Claims (19)
PATENTTIVAATIMUKSETPATENT CLAIMS
1. Alus (100), joka käsittää: - rungon (101) kelluntaa varten vesimassassa, - — köysipysäköintipollarin (220) käsittäen pollaripylvään (222), jossa on proksimaalinen pitkittäispää ja distaalinen pitkittäispää, o pollarin pään (221), joka on järjestetty pollaripylvään (222) distaaliseen pitkittäispäähän, ja o lähetysjärjestelmän (223), joka käsittää ainakin yhden seuraavista vastaanotin, lähetin ja lähetin-vastaanotin langattoman viestinnän mahdollistamiseksi kauko- ohjausjärjestelmän kanssa, o jolloin pollarin pään (221) poikkileikkausala, joka on suunnattu kohtisuoraksi pollaripylvään (222) pituussuuntaan, on suurempi kuin pollaripylvään (222) vastaava poikkileikkausala, o jolloin köysipysäköintipollari (220) on kiinnitetty runkoon (101) pollaripylvään (222) proksimaalisessa pitkittäispäässä, ja - — kiinnitysjärjestelmän automaattista kiinnittymistä varten yhteen tai useampaan pollariin (2) laiturirakenteessa (1), — jolloin ainakin köysipysäköintipollarin (220) pollarin pää (221) ulkonee rungon (101) ulkopuolelta.1. A vessel (100) comprising: - a body (101) for floating in a mass of water, - — a rope parking bollard (220) comprising a bollard post (222) with a proximal longitudinal end and a distal longitudinal end, o a bollard head (221) arranged in a bollard post (222) to the distal longitudinal end, and o a transmission system (223) comprising at least one of the following receiver, transmitter and transmitter-receiver to enable wireless communication with the remote control system, o where the cross-sectional area of the bollard end (221) oriented perpendicular to the bollard post (222) in the longitudinal direction, is larger than the corresponding cross-sectional area of the bollard post (222), o where the rope parking bollard (220) is attached to the frame (101) at the proximal longitudinal end of the bollard post (222), and - — for the automatic attachment of the fastening system to one or more bollards (2) in the pier structure (1), — whereby at least the bollard end (221) of the rope parking bollard (220) protrudes from the outside of the body (101).
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että pollaripylvään (222) pituussuunta on kohtisuorassa rungon (101) — sivuun.2. The vessel (100) according to claim 1, characterized in that the longitudinal direction of the bollard post (222) is perpendicular to the side of the frame (101).
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että pollaripylvään (222) proksimaalinen pitkittäispää on kiinnitetty rungon (101) kylkeen muodostettuun rungon syvennykseen (230).3. Vessel (100) according to claim 1 or 2, characterized in that the proximal longitudinal end of the bollard post (222) is attached to the body recess (230) formed on the side of the body (101).
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että rungon syvennyksen (230) syvyys rungon (101) kylkeen on vähintään4. Vessel (100) according to claim 3, characterized in that the depth of the hull recess (230) to the side of the hull (101) is at least
20 % pollaripylvään (222) pituudesta sen itkittäissuunnassa20% of the length of the bollard post (222) in its longitudinal direction
5. — Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista mukainen alus (100), tunnettu siitä, että alus (100) käsittää lisäksi useita köysipysäköintipollareja (220).5. — A vessel (100) according to one of the preceding patent claims, characterized in that the vessel (100) additionally comprises several rope parking bollards (220).
6. — Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista mukainen alus (100), tunnettu siitä, että alus (100) käsittää lisäksi kiinnittymisköyden (10), jossa on kiinnittymisköyden pää (10a), kiinnittymisjärjestelmän (20) kiinnitettynä kiinnittymisköyden päähän (10a) sallimaan — irrotettava kiinnitys köysipysäköintipollariin (220).6. — A vessel (100) according to one of the preceding patent claims, characterized in that the vessel (100) further comprises a mooring rope (10) with an end of the mooring rope (10a), a mooring system (20) attached to the end of the mooring rope (10a) to allow — removable attachment to a rope parking bollard (220).
7. — Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista mukainen alus (100), tunnettu siitä, että astia (100) käsittää lisäksi kiinnittymisköyden (10), jossa on kiinnittymisköyden pää (10a), kiinnitysjärjestelmän (20) kiinnitettynä kiinnittymisköyden päähän (10a) sallimaan irrotettava kiinnitys köysipysäköintipollariin (220), jolloin köysipysäköintipollari (220) käsittäen lisäksi pollarin siirtojärjestelmän (223), joka käsittää lähettimen, jolloin pollarin siirtojärjestelmä (223) on konfiguroitu lähettämään signaali kauko-ohjausjärjestelmään, — kun kiinnitysjärjestelmä (20) on muodostanut irrotettavan kiinnityksen köysipysäköintipollariin (220).7. — A vessel (100) according to one of the preceding patent claims, characterized in that the container (100) further comprises a mooring rope (10) with an end of the mooring rope (10a), a mooring system (20) attached to the end of the mooring rope (10a) to allow removable attachment to a rope parking bollard ( 220), wherein the rope parking bollard (220) further comprising a bollard transfer system (223), which comprises a transmitter, whereby the bollard transfer system (223) is configured to send a signal to the remote control system, — when the fastening system (20) has formed a removable attachment to the rope parking bollard (220).
8. — Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista mukainen alus (100), tunnettu siitä, että alus (100) käsittää lisäksi — - kiinnittymisköyden (10), joka käsittää kiinnittymisköyden pään (10a) ja - kiinnitysjärjestelmän (20) noudettavaa kiinnitystä varten köysipysäköintipollariin (220), jolloin kiinnitysjärjestelmä (20) käsittää - kiinnittymissilmukan (22), jolloin kiinnittymissilmukan (22) aukon minimikoko on riittävä mahdollistamaan pollarin pään (221) pääsy sen läpi, ja - kiinnittymisköyden liitin (21), joka yhdistää kiinnittymissilmukan (22) kiinnittymisköyden päähän (10a).8. — A vessel (100) according to one of the preceding patent claims, characterized in that the vessel (100) additionally comprises — - a mooring rope (10), which comprises the end of the mooring rope (10a) and - a mooring system (20) for retrievable attachment to the rope parking bollard (220), whereby the fastening system (20) comprises - a fastening loop (22), whereby the minimum size of the opening of the fastening loop (22) is sufficient to allow the bollard end (221) to pass through it, and - a fastening rope connector (21) that connects the fastening loop (22) to the end of the fastening rope (10a) .
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen alus 100) tunnettu siitä, että alus (100) käsittää lisäksi - vinssin (11) kiinnittymisköyden (10) vinssaamiseksi, jolloin kiinnittymisköyden (10) toinen kiinnittymisköyden pää on ainakin epäsuorasti kiinnitetty vinssiin (11), ja —-robottivarsi (200), joka käsittää ulomman robottivarsiosan (211), jossa on tarttujakokoonpano (213) ensimmäisessä pitkittäispäässä, jolloin tarttujakokoonpano (213) on konfiguroitu tarttumaan irrotettavasti kiinnittymisköyden liittimeen (21) sallimaan kiinnitysjärjestelmän (20) siirto yhdestä toiseen.9. Vessel 100 according to claim 8) characterized in that the vessel (100) additionally comprises - a winch (11) for winching the mooring rope (10), whereby the other end of the mooring rope (10) is at least indirectly attached to the winch (11), and — a robot arm (200) comprising an outer robotic arm portion (211) having a gripper assembly (213) at a first longitudinal end, wherein the gripper assembly (213) is configured to releasably engage the attachment rope connector (21) to allow transfer of the attachment system (20) from one to another.
10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että tarttujakokoonpano (213) on pyöritettävä ulomman robottivarsiosan (211) suhteen.10. The vessel (100) according to claim 9, characterized in that the gripper assembly (213) must be rotated with respect to the outer robot arm part (211).
11. Patenttivaatimuksen 9 tai 10 mukainen alus (100), — tunnettu siitä, että tarttujakokoonpano (213) käsittää - ensimmäisen pyörivän laitteen (213a), joka on kiinnitetty pyörivästi ulomman robottivarsiosan (211) ensimmäiseen pitkittäispäähän ja - toisen pyörivän laitteen (213b), joka o kiinnitetty pyörivästi ensimmäiseen pyörivään laitteeseen (2134) pyorimisakselilla, joka on eri kuin ensimmäisen pyörivän laitteen — (2134) pyörimisakseli.11. The vessel (100) according to claim 9 or 10, — characterized in that the gripper assembly (213) comprises - a first rotating device (213a) which is rotatably attached to the first longitudinal end of the outer robot arm part (211) and - a second rotating device (213b), which is rotatably attached to the first rotating device (2134) with a rotation axis different from the rotation axis of the first rotating device — (2134).
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että tarttujakokoonpano (213) käsittää lisäksi - tarttujaliittimen (213c), joka on kiinnitetty pyörivästi toiseen pyörivään laitteeseen (213b) pyörimisakselilla, joka on eri kuin toisen pyörivän laitteen (213b) pyörimisakseli.12. The vessel (100) according to claim 11, characterized in that the gripper assembly (213) further comprises - a gripper connector (213c) which is rotatably attached to the second rotating device (213b) with a rotation axis different from the rotation axis of the second rotating device (213b).
13. Jonkin patenttivaatimuksista 9-12 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että alus (100) käsittää useita robottikäsivarsia (200).13. Vessel (100) according to one of claims 9-12, characterized in that the vessel (100) comprises several robot arms (200).
14. Jonkin patenttivaatimuksista 9-13 mukainen alus (100), tunnettu siitä, että alus (100) käsittää lisäksi useita köysipysäköintipollareja (220), ja että ainakin yksi köysipysäköintipollareista (220) on sijoitettu robottivarren (200)14. The vessel (100) according to one of claims 9-13, characterized in that the vessel (100) additionally comprises several rope parking bollards (220), and that at least one of the rope parking bollards (220) is placed on the robot arm (200)
maksimiulottuvuuden sisélle. *inside the maximum dimension. *
15. Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista mukainen alus (100), tunnettu siitä, että alus (100) käsittää lisäksi objektin tunnistusjärjestelmän (30) — objektien sijainnin ja koon tunnistamiseksi ennalta määrätyllä etäisyysalueella.15. A ship (100) according to one of the preceding patent claims, characterized in that the ship (100) additionally comprises an object recognition system (30) — for recognizing the location and size of objects in a predetermined distance range.
16. Menetelmä kiinnittymisköyden (10) siirtämiseksi automaattisesti aluksesta (100) ulkoiseen sijaintiin, jolloin alus (100) on jonkin edellisistä patenttivaatimuksista 1-15 mukainen ja lisäksi käsittää - objektin tunnistusjärjestelmän (30) sellaisten objektien sijainnin ja koon tunnistamiseksi, jotka ovat objektin tunnistusjärjestelmästä (30) suurimmalla sallitulla etäisyydellä, ja jolloin kiinnittymisjärjestelmä käsittää - kiinnittymisköyden (10) käsittäen ensimmäisen kiinnittymisköyden pään (10a) ja toisen kiinnittymisköyden pään, — - kiinnitysjärjestelmän (20) noudettavaa kiinnitystä varten köysipysäköintipollariin (220), jolloin kiinnitysjärjestelmä (20) käsittää kiinnittymissilmukan (22), jossa on aukko, jonka koko on riittävä sallimaan köysipysäköintipollarin (220) mennä sen läpi ja kiinnitysköyden liittimen (21), joka yhdistää kiinnityssilmukan (22) ja ensimmäisen kiinnitysköyden pään (10a), — - vinssin (11) kiinnitysköyden (10) vinssaamiseksi, jolloin toinen kiinnittymisköyden pää on ainakin epäsuorasti kiinnitetty vinssiin (11), ja - robottikäsivarren (200) käsittäen kannen alusta (201) kiinnitettynä pyörivästi ainakin epäsuorasti aluksen (100) kanteen (101) ja ulomman robottivarsiosan (211), jossa on ensimmäinen pitkittäispää pyörivästi kiinnitettynä tarttujakokoonpanoon (213), ja toinen pitkittäispää, pyörivästi kiinnitettynä ainakin epäsuorasti kannen alustaan (201), jolloin menetelmä käsittää seuraavat vaiheet:16. A method for automatically moving a mooring rope (10) from a vessel (100) to an external location, wherein the vessel (100) is in accordance with one of the preceding patent claims 1-15 and additionally comprises - an object recognition system (30) for recognizing the location and size of objects that are from the object recognition system ( 30) at the maximum permitted distance, and where the fastening system comprises - a fastening rope (10) comprising the end of the first fastening rope (10a) and the end of the second fastening rope, — - the fastening system (20) for retrievable fastening to the rope parking bollard (220), in which case the fastening system (20) comprises a fastening loop (22 ), with an opening of sufficient size to allow the rope parking bollard (220) to pass through and a mooring rope connector (21) connecting the mooring loop (22) and the first mooring rope end (10a), — - a winch (11) for winching the mooring rope (10) , whereby the other end of the mooring rope is at least indirectly attached to the winch (11), and - the robot arm (200) comprising the base of the deck (201) rotatably attached at least indirectly to the deck (101) of the vessel (100) and the outer robot arm part (211) with the first longitudinal end rotatably attached to the gripper assembly (213), and the other longitudinal end, rotatably attached at least indirectly to the lid base (201), whereby the method comprises the following steps:
A. ohjataan ulompaa robottivarsiosaa (211) käyttämällä vähintään yhtä kääntölaitetta (203,205,207,210,), joka on kannen alustan (201) ja ulomman robottivarsiosan (211) välissä, asentoon, jossa tarttujakokoonpano (213) on järjestetty kiinnitysjärjestelmän (20) viereen, jolloin kiinnittymisjärjestelmän (20) kiinnittymissilmukka (22) ympäröi köysipysäköintipollaria (220)A. the outer robot arm part (211) is steered using at least one turning device (203,205,207,210,) which is between the deck base (201) and the outer robot arm part (211) to a position where the gripper assembly (213) is arranged next to the attachment system (20), whereby the attachment system ( 20) the attachment loop (22) surrounds the rope parking bollard (220)
B. käytetään vinssiä (11) kiinnittymisköy den (10) jännityksen löysäämiseksi,B. a winch (11) is used to loosen the tension on the mooring rope (10),
C. kiinnitetään tarttujakokoonpano (213) irrotettavasti kiinnitysköyden liittimeen (21),C. attach the gripper assembly (213) releasably to the attachment rope connector (21),
D. ohjataan kiinnittymissilmukkaa (22) käyttämällä ainakin yhtä tarttujakokoonpanon (213) pyörivää laitetta (213a,213b,213c) tai vähintään yhtä kääntölaitetta (203,205,207,210,) tai niiden yhdistelmää siten, että kiinnittymissilmukka (22) vapautuu köysipysäköintipollarista (220) jaD. control the attachment loop (22) using at least one rotating device (213a,213b,213c) of the gripper assembly (213) or at least one turning device (203,205,207,210,) or a combination thereof so that the attachment loop (22) is released from the rope parking bollard (220) and
E. ohjataan kiinnitysjärjestelmän (20) käyttämällä ainakin yhtä tarttujakokoonpanon (13) pyörivää laitetta (213a,213b,213c) tai vähintään yhtä kääntölaitetta (203,205,207,210,) tai niiden yhdistelmää siten, että kiinnitysjärjestelmä (20) ohjataan ulkoiseen sijaintiin.E. the attachment system (20) is controlled by using at least one rotating device (213a,213b,213c) of the gripper assembly (13) or at least one turning device (203,205,207,210,) or a combination thereof so that the attachment system (20) is guided to an external position.
17. Patenttivaatimuksen 16 mukainen menetelmä, missä ulkoinen sijainti on pollarin (2) sijainti laiturirakenteessa (1), jonka kohdeanturijärjestelmä (30) on aiemmin havainnut, ja — jolloin menetelmä käsittää lisäksi seuraavat vaiheet:17. The method according to claim 16, where the external location is the location of the bollard (2) in the quay structure (1), which the target sensor system (30) has previously detected, and — where the method additionally comprises the following steps:
F. ohjataan kiinnitysjärjestelmää (20) käyttämällä ainakin yhtä tarttujakokoonpanon (13) pyörivää laitetta (213a, 213b, 213c) tai vähintään yhtä kääntölaitetta (203, 205, 207, 210,) tai niiden yhdistelmää siten, että kiinnityssilmukka (22) ympäröi ainakin osaa laiturin rakenteessa (1) olevasta pollarista (2),F. controlling the attachment system (20) using at least one rotating device (213a, 213b, 213c) of the gripper assembly (13) or at least one turning device (203, 205, 207, 210,) or a combination thereof, so that the attachment loop (22) surrounds at least part from the bollard (2) in the pier structure (1),
G. irrotetaan tarttujakokoonpanon (213) kiinnitysjärjestelmästä (20) jaG. is removed from the attachment system (20) of the gripper assembly (213) and
H. käytetään vinssiä (11) kiinnittymisköyden (10) kiristämiseksi vinssin (11) ja pollarin (2) välillä.H. a winch (11) is used to tighten the mooring rope (10) between the winch (11) and the bollard (2).
18. Jonkin patenttivaatimuksista 16-17 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että — ainakin yksi seuraavista objektin anturijärjestelmä (30), kiinnitysjärjestelmä (20), vinssi (11), köysipysäköintipollari (220) ja robottikäsivarsi (200) käsittää lähetysvälineet langattoman viestinnän sallimiseksi etätiedonkäsittelylaitteen kanssa, joka on konfiguroitu suorittamaan vaiheet AE. 18. The method according to one of the patent claims 16-17, characterized in that — at least one of the following object sensor system (30), fastening system (20), winch (11), rope parking bollard (220) and robot arm (200) comprises transmission means to allow wireless communication with a remote data processing device , which is configured to perform steps AE.
19 Tietojenkäsittelylaitteisto käsittäen prosessorin konfiguroitu suorittamaan menetelmän jonkin patenttivaatimuksista 17-18 mukaiset vaiheet A-F.19 Data processing equipment comprising a processor configured to perform steps A-F of the method according to one of claims 17-18.