NL9302289A

NL9302289A - Method for manipulating a connecting element in shipping.

Info

Publication number: NL9302289A
Application number: NL9302289A
Authority: NL
Original assignee: Sven Olaf Aarts
Priority date: 1993-12-31
Filing date: 1993-12-31
Publication date: 1995-07-17
Also published as: EP0767750A1; EP0767750B1; WO1995018038A1; NO962777D0; AU1284595A; NO962777L; DE69518422D1

Description

Titel: Werkwijze voor het in de scheepvaart manipuleren van een verbindingselement.Title: Method for manipulating a connecting element in shipping.

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het in de sleepvaart manipuleren van een verbindingselement, waarbij ten minste een vrij einde van ten minste één verbindingselement tussen een sleper te noemen object, zoals bijvoorbeeld een sleepboot of afmeerinstallatie, en een sleep te noemen te slepen object, zoals bijvoorbeeld een zeeschip of off-shore installatie, wordt bewogen en aan de sleep wordt bevestigd of daarvan wordt losgenomen.The invention relates to a method for manipulating a connecting element in the towage, wherein at least one free end of at least one connecting element between an object to be called a tug, such as for instance a tug or mooring installation, and a tow to be called an object to be towed , such as, for example, a seagoing vessel or off-shore installation, is moved and attached to or removed from the tow.

In de scheepvaart is het gebruikelijk schepen, offshore installaties en dergelijke zich op of in het water bevindende objecten met behulp van één of meer sleepboten te verplaatsen of te ondersteunen tijdens manoeuvres, met name in de buurt van afmeerinstallaties, zoals havens, jetty's en kaden. Daartoe wordt tussen de sleper en de sleep een verbindingselement aangebracht, dat aan beide zijden wordt vastgemaakt. Op vergelijkbare wijze worden overigens schepen en dergelijke aan kaden en dergelijke afmeerinstallaties vastgelegd, waarbij de sleep met behulp van een aantal sleepboten tot nabij de afmeerinstallatie wordt gevoerd en daarmee vervolgens wordt verbonden.In shipping it is common practice to move or support ships, offshore installations and the like objects on or in the water with one or more tugs during maneuvers, especially in the vicinity of mooring installations, such as harbors, jetty's and quays. For this purpose, a connecting element is fitted between the tug and the tow, which is fastened on both sides. Incidentally, ships and the like are moored in quays and similar mooring installations in a comparable manner, whereby the tow is carried close to the mooring installation by means of a number of tugboats and is subsequently connected thereto.

Als verbindingselement worden gebruikelijk kabels en kettingen en eventueel staven gebruikt, die aan één einde vast met de sleper worden verbonden en aan het andere einde zijn voorzien van bijvoorbeeld een lus of haak die op, om of in een bolder, een kikker, een sleephaak of een sleepoog of dergelijke kan worden bevestigd. Voorafgaand aan het slepen wordt een sleper tot nabij de sleep, of de sleep tot nabij de sleper gemanoeuvreerd, waarna over het algemeen vanaf de sleper het vrije einde van het verbindingselement wordt overgebracht naar de sleep. Daartoe worden verschillende methoden toegepast.As connecting element, cables and chains and possibly bars are usually used, which are fixedly connected at one end to the tug and at the other end are provided with, for example, a loop or hook which is placed on, around or in a bollard, a frog, a tow hook or a towing eye or the like can be attached. Before towing, a tow is maneuvered close to the tow, or the tow is moved close to the tow, after which the free end of the connecting element is generally transferred from the tow to the tow. Various methods are used for this.

Zo kan het vrije einde van het verbindingselement worden bevestigd aan een dunne draad, de zogenoemde hieuwlijn, waarna het vrije einde van de hieuwlijn wordt overgeworpen of met behulp van een vuurpijl of dergelijk projectiel naar de sleep wordt geschoten, of met behulp van een kleine boot daar naartoe wordt gevaren en via een ladder aan boord wordt gebracht. Door inhalen van de hieuwlijn wordt, eventueel door tussenkomst van één of meer dikkere tussenkabels, vervolgens het doorgaans zware verbindingselement in de richting van de sleep getrokken, zover tot het vrije einde daarvan aan boord van de sleep is gebracht. Dit vrije einde wordt vervolgens aan boord van de sleep bevestigd door een aantal mensen, bijvoorbeeld door een aan het bevestigingselement gevormde lus met handkracht over een bolder te tillen of door een oog te steken en daaraan vast te maken.For example, the free end of the connecting element can be attached to a thin wire, the so-called heaving line, after which the free end of the heaving line is thrown or shot into the tow with the help of a rocket or similar projectile, or with the help of a small boat they sail there and are brought on board via a ladder. By overtaking the heaving line, possibly through the intermediary of one or more thicker intermediate cables, the usually heavy connecting element is subsequently pulled in the direction of the tow, until the free end thereof has been brought on board the tow. This free end is then secured on board the tow by a number of people, for example by lifting a loop formed on the fastening element over a bollard by hand or by sticking an eye and securing it to it.

Het overgooien en in het bijzonder het gebruik van een vuurpijl of dergelijk projectiel heeft als belangrijk nadeel dat dit bijzonder gevoelig is voor de weersomstandigheden. In het bijzonder tijdens een storm zal het nagenoeg onmogelijk zijn het einde van de hieuwlijn aan boord van de sleep te krijgen. Bovendien dient de sleper zich daarbij aan die zijde van de sleep te bevinden waar de wind vandaan komt, wat niet altijd de zijde is waaraan het verbindingselement bevestigd dient te worden, zodat de sleper daarna naar een andere zijde van de sleep gemanoeuvreerd dient te worden. Bovendien brengen de vuurpijl zelf en de hieuwlijn gevaar voor opvarenden en omstanders met zich mee op zowel de sleper als de sleep.The throwing over and in particular the use of a flare or similar projectile has the important drawback that it is particularly sensitive to the weather conditions. In particular during a storm it will be virtually impossible to get the end of the heaving line on board the tow. In addition, the tug must be on that side of the tow where the wind comes from, which is not always the side to which the connecting element must be attached, so that the tug must then be maneuvered to another side of the tow. In addition, the rocket itself and the heaving line pose a danger to persons on board and bystanders on both the tug and the tow.

Bij gebruik van een boot voor het overbrengen van het einde van de dient iemand tussen de sleper en de sleep te varen en veelal langs een ladder tegen de sleep op te klimmen met de draad bij zich. Ook hierbij zal de draad veelal aan een andere zijde aan boord van de sleep worden gebracht dan de zijde waaraan het verbindingselement bevestigd dient te worden. Bovendien brengt het overvaren en het aan boord van de sleep klimmen gevaar voor de mens met zich mee, met name tijdens zwaar weer.When using a boat for transferring the end of the tow, someone has to sail between the tug and the tow and often climb up a ladder against the tow with the wire with him. Here too, the wire will usually be brought on board the tow on a different side than the side to which the connecting element is to be attached. In addition, the crossing and climbing on board of the tow pose a danger to humans, especially during heavy weather.

Beide beschreven methoden zijn arbeidsintensief en vereisen op zowel de sleep als de sleper werkzaamheden, uit te voeren door mensen, waardoor deze tijdrovend en kostbaar zijn, en in hoge mate worden beïnvloed door onder andere de weers-en andere arbeidsomstandigheden. Daarbij bestaat het gevaar dat de mensen gewond raken tijdens het overbrengen en los- of vastmaken van het verbindingselement en is de wijze van tot stand brengen van de verbinding sterk afhankelijk van het vakmanschap van de uitvoerenden.Both methods described are labor-intensive and require work on both the tow and the tug, to be performed by people, making them time consuming, costly and highly influenced by, inter alia, weather and other working conditions. In addition, there is a risk that people will be injured during the transfer and loosening or fastening of the connecting element, and the manner of establishing the connection is highly dependent on the skill of the performers.

Bij het verbreken van de verbinding wordt het aan de sleep bevestigde einde van het verbindingselement terug in het water geworpen, waarbij in noodgevallen het verbindingselement veelal wordt losgekapt, waarna het door de sleper aan boord wordt getrokken, met het risico dat het in een schroef terecht komt.When the connection is broken, the end of the connecting element attached to the tow is thrown back into the water, in which case the connecting element is often cut off in an emergency, after which it is pulled on board by the tug, with the risk that it ends up in a screw coming.

Voorts zijn methoden bekend voor het aanbrengen van verbindingselementen tussen een sleper en een sleep waarbij gebruik wordt gemaakt van bijvoorbeeld op de huid van de sleep aan te brengen, met een kabel of dergelijke verbonden magneten of zuignappen. Deze verbindingselementen dienen voortdurend bekrachtigd te blijven gedurende de bevestigingsperiode, omdat anders de verbinding wordt verbroken, waardoor deze verbindingsmethoden ongeschikt zijn voor een langdurige bevestiging. Bovendien heeft met name het gebruik van een (electro)magneet het nadeel dat daarbij grote electrische en magnetische velden worden veroorzaakt. Aangezien schepen over het algemeen geaard zijn op de romp kan dit tot grote schade aan de electrische installatie van de sleep leiden. Bovendien is het gebruik van electriciteit in de buurt van met name tankerschepen zeer gevaarlijk.Furthermore, methods are known for arranging connecting elements between a tug and a tow, using, for example, magnets or suction cups connected to the skin of the tow, connected by a cable or the like. These connection elements must be continuously energized during the fastening period, otherwise the connection will be broken, making these connection methods unsuitable for long term fastening. Moreover, the use of an (electro) magnet in particular has the disadvantage that it generates large electric and magnetic fields. Since ships are generally grounded to the hull, this can lead to major damage to the electrical installation of the tow. Moreover, the use of electricity in the vicinity of tanker ships in particular is very dangerous.

De uitvinding beoogt een werkwijze van de in de aanhef beschreven soort, waarbij de nadelen van de bekende methoden worden vermeden, met behoud van de voordelen daarvan. Daartoe wordt de werkwijze volgens de uitvinding gekenmerkt, doordat het verbindingselement vanaf de sleper met een manipulator wordt vastgegrepen en zodanig wordt gemanipuleerd dat tenminste het tussen de sleper en de sleep bewegen van het vrije einde door de manipulator gestuurd wordt uitgevoerd.The object of the invention is a method of the type described in the opening paragraph, wherein the drawbacks of the known methods are avoided, while the advantages thereof are retained. To this end, the method according to the invention is characterized in that the connecting element is gripped from the tug with a manipulator and manipulated in such a way that at least the free movement between the tug and the tow is carried out by the manipulator.

Bij de werkwijze volgens de uitvinding wordt het verbindingselement met een manipulator vanaf de sleep vastgegrepen en opgenomen, en wordt vervolgens met behulp van de manipulator overgebracht van de sleper naar de sleep, of van de sleep naar de sleper, zonder dat daarbij in directe zin, dat wil zeggen anders dan voor de besturing, mensen worden ingeschakeld. Daardoor wordt vermeden dat tijdens het opnemen en tussen de sleep en sleper bewegen van het verbindingsmiddel gevaar ontstaat voor mensen op de sleep of de sleper, of voor omstanders. Een verder voordeel van de werkwijze volgens de uitvinding is dat met minder mensen een verbinding tussen de sleep en de sleper tot stand kan worden gebracht, waardoor een duidelijk economisch voordeel wordt behaald.In the method according to the invention, the connecting element is gripped with a manipulator from the tow and picked up, and is then transferred from the tow to tow, or from tow to tow, without manipulation, using the manipulator. ie other than for the controls, people are turned on. This avoids a danger to people on the tow or the tug, or to bystanders, during the pick-up and movement of the connecting means between the tow and the tug. A further advantage of the method according to the invention is that a connection between the tow and the tow can be established with fewer people, whereby a clear economic advantage is achieved.

Bovendien heeft deze werkwijze het voordeel dat de manipulator het opgenomen vrije einde van het verbindingselement zeer gericht naar de gewenste positie kan brengen, ongeacht het weer. Dit betekent dat ook tijdens zware zeegang en hevige wind de verbinding tussen de sleep en de sleper tot stand kan worden gebracht en kan worden verbroken, zonder dat daarbij gevaar voor omstanders ontstaat, ook tegen de windrichting in. Dit heeft tevens het voordeel dat bij het verbreken van de verbinding het verbindingselement niet los in het water terecht komt, hetgeen met name nabij de scheepsschroeven van een sleep en een sleper van groot belang is. Immers, indien het vrije einde van het verbindingselement nabij een scheepsschroef in het water geraakt bestaat een grote kans dat het verbindingselement daarin verstrikt raakt, waardoor grote schade aan de scheepsschroef kan ontstaan, en bovendien het bijbehorende schip onbestuurbaar kan worden.In addition, this method has the advantage that the manipulator can bring the included free end of the connecting element in a very targeted manner, regardless of the weather. This means that the connection between the tow and the tug can be established and broken, even during heavy seas and strong winds, without causing danger to bystanders, also against the wind direction. This also has the advantage that when the connection is broken the connecting element does not end up loose in the water, which is of great importance in particular near the propellers of a tow and a tug. After all, if the free end of the connecting element gets into the water near a ship's propeller, there is a great chance that the connecting element will become entangled therein, as a result of which great damage can be caused to the ship's propeller and, moreover, the associated ship can become unmanageable.

Bij overschieten, -gooien of -varen en bevestigen of losmaken van het verbindingselement voor het tot stand brengen of verbreken van een verbinding tussen een sleper en een sleep dient iemand zich aan boord van de sleep te bevinden of te begeven. Dit is, afgezien van de genoemde gevaren met betrekking tot het overvaren, in voorkomende gevallen ongewenst, met name bij het leggen en verbreken van verbindingen met wrakken en andere potentieel gevaarlijke objecten, zoals brandende schepen. Daarom wordt bij een voorkeursuitvoering volgens de werkwijze het bevestigen en/of het losnemen van het verbindingselement door de manipulator gestuurd.When crossing, throwing or sailing and attaching or detaching the connecting element for establishing or breaking a connection between a tug and a tow, someone must be on board the tow. This is undesirable, where appropriate, in addition to the aforementioned crossing hazards, particularly when making and breaking connections with wrecks and other potentially dangerous objects, such as burning ships. Therefore, in a preferred embodiment according to the method, the manipulator attaches and / or detaches the connecting element.

Op deze wijze kan een verbinding tot stand worden gebracht en verbroken met behulp van de manipulator, waardoor de gehele werkwijze vanaf bijvoorbeeld de sleper kan worden uitgevoerd, zonder dat de sleep bemand hoeft te zijn of te worden, terwijl het verbindingselement toch op een veilige wijze wordt bewogen, bevestigd en losgemaakt. Bovendien wordt met deze werkwijze het voordeel bereikt dat het verbindingselement niet door mensenhanden hoeft te worden aangevat, waardoor de kans op ongelukken tot een minimum wordt beperkt, temeer daar het verbindingselement op geen enkel moment los van de manipulator hoeft te komen.In this way a connection can be established and broken with the help of the manipulator, so that the entire method can be carried out from, for example, the tug, without the tow having to be manned, while the connecting element is still safe is moved, fixed and released. Moreover, this method achieves the advantage that the connecting element does not have to be handled by human hands, so that the risk of accidents is minimized, the more so since the connecting element does not have to come away from the manipulator at any time.

De manipulator wordt bij voorkeur op afstand en in het bijzonder radiografisch bediend, waardoor onder alle omstandigheden een veilige en goede besturing van de manipulator mogelijk is.The manipulator is preferably operated remotely and, in particular, by radio, enabling safe and good manipulator control under all circumstances.

In nadere uitwerking van de werkwijze volgens de uitvinding wordt het bevestigingselement op een door mensen vanaf een dek van de sleep niet zonder hulpmiddelen te bereiken positie aan de sleep bevestigd.In further elaboration of the method according to the invention, the fastening element is attached to the tow in a position that cannot be reached by people from a deck of the tow without aids.

Door bevestiging van het bevestigingselement buiten bereik van mensen op een dek van de sleep wordt op eenvoudige wijze het gevaar voor verwonding van deze mensen verkleind.By mounting the fastening element out of reach of people on a deck of the tow, the danger of injury to these people is reduced in a simple manner.

Met de manipulator kan een dergelijke positie wel worden bereikt, waardoor anders dan bij de bekende methoden een dergelijke bevestiging met de werkwijze volgens de uitvinding wel mogelijk is. Bovendien kan het bevestigingselement op een bijzonder gunstige positie worden aangebracht, in het bijzonder nabij de waterlijn van de sleep. De sleep zal over het algemeen veel hoger boven het wateroppervlak uitsteken dan de sleper. Bij de bekende methoden voor het bevestigen van het verbindingselement betekent dit dat het verbindingselement zich sterk hellend uitstrekt, waardoor een bijzonder ongunstige belasting optreedt. Door bevestiging van het bevesti-gingelement nabij de waterlijn, of ten minste duidelijk lager dan het dek van de sleep, en bij voorkeur op ongeveer gelijke hoogte met de sleper kan het verbindingselement zich minder hellend of zelfs nagenoeg horizontaal uitstrekken, waardoor een optimale belastingskarakteristiek van de sleep, de sleper, het verbindingselement en de bevestigingselementen wordt verkregen .Such a position can be achieved with the manipulator, so that, unlike with the known methods, such a fastening with the method according to the invention is possible. Moreover, the fastening element can be arranged in a particularly favorable position, in particular near the waterline of the tow. The tow will generally protrude much higher above the water surface than the tow. In the known methods of fastening the connecting element, this means that the connecting element extends strongly inclined, so that a particularly unfavorable load occurs. By fastening the fastening element near the waterline, or at least clearly lower than the deck of the tow, and preferably at approximately the same height as the tow, the connecting element can extend less inclined or even almost horizontally, so that an optimum load characteristic of the tow, the tug, the connecting element and the fastening elements are obtained.

Bij het afmeren van een sleep aan een afmeerinstal-latie, zoals bijvoorbeeld een kade, wordt de sleep gebruikelijk door een aantal sleepboten in de richting van de kade getrokken of geduwd, waarbij de sleepboten zowel voor het naar de kade voeren van de sleep dienen te zorgen als voor het afhouden daarvan. Dit betekent dat ofwel een groot aantal sleepboten gebruikt dient te worden, ofwel dat de sleepboten steeds van de ene zijde van de sleep naar de andere dienen te varen. Bovendien wordt de trekrichting van de sleepboten naar mate de sleep de kade dichter nadert voortdurend ongunstiger, omdat de sleepboten dan niet meer tussen de kade en de sleep kunnen varen en derhalve schuin voor en achter de sleep dienen te trekken. Het is daarom gebruikelijk een sleep in een aantal stappen naar de afmeerinstallatie te brengen, waarbij afwisselend het ene en het andere einde iets dichter naar de afmeerinstallatie worden getrokken. Met name dit manoeuvreren met de sleep en de sleepboten maakt het afmeren een tijdrovende en ingewikkelde procedure.When mooring a tow at a mooring installation, such as for instance a quay, the tow is usually pulled or pushed towards the quay by a number of tugs, the tugs serving both to bring the tow to the quay to take care of it. This means that either a large number of tugs must be used, or that the tugs must always sail from one side of the tow to the other. In addition, as the tow approaches the quay, the pulling direction of the tugs becomes increasingly less favorable, because the tugs can then no longer sail between the quay and the tow and therefore have to pull diagonally in front of and behind the tow. It is therefore usual to bring a tow in a number of steps to the mooring installation, alternately pulling one end and the other end slightly closer to the mooring installation. In particular, this maneuvering with the tow and tugs makes mooring a time-consuming and complicated procedure.

Ten einde deze problemen te voorkomen wordt in een nadere uitwerking van de werkwijze volgens de uitvinding een manipulator op een afmeerinstallatie op een geschikte plaats aangebracht en wordt het verbindingselement aan de sleep gekoppeld, waarna met behulp van het door de manipulator aangebrachte verbindingselement de sleep dichter naar de afmeerinstallatie wordt getrokken, en daaraan vervolgens wordt vastgelegd. Doordat de manipulator op de afmeerinstallatie is geplaatst kan voortdurend in een gunstige richting worden getrokken. Bijvoorbeeld bij afmeren van een zeeschip in de lengterichting van een kade kan steeds ongeveer haaks op de lengterichting worden getrokken, waardoor het schip evenwijdig aan de afmeerinstallatie daar naartoe kan worden getrokken.In order to prevent these problems, in a further elaboration of the method according to the invention, a manipulator is placed on a mooring installation at a suitable location and the connecting element is coupled to the tow, after which the tow is brought closer to the mooring installation is pulled and subsequently recorded. Because the manipulator is placed on the mooring installation, it is possible to pull continuously in a favorable direction. For example, when mooring a seagoing vessel in the longitudinal direction of a quay, it is always possible to pull approximately perpendicular to the longitudinal direction, so that the ship can be pulled there parallel to the mooring installation.

Aan de van de afmeerinstallatie afgekeerde zijde kan het schip daarbij eventueel door sleepboten enigszins worden afgeremd.On the side remote from the mooring installation the ship can be braked somewhat by tugs.

Bij voorkeur wordt een aantal manipulatoren tegelijkertijd gebruikt.Preferably, a number of manipulators are used simultaneously.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een samenstel van een sleper te noemen object, zoals bijvoorbeeld een sleepboot of afmeerinstallatie, een sleep te noemen te slepen object, zoals bijvoorbeeld een zeeschip of off-shore installatie, en een verbindingselement dat is ingericht voor het vormen van een vaste verbinding tussen de sleper en de sleep.The invention further relates to an assembly of an object to be called a tug, such as for instance a tug or mooring installation, a tow to be called an object to be towed, such as for instance a sea-going vessel or off-shore installation, and a connecting element which is adapted to form a fixed connection between the tug and the tow.

Binnen de sleepvaart is het tot stand brengen en verbreken van verbindingen tussen een sleper en een sleep een onveilige, tijdrovende en arbeidsintensieve en daarmee kostbare aangelegenheid. De uitvinding beoogt derhalve een samenstel volgens de aanhef, waarmee deze nadelen worden vermeden. Het samenstel volgens de uitvinding wordt daartoe gekenmerkt, doordat het een manipulator omvat die is voorzien van een grijperelement waarmee het bevestigingselement kan worden aangegrepen en tussen de sleper en een nabij gelegen sleep kan worden bewogen, één en ander zodanig dat door manipulatie van het verbindingselement met behulp van de manipulator met het verbindingselement een vaste verbinding tussen de sleper en de sleep kan worden verkregenWithin towage, establishing and breaking connections between a tug and a tow is an unsafe, time-consuming and labor-intensive and therefore costly affair. The invention therefore contemplates an assembly according to the preamble with which these drawbacks are avoided. To this end, the assembly according to the invention is characterized in that it comprises a manipulator which is provided with a gripper element with which the fastening element can be engaged and moved between the tug and a nearby tow, all this such that by manipulating the connecting element with a fixed connection between the tug and the tow can be obtained using the manipulator with the connecting element

Met het samenstel volgens de uitvinding kan een verbinding snel en effectief, met behulp van weinig mensen en in korte tijd worden aangebracht en verbroken. Daardoor kan tegen relatief lage kosten veilig worden gewerkt.With the assembly according to the invention, a connection can be made and broken quickly and effectively, with the aid of few people and in a short time. This makes it possible to work safely at relatively low costs.

Bij een voorkeursuitvoering van het samenstel volgens de uitvinding zijn de manipulator en het grijperelement ingericht voor het zodanig manipuleren van het verbindingselement dat een koppeling tussen het verbindingselement en de sleep zonder ingrijpen van mensen, anders dan voor het besturen van de manipulator tot stand kan worden gebracht en kan worden verbroken.In a preferred embodiment of the assembly according to the invention, the manipulator and the gripper element are adapted to manipulate the connecting element such that a coupling between the connecting element and the tow can be effected without human intervention, other than for controlling the manipulator and can be broken.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een manipulator, een lier en een koppelingssamenstel, in het bijzonder geschikt voor gebruik bij een samenstel en een werkwijze volgens de uitvinding.The invention further relates to a manipulator, a winch and a coupling assembly, in particular suitable for use with an assembly and a method according to the invention.

De manipulator volgens de uitvinding omvat een meerledige arm, en bij voorkeur een aantal ten opzichte van elkaar telescopisch beweegbare delen. Daardoor kan de manipulator worden uitgerust met een relatief groot bereik, terwijl deze in een compacte stand kan worden gebracht en een groot aantal bewegingsvrijheden heeft.The manipulator according to the invention comprises a multi-piece arm, and preferably a number of telescopically movable parts. As a result, the manipulator can be equipped with a relatively large range, while it can be brought into a compact position and has a large number of freedom of movement.

In nadere uitwerking van de uitvinding is de manipulator opgesteld op een bij voorkeur in hoofdzaak verticale draaiingsas, waarbij de manipulator is voorzien van overdruk-beveiligingen, ingericht voor het althans gedeeltelijk vrijgeven van ten minste een deel van de vrijheidsgraden van de manipulator bij overschrijding van een vooraf bepaalde maximaal op het grijperelement uit te oefenen kracht. Daardoor kan de manipulator in een optimale positie worden gebracht ten opzichte van de sleep en sleper, terwijl tegelijkertijd door de overdrukbeveiligingen wordt verhinderd dat de manipulator, bijvoorbeeld door een onverhoedse beweging van de sleper ten opzichte van de sleep als gevolg van de zeegang, op zodanige wijze met één van beide in aanraking komt dat daardoor schade ontstaat.In further elaboration of the invention, the manipulator is arranged on a preferably substantially vertical axis of rotation, the manipulator being provided with overpressure safety devices, adapted to at least partially release at least a part of the degrees of freedom of the manipulator when exceeding a predetermined maximum force to be exerted on the gripper element. As a result, the manipulator can be brought into an optimum position with respect to the tow and tug, while at the same time the overpressure protection prevents the manipulator, for example by an unexpected movement of the tug with respect to the tow as a result of the sea going, in such a way comes into contact with either of them in a way that causes damage.

De lier volgens de uitvinding is voorzien van een stelmechanisme en een wikkelspoel, waarbij het stelmechanisme looprollen omvat en waarbij het verbindingselement zich ten minste tijdens gebruik vanaf de wikkelspoel tussen de looprollen door uitstrekt. De loopwielen zijn voorzien van een aandrukmechanisme voor het via de looprollen uitoefenen van een wrijvingskracht op het verbindingselement, waarbij het aandrukmechanisme zodanig instelbaar is dat tijdens gebruik de spanning in het verbindingselement onafhankelijk is van de op de wikkelrol gewikkelde hoeveelheid verbindingselement.The winch according to the invention is provided with an adjusting mechanism and a winding reel, the adjusting mechanism comprising running rollers and wherein the connecting element extends between the running rollers from the wrapping reel at least during use. The running wheels are provided with a pressing mechanism for exerting a frictional force on the connecting element via the running rollers, the pressing mechanism being adjustable such that during use the tension in the connecting element is independent of the amount of connecting element wound on the winding roller.

Met de lier volgens de uitvinding kan tijdens gebruik op het verbindingselement een constante spanning worden aangebracht die vooraf kan worden ingesteld en eventueel tijdens gebruik kan worden aangepast, welke spanning onafhankelijk is van de lengte van het verbindingselement die op de wikkelrol is opgenomen. Met andere woorden, de spanning in het verbindingselement is onafhankelijk van de diameter van de wikkelrol met het daarop gewikkelde deel van het verbindingselement. Daardoor kan het aandrukmechanisme eenvoudig worden uitgevoerd, aangezien geen compensatie voor de diameter van de wikkelrol noodzakelijk is, en bovendien behoeft de wikkelspoel minder zwaar te worden uitgevoerd, aangezien de looprollen een relatief groot deel van de spanning in het verbindingselement opnemen.With the winch according to the invention, a constant tension can be applied to the connecting element during use, which can be preset and, if necessary, adjusted during use, which tension is independent of the length of the connecting element which is received on the wrapping roll. In other words, the tension in the connecting element is independent of the diameter of the wrapping roll with the part of the connecting element wound thereon. As a result, the pressing mechanism can be made simple, since no compensation for the diameter of the winding roller is necessary, and moreover, the winding coil need not be made heavier, since the running rollers absorb a relatively large part of the tension in the connecting element.

Het koppelingssamenstel volgens de uitvinding omvat ten minste een verbindingselement dat eenzijdig kan worden verbonden met een sleper, en wordt gekenmerkt doordat het verbindingselement nabij een vrij einde is voorzien van een kogelsegmentvormig mannelijk deel, waarvan het convexe vlak is gericht naar het verbindingselement, welk mannelijk deel opneembaar is in een sleufvormig vrouwelijk deel dat vast met een te koppelen sleep verbindbaar is, waarbij de sleuf is voorzien van een eerste deel dat breder, en van een tweede deel dat smaller is dan de maximale breedte van het mannelijk deel en het vrouwelijk deel een holte afdekt, waarbij het mannelijk deel in een eerste stand vrij door het eerste deel van de sleuf in en uit de holte beweegbaar is, en in een tweede stand door de randen van de sleuf in de holte is opgesloten, één en ander zodanig dat het bevestigingselement zich in de tweede stand van het mannelijk deel door de sleuf heen uitstrekt en het mannelijk deel daarbij bij voorkeur in zekere mate binnen de holte roteerbaar is.The coupling assembly according to the invention comprises at least one connecting element which can be connected on one side with a tug, characterized in that the connecting element is provided near a free end with a ball-segment-shaped male part, the convex surface of which faces the connecting element, which male part can be accommodated in a slot-shaped female part that can be fixedly connected with a towable coupling, the slot being provided with a first part which is wider, and with a second part which is narrower than the maximum width of the male part and the female part a cavity, wherein the male part is movable freely in and out of the cavity through the first part of the slot in a first position, and is locked in the cavity in a second position by the edges of the slot, such that the in the second position of the male part, the fastening element extends through the slot and the male part thereby predominantly eur is rotatable to some extent within the cavity.

Het koppelingssamenstel volgens de uitvinding heeft het voordeel dat daarmee een koppeling eenvoudig tot stand kan worden gebracht door het inbrengen van het met het verbindingselement verbonden mannelijke deel in het vrouwelijke deel, zonder dat daarbij verdere handelingen noodzakelijk zijn voor het vastleggen van de verbinding. Daardoor leent dit koppelingssamenstel zich in het bijzonder voor gebruik bij het samenstel volgens de uitvinding, omdat met behulp van de mani- pulator eenvoudig het mannelijk deel in het vrouwelijk deel kan worden gedeponeerd. In samengestelde toestand heeft het convexe oppervlak van het mannelijk deel daarbij het voordeel dat het binnen de holte in het vrouwelijk deel enigszins kan roteren, zodat het verbindingselement zich steeds in hoofdzaak langs een gunstige trekrichting kan uitstrekken. Daardoor wordt schavielen van het verbindingselement lang de sleep grotendeels vermeden.The coupling assembly according to the invention has the advantage that a coupling can be effected therewith simply by inserting the male part connected to the connecting element into the female part, without further operations being necessary for fixing the connection. As a result, this coupling assembly is particularly suitable for use with the assembly according to the invention, because the male part can easily be deposited in the female part by means of the manipulator. In the assembled condition, the convex surface of the male part has the advantage that it can rotate slightly within the cavity in the female part, so that the connecting element can always extend substantially along a favorable pulling direction. As a result, chafing of the connecting element along the drag is largely avoided.

In nadere uitwerking van het koppelingssamenstel volgens de uitvinding zijn middelen opgenomen voor het op mechanische wijze vrijmaken van het mannelijk deel uit het vrouwelijk deel. Daardoor kan een tot stand gebrachte verbinding op eenvoudige, snelle en veilige wijze worden verbroken, zonder dat daarbij mensen in de buurt van het bevestigingselement hoeven te komen. In het bijzonder in geval van calamiteiten kan de verbinding bijvoorbeeld vanaf de sleper of de brug van de sleep direct worden verbroken, waardoor ongelukken kunnen worden verhinderd, en waarbij bovendien wordt voorkomen dat bijvoorbeeld de sleep hoeft af te remmen of tot stilstand hoeft te worden gebracht. Een verbinding die met behulp van een bijvoorbeeld van een uitdrukcilinder voorzien koppelingssamenstel volgens de uitvinding tot stand is gebracht kan bij relatief hoge snelheden en onder alle omstandigheden worden verbroken, zonder dat daarbij de veiligheid van de sleep of de sleper in gevaar wordt gebracht, en een dergelijke verbinding kan bovendien bij relatief hoge snelheden en onder alle omstandigheden tot stand worden gebracht.In further elaboration of the coupling assembly according to the invention, means are included for mechanically releasing the male part from the female part. As a result, an established connection can be broken in a simple, fast and safe manner, without people having to approach the fastening element. Particularly in case of calamities, the connection can be broken directly from, for example, the tug or the bridge of the tow, so that accidents can be prevented, and in addition, it is prevented that, for example, the tow has to slow down or come to a standstill . A connection which has been made with the aid of a coupling assembly according to the invention provided with, for example, an extension cylinder, can be broken at relatively high speeds and under all circumstances, without thereby jeopardizing the safety of the tow or the tug, and a moreover, such a connection can be made at relatively high speeds and under all circumstances.

De uitvinding heeft bovendien betrekking op een sleepboot en een afmeerinstallatie voor gebruik bij een werkwijze of een samenstel volgens de uitvinding.The invention also relates to a tug and a mooring installation for use in a method or assembly according to the invention.

Ter verduidelijking van de uitvinding zal een aantal uitvoeringsvoorbeelden, onder verwijzing naar de tekening, worden beschreven.To clarify the invention, a number of exemplary embodiments will be described with reference to the drawing.

Fig. 1 toont in zij-aanzicht schematisch een samenstel volgens de uitvinding; fig. 2 toont in boven-aanzicht schematisch een alternatieve uitvoering van een samenstel volgens de uitvinding; fig.3 toont in vier opeenvolgende stappen een werkwijze volgens de uitvinding aan de hand van het afmeren van een schip langs een afmeerinstallatie; fig. 4 toont in gedeeltelijk doorgesneden zij-aanzicht schematisch een manipulator en een lier volgens de uitvinding, voorzien van een spannings-instelmechanisme; fig. 5 toont in vooraanzicht het vrouwelijk deel van een koppelingssamenstel volgens de uitvinding; fig. 6 toont in volgens de lijn VI - VI in fig. 5 doorgesneden bovenaanzicht een koppelingssamenstel volgens de uitvinding, in samengestelde toestand; fig. 7 toont in doorgesneden zij-aanzicht een alternatieve uitvoeringsvorm van een koppelingssamenstel volgens de uitvinding, voorzien van een uitdrukzuiger; en fig. 8 toont een vrouwelijk deel van een verdere alternatieve uitvoeringsvorm van een koppelingssamenstel volgens de uitvinding.Fig. 1 schematically shows an assembly according to the invention in side view; Fig. 2 schematically shows in top view an alternative embodiment of an assembly according to the invention; Fig. 3 shows in four successive steps a method according to the invention on the basis of mooring a ship along a mooring installation; Fig. 4 schematically shows, in partial cross-sectional side view, a manipulator and a winch according to the invention, provided with a tension adjusting mechanism; Fig. 5 is a front view of the female part of a coupling assembly according to the invention; Fig. 6 shows a top view according to the line VI-VI in Fig. 5, a coupling assembly according to the invention, in assembled condition; Fig. 7 shows a cross-sectional side view of an alternative embodiment of a coupling assembly according to the invention, provided with a push-out piston; and Fig. 8 shows a female part of a further alternative embodiment of a coupling assembly according to the invention.

Fig. 1 toont een te verslepen schip 1 en een sleepboot 2. Het schip 1 is voorzien van een nabij de boeg 3 op een dek 4 daarvan aangebrachte bolder 5. De sleepboot is uitgerust met een manipulator 6 en een zich daarvan uitstrekkend verbindingselement 7, bijvoorbeeld een kabel, een ketting of een singel. Aan het van de sleepboot 2 afgekeerde einde is het verbindingselement 7 voorzien van een lus 8, die om de bolder 5 kan worden geslagen, ten einde een vaste verbinding tussen het schip 1 en de sleepboot 2 tot stand te brengen. Overigens kunnen ook andere samenwerkende, eventueel op zichzelf bekende koppelingssamenstellen worden' gebruikt, of een koppelingssamenstel volgens de uitvinding, zoals nog nader zal worden beschreven.Fig. 1 shows a ship 1 to be towed and a tug 2. The ship 1 is provided with a bollard 5 arranged near a bow 3 on a deck 4 thereof. The tug is equipped with a manipulator 6 and a connecting element 7 extending therefrom, for example a cable, chain or girth. At the end remote from the tug 2, the connecting element 7 is provided with a loop 8, which can be wrapped around the bollard 5, in order to establish a fixed connection between the ship 1 and the tug 2. Incidentally, other cooperating, possibly per se known coupling assemblies can also be used, or a coupling assembly according to the invention, as will be further described.

De manipulator 6 is voorzien van een lier 9 en een gelede arm 10, welke tezamen zijn geplaatst op een draaiplateau 11, waardoor rotatie van de manipulator om een zich in hoofdzaak haaks ten opzichte van het dek 12 van de sleepboot 2 uitstrekkende draaiingsas mogelijk is. De gelede arm 10 bestaat in de in fig. 1 weergegeven uitvoeringsvorm uit een zestal ten opzichte van elkaar scharnierende armdelen 13 a-f, en is aan het vrije einde voorzien van een grijper 14. Het zal duidelijk zijn dat ook meer of minder armdelen mogelijk zijn. Vanaf de lier 9 strekt het verbindingselement 7 zich langs of door de armdelen 13 a-f van de gelede arm 10 uit tot voorbij de grijper 14, zodanig dat ten minste de lus 8 buiten de manipulator 6 reikt. De manipulator kan direct worden bestuurd, bijvoorbeeld vanaf een controlepaneel 15 nabij de manipulator 6, maar wordt bij voorkeur op afstand bediend, bijvoorbeeld radiografisch vanuit de stuurhut 16 van de sleepboot 2 of vanaf het schip 1, of zelfs vanaf een kade, vanaf het water of vanuit de lucht. Afstandbediening van de manipulator biedt het voordeel dat een goed overzicht kan worden verkregen van de verschillende bewegingen van het schip 1, de sleepboot 2, de manipulator 6 en het verbindingselement 7, zonder dat daarbij gevaar voor ongelukken bestaat.The manipulator 6 is provided with a winch 9 and an articulated arm 10, which are placed together on a turntable 11, allowing rotation of the manipulator about an axis of rotation extending substantially perpendicular to the deck 12 of the tug 2. In the embodiment shown in Fig. 1, the articulated arm 10 consists of six arm parts 13 a-f hinged relative to each other, and is provided at the free end with a gripper 14. It will be clear that more or fewer arm parts are also possible. From the winch 9, the connecting element 7 extends along or through the arm parts 13 a-f of the articulated arm 10 beyond the gripper 14, such that at least the loop 8 extends outside the manipulator 6. The manipulator can be controlled directly, for example from a control panel 15 near the manipulator 6, but is preferably controlled remotely, for example by radio from the wheelhouse 16 of the tug 2 or from the ship 1, or even from a quay, from the water or from the air. Remote control of the manipulator offers the advantage that a good overview can be obtained of the different movements of the ship 1, the tug 2, the manipulator 6 and the connecting element 7, without there being any danger of accidents.

Met het in fig. 1 getoonde samenstel kan als volgt een verbinding tussen het schip 1 en de sleepboot 2 tot stand worden gebracht.With the assembly shown in Fig. 1, a connection can be established between the ship 1 and the tug 2 as follows.

Het schip 1 wordt tot nabij de sleper 2 gevaren, of andersom de sleper tot nabij het schip, waarbij de gelede arm 6 is een compacte stand is opgeborgen. De gelede arm 10 wordt vervolgens in een althans gedeeltelijk gestrekte stand gebracht, zoals getoond in fig. 1, en het vrije einde wordt zodanig omhoog bewogen dat de grijper 14 zich boven het niveau van het dek 4 van het schip 1 bevindt. Het verbindingselement 7 is nagenoeg geheel op de lier 9 gewikkeld, zodanig dat slechts de lus 8 buiten de gelede arm 10 uitsteekt en door de grijper 14 is vastgenomen. De grijper 14 wordt daarna zodanig gemanipuleerd dat de lus 8 over de bolder 5 wordt geschoven en daaromheen wordt vastgelegd. Daarmee is de verbinding tot stand gebracht, zonder dat daarbij mensen aan boord van het schip 1 of van de sleepboot 2 op enigerlei wijze het verbindingselement 7 hebben aangeraakt of zelfs maar hebben hoeven te benaderen. Dit betekent dat deze werkwijze volgens de uitvinding de kans op ongelukken tijdens het leggen van verbindingen tussen een schip 1 en een sleepboot 2 tot een minimum beperkt, terwijl de verbinding bovendien met een minimum aan mensen snel en accuraat tot stand kan worden gebracht, bijvoorbeeld ook bij afwezigheid van mensen aan boord van het schip.The ship 1 is sailed close to the tug 2, or vice versa, the tug close to the ship, the articulated arm 6 being stored in a compact position. The articulated arm 10 is then brought into an at least partially extended position, as shown in Fig. 1, and the free end is raised so that the gripper 14 is above the level of the deck 4 of the ship 1. The connecting element 7 is wound almost entirely on the winch 9, such that only the loop 8 protrudes from the articulated arm 10 and is received by the gripper 14. The gripper 14 is then manipulated such that the loop 8 is slid over the bollard 5 and secured around it. The connection is hereby established without people on board the ship 1 or the tugboat 2 having touched or even approaching the connecting element 7 in any way. This means that this method according to the invention minimizes the risk of accidents during the making of connections between a ship 1 and a tug 2, while the connection can moreover be established quickly and accurately with a minimum of people, for example also in the absence of people on board the ship.

Wanneer de verbinding tot stand is gebracht wordt het verbindingselement 7 door de grijper 14 losgelaten, en worden de bewegingsmogelijkheden van de gelede arm 10 en het draaiplateau 11 vrijgegeven, zodanig dat het verbindingselement 7 strak kan worden getrokken en gehouden, uitsluitend met behulp van de lier 9. De sleepboot 2 kan daarbij zelfs enigszins wegvaren van het schip 1, terwijl het tegelijkertijd het verbindingselement 7 viert. De manipulator 6 zal de bewegingen van het verbindingselement 7 eenvoudig volgen, waardoor de belasting van de manipulator 6 tijdens het verslepen van het schip tot een minimum beperkt blijft, en schavielen van het verbindingselement 7 grotendeels wordt verhinderd.When the connection is established, the connecting element 7 is released by the gripper 14, and the movement possibilities of the articulated arm 10 and the turntable 11 are released, such that the connecting element 7 can be pulled and held tight, only with the help of the winch 9. The tugboat 2 can even sail away slightly from the ship 1, while at the same time celebrating the connecting element 7. The manipulator 6 will simply follow the movements of the connecting element 7, whereby the load on the manipulator 6 during towing of the ship is kept to a minimum, and chafing of the connecting element 7 is largely prevented.

Indien de verbinding tussen het schip 1 en de sleepboot 2 verbroken moet worden, bijvoorbeeld omdat het schip op de plaats van bestemming is gebracht of vanwege calamiteiten, dan kan een omgekeerde werkwijze worden toegepast. De gelede arm 10 wordt zodanig gemanoeuvreerd dat de grijper 14 de lus 8 weer kan vastgrijpen. Vervolgens kan met behulp van de manipulator 6 de lus 8 van de bolder 5 worden genomen en is de verbinding verbroken. De gelede arm 10 wordt vervolgens teruggetrokken en de sleepboot 2 kan zich verwijderen van het schip 1. Doordat de lus 8 voorafgaand, tijdens en na het leggen en verbreken van de verbinding steeds door de manipulator 6 wordt gestuurd wordt verhinderd dat het verbindingselement zich op enig moment los in het water bevindt, waardoor wordt vermeden dat het verbindingselement in een schroef van het schip 1 of de sleepboot 2 verstrikt kan raken, of anderszins de bewegingen daarvan kan hinderen. Zelfs indien het verbindingselement onverhoopt dient te worden gekapt in geval van een calamiteit kan eenvoudig worden verhinderd dat het los in het water terecht komt. Bovendien wordt daarmee verhinderd dat het verbindingselement in de knoop raakt.If the connection between the ship 1 and the tug 2 is to be broken, for example because the ship has been brought to its destination or due to calamities, then a reverse method can be applied. The articulated arm 10 is maneuvered such that the gripper 14 can again grip the loop 8. Then, with the aid of the manipulator 6, the loop 8 can be taken from the bollard 5 and the connection is broken. The articulated arm 10 is then retracted and the tug 2 can move away from the ship 1. Because the loop 8 is always steered by the manipulator 6 before, during and after the connection is made and disconnected, the connecting element is prevented from settling on any moment is loose in the water, which prevents the connecting element from becoming entangled in a screw of the ship 1 or the tug 2 or otherwise hindering its movements. Even if the connecting element has to be cut unexpectedly in the event of an emergency, it can easily be prevented from ending up loose in the water. Moreover, this prevents the connecting element from becoming tangled.

Tijdens het tot stand brengen of verbreken van de verbinding hoeven de beide schepen niet tot stilstand gebracht te worden. Zelfs bij relatief hoge snelheden (bijv. 12 knopen) kan met behulp van de manipulator 6 de verbinding veilig en snel tot stand worden gebracht of verbroken. Dit heeft het belangrijke voordeel dat daardoor weinig tijd en energie verloren gaan, en dat bovendien de kans op ongelukken tot een minimum wordt beperkt.While establishing or breaking the connection, both ships need not be stopped. Even at relatively high speeds (e.g. 12 knots) the connection can be established or broken safely and quickly with the aid of manipulator 6. This has the important advantage that it wastes little time and energy, and that the risk of accidents is also minimized.

In de tekening zijn uitvoeringen van de manipulator weergegeven waarbij het verbindingselement 7 zich door of langs de manipulator 6 uitstrekt en telkens op een met de manipulator verbonden lier 9 wordt gewikkeld of daarvan wordt afgenomen. Het is echter evenwel mogelijk met behulp van de manipulator een verbindingselement op te nemen dat vrij op het dek van een sleepboot of op een dek van een schip ligt. Het is zelfs mogelijk een dergelijk verbindingselement vanaf een afmeerinstallatie zoals bijvoorbeeld een kade op te nemen. Het verbindingselement wordt eenvoudig met behulp van de grijper 14 opgenomen en met het aldus opgenomen verbindingselement kan dan op de bovenbeschreven wijze een verbinding tussen een sleepboot of een kade en een schip tot stand worden gebracht. Dit heeft het voordeel dat met slechts één met een manipulator uitgeruste sleepboot 2 verbindingen kunnen worden gelegd tussen een schip en verschillende conventioneel uitgeruste sleepboten of een kade. Vanaf een met een manipulator volgens de uitvinding uitgerust schip kan eveneens een dergelijke verbinding worden gelegd.The drawing shows embodiments of the manipulator in which the connecting element 7 extends through or along the manipulator 6 and in each case is wound on or removed from a winch 9 connected to the manipulator. However, it is possible to use the manipulator to receive a connecting element which lies freely on the deck of a tug or on a deck of a ship. It is even possible to receive such a connecting element from a mooring installation such as, for example, a quay. The connecting element is simply picked up with the aid of the gripper 14 and a connection between a tug or a quay and a ship can then be established with the connecting element thus received. This has the advantage that with only one tug equipped with a manipulator 2 connections can be made between a ship and several conventionally equipped tugs or a quay. Such a connection can also be made from a ship equipped with a manipulator according to the invention.

Fign. 2 en 3 tonen een afmeerinstallatie in de vorm van een kade 115, voorzien van ten opzichte van de kade beweegbaar opgestelde manipulatoren 106. De manipulator 106, zoals getoond in fig. 4 is evenals de in fig. 1 getoonde uitvoeringsvorm voorzien van een draaiplateau 111, een lier 109, een gelede arm 110 en een grijper 114. De manipulator 106 is opgesteld op een verrijdbaar onderstel 116, dat in de tekening sterk vereenvoudigd is weergegeven. De gelede arm bestaat uit een aantal telescopisch ten opzichte van elkaar verstelbare armdelen 113, waarbij het onderste armdeel 113a verzwenkbaar is verbonden met een voetdeel 117. Een grijperarm 118 is met één einde verzwenkbaar verbonden met het bovenste armdeel 113e en aan het andere einde met de verzwenkbare grijper 114. Vanaf de lier 109 strekt het verbindingselement 107, dat bij voorkeur bestaat uit een vlakke singel, zich via een aandrukmecha-nisme 119 uit door de gelede arm 110 en de grijper 114. Aan het vrije einde is de singel 107 voorzien van een vast daarmee verbonden mannelijk koppelingsdeel 120. Het aandrukmechanisme 119 en het koppelingsdeel 120 worden nog nader toegelicht.Figs. 2 and 3 show a mooring installation in the form of a quay 115, provided with manipulators 106 movably disposed relative to the quay. The manipulator 106, as shown in Fig. 4, is, like the embodiment shown in Fig. 1, provided with a turntable 111. , a winch 109, an articulated arm 110 and a gripper 114. The manipulator 106 is arranged on a mobile chassis 116, which is shown in a greatly simplified manner in the drawing. The articulated arm consists of a number of arm parts 113 which are telescopically mutually adjustable, the lower arm part 113a being pivotally connected to a foot part 117. A gripper arm 118 is pivotally connected to the upper arm part 113e at one end and to the other end at the other end. pivoting gripper 114. From the winch 109, the connecting element 107, which preferably consists of a flat girth, extends via a press-on mechanism 119 through the articulated arm 110 and the gripper 114. At the free end, the girth 107 is provided with a male coupling part 120 fixedly connected thereto. The pressing mechanism 119 and the coupling part 120 are further elucidated.

Fig. 3 toont in een viertal stappen een werkwijze volgens de uitvinding voor het afmeren van een schip 101 langs een afmeerinstallatie, zoals een kade 115, met behulp van manipulatoren 105.Fig. 3 shows in four steps a method according to the invention for mooring a ship 101 along a mooring installation, such as a quay 115, using manipulators 105.

Het schip 101 wordt bij voorkeur op eigen kracht tot nabij de kade 115 gemanoeuvreerd, ten minste zodanig dat het schip 101 zich binnen de reikwijdte van de manipulatoren 106 bevindt, en wordt daar tot stilstand gebracht. De reikwijdte van de manipulatoren 106 kan bijvoorbeeld meer dan 15 m bedragen. De gelede arm 110 wordt vervolgens uitgeschoven, terwijl het koppelingsdeel 120 met behulp van de grijper 114 in een gewenste positie wordt gebracht en gehouden. Het schip 101 is op geschikte posities voorzien van vrouwelijke koppelingsdelen 121, die nog nader worden toegelicht. Met behulp van de manipulator 106 wordt het mannelijk koppelingsdeel 120 vast met het vrouwelijk koppelingsdeel 121 verbonden, waarna de gelede arm 110 weer wordt ingetrokken, en de bewegingsgraden van de manipulator 106 worden vrijgegeven. Door opwikkelen van de singel 107 op de lier 109 wordt daarna het schip 101 naar de kant getrokken.The ship 101 is preferably maneuvered to near the quay 115 under its own power, at least such that the ship 101 is within the range of the manipulators 106, and is stopped there. The range of the manipulators 106 may, for example, be more than 15 m. The articulated arm 110 is then extended, while the coupling portion 120 is brought and held in a desired position by means of the gripper 114. The ship 101 is provided at suitable positions with female coupling parts 121, which will be further elucidated. Using the manipulator 106, the male coupling part 120 is fixedly connected to the female coupling part 121, after which the articulated arm 110 is retracted again, and the degrees of movement of the manipulator 106 are released. By winding up the girth 107 on the winch 109, the ship 101 is then pulled to the side.

Aangezien ten minste twee manipulatoren 106 tegelijkertijd worden gebruikt kan het schip 101 met zijn langsas L evenwijdig aan de kade 115 recht naar de kade 115 worden getrokken, waardoor en bijzonder gunstige trekrichting wordt verkregen. Ten einde te verhinderen dat het schip 101 onbedoeld in aanraking komt met de kade 115 kan het schip 101 aan de van de kade 115 afgekeerde zijde worden verbonden met één of meer sleepboten 102, zoals getoond in fig. 2, die het schip 101 kunnen tegenhouden. Uiteraard kunnen deze sleepboten 102 zijn voorzien van manipulatoren die overeenkomen met de op de kade 115 geplaatste manipulatoren 106, maar de sleepboten kunnen bijvoorbeeld ook zijn uitgevoerd als de sleepboot 2 als getoond in fig. 1. Met de in fig. 3 getoonde werkwijze kan op bijzonder veilige wijze een schip 101 snel en accuraat worden afgemeerd, waarbij relatief eenvoudige, dunne en lichte kettingen, singels en kabels kunnen worden gebruikt, aangezien de trekrichting bijzonder gunstig is.Since at least two manipulators 106 are used simultaneously, the ship 101 with its longitudinal axis L parallel to the quay 115 can be pulled straight towards the quay 115, thereby obtaining a particularly favorable pulling direction. In order to prevent the ship 101 from accidentally coming into contact with the quay 115, the ship 101 can be connected on the side remote from the quay 115 to one or more tug boats 102, as shown in Fig. 2, which can stop the ship 101 . These tugs 102 can of course be provided with manipulators corresponding to the manipulators 106 placed on the quay 115, but the tugs can for instance also be designed as tug 2 as shown in fig. 1. With the method shown in fig. a ship 101 can be moored very quickly and accurately in a particularly safe manner, whereby relatively simple, thin and light chains, webbing and cables can be used, since the pulling direction is particularly favorable.

Het aandrukmechanisme 119 heeft als doel het opnemen van een groot deel van de op de singel 107 uitgeoefende krachten, het geleiden van de singel 107 en het instellen van een constante spanning in de singel 107. In het in fig. 4 schematisch getoonde uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrukmechanisme een aantal looprollen 122 waar de singel 107 tussendoor wordt geleid. De stand van de looprollen 122 is daarbij zodanig gekozen dat daardoor een instelbare wrijvingskracht op de singel wordt uitgeoefend. Deze wrijvingskracht kan met behulp van het stelmechanisme 126 worden ingesteld, doordat de looprollen 122 daardoor dichter naar elkaar toe of juist verder van elkaar af worden gebracht.The purpose of the pressing mechanism 119 is to absorb a large part of the forces exerted on the girth 107, to guide the girth 107 and to set a constant tension in the girth 107. In the exemplary embodiment shown diagrammatically in Fig. 4, the pressing mechanism a number of rollers 122 through which the girth 107 is guided in between. The position of the rollers 122 is selected such that an adjustable frictional force is thereby exerted on the girth. This frictional force can be adjusted with the aid of the adjusting mechanism 126, in that the running rollers 122 are thereby brought closer together or just further apart.

Bij de gebruikelijk toegepaste lieren en dergelijke opwikkelinrichtingen strekt het verbindingselement zich rechtstreeks vanaf de opwikkeltrommel uit in de richting van het te verslepen of af te meren schip. De volledige spankracht die op het verbindingselement wordt uitgeoefend wordt daarbij direct op die opwikkeltrommel overgebracht, hetgeen tot gevolg heeft dat deze bijzonder robuust dient te worden uitgevoerd. Bovendien is de op de trommelas uitgeoefende kracht sterk afhankelijk van de diameter van de trommel en de hoeveelheid op de trommel gewikkeld verbindingselement. Naar mate het op de trommel gewikkeld verbindingselement een grotere laagdikte geeft, wordt het moment dat op de trommel wordt uitgeoefend groter. Dit heeft afgezien van een sterk toenemende belasting van de lier bovendien als nadeel dat ingewikkelde constructies noodzakelijk zijn voor het in stand houden van een constante spanning in het verbindingselement. Derhalve worden de opwik-keltrommels van de gebruikelijk toegepaste lieren breed en relatief dik uitgevoerd, en wordt het verbindingselement in lagen opgewikkeld, waarbij elke laag uit meerdere naast elkaar gelegen wikkelingen verbindingselement bestaat. Dit heeft het bijkomende nadeel dat bij het opwikkelen van het verbindingselement speciale maatregelen genomen dienen te worden om het verbindingselement netjes te wikkelen, en dat bij het afwikkelen van het verbindingselement de trekrichting telkens veranderd en bovendien de kans op schavielen van het verbindingselement aanzienlijk wordt vergroot.In the commonly used winches and the like winding devices, the connecting element extends directly from the winding drum in the direction of the vessel to be towed or moored. The full clamping force exerted on the connecting element is thereby transferred directly to that take-up drum, which means that it has to be particularly robust. Moreover, the force exerted on the drum shaft strongly depends on the diameter of the drum and the amount of connecting element wound on the drum. The greater the thickness of the connecting element wound on the drum, the greater the moment applied to the drum. In addition to a strongly increasing load on the winch, this also has the drawback that complicated constructions are necessary to maintain a constant tension in the connecting element. Therefore, the winding drums of the commonly used winches are made broad and relatively thick, and the connecting element is wound in layers, each layer consisting of several adjacent windings of connecting element. This has the additional drawback that when winding the connecting element, special measures have to be taken to neatly wind the connecting element, and that when the connecting element is unwound, the pulling direction is always changed and, moreover, the chance of chafing of the connecting element is considerably increased.

Bij de lier 109 volgens de uitvinding wordt het grootste deel van de spankracht in singel 107 opgenomen door de looprollen 122. De opwikkelrol 123 van de lier 109 dient enkel voor het opwikkelen en afgeven van de singel 107, en is opgebouwd uit een dunne as 124, voorzien van twee evenwijdige zijflenzen 125 die op een onderlinge afstand zijn aangebracht die overeenkomt met de breedte van de op te wikkelen singel 107. Bij het opwikkelen van de singel 107 wordt derhalve tussen de zijflenzen een aantal lagen gevormd die elk uit slechts één baan singel 107 bestaan. Door tussenkomst van de looprollen 122 heeft de dikte van de opgewikkelde hoeveelheid singel 107 geen invloed op de belasting van de lier. De kleine breedte van de opwikkelrol 123 heeft het voordeel dat de lier eenvoudig te plaatsen is en bovendien dat de singel zich vanaf de bovenzijde gezien altijd onder dezelfde hoek vanaf de wikkel-rol uitstrekt. Daardoor wordt schavielen van de singel op eenvoudige wijze verhinderd.In the winch 109 according to the invention, the major part of the clamping force in girth 107 is absorbed by the running rollers 122. The winding roller 123 of the winch 109 only serves for winding and dispensing the girth 107, and is built up from a thin shaft 124 provided with two parallel side flanges 125 which are spaced corresponding to the width of the girth 107 to be wound. Therefore, when winding the girth 107, a number of layers are formed between the side flanges, each consisting of only one web of girth 107 exist. The thickness of the wrapped amount of girth 107 does not affect the load on the winch due to the interference of the rollers 122. The small width of the take-up roller 123 has the advantage that the winch is easy to install and, moreover, that the girth, viewed from the top, always extends at the same angle from the winding roller. Scraping of the girth is thus prevented in a simple manner.

Het aandrukmechanisme 119 is in het voorgaande beschreven als een mechanisme dat een aantal looprollen 122 en een stelmechanisme 126 omvat. Binnen het raam van de uitvinding zijn echter ook andere varianten mogelijk voor het instellen van deze spanning, zoals bijvoorbeeld wrijvingsblokken of, bij gebruik van een ketting als verbindingselement, geremde kettingtandwielen. Bovendien kunnen de looprollen anders zijn geplaatst en kan een ander aantal looprollen worden toegepast met het zelfde effect.The pressing mechanism 119 has previously been described as a mechanism comprising a plurality of idlers 122 and an adjusting mechanism 126. Within the scope of the invention, however, other variants are also possible for adjusting this tension, such as, for example, friction blocks or, when a chain as connecting element, braked sprockets are used. In addition, the track rollers can be arranged differently and a different number of track rollers can be used with the same effect.

Bij de in fig. 4 weergegeven uitvoeringsvariant bewegen de looprollen mee met het onderste armdeel 113a van de gelede arm 110. Daardoor wordt er op eenvoudige wijze voor gezorgd dat de singel 107 zich altijd door de gelede arm 110 uitstrekt, ongeacht de hoek die het onderste armdeel 113a maakt met het voetdeel 117 en de opwikkelrol 123, zodat schavielen van de singel 107 en ongewenste belasting van de gelede arm 110 wordt verhinderd.In the embodiment shown in Fig. 4, the rollers move with the lower arm part 113a of the articulated arm 110. This ensures that the girth 107 always extends through the articulated arm 110, regardless of the angle that the lower arm arm portion 113a engages with the foot portion 117 and the take-up roller 123 so as to prevent chipping of the girth 107 and undesired loading of the articulated arm 110.

In de in fig. 4 weergegeven uitvoeringsvorm van de manipulator 106 kan de grijper een gebied bestrijken dat ligt binnen een bolsegment dat wordt bepaald door de rotatiehoek van het plateau 111 (bijv. 360°), de lengte van de volledig gestrekte gelede arm 110 (bijv. 20 m), de maximale hoek die het onderste armdeel 113a met het voetdeel 117 kan maken (bijv. tussen 100° omhoog en 60° omlaag) en de hoeken die de grijperarm 118 met het bovenste armdeel 113e, en de grijper 114 met de grijperarm 118 kunnen insluiten (bijv. ± 100° in het horizontale en ± 100° in het verticale vlak).In the embodiment of manipulator 106 shown in Figure 4, the gripper can cover an area lying within a spherical segment determined by the angle of rotation of the platter 111 (e.g. 360 °), the length of the fully extended articulated arm 110 ( e.g. 20 m), the maximum angle that the lower arm part 113a can make with the foot part 117 (e.g. between 100 ° up and 60 ° down) and the angles that the gripper arm 118 has with the upper arm part 113e, and the gripper 114 with the gripper arm 118 (e.g. ± 100 ° in the horizontal and ± 100 ° in the vertical plane).

Bij het afmeren en verslepen van schepen ligt het dek 4 van het schip 1, 101 veelal aanzienlijk hoger dan het dek 12 van de sleepboot 2, 102 of dan de kade 115 of vergelijkbare afmeerinstallatie. Afgezien van de gebruikelijke problemen die bestaan bij het aan boord brengen van het verbindingselement heeft dit bij het bekende gebruik van verbindingselementen tot gevolg dat niet alleen in horizontale richting maar met name ook in verticale richting een bijzonder onvoordelige trekrichting ontstaat. Daardoor wordt het verbindingselement zwaarder belast dan in principe noodzakelijk zou zijn voor het verslepen van het schip, maar wordt bovendien tijdens het trekken de sleepboot, gezien zijn ten opzichte van het schip relatief geringe gewicht, gedeeltelijk uit het water getrokken, waardoor niet zonder meer optimaal gebruik kan worden gemaakt van het volledige trekvermogen van de sleepboot.When mooring and towing ships, the deck 4 of the ship 1, 101 is usually considerably higher than the deck 12 of the tug 2, 102 or than the quay 115 or comparable mooring installation. In addition to the usual problems associated with bringing the connecting element on board, in the known use of connecting elements this results in a particularly unfavorable pulling direction not only in the horizontal direction, but also in the vertical direction in particular. As a result, the connecting element is subjected to a heavier load than would in principle be necessary for towing the ship, but in addition the towing boat is partially pulled out of the water during towing, given its relatively low weight compared to the ship, so that it is not necessarily optimal full towing capacity of the tugboat can be used.

Bij het samenstel volgens de uitvinding is het schip 101, zoals duidelijk blijkt uit fig. 3, op afstand onder het dek voorzien van een rij vrouwelijke koppelingsdelen 121. Deze koppelingsdelen 121 zijn in het algemeen niet vanaf het dek zonder hulpmiddelen te bereiken, waardoor de kans op ongelukken bij het bevestigen en losnemen van de verbindingselementen 107 sterk wordt verminderd. De vrouwelijke koppelingsdelen 121 zijn laag, en bij voorkeur nabij de waterlijn van het schip 101 aangebracht, verzonken in de scheepshuid 127, waardoor beschadiging daarvan wordt voorkomen. Bovendien zijn de vrouwelijke koppelingsdelen 121 rondom het schip 101 aangebracht, zodat op geschikte posities verbindingselementen 107 kunnen worden gekoppeld. Bij zeer grote schepen en dergelijke zich op of in het water bevindende objecten met een relatief grote hoogte, en bij schepen met een relatief groot verschil in diepgang in geladen en ongeladen toestand is het voordelig het schip te voorzien van meerdere rijen boven elkaar geplaatste vrouwelijke koppelingsdelen.In the assembly according to the invention, the ship 101 is, as is clear from Fig. 3, provided with a row of female coupling parts 121 at a distance below the deck. These coupling parts 121 are generally not accessible from the deck without auxiliary means, so that the the risk of accidents when attaching and detaching the connecting elements 107 is greatly reduced. The female coupling parts 121 are low, and preferably arranged near the waterline of the ship 101, countersunk in the ship's skin 127, thereby preventing damage thereof. In addition, the female coupling parts 121 are arranged around the ship 101, so that connecting elements 107 can be coupled at suitable positions. With very large ships and the like, objects on or in the water with a relatively great height, and with ships with a relatively large difference in draft in loaded and unloaded condition, it is advantageous to provide the ship with several rows of female coupling parts placed one above the other. .

Een eenvoudig rekenvoorbeeld leert dat, indien de sleepboot op gelijke afstand van het schip ligt als het hoogte verschil tussen het dek 12 van de sleepboot 2 en het dek 4 van het schip 1 (bijv. beide 12 m) de spanning in een aan de beide dekken bevestigd verbindingselement, dat zich derhalve onder een in het verticale vlak gelegen hoek van ongeveer 45° uitstrekt ten minste 1.4 keer zo groot is als in een verbindingselement dat zich in ongeveer horizontale richting uitstrekt, zoals getoond in fig. 3. Bij een dichter bij het schip 1 gelegen sleepboot, of indien het schip dicht tegen een kade wordt afgemeerd wordt dit verschil enkel groter. Het samenstel volgens de uitvinding maakt een bevestiging waarbij het verbindingselement zich nagenoeg horizontaal uitstrekt eenvoudig mogelijk, in het bijzonder bij gebruik van het koppelings-samenstel volgens de uitvinding, zoals in het bijzonder getoond in de fig. 5-8.A simple calculation example shows that, if the tug is equidistant from the ship as the difference in height between the deck 12 of the tug 2 and the deck 4 of the ship 1 (e.g. both 12 m), the voltage in one of the two attached connecting element, which therefore extends at an angle of approximately 45 ° in the vertical plane, is at least 1.4 times larger than in a connecting element which extends in approximately horizontal direction, as shown in fig. 3. At a closer the tug located on the ship 1, or if the ship is moored close to a quay, this difference only increases. The assembly according to the invention easily enables a mounting in which the connecting element extends substantially horizontally, in particular when using the coupling assembly according to the invention, as shown in particular in Figs. 5-8.

Fig. 5 toont in vooraanzicht het vrouwelijk koppe-lingsdeel 121, en fig. 6 toont in doorgesneden bovenaanzicht het vrouwelijk en mannelijk koppelingsdeel 121, 120 in gekoppelde toestand. Het mannelijk koppelingsdeel 120 bestaat uit een vast met een einde van het verbindingselement 107 verbonden kogelsegmentvormig deel 128, waarbij het convexe buitenoppervlak 129 in de richting van het verbindingselement 107 is gekeerd. Het verbindingselement kan in principe elk soort verbindingselement zijn. Het vrouwelijk koppelingsdeel 121 omvat een sleuf 130, welke sleuf is voorzien van een eerste sleuf- deel 131 dat breder is dan de maximale breedte van het mannelijk deel 120, en een tweede sleufdeel 132 dat smaller is dan die maximale breedte. Het eerste sleufdeel 131 sluit vloeiend aan op de bovenzijde van het tweede sleufdeel 132. Het vrouwelijk deel 121 omvat voorts een zich achter de sleuf uitstrekkende holte 133 met zodanige afmetingen dat het mannelijk deel 120 daarin vrijliggend opneembaar is.Fig. 5 is a front view of the female coupling part 121, and FIG. 6 is a sectional top view of the female and male coupling part 121, 120 in the coupled state. The male coupling part 120 consists of a spherical segment-shaped part 128 fixedly connected to one end of the connecting element 107, the convex outer surface 129 facing the connecting element 107. The connecting element can in principle be any kind of connecting element. The female coupling portion 121 includes a slot 130, which slot includes a first slot portion 131 wider than the maximum width of the male portion 120, and a second slot portion 132 narrower than that maximum width. The first slot part 131 smoothly connects to the top of the second slot part 132. The female part 121 further comprises a cavity 133 extending behind the slot with dimensions such that the male part 120 can be accommodated in it.

Het mannelijk deel 120 is in de in de tekening getoonde uitvoeringsvorm opgebouwd uit een hol boldeel 134, dat is voorzien van een centrale opening 135. Het verbindingselement 107 strekt zich uit door de opening, waarbij vanaf de concave zijde van het boldeel 134 een pendeel 136 met een centrale boring over het einde van het verbindingselement 107 is aangebracht. Het pendeel heeft een afgeknot kegelvormig deel 137 dat klemmend opneembaar is in de centrale opening 135, en een zich vanaf het brede einde van het afgeknot kegelvormige deel uitstrekkende flens 138 die kan aanliggen tegen de concave binnenzijde van het boldeel 134. Het pendeel kan op velerlei wijzen met het verbindingselement 107 zijn verbonden, zoals bijvoorbeeld lassen, persen of lijmen, of kan met behulp van het pendeel 136 in de centrale opening 135 zijn geklemd. Het boldeel 134 is bij voorkeur groter dan een halve bol.In the embodiment shown in the drawing, the male part 120 is built up from a hollow spherical part 134, which is provided with a central opening 135. The connecting element 107 extends through the opening, a pin part 136 from the concave side of the spherical part 134. is provided with a central bore over the end of the connecting element 107. The pendulum member has a frusto-conical portion 137 which is clampingly engageable in the central opening 135, and a flange 138 extending from the wide end of the frusto-conical portion, which abuts against the concave inner side of the bulb portion 134. The pendulum portion is versatile connected to the connecting element 107, such as, for example, welding, pressing or gluing, or can be clamped in the central opening 135 by means of the pin part 136. The bulb portion 134 is preferably larger than a hemisphere.

Het vrouwelijk deel 121 is in de in de fig. 5, 6 en 7 getoonde uitvoeringsvormen opgebouwd uit een doosvormig schaaldeel 139, dat met de open zijde bij voorkeur tegen de binnenzijde van een scheepswand 127 is gemonteerd. Het schaaldeel 139 is afgedekt met een plaatdeel 140 dat ongeveer in het zelfde vlak ligt als de scheepswand 127 of daarvan een deel is. Daardoor steekt het vrouwelijk deel niet buiten het schip uit, zodat de kans op beschadigingen tot een minimum is beperkt. In het plaatdeel 140 is de sleuf 130 gevormd. De randen van de sleuf 130 worden gevormd door tegen de binnenzijde van het plaatdeel 140 gelaste anti-schaviel/knikbuis 141, waarvan het gebogen buitenoppervlak 142 een vloeiend verlopend aan-ligvlak vormt voor het verbindingselement 107. Vanaf de anti-schaviel/knikbuis 141 strekt zich binnenwaarts hellend een zoekerkraag 143 uit, die aan de van de anti-schaviel/knikbuis 141 afgekeerde zijde aansluit op een eveneens rondlopende aanligbuis 144, die in hoofdzaak evenwijdig loopt aan de anti-schaviel/knikbuis 141. De holte 133 die is ingesloten tussen de aanligbuis 144 en de achterwand 145 van het doosvormige schaaldeel 139 is zodanig van afmeting dat het mannelijk deel 120 daarin vrij van de wanden en de aanligrand ten minste in langsrichting van de sleuf kan bewegen en kan roteren.In the embodiments shown in Figs. 5, 6 and 7, the female part 121 is composed of a box-shaped shell part 139, which is preferably mounted with the open side against the inside of a ship's wall 127. The shell part 139 is covered with a plate part 140 which lies approximately in the same plane as the ship's wall 127 or is a part thereof. As a result, the female part does not protrude outside the ship, so that the risk of damage is minimized. Slot 130 is formed in the plate portion 140. The edges of the slot 130 are formed by anti-chafing / kink tube 141 welded against the inside of the plate part 140, the curved outer surface 142 of which forms a smoothly extending abutment surface for the connecting element 107. From the anti-chafing / kink tube 141 extends. inclined inwardly a viewfinder collar 143 which connects on the side remote from the anti-chaff / kink tube 141 to a likewise circumferential abutment tube 144, which runs substantially parallel to the anti-chafing / kink tube 141. The cavity 133 enclosed between the abutment tube 144 and the rear wall 145 of the box-shaped shell part 139 are of such a size that the male part 120 therein can move and rotate at least in the longitudinal direction of the slot free from the walls and the abutment edge.

Het koppelingssamenstel volgens de uitvinding kan als volgt worden gebruikt.The coupling assembly according to the invention can be used as follows.

Het mannelijk deel 120 wordt via het eerste (bovenste) sleufdeel 131 in de holte 133 gebracht, waarbij het verbindingselement 107 zich tot buiten de sleuf 130 uitstrekt. Vervolgens wordt het mannelijk deel 120 omlaag bewogen, zodanig dat het zich achter het tweede sleufdeel 132 bevindt en het verbindingselement 107 zich door het tweede sleufdeel 132 uitstrekt. Het convexe oppervlak 129 van het boldeel 134 ligt daarbij aan tegen de van de buitenzijde van het schip 1 afgekeerde zijde van de aanligbuis 144. Wanneer op het verbindingselement 107 een trekkracht wordt uitgeoefend in de van het mannelijk deel 120 afgekeerde richting, wordt deze kracht op de aanligbuis 144 overgebracht, en daarmee op het schip 101, waardoor via het verbindingselement 107 en het koppelingssamenstel het schip 101 bijvoorbeeld kan worden versleept of afgemeerd. Doordat het smalle tweede sleufdeel 132 zich aan de onderzijde bevindt wordt het mannelijk deel 120 door de zwaartekracht in de koppelstand gehouden.The male part 120 is introduced into the cavity 133 via the first (top) slot part 131, the connecting element 107 extending beyond the slot 130. Then, the male part 120 is moved downward such that it is behind the second slot part 132 and the connecting element 107 extends through the second slot part 132. The convex surface 129 of the spherical part 134 abuts against the side of the abutment tube 144 remote from the outside of the vessel 1. When a tensile force is exerted on the connecting element 107 in the direction away from the male part 120, this force is the mooring tube 144 is transferred, and thus to the ship 101, so that the ship 101 can, for example, be towed or moored via the connecting element 107 and the coupling assembly. Because the narrow second slot part 132 is at the bottom, the male part 120 is kept in the coupling position by gravity.

Wanneer op het zich buiten het schip uitstrekkende deel van het verbindingselement 107 een kracht wordt uitgeoefend in in scheepsrichting gezien voor-, achter- of neerwaartse richting dan wordt het verbindingselement afgebogen langs het gebogen oppervlak 142 van de anti-schaviel/knikbuis 141, waardoor beschadiging van het verbindingselement 107 althans nagenoeg wordt verhinderd. Het convexe oppervlak 129 van het boldeel 134 maakt daarbij een geringe rotatie van het mannelijk deel 120 binnen het vrouwelijk deel 121 mogelijk, waardoor knikken van het verbindingselement 107 ten minste nabij het boldeel 134 wordt verhinderd, aangezien het nabij het boldeel 134 gelegen deel van het verbindingselement zich altijd evenwijdig aan de hartlijn H van de centrale opening 135 van het boldeel 134 zal uitstrekken, eventueel evenwijdig aan de zoekerkraag 143.When a force is applied to the part of the connecting element 107 extending outside the ship in the ship's forward, backward or downward direction, the connecting element is deflected along the curved surface 142 of the anti-chaff / kink tube 141, causing damage of the connecting element 107 is at least substantially prevented. The convex surface 129 of the sphere part 134 thereby allows a slight rotation of the male part 120 within the female part 121, whereby buckling of the connecting element 107 is prevented at least near the sphere part 134, since the part of the sphere part located near the sphere part 134 connecting element will always extend parallel to the center line H of the central opening 135 of the bulb part 134, possibly parallel to the viewfinder collar 143.

Bij het verbreken van de verbinding tussen het mannelijk deel 120 en het vrouwelijk deel 121, en daarmee tussen het schip 101 en het verbindingselement 107 wordt het mannelijk deel 120 evenwijdig aan de langsrichting van de sleuf 130 omhoog bewogen, zover totdat het mannelijk deel 120 via het eerste sleufdeel 131 uit de holte 133 kan worden getrokken.When the connection between the male part 120 and the female part 121 is broken, and thus between the ship 101 and the connecting element 107, the male part 120 is moved upwards parallel to the longitudinal direction of the slot 130, until the male part 120 via the first slot part 131 can be pulled out of the cavity 133.

Indien de verbinding zonder haast kan worden verbroken dan kan het mannelijk deel 120 eenvoudig worden vastgegrepen, bijvoorbeeld met de grijper 14, 114 van een manipulator 6, 106, of eventueel met de hand, en vervolgens in de holte 133 omhoog worden getild. Indien de verbinding echter onverwijld verbroken dient te worden, of het vrouwelijk deel 121 zich bevindt op een positie die niet eenvoudig te bereiken is, dan biedt het bijzondere voordelen indien het vrouwelijk deel 121 is uitgevoerd als een "actief" koppelpunt, bijvoorbeeld zoals weergegeven in fig. 7. Een "actief" koppelpunt betekent dat het mannelijk deel 120 op mechanische wijze uit het vrouwelijk deel 121 kan worden vrijgemaakt, zonder dat het mannelijk deel 120 of het verbindingselement 107 daartoe vanaf buiten de holte 133 behoeft te worden aangevat.If the connection can be broken without haste, the male part 120 can be simply gripped, for example with the gripper 14, 114 of a manipulator 6, 106, or possibly by hand, and then lifted up into the cavity 133. However, if the connection is to be broken immediately, or the female part 121 is located in a position which is not easy to reach, then it offers special advantages if the female part 121 is designed as an "active" coupling point, for example as shown in Fig. 7. An "active" coupling point means that the male part 120 can be released mechanically from the female part 121, without the male part 120 or the connecting element 107 having to be started from outside the cavity 133 for this purpose.

Het vrouwelijk deel 121, zoals getoond in fig. 7, omvat een deels binnen de holte reikende, hydraulische uitdruk-zuiger 146. In een eerste, teruggetrokken stand bevindt de bovenzijde 147 van de uitdrukzuiger 146 zich onder het tweede sleufdeel 132, zodanig dat het boldeel 134, aanliggend tegen die bovenzijde 147, achter het tweede sleufdeel 132 kan zijn opgenomen. Indien het mannelijk deel 120 uit het vrouwelijk deel 121 moet worden vrijgegeven dan wordt de uitdrukzuiger 146 bekrachtigd, waardoor de bovenzijde 147 met het daarop liggende boldeel 134 langs de sleuf 130 omhoog wordt gedrukt totdat het boldeel 134 achter het eerste sleufdeel 131 ligt en daar doorheen kan worden getrokken uit de holte 133. De uitdrukzuiger is op afstand bedienbaar, bij voorkeur vanaf zowel de sleepboot 102 of de kade 115 als vanaf het schip 101, waardoor het zowel voor de gebruiker van de sleepboot 102 of kade 115 als voor de gebruiker van het schip 101 mogelijk is in geval van nood, of op willekeurig welk ander moment de koppeling te verbreken. Een "actief" koppelingspunt maakt bovendien het verbreken van een verbinding tussen varende schepen bijzonder eenvoudig en veilig mogelijk.The female portion 121, as shown in Fig. 7, includes a hydraulic ejection piston 146 extending partly within the cavity. In a first retracted position, the top 147 of the ejection piston 146 is located below the second slot portion 132 such that the bulb portion 134, abutting said top side 147, behind the second slot portion 132 may be received. If the male part 120 is to be released from the female part 121, the push-out piston 146 is actuated, whereby the top side 147 with the spherical part 134 lying thereon is pushed upwards along the slot 130 until the spherical part 134 lies behind the first slit part 131 and through it can be pulled from the cavity 133. The knockout piston is remotely controllable, preferably from both the tugboat 102 or the quay 115 and from the ship 101, making it suitable for the user of the tugboat 102 or the quay 115 as well as for the user of ship 101 is possible in an emergency or at any other time to disconnect. An "active" coupling point also makes it possible to break a connection between sailing ships in a particularly simple and safe manner.

Met behulp van het koppelingssamenstel volgens de uitvinding, zoals getoond in de fign. 5-7, en een manipulator volgens de uitvinding kan als volgt een koppeling tot stand worden gebracht.Using the coupling assembly according to the invention, as shown in Figs. 5-7, and a manipulator according to the invention can be coupled as follows.

Het mannelijk deel 120 wordt met behulp van de grijper 14, 114 van een manipulator 6, 106 vastgegrepen en tot nabij een scheepswand 127 gebracht, bij voorkeur boven een vrouwelijk deel 121. Vervolgens wordt de grijper langs de scheepswand in de richting van het vrouwelijk deel bewogen. Zodra het mannelijk deel langs de anti-schaviel/knikbuis 141 komt zal het boldeel 134 door de zoekerkraag 143 in de holte achter de sleuf 130 worden geleid, waarna door een verder omlaag bewegen van de grijper het boldeel 134 achter het tweede sleufdeel 132 zal worden opgenomen en de verbinding tot stand is gebracht. Het mannelijk deel kan vervolgens worden losgelaten, waarna de grijper kan worden weggetrokken. Deze werkwijze voor het tot stand brengen van de verbinding heeft het voordeel dat de verbinding onder nagenoeg alle omstandigheden eenvoudig kan worden gevormd, met name omdat de relatieve bewegingen van de grijper ten opzichte van het schip daarbij tot een minimum worden beperkt.The male part 120 is gripped with the aid of the grab 14, 114 of a manipulator 6, 106 and brought close to a ship's wall 127, preferably above a female part 121. Then the grab is moved along the ship's wall in the direction of the female part. moved. As soon as the male part passes the anti-chafing / kink tube 141, the ball part 134 will be guided through the viewfinder collar 143 into the cavity behind the slot 130, after which the ball part 134 will become behind the second slot part 132 by further lowering the gripper. recorded and the connection is established. The male part can then be released, after which the gripper can be pulled away. This method of establishing the connection has the advantage that the connection can be easily formed under almost all circumstances, in particular because the relative movements of the gripper relative to the ship are thereby minimized.

Bij onverhoedse bewegingen van het schip ten opzichte van de afmeerinstallatie 115 of de sleepboot 2, 102, en met name ten opzichte van de manipulator 6, 106 bestaat het gevaar dat de manipulator 6, 106, en met name de grijper 14, 114 onzacht en ongewenst in aanraking komt het schip, waardoor kans op beschadiging van zowel het schip als de manipulator ontstaat. In een bijzonder voordelige uitvoeringsvorm van de manipulator is deze daarom voorzien van overdrukbeveiligingen die er voor zorgen dat bij overschrijding van bepaalde, even- tueel instelbare krachten uitgeoefend op de manipulator de bewegingsmogelijkheden van de manipulator ten minste gedeeltelijk worden vrijgegeven. Daardoor kan de manipulator geen grotere krachten op het schip (of op andere voorwerpen of op personen) uitoefenen dan die ingestelde krachten, zodat beschadigingen worden verhinderd. Aangezien met de manipulator geen trek- of anderssoortige krachten op het bevestigings-element worden uitgeoefend vormen deze overdrukbeveiligingen geen beperking voor het sleepvermogen van de sleepboot of de afmeerinstallatie.In the event of unexpected movements of the ship with respect to the mooring installation 115 or the tugboat 2, 102, and in particular with regard to the manipulator 6, 106, there is a risk that the manipulator 6, 106, and in particular the grab 14, 114, are the ship comes into contact unintentionally, causing a risk of damage to both the ship and the manipulator. In a particularly advantageous embodiment of the manipulator, it is therefore provided with overpressure safety devices which ensure that the movement possibilities of the manipulator are at least partly released when certain, possibly adjustable forces are exerted on the manipulator. As a result, the manipulator cannot exert greater forces on the ship (or on other objects or on persons) than those set forces, so that damage is prevented. Since no tensile or other types of forces are exerted on the fastening element with the manipulator, these overpressure protection devices do not limit the towing capacity of the tug or mooring installation.

In fig. 8 is een alternatieve uitvoeringsvorm van het vrouwelijk koppelingsdeel 221 weergegeven, in het bijzonder geschikt voor montage aan dek van een schip. In deze uitvoeringsvorm is de sleuf 230 aan de bovenzijde open uitgevoerd, waarbij de sleuf 230 in hoofdzaak een breedte heeft die kleiner is dan de maximale breedte van het mannelijk deel 120. Ook deze alternatieve uitvoeringsvorm van het vrouwelijk deel 221 omvat op vergelijkbare wijze een anti-schaviel/knikbuis 241, en zoekerkraag 243 en een aanligbuis 244, die alle aan de onderzijde zijn verbonden met een voetplaat 250, welke voetplaat 250 met het dek 204 van een schip is verbonden. Op enige afstand achter de aanligbuis 244 is een aanligrand 251 op de bovenzijde van de voetplaat 250 gemonteerd, welke aanligrand 251 zich over een substantieel deel van de breedte van de voetplaat 250 uitstrekt. Overigens is het vrouwelijk deel 221 geheel open geconstrueerd.Fig. 8 shows an alternative embodiment of the female coupling part 221, particularly suitable for mounting on a ship's deck. In this embodiment, the slot 230 is open at the top, the slot 230 substantially having a width which is smaller than the maximum width of the male part 120. This alternative embodiment of the female part 221 also likewise comprises an anti chaff / kink tube 241, and viewfinder collar 243 and a mooring tube 244, all of which are connected at the bottom with a base plate 250, which base plate 250 is connected to the deck 204 of a ship. At some distance behind the abutment tube 244 a abutment edge 251 is mounted on the top of the foot plate 250, which abutment edge 251 extends over a substantial part of the width of the foot plate 250. Incidentally, the female part 221 is constructed completely open.

Tijdens gebruik van de in fig. 8 getoonde uitvoeringsvorm van het koppelingssamenstel kan het mannelijk deel 120 eenvoudig boven het vrouwelijk deel 221 worden gebracht en vervolgens omlaag bewogen, zodanig dat het boldeel 134 zich achter de aanligbuis 244 bevindt en het verbindingselement 107 zich door de sleuf 230 heen uitstrekt. Het boldeel 134 kan daarbij met de achterzijde aanliggen tegen de aanligrand 251, waardoor beweging van het boldeel 134 in de van de aanligbuis 244 afgekeerde richting wordt verhinderd.While using the embodiment of the coupling assembly shown in Fig. 8, the male portion 120 can be simply raised above the female portion 221 and then moved downward such that the bulb portion 134 is behind the abutment tube 244 and the connecting member 107 is through the slot 230 extends. The spherical part 134 can abut against the abutment edge 251 with the rear side, whereby movement of the spherical part 134 in the direction away from the abutment tube 244 is prevented.

Ten einde de aldus gevormde verbinding te verbreken kan het mannelijk deel 120 eenvoudig omhoog achter de sleuf worden wegbewogen. Bovendien kan een dergelijk vrouwelijk deel eenvoudig als "actief" koppelingspunt worden uitgevoerd. Daartoe kan een uitdrukcilinder worden toegepast zoals getoond in fig. 7, maar daarnaast kan het vrouwelijk deel ook kantelbaar worden opgesteld. De sleuf 230 is daarbij in de richting van het verbindingselement kantelbaar met het dek 204 verbonden, waardoor de sleuf 230 in een nagenoeg horizontaal vlak, evenwijdig aan het dek 204 daarbuiten uitstekend, of verder kan worden gekanteld. Het mannelijk deel 120 kan dan vervolgens langs de aanligbuis 244 ongeveer horizontaal worden weggetrokken .In order to break the connection thus formed, the male part 120 can simply be moved upwards behind the slot. Moreover, such a female part can easily be designed as an "active" coupling point. For this purpose, an extension cylinder can be used as shown in Fig. 7, but in addition the female part can also be arranged tiltably. The slot 230 is thereby tiltably connected to the deck 204 in the direction of the connecting element, so that the slot 230 can protrude in a substantially horizontal plane, parallel to the deck 204, or be tilted further. The male part 120 can then be pulled away approximately horizontally along the abutment tube 244.

Ten einde het koppelen van het vrouwelijk deel 121, 221 en het mannelijk deel 120 op voordelige wijze te vereenvoudigen is de manipulator 6, 106 voorzien van positionerings-middelen 150 (fig. 3A) die kunnen samenwerken met manipulator— richtmiddelen 151 die nabij een vrouwelijk deel 121 zijn aangebracht. Met behulp van de positioneringsmiddelen 150, zoals bijvoorbeeld een signaal bron en ontvanger, en de manipulator-richtmiddelen 151, zoals bijvoorbeeld een signaal reflector, kan de grijper onafhankelijk van de bewegingen van de sleper ten opzichte van de sleep worden gepositioneerd ten opzichte van het vrouwelijk deel 121, waarbij de bewegingen voor het koppelen bij voorkeur via een besturingsprogramma worden uitgevoerd. Op dergelijke wijze kan het koppelen van het koppe-lingssamenstel, en daarmee het tot stand brengen van een verbinding tussen bijvoorbeeld een sleepboot of een kade en een schip grotendeels of zelfs geheel automatisch worden uitgevoerd. Het is overigens uiteraard ook mogelijk de positiane-rings- en manipulatorrichtmiddelen op andere wijze uit te voeren, zoals bijvoorbeeld een nabij het vrouwelijk deel geplaatste zender en een op de manipulator bevestigde ontvanger, of door bijvoorbeeld gebruik te maken van positionerings— coördinaten of van patroonherkenning.In order to advantageously simplify coupling of the female part 121, 221 and the male part 120, the manipulator 6, 106 is provided with positioning means 150 (fig. 3A) which can interact with manipulator aiming means 151 which are close to a female part 121 are fitted. With the aid of the positioning means 150, such as, for example, a signal source and receiver, and the manipulator-directing means 151, such as, for example, a signal reflector, the gripper can be positioned relative to the female independently of the movements of the tug part 121, wherein the movements for coupling are preferably performed via a control program. In such a manner, the coupling of the coupling assembly, and thereby the establishment of a connection between, for instance, a tug or a quay and a ship, can be performed largely or even fully automatically. Incidentally, it is of course also possible to design the positioning and manipulator directing means in another manner, such as, for example, a transmitter placed near the female part and a receiver mounted on the manipulator, or, for example, by using positioning coordinates or pattern recognition .

De uitvinding is geenszins beperkt tot de in de beschrijving en de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeelden. Zo kunnen andere manipulatoren worden toegepast, met meer of minder bewegingsmogelijkheden, en kan met de manipulator vol- gens de uitvinding tevens bijvoorbeeld een koppelingsstang of een koppelhaak worden gemanipuleerd. Voorts kan de lier bijvoorbeeld zijn ingericht voor het opnemen van bijvoorbeeld twee of drie wikkelingen per laag, waardoor een grotere lengte singel op een wikkelrol met een relatief kleine doorsnede kan worden gewikkeld, terwijl toch de genoemde voordelen grotendeels worden behouden. Bij het koppelingssamenstel volgens de uitvinding kan het mannelijk deel op andere wijze zijn verbonden met het verbindingselement, en kan het vrouwelijk deel anders van vorm zijn. Binnen een samenstel volgens de uitvinding kan een sleepboot zijn voorzien van een andere manipulator of kan het schip daarmee zijn uitgerust, en kan een af-meerinstallatie zijn voorzien van vrouwelijke koppelingsdelen.The invention is by no means limited to the exemplary embodiments shown in the description and the drawing. For example, other manipulators can be used, with more or less movement possibilities, and the manipulator according to the invention can also manipulate, for example, a coupling rod or a coupling hook. Furthermore, the winch can for instance be adapted to receive, for example, two or three turns per layer, so that a longer length of girth can be wound on a winding roll with a relatively small cross-section, while still retaining the above-mentioned advantages. In the coupling assembly according to the invention, the male part can be otherwise connected to the connecting element, and the female part can be different in shape. Within an assembly according to the invention, a tug can be provided with another manipulator or the ship can be equipped with it, and a mooring installation can be provided with female coupling parts.

Met een samenstel en een werkwijze volgens de uitvinding wordt bereikt dat met een minimum aan menselijke inspanning op een snelle, accurate, veilige en economische wijze een goede verbinding tussen een sleep en een sleper tot stand kan worden gebracht.With an assembly and a method according to the invention it is achieved that with a minimum of human effort a good connection can be established between a tow and a tow in a fast, accurate, safe and economical manner.

Claims

Method for manipulating a connecting element in the towage, wherein at least one free end of at least one connecting element between an object to be called a tug, such as for instance a tug or mooring installation, and a tow to be called an object to be towed, such as for example a seagoing vessel or off-shore installation, is moved and attached to or detached from the tow, characterized in that the connecting element is gripped from the tug with a manipulator and manipulated in such a way that at least it moves between the tug and the tug from the free end is controlled by the manipulator.

Method according to claim 1, characterized in that the attachment of the connecting element is controlled by the manipulator.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the disconnecting of the connecting element is controlled by the manipulator.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the manipulator is operated remotely.

Method according to claim 4, characterized in that the manipulator is operated by radio.

A method according to any one of claims 2-5, characterized in that the fastening element is attached to the tow in a position that cannot be reached by people from a deck of the tow without aids.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the connecting element is attached near the waterline of the tow, preferably at approximately the same height as the tow.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fastening element is brought to a wall of the tow by means of a manipulator, whereby a part of the manipulator or the fastening element is brought into contact with the wall, after which the the contacting part is guided along the wall near a fastening point on the tow, such that part of the fastening means can be received therein or therefore.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a manipulator is placed on a mooring installation at a suitable location and the connecting element is coupled to the tow, after which the tow is pulled closer to the mooring installation with the aid of the manipulator, and it is subsequently recorded.

10. Assembly of an object to be called a tug, such as for instance a tug or mooring installation, a tow to be called an object to be towed, such as for instance a sea-going vessel or off-shore installation, and a connecting element which is arranged to form a fixed connection between the tug and the tow, characterized in that the assembly comprises a manipulator which is provided with a gripper element with which the fastening element can be engaged and moved between the tug and a nearby tow, all such that by manipulation of the connecting element a fixed connection between the tug and the tow can be obtained with the aid of the manipulator with the connecting element.

Assembly according to claim 10, characterized in that the manipulator and the gripper element are adapted to manipulate the connecting element such that a coupling between the connecting element and the tow is made without human intervention, other than for controlling the manipulator can be brought.

Assembly according to claim 10 or 11, characterized in that the manipulator and the gripper element are adapted to manipulate the connecting element such that a coupling between the connecting element and the tow without human intervention, other than for controlling the manipulator can be broken.

Manipulator for use with an assembly according to any one of claims 10-12, characterized in that the manipulator comprises a multi-piece arm.

Manipulator for use with an assembly according to any one of claims 10 to 13, characterized in that the manipulator comprises at least a number of telescopically movable parts.

Manipulator according to claims 13 or 14, characterized in that the manipulator is arranged on a preferably substantially vertical axis of rotation.

Manipulator according to one of Claims 13 to 15, characterized in that the manipulator is provided with overpressure safety devices, adapted to at least partially release at least a part of the degrees of freedom of the manipulator when a predetermined maximum of the gripper element to exert force.

Manipulator according to any one of claims 13 to 16, characterized in that the connecting element extends through the manipulator at least during use.

Manipulator according to any one of claims 15 to 17, characterized in that a winding device is fixedly connected to the manipulator, such that the winding device follows the movements of the manipulator around the axis of rotation.

Assembly according to any one of claims 10 to 12, characterized in that the manipulator is provided with positioning means for positioning the gripper element independently of the movements of the tug relative to the tow, which means are arranged for cooperation with manipulator-aiming means mounted on the tow.

20. Assembly as claimed in claim 19, characterized in that the positioning means comprise a signal source and associated receiving means, while the manipulator-directing means comprise reflection means for reflecting the radiation emitted by the signal source during operation, such that the grab can be brought automatically to a towing attachment point based on a transmitted and received signal.

21. Assembly according to claim 10, characterized in that the connecting element comprises a flexible part and the assembly is provided with a winch which can cooperate with the gripper element of the manipulator, the winch being adapted to receive and deliver the flexible part of the connecting element.

Winch for use in an assembly according to claim 21, characterized in that the winch is provided with an adjusting mechanism for maintaining a constant tension in the connecting element during use of the connecting element, wherein the tension is adjustable.

Winch according to claim 22, characterized in that the winch is provided with a winding spool and a number of rollers, the connecting element extending between the rollers at least from the winding spool during use.

Winch according to claims 22 and 23, characterized in that the adjusting mechanism comprises the running rollers, which are provided with a pressing mechanism for exerting a frictional force on the connecting element via the running rollers, the pressing mechanism being adjustable such that during use the tension in the connecting element is independent of the amount of connecting element wound on the wrapping roll.

Winch according to claims 21 - 24, characterized in that the connecting element comprises a substantially flat, girth-shaped part, the winding coil comprising two side flanges spaced approximately corresponding to the width of the girth-shaped part .

26. Tugboat, provided with a manipulator according to any one of claims 13-18, and preferably equipped with a winch according to any one of claims 22-25.

Mooring installation, provided with a manipulator according to any one of claims 13-18, and preferably equipped with a winch according to any one of claims 22-25.

Mooring installation according to claim 27, characterized in that the manipulator is arranged at least movably along the mooring installation.

A coupling assembly, intended for use in a method according to any one of claims 1-9, wherein the coupling assembly comprises at least one connecting element which can be connected on one side with a tug, characterized in that the connecting element is provided with a free end ball-segment-shaped male part, the convex surface of which faces the connecting element, which male part can be accommodated in a slot-shaped female part that can be fixedly connected with a towable coupling, the slot being provided with a first part which is wider, and with a second part that is narrower than the maximum width of the male part and the female part covers a cavity, the male part being movable in and out of the cavity through the first part of the slot in a first position, and in a second position by the edges of the trench are enclosed in the cavity, such that the fastening element is in the second position of the man part extends through the slot and the male part is rotatable slightly within the cavity.

Coupling assembly according to claim 29, characterized in that the female part extends substantially vertically, the narrowest second part of the slot being at the bottom.

Coupling assembly according to claim 29 or 30, characterized in that means are included for mechanically releasing the male part from the female part.

Coupling assembly according to claim 31, characterized in that the means for releasing comprise a preferably hydraulically acting push-out piston, adapted to move the male part from the second position into the first position.

Coupling assembly according to claim 31, characterized in that the means for releasing comprises at least a number of slit defining parts, said parts being movably disposed such that the slit width can thereby be increased to more than the maximum width of the male part.

Coupling assembly according to claim 31, characterized in that the means for releasing at least the slot comprise tilting parts.