DE202009009334U1

DE202009009334U1 - Seven-axis articulated robot

Info

Publication number: DE202009009334U1
Application number: DE202009009334U
Authority: DE
Original assignee: Carl Cloos Schweisstechnik GmbH
Current assignee: Carl Cloos Schweisstechnik GmbH
Priority date: 2009-07-07
Filing date: 2009-07-07
Publication date: 2009-09-17
Anticipated expiration: 2019-07-08

Abstract

Knickarmroboter (1) mit sieben angetriebenen rotorischen Achsen und einem Sockel (10), der ein Befestigungsmittel (11) zum Befestigen des Roboters an einer Basis aufweist, wobei am Sockel eine elektrische Anschlusseinrichtung vorgesehen ist zum Anschließen des Roboters an eine Kabeleinrichtung zum Versorgen der Antriebe aller Achsen des Roboters mit elektrischer Energie, und wobei sich eine erste vertikale Achse am Sockel abstützt, dadurch gekennzeichnet, dass sich ausgehend von der ersten vertikalen Achse eine zweite vertikale Achse anschließt, auf die eine erste horizontale Achse folgt, an welche sich wiederum eine zweite horizontale Achse anschließt.An articulated robot (1) having seven driven rotor axes and a pedestal (10) having attachment means (11) for attaching the robot to a base, the pedestal having electrical connection means for connecting the robot to a cable means for powering the actuators all axes of the robot with electrical energy, and wherein a first vertical axis is supported on the base, characterized in that starting from the first vertical axis, a second vertical axis follows, followed by a first horizontal axis, which in turn a second horizontal axis connects.

Description

Die Erfindung betrifft einen Knickarmroboter mit sieben angetriebenen rotorischen Achsen und einem Sockel, der ein Befestigungsmittel zum Befestigen des Roboters an einer Basis aufweist, wobei am Sockel eine elektrische Anschlusseinrichtung vorgesehen ist zum Anschließen des Roboters an eine Kabeleinrichtung zum Versorgen der Antriebe aller Achsen des Roboters mit elektrischer Energie, und wobei sich eine erste vertikale Achse am Sockel abstützt.The The invention relates to an articulated robot with seven driven rotoric axes and a pedestal, which is a fastener for attaching the robot to a base, wherein the base an electrical connection device is provided for connecting the Robot to a cable device to power all the drives Axes of the robot with electrical energy, and being one first vertical axis supported on the base.

Ein derartiger Industrieroboter ist beispielsweise auf dem Gebiet des Lichtbogenschweißens bekannt, wobei er sich durch eine hochgradige Bewegungsfreiheit in engen Arbeitsräumen auszeichnet. Allgemein kann er für eine Vielzahl von Automatisierungsanwendungen wie Füge-, Hebe-, und/oder Transportanwendungen in modernen Produktionsanlageneingesetzt werden, wobei er bezüglich seiner Reichweite auf die jeweilige spezifische Anwendung eingestellt bzw. angepasst ist.One Such industrial robot is for example in the field of Arc welding known he is characterized by a high degree of freedom of movement in tight workrooms distinguished. Generally he can for a variety of automation applications such as joining, lifting, and / or transport applications used in modern production facilities be, with respect to its range to the specific application or adapted.

Ein herkömmlicher siebenachsiger Knickarmroboter weist ausgehend vom Sockel eine vertikale Drehachse auf, an die sich eine erste horizontale Drehachse anschließt, auf welche wiederum eine zweite horizontale Drehachse folgt. Ein solcher herkömmlicher siebenachsiger Knickarmroboter kann in Bezug auf den durch die spezifische Anwendung vorgegebenen Ar beitsbereich dadurch angepasst werden, dass die jeweiligen Dreh- oder Schwenkarme in ihrer Länge angepasst sind. Damit einher geht jedoch die Notwendigkeit, dass für die jeweilige Anwendung ein bezüglich seiner Abmessungen spezifisch aufgebauter siebenachsiger Knickarmroboter bereitgestellt werden muss. Ferner ist festzustellen, dass die Dreh- oder Schwenkarme eines Industrieroboters aufgrund der Hebelverhältnisse am Roboter nicht beliebig lang ausgebildet sein können.One conventional seven-axis articulated robot has a vertical starting from the base Rotary axis, which is followed by a first horizontal axis of rotation, on which in turn follows a second horizontal axis of rotation. Such a conventional seven-axis articulated robot may be related to the specific Application specified work area thereby be adapted that the respective rotary or pivot arms adapted in length are. This, however, goes hand in hand with the need for the individual Apply with respect its dimensions specifically built seven-axis articulated robot must be provided. It should also be noted that the rotary or Swivel arms of an industrial robot due to the lever ratios on the robot can not be designed arbitrarily long.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen siebenachsigen Knickarmroboter bereitzustellen, welcher flexibler auf den durch die jeweilige Anwendung vorgegebenen Arbeitsbereich eingestellt werden und der einen großen Arbeitsbereich abdecken kann.Of the Invention is based on the object, a seven-axis articulated robot to provide which is more flexible to the particular application given work area and set up a large workspace can cover.

Diese Aufgabe wird auf überraschend einfache Weise schon durch einen Knickarmroboter mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Dieser zeichnet sich dadurch aus, dass sich ausgehend von der ersten vertikalen Achse eine zweite vertikale Achse anschließt, auf die eine erste horizontale Achse folgt, an welche sich wiederum eine zweite horizontale Achse anschließt. Dadurch, dass ausgehend vom Sockel zunächst zwei vertikale Achsen vorgesehen sind, kann der erfindungsgemäße Knickarmroboter in Bezug auf seinen Arbeitsbereich flexibel eingestellt werden, wobei bei Bedarf ein sehr großer Arbeitsbereich abgedeckt werden kann. Insbesondere eignet sich der erfindungsgemäße siebenachsige Knickarmroboter bei solchen Anwendungen, bei welchen ein bestimmter Arbeitsbereich durch Betätigung der siebten Achse angefahren wird und dort der Roboter mittels Ansteuerung der weiteren sechs Achsen die Aufgabe bewältigt.These Task becomes surprising easy way already by a articulated robot with the features of claim 1 solved. This is characterized by the fact that starting from the first vertical axis is followed by a second vertical axis which follows a first horizontal axis, to which in turn a second horizontal axis connects. By doing that from the pedestal first two vertical axes are provided, the articulated robot according to the invention be flexible in terms of his work area, where necessary, a very large Work area can be covered. In particular, the seven-axis according to the invention Articulated robot in such applications in which a certain Work area by operation the seventh axis is approached and there the robot by means of control the other six axes mastered the task.

Durch den erfindungsgemäßen Knickarmroboter kann zumindest bei einigen Anwendungen die Notwendigkeit vermieden werden, für spezifische Anwendungen einen besonders gestalteten siebenachsigen Knickarmroboter aufzubauen und bereitzustellen.By the articulated robot according to the invention At least in some applications, the need can be avoided be, for specific applications a specially designed seven-axis Build and provide articulated robot.

Stattdessen eignet sich der erfindungsgemäße Roboter aufgrund seiner Anpassungsfähigkeit für eine Vielzahl von Anwendungen.Instead the robot according to the invention is suitable because of its adaptability for one Variety of applications.

Der erfindungsgemäße Knickarmroboter zeichnet sich also durch die Achsfolge vertikal, vertikal, horizontal, horizontal ausgehend von dem Robotersockel aus. Es sei darauf hingewiesen, dass der Begriff Achse sich nicht ausschließlich auf die Schwenkachse bezieht, sondern auch die um die Schwenkachse bewegten Bauteile wie Arme etc. bezeichnet, wie es auf dem Gebiet üblich ist.Of the Inventive articulated robot draws So through the wheel alignment vertical, vertical, horizontal, horizontal starting from the robot base. It should be noted that the term axis is not exclusive to the pivot axis refers, but also the moving around the pivot axis components such as arms, etc., as is common in the field.

Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.advantageous embodiments are in the subclaims specified.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die zweite bis siebte Achsen des siebenachsigen Knickarmroboters wie die eines herkömmlichen sechsachsigen Knickarmroboters ausgebildet sind. Diese Ausgestaltung können die Vorteile des heute tausendfach eingesetzten sechsachsigen Knickarmroboters, welcher aufgrund seiner Flexibilität der verbreitetste Industrieroboter überhaupt ist, durch das Vorsehen einer vorgeschalteten, ersten vertikalen Achse ausgenutzt werden, um einen Roboter mit flexibel einstellbarer Reichweite bzw. Arbeitsbereich zu nutzen. Um die Bezeichnungen für die Bauteile des sechsachsigen Roboters beizubehalten, wird im Folgenden diese vorgeschaltete Achse als 7. Achse bezeichnet. In dieser Nomenklatur sind die erste bis sechste Achsen höhere Achsen in Bezug auf die niedrigste, die siebte Achse.Especially is appropriate it, if the second to seventh axes of the seven-axis articulated robot like a conventional one six-axis Knickarmroboters are formed. This embodiment can the advantages of today six-fold deployed six-axis articulated robot, which because of its flexibility the most common industrial robot ever is, by providing a upstream, first vertical axis are exploited to a Robot with flexibly adjustable range or working area to use. To the designations for the components of the six-axle The following is this upstream axis denoted as the 7th axis. In this nomenclature are the first to sixth axes higher Axes with respect to the lowest, the seventh axis.

Zur Gestaltung der siebten Achse kann der erfindungsgemäße Knickarmroboter einen sich radial zum Sockel nach außen erstreckenden Schwenkarm aufweisen, an dessen Ende eine weitere vertikale Achse angebracht ist, welche hier als erste Achse bezeichnet wird. Die Einstellung des Arbeitsbereichs des Roboters erfolgt dabei im Wesentlichen durch Ansteuern der siebten und der ersten Achse, die beide als vertikale Achsen ausgebildet sind.to Design of the seventh axis, the articulated robot according to the invention have a pivot arm extending radially to the base, at the end of a further vertical axis is attached, which referred to here as the first axis. The setting of the workspace of the Robot takes place essentially by driving the seventh and the first axis, both formed as vertical axes are.

Zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass die elektrische Anschlusseinrichtung zum Anschließen eines einzelnen elektrischen Leistungskabels ausgebildet ist, das eine entsprechende Aderzahl zum Zuführen elektrischer Energie zu allen Antrieben des Roboters aufweist. Hiermit wird erreicht, dass allein am Sockel die Zuführung von elektrischer Energie zum Roboter realisiert ist, sodass weitere, die Bewegung des Roboters unter Umständen störende Anschlusskabel an Bauteilen höherer Achsen, wie beispielsweise an der ersten Achse entfallen können.Conveniently, it may be provided in that the electrical connection device is designed to connect a single electric power cable having a corresponding number of cores for supplying electrical energy to all the drives of the robot. This ensures that the supply of electrical energy to the robot is realized only on the base, so that further, the movement of the robot under certain circumstances disturbing connection cable can be omitted on components of higher axes, such as on the first axis.

In ähnlicher Weise kann es zweckmäßig sein, wenn die elektrische Anschlusseinrichtung zum Anschließen eines einzelnen Encoderkabels ausgebildet ist, welches eine entsprechende Aderzahl zum Abführen elektronischer Encodersignale von allen Antrieben des Roboters aufweist.In similar Way it may be appropriate if the electrical connection device for connecting a individual encoder cable is formed, which is a corresponding Number of cores for discharging has electronic encoder signals from all drives of the robot.

Der erfindungsgemäße Knickarmroboter kann grundsätzlich für alle Aufgaben eines Industrieroboters, insbesondere für Füge-, Hebe- und/oder Transportaufgaben eingesetzt werden. Insbesondere eignet sich ein derartiger Roboter auch zum Tragen und Führen zumindest eines Schweißbrenners.Of the inventive articulated robot can in principle for all Tasks of an industrial robot, in particular for joining, lifting and / or transport tasks be used. In particular, such a robot is suitable also for carrying and guiding at least one welding torch.

Die Erfindung wird im Folgenden durch das Beschreiben verschiedener Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert, wobeiThe Invention will be described below by describing various embodiments with reference to the accompanying drawings, wherein

1 einen erfindungsgemäß aufgebauten siebenachsigen Knickarmroboter in einer Perspektivansicht, 1 a seven-axis articulated robot according to the invention constructed in a perspective view,

2a)–c) den in 1 dargestellten Roboter in zwei Seiten- und einer Vorderansicht, und 2a ) -C) the in 1 illustrated robot in two side and one front view, and

3 eine Detailansicht der siebten Achse,
zeigt. 3 a detailed view of the seventh axis,
shows.

In 1 ist eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäß gestalteten siebenachsigen Knickarmroboters 1 dargestellt. Es sei darauf hingewiesen, dass, wie in Fachkreisen üblich, der Begriff Achse nicht ausschließlich die Schwenkachse, sondern auch die um die Schwenkachse bewegten Bauteile wie Arme etc. bezeichnet. Der erfindungsgemäße Roboter kann in zwei wesentliche Abschnitte unterteilt werden. Abschnitt A umfasst den Sockel 10 des Roboters, welcher einen Befestigungsflansch 11 aufweist. Ferner umfasst dieser Abschnitt A eine erste vertikale Achse, welche im Folgenden als siebte Achse des Roboters bezeichnet wird. Diese umfasst einen in 1 verdeckte Drehachse, welche starr mit einem sich zur siebten Achse radial nach außen erstreckenden Schwenkarm 20 verbunden ist. Am radialen Ende des Schwenkarms 20 ist der Abschnitt des Knickarmroboters befestigt, welcher in der Figur mit dem Bezugszeichen B versehen ist.In 1 is a perspective view of an inventively designed seven-axis articulated robot 1 shown. It should be noted that, as is common in the art, the term axis not only the pivot axis, but also the moving about the pivot axis components such as arms, etc. The robot according to the invention can be divided into two essential sections. Section A includes the pedestal 10 of the robot, which has a mounting flange 11 having. Furthermore, this section A comprises a first vertical axis, which is referred to below as the seventh axis of the robot. This includes a in 1 concealed axis of rotation, which rigid with a to the seventh axis radially outwardly extending arm 20 connected is. At the radial end of the swivel arm 20 the portion of the articulated robot is attached, which is provided in the figure with the reference symbol B.

Der Abschnitt B entspricht in der beschriebenen Ausführungsform dem Aufbau eines herkömmlichen, sechsachsigen Knickarmroboters. Bezogen auf seine Befestigung am Schwenkarm 20 der siebten Achse weist der sich dann anschließende sechsarmige Knickarmroboter zunächst eine vertikale Achse auf, die im Folgenden als erste Achse bezeichnet wird. An diese erste Achse schließt sich eine zweite Achse an, welche eine horizontale Achse ist und in 1 als zweite Achse bezeichnet ist. Teil dieser zweiten Achse ist ein Schwenkteil 40, an dessen anderem Ende eine weitere horizontale Achse angebracht ist, die im Folgenden als dritte Achse bezeichnet wird. Dieser schließen sich die üblichen Handachsen, d. h. die vierte, fünfte und sechste Achse eines herkömmlichen sechsarmigen Knickarmroboters an. In 1 trägt der er findungsgemäß gestaltete Roboter 1 einen Schweißbrenner 100.Section B corresponds in the described embodiment to the structure of a conventional, six-axis articulated robot. Based on its attachment to the swivel arm 20 The seventh axis then has the following six-armed articulated robot first on a vertical axis, which is referred to below as the first axis. At this first axis is followed by a second axis, which is a horizontal axis and in 1 is referred to as the second axis. Part of this second axis is a pivoting part 40 , at the other end of which a further horizontal axis is attached, which is referred to below as the third axis. This is followed by the usual hand axes, ie the fourth, fifth and sixth axis of a conventional six-armed articulated robot. In 1 he carries the inventively designed robot 1 a welding torch 100 ,

Ausgehend vom Robotersockel 10 weist der erfindungsgemäße Knickarmroboter demnach zunächst eine vertikale Achse (hier als siebte Achse bezeichnet) auf, an die sich eine weitere vertikale Achse (hier als erste Achse bezeichnet) anschließt. Danach folgt die erste horizontale Achse (hier als zweite Achse bezeichnet), an die sich eine weitere horizontale Achse (hier als dritte Achse bezeichnet) anschließt.Starting from the robot socket 10 Accordingly, the articulated-arm robot according to the invention initially has a vertical axis (referred to here as the seventh axis), to which a further vertical axis (referred to here as the first axis) adjoins. This is followed by the first horizontal axis (referred to here as the second axis), followed by another horizontal axis (referred to here as the third axis).

Die 2a–2c zeigen zwei Seitenansichten (2a, c) sowie eine Vorderansicht (2b) des erfindungsgemäß aufgebauten Knickarmroboters. Wie aus den Zeichnungen ersichtlich, weist der Sockel 10 eine Anschlusseinrichtung 90 auf, welche in der beschriebenen Ausführungsform als Buchse ausgebildet ist. Auf die Buchse ist ein Stecker 91 aufsteckbar zum Anschließen eines Kabels, um die Antriebe aller Achsen des Roboters mit elektrischer Energie zu versorgen. In der beschriebenen Ausführungsform ist eine einzelne Buchse hierzu vorgesehen, sodass mit dem Einbringen des zugeordneten Steckers in die Buchse die elektrische Versorgung für alle Antriebe des siebenachsigen Knickarmroboters realisiert ist.The 2a - 2c show two side views ( 2a , c) and a front view ( 2 B ) of the inventively constructed articulated robot. As can be seen from the drawings, the base 10 a connection device 90 on, which is formed in the described embodiment as a socket. On the socket is a plug 91 attachable for connecting a cable to supply the drives of all axes of the robot with electrical energy. In the described embodiment, a single socket is provided for this purpose, so that with the introduction of the associated plug into the socket, the electrical supply for all drives of the seven-axis articulated robot is realized.

Es versteht sich, dass die Anschlusseinrichtung auch als Stecker ausgebildet sein kann, wobei das Verbindungsmittel des Anschlusskabels dann als Buchse ausgebildet ist. In einer nicht dargestellten Ausführungsform kann auch vorgesehen sein, dass das die elektrische Energie zuführende Kabel nicht über eine lösbare Buchsen-Steckerverbindung angebracht, sondern fest mit dem Sockel des Roboters verbunden ist.It is understood that the connection device also designed as a plug can be, wherein the connecting means of the connecting cable then is designed as a socket. In an embodiment not shown can also be provided that the electrical energy supplying cable no over a detachable one Socket plug connection attached, but firmly with the socket of the robot is connected.

Die elektrische Anschlusseinrichtung am Sockel 10 des Roboters der beschriebenen Ausführungsform umfasst ferner eine in den Figuren nicht dargestellte Buchse zum Anschließen eines einzelnen Encoderkabels, welches eine entsprechende Aderzahl zum Abführen elektronischer Encodersignale von allen Antrieben des Roboters zur Robotersteuerung umfasst. Sowohl das Encoderkabel als auch das Leistungskabel verbindet den Roboter mit einem herkömmlich aufgebauten Schaltschrank, in welchem die Robotersteuerung im Ansprechen auf die erfassten Encodersignale die Leistungselektronik ansteuert zur Versorgung der Antriebe.The electrical connection device on the base 10 The robot of the described embodiment further comprises a socket, not shown in the figures, for connecting a single encoder cable having a corresponding number of cores for discharging electronic encoder signals nale of all drives of the robot for robot control. Both the encoder cable and the power cable connect the robot to a conventionally designed control cabinet in which the robot controller controls the power electronics in response to the detected encoder signals to supply the drives.

In der Seitendarstellung 2c ist auch der Motor 22 der siebten Achse, der Motor 32 der ersten Achse, der Motor 42 der zweiten Achse und der Motor 52 der dritten Achse dargestellt.In the page presentation 2c is also the engine 22 the seventh axis, the engine 32 the first axle, the engine 42 the second axle and the engine 52 the third axis shown.

Wie insbesondere aus den 2a–c hervorgeht, kann der erfindungsgemäße siebenachsige Knickarmroboter durch die radiale Beabstandung der beiden Vertikalachsen, d. h. der siebten und der ersten Achse mittels des Dreharms 20 der siebten Achse in einen vorgegebenen Arbeitsbereich eingefahren werden, in welchem dann die Funktionalität eines herkömmlichen sechsachsigen Knickarmroboters zur Verfügung steht. Die Gesamtreichweite des Roboters erhöht sich wesentlich und kann durch Vorsehen einer vorgegebenen radialen, d. h. horizontalen Länge des Schwenkarms 20 eingestellt werden.As in particular from the 2a C shows the seven-axis articulated robot according to the invention by the radial spacing of the two vertical axes, ie the seventh and the first axis by means of the rotary arm 20 the seventh axis are retracted into a predetermined working area, in which then the functionality of a conventional six-axis articulated robot is available. The overall reach of the robot increases significantly and can be achieved by providing a predetermined radial, ie horizontal, length of the swing arm 20 be set.

3 zeigt im Detail den Aufbau der siebten Achse, d. h. der ersten Vertikalachse, welche sich am Sockel 10 abstützt, siehe 1. Der als horizontaler Trägerarm wirkende Schwenkarm 20 weist an dem Sockel bezogenen Ende den Motor 22 auf, welcher an ein Getriebe 23 angeflanscht ist. Die Getriebewelle 24 definiert die Drehachse der ersten vertikalen Achse des Roboters, d. h. der siebten Roboterachse. Ein Abdeckblech 25 dient zum Schutz des Motors und des Getriebes. Am anderen Längsende des Schwenkarms 20 befindet sich ein Flansch 26, auf dem der Rest des Roboters entsprechend Abschnitt B als Funktionalität eines sechsarmigen Knickarmroboters befestigt ist, siehe 1. Zur Einfachheit der Darstellung ist die Verkabelung nicht dargestellt, welche sich ausgehend vom Sockel im Innern der Arme bis zu den einzelnen Antrieben erstreckt. 3 shows in detail the structure of the seventh axis, ie the first vertical axis, which is located at the base 10 supports, see 1 , The acting as a horizontal support arm swivel arm 20 has at the base related end of the engine 22 on which to a gearbox 23 is flanged. The transmission shaft 24 defines the axis of rotation of the first vertical axis of the robot, ie the seventh robot axis. A cover plate 25 serves to protect the engine and the gearbox. At the other longitudinal end of the swivel arm 20 there is a flange 26 on which the rest of the robot according to Section B is attached as a functionality of a six-armed articulated robot, see 1 , For ease of illustration, the wiring is not shown, which extends from the base inside the arms to the individual drives.

In der beschriebenen Ausführungsform werden alle sieben angetriebenen Achsen jeweils durch einen einzelnen Servomotor bewegt, dem ein Getriebe nachgeschaltet ist.In the described embodiment Each of the seven driven axles will be separated by a single one Servo motor moves, which is followed by a gearbox.

In der beschriebenen Ausführungsform eines erfindungsgemäß aufgebauten Knickarmroboters ist der Sockel 10 zur Montage am Boden oder einem Grundkörper, welche jeweils eine Basis für den Sockel darstellen, vorgesehen und ausgebildet. In einer nicht dargestellten Ausführungsform kann der Sockel auch zur Befestigung des Roboters an der Decke einer Halle oder an einem Manipulator ausgestaltet sein, wobei auch in diesem Fall ein Sockelflansch zur Befestigung an einer dann durch die Decke oder den Manipulator bereitgestellten Basis vorgesehen sein kann.In the described embodiment of an inventively constructed articulated robot is the base 10 for mounting on the ground or a base body, which each represent a base for the base, provided and formed. In one embodiment, not shown, the base may also be designed for attachment of the robot to the ceiling of a hall or to a manipulator, in which case a base flange may be provided for attachment to a then provided by the ceiling or the manipulator base.

11: Siebenachsiger KnickarmroboterSiebenachsiger articulated robot
1010: Sockelbase
1111: Flanschflange
2020: Schwenkarm, siebte Achsearm, seventh axis
2222: Motor, siebte AchseEngine, seventh axis
2323: Getriebe, siebte AchseTransmission, seventh axis
2424: GetriebeachseDrive shaft
2525: AbdeckblechCover plate
2626: Befestigungsflanschmounting flange
3030: Dreharm, erste Achserotary arm, first axis
3232: Motor, erste AchseEngine, first axis
4040: Schwenkteil, zweite AchsePivoting part, second axis
4242: Motor, zweite AchseEngine, second axis
5252: Motor, dritte AchseEngine, third axis
9090: Elektrische Anschlusseinrichtung/Buchseelectrical Connecting means / socket
9191: Steckerplug
100100: Schweißbrennerwelding torch
AA: Erste vertikale Achse incl. SockelFirst vertical axis including pedestal
BB: Achsfolge entsprechend eines sechsachsigen KnickarmrobotersAchsfolge according to a six-axis articulated robot

Claims

Articulated robot ( 1 ) with seven driven rotor axes and a base ( 10 ), which is a fastener ( 11 ) for attaching the robot to a base, wherein on the base of an electrical connection means is provided for connecting the robot to a cable device for supplying the drives of all axes of the robot with electrical energy, and wherein a first vertical axis is supported on the base, characterized in that, starting from the first vertical axis, a second vertical axis follows, followed by a first horizontal axis, which in turn is followed by a second horizontal axis.

Articulated robot ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the second to seventh axes of the robot are designed as those of a conventional 6-axis articulated robot.

Articulated robot according to claim 1 or 2, characterized in that the first vertical axis extends radially to the base ( 10 ) outwardly extending pivot arm ( 20 ), at the end of which the second vertical axis is fixed.

Articulated robot ( 1 ) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the electrical connection device ( 90 ) is formed for connecting a single electric power cable, which has a corresponding number of cores for supplying electrical energy to all drives of the robot.

Articulated robot ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the electrical connection device is designed for connecting a single encoder cable, which has a corresponding number of cores for discharging electronic encoder signals from all drives of the robot.

Articulated robot ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the robot for carrying at least one welding torch ( 100 ) is trained.