DE202013002958U1

DE202013002958U1 - Industrial robot with an electrical interface for a supply line

Info

Publication number: DE202013002958U1
Application number: DE201320002958
Authority: DE
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2013-03-26
Filing date: 2013-03-26
Publication date: 2013-05-13
Anticipated expiration: 2023-03-27
Also published as: CN203956924U

Abstract

Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm (2), der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, die mittels elektrischer Antriebe beweglich sind, die über einen Versorgungsleitungsstrang mit elektrischer Energie gespeist sind, und bei dem eines der Glieder eine Schwinge (5) und wenigstens ein anderes der Glieder einen Armausleger (6) bildet, wobei der Armausleger (6) – ein Armgehäuse (9) aufweist, das ausgebildet ist, den Armausleger (6) an einer Seite der Schwinge (5) schwenkbar zu lagern, und – ein um eine Armachse (A) drehbar an dem Armgehäuse (9) gelagertes Handgrundgehäuse (10) aufweist, das wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder (14a, 14b) des Roboterarms (2) bilden, dadurch gekennzeichnet, dass der Versorgungsleitungsstrang (30) einen durch das Armgehäuse (9) geführten ersten Strangabschnitt (31) und einen entlang der Schwinge (5) geführten zweiten Strangabschnitt (32) aufweist, und in dem Armgehäuse (9) eine elektrische Schnittstelle (33) angeordnet ist, die ausgebildet ist, den ersten Strangabschnitt (31) und den zweiten Strangabschnitt (32) voneinander trennbar miteinander elektrisch zu verbinden.An industrial robot comprising a robot arm (2) having a plurality of articulated links movable by means of electric drives powered by electrical power via a supply line, and one of said links including a rocker (5) and at least one other Limb forms an arm boom (6), wherein the arm boom (6) -. an arm housing (9) adapted to pivotally support the arm boom (6) on one side of the rocker (5), and; a hand base housing (10) mounted rotatably on the arm housing (9) about an arm axis (A) and carrying at least two further of the links forming hand links (14a, 14b) of the robot arm (2), characterized in that the supply line strand (10) 30) has a first strand section (31) guided through the arm housing (9) and a second strand section (32) guided along the rocker (5), and in the arm housing (9) an electrical interface (33) is arranged to electrically connect the first strand section (31) and the second strand section (32) to each other in a separable manner.

Description

Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm, der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, die mittels elektrischer Antriebe beweglich sind, die über einen Versorgungsleitungsstrang mit elektrischer Energie gespeist sind, und bei dem eines der Glieder eine Schwinge und wenigstens ein anderes der Glieder einen Armausleger bildet, wobei der Armausleger ein Armgehäuse aufweist, das ausgebildet ist, den Armausleger an einer Seite der Schwinge schwenkbar zu lagern, und ein um eine Armachse drehbar an dem Armgehäuse gelagertes Handgrundgehäuse aufweist, das wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder des Roboterarms bilden.The invention relates to an industrial robot, comprising a robot arm having a plurality of articulated links movable by means of electric drives powered by electrical power via a supply line, and in which one of the links includes a rocker and at least one other of the links Arm boom forms, wherein the arm arm has an arm housing which is adapted to pivotally support the arm arm on one side of the rocker, and having a arm axis rotatably mounted on the arm housing base housing, which carries at least two more of the links, the hand members of the robot arm form.

Aus der EP 2 024 144 B1 ist ein Industrieroboter bekannt, mit einer Roboterhand-Antriebsvorrichtung, die mehrere in einem Ausleger des Roboters angeordnete Antriebsmotoren mit Antriebswellen zum Antreiben einer Roboterhand des Auslegers aufweist, wobei wenigstens einer der Antriebsmotoren gegenüber wenigstens einem weiteren der Antriebsmotoren in axialer Richtung auf die Roboterhand nach vorne zu versetzt angeordnet ist und die Antriebswellen der Antriebsmotoren als parallel zueinander verlaufende Geradwellen ausgebildet sind, die vorne im Wesentlichen auf gleicher axialer Höhe enden, wobei drei Antriebswellen vorgesehen sind, die derart angeordnet sind, dass ein Abstand der Antriebswelle eines mittleren Antriebsmotors zu einer der Antriebswellen zweier seitlicher Antriebsmotoren geringer ist, als die Summe der Radien der Motorgehäuse eines benachbarten Paars der axial gegeneinander versetzten Antriebsmotoren.From the EP 2 024 144 B1 An industrial robot is known, comprising a robot hand drive device having a plurality of drive motors arranged in a boom of the robot with drive shafts for driving a robot hand of the boom, wherein at least one of the drive motors toward at least one of the drive motors in the axial direction to the robot hand forward is arranged offset and the drive shafts of the drive motors are designed as parallel straight shafts, the front ends substantially at the same axial height, wherein three drive shafts are provided, which are arranged such that a distance of the drive shaft of a central drive motor to one of the drive shafts two lateral drive motors is less than the sum of the radii of the motor housing of an adjacent pair of axially staggered drive motors.

Die DE 10 2007 056 774 A1 beschreibt einen Industrieroboter aufweisend eine Schwinge, einen Arm, der um eine erste Drehachse schwenkbar an der Schwinge gelagert ist und eine zweite Drehachse aufweist, durch welche ein vorderer Teil des Arms bezüglich eines hinteren, Teils des Arms zu verdrehen ist, wobei der Arm eine Austrittsöffnung für eine Leitungsanordnung aufweist, eine Hand, die um eine dritte Drehachse schwenkbar an dem Arm gelagert ist, wobei die Hand eine Eintrittsöffnung für die Leitungsanordnung aufweist, wobei das Längenverhältnis einer ersten Schenkellänge des Arms zwischen der Austrittsöffnung und der dritten Drehachse zu einer zweiten Schenkellänge der Hand zwischen der dritten Drehachse und der Eintrittsöffnung in einem Bereich zwischen 1,0 und 2,0 liegt.The DE 10 2007 056 774 A1 describes an industrial robot having a rocker, an arm which is pivotally mounted about a first axis of rotation on the rocker and a second axis of rotation through which a front part of the arm with respect to a rear, part of the arm to rotate, the arm having an outlet opening for a conduit arrangement, a hand which is pivotally mounted on the arm about a third axis of rotation, wherein the hand has an inlet opening for the conduit arrangement, wherein the aspect ratio of a first leg length of the arm between the outlet opening and the third axis of rotation to a second leg length of Hand between the third axis of rotation and the inlet opening in a range between 1.0 and 2.0.

Um eine enge Biegung der Leitungsanordnung zu vermeiden, sollen möglichst große Biegeradien für die Leitungsanordnung vorgesehen werden. Sehr große Biegeradien können allerdings eine deutliche Zunahme der Störkontur bedeuten. Deshalb ist hier vorgesehen, einen möglichst großen Biegeradius für die Leitungsanordnung zuzulassen. Um jedoch die Störkontur nicht durch deutlich über die Kontur des Roboters hervortretende Abschnitte der Leitungsanordnung zu vergrößern, wird vorgeschlagen, die Schenkellänge der Hand gegenüber den bisher bekannten Lösungen deutlich zu vergrößern. Um nun die Biegeradien für die Leitungsanordnung groß zu halten wird vorgeschlagen, die Drehachse zwischen Arm und Hand in einen mittleren Bereich zwischen einer Austrittsöffnung des Arms und einer Eintrittsöffnung der Hand zu legen, so dass ein größtmöglicher Biegeradius für die Leitungsanordnung realisiert ist und gleichzeitig die Kontur des Roboters im Wesentlichen dem Verlauf der Leitungsanordnung entlang dessen Biegeradius folgt, so dass die Störkontur des Roboters nicht wesentlich durch aus der Kontur des Roboters hervortretende Abschnitte der Leitungsanordnung vergrößert wird. Das Längenverhältnis von erster Schenkellänge des Arms zwischen der Austrittsöffnung und der dritten Drehachse zu der zweiten Schenkellänge der Hand zwischen der dritten Drehachse und der Eintrittsöffnung bewirkt eine optimierte Abstimmung zwischen der Anforderung an eine störungsfreie Führung der Leitungsanordnung mit größtmöglichem Biegeradius und der Anforderung an eine möglichst kleine Störkontur des Roboters mit Anbauteilen, wie die Leitungsanordnung selbst. Das Längenverhältnis kann insbesondere in einem Bereich zwischen 1,2 und 1,6 liegen.In order to avoid a tight bend of the line arrangement, the largest possible bending radii should be provided for the line arrangement. However, very large bending radii can mean a significant increase in the interference contour. Therefore, it is provided here to allow the largest possible bending radius for the line arrangement. However, in order not to increase the interference contour by clearly protruding beyond the contour of the robot sections of the line arrangement, it is proposed to significantly increase the leg length of the hand compared to the previously known solutions. In order to keep the bending radii for the line arrangement large, it is proposed to place the axis of rotation between arm and hand in a central region between an outlet opening of the arm and an inlet opening of the hand, so that a maximum bending radius for the line arrangement is realized and at the same time the contour of the robot essentially follows the course of the line arrangement along its bending radius, so that the interference contour of the robot is not substantially increased by protruding from the contour of the robot portions of the line arrangement. The aspect ratio of the first leg length of the arm between the outlet opening and the third axis of rotation to the second leg length of the hand between the third axis of rotation and the inlet opening effects an optimized coordination between the requirement for trouble-free guidance of the line arrangement with the greatest possible bending radius and the requirement for the smallest possible Interference contour of the robot with attachments, such as the line arrangement itself. The aspect ratio may in particular be in a range between 1.2 and 1.6.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen verbesserten Industrieroboter anzugeben. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, einen Industrieroboter mit einer verbesserten Führung von Versorgungsleitungen zu schaffen, bei dem insbesondere eine Montage und/oder Demontage eines Armauslegers von einer Schwinge des Roboterarms auf einfache Weise möglich ist.The object of the invention is to provide an improved industrial robot. In particular, it is an object of the invention to provide an industrial robot with improved guidance of supply lines, in which in particular a mounting and / or disassembly of a arm jib of a rocker of the robot arm is possible in a simple manner.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen Industrieroboter, aufweisend einen Roboterarm, der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, die mittels elektrischer Antriebe beweglich sind, die über einen Versorgungsleitungsstrang mit elektrischer Energie gespeist sind, und bei dem eines der Glieder eine Schwinge und wenigstens ein anderes der Glieder einen Armausleger bildet, wobei der Armausleger ein Armgehäuse aufweist, das ausgebildet ist, den Armausleger an einer Seite der Schwinge schwenkbar zu lagern, und ein um eine Armachse drehbar an dem Armgehäuse gelagertes Handgrundgehäuse aufweist, das wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder des Roboterarms bilden, wobei der Versorgungsleitungsstrang einen durch das Armgehäuse geführten ersten Strangabschnitt und einen entlang der Schwinge geführten zweiten Strangabschnitt aufweist, und in dem Armgehäuse eine elektrische Schnittstelle angeordnet ist, die ausgebildet ist, den ersten Strangabschnitt und den zweiten Strangabschnitt voneinander trennbar miteinander elektrisch zu verbinden.The object of the invention is achieved by an industrial robot, comprising a robot arm having a plurality of links connected by joints, which are movable by means of electric drives, which are fed via a supply line strand with electrical energy, and in which one of the links a rocker and at least one another of the links forming an arm boom, the arm boom having an arm housing adapted to pivotally support the arm boom on one side of the rocker and having a hand base housing rotatably mounted on the arm housing about an arm axis carrying at least two other of the links; form the hand members of the robot arm, wherein the supply line strand has a first strand section guided through the arm housing and a second strand section guided along the rocker, and in the arm housing an electrical interface is arranged, which is formed, the first strand section and the second strand section separable from each other to be electrically connected to each other.

Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und mittels ihrer Gelenke in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind.Industrial robots are working machines that can be equipped for the automatic handling and / or machining of objects with tools and are programmable by means of their joints in several axes of motion, for example, in terms of orientation, position and workflow.

Der Industrieroboter weist den Roboterarm und eine programmierbare Steuerung (Steuervorrichtung) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Industrieroboters steuert bzw. regelt, dadurch, dass ein oder mehrere automatisch oder manuell verstellbare Gelenke (Roboterachsen) durch insbesondere elektrische Antriebe bewegt werden, in dem die Steuerung die Antriebe steuert bzw. regelt.The industrial robot has the robot arm and a programmable controller (control device), which controls the movements of the industrial robot during operation, in that one or more automatically or manually adjustable joints (robot axes) are moved by particular electric drives, in the the controller controls or regulates the drives.

Roboterarme können unter Anderem ein Gestell und ein relativ zum Gestell mittels eines ersten Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines anderen Gelenks schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge ist dabei ihrerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Gelenks schwenkbar gelagert. Der Armausleger trägt eine Roboterhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können. Je nach konstruktiver Ausführung des Roboterarms können die möglichen Drehbewegungen eines oder mehrerer Gelenke bzw. Roboterachsen mittels mechanischen Festanschlägen oder steuerungstechnisch mittels Softwareschalter begrenzt werden.Robotic arms may, inter alia, comprise a frame and a carousel rotatably mounted relative to the frame by means of a first articulation, on which a rocker is pivotally mounted by means of another articulation. On the rocker, in turn, an arm boom is pivotally mounted by means of another joint. The arm boom carries a robot hand, in which respect the arm boom and / or the robot hand can have several other joints. Depending on the structural design of the robot arm, the possible rotational movements of one or more joints or robot axes can be limited by means of mechanical fixed stops or control technology by means of software switches.

Der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Roboterarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Roboterarm als ein Sechsachs-Knickarmroboter ausgebildet sein.The multiple arm connected via joints limbs robot arm may be configured as a articulated robot with a plurality of serially arranged members and joints, in particular, the robot arm may be formed as a six-axis articulated robot.

Indem der Versorgungsleitungsstrang einen durch das Armgehäuse geführten ersten Strangabschnitt und einen entlang der Schwinge geführten zweiten Strangabschnitt aufweist, und in dem Armgehäuse eine elektrische Schnittstelle angeordnet ist, die ausgebildet ist, den ersten Strangabschnitt und den zweiten Strangabschnitt voneinander trennbar miteinander elektrisch zu verbinden, kann der Armausleger auf einfache Weise an der Schwinge des Industrieroboters montiert werden. Insbesondere können abgenutzte und/oder defekte Armausleger auf einfache Weise und schnell gegen einen neuen und funktionstüchtigen Armausleger ersetzt werden. Außerdem können auch unterschiedliche Armausleger wahlweise auf einfache Weise und/oder schnell an der Schwinge des Roboterarms gewechselt werden. Insoweit kann eine zeitaufwändige Demontage eines entlang des Roboterarms verlegten einstückigen Versorgungsleitungsstrangs entfallen. Auch können unterschiedliche, an den jeweilig anders gestalteten Armausleger angepasste, durch das Armgehäuse geführte erste Strangabschnitte verwendet werden, die mittels der erfindungsgemäßen Schnittstelle an den gleich bleibenden, entlang der Schwinge geführten zweiten Strangabschnitt wahlweise angeschlossen werden können.In that the supply line strand has a first strand section guided through the arm housing and a second strand section guided along the rocker, and in the arm housing an electrical interface is arranged, which is designed to connect the first strand section and the second strand section to each other in a separable manner, the Arm booms are easily mounted on the swingarm of the industrial robot. In particular, worn and / or defective arm jibs can be easily and quickly replaced by a new and functional arm jib. In addition, different arm jibs can optionally be changed easily and / or quickly on the rocker of the robot arm. In that regard, a time-consuming disassembly of a laid along the robot arm one-piece supply line strand can be omitted. Also, different, adapted to the respective differently designed arm arm, guided by the arm housing first strand sections are used, which can be selectively connected by means of the interface according to the invention to the same, guided along the rocker second strand section.

Dass die elektrische Schnittstelle ausgebildet ist, den ersten Strangabschnitt und den zweiten Strangabschnitt voneinander trennbar miteinander elektrisch zu verbinden, bedeutet anders ausgedrückt, dass bei einem Zusammenbau des Industrieroboters, insbesondere beim Vorgang des Anmontierens des Armauslegers an die Schwinge, der in dem Armausleger angeordnete erste Strangabschnitt an den zweiten Strangabschnitt, der entlang der Schwinge geführt ist, elektrisch und/oder mechanisch angeschlossen werden kann und bei einer Demontage des Armauslegers von der Schwinge, beispielsweise zu Reparaturzwecken, der in dem Armausleger angeordnete erste Strangabschnitt von dem zweiten Strangabschnitt, der entlang der Schwinge geführt ist, elektrisch und/oder mechanisch getrennt werden kann.In other words, the fact that the electrical interface is designed to connect the first strand section and the second strand section to each other in a separable manner means that when assembling the industrial robot, in particular during the process of mounting the arm extension to the rocker, the first strand section arranged in the arm boom to the second strand section, which is guided along the rocker, can be electrically and / or mechanically connected and disassembly of the arm arm of the rocker, for example, for repair purposes, arranged in the arm boom first strand section of the second strand section, along the rocker is guided, electrically and / or mechanically separated.

Der Armausleger trägt wenigstens zwei Handglieder zum Bewegen eines Handflansches, der zur Befestigung beispielsweise eines Roboterwerkzeugs ausgebildet ist. In einer bevorzugten Ausführungsform trägt der Armausleger drei Handglieder, von denen beispielsweise ein erstes Handglied durch den Vorderarm gebildet wird, der mittels eines Gelenks bezüglich des Grundarms um eine in Längserstreckung des Armauslegers verlaufende Vorderarm-Achse drehbar ist, ein zweites Handglied durch einen Handkörper gebildet wird, der mittels eines folgenden Gelenks bezüglich des Vorderarms, insbesondere einer Vorderarmgabel um eine senkrecht zur Vorderarm-Achse verlaufende Handachse schwenkbar gelagert ist und ein drittes Handglied durch den Handflansch gebildet wird, der um eine Handflansch-Achse drehbar gelagert ist.The arm boom carries at least two hand members for moving a hand flange, which is designed for fastening, for example, a robot tool. In a preferred embodiment, the arm boom carries three hand members, of which, for example, a first hand member is formed by the forearm, which is rotatable about the base arm about a longitudinal axis of the arm arm extending forearm axis by means of a joint, a second hand member is formed by a hand body which is pivotably supported by a following articulation with respect to the forearm, in particular a forearm fork, about a hand axis perpendicular to the forearm axis, and a third hand member is formed by the hand flange rotatably mounted about a hand flange axis.

Eine beispielhafte Ausführungsform eines Industrieroboters kann ein Sechsachs-Knickarmroboter sein. Ein solcher Industrieroboter kann ein Grundgestell aufweisen, auf dem ein Karussell drehbar gelagert ist. An dem Karussell kann eine Schwinge schwenkbar gelagert sein. Die Schwinge kann insbesondere um eine horizontale Achse schwenkbar an einem um eine vertikale Achse drehbaren Karussell gelagert sein. An der Schwinge ist ein Armausleger schwenkbar oder drehbar gelagert. Das Grundgestell, das Karussell, die Schwinge und der Armausleger bilden folglich vier Glieder des Industrieroboters, die über drei Gelenke beweglich miteinander verbunden sind. Jedes der drei Gelenke kann mittels eines eigenen Antriebs, der insbesondere einen elektrischen Motor umfassen kann, automatisch bewegt werden.An exemplary embodiment of an industrial robot may be a six-axis articulated robot. Such an industrial robot may have a base frame on which a carousel is rotatably mounted. At the carousel a rocker can be mounted pivotally. The rocker may in particular be mounted pivotably about a horizontal axis on a carousel rotatable about a vertical axis. On the rocker arm arm is pivotally mounted or rotatable. The base frame, the carousel, the rocker and the arm boom thus form four links of the industrial robot, which are movably connected by three joints. Each of the three joints can by means of a separate drive, which may in particular comprise an electric motor, are moved automatically.

Der Armausleger selbst kann drei weitere Gelenke aufweisen. So kann der Armausleger ein schwenkbar an der Schwinge gelagertes Armgehäuse aufweisen. An dem Armgehäuse kann ein Handgrundgehäuse mittels eines Antriebs um eine sich in Längserstreckung des Armauslegers erstreckende Armachse drehbar gelagert sein. Zwischen Armgehäuse und Handgrundgehäuse kann somit ein Gelenk des Industrieroboters ausgebildet sein. Dieses Gelenk ist mittels des genannten Antriebs automatisch bewegbar. An dem Handgrundgehäuse wiederum ist ein erstes Handglied schwenkbar gelagert. Zwischen dem Handgrundgehäuse und dem ersten Handglied kann somit ein weiteres Gelenk des Industrieroboters ausgebildet sein. Dieses Gelenk ist mittels eines weiteren Antriebs automatisch bewegbar. Mittels dieses weiteren Antriebs ist die erste Handachse relativ zum Handgrundgehäuse verstellbar. An dem ersten Handglied ist ein zweites Handglied bewegbar gelagert. Insbesondere kann das zweite Handglied ein am ersten Handglied drehbar gelagerter Roboterflansch sein. An dem Roboterflansch kann ein von dem Industrieroboter zu bewegendes und/oder zu betätigendes Werkzeug befestigt sein. Zwischen dem ersten Handglied und zweiten Handglied kann somit ein weiteres Gelenk des Industrieroboters ausgebildet sein.The arm boom itself can have three more joints. Thus, the arm boom may have a pivotally mounted on the rocker arm housing. On the arm housing, a base housing can be rotatably supported by means of a drive about an arm axis extending in the longitudinal extent of the arm extension. Thus, a joint of the industrial robot can be formed between the arm housing and the base housing. This joint is automatically movable by means of said drive. In turn, a first hand member is pivotally mounted on the base housing. Thus, another joint of the industrial robot can be formed between the base housing and the first hand member. This joint is automatically movable by means of another drive. By means of this further drive, the first hand axis is adjustable relative to the base housing. On the first hand member, a second hand member is movably mounted. In particular, the second hand member may be a robot flange rotatably mounted on the first hand member. A tool to be moved and / or actuated by the industrial robot can be attached to the robot flange. Thus, another joint of the industrial robot can be formed between the first hand member and the second hand member.

Indem sowohl der erste Antrieb, als auch der zweite Antrieb und optional ein dritter Antrieb mit ihren jeweiligen Antriebswellen sich zumindest im Wesentlichen parallel und in einem Abstand zur Armachse erstreckend in dem Handgrundgehäuse angeordnet sind, kann trotz einer kompakten Baugröße des Armauslegers zwischen den drei Antrieben entlang der Armachse ein freier, sich insbesondere längs des Armauslegers erstreckender Bauraum geschaffen werden, um darin eine Versorgungsleitung führen zu können. Eine solche freie Führung einer Versorgungsleitung kann dabei gegenüber bekannten technischen Lösungen die freie Länge der Versorgungsleitung vergrößern, so dass eine aufgrund von Bewegungen des Industrieroboters auftretende Torsion der Versorgungsleitung innerhalb des Armauslegers sich über eine möglichst große Länge verteilen kann, wodurch die Torsionskräfte bzw. Torsionsspannungen auf die Versorgungsleitung reduziert werden können. Dadurch kann die Lebensdauer der Versorgungsleitung und folglich die Betriebsdauer des Industrieroboters verlängert werden.By arranging both the first drive, and the second drive and optionally a third drive with their respective drive shafts at least substantially parallel and at a distance to the arm axis extending in the hand base housing, despite a compact size of the arm boom between the three drives along the arm axis a free, in particular along the arm jib extending space to be created in order to perform a supply line can. Such free guidance of a supply line can thereby increase the free length of the supply line compared to known technical solutions, so that occurring due to movements of the industrial robot torsion of the supply line within the arm jib can be distributed over as long a length as possible, whereby the torsional forces or torsional stresses the supply line can be reduced. As a result, the service life of the supply line and consequently the service life of the industrial robot can be extended.

Wenn die Antriebe derart in dem Handgrundgehäuse angeordnet sind, dass sie sich mit ihren jeweiligen Antriebswellen zumindest im Wesentlichen parallel und in einem Abstand zur Armachse erstrecken, so kann dies bedeuten, dass die Antriebswellen exakt parallel zur Armachse bzw. zur Längserstreckung des Armauslegers ausgerichtet sind. Es kann aber auch bedeuten, dass die Antrieb mit ihren Antriebswellen geringfügig von einer parallelen Ausrichtung abweichend in dem Handgrundgehäuse angeordnet sein können, soweit aufgrund eines ausreichenden Abstands der Antriebe von der Armachse bzw. voneinander eine Versorgungsleitung weiterhin in einem freien Bauraum zwischen den drei Antrieben ohne wesentliche Biegung oder wesentliche Knickung hindurchgeführt werden kann. Die Versorgungsleitung läuft dabei seitlich an allen drei Antrieben in Längsausrichtung der Antriebswellen der Antriebe und im Wesentlichen parallel zu diesen Antrieben durch das Handgrundgehäuse hindurch.If the drives are arranged in the base housing such that they extend with their respective drive shafts at least substantially parallel and at a distance to the arm axis, this may mean that the drive shafts are aligned exactly parallel to the arm axis or to the longitudinal extension of the arm jib. But it may also mean that the drive can be arranged with their drive shafts slightly different from a parallel orientation in the base housing, as far as due to a sufficient distance of the drives from the arm axis or from each other a supply line continues in a free space between the three drives without substantial bending or substantial buckling can be passed. The supply line runs laterally on all three drives in the longitudinal direction of the drive shafts of the drives and substantially parallel to these drives through the base housing.

In einer Ausführungsform kann das Armgehäuse mit dem Handgrundgehäuse über ein Hohlwellengetriebe drehbar verbunden sein, das eine Hohlwelle aufweist, durch die wenigstens eine Versorgungsleitung, insbesondere aufweisend wenigstens eine elektrische, pneumatisch und/oder hydraulische Leitung, geführt ist, die sich zumindest im Wesentlichen entlang der Armachse in dem Handgrundgehäuse erstreckt, wobei der erste Antrieb, der zweite Antrieb und der dritte Antrieb in einem radialen Abstand von der Armachse die wenigstens eine Versorgungsleitung von außen umgebend in dem Handgrundgehäuse angeordnet sind.In one embodiment, the arm housing may be rotatably connected to the base housing via a hollow shaft gear, which has a hollow shaft through which at least one supply line, in particular comprising at least one electrical, pneumatic and / or hydraulic line is guided, at least substantially along the Arm axis in the base housing, wherein the first drive, the second drive and the third drive at a radial distance from the arm axis, the at least one supply line are arranged from the outside surrounding in the base housing.

Dabei kann, wie auch in anderen erfindungsgemäßen Ausführungsformen, das Armgehäuse ein zwischen der Schwinge und dem Handgrundgehäuse angeordnetes, insbesondere ein zwischen dem dritten und vierten Gelenk angeordnetes Glied des Industrieroboters bilden. Das Handgrundgehäuse kann dabei, wie auch in anderen Ausführungsformen, ein zwischen dem Armgehäuse und einer schwenkbaren Hand des Industrieroboters angeordnetes, insbesondere ein zwischen dem vierten und fünftem Gelenk angeordnetes Glied des Industrieroboters bilden. Der Industrieroboter kann dabei ein Sechsachs-Knickarmroboter sein.In this case, as in other embodiments of the invention, the arm housing form a disposed between the rocker and the base housing, in particular arranged between the third and fourth hinge member of the industrial robot. The manual base housing can, as in other embodiments, form a disposed between the arm housing and a pivoting hand of the industrial robot, in particular arranged between the fourth and fifth joint member of the industrial robot. The industrial robot can be a six-axis articulated robot.

Die elektrische Schnittstelle kann wenigstens einen lösbaren Steckverbinder aufweisen, der ein erstes Steckverbindungsteil aufweist, das elektrisch mit einem Anschlussende des ersten Strangabschnitts verbunden und mechanisch an dem Armgehäuse festgelegt ist, und der ein zum ersten Steckverbindungsteil komplementäres und von diesem trennbares zweites Steckverbindungsteil aufweist, das mit einem Anschlussende des zweiten Strangabschnitts elektrisch verbunden ist.The electrical interface may comprise at least one releasable connector having a first connector part which is electrically connected to a terminal end of the first strand section and mechanically fixed to the arm housing, and which has a second connector part which is complementary to and separable from the first connector part a terminal end of the second strand section is electrically connected.

Der wenigstens eine Steckverbinder ist zum elektrischen Verbinden und Trennen des ersten und zweiten Strangabschnitts ausgebildet. Der wenigstens eine Steckverbinder weist dazu jeweils zwei komplementäre elektrische Steckverbindungsteile auf. Die paarweise komplementären elektrischen Steckverbindungsteile können aus Paaren von männlichen und weiblichen Steckverbindungsteilen gebildet werden. So können die paarweise komplementären Steckverbindungsteile Paare von Stecker und Buchsen oder Steckern und Kupplungen sein. Die Stecker, Buchsen und Kupplungen können in einer dem Fachmann an sich bekannten Bauweise als Stiftleisten oder Federleisten ausgebildet sein.The at least one connector is designed for electrically connecting and disconnecting the first and second strand sections. The at least one connector has to each two complementary electrical Plug connection parts on. The paired complementary electrical connector parts may be formed from pairs of male and female connector parts. Thus, the pairwise complementary connector parts may be pairs of plugs and sockets or plugs and couplings. The plugs, sockets and couplings can be designed in a manner known to those skilled in construction as pin headers or slats.

Der Roboterarm kann einen in einem Hohlraum des Armgehäuses angeordneten und darin befestigten Halter aufweisen, an dem das erste Steckverbindungsteil befestigt ist.The robot arm may have a holder arranged in a cavity of the arm housing and fastened therein, to which the first plug connection part is fastened.

Das erste Steckverbindungsteil ist elektrisch mit einem Anschlussende des ersten Strangabschnitts verbunden. An dem ersten Steckverbindungsteil können ein oder mehrere elektrische Einzelleitungen des ersten Strangabschnitts elektrisch ankontaktiert sein. Zusätzlich ist das erste Steckverbindungsteil mechanisch an dem Armgehäuse festgelegt. Das erste Steckverbindungsteil kann beispielsweise mittels eines im Folgenden näher beschriebenen Halters mechanisch an dem Armgehäuse festgelegt sein.The first connector part is electrically connected to a terminal end of the first strand section. At the first connector part, one or more individual electrical lines of the first strand section can be electrically contacted. In addition, the first connector part is mechanically fixed to the arm housing. The first connector part may be mechanically fixed to the arm housing, for example by means of a holder described in more detail below.

Das zweite Steckverbindungsteil ist elektrisch mit einem Anschlussende des zweiten Strangabschnitts verbunden. An dem zweiten Steckverbindungsteil können ein oder mehrere elektrische Einzelleitungen des zweiten Strangabschnitts elektrisch ankontaktiert sein. Das zweite Steckverbindungsteil muss nicht notwendiger Weise mechanisch an dem Armgehäuse unmittelbar festgelegt sein, sondern kann ausschließlich durch seine elektrische Kontaktierung am Anschlussende des zweiten Strangabschnitts mechanisch gehalten sein. Erst bei einem kuppelnden Verbinden des zweiten Steckverbindungsteils an das erste Steckverbindungsteil wird das zweiten Steckverbindungsteil mittelbar über das Ankuppeln an das erste Steckverbindungsteil bezüglich des Armgehäuses auch mechanisch festgelegt.The second connector part is electrically connected to a terminal end of the second strand section. One or more individual electrical leads of the second strand section may be electrically contacted to the second plug connection part. The second connector part does not necessarily have to be mechanically fixed directly to the arm housing, but can be held mechanically only by its electrical contact at the connection end of the second strand section. Only when a coupling connecting the second connector part to the first connector part, the second connector part is indirectly determined mechanically via the coupling to the first connector part with respect to the arm housing.

Der Halter kann wenigstens eine Klemme aufweisen, durch welche der erste Strangabschnitt und/oder der zweite Strangabschnitt mechanisch an dem Halter festgelegt ist.The holder may have at least one clamp, by which the first strand section and / or the second strand section is mechanically fixed to the holder.

Die wenigstens eine Klemme kann ausgebildet sein, den ersten Strangabschnitt und/oder den zweiten Strangabschnitt mit seiner Isolierungshülle an einer Innenwand des Armgehäuses oder an dem Halter festzulegen. Insoweit kann die wenigstens eine Klemme auch ausgebildet sein, eine Zugentlastungsvorrichtung für den ersten und/oder zweiten Strangabschnitt zu bilden.The at least one clamp may be designed to fix the first strand section and / or the second strand section with its insulating sheath to an inner wall of the arm housing or to the holder. In that regard, the at least one clamp may also be designed to form a strain relief device for the first and / or second strand section.

In allen Ausführungen kann das Armgehäuse eine Durchtrittsöffnung aufweisen, durch welche der entlang der Schwinge geführte zweite Strangabschnitt in den Hohlraum des Armgehäuses hineingeführt ist.In all embodiments, the arm housing may have a passage opening through which the guided along the rocker second strand section is guided into the cavity of the arm housing.

Über die Durchtrittsöffnung wird der entlang der Schwinge geführte, also außerhalb des Armgehäuses angeordnete zweite Strangabschnitt mit einem Endabschnitt in einen Hohlraum des Armgehäuses hineingeführt. Dadurch kann der zweite Strangabschnitt innerhalb des Armgehäuses elektrisch an die erfindungsgemäße Schnittstelle, insbesondere an den wenigstens einen Steckverbinder angeschlossen werden.About the passage opening of the guided along the rocker, that is arranged outside of the arm housing second strand section is guided with an end portion in a cavity of the arm housing. As a result, the second strand section can be electrically connected within the arm housing to the interface according to the invention, in particular to the at least one plug connector.

Die Durchtrittsöffnung kann an einer der Schwinge zugewandten Seite des Armgehäuses angeordnet sein.The passage opening can be arranged on one of the rocker side facing the arm housing.

Indem die Durchtrittsöffnung an einer der Schwinge zugewandten Seite des Armgehäuses angeordnet ist, kann der zweite Strangabschnitt auf einem kurzen Weg und unter Einhaltung einer besonders schlanken Störkontur für den Industrieroboter entlang des Roboterarms geführt werden.By the passage opening is arranged on a side of the arm housing facing the rocker, the second strand section can be guided along the robot arm on a short path and while maintaining a particularly slender interference contour for the industrial robot.

In allen Ausführungen kann das Armgehäuse einen der Durchtrittsöffnung zugeordneten, insbesondere die Durchtrittsöffnung umgebenden Anschlussflansch aufweisen, an dem wenigstens eine den zweiten Strangabschnitt fixierende Kabeldurchgangsmuffe außenseitig lösbar am Armgehäuse befestigt ist.In all embodiments, the arm housing may have a connection flange associated with the passage opening, in particular surrounding the passage opening, on which at least one cable passage sleeve fixing the second strand section is fastened on the outside to the arm housing.

Mittels der außenseitig lösbar am Armgehäuse befestigten Kabeldurchgangsmuffe kann der zweite Strangabschnitt trotz hoher Beweglichkeit von Armausleger und Schwinge zueinander, unter geringer Biege- und/oder Knickbelastung des zweiten Strangabschnitt in das Armgehäuse eingeführt werden. Außerdem kann durch die außenseitig lösbar am Armgehäuse befestigten Kabeldurchgangsmuffe ein Aufscheuern des zweiten Strangabschnitts im Bereich der Durchtrittsöffnung verhindert werden.By means of the outside releasably secured to the arm housing cable passage sleeve, the second strand section can be introduced into the arm housing despite high mobility of arm boom and rocker each other, with low bending and / or buckling load of the second strand section. In addition, a chafing of the second strand section in the region of the passage opening can be prevented by the cable passage sleeve detachably fastened to the arm housing on the outside.

Das Armgehäuse kann generell eine von einem Deckel verschließbare Installationsöffnung aufweisen, über welche die elektrische Schnittstelle, insbesondere der Steckverbinder und/oder die wenigstens eine Klemme, zum elektrischen und/oder mechanischen Verbinden bzw. Trennen des ersten Strangabschnitts und des zweiten Strangabschnitts zugänglich ist.The arm housing may generally have a closable by a cover installation opening, via which the electrical interface, in particular the connector and / or the at least one terminal, for electrical and / or mechanical connection or disconnection of the first strand section and the second strand section is accessible.

Indem das Armgehäuse eine von einem Deckel verschließbare Installationsöffnung aufweist, können vor einer Demontage des Armauslegers von der Schwinge, der erste und zweite Strangabschnitt auf einfache Weise elektrisch und/oder mechanisch voneinander getrennt werden bzw. nach einer erfolgten Montage des Armauslegers an die Schwinge, der erste und zweite Strangabschnitt auf einfache Weise elektrisch und/oder mechanisch wieder miteinander verbunden werden. Der abgenommene Deckel ermöglicht einen einfachen Zugriff auf die im Inneren des Armgehäuses angeordneten Schnittstelle bzw. auf den oder die im Inneren des Armgehäuses angeordneten Steckverbinder und Klemmen.By the arm housing has a closable by a cover installation opening, can be prior to disassembly of the boom of the rocker, the first and second strand section are easily separated electrically and / or mechanically from each other or after a successful installation of the arm jib to the rocker, the first and second strand section in a simple manner electrically and / or mechanically reconnected. The removed cover allows easy access to the arranged in the interior of the arm housing interface or on or in the interior of the arm housing arranged connectors and terminals.

Die Installationsöffnung kann dabei an einer von der Schwinge abgewandten Seite des Armgehäuses, insbesondere der Durchtrittsöffnung gegenüberliegend am Armgehäuses angeordnet sein.The installation opening can be arranged on a side remote from the rocker arm side of the arm housing, in particular the passage opening opposite to the arm housing.

Indem die Installationsöffnung an einer von der Schwinge abgewandten Seite des Armgehäuses, insbesondere der Durchtrittsöffnung gegenüberliegend am Armgehäuses angeordnet ist, kann ein Monteur auf bequeme Weise Zugang zu der im Inneren des Armgehäuses angeordneten Schnittstelle bzw. auf den oder die im Inneren des Armgehäuses angeordneten Steckverbinder und Klemmen erhalten, ohne dass beispielsweise die Schwinge einen Zugang zur Installationsöffnung verstellen könnte.By the installation opening is arranged on a side facing away from the rocker side of the arm housing, in particular the passage opening opposite the arm housing, a fitter can access the arranged in the interior of the arm housing interface or on the or in the interior of the arm housing arranged connectors and Receive terminals without, for example, the swingarm could adjust access to the installation opening.

In allen Ausführungen kann der Industrieroboter ein den Armausleger, insbesondere das Armgehäuse mit der Schwinge verbindendes Drehgelenklager aufweisen, das zum Demontieren des Armauslegers zusammen mit einem den Armausleger antreibenden Getriebe als eine Baueinheit von der Schwinge einseitig lösbar ausgebildet ist.In all versions of the industrial robot may have a arm boom, in particular the arm housing with the rocker pivot joint bearing, which is designed to disassemble the arm boom together with a arm boom driving gear as a unit from the rocker on one side detachable.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:An embodiment of the invention is illustrated by way of example in the accompanying schematic drawings. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters mit einem erfindungsgemäßen Armausleger im Zusammenbau, 1 a perspective view of an industrial robot with an arm arm according to the invention in the assembly,

2 eine perspektivische explodierte Ansicht des Industrieroboters gemäß 1 mit dem Armausleger in einer von der Schwinge demontierten Position, 2 a perspective exploded view of the industrial robot according to 1 with the arm boom in a position disassembled from the rocker,

3 eine vergrößerte, aufgeschnittene Darstellung des erfindungsgemäßen Armauslegers in Alleinstellung mit einer erfindungsgemäßen Schnittstelle, 3 an enlarged, cutaway view of the arm boom according to the invention in isolation with an interface according to the invention,

4 eine weiter vergrößerte, aufgeschnittene Darstellung des Armauslegers gemäß 3 mit einem Halter und einer mit Steckverbinder ausgebildeten Schnittstelle, 4 a further enlarged, cutaway view of the arm jib according to 3 with a holder and an interface formed with connectors,

5 eine perspektivische Schrägansicht auf die Schnittstelle über eine erfindungsgemäße Installationsöffnung bei abgenommenen Deckel, und 5 a perspective oblique view of the interface via an inventive installation opening with the lid removed, and

6 eine perspektivische Draufsicht auf die Schnittstelle über die erfindungsgemäße Installationsöffnung bei abgenommenen Deckel. 6 a perspective top view of the interface over the installation opening according to the invention with the lid removed.

Die 1 zeigt einen Industrieroboter 1, der einen Roboterarm 2 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke verbundene Glieder. Bei den Gliedern handelt es sich insbesondere um ein Gestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine vertikal verlaufende Achse A1 drehbar gelagertes Karussell 4. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 5, ein Armausleger 6 und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand 7 mit einer als Flansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht näher dargestellten Endeffektors. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z. B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse A3 der Armausleger 6 schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6.The 1 shows an industrial robot 1 who has a robotic arm 2 having. The robot arm 2 comprises in the case of the present embodiment, a plurality of successively arranged and connected by joints members. The limbs are in particular a frame 3 and a relative to the frame 3 about a vertically extending axis A1 rotatably mounted carousel 4 , Further links of the robot arm 2 are in the case of the present embodiment, a rocker 5 , a jib 6 and a preferably multi-axis robotic hand 7 with a flange 8th executed fastening device for attaching an end effector, not shown. The swingarm 5 is at the bottom of z. B. on a swing bearing head not shown on the carousel 4 pivotally mounted about a preferably horizontal axis of rotation A2. At the upper end of the swingarm 5 is again about a likewise preferably horizontal axis A3 of the arm boom 6 pivoted. This carries the end of the robot hand 7 with its preferably three axes of rotation A4, A5, A6.

Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein schwenkbar an der Schwinge 5 gelagertes Armgehäuse 9 auf. An dem Armgehäuse 9 ist ein Handgrundgehäuse 10 des Armauslegers 6 um die Achse A4 drehbar gelagert.The arm boom 6 has in the case of the present embodiment, a pivotally mounted on the rocker 5 stored arm housing 9 on. On the arm housing 9 is a hand ground housing 10 of the arm boom 6 rotatably mounted about the axis A4.

Der Roboterarm 2 ist mittels dreier elektrischer Antriebe 11a, 12a, 13a in seinen drei Grundachsen und mittels dreier weiterer elektrischer Antriebe 11, 12, 13, wie sie in der 3 dargestellt sind, in seinen drei Handachsen beweglich. Alle Antriebe 11a, 12a, 13a, 11, 12, 13 sind über einen Versorgungsleitungsstrang 30 mit elektrischer Energie gespeist.The robot arm 2 is by means of three electric drives 11a . 12a . 13a in its three basic axes and by means of three other electrical drives 11 . 12 . 13 as they are in the 3 are movable in his three hand axes. All drives 11a . 12a . 13a . 11 . 12 . 13 are via a supply line 30 fed with electrical energy.

Eines der Glieder des Roboterarms 2 bildet die Schwinge 5 und wenigstens ein anderes der Glieder des Roboterarms 2 bildet den Armausleger 6 bzw. das Armgehäuse 9.One of the links of the robot arm 2 makes the swingarm 5 and at least one other of the members of the robotic arm 2 forms the arm boom 6 or the arm housing 9 ,

Dabei weist der Armausleger 6 im dargestellten Ausführungsbeispiel das Armgehäuse 9 auf, das ausgebildet ist, den Armausleger 6 an einer Seite der Schwinge 5 schwenkbar zu lagern, und das um eine Armachse A4 drehbar an dem Armgehäuse 9 gelagertes Handgrundgehäuse 10 auf, das zwei weitere der Glieder trägt, nämlich die Handglieder 14a, 14b des Roboterarms 2. Das Handglied 14b bildet im dargestellten Ausführungsbeispiel gleichzeitig den Flansch 8.In this case, the arm boom 6 in the illustrated embodiment, the arm housing 9 trained on the arm boom 6 on one side of the swingarm 5 pivotally store, and that about an arm axis A4 rotatably mounted on the arm housing 9 stored hand base housing 10 which carries two more of the limbs, namely the hand members 14a . 14b of the robot arm 2 , The hand member 14b forms in the illustrated embodiment at the same time the flange 8th ,

Der Versorgungsleitungsstrang 30 weist, wie in 3 dargestellt, einen durch das Armgehäuse 9 geführten ersten Strangabschnitt 31 und einen, wie in 2 dargestellt, entlang der Schwinge geführten zweiten Strangabschnitt 32 auf.The supply line 30 points as in 3 shown, one through the arm housing 9 guided first strand section 31 and one, as in 2 represented along the rocker out second strand section 32 on.

Gemäß 2 weist der Armausleger 6, im dargestellten Ausführungsbeispiel das Armgehäuse 9 ein mit der Schwinge 5 zu verbindendes Drehgelenklager 34 auf, das zum Demontieren des Armauslegers 6 zusammen mit einem den Armausleger 6 antreibenden Getriebe wie in 2 dargestellt als eine Baueinheit von der Schwinge 5 einseitig lösbar ausgebildet ist.According to 2 points the arm boom 6 , In the illustrated embodiment, the arm housing 9 one with the swingarm 5 to be connected pivot bearing 34 on, that to dismantle the arm jib 6 along with a boom 6 driving gear as in 2 shown as an assembly of the swingarm 5 is designed to be detachable on one side.

In der 3 ist der Armausleger 6 mit seinem Armgehäuse 9 in Alleinstellung und mit zeichnerisch aufgebrochenem Handgrundgehäuse 10 näher dargestellt.In the 3 is the arm boom 6 with his arm housing 9 in a unique position and with graphically broken open base case 10 shown in more detail.

In der 3 ist das Armgehäuse 9 gezeigt, in dessen Hohlraum eine elektrische Schnittstelle 33 angeordnet ist. Die elektrische Schnittstelle 33 ist ausgebildet, den ersten Strangabschnitt 31 und den zweiten Strangabschnitt 32 (2) voneinander trennbar miteinander elektrisch zu verbinden.In the 3 is the arm housing 9 shown in the cavity an electrical interface 33 is arranged. The electrical interface 33 is formed, the first strand section 31 and the second strand section 32 ( 2 ) separable from each other to electrically connect.

Das Handgrundgehäuse 10 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel mittels eines ersten Antriebs 11, der eine erste Motorwelle aufweist, um eine sich in Längserstreckung des Armauslegers 6 erstreckende Armachse A4 drehbar an dem Armgehäuse 9 gelagert.The basic housing 10 is in the present embodiment by means of a first drive 11 , which has a first motor shaft to one in the longitudinal extension of the arm arm 6 extending arm axis A4 rotatably on the arm housing 9 stored.

Das erste Handglied 14a ist mittels des zweiten Antriebs 12, der eine zweite Motorwelle aufweist, um eine erste Handachse relativ zum Handgrundgehäuse 10 verstellbar, im vorliegenden Ausführungsbeispiel schwenkbar gelagert.The first hand member 14a is by means of the second drive 12 having a second motor shaft about a first hand axis relative to the hand base housing 10 adjustable, pivotally mounted in the present embodiment.

Ein zweites Handglied 14b, das gleichzeitig den Flansch 8 bildet, ist mittels eines dritten Antriebs 13, der eine dritte Motorwelle aufweist, um eine zweite Handachse relativ zum ersten Handglied 14a verstellbar, im vorliegenden Ausführungsbeispiel drehbar gelagert.A second hand member 14b , which at the same time the flange 8th forms is by means of a third drive 13 having a third motor shaft about a second hand axis relative to the first hand member 14a adjustable, rotatably mounted in the present embodiment.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel weisen der zweite Antrieb 12 und der dritte Antrieb 13 an ihren abtriebsseitigen Anschlussstellen 16 jeweils ein Winkelgetriebe 17, insbesondere ein um 90 Winkelgrad das Drehmoment umlenkendes Winkelgetriebe 17 auf. Durch die Winkelgetriebe 17 werden die um die längs zur Längserstreckung des Handgrundgehäuse 10 wirkenden Drehmomente um 90 Winkelgrad umgelenkt.In the illustrated embodiment, the second drive 12 and the third drive 13 at their output side connection points 16 one angular gear each 17 , In particular, a 90 angular degrees torque deflecting angular gear 17 on. Through the angle gear 17 Be the longitudinal to the longitudinal extent of the hand base housing 10 acting torques deflected by 90 degrees.

In der in 3 näher gezeigten Ausführungsform ist das Armgehäuse 9 mit dem Handgrundgehäuse 10 über ein Hohlwellengetriebe 21 drehbar verbunden. Das Hohlwellengetriebe 21 weist eine Hohlwelle auf, durch die der erste Strangabschnitt 31 des Versorgungsleitungsstrangs 30 geführt ist.In the in 3 shown in more detail, the arm housing 9 with the hand ground housing 10 via a hollow shaft gear 21 rotatably connected. The hollow shaft gear 21 has a hollow shaft through which the first strand section 31 of the supply line 30 is guided.

Der erste Strangabschnitt 31 läuft räumlich innerhalb eines Schutzrohres 23. Das Schutzrohres 23 ist in dem Handgrundgehäuse 10 angeordnet. Um das Schutzrohr 23 sind der erste Antrieb 11, der zweite Antrieb 12 und der dritte Antrieb 13 angeordnet.The first strand section 31 runs spatially within a protective tube 23 , The protective tube 23 is in the Handgrundgehäuse 10 arranged. To the protective tube 23 are the first drive 11 , the second drive 12 and the third drive 13 arranged.

Das Schutzrohr 23 kann also, anders ausgedrückt, koaxial zur Armachse A4 ausgerichtet in dem Handgrundgehäuse 10 angeordnet sein. Das Schutzrohr 23 kann wie dargestellt an dem Hohlwellengetriebe 21 befestigt sein. Das Schutzrohr 23 fluchtet mit der Hohlwelle des Hohlwellengetriebes 21.The protective tube 23 In other words, it can be aligned coaxially with the arm axis A4 in the base housing 10 be arranged. The protective tube 23 can as shown on the hollow shaft gear 21 be attached. The protective tube 23 is aligned with the hollow shaft of the hollow shaft gear 21 ,

Sowohl der erste Antrieb 11, als auch der zweite Antrieb 12 und der dritte Antrieb 13 sind mit ihren jeweiligen Motorwellen sich zumindest im Wesentlichen parallel und in einem Abstand zur Armachse A4 erstreckend in dem Handgrundgehäuse 10 angeordnet.Both the first drive 11 , as well as the second drive 12 and the third drive 13 are with their respective motor shafts at least substantially parallel and at a distance from the arm axis A4 extending in the base housing 10 arranged.

Indem sowohl der erste Antrieb 11, als auch der zweite Antrieb 12 und der dritte Antrieb 13 mit ihren jeweiligen Motorwellen sich zumindest im Wesentlichen parallel und in einem Abstand zur Armachse A4 erstreckend in dem Handgrundgehäuse 10 angeordnet sind, kann trotz einer kompakten Baugröße des Armauslegers 6 zwischen den drei Antrieben 11, 12, 13 entlang der Armachse A4 ein freier, sich insbesondere längs des Armauslegers erstreckender Bauraum geschaffen werden, um darin den ersten Strangabschnitt 31 des Versorgungsleitungsstrangs 30 führen zu können. In dem so geschaffenen Bauraum kann, wie in 3 dargestellt auch das Schutzrohr 23 angeordnet sein, in dem der erste Strangabschnitt 31 des Versorgungsleitungsstrangs 30 geführt ist.By both the first drive 11 , as well as the second drive 12 and the third drive 13 with their respective motor shafts extending at least substantially parallel and at a distance from the arm axis A4 in the manual base housing 10 can be arranged, despite a compact size of the arm jib 6 between the three drives 11 . 12 . 13 along the arm axis A4 a free, in particular along the arm jib extending space to be created to the first strand section 31 of the supply line 30 to be able to lead. In the space created in this way, as in 3 also shown the protective tube 23 be arranged, in which the first strand section 31 of the supply line 30 is guided.

Die 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Schnittstelle 33. Die elektrische Schnittstelle 33 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel einen ersten lösbaren Steckverbinder 35, einen zweiten lösbaren Steckverbinder 36 und einen dritten lösbaren Steckverbinder 37 auf.The 4 shows an embodiment of an interface according to the invention 33 , The electrical interface 33 has in the illustrated embodiment, a first releasable connector 35 , a second detachable connector 36 and a third releasable connector 37 on.

Am Beispiel des ersten lösbaren Steckverbinders 35 ist dargestellt, wie jeder der Steckverbinder 35, 36, 37 ein erstes Steckverbindungsteil 35a aufweist, das elektrisch mit einem Anschlussende 38 des ersten Strangabschnitts 31 verbunden ist. Das erste Steckverbindungsteil 35a ist außerdem mechanisch an dem Armgehäuse 9 dadurch festgelegt, dass es an einem Halter 39 befestigt ist, der seinerseits in dem Hohlraum des Armgehäuses 9 fixiert ist.The example of the first detachable connector 35 is shown as each of the connectors 35 . 36 . 37 a first connector part 35a electrically connected to a terminal end 38 of the first strand section 31 connected is. The first connector part 35a is also mechanically on the arm housing 9 set by it to a holder 39 is attached, in turn, in the cavity of the arm housing 9 is fixed.

Das zweite Steckverbindungsteil 35b ist zum ersten Steckverbindungsteil 35a komplementär ausgebildet und ist von diesem durch Abziehen trennbar. Das zweite Steckverbindungsteil 35b ist mit einem Anschlussende des zweiten Strangabschnitts 32 elektrisch verbunden ist.The second connector part 35b is the first connector part 35a formed complementary and is of this by peeling separable. The second connector part 35b is with a terminal end of the second strand section 32 electrically connected.

Wie in 4 dargestellt, kann der Halter 39 eine das erste Steckverbindungsteil 35a aufnehmende Anschlussplatte 40 aufweisen, an der das erste Steckverbindungsteil 35a befestigt ist und wobei die Anschlussplatte 40 mittels eines Befestigungswinkels 41 an einer Innenseite des hohlen Armgehäuses 9 befestigt ist.As in 4 shown, the holder can 39 one the first connector part 35a receiving connection plate 40 have, at which the first connector part 35a is attached and where the connection plate 40 by means of a mounting bracket 41 on an inside of the hollow arm housing 9 is attached.

Der Halter 39, insbesondere die Anschlussplatte 40 trägt im Ausführungsbeispiel zwei Klemmen 42a, 42b aufweist, durch welche der erste Strangabschnitt 31 und der zweite Strangabschnitt 32 jeweils separat mechanisch an dem Halter festgelegt ist.The holder 39 , in particular the connection plate 40 carries in the embodiment two terminals 42a . 42b through which the first strand section 31 and the second strand section 32 each separately mechanically fixed to the holder.

Wie insbesondere in 2 und 3 gezeigt, weist das Armgehäuse 9 eine Durchtrittsöffnung 43 auf, durch welche der entlang der Schwinge 5 geführte zweite Strangabschnitt 32 in den Hohlraum des Armgehäuses 9 hineingeführt ist. Die Durchtrittsöffnung 43 ist, wie dargestellt, an einer der Schwinge 5 zugewandten Seite des Armgehäuses 9 angeordnet. Das Armgehäuse 9 weist einen der Durchtrittsöffnung 43 zugeordneten, insbesondere die Durchtrittsöffnung 43 umgebenden Anschlussflansch 44 auf, an dem wenigstens eine den zweiten Strangabschnitt 32 fixierende Kabeldurchgangsmuffe 45 (4) außenseitig lösbar am Armgehäuse 9 befestigt ist.As in particular in 2 and 3 shown, the arm housing 9 a passage opening 43 on, through which the along the swingarm 5 guided second strand section 32 in the cavity of the arm housing 9 is led into it. The passage opening 43 is, as shown, on one of the swingarm 5 facing side of the arm housing 9 arranged. The arm housing 9 has one of the passage opening 43 assigned, in particular the passage opening 43 surrounding connection flange 44 on, at least one of the second strand section 32 fixing cable passage sleeve 45 ( 4 ) detachable on the outside of the arm housing 9 is attached.

Wie insbesondere in 5 und 6 gezeigt, weist das Armgehäuse 9 eine von einem Deckel 46 (1) verschließbare Installationsöffnung 47 auf, über welche die elektrische Schnittstelle 33, insbesondere der Steckverbinder 35, 36, 37 und die beiden Klemmen 42a, 42b zum elektrischen und/oder mechanischen Verbinden bzw. Trennen des ersten Strangabschnitts 31 und des zweiten Strangabschnitts 32 zugänglich ist.As in particular in 5 and 6 shown, the arm housing 9 one from a lid 46 ( 1 ) lockable installation opening 47 on, over which the electrical interface 33 , in particular the connector 35 . 36 . 37 and the two terminals 42a . 42b for electrically and / or mechanically connecting or disconnecting the first strand section 31 and the second strand section 32 is accessible.

Die Installationsöffnung 47 ist, wie insbesondere in der 3 dargestellt, an einer von der Schwinge 5 abgewandten Seite des Armgehäuses 9, insbesondere der Durchtrittsöffnung 43 gegenüberliegend am Armgehäuses 9 angeordnet.The installation opening 47 is, as in particular in the 3 shown on one of the swingarm 5 opposite side of the arm housing 9 , in particular the passage opening 43 opposite to the arm housing 9 arranged.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2024144 B1 [0002]
DE 102007056774 A1 [0003]

Claims

Industrial robot, comprising a robot arm ( 2 ) having a plurality of links connected by joints movable by means of electric drives powered by electric power via a supply line, and one of the links being a rocker ( 5 ) and at least one other of the links has a boom ( 6 ), wherein the arm boom ( 6 ) - an arm housing ( 9 ), which is designed, the arm boom ( 6 ) on one side of the rocker ( 5 ) pivotally support, and - one about an arm axis (A) rotatably on the arm housing ( 9 ) stored base housing ( 10 ) carrying at least two more of the links, the hand links ( 14a . 14b ) of the robot arm ( 2 ), characterized in that the supply line strand ( 30 ) one through the arm housing ( 9 ) guided first strand section ( 31 ) and one along the rocker ( 5 ) guided second strand section ( 32 ), and in the arm housing ( 9 ) an electrical interface ( 33 ) is arranged, which is formed, the first strand section ( 31 ) and the second strand section ( 32 ) separable from each other to electrically connect.

Industrial robot according to Claim 1, in which the electrical interface ( 33 ) at least one releasable connector ( 35 . 36 . 37 ) having a first connector part ( 35a ) electrically connected to a terminal end of the first strand section ( 31 ) and mechanically connected to the arm housing ( 9 ), and the one to the first connector part ( 35a ) complementary and separable from this second connector part ( 35b ) connected to a terminal end of the second strand section ( 32 ) is electrically connected.

Industrial robot according to claim 2, comprising one in a cavity of the arm housing ( 9 ) and mounted therein holders ( 39 ), on which the first connector part ( 35a ) is attached.

Industrial robot according to claim 3, wherein the holder ( 39 ) at least one clamp ( 42a . 42b ), through which the first strand section ( 31 ) and / or the second strand section ( 32 ) mechanically on the holder ( 39 ).

Industrial robot according to one of claims 1 to 4, wherein the arm housing ( 9 ) a passage opening ( 43 ), through which the along the rocker ( 5 ) guided second strand section ( 32 ) in the cavity of the arm housing ( 9 ) is inserted.

Industrial robot according to claim 5, wherein the passage opening ( 43 ) on one of the rocker ( 5 ) facing side of the arm housing ( 9 ) is arranged.

Industrial robot according to claim 5 or 6, wherein the arm housing ( 9 ) one of the passage opening ( 43 ), in particular the passage opening ( 43 ) surrounding connection flange ( 44 ), on which at least one of the second strand section ( 32 ) fixing cable passage sleeve ( 45 ) detachable on the outside of the arm housing ( 9 ) is attached.

Industrial robot according to one of claims 1 to 7, wherein the arm housing ( 9 ) one of a lid ( 46 ) lockable installation opening ( 47 ), via which the electrical interface ( 33 ), in particular the connector ( 35 . 36 . 37 ) and / or the at least one clamp ( 42a . 42b ), for electrically and / or mechanically connecting or disconnecting the first strand section ( 31 ) and second strand section ( 32 ) is accessible.

Industrial robot according to claim 8, wherein the installation opening ( 47 ) on one of the swingarm ( 5 ) facing away from the arm housing ( 9 ), in particular the passage opening ( 43 ) opposite to the arm housing ( 9 ) is arranged.

Industrial robot according to one of claims 1 to 9, comprising a boom ( 6 ), in particular the arm housing ( 9 ) with the rocker ( 5 ) connecting pivot bearing ( 34 ), which is used to dismantle the arm jib ( 6 ) together with a arm boom ( 6 ) driving gear as a structural unit of the rocker ( 5 ) is detachable on one side.