KR20130134838A - Robot arm apparatus for mooring - Google Patents

Robot arm apparatus for mooring Download PDF

Info

Publication number
KR20130134838A
KR20130134838A KR1020120058664A KR20120058664A KR20130134838A KR 20130134838 A KR20130134838 A KR 20130134838A KR 1020120058664 A KR1020120058664 A KR 1020120058664A KR 20120058664 A KR20120058664 A KR 20120058664A KR 20130134838 A KR20130134838 A KR 20130134838A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
arm
mooring
rope
robot arm
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
KR1020120058664A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
장대준
베르간 폴
Original Assignee
한국과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020120058664A priority Critical patent/KR20130134838A/en
Publication of KR20130134838A publication Critical patent/KR20130134838A/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
    • E02B3/00—Engineering works in connection with control or use of streams, rivers, coasts, or other marine sites; Sealings or joints for engineering works in general
    • E02B3/20—Equipment for shipping on coasts, in harbours or on other fixed marine structures, e.g. bollards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B2021/003—Mooring or anchoring equipment, not otherwise provided for

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

계류용 로봇아암이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 수직축을 중심으로 회전 가능하도록 베이스에 장착되는 플랫폼; 일단부가 상기 플랫폼에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되는 제 1 아암; 상기 제 1 아암을 상기 플랫폼에 대해 회동시키는 제 1 구동부; 일단부가 상기 제 1 아암의 타단부에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되는 제 2 아암; 상기 제 2 아암을 상기 제 1 아암에 대해 회동시키는 제 2 구동부; 일단부가 상기 제 2 아암의 타단부에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되며, 타단부에 계류로프가 체결되는 로프체결부가 형성된 제 3 아암; 및 상기 제 3 아암을 상기 제 2 아암에 대해 회동시키는 제 3 구동부;를 포함하는 계류용 로봇아암이 제공된다.A mooring robot arm is disclosed. According to an aspect of the invention, the platform is mounted to the base to be rotatable about a vertical axis; A first arm having one end hinged to the platform to be rotatable about a horizontal axis; A first driver pivoting the first arm relative to the platform; A second arm having one end hinged to the other end of the first arm to be rotatable about a horizontal axis; A second drive part which pivots the second arm with respect to the first arm; A third arm having one end hinged to the other end of the second arm so as to be rotatable about a horizontal axis, and a rope fastening portion having a mooring rope fastened to the other end; And a third drive unit for rotating the third arm with respect to the second arm.

Description

계류용 로봇아암 {ROBOT ARM APPARATUS FOR MOORING}Mooring Robot Arm {ROBOT ARM APPARATUS FOR MOORING}

본 발명은 계류용 로봇아암에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 해상터미널 등에 설치되어 계류로프를 전달하기 위한 계류용 로봇아암에 관한 것이다.
The present invention relates to a mooring robot arm, and more particularly, to a mooring robot arm installed in a marine terminal or the like for delivering a mooring rope.

통상적으로 해상 터미널, 부두, 안벽 등에 접안 되는 선박은 계류로프를 통해 계류(mooring)되게 된다. 또는, 선박과 선박 간의 접안시에도 계류로프를 통한 계류 방식이 사용될 수 있다. 계류로프는 고정된 볼라드(bollard) 등에 체결되어, 접안된 선박 등이 파도 등에 의해 이탈되지 않도록 지지함으로써, 선박 등을 계류시키게 된다.Typically ships docked at sea terminals, docks, quays, etc. are moored through mooring ropes. Alternatively, the mooring method through the mooring rope may be used even when the ship and the ship berthing. The mooring rope is fastened to a fixed bollard or the like and supports the docked ship or the like so as not to be separated by waves or the like, thereby mooring the ship or the like.

이때, 상기와 같이 계류로프가 볼라드 등에 체결되어 선박 등을 계류시키기 위하여는, 계류로프를 전달해주는 작업이 필요하다. 즉, 해상터미널의 경우를 예로 들면, 해상터미널에서 선박으로 계류로프를 전달하고, 선박에서는 상기와 같은 계류로프를 볼라드에 체결하여 고정시키는 작업이 필요하게 된다. 통상적으로 상기와 같은 계류로프의 전달은 승선한 작업자에 의해 수작업으로 이뤄지게 된다. 즉, 해상터미널이나 선박에 승선한 작업자가 직접 계류로프를 던져 전달하게 되며, 반대편에 승선한 작업자가 이를 받아 볼라드 등에 체결하는 방식으로 작업이 이루어지게 된다.At this time, the mooring rope is fastened to the bollard, etc. as described above, in order to moor ships, it is necessary to deliver the mooring rope. That is, in the case of the maritime terminal, for example, the mooring rope is delivered from the maritime terminal to the ship, the vessel is required to work by fastening the mooring rope as described above to the bollard. Typically, the delivery of such mooring ropes is made by hand by a person on board. That is, the worker who boarded the maritime terminal or the ship directly throws the mooring rope, and the worker who boards the other side receives the fastening and attaches it to the bollard.

그러나 상기와 같은 계류로프의 전달 과정은 작업자에게 각종 안전사고를 유발할 수 있다. 예를 들면, 작업자가 상기와 같은 계류로프의 전달 과정에서 미끄러지거나, 바다에 빠지는 등의 안전사고가 발생될 수 있다. 또한, 선박과의 거리가 멀 경우에는 작업자에 의한 계류로프의 전달이 매우 곤란하며, 작업자의 숙련도에 따라 계류작업이 효율성이 저하될 수 있다는 문제점이 상존하고 있다.
However, the delivery process of the mooring rope as described above may cause various safety accidents to the worker. For example, a safety accident such as a worker slipping in the mooring rope or falling into the sea may occur. In addition, when the distance from the ship is far, it is very difficult to deliver the mooring rope by the worker, there is a problem that the mooring operation may be reduced in efficiency depending on the skill of the operator.

본 발명은 간편하고 신속하게 계류로프 등을 전달할 수 있는 계류용 로봇아암을 제공하고자 한다.
The present invention is to provide a mooring robot arm that can easily and quickly deliver the mooring rope.

본 발명의 일 측면에 따르면, 수직축을 중심으로 회전 가능하도록 베이스에 장착되는 플랫폼; 일단부가 상기 플랫폼에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되는 제 1 아암; 상기 제 1 아암을 상기 플랫폼에 대해 회동시키는 제 1 구동부; 일단부가 상기 제 1 아암의 타단부에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되는 제 2 아암; 상기 제 2 아암을 상기 제 1 아암에 대해 회동시키는 제 2 구동부; 일단부가 상기 제 2 아암의 타단부에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되며, 타단부에 계류로프가 체결되는 로프체결부가 형성된 제 3 아암; 및 상기 제 3 아암을 상기 제 2 아암에 대해 회동시키는 제 3 구동부;를 포함하는 계류용 로봇아암이 제공될 수 있다.
According to an aspect of the invention, the platform is mounted to the base to be rotatable about a vertical axis; A first arm having one end hinged to the platform to be rotatable about a horizontal axis; A first driver pivoting the first arm relative to the platform; A second arm having one end hinged to the other end of the first arm to be rotatable about a horizontal axis; A second drive part which pivots the second arm with respect to the first arm; A third arm having one end hinged to the other end of the second arm so as to be rotatable about a horizontal axis, and a rope fastening portion having a mooring rope fastened to the other end; And a third drive unit for rotating the third arm with respect to the second arm.

본 발명에 따른 계류용 로봇아암은, 컴팩트한 구조를 가지면서도 긴 도달 거리를 통해 간편하고 신속하게 계류로프를 셔틀선 등에 전달할 수 있다. 또한, 미사용시에는 해상터미널 등에 접혀 있는 구조로 공간 활용도가 극대화될 수 있으며, 종래 작업자의 수작업 등으로 이루어졌던 계류작업이 일정부분 자동화됨으로써, 계류 작업시 발생 가능한 안전사고 또한 미연에 방지될 수 있다.
The mooring robot arm according to the present invention has a compact structure and can easily and quickly transfer the mooring rope to a shuttle ship through a long reach. In addition, when not in use, the space can be maximized by the structure folded in the sea terminal, etc., and the mooring work that has been made by manual labor of the prior art is partially automated, and safety accidents that can occur during mooring work can also be prevented. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 작동상태도이다.1 is a perspective view of a mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.
3 is an operation state diagram of the mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 구성에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the drawings, the configuration of the mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 측면도이다.1 is a perspective view of a mooring robot arm according to an embodiment of the present invention. 2 is a side view of the mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참고하면, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)은, 플랫폼(110), 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140), 제 1 내지 3 구동부(150, 160, 170) 및 윈치부(180)로 구성될 수 있다.1 and 2, the mooring robot arm 100 according to the present embodiment includes a platform 110, first to third arms 120, 130 and 140, and first to third driving units 150 and 160. , 170) and the winch unit 180.

플랫폼(110)은 베이스(10)에 장착될 수 있다. 이때, 베이스(10)는 선박 등 각종 해상 부유체의 계류(mooring)가 필요한 구조물의 일부를 의미할 수 있다. 예를 들면, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)이 해상 터미널에 설치되는 경우, 베이스(10)는 상기 해상 터미널의 일부를 의미할 수 있다. 다만, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)은 상기 해상 터미널 등에 한정하여 적용 가능한 것은 아니며, 계류가 필요한 다양한 형태의 구조물에 적용 및 사용될 수 있다. 한편, 플랫폼(110)은 베이스(10)에 수직축을 중심으로 회전 가능하도록 장착될 수 있다. 즉, 플랫폼(110)은 도 1에 도시된 Z축을 중심으로 회전 가능하도록 형성될 수 있다.The platform 110 may be mounted to the base 10. In this case, the base 10 may mean a part of a structure that requires mooring of various marine floats such as a ship. For example, when the mooring robot arm 100 according to the present embodiment is installed in a marine terminal, the base 10 may mean a part of the marine terminal. However, the mooring robot arm 100 according to the present embodiment is not applicable to the marine terminal and the like, and may be applied to and used in various types of structures requiring mooring. On the other hand, the platform 110 may be mounted to the base 10 to be rotatable about a vertical axis. That is, the platform 110 may be formed to be rotatable about the Z axis shown in FIG. 1.

제 1 아암(120)은 길이방향으로 연장 형성될 수 있으며, 플랫폼(110)에 장착될 수 있다. 이때, 제 1 아암(120)은 일단부가 플랫폼(110)에 힌지 결합되어, 수평축을 중심으로 소정정도 회동 가능하도록 형성될 수 있다. 즉, 제 1 아암(120)은 도 1에 도시된 Y축을 중심으로 소정정도 회동 가능하도록 형성될 수 있다.The first arm 120 may extend in the longitudinal direction and may be mounted to the platform 110. At this time, one end of the first arm 120 is hinged to the platform 110, it may be formed to be rotated to a predetermined degree about the horizontal axis. That is, the first arm 120 may be formed to be rotated to a predetermined degree around the Y axis shown in FIG. 1.

제 2 아암(130)은 길이방향으로 연장 형성될 수 있으며, 제 1 아암(120)에 장착될 수 있다. 이때, 제 2 아암(130)은 일단부가 제 1 아암(120)에 힌지 결합되어, 수평축을 중심으로 소정정도 회동 가능하도록 형성될 수 있다. 즉, 제 2 아암(130)은 후단부가 제 1 아암(120)의 상단부에 힌지 결합되어, 도 1에 도시된 Y축을 중심으로 소정정도 회동 가능하도록 형성될 수 있다.The second arm 130 may extend in the longitudinal direction and may be mounted to the first arm 120. At this time, one end of the second arm 130 is hinged to the first arm 120, it may be formed to be rotated to a predetermined degree about the horizontal axis. That is, the second arm 130 may be formed such that the rear end is hinged to the upper end of the first arm 120 to be rotated to a predetermined degree about the Y axis shown in FIG. 1.

제 3 아암(140)은 제 2 아암(130)의 타단부에 장착될 수 있다. 또한, 제 3 아암(140)은 제 2 아암(130)의 타단부에 수평축을 중심으로 소정정도 회동 가능하도록 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 제 3 아암(140)은 상단부가 제 2 아암(130)의 전단부에 힌지 결합되어, 도 1에 도시된 Y축을 중심으로 소정정도 회동 가능하도록 형성될 수 있다. 또한, 제 3 아암(140)의 하단부에는 로프체결부(141)가 형성될 수 있다. 로프체결부(141)는 후술할 계류로프(181)이 체결되게 되며, 원형 고리 형태로 형성될 수 있다. 다만, 로프체결부(141)는 필요에 따라 상기 예시한 원형 고리 형태 이외에도 다양한 형태로 형성될 수 있으며, 상기 예시한 바에 한정되는 것은 아니다.The third arm 140 may be mounted to the other end of the second arm 130. In addition, the third arm 140 may be formed at the other end of the second arm 130 to be rotated to a predetermined degree about the horizontal axis. More specifically, the third arm 140 may be formed such that the upper end is hinged to the front end of the second arm 130 to be rotated to a predetermined degree about the Y axis shown in FIG. 1. In addition, a rope fastening portion 141 may be formed at the lower end of the third arm 140. The rope fastening part 141 may be fastened to the mooring rope 181 to be described later, and may be formed in a circular ring shape. However, the rope fastening portion 141 may be formed in various forms in addition to the circular ring shape as illustrated above, if necessary, is not limited to the above.

이때, 필요에 따라, 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140) 중 적어도 하나는 길이방향으로 신축 가능한 다단 구조로 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 제 2 아암(130)이 다단 구조로 형성된 경우를 예시하여 도시하였다. 다만, 필요에 따라, 제 1 아암(120)이나 제 3 아암(140) 또한 다단 구조로 형성될 수 있음은 물론이다. 상기와 같은 다단 구조는 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)의 길이 방향 신축을 가능하게 하여, 계류용 로봇아암(100)의 도달 거리를 늘리거나, 미사용시 계류용 로봇아암(100)이 컴팩트한 구조로 접힐 수 있도록 한다. 한편, 도시되지는 않았으나, 다단 구조로 형성된 제 2 아암(130) 등의 내부에는 길이 방향 신축 구동을 위한 액츄에이터 등이 장착될 수 있다.At this time, if necessary, at least one of the first to third arms (120, 130, 140) may be formed of a multi-stage structure that can be stretched in the longitudinal direction. In the present embodiment, the second arm 130 has a multi-stage structure. However, if necessary, the first arm 120 or the third arm 140 may also be formed in a multi-stage structure. The multi-stage structure as described above enables longitudinal stretching of the first to third arms 120, 130, and 140 to increase the reach of the mooring robot arm 100, or when the mooring robot arm 100 is not in use. This compact structure allows for folding. Although not shown, an actuator or the like for longitudinal stretching may be mounted inside the second arm 130 having a multi-stage structure.

한편, 제 1 내지 3 구동부(150, 160, 170)는 각각 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)을 회동시키기 위한 것으로, 유공압 액츄에이터나 서보모터 등으로 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 제 1 내지 3 구동부(150, 160, 170)가 유압 액츄에이터로 형성된 경우를 중심으로 설명하도록 한다.Meanwhile, the first to third driving units 150, 160, and 170 are used to rotate the first to third arms 120, 130, and 140, respectively. The first to third driving units 150, 160, and 170 may be formed of a hydraulic actuator, a servo motor, or the like. However, hereinafter, for convenience of description, the first to third driving units 150, 160, 170 will be described based on the case formed with a hydraulic actuator.

제 1 구동부(150)는 제 1 아암(120)을 플랫폼(110)에 대해 회동시키기 위한 것으로, 플랫폼(110)의 일측에 마련될 수 있다. 보다 구체적으로, 제 1 구동부(150)는 일단부가 플랫폼(110)에 체결될 수 있으며, 타단부가 제 1 아암(120)의 일측에 체결될 수 있다. 따라서 제 1 구동부(150)가 신장 또는 수축됨에 따라, 제 1 아암(120)은 수평축을 중심으로 소정정도 회동되게 된다.The first driver 150 is for rotating the first arm 120 with respect to the platform 110, and may be provided at one side of the platform 110. More specifically, one end of the first driving unit 150 may be fastened to the platform 110, and the other end may be fastened to one side of the first arm 120. Therefore, as the first driving unit 150 is extended or contracted, the first arm 120 is rotated to a predetermined degree about the horizontal axis.

제 2 구동부(160)는 제 2 아암(130)을 제 1 아암(120)에 대해 회동시키기 위한 것으로, 일단부가 제 1 아암(120)의 일측에 체결되며, 타단부가 제 2 아암(130)의 일측에 체결될 수 있다. 따라서 제 2 구동부(160)가 신장 또는 수축됨에 따라, 제 2 아암(130)은 수평축을 중심으로 소정정도 회동되게 된다.The second driving unit 160 is for rotating the second arm 130 with respect to the first arm 120, one end of which is fastened to one side of the first arm 120, and the other end of the second arm 130. Can be fastened to one side of the. Therefore, as the second driver 160 extends or contracts, the second arm 130 is rotated by a predetermined degree about the horizontal axis.

제 3 구동부(170)는 제 3 아암(140)을 제 2 아암(130)에 대해 회동시키기 위한 것으로, 일단부가 제 2 아암(130)의 일측에 체결되며, 타단부가 제 3 아암(140)의 일측에 체결될 수 있다. 따라서 제 3 구동부(170)가 신장 또는 수축됨에 따라, 제 3 아암(140)은 수평축을 중심으로 소정정도 회동되게 된다.The third driving unit 170 is for rotating the third arm 140 with respect to the second arm 130, one end of which is fastened to one side of the second arm 130, and the other end of which is connected to the third arm 140. Can be fastened to one side of the. Therefore, as the third driving unit 170 is extended or contracted, the third arm 140 is rotated by a predetermined degree about the horizontal axis.

한편, 윈치부(180)는 계류에 필요한 계류로프(181)이 권취되어 있는 것으로, 플랫폼(110)이나 제 1 아암(120)의 하단부에 장착될 수 있다. 윈치부(180)는 구동모터 등을 구비하고 필요에 따라 계류로프(181)을 감거나 풀 수 있도록 형성될 수 있다. 또한, 윈치부(180)는 스토퍼 등을 구비하고 필요에 따라 계류로프(181)을 구속 또는 구속 해제할 수 있도록 형성될 수 있다. 즉, 윈치부(180)는 계류로프(181)이 소정정도 풀린 상태에서 계류로프(181)이 더 이상 풀리지 않도록 구속하거나, 계류로프(181)이 자연스럽게 풀림 또는 감김되도록 계류로프(181)을 구속 해제할 수 있다.On the other hand, the winch 180 is that the mooring rope 181 required for mooring is wound, it may be mounted on the lower end of the platform 110 or the first arm (120). The winch unit 180 may include a driving motor and may be formed to wind or loosen the mooring rope 181 as necessary. In addition, the winch unit 180 may include a stopper or the like, and may be formed to restrict or release the mooring rope 181 as necessary. That is, the winch unit 180 restrains the mooring ropes 181 so that the mooring ropes 181 are no longer loosened in a state where the mooring ropes 181 are loosened to some extent, or constrains the mooring ropes 181 so that the mooring ropes 181 naturally loosen or wind up. You can turn it off.

또한, 윈치부(180)의 권취된 계류로프(181)은 전술한 제 3 아암(140)에 형성된 로프체결부(141)에 체결될 수 있다. 이때, 계류로프(181)의 자유단 부분에는 루프부(183)가 형성될 수 있다. 루프부(183)는 계류를 위한 볼라드(bollard) 구조물 등에 체결되게 된다. 또한, 필요에 따라, 계류로프(181)의 자유단 부분에는 스토퍼(182)가 마련될 수 있다. 스토퍼(182)는 로프체결부(141)에 체결된 계류로프(181)이 로프체결부(141)에서 이탈되는 것을 방지한다. 예를 들면, 본 실시예와 같이 로프체결부(141)가 원형 고리 형태로 형성된 경우, 상기와 같은 원형 고리의 내경보다 소정정도 큰 디스크(disk) 형태의 스토퍼(182)가 계류로프(181)의 일단측에 마련될 수 있다. 덧붙여, 계류로프(181)은 로프체결부(141)에 접촉된 상태에서 소정정도 슬라이딩 이동될 수 있으므로, 마찰을 줄이고 작동을 원활하게 하기 위하여, 코팅 처리된 계류로프(181)이 사용될 수 있다.In addition, the mooring rope 181 of the winch unit 180 may be fastened to the rope fastening unit 141 formed on the third arm 140 described above. In this case, a loop portion 183 may be formed at the free end portion of the mooring rope 181. The roof portion 183 is fastened to a bollard structure for mooring. In addition, a stopper 182 may be provided at the free end of the mooring rope 181 as necessary. The stopper 182 prevents the mooring rope 181 fastened to the rope fastening part 141 from being separated from the rope fastening part 141. For example, when the rope fastening portion 141 is formed in the shape of a circular ring as in the present embodiment, a disk-shaped stopper 182 larger than the inner diameter of the circular ring as described above is mooring the rope 181. It may be provided at one end of the. In addition, since the mooring rope 181 can be slidably moved to a predetermined degree in contact with the rope fastening part 141, a mooring rope 181 coated with a coating may be used to reduce friction and facilitate operation.

한편, 도시되지는 않았으나, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)은 제어부를 더 포함할 수 있다. 제어부는 로컬 또는 원격으로 계류용 로봇아암(100)을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부는 플랫폼(110)의 회전이나, 제 1 내지 3 구동부(150, 160, 170)의 구동 제어, 윈치부(180)의 구동 제어 등 전반적인 계류용 로봇아암(100)의 제어를 수행할 수 있다.
Although not shown, the mooring robot arm 100 according to the present embodiment may further include a control unit. The controller may control the mooring robot arm 100 locally or remotely. More specifically, the control unit controls the overall mooring robot arm 100, such as the rotation of the platform 110, the driving control of the first to third driving units 150, 160, and 170, and the driving control of the winch unit 180. Can be done.

이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 작동에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the drawings, the operation of the mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계류용 로봇아암의 작동상태도이다.3 is an operation state diagram of the mooring robot arm according to an embodiment of the present invention.

설명의 편의를 위하여, 본 작동예에서는 계류용 로봇아암(100)이 해상터미널(20)에 설치되어, 해상터미널(20)에 접근되는 셔틀선(30)의 계류를 위해 사용되는 경우를 예시하여 설명하도록 한다. 다만, 전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)은 계류가 필요한 다양한 해상 구조물 등에 적용 및 사용될 수 있으며, 상기 작동예에서 예시한 바에 한정되어 적용 및 사용 가능한 것은 아니다.For convenience of explanation, in the present working example, the mooring robot arm 100 is installed in the marine terminal 20 to illustrate the case of being used for mooring of the shuttle ship 30 approaching the marine terminal 20. Explain. However, as described above, the mooring robot arm 100 according to the present embodiment may be applied to and used in various offshore structures requiring mooring, and the present invention is not limited to the examples exemplified in the operation example.

도 3을 참고하면, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)은 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)의 회동을 통해 컴팩트한 구조로 긴 도달 거리를 가지도록 형성될 수 있다. 보다 구체적으로, 계류용 로봇아암(100)의 해상터미널(20)의 측부에 설치될 수 있으며, 미사용시에는 다른 장비나 외부 구조체 등에 간섭이 발생되지 않도록 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)이 접혀 있는 상태로 사용될 수 있다. 또한, 상기와 같이 미사용시에는 다단 구조의 제 2 아암(130) 등이 길이 방향 축소된 상태로 보관될 수 있다.Referring to FIG. 3, the mooring robot arm 100 according to the present embodiment may be formed to have a long reach with a compact structure through the rotation of the first to third arms 120, 130, and 140. More specifically, it may be installed on the side of the marine terminal 20 of the mooring robot arm 100, when not in use, the first to third arms (120, 130, 140) so as not to interfere with other equipment or external structures, etc. ) Can be used folded. In addition, when not in use as described above, the second arm 130 and the like of the multi-stage structure may be stored in a reduced lengthwise direction.

이때, 셔틀선(30) 등이 해상터미널(20)로 접근되어 계류하고자 하는 경우, 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)은 각각 전개되어 셔틀선(30)으로 계류로프(181)을 전달하게 된다. 즉, 제 1 아암(120)은 도 3의 A방향으로 회동되고, 제 2 아암(130)은 도 3의 B방향으로 회동되며, 필요에 따라, 제 3 아암(140)까지 도 3의 C방향으로 회동되어 셔틀선(30) 측을 향해 계류용 로봇아암(100)이 전개되게 된다. 상기와 같은 경우, 계류용 로봇아암(100)은 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)의 길이만큼 셔틀선(30)을 향해 길게 연장되게 되며, 이로 인해, 간소한 구조로 긴 도달 거리를 가질 수 있도록 형성된다. 또한, 상기와 같은 경우, 다단 구조의 제 2 아암(130) 등은 길이 방향으로 신장되게 되며, 이로 인해, 계류용 로봇아암(100)은 보다 긴 도달거리를 가질 수 있다.At this time, when the shuttle ship 30 and the like to approach the marine terminal 20 to moor, the first to third arms (120, 130, 140) are each deployed to the mooring rope 181 to the shuttle ship 30 Will be delivered. That is, the first arm 120 is rotated in the direction A of FIG. 3, the second arm 130 is rotated in the direction B of FIG. 3, and if necessary, up to the third arm 140 in the direction C of FIG. 3. Rotate to the mooring robot arm 100 is deployed toward the shuttle 30 side. In this case, the mooring robot arm 100 is extended to the shuttle ship 30 by the length of the first to third arms (120, 130, 140), thereby, a long reach with a simple structure It is formed to have. In addition, in the above case, the second arm 130 and the like of the multi-stage structure are elongated in the longitudinal direction, whereby the mooring robot arm 100 may have a longer reach.

한편, 플랫폼(110)은 상기와 같은 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)의 전개에 앞서, 셔틀선(30)이 접근되는 방향에 따라 계류용 로봇아암(100)의 방향을 조절하게 된다. 즉, 플랫폼(110)은 셔틀선(30)이 접근되는 방향으로 소정정도 회전되어, 상기와 같은 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)의 전개가 셔틀선(30)을 향하도록 조절할 수 있다. 또한, 상기와 같은 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)의 전개는 전술한 제 1 내지 3 구동부(150, 160, 170)에 의하여 이뤄질 수 있으며, 제 1 내지 3 구동부(150, 160, 170)는 제어부에 의해 로컬 또는 원격으로 제어되어, 작업자는 간편하게 계류용 로봇아암(100)을 구동 제어할 수 있다.On the other hand, the platform 110 to adjust the direction of the mooring robot arm 100 in accordance with the direction in which the shuttle ship 30, prior to the deployment of the first to third arms (120, 130, 140) as described above. do. That is, the platform 110 may be rotated to a predetermined extent in the direction in which the shuttle ship 30 approaches, so that the deployment of the first to third arms 120, 130, and 140 may face the shuttle ship 30. have. In addition, the deployment of the first to third arms 120, 130, and 140 as described above may be performed by the first to third drivers 150, 160, and 170, and the first to third drives 150, 160, 170 is controlled locally or remotely by the control unit, the operator can simply drive control the mooring robot arm 100.

한편, 상기와 같이 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)이 전개되는 동안, 윈치부(180)는 셔틀선(30)에 전달할 계류로프(181)을 서서히 풀어주거나, 또는, 자연스럽게 계류로프(181)이 풀리도록 계류로프(181)의 구속을 해제한 상태로 있을 수 있다. 따라서 제 1 내지 3 아암(120, 130, 140)이 전개되면, 계류로프(181)은 로프체결부(141)에 체결되어 있는 상태로 셔틀선(30)에 전달되게 된다.Meanwhile, while the first to third arms 120, 130, and 140 are deployed as described above, the winch unit 180 gradually releases the mooring rope 181 to be delivered to the shuttle 30, or naturally mooring ropes. The restraint of the mooring rope 181 may be released so that the 181 may be released. Therefore, when the first to third arms 120, 130, and 140 are deployed, the mooring rope 181 is transmitted to the shuttle 30 while being fastened to the rope fastening portion 141.

상기와 같이 셔틀선(30)으로 계류로프(181)이 전달되면, 계류로프(181)은 루프부(183) 등을 볼라드에 체결하여 셔틀선(30)에 고정되게 되며, 윈치부(180)는 계류로프(181)이 풀리지 않도록 구속하거나, 소정범위 내에서만 감김 또는 풀림되도록 부분적으로 구속하여 셔틀선(30)을 계류시키게 된다.When the mooring rope 181 is delivered to the shuttle ship 30 as described above, the mooring rope 181 is fixed to the shuttle ship 30 by fastening the loop portion 183 to the bollard, winch part 180 The mooring line 181 is restrained so as not to loosen, or partially constrained to be wound or unwound only within a predetermined range to moor the shuttle 30.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따른 계류용 로봇아암(100)은 컴팩트한 구조를 가지면서도, 긴 도달 거리를 통해 간편하고 신속하게 계류로프(181)을 셔틀선(30) 등에 전달할 수 있다. 또한, 미사용시에는 해상터미널(20) 등에 접혀 있는 구조로, 공간 활용도가 극대화될 수 있으며, 종래 작업자의 수작업 등으로 이루어졌던 계류작업이 일정부분 자동화됨으로써, 계류 작업시 발생 가능한 안전사고 또한 미연에 방지될 수 있다.As described above, the mooring robot arm 100 according to the present embodiment has a compact structure, and can easily and quickly transfer the mooring rope 181 to the shuttle ship 30 through a long reach. . In addition, when not in use, the structure folded in the sea terminal 20, etc., can maximize the utilization of the space, the mooring work that was made by manual labor of the prior art is automated to some extent, safety accidents that may occur during mooring work Can be prevented.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention as set forth in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

100: 계류용 로봇아암 110: 플랫폼
120: 제 1 아암 130: 제 2 아암
140: 제 3 아암 141: 로프체결부
150: 제 1 구동부 160: 제 2 구동부
170: 제 3 구동부 180: 윈치부
181: 계류로프 182: 스토퍼
183: 루프부100: mooring robot arm 110: platform
120: first arm 130: second arm
140: third arm 141: rope fastening portion
150: first driver 160: second driver
170: third drive unit 180: winch unit
181: mooring rope 182: stopper
183: loop portion

Claims (8)

수직축을 중심으로 회전 가능하도록 베이스에 장착되는 플랫폼;
일단부가 상기 플랫폼에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되는 제 1 아암;
상기 제 1 아암을 상기 플랫폼에 대해 회동시키는 제 1 구동부;
일단부가 상기 제 1 아암의 타단부에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되는 제 2 아암;
상기 제 2 아암을 상기 제 1 아암에 대해 회동시키는 제 2 구동부;
일단부가 상기 제 2 아암의 타단부에 수평축을 중심으로 회동 가능하도록 힌지 결합되며, 타단부에 계류로프가 체결되는 로프체결부가 형성된 제 3 아암; 및
상기 제 3 아암을 상기 제 2 아암에 대해 회동시키는 제 3 구동부;를 포함하는 계류용 로봇아암.
A platform mounted to the base to be rotatable about a vertical axis;
A first arm having one end hinged to the platform to be rotatable about a horizontal axis;
A first driver pivoting the first arm relative to the platform;
A second arm having one end hinged to the other end of the first arm to be rotatable about a horizontal axis;
A second drive part which pivots the second arm with respect to the first arm;
A third arm having one end hinged to the other end of the second arm so as to be rotatable about a horizontal axis, and a rope fastening portion having a mooring rope fastened to the other end; And
The mooring robot arm, comprising: a third drive unit for rotating the third arm with respect to the second arm.
청구항 1에 있어서,
상기 제 1 내지 3 구동부는, 유공압 액츄에이터 및 서보모터 중 적어도 하나를 포함하는 계류용 로봇아암.
The method according to claim 1,
The first to third driving units, the mooring robot arm comprising at least one of a hydraulic actuator and a servo motor.
청구항 1에 있어서,
상기 로프체결부는, 원형 고리 형태로 형성된 계류용 로봇아암.
The method according to claim 1,
The rope fastening portion, the mooring robot arm formed in the shape of a circular ring.
청구항 1에 있어서,
상기 플랫폼 또는 상기 제 1 아암의 하단부에 장착되어, 상기 계류로프가 권취되며, 상기 계류로프의 감김, 풀림, 구속 및 구속 해제가 가능하도록 형성되는 윈치부를 더 포함하는 계류용 로봇아암.
The method according to claim 1,
The mooring robot arm further comprises a winch mounted to the lower end of the platform or the first arm, the mooring rope being wound, the winch part being configured to be wound, unwinded, restrained, and released from the mooring rope.
청구항 4에 있어서,
상기 윈치부에 권취된 상기 계류로프의 자유단에는 루프부가 형성된 계류용 로봇아암.
The method of claim 4,
A mooring robot arm having a loop portion formed at a free end of the mooring rope wound around the winch portion.
청구항 4에 있어서,
상기 윈치부에 권취된 상기 계류로프의 자유단에는 상기 계류로프가 상기 로프체결부에서 이탈되지 않도록 스토퍼가 마련된 계류용 로봇아암.
The method of claim 4,
A mooring robot arm provided with a stopper at a free end of the mooring rope wound around the winch to prevent the mooring rope from being separated from the rope fastening part.
청구항 1에 있어서,
상기 플랫폼 및 상기 1 내지 3 아암의 구동을 로컬 제어하거나, 유무선으로 원격 제어할 수 있는 제어부를 더 포함하는 계류용 로봇아암.
The method according to claim 1,
The mooring robot arm further comprises a control unit for locally controlling the driving of the platform and the 1 to 3 arms, or remotely by wire or wireless.
청구항 1에 있어서,
상기 제 1 내지 3 아암 중 적어도 하나는,
길이방향으로 신축 가능한 다단 구조로 형성된 계류용 로봇아암.The method according to claim 1,
At least one of the first to third arms,
A mooring robot arm formed of a longitudinally stretchable multistage structure.
KR1020120058664A 2012-05-31 2012-05-31 Robot arm apparatus for mooring Ceased KR20130134838A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120058664A KR20130134838A (en) 2012-05-31 2012-05-31 Robot arm apparatus for mooring

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120058664A KR20130134838A (en) 2012-05-31 2012-05-31 Robot arm apparatus for mooring

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130134838A true KR20130134838A (en) 2013-12-10

Family

ID=49982400

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120058664A Ceased KR20130134838A (en) 2012-05-31 2012-05-31 Robot arm apparatus for mooring

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130134838A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO20170158A1 (en) * 2017-02-01 2018-06-18 Rolls Royce Marine As Automated transportable mooring unit and a system comprising multiple automated transportable mooring units
WO2020035632A1 (en) * 2018-08-15 2020-02-20 Lohkoasennus Oy Apparatus and method for automated handling of mooring ropes
WO2020187900A1 (en) * 2019-03-18 2020-09-24 Macgregor Norway As A vessel having a mooring system for automatic mooring to a bollard and a method for mooring
WO2020187887A1 (en) * 2019-03-18 2020-09-24 Macgregor Norway As A mooring structure for automatic mooring of a vessel to a quay and a method for mooring
IT202100011906A1 (en) * 2021-05-10 2021-08-10 Moorsimply S R L MOORING ASSISTANCE DEVICE
EP4046902A1 (en) 2021-02-18 2022-08-24 Moorsimply S.r.l. A mooring assistance device
US11447208B2 (en) 2018-01-19 2022-09-20 Kongsberg Maritime As Vessel with a semi automatic or automatic mooring system and method

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO20170158A1 (en) * 2017-02-01 2018-06-18 Rolls Royce Marine As Automated transportable mooring unit and a system comprising multiple automated transportable mooring units
NO342581B1 (en) * 2017-02-01 2018-06-18 Rolls Royce Marine As Automated transportable mooring unit and a system comprising multiple automated transportable mooring units
US11447208B2 (en) 2018-01-19 2022-09-20 Kongsberg Maritime As Vessel with a semi automatic or automatic mooring system and method
WO2020035632A1 (en) * 2018-08-15 2020-02-20 Lohkoasennus Oy Apparatus and method for automated handling of mooring ropes
WO2020187900A1 (en) * 2019-03-18 2020-09-24 Macgregor Norway As A vessel having a mooring system for automatic mooring to a bollard and a method for mooring
WO2020187887A1 (en) * 2019-03-18 2020-09-24 Macgregor Norway As A mooring structure for automatic mooring of a vessel to a quay and a method for mooring
EP4046902A1 (en) 2021-02-18 2022-08-24 Moorsimply S.r.l. A mooring assistance device
IT202100011906A1 (en) * 2021-05-10 2021-08-10 Moorsimply S R L MOORING ASSISTANCE DEVICE

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20130134838A (en) Robot arm apparatus for mooring
KR102531606B1 (en) Pile upending system
KR20150113007A (en) Crane with heave compensation
KR20150117795A (en) Fender Davit Apparatus
US6758155B1 (en) Fender retrieval system
US3945508A (en) Devices for transferring heavy loads at sea
WO2018117833A1 (en) Device and method for paying out an elongated flexible article from a vessel
EP2516250B1 (en) A crane on a vessel
JP6316354B2 (en) How to lay mooring chains
JP6313613B2 (en) Crane equipment and work boat
JP4541678B2 (en) Onboard boat lifting device
JP6166940B2 (en) Lifting method and lifting assist device using crane
KR101563974B1 (en) Helicopter landing guidance system
CA2545287C (en) Access method between marine structures and apparatus
KR101358312B1 (en) Marine vessel
KR200436987Y1 (en) Boat lifting and lowering device to the ship's rear slope
US20140014018A1 (en) Apparatus and anchor handling vessels for installing or removing and replacing a segment of a mooring line
US20140017013A1 (en) Methods for installing or removing and replacing a segment of a mooring line
EP3604110B1 (en) Reduced-complexity fender positioning system and method
EP3210873A1 (en) Line tensioner
JP5406135B2 (en) Mooring equipment
JPH08282578A (en) Arm tip gripping mechanism in arm type vessel mooring and alongside pier/off-shore support device
CA2982936C (en) Enhanced system and method for detangling and protection of automatic fender positioning systems
US11072402B2 (en) Reduced-complexity fender positioning system and method
JP2019018716A (en) Mooring device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20120531

PA0201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20130826

Patent event code: PE09021S01D

E601 Decision to refuse application
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 20131120

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

Patent event date: 20130826

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event code: PE06011S01I

PG1501 Laying open of application