kammio 24b on sijoitettu ensimmåisen kammion 20b ja vaipan sisåpuolen våliin, jossa on esitetty taipuisa vaippaosa 25c. Xuten kuviossa 4 on esitetty, vaippacsa 25a, valisemaosa 25b ja vaippaosa 25c on liitetty yhteen 1 i i tosalueel1 a 25d, jolla on pieni leveys b" . Vaippaosan 25a ja våliseinåosa 25b paksuus on a, joka on vahemman kuin 1/2 ja edullisesti vahemman kuin 1/3 vaippaosan 25c paksuudesta a’. Tarkemmin sanoer. vaippaosan 25’ paksuus on a’, joka on vålilia 1/10 - 1/20 vaippaosan 25c leveydesta b’ . Esitetysså suoritusmuodossa ja kuviossa 2 esitetyllå tavalla paineenalaisena olevan vaipan 25' leveys on b (vastaa yleisesti ottaen vaippaosan 25c leveyttå b'), joka on noin 1/4 vaipan 1 pituudesta. Eri suoritusmuodoissa ylla mainittu leveys voi vaihdella esimerkiksi vålillå 1/3 - 1/10 vaipan 1 pituudesta. Suhteellisen jåykkå mutta taipuisa vaippaosa 25c ulottuu suurimmalta osalta vaipan 1 pituutta ja edullisesti enemman tai vahemman tasapaksuisena koko pituudelta ja koko leveydeltå 1ukuunottamatta pååtyreunaosia ja sivureu-.:: naosia, joissa vaippaosa 25c muodostaa paksuudeltaan tasaisesti : pienenevån våliseinån siirryttåesså viereisiin vaippaosiin.

:: Poikittainen, suhteellisen jåykkå taipuisa vaippaosa 25c, jolla :··· kuitenkin on taivutustaso b (kuvio 4), muodostaa vaippaan 25’ j'; jåykistysel ementin. Tåmån jåykistysel ementin annetaan taipua

ylla mainitussa tasossa P (taivutustaso) kuviossa 4 esitetyllå ...: tavalla, mutta sen taipuminen estetåån yllå mainittuun tasoon P

nahdensuorassa kulmassa oleviin suuntiin.

-: Erååsså modifioidussa suoritusmuodossa on myos mahdollista kuviossa 5 esitetyllå tavalla varustaa vaippaosa 25c' kuris- li 9 90512 tetuilla osil la 27a, 27b, 27c, jotka muodostavat vaippaosan 25c' pituuden tietyisså osissa kååntonivelet. Tållaisissa tapauksissa kuristettujen osien vieresså olevat vaippaosan 25c' alueet 28a, 28b, 28c, 28d voivat olla suhteellisen jåykkiå ja vain mahdollisimman våhåisesså måårin taipuvia.

Kuviossa 2 on esitetty vaippaosa 25a asennossa, jossa sormi-kammio 20b asettuu paineenalennusasentoon ja jossa vaippaosaan 25a kuuluu paljeosa, joka on esitetty aksiaalisesti kokoonpu-ristuneena. Tåsså asennossa sormikammio 24b asettuu tåysin painekuormitettuun asentoonsa, jossa våliseinå 25b ja vaippaosa 25c ovat maksimaalisesti ojentuneina seka pituussuuntaan ettå 1eveyssuuntaan.

Kuvio 3 esittåå sormiosan 21b sen jålkeen, kun paine on vapautettu sormikammiosta 24b ja våliseinåosa 25b on puristettu vaippaosaa 25c vasten painekuormitetun sormikammion 20b avulla. Tål lå tavoin taipuisa vaippaosa 25c kuviossa 3 esitetyllå tavalla (tai yhdistetty vaippaosa 25c', kuten on esitetty kuviossa 5) taipuu kaarelle enemmån tai våhemmån C-muotoisella tavalla, eli muodostaa kaaren, jonka mååråå sormikammion 20b tåyttoaste ja sormikammion 24b tyhjennysaste.

Kuviossa 4 on esitetty vaipan 25 poikkileikkaus sekå sormikammion 20b ettå sormikammion 24b ollessa keskimååråisesti kuormitettuna.

Vaihtoehtoinen suoritusmuoto on mitoitettu ja rakennettu kuvioissa 2 - 4 ja 5 esitettyå vastaavalla tavalla, mutta tåsså on vaippa 125 esitetty varustettuna vain yhdellå sormikammiolla 120b, koska kuvioissa 2-4 esitettyå våliseinåå 25b vastaava våliseinå on jåtetty pois. Tåsså rakenteessa vaippaosa 125a on esitetyllå tavalla varustettu sektorimaisesti sijoitetui1 la poikittaisrimoi11 a 30 ja niiden vålisså olevilla kalvonmuodos-tusosilla 31. Kuvioissa 6 ja 7 esitetyllå tavalla saadaan tållå ίο 90 51 2 tavoin paljemainen vaikutus, joka vastaa kuvioissa 2 ja 3 esitettyå, mutta on siinå mielesså erilainen, ettå såteettåis-laajeneminen tapahtuu ainoastaan osissa 31, kun taas rimat 30 ovat stabiilissa muodossa. Taipuisan mutta muuten jåykån vaip-paosan 125c ja rimojen 30 vålisen vuorovaikutuksen avulla saadaan aikaan samanlainen nivelvaikutus kuin on esitetty kuristusosissa 27a, 27b, 27c kuviossa 5 esitetysså vaippaosassa 25c'. Kuvioissa 6-8 esitetysså suoritusmuodossa vaippaosa 125c on erityisesti jåykistetty vaippaosaan 125c rakennetulla lattajousella 32, joka jousi ulottuu suurimmalle osalle vaippa-osan 125c pituutta ja leveyttå, kuten kuviossa 8 on esitetty.

Yllå mainitussa toisessa suoritusmuodossa saadaan vaipan 125 taipuminen (kuvio 7) tai ojentuminen (kuvio 6) aikaan yksin-omaan lataamalla painetta sormikammioon 120b tai vapauttamalla painetta siitå. Tåmå varmistetaan siten, ettå lattajousi 32 sallii vaippaosan 125c esitetyn taipumisen tai jouston lataamalla painetta sormikammioon 120b ja vapauttamalla samalla painetta sormikammiosta 120b, jolloin varmistetaan vaippaosan paluu kuviossa 6 esitettyyn asentoon.

Lattajousta 32 ei tarvitse kiinnittåå esitetyllå tavalla, eli upottaa vaippaosaan 125c, vaan on esimerkiksi mahdollista kiinnittåå lattajousi vaippaosaan 125c vain påistå ja antaa Iattajousen muuten liikkua vapaasti sormikammion 120b sisållå. Tåsså tapauksessa on mahdollista rakentaa vaippaosa 125c latta-jousen kiinnityspisteiden våliltå siten, ettå kåytetåån pehmeåmpåå seinåmateriaalia tai paljemaiseen muotoon asettuvaa seinåmateriaalia, jolloin seinån paksuus on pienempi ja se pååsee siten taittumaan tai laskostumaan aina tarvittaessa.

Vaikka konkreettisia suoritusmuotoja tåstå ei olekaan esitetty, on itseståån selvåå, ettå yllå kuvatut ratkaisut voidaan yhdiståå eri tavoin halutun paikallisen jåykkyyden ja lujuuden tai halutun paikallisen taipuisuuden ja pehmeyden aikaansaami- li 11 90512 seksi. Tål loin on mahdollista imitoida ihmiskåden toimintoja ja ulkonåkoå tarkoituksena kåyttåå laitetta yleisesti tekniikassa sekå lisåksi kåsiproteesina.

Claims (5)

12 9 0 5 1 2

1. Jårjestely hydraulisesti tai pneumaattisesti toimivaan tarttumis- tai kiinnityslaitteeseen, jossa on kiinnitetyt tarttumis- ja kiinnitysosat, eli nk. "robottikateen" (21), jossa on kaksi tai useampia "robottisormia" (21b, 21c, 21d, 21e, 21f) ja joka on såådettåvisså kaarevasta tarttumis- ja kiinnit ysasennosta (kuviot 3, 5, 7) ojentuneeseen irroitusasen-toon (kuviot 2, 6) tartuttavan ja/tai kiinnitettåvån esineen suhteen ja påinvastoin, jolloin kuhunkin tarttumis- tai kiin-nitysosaan kuuluu vaippa (25, 125), jossa on ensimmainen vaip-paosa (25a, 125a) ja toinen vaippaosa (25c, 125c) sekå vali-seinåosa (25b, 125b) sekå mainittuun vaippaan sijoitettu jåykistyselementti (24, 25c, 125c, 32), jolloin mainittu vaippa (25, 125) on jaettu mainitun ensimmåisen vaippaosan ja mainitun våliseinåosan våliseen ensimmaiseen vaippakammioon (20, 20b, 120b) ja mainitun toisen vaippaosan ja mainitun våliseinåosan våliseen toiseen vaippakammioon (24, 24b, 124b) ja jolloin kumpikin vaippakammio on sååtimen (12) kautta erikseen yhtey-desså painevåliaineen lisåyslåhteeseen ja painevåliaineen pååstolåhteeseen painevåliaineen syottåmiseksi vuoronperåån toiseen mainituista kammioista ja painevåliaineen purkamiseksi toisesta kyseisestå kammiosta ja påinvastoin, tunnettu siitå, ettå ensimmåinen vaippaosa (25a, 125a) ja våliseinåosa (25b, 125b) on valmistettu pehmeåstå ja taipuisasta materiaa-lista ja ettå toinen vaippaosa (25c, 125c) on valmistettu varsin jåykåstå taipuisasta materiaalista, johon on sijoitettu jåykistinelementti (24, 25c, 125c, 32), jonka seinåmån paksuus (a1) on enemmån kuin 2-3 kertaa paksumpi kuin ensimmåisen vaippaosan (25a, 125a) ja vastaavasti våliseinåosan (25b, 125b) paksuus (a) ja aksiaalinen pituus on pienempi kuin ensimmåisen vaippaosan (25a, 125a), kun taas ensimmåisen vaippakammion (20, 20L, 120b) tilavuus on olennaisesti suurempi ja edullisesti 4 -5 kertaa suurempi kuin toisen vaippakammion (24, 24b, 124b) tilavuus, ja, ettå vaippa (25, 125) tyhjennetysså tilassaan I; 13 9051 2 asettuu maksimaalisesti kaarevien (kuvio 3) ja maksimaalisesti ojentuneiden (kuvio 2) asentojen våliseen asentoon.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen jårjestely, tunnettu siitå, ettå toinen vaippakammio (24b, 124b) on sijoitettu en-simmåisen vaippakammion (20b, 120b) ja jåykistyselementin (25c, 125c, 32) våliin.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen jårjestely, tunnettu siita, ettå vaipan takapuolella sijaitsevan vaipan pååosan pituus on olennaisesti suurempi kuin sen tarttumis- ja kiinnityspinnan, joka pinta sijaitsee vastapååtå vaipan mainit-tua takapuolta.

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen jårjestely, tunnettu siitå, ettå jåykistinelementti muodostaa våli-seinån ensimmåisen ja toisen vaippakammion våliin.

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen jårjestely, tunnettu siitå, ettå vaipan osan (25a, 125a) takapuoli on paljemainen. 1 Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen jårjestely, tunnettu siitå, ettå jåykistinelementti (25c') on nivelmåinen. 1“ 90 512