FI113707B - Automaattinen ohjausjärjestelmä ajoneuvoa varten - Google Patents
Automaattinen ohjausjärjestelmä ajoneuvoa varten Download PDFInfo
- Publication number
- FI113707B FI113707B FI951501A FI951501A FI113707B FI 113707 B FI113707 B FI 113707B FI 951501 A FI951501 A FI 951501A FI 951501 A FI951501 A FI 951501A FI 113707 B FI113707 B FI 113707B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- vehicle
- light source
- continuous light
- uneven
- ceiling
- Prior art date
Links
- 230000001788 irregular Effects 0.000 claims 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 4
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
113707
Automaattinen ohjausjärjestelmä ajoneuvoa varten Käsiteltävä keksintö koskee yleensä automatisoituja ajoneuvoja ja erityisesti ohjausjärjestelmää, joka on hy-5 vin edullinen ajoneuvon liikuttamiseksi epätasaisella pinnalla, esimerkiksi kaivospohjan päällä.
Mielenkiinnon maanalaisen kaivostoiminnan automatisoimiseksi lisäännyttyä turvallisuus- ja tehokkuussyistä automaattisesti ohjattujen kaivosajoneuvojen tarve kasvaa 10 erittäin voimakkaasti.
Nykyiset ohjausjärjestelmät eivät joko pysty näkemään eteenpäin ja/tai ne edellyttävät ajoneuvossa valaistusjärjestelmiä passiivisen heijastimen valaisemiseksi.
Muut järjestelmät, joissa on aktiiviset valonlähteet, ei- 15 vät näytä pystyvän toimimaan helposti kaivosympäristössä.
Nykyisiä järjestelmiä käytetään tavallisesti tasaisilla pinnoilla tai niiden alla, jolloin näissä järjestelmissä on oltava maahan upotettuja johtoja, valoja ja muita laitteita.
20 Rakennuksen katosta poiketen maanalaisen louhoksen katto ei ole yleensä vaakasuunnassa tasainen. Päinvastoin se voi aaltoilla epäsäännöllisesti. Lisäksi katossa on ; erikokoisia laitteita kuten putkia, johtoja, verkkoja, ... lamppuja ynnä muita.
/·; 25 Vastaavasti, kun esimerkiksi rakennuksen lattia on tavallisesti tasainen, kaivoskuilun pohja voi olla epätasainen ja kuoppainen.
* , i Erityisesti tarvitaan sellainen menetelmä, joka • ’ Pystyy ohjaamaan ajoneuvon toistuvan kuljetussyklin läpi 30 kahden pisteen välillä karkeassa maastossa ja epätasaisen kattopinnan alla. Lisäksi on todettu, että nivelletyt kul-jetusajoneuvot ovat hyvin tehokkaita tällaisessa ympäristössä.
: On selvää, että ajoneuvojen automaattisen ohjaus- 35 järjestelmän toivotaan käsittävän kaivoksessa kauhavaunut ja vastaavat laitteet.
2 113707
Keksinnön mukaan on ajoneuvoja varten siis kehitetty sellainen automaattinen ohjausjärjestelmä, joka on tarkoitettu nimenomaan kaivoksia varten. Itsestään liikkuva ajoneuvo on varustettu ainakin kahdella tiettyyn kulmaan 5 sijoitetulla kameralla, jotka on kohdistettu eri suuntiin. Kamerat on yhdistetty näyttöjärjestelmään ja mikroprosessoriin, jotka on puolestaan yhdistetty ajoneuvon ohjaus-ja käyttöjärjestelmään. Joustava, valaistu valoputki on kiinnitetty kaivospohjaan. Valaistusputkea lukevat kamerat 10 auttavat ajoneuvon ohjaamista.
Kuvio 1 on sivukuva keksinnön eräästä rakenteesta.
Kuvio 2 on takaa otettu kuva keksinnön eräästä rakenteesta .
Kuvio 3 on logiikkakaavio keksinnön eräästä raken- 15 teestä.
Kuvio 1 esittää epätasaiselle pinnalle 12 sijoitettua ajoneuvoa 10. Ajoneuvossa 10, joka on mieluimmin nivelletty akselille 44, on ulkopää 14 ja sisäpää 16. Molemmissa päissä 14 ja 16 voi olla ohjattavat pyörät 18 ja 20. 20 Esitetyssä rakenteessa etukauhan 24 käsittävä kauhavaunu 22 liikkuu edestakaisin etukäteen määrätyllä radalla kai- vospohjalla 12. Esitetyllä tavalla kaivospohja voi olla jonkin verran epätasainen, vaikka onkin huomattava, että kaivospohjaolosuhteet vaihtelevat kaivoksissa huomattavasti’ 25 ti tasaisesta erittäin kuoppaiseen.
: : ! Ajoneuvossa 10 on takakamera 26, joka sijaitsee • ‘ ulkopäässä 14, ja etukamera 28 sisäpäässä 16. Molemmat ·,: ; kamerat suuntautuvat ylöspäin määrätyissä terävissä kul- : : : missä A ja B ajoneuvon summittaiselta vaaka-akselilta 30.
30 Kamerat 26 ja 28 kohdistuvat valaistuun valoputkeen ; 32, joka on kiinnitetty kaivoksen kattoon 34.
,···, Valoputki 32, joka tunnetaan kaupallisesti Rope- • light™-merkkisenä, on itsevalaiseva, kapea, joustava kais- t $ t : *' ta, joka koostuu pienikokoisista, pienitehoisista, joulu- 35 kuusta muistuttavista hehkulampuista. Putki 32 on tehty 1 * » i i > 3 113707 suulakepuristamalla polymeeripinnoite lamppujen päälle. Näin muodostunut kiinteäsydäminen putki 32 voidaan sijoittaa mihin tahansa sellaiseen kohtaan, jossa tarvitaan ajo-ohjeita. Vastaavia joustavia, yhtäjaksoisia valolähteitä 5 voidaan myös käyttää.
Nyt käsiteltävässä tapauksessa putki 32 on kuviossa 2 esitetyllä tavalla suunnilleen kaivoskuilun 36 puolivälissä ja kiinnitetty kattoon 34. Se on sijoitettu kaivos-kuilussa pisteiden X ja Y väliin etukäteen määrätyn radan 10 rajaamiseksi ajoneuvoa 10 varten. Useimmissa tapauksissa oletetaan, että ajoneuvo 10 liikkuu automaattisesti kuor-mauspaikan ja siirtopisteen välillä optimaalisesti järjestettynä liikeratana.
Vaihtoehtoisesti putket 32 voidaan sijoittaa usei-15 hin määrättyihin ratoihin. Tarkkailemalla eri putkien 32 valaistusta ajoneuvo 10 voi seurata eri haararatoja. Esimerkiksi, jos putket 32 ovat pisteiden X ja Y välillä, voi olla edullista, että ajoneuvo ohjataan paikkaan Z. Näin ollen haaraputki 32 voidaan valaista tarpeen mukaan pää-20 linjan ollessa pimeä. Ajoneuvot seuraavat siis kohtaan Z johtavaa putkea 32 suunnilleen samalla tavalla kuin juna ohjataan haluttuun paikkaan kiskokytkimellä. Lisähaaroja voidaan luonnollisesti järjestää, jolloin liikennöinti voi tapahtua helposti mihin paikkaan tahansa kaivoskuilussa. '···’ 25 Kytkemällä putket 32 kiinni ja irti tietyssä järjestykses- ·<< sä ajoneuvo 10 saadaan liikkumaan määrätyllä radalla.
’"· Näillä helposti asennettavilla putkilla 32 saadaan huomat- ,· * tava joustavuus ohjauksessa.
: Valoputki 32 voidaan ripustaa kattoon 34 niin, että 30 se on likipitäen yhdensuuntainen kaivospohjan kanssa. Toi-·)· sin sanoen se on siirretty epäsäännöllisesti tietylle etäisyydelle katosta 34, joten se on melko suora. Vaihtoehtoisesti joustava valoputki 32 voidaan kiinnittää kat- » · t : ·' toon 34 niin, että se noudattaa katon 34 aaltomuotoa. Olo- • > » > * 4 113707 suhteista riippuen voidaan käyttää erilaisia ripustusyh-distelmiä. Tällainen esimerkki esitetään kuviossa 1.
Käsiteltävän keksinnön logiikka esitetään kuviossa 3. Käyttämällä sekä etukameraa 28 että takakameraa 26 ajo-5 neuvo 10 voi liikkua minkä tahansa ratakuvion mukaan, ilman että sen on käännyttävä ympäri. Päätepisteessä kamerat ohjaavat ajoneuvon takaisin rataa pitkin tai siihen saakka, kunnes toinen toiminnassa oleva valoputki tulee ajoneuvon kohdalle.
10 Kamerat 26 ja 28 ovat CCD-videokameroita, joissa on laajakulmalinssit. Kameroiden vastaanottamat signaalit käsitellään ITRAN™ Corporationin (670 N. Commercial Street, NH 03101) näyttöjärjestelmällä (malli M-DS21-001), vaikka myös muita vastaavia järjestelmiä voidaan käyttää. 15 Itranin näyttöjärjestelmä 38 oli alunperin suunni teltu skannaamaan optisesti kiinteän paikan ohi peräkkäin liikkuvat tuotteet. Laaduntarkkailutarkoituksiin käytettynä tämä järjestelmä mittaa mitat, määrittää toleranssit ja ilmaisee tuotteissa olevat viat valmistukseen liittyen.
20 Käsiteltävää keksintöä varten näyttöjärjestelmä oli järjestetty ottamaan nolla-asento valoputkessa, seuraamaan sitä ja korjaamaan mahdolliset poikkeamat ajoneuvon 10 . poiketessa sille tarkoitetulta radalta.
t » ,,, Ohjausprosessi alkaa siten, että näyttöjär jestelmä
• I
'·*·’ 25 38 saa kaksiulotteisen videokuvan sekä taka- että etukame- • i '··' > raita 26 ja 28. Näyttöjär jestelmä 38 analysoi sitten kuvat · käyttämällä harmaakiilaan perustuvaa kuvankäsittelytek- ·.: niikkaa hyvän detaljitarkkuuden saamiseksi. Joka kerta, : i : kun järjestelmä 38 saa kaksiulotteisen kuvan, se pystyy 30 sijoittamaan valoputken 32 useihin eri etu- ja takapaik- ··· koihin. Järjestelmä pystyy katsomaan eteenpäin tai taakse- päin, koska kamerat on sijoitettu tiettyyn kulmaan (toisin sanoen 90°) ja myös näyttöjärjestelmästä 38 riippuen.
- *' Käyttämällä "päät eteenpäin" (tai "taaksepäin") -skannaus- 35 ta järjestelmä pystyy määrittämään onko edessä kaarre.
♦ » » 5 113707 Tämä rakennepiirre on erittäin tärkeä järjestelmän kannalta, nimenomaan suurilla nopeuksilla, koska järjestelmän 38 tuntiessa liikeradan jo jonkin verran eteenpäin se voi ennakoida ja hidastaa ajoneuvo 10 sellaista nopeutta vas-5 taavaksi, että se pystyy huomioimaan turvallisesti kaarteen jyrkkyyden. Vastaavasti järjestelmä 38 pystyy erottamaan todellisen kaarteen ja ajoneuvon 10 kallistumisen, joka johtuu epätasaisesta kaivospohjasta 12.
Järjestelmä 38 lähettää sitten putken 32 antamat 10 tiedot ohjelmoitavalle logiikkasäätimelle (PLC) 40 Modbus Plus™ -ohjelmisto käytännön avulla. PLC 40, jossa on sopiva ohjelmisto, tarkkailee näyttöjärjestelmästä 38 tulevia tietoja. Nimenomaan se tarkkailee jatkuvasti putkesta 32 CCD-ryhmään tulevaa valon kuvaa. Vertaamalla eri kulmia, 15 etäisyyksiä ja harmaakiilakuvaa PLC 40 antaa ajoneuvolle 10 ohjaus- ja muita komentoja hydraulisen ohjausjärjestelmän 42 avulla.
Kaivoksessa putken 32 ja ajoneuvon 10 välinen etäisyys voi vaihdella. Sen vuoksi onkin tärkeää, että tämä 20 etäisyys määrätään, jotta saadaan tarkasti selville ajoneuvon 10 sivuttaissiirtymä putkeen 32 nähden. PLC 40 määrittää siis jatkuvasti pystysuoran etäisyyden ja mahdollisen vaakasiirtymäkomponentin jokaista kuvaa varten.
,,, Näyttöjärjestelmään 38 liittyvä ohjelmisto 25 1) ilmaisee valoputken 32 muodostaman valorataku- * « ► ·** | van, ’ 2) määrää jokaisen valoratakuvan paikan näkökentän • » i useissa kohdissa,
» ’ I
V * 3) määrää jokaisen valoradan leveyden, jolloin 30 4) radan leveyden perusteella lasketaan etäisyys *·· ajoneuvosta 10 valoputkeen 32,
I I f I
5) ohjauskameroiden 26 ja 28 kulman (kulmat A ja B) perusteella ja etukäteen määrätyn viitepisteen avulla ra-
I » I
‘I* dan sijainti lasketaan pienillä toleransseilla ja > * 113707 6 6) paikantamalla rata samanaikaisesti useista kohdista järjestelmä pystyy ennakoimaan kaarteen.
On huomattava, että järjestelmän ollessa tarkoitettu erityisesti kaivostoimintaa varten sitä voidaan sovel-5 taa myös muissa rakenteissa, esimerkiksi toimistoissa, rakennustyömailla, tavarataloissa, sairaaloissa ja niin edelleen. Valoputken 32 mahdollistama joustavuus vinoasen-nossa olevan kameran ja ohjelmiston yhdistelmään nähden mahdollistaa nopean automaattisen ohjauksen. Valoputki 32 10 voidaan ripustaa minkä tahansa pinnan yläpuolelle, ja ajoneuvo 10 voi liikkua millä pinnalla tahansa, ilman että pinnan tasaisuudesta on pidettävä huolta. Monimutkaisia jäykkiä rakenteita, maahan upotettuja johtoja, heijastimia, kiinteitä valonlähteitä ja lasereita ei tarvita.
15 Vaikka edellä onkin selostettu ja havainnollistettu asianomaisten säännösten mukaan keksinnön erikoisrakenteita, alan asiantuntijat ymmärtävät, että keksintöön voidaan tehdä muutoksia patenttivaatimusten puitteissa ja että joitakin rakennepiirteitä voidaan joskus hyödyntää käyttä-20 mättä tällöin vastaavasti muita rakennepiirteitä.
» 1 · » I · I I · t I · · « · ♦ t I » > • 1 I » • · • 1 • · » t t » 1
• » I
I 1
Claims (13)
1. Järjestelmä ajoneuvon ohjaamiseksi epätasaisen rakenteen läpi, jossa on ainakin lattia ja katto, t u n - 5. e t t u siitä, että se käsittää ohjattavan ajoneuvon, jossa on sisäosa ja ulko-osa ja vaakasuora vertailuakseli, kalteva valonilmaisulaite, joka on kiinnitetty ajoneuvon sisäosaan ja ulko-osaan, yhtäjaksoinen valonlähde, joka on järjestetty ajoneuvon yläpuolelle ja on yhdensuuntainen 10 ajoneuvolle suunnitellun liikeradan kanssa, laite, joka käsittelee valon reagoivan laitteen synnyttämät asemointi-signaalit yhtäjaksoiseen valonlähteeseen nähden, laite käsittelysignaalien muuttamiseksi ajoneuvon ohjaussignaaleiksi ja laite ohjauskomentojen vastaanottamiseksi ja 15 ajoneuvon ohjaamiseksi.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että yhtäjaksoinen valonlähde on valoputki.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, 20 tunnettu siitä, että yhtäjaksoinen valonlähde on joustava.
4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että se liittyy nivellettyyn ajo- •: · · i neuvoon. ;***; 25
5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että epätasainen rakenne on maan- * » * · alainen kaivos.
. 6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että valoon reagoiva laite on ka- I > 30 mera ja että kamera on sijoitettu sellaiseen kulmaan, joka ei ole 90°, vaakasuorasta vertailuakselista.
7. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, :1It: tunnettu siitä, että yhtäjaksoinen valonlähde nou- dattaa katon ääriviivoja. » * » ( t 113707
8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että yhtäjaksoinen valonlähde on sijoitettu epäsäännölliselle etäisyydelle katosta.
9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, 5 tunnettu siitä, että asemointisignaalit käsittelevä laite ennakoi kaarteen lähestymisen.
10. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että katto on epätasainen.
11. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, 10 tunnettu siitä, että lattia on epätasainen.
12. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että yhtäjaksoinen valonlähde leviää rakenteen yhdestä kohdasta ainakin rakenteen toiseen kohtaan.
13. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että yhtäjaksoinen valonlähde käsittää haaroja, jotka johtavat rakenteen muihin paikkoihin. I I t · I I t • » I · • · • » i I ! I 113707
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US22038594 | 1994-03-30 | ||
US08/220,385 US5530330A (en) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | Automated guidance system for a vehicle |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI951501A0 FI951501A0 (fi) | 1995-03-29 |
FI951501A FI951501A (fi) | 1995-10-01 |
FI113707B true FI113707B (fi) | 2004-05-31 |
Family
ID=22823350
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI951501A FI113707B (fi) | 1994-03-30 | 1995-03-29 | Automaattinen ohjausjärjestelmä ajoneuvoa varten |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5530330A (fi) |
AU (1) | AU688855B2 (fi) |
CA (1) | CA2145731C (fi) |
FI (1) | FI113707B (fi) |
NO (1) | NO309885B1 (fi) |
ZA (1) | ZA952568B (fi) |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
DE19538894A1 (de) * | 1995-10-19 | 1997-04-24 | Philips Patentverwaltung | Navigationssystem für ein Fahrzeug |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
ATE217101T1 (de) * | 1996-08-29 | 2002-05-15 | Maasland Nv | Unbemanntes fahrzeug |
US6163745A (en) * | 1997-04-15 | 2000-12-19 | Ainsworth Inc. | Guidance system for automated vehicles, and guidance strip for use therewith |
US6194486B1 (en) * | 1997-05-28 | 2001-02-27 | Trw Inc. | Enhanced paint for microwave/millimeter wave radiometric detection applications and method of road marker detection |
US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
AUPP299498A0 (en) | 1998-04-15 | 1998-05-07 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method of tracking and sensing position of objects |
DE69915156T2 (de) * | 1998-04-24 | 2004-10-28 | Inco Ltd., Toronto | Automatische Führungs- und Meßvorrichtung |
US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
AU773300B2 (en) * | 1999-10-29 | 2004-05-20 | Sandvik Intellectual Property Ab | Method and arrangement for preventing the passage of a mining vehicle |
US6296317B1 (en) * | 1999-10-29 | 2001-10-02 | Carnegie Mellon University | Vision-based motion sensor for mining machine control |
FI108566B (fi) * | 1999-10-29 | 2002-02-15 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä ja sovitelma miehittämättömän kaivosajoneuvon kulunestämiseksi |
JP4082646B2 (ja) * | 1999-11-19 | 2008-04-30 | 株式会社小松製作所 | 排土板の前方監視装置付き車両 |
FI110806B (fi) | 2000-03-17 | 2003-03-31 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi |
US6608913B1 (en) | 2000-07-17 | 2003-08-19 | Inco Limited | Self-contained mapping and positioning system utilizing point cloud data |
RU2220643C2 (ru) * | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
FI111414B (fi) * | 2001-05-14 | 2003-07-15 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä ja laitteisto kaivoskoneen aseman määrittämiseksi sen pyörien luistaessa |
WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
FI115668B (fi) * | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Kaivosajoneuvon paikan ja suunnan alustaminen |
FI115678B (fi) * | 2003-03-25 | 2005-06-15 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvon törmäyksenestoon |
FI115414B (fi) * | 2003-07-03 | 2005-04-29 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvon sijainnin valvontaan kaivoksessa |
KR100552691B1 (ko) * | 2003-09-16 | 2006-02-20 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇의 자기위치 및 방위각 추정방법 및 장치 |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
US7756615B2 (en) | 2005-07-26 | 2010-07-13 | Macdonald, Dettwiler & Associates Inc. | Traffic management system for a passageway environment |
WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
US9952046B1 (en) | 2011-02-15 | 2018-04-24 | Guardvant, Inc. | Cellular phone and personal protective equipment usage monitoring system |
US9198575B1 (en) | 2011-02-15 | 2015-12-01 | Guardvant, Inc. | System and method for determining a level of operator fatigue |
US10476130B2 (en) | 2011-12-05 | 2019-11-12 | Adasa Inc. | Aerial inventory antenna |
US9780435B2 (en) | 2011-12-05 | 2017-10-03 | Adasa Inc. | Aerial inventory antenna |
US9747480B2 (en) | 2011-12-05 | 2017-08-29 | Adasa Inc. | RFID and robots for multichannel shopping |
US11093722B2 (en) | 2011-12-05 | 2021-08-17 | Adasa Inc. | Holonomic RFID reader |
US10846497B2 (en) | 2011-12-05 | 2020-11-24 | Adasa Inc. | Holonomic RFID reader |
US10050330B2 (en) | 2011-12-05 | 2018-08-14 | Adasa Inc. | Aerial inventory antenna |
US9196040B2 (en) * | 2013-03-12 | 2015-11-24 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for movement estimation |
US8825226B1 (en) * | 2013-12-17 | 2014-09-02 | Amazon Technologies, Inc. | Deployment of mobile automated vehicles |
US10078136B2 (en) | 2014-03-25 | 2018-09-18 | Amazon Technologies, Inc. | Sense and avoid for automated mobile vehicles |
US10002342B1 (en) | 2014-04-02 | 2018-06-19 | Amazon Technologies, Inc. | Bin content determination using automated aerial vehicles |
US9656805B1 (en) | 2014-12-12 | 2017-05-23 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile base utilizing transportation units for receiving items |
US9928474B1 (en) | 2014-12-12 | 2018-03-27 | Amazon Technologies, Inc. | Mobile base utilizing transportation units for delivering items |
WO2017054078A1 (en) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Celebramotion Inc. | Method and system for people interaction and a guided cart therefor |
US10991216B1 (en) * | 2020-12-04 | 2021-04-27 | Khaled Alali | Auditory and visual guidance system for emergency evacuation |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3749493A (en) * | 1972-01-05 | 1973-07-31 | Stanford Research Inst | Method and apparatus for producing a contour map of a surface area |
US4626995A (en) * | 1984-03-26 | 1986-12-02 | Ndc Technologies, Inc. | Apparatus and method for optical guidance system for automatic guided vehicle |
SE448407B (sv) * | 1985-08-22 | 1987-02-16 | Tellus Carrago Ab | Navigationssystem |
JPS6270915A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-04-01 | Japan Tobacco Inc | 無人搬送車 |
GB8621105D0 (en) * | 1986-09-01 | 1986-10-08 | Kramer D C | Remotely-controlled vehicle |
US4811229A (en) * | 1987-01-05 | 1989-03-07 | Hewlett-Packard Company | Control system for automatic guided vehicles |
US4947094A (en) * | 1987-07-23 | 1990-08-07 | Battelle Memorial Institute | Optical guidance system for industrial vehicles |
US4790402A (en) * | 1987-09-28 | 1988-12-13 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
US4933864A (en) * | 1988-10-04 | 1990-06-12 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures |
US5155684A (en) * | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
-
1994
- 1994-03-30 US US08/220,385 patent/US5530330A/en not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-03-28 CA CA002145731A patent/CA2145731C/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-03-29 NO NO951216A patent/NO309885B1/no not_active IP Right Cessation
- 1995-03-29 AU AU16167/95A patent/AU688855B2/en not_active Ceased
- 1995-03-29 FI FI951501A patent/FI113707B/fi not_active IP Right Cessation
- 1995-03-29 ZA ZA952568A patent/ZA952568B/xx unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2145731A1 (en) | 1995-10-01 |
US5530330A (en) | 1996-06-25 |
AU1616795A (en) | 1995-10-12 |
ZA952568B (en) | 1995-12-21 |
FI951501A (fi) | 1995-10-01 |
AU688855B2 (en) | 1998-03-19 |
FI951501A0 (fi) | 1995-03-29 |
NO951216L (no) | 1995-10-02 |
CA2145731C (en) | 1998-09-29 |
NO951216D0 (no) | 1995-03-29 |
NO309885B1 (no) | 2001-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI113707B (fi) | Automaattinen ohjausjärjestelmä ajoneuvoa varten | |
KR101084025B1 (ko) | 주차 지원 장치, 주차 지원 장치의 차량측 장치, 주차 지원 방법 및 주차 지원 프로그램 | |
US4947094A (en) | Optical guidance system for industrial vehicles | |
JP6120859B2 (ja) | 自律的、乃至、部分自律的運転マヌーバを実施するための車載アシスタント・システム用の方法、並びに、装置 | |
CN108423141B (zh) | 一种水下作业机器人及其控制方法 | |
US9669755B2 (en) | Active vision system with subliminally steered and modulated lighting | |
AU2010287026B2 (en) | Device and method for automatic multiple-bead welding | |
CN109906171A (zh) | 车辆用前灯控制装置 | |
JPS59184917A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
ES2216315T3 (es) | Procedimiento y dispositivo de localizacion y guiado de un movil provisto de una camara lineal. | |
CN102951067A (zh) | 用于控制车辆的大灯的光发射的方法 | |
JP2001001832A (ja) | 車両用照明装置 | |
CN103925541A (zh) | 机动车聚光灯 | |
US5881832A (en) | Method of controlling interlinked vehicles in mining and tunnelling as well as arrangement for carrying out this method | |
JP2011258065A (ja) | 移動体システム | |
JPS59202517A (ja) | 無人台車の誘導装置 | |
CN105431329B (zh) | 用于运载车辆的可调节照明系统及其控制方法 | |
WO2019176418A1 (ja) | 車両用ランプ、車両検出方法及び車両検出装置 | |
CN111489391B (zh) | 一种基于激光点云的超前液压支架定位系统及方法 | |
JPS59200313A (ja) | 走行制御方法 | |
CN111712854B (zh) | 图像处理装置及车辆用灯具 | |
CN105731260A (zh) | 一种轮胎式集装箱门式起重机自动驾驶系统及方法 | |
JP2011243129A (ja) | 搬送車システム | |
CN111949022A (zh) | 一种自动对位桥吊的智能导引搬运车及使用方法 | |
JP2009025264A (ja) | 計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MA | Patent expired |