FI78647C - Anordning foer att foerhindra vaeltning av ett fordon i sidled. - Google Patents

Anordning foer att foerhindra vaeltning av ett fordon i sidled. Download PDF

Info

Publication number
FI78647C
FI78647C FI821913A FI821913A FI78647C FI 78647 C FI78647 C FI 78647C FI 821913 A FI821913 A FI 821913A FI 821913 A FI821913 A FI 821913A FI 78647 C FI78647 C FI 78647C
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
vehicle
height
gravity
center
measuring
Prior art date
Application number
FI821913A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI78647B (fi
FI821913A0 (fi
Inventor
Takenobu Yabuta
Takashi Sugata
Original Assignee
Toyo Umpanki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyo Umpanki Co Ltd filed Critical Toyo Umpanki Co Ltd
Publication of FI821913A0 publication Critical patent/FI821913A0/fi
Publication of FI78647B publication Critical patent/FI78647B/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI78647C publication Critical patent/FI78647C/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B62D37/04—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by means of movable masses
    • B62D37/06—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements by means of movable masses using gyroscopes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/206—Body oscillation speed; Body vibration frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/63—Location of the center of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B60G2400/91—Frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B60G2600/044—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/03—Overturn, rollover

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Leg Units, Guards, And Driving Tracks Of Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

78647
Laite ajoneuvon kyljelleen kaatumisen estämiseksi
Esillä oleva keksintö koskee laitetta, jolla lastinkuljetus-ajoneuvoja, kuten kontteja tai suuria lasteja kuljettavia lukkia joneuvo ja , voidaan estää kaatumasta sivuttain kyljelleen.
Lukkiajoneuvolla itsellään on verrattain suuri korkeus, ja se kuljettaa suurikokoisia kontteja tai painavia taakkoja, ja siksi käännyttäessä aiheutuu suuri keskipakoisvoima. Koska lukkiajoneuvoa käytetään suurilla työmaa-alueilla, vaaditaan, että ajoneuvo kulkee esim. usean kymmenen kilometrin tuntinopeudella, joka on suhteellisen suuri nopeus tämänkaltaisille työajoneuvoi1le. Keskipakoisvoima, joka kohdistuu liikkuvaan ajoneuvoon on verrannollinen ajoneuvon nopeuden toiseen potenssiin, joten lukkiajoneuvo kaatuu usein kyljelleen kääntyessään suurella nopeudella.
Kun tarkastellaan sitä tosiasiaa, että keskipakoisvoima, joka kohdistuu kääntyvään ajoneuvoon, on verrannollinen neliölli-seen nopeuteen ja kääntäen verrannollinen kääntösäteeseen, on hyödyllistä ohjata suurella nopeudella kulkevan ajoneuvon kääntöeädettä, niin että kääntösädettä kasvatetaan suhteessa nopeuden toiseen potenssiin. Tämä voidaan toteuttaa esimerkiksi rajoittamalla ohjaussysteemin kulmaa silloin, kun suuri nopeus on saavutettu tai kasvattamalla ohjauspyörän reaktiota suurilla nopeuksilla, jolloin edellytetään suurempaa käsin-kääntövoimaa. Kuitenkin, jos ohjaussysteemin kääntökulma on tehty nopeuden mukaan vaihtelevaksi, niin edelleen ajoneuvon kääntösäde vaihtelee nopeuden mukaan vaikkakin ohjauspyörän pyörittämiskulma on määrätty, jolloin kuljettajalle aiheutuu outo tunne, mikä on vaarallista. Edelleen tarvitaan myös suuri voima palauttamaan ohjauspyörä sen neutraaliasentoon. On huomattava, että keskipakoisvoima on riippuvainen myös ajoneu- 2 78647 von kuorman korkeudesta ja painosta, niin että on mahdotonta täysin estää ajoneuvoa kaatumasta kyljelleen ainoastaan ohjaamalla ajoneuvoa yksistään nopeuden suhteen.
Tämän keksinnön tavoitteena on toteuttaa järjestelmä, jolla luotettavasti kaiken aikaa estetään kuljetusajoneuvoa kaatumasta kyljelleen riippumatta kuljetusajoneuvon päällä olevan kuorman korkeudesta ja painosta.
Keksinnön toisena tavoitteena on estää ajoneuvoa kaatumasta kyljelleen samalla, kun ajoneuvo tehdään helposti ajettavaksi.
Keksinnön tavoitteena on vielä antaa kuljettajalle aina informaatiota koskien kyljelleen kaatumisen todennäköisyyttä.
Kyseessä olevan ajoneuvon kyljelleen kaatumisen estämistä koskevan keksinnön järjestelmä tunnetaan pääasiallisesti elimistä osaksi ajoneuvon ja kuorman yhteenlasketun painopisteen korkeuden määräämiseksi ajoneuvon painosta ja ajoneuvon painopisteen korkeudesta, sekä mitatusta kuorman painosta ja kuorman painopisteen korkeudesta, osaksi ajoneuvon staattisen stabiilisuuden laskemiseksi yhteenlasketun painopisteen korkeudesta, osaksi ajoneuvon dynaamisen epästabiilisuuden laskemiseksi kääntymisen aikana mitatusta ohjauskulmasta ja ajonopeudesta, ja osaksi dynaamisen epästabiilisuuden vertaamiseksi staattiseen stabiilisuuteen ja ohjaussignaalin antamiseksi, kun epästabiilisuus ylittää sallitun, stabiilisuudesta riippuvan rajan, ajoneuvon nopeudensäätöelimien ollessa ohjaussignaalin ohjaamia.
Nopeuden säätölaitteet kytkevät ajoneuvon voimanlähteen ja vetävien pyörien välillä toimivan kytkimen pois päältä tai jarruttavat ajoneuvoa. Keksinnön edullisessa suoritusmuodossa on asetettavissa kaksi rajaa. Kun epästabiilisuus on ylittänyt ensimmäisen sallitun rajan, kytkeytyy kytkin pois päältä. Ajoneuvo jarruttaa, kun seuraava raja ylitetään.
78647 3
Keksinnön mukaisesti tarkastellaan ajoneuvon käännöksen aikana ajoneuvoon kohdistuvan keskipakoisvoiman lisäksi ajoneuvon ja kuorman yhteenlasketun painopisteen korkeutta, joka on laskettu ajoneuvon painosta ja ajoneuvon painopisteen korkeudesta sekä kuorman painosta ja kuorman painopisteen korkeudesta. Näin estetään luotettavasti kaiken aikaa ajoneuvoa kaatumasta kyljelleen riippumatta siitä, mikä on ajoneuvossa olevan kuorman paino ja korkeus.
Esillä oleva keksintö on hyödyllinen yleensä lastia kuljettaville ajoneuvoille ja myös erityisajoneuvoille, kuten lukki-ajoneuvoille, jotka kuljettavat painavia kontteja ym. vastaavia kannatettuna korkealla tasolla. Edelleen keksinnön mukaisesti tarkkaillaan ajoneuvon nopeutta, kun syntyy kyljelleen kaatumisen mahdollisuus, niin että kuljettaja voi käsitellä ajoneuvoa säilyttämällä tuntuman ajamiseen. Tämä antaa vakuuden korkeasta turvallisuudesta.
Ajoneuvon kuljettajanhytti on varustettu näyttöyksiköllä, jossa graafisesti esitetään ohjauskulman ja ajonopeuden välinen suhde ilmaistuna staattisena stabiilisuutena. Pisteet, jotka esittävät ohjauskulmaa ja ajonopeusmittauksia, esitetään näyttöyksiköesä antamaan kuljettajalle informaatiota koskien kyljelleen kaatumisen todennäköisyyttä, minkä johdosta ajoneuvoa voidaan ajaa turvallisesti.
Muut keksinnön piirteet ja yksityiskohdat ilmenevät seuraa-vasta rakenneselvityksestä, jolloin viitataan mukaan liitettyihin piirustuksiin, joissa kuvio 1 on perspektiivikuva lukkiajoneuvosta; kuvio 2 on lohkokaavio keksinnön sähkölaitteista; kuvio 3 on kaavio poimintamuistista; kuviot 4 ja 5 näyttävät esimerkin kontin painon mittauslaitteista, kuvio 4 on kuvanto edestä laitteista paikalleensi-joittuina ja; kuvio 5 on kyseisen laitteiston piirin lohkokaavio; 4 78647 kuvio 6 on lohkokaavio mittauslaitteiden toisesta suoritusmuodosta ; kuvio 7 on lohkokaavio kytkimen ohjauslaitteista; kuvio Θ on lohkokaavio jarrujen ohjauslaitteista; kuvio 9 on kaavio keskusprosessoriyksikön prosessivaiheista; kuviot 10-12 esittävät keksinnön pohjana olevia, ajoneuvon peruskäsitteitä ja; kuvio 13 esittää esimerkin näyttölaitteen näytöstä.
Kuvio 1 on yleiskuva lukkiajoneuvosta, joka on tarkoitettu suurikokoisten konttien kuljetukseen. Ajoneuvossa on runko 1, jonka keskellä on tila kontille 10 ja jossa on kaksi toisiaan vastapäätä sijaitsevaa alempaa pitkittäistä osaa 2, pylväät 3, jotka ulottuvat ylös kunkin pitkittäisen osan 2 etu- ja takaosasta, ylemmät sivuosat 4, jotka yhdistävät sivuttain pylväät 3 yläpäietään ja ylemmät pitkittäisosat 5, jotka yhdistävät pitkittäin pylväät 3 yläpäietään. Rungon 1 etu- ja takaosassa on paripyörät 6. Pyöriä 6 rungon 1 kummallakin puolella kutsutaan ensimmäiseksi, toiseksi, kolmanneksi ja neljänneksi pyöräksi edestä taakse lukien.
Rungon 1 yläosassa on moottori 11, joka toimii ajoneuvon käyttövoimalähteenä, vääntömomentin muunnin 12, vaihteisto-laatikko 13 ja tasauspyörästön kotelo 14, jotka on tuettu hakamaisilla kiinnittimi 1lä tai vastaavilla. Käyttöakseli 15 ulottuu sivuttain vaihdelaatikon 14 molemmista sivuista ja jatkuu edelleen vaihdelaatikon kautta alas molempia taaimmai-sia pylväitä 3 pitkin. Kolmas pyörä 6, joka toimii vetävänä pyöränä, saa käyttövoimansa käyttöakselilta 15. Kytkin, joka joko siirtää voiman moottorista vetäviin pyöriin 6 tai kytkee voimansiirron irti, sijaitsee vaihdepyörästön laatikossa 13. Kaikki muut pyörät, paitsi kolmannet pyörät eli vetopyörät on varustettu levyjarruilla 16.
Kuljettajanhytti 7 on asennettu toisen etupylvään yläosaan.
Kuljettajanhytti on varustettu sisältä ohjauspyörällä, kyt- 78647 5 kinpolkimella, jarrupolkimella, näyttöyksiköllä 56, joka selitetään myöhemmin ja muilla poikimilla, vivuilla, napeilla, kojeilla ynnä muilla vastaavilla, joita tarvitaan ajamisessa. Voimansäätösysteemi <ei esitetty), johon kuuluu eäätösy1inte-ri, nivelrakenteet jne., on sijoitettu alemman pitkittäisen osan 2 alle. Kaikkia pyöriä 6 ohjataan kulmalla, joka on riippuvainen ohjaussysteemin ohjauspyörän Θ kulmasta.
Runko on varustettu noetolaitteistolla, joka koostuu pääasiassa nostosylintereistä 21, jotka on asennettu ylempiin pit-kittäisosiin 5, kahdesta kappaleesta etummaisia ja takimmaisia sivuttaisosia 22, jotka ovat pystysuunnassa liikutettavissa pylväiden 3 sisäpuolella sijaitsevia ohjaimia 25 pitkin ja ketjuilla 23 ja 24, jotka kannattavat sivuttaisosia 22 niiden vastakkaisista päistä. Kaksi ketjupyörää 26 ja 27 ovat pyörivästi asennettuja kunkin sylinterin 21 varren etupäähän. Kukin pitkittäisosa 5 on varustettu etupäästään kahdella pyörivällä ketjupyörällä 28, 29 ja takapäästään ketjupyörällä 30. Kukin ketjuista 23 on ripustettu etummaisesta sivuttaisosasta 22 ja kiinnitetty sivuttaisosan 22 päähän kulkien pyörien 30, 29, 27 ympäri ja kiinnittyen toisesta päästään pitkittäisosan 5 etupäähän.
Kantava runko 31 on ripustettu liikkuvasti sivuttaisosista 22 kiinnittimillä 33. Ripustustapit 32 sijoittuvat kontin 10 päälle neljään kulmaan muodostettuun reikään ja ovat käännet-o tävissä 90 , jolloin kontti 10 tulee riippumaan kantavasta rungosta 31. Nostosylinterit männänvarsien liikuttamina laskevat tai siirtävät alemmaksi tai nostavat kantavaa runkoa 31 ja konttia siihen kiinnittyneenä. Kuten hyvin tiedetään, konttia kuljetetaan, riiputetaan ja pidetään rungon 1 yläosassa.
Kontin korkeustaso mitataan ilmaisimilla 34, jotka ilmaisevat pyörien 28 ja 29 pyörimisen määrän ja suunnan. Pyöriä 28 ja 29 pyörittävät ketjut 23 ja 24 suhteessa kantavan rungon 31 pystysuuntaisen liikkeen määrään, jolloin otetaan huomioon 6 78647 liikkeen suunta. Ilmaisimet 34 tuottavat analogiaignaaleja tai pulesieignaaleja, niin että signaalit ovat suhteessa pyörien 2Θ, 29 pyörimisen määrään ja ilmaisevat pyörimisen suunnan .
Kuvio 2 esittää keksinnön mukaisen järjestelmän sähköraken-netta. Järjestelmän kokonaistoimintaa valvoo keskusprosessori-yksikkö (CPU) 40. Parhaaksi katsotaan, että CPU 40 on mikroprosessori. CPU 40 on varustettu lukumuistilla (ROM) 41, jonne sen ohjelma on tallennettu, ja poimintamuisti1la (RAM) 42, johon tallennetaan erilaisia data-tietoja. CPU 40 saa jakaja-yksikön 47 kautta signaalit, jotka edustavat mitattuja arvoja, jotka tulevat laitteista 43 ja osoittavat kontin 10 painoa, laitteista 44, jotka mittaavat kontin 10 korkeustasoa ja määrittävät painopisteen korkeuden, laitteista 45, jotka mittaavat ajoneuvon kääntökulmaa, laitteista 46, jotka mittaavat ajoneuvon kulkunopeutta. CPU 40 tuottaa liitäntäyksikön 57 kautta ensimmäisen vaiheen signaalin (ensimmäisen signaalin) ja toisen vaiheen signaalin (toisen signaalin) ajoneuvon kyljelleen kaatumisen estämiseksi. Ensimmäinen signaali tulee hälytys lamppuun 51 ja kytkimen säätölaitteille 52, ja toinen signaali tulee hälytyssummeriin 53 ja jarrun säätölaitteille 54. CPU 40 välittää myös näyttötietoja näytön säätölaitteille 55, jotka tuottavat näyttöyksikössä 56 esityksen, joka esittää kääntökulman ja ajonopeuden välistä suhdetta huomioonottaen staattisen stabiilisuuden, ja pisteet, jotka edustavat ohjauskulman ja kulkunopeuden mittaustuloksia. Lamppu 51, summeri 53 ja näyttöyksikkö 56 on asennettu kuljettajan hyttiin 7. Näyttöyksikkö on katodisädeputki (CRT) tai plasma-näyttö.
Kuviot 4 ja 5 esittävät laitteista 43 erään suoritusmuodon, joilla laitteilla mitataan kontin painoa. Ketjun 23 tai 24 pää on yhdistetty sivuttaisosaan 22 kuorman välittävällä yksiköllä 61, johon on liitetty venymäliuska ketjuun 23 tai 24 kohdistuvan vetovoiman mittaamiseksi. Tappi 62 toimii ketjun alem- 78647 7 man pään tukena, kun ketju joeeain määrin löyetyy. Kuorroayk-eikkö 61 on liitetty kunkin ketjun 23, 24 alempaan päähän. Neljän kuormayksikön 61 jännityeliuekat ovat kukin yhdietetyt eiltakytkentöihin 63, ja eiltakytkentöjen 63 uloetulot on viety eummaimeen 64. Koska niiden voimien eumma, jotka vaikuttavat neljään ketjuun 23, 24, on kontin 10 paino, eduetaa eummaimen 64 ulostulo kontin 10 painoa W2. Summaimen 64 ulostulo muunnetaan rinnakkaiseksi digitaalisignaaliksi A/D-muuntimella 65 ja viedään sitten CPU 40:een.
Kuvio 6 esittää toisen esimerkin painonmittauslaitteista 43, jotka on järjestetty ilmaisemaan nostosylinterien öljynpainet-ta. Paineoljy on johdettu sylintereihin 21 jakajan 66 kautta. Öljyn paine mitataan paineenmittauslaitteella 67 jakopisteee-eä. Koska paine jakopisteessä ilmaisee sylintereihin 21 vaikuttavien voimien summaa, eduetaa painemittauslaitteen 67 ulostulo kontin 10 painoa W2. Mittauslaitteen 67 ulostulo viedään A/D-muuntimelle.
Laitteet 44 kontin painopisteen korkeuden mittaamisekei koostuvat jo aiemmin mainituista pyörintäilmaieimista 34, lasken-tapiirietä ulostulosignaalien tuottamiseksi ilmaisimista 34 summauksen tai vähennyksen suorittamiseksi riippuen pyörimisen suunnasta ja ilmaisimesta aritmeettisen piirin ulostulon muuntamiseksi rinnakkaiseksi digitaaliseksi signaaliksi. Kontin 10 korkeus on ennalta määrätty. Jos painopisteen asema on ennalta määrätty tiettyyn korkeusasemaan, esim. keskipisteeseen, voidaan tuottaa kontin 10 painopisteen korkeutta esittävä signaali H2.
Ohjauskulman mittauslaitteet 45 ja ajoneuvon nopeuden mittaus-• - laitteet 46 ovat jo hyvin tunnettuja. Laitteet 45 on sovitet tu ilmaisemaan ohjauspyörän 8 kulma-asentoa, ja mukaan kuuluu esim. pyörintäpotentiometri tai sähkömagneettinen muunnin (esim. Hall-yksikkö) tuottamaan asemaa vastaavaa jänniteulos-tuloa. Potentiometrin liukuelin on pyörintäliikkeessä pyörää β 78647 8 kannattavan akselin mukana. Kun käytetään sähkömagneettista muunninta, on magneetti kiinnitetty akseliin ja muunnin on sijoitettu vastatusten magneettiin nähden. Kulkunopeus mitataan nopeusmittarilla esimerkiksi pyörintämuuntimella, joka havainnoi voimanmuuntojärjestelmän sopivan akselin kierrosten lukumäärän. Joka tapauksessa mitatut ohjauskulma Θ ja V muu-taan digitaalisignaaliksi ja sen jälkeen syötetään CPU 40:een. Vaikka ohjauskulma Θ on suuntansa mukainen, niin mitattu absoluuttiarvo suhteessa pyörän neutraaliin asentoon on täysin riittävä tähän tarkoitukseen.
Kuviot 10-12 osoittavat malleja, jotka esittävät keksinnön perusideaa ajoneuvon kyljelleen kaatumisen estämisestä. Kuviossa 10 on W1, Hl, W ja H määritelty seuraavasti.
Wl: ajoneuvon paino
Hl: ajoneuvon painopisteen korkeus W: ajoneuvon ja kontin kokonaispaino H: ajoneuvon ja kontin yhteenlasketun painopisteen korkeus
Kontilla on paino W2 ja massakeskiöllä korkeus H2, niin että seuraavat yhtälöt toteutuvat.
W = Wl + W2 <1> H*W = H1*W2 + H2*W2 <2>
Yhtälöistä (1) ja (2> saadaan seuraava yhtälö H = Hl * Wl + H2*W2 (3) W1+W2 W1+W2
Kuvio 11 esittää, kuinka ajoneuvo kääntyy vaikutettaessa ohjauspyörään 8. Viitaten piirustukseen, on R, L, T ja määritelty alla: 78647 g R: kääntösade L: etäisyys ensinunäisestä pyörästä neljänteen pyörään (renkaan pohja) T: etäisyys vastakkaisten renkaiden välillä.
Käyttämällä ohjauekulmalle merkintää Θ saadaan seuraavat yhtälöt.
o oi = 90 - Θ (4> R-T/2 tan (X = l/2 <5>
Yhtälö (5) antaa seuraavan yhtälön L T
R = ~2 tan Oi + < 6)
Vaikka kulmaa, joka on mitattu ohjauskulman mittauslaitteilla 45 ja kulmaa, jolla ensimmäisiä pyöriä varsinaisesti ohjataan, merkitään molempia 0:11a, ei synny mitään ongelmia, koska nämä kulmat ovat verrannollisia.
Vaikka kulmat, joilla vastakkaisia ensimmäisiä pyöriä ohjataan, poikkeavat toisistaan, merkitään näiden kulmien keskiarvo 0:11a. Ajoneuvon kääntösäde R saadaan yhtälöistä (4) ja (6) tai näiden yhtälöiden muunnelmista haluttaessa ja tällöin käytetään mitattua ohjauskulmaa 0.
Ajoneuvoon kohdistuvat voimat käännöksen aikana on kuvattu kuviossa 12, jossa F, g ja Wulos merkitsevät seuraavaa 2 10 78647 F: keskipakoisvoima käännöksen aikana g: maan vetovoiman kiihtyvyys <9,8 m/s >
Wulos: ulommaisiin renkaisiin kohdistuva kuorma kääntymisen aikana
Keskipakoisvoima F esitetään seuraavalla yhtälöllä, jolloin nopeutta merkitään V:llä, kokonaispainoa W:llä ja kääntösädet-tä R:1lä.
2
V · W
F - R . g <7>
Otaksutaan nyt, että käännöksen aikana keskipakoisvoima F siirtää yhteenlasketun painopisteen asemaan, joka on matkan 1 päässä ulommista pyöristä 6a, kuten on merkitty katkoviivalla. Jos ulommaiseen pyörään 6a kohdistuva reaktiovoiman momentti, joka kohdistuu sisempään pyörään 6b, ja oletetun kokonaispainopieteen momentti, joka kohdistuu sisempään pyörään 6b, ovat tasapainossa, niin saadaan seuraava yhtälö:
Wulos · T = <T-£> · W <8) Tästä saadaan: , Wulos < 1- —y )· T <9>
Toisaalta, jos ulommaiseen pyörään 6a kohdistuvan reaktiovoi-man momentti ja kokonaispainon W ja keskipakoisvoiman F yhdistetty momentti, jotka kohdistuvat sisempään pyörään 6b, ovat tasapainossa, saadaan seuraava yhtälö:
T
Wulos · T * W + F · H <i0>
Yhtälöt <7> ja (10) antavat seuraavan yhtälön: 2
Wulos V » H T
W *T s R · g + 2 (11> 78647 11
Sijoitettaessa yhtälö (11) yhtälöön <9) saadaan
2 2 V « H T _T V * H
T _<R · g + T* a 2 " R · g <12>
Ajoneuvon stabiiliteetti S käännöksen aikana on määritelty seuraavalla yhtälöllä: S = “jj* (13 >
Sijoitettaessa yhtälöstä <12> λ yhtälöön <13> saadaan 2 X v S = 2H " R·g <14) 2 T/2H edustaa tässä stabiilisuutta levossa, kun taas V /<R*g) edustaa epästabiilisuutta liiketilassa. Ehto sille, milloin ajoneuvo kaatuu kyljelleen, on f- - 0 eli S = 0 (15) jonka mukaan : 2 1_ < V-, 2H R · g (16)
Siis ajoneuvo kaatuu kyljelleen, kun dynaaminen epästabiilisuus ylittää staattisen stabiilisuuden.
Jos S = 0 yhtälössä (14), nopeus V kyljelleen kaatumisen kriittisessä tilanteessa on annettu
| R · g · T
v =\| 2H <17>
Kuvio 3 näyttää osan poimintamuistista (RAM) 42:sta, jossa on tila eri vakioille mukaan lukien W1, Hl, L ja T, jotka ovat riippuvia ajoneuvosta, maan vetovoiman kiihtyvyydestä ja var- 12 78647 muusluvuista K1 ja K2, ja tila mitattujen arvojen W2 , H2, Q ja V tallentamiseksi, ja tila yhtälöistä (1) ja <2> laskettujen arvojen tallentamiseksi. Kyseiset kaksi varmuuslukua K1 ja K2 ovat molemmat pienempiä kuin 1 ja Kl< K2.
Kuvio 9 esittää keskusprosessoriyksikön (CPU) prosessivaiheita. CPU-ohjelmaan kuuluu eri tietojen lukemisprosessi, aritmeettinen kontrolliprosessi ja näyttöprosessi. Nämä prosessit suoritetaan rinnakkaisesti. Tietojen lukuprosessissa kontin paino W2, kontin painopisteen korkeus H2, ohjauskulma Θ ja nopeus V laitteiden 43-46 tuottamina luetaan (vaiheet 101-104), ja nämä tiedot varastoidaan poimintamuistiin (RAM) 42. Kun kontti 10 nostetaan tietylle tasolle ripustettavaksi kantavasta rungosta 31, kontin 10 paino W2 ja painopisteen korkeus H2 on ratkaistu, niin että ohjelmavaiheet 101-102 voidaan suorittaa sen jälkeen, kun kontti 10 on asetettu paikalleen. Toisaalta ohjauskulma Θ ja nopeus V luetaan toistuvasti hyvin lyhyessä jaksossa, ja viimeinen tieto tallennetaan poi-mintamuistiin (RAM) 42. Vaihtoehtoisesti sellainen tieto voidaan ladata sopivaan rekisteriin.
Laskennallisessa kontrolliprosessissa kokonaispaino W ja painopisteen kokonaiskorkeus H lasketaan yhtälöistä (1) ja (3) käyttämällä vakioita W1 ja Hl ja mitattuja arvoja W2 ja H2, ja arvot on tallennettu poimintamuistiin (RAM) 42 (vaihe 111). Staattinen stabiliteetti T/2H lasketaan käyttämällä vakiota T ja laskettua arvoa H (vaihe 112). Myöhemmin kerrotaan stabiliteetti T/2H varmuusluvuilla K1 ja K2 ensimmäisen ja toisen sallitun rajan saamiseksi, jotka ladataan rekistereihin A ja B samanaikaisesti (vaiheet 113, 114). Kontin 10 asettelun lop- puunsaattamisvaiheeeea ratkaistaan nämä rajat niin, että suoritetaan vaiheet 111-114 asettelun loppuunsaattamisvaiheen yhteydessä.
78647 13
Vakiot L ja T ja mittaustulos Θ sijoitetaan yhtälöihin (4)
Ja (6> käännössäteen R (vaihe 115) laskemiseksi. Laskettua arvoa R, mitattua arvoa V Ja vakiota g käytetään dynaamisen 2
V
epästabiilisuudenlaskemiseksi, joka arvo on ladattu rekisteriin C (vaihe 116). Dynaamista epästabiilisuutta rekisterissä C verrataan sitten ensimmäiseen sallittuun rajaan rekisterissä A ja sen jälkeen toiseen sallittuun rajaan rekisterissä B (vaiheet 117, 118). Jos dynaaminen epästabiilisuus ylittää ensimmäisen sallitun rajan, annetaan ensimmäinen signaali (vaihe 119). Jos epästabiilisuus ylittää toisen rajan, tuotetaan toinen signaali (vaihe 120). Jos epästabiilisuus on pienempi kuin kumpikaan sallituista rajoista, ei tuoteta mitään signaalia. Vaiheet 115-120 toistetaan erittäin lyhyen jakson sisällä. Vaikkakin numeerisia yhtälöitä käytetään aritmeettisia vaiheita 111, 112, 115, 116 jne. varten, niin vallitseva arvo saadaan käyttämällä taulukoiden poimintamuistiin (RAM) 42 aiemmin korjattuja ja tallennettuja arvoja. Taulukon käyttäminen on hyödyllistä erityisesti kääntymissäteen R laskemiseksi vaiheessa 115.
Ensimmäisen signaalin vaikutuksesta syttyy hälytyslamppu 51, joka informoi kuljettajaa kyljelleen kaatumisen todennäköisyydestä. Samaan aikaan kytkeytyy kytkin vaihteistolaatikossa 13 pois päältä. Koska voima ei enää vaikuta ajopyöriin, liukuu ajoneuvo itsestään. Kun annetaan seuraava signaali, summeri 53 kytkeytyy päälle ja huomauttaa ajajaa suuresta vaarasta ja jarrut 16 toimivat hiljentäen ajoneuvoa pakonomai-sesti, jolloin estetään ajoneuvoa kaatumasta kyljelleen.
Näyttöprosessisea tuotetaan tietoa graafista näyttöä varten, joka näyttää nopeuden V ja ohjauekulman Θ (tai kääntösäteen R) välisen suhteen kyljelleen kaatumisen kriittisessä tilanteessa käyttämällä yhtälöitä (4), (6) ja (7) (vaihe 131) ja tieto syötetään säätölaitteelle 55 (vaihe 132). Parhaaksi 14 78647 katsotaan, että varmuusluvut ΚΙ, K2 ja muutamat muut arvot sisällytetään esitettävään käyrään. Kuvio 13 esittää kuvitellun esimerkin näyttöyksikössä 56. Nopeus V tulostetaan abs-kissalla ja ohjauskulma Θ ordinaatalla. Esitetty käyrä D pohjautuu saatuihin tietoihin. Viivoitettu alue käyrän D yläpuolella on alue, johon sisältyy kyljelleen kaatumisen todennäköisyys. Koska käyrä D on ratkaistu kontin 10 asettelun lop-puunsaattamievaiheessa, niin käyrän tiedot menetelmän toteuttamiseksi voidaan ottaa ulos vain kerran.
Näyttöprosessisea tuotetaan mitatut arvot V ja Θ ja valopisteet dl - d2 jne. näytetään näyttöyksiköllä 56 edustamaan mittauksia kohta kohdalta (vaihe 133). Kun ajoneuvo ei ole liiketilassa, niin piste, joka edustaa ajoneuvon ajotilaa, on systeemin koordinaattien origossa merkittynä dl. Kun ajoneuvo etenee suoraan, etenevät pisteet abskissalla merkittynä d2:lla edustaen nopeutta kulloisenakin ajankohtana, piste erkanee abskissalta ja vaihtaa asemaansa vastaten nopeutta V ja ohjauskulmaa Θ sillä hetkellä on merkitty d3:lla tai d4:llä. Täten valopisteen asema näyttöyksiköllä 56 osoittaa kuljettajalle, onko ajoneuvo saavuttanut vaarallisen alueen vai ei. Mittaustulokset V ja Θ luetaan poimintamuistilta (RAM) 42 erittäin lyhyin välein ja tuorein tieto annetaan säätölaitteelle 55 .
Kuviot 7 ja 8 esittävät esimerkkinä kytkimen säätölaitteen 52 ja jarrun säätölaitteen 54. Molemmissa näissä laitteissa hyd-raulipiirin solenoidiventtiiliä ohjataan signaalilla. Kytkimen säätölaitteella 52 avataan venttiiliä 71 ensimmäisellä signaalilla kytkimen 58 hydrauliseksi poiskytkemiseksi. Jarrun säätölaitteella 54 toinen signaali avaa venttiiliä 72 käyttäen hydraulisesti pyörissä 6 olevia jarruja. Signaali voidaan tuottaa ja jakaa useisiin osiin venttiilien 71 ja 72 avautumisaateen säätämiseksi. Kytkin ja jarrut ovat tietysti säädettävissä jollain toisella tavalla rakenteesta riippuen.

Claims (7)

78647 15
1. Laite ajoneuvon kyljelleen kaatumisen estämiseksi, joka käsittää ajoneuvon nopeudensäätöelimet <52, 54, 56, 71, 72>, elimet (43) ajoneuvossa olevan kuorman (10) painon <W2> mittaamiseksi, elimet <44> mainitun kuorman painopisteen korkeuden <H2) mittaamiseksi, elimet <45) ajoneuvon ohjauskulman (Θ) mittaamiseksi sekä elimet (46) ajoneuvon ajonopeuden (V) mittaamiseksi, tunnettu elimistä <40, 41, 42) toisaalta ajoneuvon ja kuorman yhteenlasketun painopisteen korkeuden <H> määrittämiseksi ajoneuvon painosta (Wl) ja ajoneuvon painopisteen korkeudesta (Hl) sekä mitatusta kuorman painosta <W2) ja kuorman painopisteen korkeudesta <H2), toisaalta ajoneuvon staattisen stabiilisuuden laskemiseksi yhteenlasketun painopisteen korkeudesta <H), toisaalta ajoneuvon dynaamisen epästabiilisuuden laskemiseksi kääntymisen aikana mitatusta oh-jauskulmasta ja ajonopeudesta, ja toisaalta dynaamisen epästabiilisuuden vertaamiseksi staattiseen stabiilisuuteen ja ohjaussignaalin antamiseksi, kun epästabiilisuus ylittää sallitun, stabiilisuudesta riippuvan rajan, ajoneuvon nopeudensää-töelimien ollessa ohjaussignaalin ohjaamia.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu kytkimestä (58), joka on sovitettu ajoneuvon ajonkäyttölähteen (11) ja käyttöpyörien (6) väliin sekä sovitettu nopeudensäätöeli-mien vapautettavaksi.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että ajoneuvoa jarruttavat nopeudensäätöelimet.
4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että sallittu raja on säädetty kaksivaiheiseksi, jolloin ajoneuvon kytkin (58) vapautuu, kun epästabiilisuus ylittää ensimmäisen sallitun rajan, ja ajoneuvoa jarrutetaan, kun epästabiilisuus ylittää toisen sallitun rajan. 16 78647
5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu näyttö-elimistä (56) käyräetön esittämiseksi, joka kuvaa staattisen stabiilisuuden sallimaa suhdetta ohjauskulman (Θ) ja ajonopeuden (V) välillä.
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen laite, tunnettu siitä, että mitattua ohjauskulmaa ja ajonopeutta edustava valopiste <dl-d4> näytetään näyttöelimissä.
7. Laite ajoneuvon kyljelleen kaatumisen estämiseksi, joka käsittää elimet (43) ajoneuvossa olevan kuorman (10) painon (W2> mittaamiseksi, elimet (44) mainitun kuorman painopisteen korkeuden mittaamiseksi, elimet (45) ajoneuvon ohjauskul-man (Θ) mittaamiseksi, elimet ajoneuvon ajonopeuden (V) mittaamiseksi, tunnettu elimistä (40, 41, 42) toisaalta ajoneuvon ja kuorman yhteenlasketun painopisteen korkeuden (H) määrittämiseksi ajoneuvon painosta (Wl> ja ajoneuvon painopisteen korkeudesta (Hl) sekä mitatusta kuorman painosta (W2) ja kuorman painopisteen korkeudesta (H2), toisaalta ajoneuvon staattisen stabiilisuuden laskemiseksi yhteenlasketun painopisteen korkeudesta (H), sekä näyttöelimistä (56) käyräetön esittämiseksi, joka esittää staattisen stabiilisuuden salliman suhteen ohjauskulman ja ajonopeuden välillä, ja valopisteen, joka edustaa mitattua ohjauskulmaa ja ajonopeutta. 78647 17
FI821913A 1982-03-05 1982-05-31 Anordning foer att foerhindra vaeltning av ett fordon i sidled. FI78647C (fi)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3553782 1982-03-05
JP57035537A JPS58152793A (ja) 1982-03-05 1982-03-05 運搬車両の横転防止装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI821913A0 FI821913A0 (fi) 1982-05-31
FI78647B FI78647B (fi) 1989-05-31
FI78647C true FI78647C (fi) 1989-09-11

Family

ID=12444478

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI821913A FI78647C (fi) 1982-03-05 1982-05-31 Anordning foer att foerhindra vaeltning av ett fordon i sidled.

Country Status (8)

Country Link
US (1) US4480714A (fi)
JP (1) JPS58152793A (fi)
DE (1) DE3222149A1 (fi)
FI (1) FI78647C (fi)
FR (1) FR2522845B1 (fi)
GB (1) GB2116344B (fi)
IT (1) IT1156371B (fi)
SE (1) SE444307B (fi)

Families Citing this family (85)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2149951A (en) * 1983-11-12 1985-06-19 Michael Sacks Security checking systems
US4861218A (en) * 1984-02-16 1989-08-29 Marine Travelift, Inc. Mobile boat hoist
JPS6244738U (fi) * 1985-09-09 1987-03-18
JPH058061Y2 (fi) * 1985-10-14 1993-03-01
DE3741820A1 (de) * 1987-12-10 1989-06-29 Messerschmitt Boelkow Blohm Sicherheitseinrichtung fuer mehrachsige fahrzeuge
JPH04191181A (ja) * 1990-11-26 1992-07-09 Hino Motors Ltd 車両用横転警報装置
JP2708629B2 (ja) * 1990-11-26 1998-02-04 日野自動車工業株式会社 車両用横転限界報知装置
GB2274274B (en) * 1993-01-19 1995-10-04 Port Of Singapore Authority A cargo container trailer
JPH10119743A (ja) * 1996-10-23 1998-05-12 Aisin Seiki Co Ltd 車両の運動制御装置
US5825284A (en) * 1996-12-10 1998-10-20 Rollover Operations, Llc System and method for the detection of vehicle rollover conditions
AU8279898A (en) * 1997-07-01 1999-01-25 Dynamotive, L.L.C. Anti-rollover brake system
EP1375230B1 (en) * 1997-07-01 2007-03-21 Dynamotive, L.L.C. Anti-rollover brake system
JP3129259B2 (ja) * 1997-10-31 2001-01-29 株式会社豊田自動織機製作所 産業車両における車軸揺動制御方法及び車軸揺動制御装置
DE19751839A1 (de) 1997-11-22 1999-05-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Kipptendenz eines Fahrzeuges
DE19751867A1 (de) 1997-11-22 1999-05-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Kipptendenz eines Fahrzeuges
DE19751891A1 (de) * 1997-11-22 1999-05-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges bei Kipptendenz
DE19751935A1 (de) 1997-11-22 1999-05-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Schwerpunktshöhe eines Fahrzeuges beschreibenden Größe
DE19802041A1 (de) 1998-01-21 1999-07-22 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges im Sinne einer Umkippvermeidung
DE19827882A1 (de) 1998-06-23 1999-12-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs
DE19827881A1 (de) 1998-06-23 1999-12-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs
JP2002520221A (ja) 1998-07-16 2002-07-09 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 液圧装置
EP1097069B1 (de) 1998-07-17 2002-07-31 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zum bestimmen und erkennen der kippgefahr eines fahrzeuges
DE19904216A1 (de) * 1998-07-17 2000-01-20 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen und Erkennen der Kippgefahr eines Fahrzeuges
US6834218B2 (en) 2001-11-05 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Roll over stability control for an automotive vehicle
US6263261B1 (en) 1999-12-21 2001-07-17 Ford Global Technologies, Inc. Roll over stability control for an automotive vehicle
US6324446B1 (en) 1999-12-21 2001-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Roll over stability control for an automotive vehicle
US6332104B1 (en) 1999-12-21 2001-12-18 Ford Global Technologies, Inc. Roll over detection for an automotive vehicle
SE519481C2 (sv) * 2000-06-22 2003-03-04 Tts Ships Equipment Ab Anordning vid Ro-Ro fartyg
US7233236B2 (en) 2000-09-25 2007-06-19 Ford Global Technologies, Llc Passive wheel lift identification for an automotive vehicle using operating input torque to wheel
US7132937B2 (en) 2000-09-25 2006-11-07 Ford Global Technologies, Llc Wheel lift identification for an automotive vehicle using passive and active detection
US7109856B2 (en) 2000-09-25 2006-09-19 Ford Global Technologies, Llc Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle
US6356188B1 (en) 2000-09-25 2002-03-12 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US6397127B1 (en) 2000-09-25 2002-05-28 Ford Global Technologies, Inc. Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle
US6904350B2 (en) 2000-09-25 2005-06-07 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining the wheel grounding and wheel lifting conditions and their applications in roll stability control
US6799092B2 (en) 2001-02-21 2004-09-28 Ford Global Technologies, Llc Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control
US6739826B2 (en) * 2001-02-26 2004-05-25 Kvaerner U.S. Inc. Slab transfer handling system
US7676307B2 (en) * 2001-11-05 2010-03-09 Ford Global Technologies System and method for controlling a safety system of a vehicle in response to conditions sensed by tire sensors related applications
US6654674B2 (en) 2001-11-21 2003-11-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function
US6556908B1 (en) 2002-03-04 2003-04-29 Ford Global Technologies, Inc. Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road
DE10254680B4 (de) * 2002-05-15 2004-04-08 Noell Crane Systems Gmbh Portalhubwagen
US7085639B2 (en) 2002-08-01 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing the road bank for vehicle roll stability control
US7194351B2 (en) 2002-08-01 2007-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system
US7003389B2 (en) 2002-08-01 2006-02-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing vehicle body to road angle for vehicle roll stability control
US7079928B2 (en) 2002-08-01 2006-07-18 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system with respect to road roll rate and loading misalignment
US6941205B2 (en) 2002-08-01 2005-09-06 Ford Global Technologies, Llc. System and method for deteching roll rate sensor fault
US7302331B2 (en) 2002-08-01 2007-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US20040024505A1 (en) 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition
US7085642B2 (en) 2002-08-05 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc Method and system for correcting sensor offsets
US6961648B2 (en) 2002-08-05 2005-11-01 Ford Motor Company System and method for desensitizing the activation criteria of a rollover control system
US7430468B2 (en) 2002-08-05 2008-09-30 Ford Global Technologies, Llc System and method for sensitizing the activation criteria of a rollover control system
US20040024504A1 (en) 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system during an elevated condition
US6963797B2 (en) 2002-08-05 2005-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system
DE10243844A1 (de) * 2002-09-13 2004-03-25 Gottwald Port Technology Gmbh Hubeinrichtung für Container
US9162656B2 (en) 2003-02-26 2015-10-20 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7653471B2 (en) 2003-02-26 2010-01-26 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7239949B2 (en) 2003-02-26 2007-07-03 Ford Global Technologies, Llc Integrated sensing system
US7136731B2 (en) 2003-06-11 2006-11-14 Ford Global Technologies, Llc System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event
CN100554016C (zh) * 2003-10-24 2009-10-28 罗伯特.博世有限公司 与车辆装载状况相匹配的行驶动力学调节系统
DE102004006696A1 (de) * 2003-10-24 2005-06-02 Robert Bosch Gmbh An den Beladungszustand eines Fahrzeugs angepasstes Fahrdynamikreglungssystem
US6968921B2 (en) * 2003-10-27 2005-11-29 Ford Global Technologies Llc Roll-over controller
US7308350B2 (en) 2004-05-20 2007-12-11 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle
US7451032B2 (en) 2004-06-02 2008-11-11 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining desired yaw rate and lateral velocity for use in a vehicle dynamic control system
US7640081B2 (en) 2004-10-01 2009-12-29 Ford Global Technologies, Llc Roll stability control using four-wheel drive
WO2006042026A1 (en) * 2004-10-07 2006-04-20 Kelsey-Hayes Company Method for efficiently decelerating a vehicle
US7715965B2 (en) 2004-10-15 2010-05-11 Ford Global Technologies System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
US7668645B2 (en) 2004-10-15 2010-02-23 Ford Global Technologies System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
DE102004055856A1 (de) * 2004-11-19 2006-05-24 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung zur Schätzung der Schwerpunktlage eines Fahrzeugs
US7660654B2 (en) 2004-12-13 2010-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
US7480547B2 (en) 2005-04-14 2009-01-20 Ford Global Technologies, Llc Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road
US7590481B2 (en) 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
US8121758B2 (en) 2005-11-09 2012-02-21 Ford Global Technologies System for determining torque and tire forces using integrated sensing system
US7600826B2 (en) 2005-11-09 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls
JP4858334B2 (ja) * 2007-07-06 2012-01-18 中西金属工業株式会社 昇降機能付き吊下げ搬送車
DE102007049012A1 (de) * 2007-10-11 2009-04-16 Noell Mobile Systems Gmbh Portalhubstapler mit zwei nebeneinander angeordneten Spreadern
DE102009047053B4 (de) 2009-11-24 2019-12-19 Robert Bosch Gmbh Fahrzeug für den Transport von Lasten, Steuervorrichtung für ein solches Fahrzeug und Verfahren zur Ausgabe eines Betätigungssignals für eine Schutzvorrichtung für ein solches Fahrzeug
DE202010001192U1 (de) * 2010-01-20 2011-06-01 Liebherr-Werk Ehingen GmbH, 89584 Raupenfahrzeug und Raupenkran
DE102010031531A1 (de) * 2010-07-19 2012-01-19 Noell Mobile Systems Gmbh Verfahren und System zur Regelung eines Fahrverhaltens eines Flurförderzeugs
DE112011102481T5 (de) 2010-09-02 2013-06-06 Kelsey-Hayes Company Geschwindigkeitssteuerstrategie
WO2012143238A2 (de) 2011-04-19 2012-10-26 Meissner Marita Fahrdynamikregelung mit gnss und ins
FI126525B (fi) 2013-06-27 2017-01-31 Konecranes Global Oy Nosturi
US9128113B2 (en) 2014-01-27 2015-09-08 Nissan North America, Inc. Vehicle orientation indicator
US9283825B2 (en) 2014-02-25 2016-03-15 Isam Mousa System, method, and apparatus to prevent commercial vehicle rollover
CN106144957B (zh) * 2016-07-05 2018-07-20 广西联壮科技股份有限公司 人力驱动的多自由度自锁型货运叉车
US10087603B2 (en) 2016-09-28 2018-10-02 Caterpillar Inc. Stability control system for machine in motion
EP3878798B1 (en) * 2018-11-05 2024-03-06 Shimadzu Corporation Industrial vehicle

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1503851A (en) * 1923-06-28 1924-08-05 Rodi Anthony Overturning prevention for tractors
DE1902944C3 (de) * 1969-01-22 1978-10-12 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart Steuereinrichtung zum Vermeiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen
DE2336753A1 (de) * 1973-07-19 1975-02-06 Wolfram Mueller Geschwindigkeitsbegrenzer fuer bodengebunde fahrzeuge
US4206829A (en) * 1976-12-27 1980-06-10 Towmotor Corporation Control system for lift trucks or the like
DE2804900A1 (de) * 1977-03-09 1978-09-21 Siemens Ag Albis Kippwarngeraet fuer fahrzeuge
DE2819175A1 (de) * 1978-05-02 1979-11-15 Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh Einrichtung zur regelung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
US4221530A (en) * 1978-06-08 1980-09-09 Williams Iv James M Force-moment compensating apparatus
DE2835942A1 (de) * 1978-08-17 1980-03-06 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs
DE2909667C2 (de) * 1979-03-12 1985-02-14 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader
WO1983000642A1 (en) * 1979-10-04 1983-03-03 Thompson, Norman, D. Load responsive damping system
JPS5695768A (en) * 1979-12-27 1981-08-03 Toyo Umpanki Co Ltd Device for preventing turnover of special vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
SE8203358L (sv) 1983-09-06
FR2522845A1 (fr) 1983-09-09
DE3222149C2 (fi) 1987-12-10
DE3222149A1 (de) 1983-11-03
GB2116344B (en) 1985-11-27
GB2116344A (en) 1983-09-21
JPS6334073B2 (fi) 1988-07-07
FI78647B (fi) 1989-05-31
IT1156371B (it) 1987-02-04
FI821913A0 (fi) 1982-05-31
FR2522845B1 (fr) 1985-09-20
JPS58152793A (ja) 1983-09-10
US4480714A (en) 1984-11-06
IT8267792A0 (it) 1982-06-22
SE444307B (sv) 1986-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI78647C (fi) Anordning foer att foerhindra vaeltning av ett fordon i sidled.
US6526334B1 (en) Method of controlling vehicle handling
US5229955A (en) Apparatus for detecting road surface frictional coefficient
JP3164899B2 (ja) 重心位置検出機能を有する積載重量計
CN104802687B (zh) 自卸车辆的防倾倒方法
EP0343839B1 (en) Lift truck control systems
US5217126A (en) Safety apparatus for construction equipment
US5160056A (en) Safety device for crane
US20110196623A1 (en) Load monitoring system
KR20000070352A (ko) 차량의 기울기상태 검출 방법 및 장치
US4588038A (en) Load weight measuring method
JPS6134425A (ja) ダンプトラツクの積載重量測定方法
WO2006106296A1 (en) Methods of load and axle measurement
JP2008503417A (ja) フォークリフトトラック用安全装置
JPH04246097A (ja) 荷重状態に対する監視装置を有する床上搬送装置
CN102029987A (zh) 推定加速度计算装置
US4249633A (en) Scale testing cart
JP2001226096A (ja) 産業車両の転倒警報装置及び転倒防止装置
Van Nguyen et al. Measurement of static lateral stability angle and roll moment of inertia for agricultural tractors with attached implements
JP2696416B2 (ja) 車の横転防止装置
EP0312390A1 (en) Vehicle
US11820372B2 (en) Tow weight evaluation system for wreckers
EP0165924A1 (en) A roll-over warning system
CN108093631A (zh) 自卸卡车的纵摇控制系统
JP4947328B1 (ja) 横転警報システム

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed

Owner name: TOYO UMPANKI CO., LTD.