ES3022261T3 - Liquid discharge apparatus, liquid discharge method, and carrier medium - Google Patents

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ES3022261T3 ES23158422T ES23158422T ES3022261T3 ES 3022261 T3 ES3022261 T3 ES 3022261T3 ES 23158422 T ES23158422 T ES 23158422T ES 23158422 T ES23158422 T ES 23158422T ES 3022261 T3 ES3022261 T3 ES 3022261T3
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Abstract

Un aparato de descarga de líquido (10) incluye un cabezal (3), un controlador (2) y un circuito (1). El cabezal (3) cuenta con múltiples boquillas (321) y descarga líquido desde cada una de ellas a un objeto (200) en la dirección de vuelo para formar una película sobre la superficie del objeto (200). El controlador (2) mueve al menos uno de los cabezales (3) y el objeto (200) con respecto al otro. El circuito (1) determina la cantidad de líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) en función del ángulo de vuelo entre la dirección de vuelo y la dirección normal a la superficie del objeto (200) para cada una de las múltiples boquillas (321) y hace que el cabezal (3) descargue el líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) en la cantidad determinada para cada una de ellas. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Aparato de descarga de líquido, método de descarga de líquido y medio portador
Antecedentes
Campo técnico
Las realizaciones de la presente divulgación se refieren a un aparato de descarga de líquido, un método de descarga de líquido y un medio portador que lleva un código legible por ordenador.
Técnica relacionada
En la técnica relacionada, un aparato de descarga de líquido forma una película sobre una superficie de un objeto con un líquido. Dicho aparato de descarga de líquido se usa para recubrir la superficie del objeto. Por ejemplo, la solicitud de patente japonesa no examinada con publicación N.° 2021-088109 divulga un aparato de descarga de líquido que descarga un líquido sobre un objeto que tiene una superficie curva en un tiempo correspondiente a una velocidad de impresión. La velocidad de impresión se obtiene basándose en un intervalo entre posiciones de descarga a lo largo de una trayectoria de movimiento relativo y una velocidad de movimiento relativo entre un cabezal y el objeto. Se requiere que el aparato de descarga de líquido forme una película que tenga buena uniformidad, pero el aparato de descarga de líquido de la solicitud de patente japonesa no examinada con publicación N.° 2021-088109 puede no formar la película con buena uniformidad debido a la superficie curva. Los documentos EP2327555 A1, WO2014/163196A1, US2013/076817 y JP2007331257 divulgan aparatos de descarga de líquido para imprimir sobre objetos curvos. La cantidad de tinta expulsada se puede controlar basándose en la geometría del objeto.
Sumario
Un objeto de la presente divulgación es proporcionar un aparato de descarga de líquido que forme una película que tenga buena uniformidad.
Las realizaciones de la presente divulgación describen un aparato de descarga de líquido mejorado de acuerdo con la reivindicación 1.
De acuerdo con otras realizaciones de la presente divulgación, se proporciona un método de descarga de líquido y un medio portador que lleva un código legible por ordenador para controlar un sistema informático para llevar a cabo el método de descarga de líquido. El método se define en la reivindicación 8.
Como resultado, de acuerdo con la presente divulgación, se puede proporcionar el aparato de descarga de líquido que forma una película que tiene buena uniformidad.
Breve descripción de las diversas vistas de los dibujos
Puede obtenerse y comprenderse fácilmente una apreciación más completa de la divulgación y muchas de las ventajas y características correspondientes de la misma a partir de la siguiente descripción detallada haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
la Figura 1 es una vista esquemática de un aparato de descarga de líquido de acuerdo con las realizaciones de la presente divulgación;
la Figura 2 es un diagrama de bloques de un aparato de descarga de líquido de acuerdo con las realizaciones de la presente divulgación;
la Figura 3 es una vista en perspectiva de un cabezal del aparato de descarga de líquido de acuerdo con las realizaciones de la presente divulgación;
la Figura 4 es una vista en sección transversal del cabezal tomado a lo largo de un plano S1 en a Figura 3; la Figura 5A es una vista en planta del cabezal de tipo accionamiento piezoeléctrico;
la Figura 5B es una vista en planta del cabezal de tipo chorro de válvula;
la Figura 6 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de hardware de un controlador del aparato de descarga de líquido de acuerdo con las realizaciones de la presente divulgación;
la Figura 7 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración funcional del controlador de acuerdo con una primera realización;
la Figura 8A es un diagrama de una dirección de vuelo y una dirección normal cuando un ángulo de vuelo es de 0 grados, que ilustra un método de determinar una cantidad de descarga de líquido de acuerdo con la primera realización;
la Figura 8B es un diagrama de la dirección de vuelo y la dirección normal cuando el ángulo de vuelo es 0, que ilustra el método de determinar la cantidad de descarga de líquido de acuerdo con la primera realización;
la Figura 9A es un diagrama de una trayectoria de movimiento relativo dividida en intervalos de descarga, que ilustra un método de determinar un tiempo de descarga de líquido de acuerdo con la primera realización; la Figura 9B es un diagrama de la trayectoria de movimiento relativo y una distancia objetivo, que ilustra el método de determinar el tiempo de descarga de líquido de acuerdo con la primera realización;
la Figura 10A es un diagrama de tiempos que ilustra una distancia de movimiento relativo en un proceso ejecutado por el controlador de acuerdo con la primera realización;
la Figura 10B es un diagrama de tiempos que ilustra una señal de pulso en el proceso ejecutado por el controlador de acuerdo con la primera realización;
la Figura 10C es un diagrama de tiempos que ilustra un tiempo de descarga de líquido de una boquilla en el proceso ejecutado por el controlador de acuerdo con la primera realización;
la Figura 10D es un diagrama de tiempos que ilustra un tiempo de descarga de líquido de otra boquilla en el proceso ejecutado por el controlador de acuerdo con la primera realización;
la Figura 11 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo del proceso ejecutado por el controlador de acuerdo con la primera realización;
la Figura 12 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración funcional del controlador de acuerdo con una segunda realización;
la Figura 13 es una tabla que ilustra un método de determinar la cantidad de descarga de líquido de acuerdo con la segunda realización;
la Figura 14A es un diagrama de una posición de inicio de movimiento relativo y una posición de fin de movimiento relativo en la trayectoria de movimiento relativo, que ilustra un método de determinar un tiempo de descarga de líquido de acuerdo con la segunda realización;
la Figura 14B es un diagrama de una posición de inicio de aterrizaje y una siguiente posición de aterrizaje deseada en el objeto, que ilustra el método de determinar el tiempo de descarga de líquido de acuerdo con la segunda realización;
la Figura 14C es un diagrama de una posición de una boquilla deseada en la trayectoria de movimiento relativo, que ilustra el método de determinar el tiempo de descarga de líquido de acuerdo con la segunda realización; la Figura 14D es un diagrama de posiciones de aterrizaje en el objeto y posiciones de la boquilla correspondiente, que ilustra el método de determinar el tiempo de descarga de líquido de acuerdo con la segunda realización; y la Figura 15 es un diagrama de flujo que ilustra un ejemplo del proceso ejecutado por el controlador de acuerdo con la segunda realización.
Los dibujos adjuntos pretenden representar realizaciones de la presente invención y no deberían interpretarse como limitantes del alcance de la misma. Los dibujos adjuntos no deben considerarse dibujados a escala a menos que se indique explícitamente. También, los números de referencia idénticos o similares designan componentes idénticos o similares a lo largo de las diversas vistas.
Descripción detallada
Al describir las realizaciones ilustradas en los dibujos, se emplea una terminología específica en aras de la claridad. Sin embargo, la divulgación de la presente memoria descriptiva no pretende limitarse a la terminología específica así seleccionada y debe entenderse que cada elemento específico incluye todos los equivalentes técnicos que tienen una función similar, operan de manera similar y logran un resultado similar.
Haciendo referencia ahora a los dibujos, a continuación se describen realizaciones de la presente divulgación. Como se utiliza en el presente documento, las formas singulares "un", "una", y "el/la" también pretenden incluir las formas en plural, a menos que el contexto indique claramente lo contrario.
Un aparato de descarga de líquido de acuerdo con una realización de la presente divulgación se describe haciendo referencia a los dibujos. Sin embargo, las realizaciones descritas a continuación son algunos ejemplos del aparato de descarga de líquido para incorporar la idea técnica de la presente divulgación, y las realizaciones de la presente divulgación no se limitan a las realizaciones descritas a continuación. Las dimensiones, materiales y formas de componentes, disposiciones relativas de los mismos y similares descritos a continuación no pretenden limitar el alcance de la presente divulgación a los mismos a menos que se especifique lo contrario y son solo ejemplos para la explicación. El tamaño, la relación posicional y similares de los componentes ilustrados en los dibujos pueden exagerarse para mayor claridad de la descripción. En la siguiente descripción, los mismos nombres y los mismos códigos de referencia representan los mismos componentes o componentes equivalentes, y se omite una descripción detallada de los mismos según corresponda.
Realizaciones
Configuración general del aparato de descarga de líquido
Se describe una configuración general de un aparato de descarga de líquido 10 con referencia a las Figuras 1 y 2. La Figura 1 es una vista esquemática del aparato de descarga de líquido 10 de acuerdo con la presente realización, y la Figura 2 es un diagrama de bloques del aparato de descarga de líquido 10 de acuerdo con la presente realización.
Como se ilustra en las Figuras 1 y 2, el aparato de descarga de líquido 10 incluye un controlador 1, un accionador 2 y un cabezal 3. El aparato de descarga de líquido 10 es un aparato de recubrimiento que aplica un líquido descargado desde el cabezal 3 mediante un método de chorro de tinta a una superficie de un objeto 200 para recubrir la superficie del objeto 200. Los ejemplos del líquido incluyen pintura, tinta o similares.
El objeto 200 tiene una superficie impermeable, tal como una carrocería de un coche, un camión o un avión. Aquí, la superficie impermeable tiene la propiedad de evitar que un líquido aplicado a la superficie del objeto 200 penetre en el interior. Sin embargo, la superficie del objeto 200 no se limita a la superficie impermeable y puede ser una superficie permeable. En la presente realización, el objeto 200 tiene una superficie curva que tiene una curvatura pero puede tener una superficie plana.
Los ejemplos del controlador 1 incluyen un ordenador personal (PC) o similar, que sirve como un aparato de control que hace que el cabezal 3 descargue un líquido. El controlador 1 está conectado al accionador 2 y al cabezal 3 para comunicarse entre sí a través de un cable o de forma inalámbrica. El controlador 1 emite un comando de accionamiento Rc al accionador 2 para hacer que el accionador 2 mueva el cabezal 3 y emite una señal de accionamiento Hc al cabezal 3 para hacer que el cabezal 3 descargue un líquido basándose en los datos de forma Od y en los datos de área de recubrimiento Pd. Los datos de forma Od se transmiten desde un dispositivo externo tal como un PC externo e indican una forma del objeto 200. Los datos de área de recubrimiento Pd indican un área a recubrir en la superficie del objeto 200.
Los ejemplos del accionador 2 incluyen un brazo robótico accionable multiaxial que mueve relativamente el cabezal 3 y el objeto 200, en otras palabras, mueve al menos uno del cabezal 3 y del objeto 200 con respecto al otro del cabezal 3 y del objeto 200. El accionador 2 sujeta el cabezal 3 y mueve el cabezal 3 a una posición deseada en un espacio tridimensional. El aparato de descarga de líquido 10 hace que el cabezal 3 descargue un líquido a una posición deseada sobre el objeto 200 mientras acciona el accionador 2. El accionador 2 no se limita al brazo robótico y puede incluir una platina que se puede mover linealmente en tres direcciones axiales. El accionador 2 puede mover el objeto 200 sin mover el cabezal 3, o puede mover tanto el cabezal 3 como el objeto 200.
Configuración del cabezal
La Figura 3 y la Figura 4 ilustran una configuración del cabezal 3. La Figura 3 es una vista en perspectiva del cabezal 3, y la Figura 4 es una vista en sección transversal del cabezal 3 tomada a lo largo de un plano S1 en la Figura 3.
El cabezal 3 incluye múltiples módulos de descarga 310 dispuestos en una fila o una pluralidad de filas en un alojamiento 300. El cabezal 3 incluye un puerto de suministro 301 y un puerto de recogida 302. Se suministra un líquido presurizado desde el exterior a los módulos de descarga 310 a través del puerto de suministro 301, y el líquido que no se descarga se drena al exterior a través del puerto de recogida 302. La carcasa 300 incluye un primer conector 303.
El módulo de descarga 310 incluye una placa de boquilla 311 que tiene una boquilla 321 desde la que se descarga un líquido, un canal 322 que se comunica con la boquilla 321 y un elemento piezoeléctrico 324 que acciona una válvula en forma de aguja para abrir y cerrar la boquilla 321. El líquido presurizado se alimenta a través del canal 322.
La placa de boquilla 311 se fija a la carcasa 300. El canal 322 se comparte con los múltiples módulos de descarga 310 en la carcasa 300. El líquido presurizado, como la tinta, se suministra del puerto de suministro 301 al canal 322 y se drena desde el puerto de recogida 302. El módulo de descarga 310 puede detener temporalmente el drenaje de un líquido desde el puerto de recogida 302 mientras descarga el líquido al objeto 200 desde la boquilla 321 para evitar una disminución en la eficiencia de descarga de líquido desde la boquilla 321.
El cabezal 3 es un tipo de chorro de válvula que tiene múltiples boquillas y abre y cierra individualmente las múltiples boquillas 321 para descargar el líquido desde cada una de las múltiples boquillas 321 al objeto 200. La Figura 5A es una vista en planta de un cabezal 3x de tipo accionamiento piezoeléctrico, y la Figura 5B es una vista en planta del cabezal 3 de tipo chorro de válvula visto en una dirección en la que se descarga el líquido.
En el cabezal 3x de tipo accionamiento piezoeléctrico, los elementos piezoeléctricos empujan dinámicamente hacia fuera un líquido en una cámara de líquido del cabezal 3x de tipo accionamiento piezoeléctrico para descargar el líquido de las boquillas 321x formadas en una placa de boquilla 311x. Dado que el cabezal 3x usa los elementos piezoeléctricos, se pueden formar muchas boquillas 321x en la placa de boquillas 311x con alta densidad, y se puede dibujar un patrón de imagen de alta resolución con alta calidad.
En el cabezal 3 de tipo chorro de válvula, un líquido en el canal 322 (cámara de líquido) del cabezal 3 se mantiene a alta presión, y la válvula de cada boquilla 321 se abre y se cierra para descargar el líquido. El cabezal 3 tiene menos boquillas por cabezal y descarga una cantidad de líquido desde una boquilla mayor que el cabezal 3x de tipo accionamiento piezoeléctrico. Por esta razón, el cabezal 3 puede controlar de manera fiable cada una de las boquillas en comparación con el cabezal 3x de tipo accionamiento piezoeléctrico. En la presente realización, el aparato de descarga de líquido 10 incluye, pero sin limitación, el cabezal 3 de tipo chorro de válvula, y puede incluir el cabezal 3x de tipo accionamiento piezoeléctrico.
Configuración del controlador
Ejemplo de configuración de hardware
La Figura 6 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de hardware del controlador 1. El controlador 1 incluye una unidad de procesamiento central (CPU) 11, una memoria de solo lectura (ROM) 12, una memoria de acceso aleatorio (RAM) 13, una unidad de disco duro (HDD)/unidad de estado sólido (SSD) 14, una interfaz de conexión (I/F) 15 y una I/F de comunicación 16. Estos componentes están conectados eléctricamente entre sí a través de un bus de sistema B.
La CPU 11 usa la RAM 13 como un área de trabajo y ejecuta un programa almacenado en la ROM 12 para controlar la operación general del controlador 1. La ROM 12 es una memoria no volátil que almacena un programa para controlar, por ejemplo, una operación de registro en la CPU 11 y otros datos fijos. La RAM 13 es una memoria volátil que almacena temporalmente diversos tipos de datos.
La HDD/SSD 14 es una memoria no volátil que almacena los datos de área de recubrimiento Pd, los datos de forma Od del cuerpo del objeto 200, y similares. La CPU 11 puede leer los datos almacenados en la HDD/SSD 14 y usa los datos para ejecutar el programa. La I/F de conexión 15 conecta el controlador 1 a un equipo externo. Los ejemplos del equipo externo incluyen el accionador 2 y el cabezal 3. La I/F de comunicación 16 permite que el controlador 1 se comunique con el dispositivo externo tal como el PC externo.
Primera realización
Ejemplo de configuración funcional del controlador
La Figura 7 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración funcional del controlador 1 de acuerdo con una primera realización. El controlador 1 tiene una unidad de comunicación 101, una unidad de entrada/salida 102, una unidad de comando de accionamiento 103, una unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104, una unidad de determinación de cantidad de descarga 105, una unidad de generación de señal de pulso 106, una unidad de adquisición de trayectoria de movimiento relativo 107, una unidad de determinación de tiempo de descarga 108 y una unidad de control de descarga 109.
El controlador 1 implementa funciones de la unidad de comunicación 101 y de la unidad de entrada/salida 102 con la I/F de comunicación 16 y la I/F de conexión 15, respectivamente. El controlador 1 ejecuta un programa almacenado en la ROM 12 con la CPU 11 para implementar las funciones de la unidad de comando de accionamiento 103, la unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105, la unidad de generación de señal de pulso 106, la unidad de adquisición de trayectoria de movimiento relativo 107, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 y la unidad de control de descarga 109.
Obsérvese que el controlador 1 puede incluir unidades funcionales distintas de las unidades descritas anteriormente. Los componentes distintos del controlador 1 pueden tener algunas de las funciones descritas anteriormente del controlador 1. Los ejemplos de los componentes distintos del controlador 1 incluyen el controlador 2, el cabezal 3 y el PC externo. El controlador 1 y los componentes distintos del controlador 1 pueden dispersarse para implementar algunas de las funciones descritas anteriormente del controlador 1. Como alternativa, el controlador 1 puede implementar al menos una parte de las funciones a implementar por la CPU 11 con un circuito eléctrico tal como un circuito integrado específico de la aplicación (ASIC) o una matriz de puertas programables en campo (FPGA).
La unidad de comunicación 101 controla la comunicación de señales y datos entre el controlador 1 y el dispositivo externo tal como el PC externo. La unidad de entrada/salida 102 controla la entrada y salida de señales y datos entre el controlador 1 y el accionador 2 y el cabezal 3. La unidad de comando de accionamiento 103 emite el comando de accionamiento Rc al accionador 2 para hacer que el accionador 2 mueva el cabezal 3 con relación al objeto 200.
La unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104 adquiere, por cálculo, datos de un ángulo de vuelo 0 que es un ángulo formado entre una dirección de vuelo del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas 321 y una dirección normal de la superficie del objeto 200. Por ejemplo, la unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104 adquiere datos de la dirección normal en cada posición en la superficie del objeto 200 mediante cálculo basándose en los datos de forma Od del objeto 200 que tiene una superficie curva. A continuación, la unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104 calcula el ángulo formado entre la dirección de vuelo del líquido y la dirección normal de la superficie del objeto 200, adquiriendo de este modo los datos del ángulo de vuelo 0.
La unidad de determinación de cantidad de descarga 105 determina una cantidad de líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas 321 (es decir, una cantidad de descarga de líquido M) basándose en el ángulo de vuelo 0 adquirido por la unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104, y emite la cantidad de descarga de líquido M a la unidad de control de descarga 109.
La unidad de generación de señal de pulso 106 genera una señal de pulso k que sirve como referencia de un tiempo en el que se descarga líquido de cada una de las múltiples boquillas 321 basándose en una distancia de movimiento relativo entre el cabezal 3 y el objeto 200 por el accionador 2 (es decir, una distancia de movimiento relativo), y emite la señal de pulso k a la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 y a la unidad de control de descarga 109. Por ejemplo, la unidad de generación de señal de pulso 106 genera la señal de pulso k basándose en una señal de detección emitida por un detector tal como un codificador giratorio o un sensor de aceleración del accionador 2 en respuesta a la operación del accionador 2. El tiempo en el que se genera la señal de pulso k puede determinarse de antemano basándose en una simulación de operación del accionador 2.
La unidad de adquisición de trayectoria de movimiento relativo 107 adquiere datos de una trayectoria de movimiento relativo entre el objeto 200 y el cabezal 3 (es decir, una trayectoria de movimiento relativo) mediante cálculo basándose en los datos de área de recubrimiento Pd.
La unidad de determinación de tiempo de descarga 108 determina un tiempo de descarga de líquido At basándose en una distancia objetivo entre el objeto 200 y cada una de las múltiples boquillas 321, y emite el tiempo de descarga de líquido At a la unidad de control de descarga 109. Por ejemplo, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 adquiere datos de la distancia objetivo en cada uno de los puntos de división mediante cálculo. Los puntos de división dividen la trayectoria de movimiento relativo a intervalos de descarga entre posiciones de descarga, en las que se descarga un líquido desde cada una de las múltiples boquillas 321, en una dirección de movimiento relativo entre las múltiples boquillas 321 y el objeto 200 (es decir, una dirección de movimiento relativo). La unidad de determinación de tiempo de descarga 108 determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo.
La unidad de control de descarga 109 emite la señal de accionamiento Hc al cabezal 3 basándose en los datos de área de recubrimiento Pd, la señal de pulso k, la cantidad de descarga de líquido M y el tiempo de descarga de líquido At para hacer que el cabezal 3 descargue el líquido de cada una de las múltiples boquillas 321.
Método de determinar la cantidad de descarga de líquido M de acuerdo con la primera realización
La Figura 8A es un diagrama de la dirección de vuelo y la dirección normal cuando el ángulo de vuelo es de 0 grados, que ilustra un método de determinar la cantidad de descarga de líquido M de acuerdo con la primera realización. La Figura 8B es un diagrama de la dirección de vuelo y la dirección normal cuando el ángulo de vuelo es 0, que ilustra el método de determinar la cantidad de descarga de líquido M de acuerdo con la primera realización. En las Figuras 8A y 8B, el líquido se descarga desde una boquilla 321 del cabezal 3 en la dirección de la gravedad.
El líquido descargado vuela en una dirección de vuelo 321a, y una dirección normal 200a es normal (ortogonal) a la superficie del objeto 200. En los ejemplos ilustrados en las Figuras 8A y 8B, la dirección de vuelo 321a coincide con la dirección de la gravedad.
En la Figura 8A, la dirección normal 200a coincide con la dirección de la gravedad, y el ángulo de vuelo 0 es de 0 grados. Por otra parte, en la Figura 8B, la dirección normal 200a está inclinada por el ángulo de vuelo 0 con respecto a la dirección de la gravedad. Cuando la dirección normal 200a está inclinada, el líquido que ha caído sobre la superficie del objeto 200 puede moverse sobre la superficie del objeto 200 por gravedad. La cantidad de líquido que se mueve sobre la superficie del objeto 200 aumenta a medida que aumenta el ángulo de vuelo 0. Si el líquido se mueve, el espesor de la película formada sobre la superficie del objeto 200 puede cambiar, provocando irregularidades en el revestimiento. En la presente realización, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105 determina la cantidad de descarga de líquido M de acuerdo con la siguiente Ecuación 1 para corregir el espesor de película que va a cambiar debido al movimiento del líquido.
M = Mo/cos20 Ecuación 1,
donde M0 representa la cantidad de descarga de líquido cuando el ángulo de vuelo 0 es de 0 grados.
Método de determinación del tiempo de descarga de líquido At de acuerdo con la primera realización
La Figura 9A es un diagrama de la trayectoria de movimiento relativo dividida en intervalos de descarga, que ilustra un método de determinar el tiempo de descarga de líquido At de acuerdo con la primera realización. La Figura 9B es un diagrama de la trayectoria de movimiento relativo y la distancia objetivo, que ilustra el método de determinar el tiempo de descarga de líquido At de acuerdo con la primera realización. Las Figuras 9A y 9B ilustran las trayectorias de movimiento relativo 401 y 402, cada una de las cuales forma arcos, de dos boquillas 321 entre las múltiples boquillas 321.
Como se ilustra en la Figura 9A, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 divide cada una de las trayectorias de movimiento relativo 401 y 402 en intervalos de descarga p. A continuación, como se ilustra en la Figura 9B, cuando la boquilla 321 se coloca en cada uno de los puntos de división 403 que dividen las trayectorias de movimiento relativo 401 y 402, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 calcula una distancia objetivo d entre la boquilla 321 y el objeto 200, y divide la distancia objetivo d entre una velocidad predeterminada del líquido descargado desde la boquilla 321 (es decir, una velocidad de descarga de líquido Vh). Como resultado, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 puede calcular un tiempo de aterrizaje desde que el líquido se descarga desde la boquilla 321 hasta que el líquido cae sobre la superficie del objeto 200.
A continuación, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 resta el tiempo de aterrizaje del tiempo cuando la boquilla 321 se coloca en cada uno de los puntos de división 403 para obtener un tiempo de inicio de descarga. La unidad de determinación de tiempo de descarga 108 compara el tiempo de inicio de descarga con la señal de pulso k para determinar el tiempo de descarga de líquido At. Como se ha descrito anteriormente, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d.
La señal de pulso k se genera cada vez que la boquilla 321 se mueve una cierta distancia más corta que el intervalo de descarga p (por ejemplo, la mitad del intervalo de descarga p). El cabezal 3 descarga el líquido una vez al máximo desde la boquilla 321 en respuesta a una señal de pulso k. Incluso cuando se genera la señal de pulso k, el cabezal 3 puede no descargar el líquido de la boquilla 321.
La razón por la que la señal de pulso k se genera cada cierta distancia más corta que el intervalo de descarga p es que el cabezal 3 incluye las múltiples boquillas 321. La señal de pulso k se genera basándose en la distancia de movimiento del centro del accionador 2. Cuando el accionador 2 mueve la distancia de movimiento relativo L_1 (m) por los intervalos de descarga p (m), el controlador 1 genera la señal de pulso k de L_1/p veces para lograr un intervalo de descarga p deseado.
Cuando el cabezal 3 incluye las múltiples boquillas 321, la distancia de movimiento relativo es diferente para cada una de las múltiples boquillas 321. Por ejemplo, una boquilla de extremo en el extremo de las múltiples boquillas 321, que está lejos del centro de las múltiples boquillas 321, mueve la distancia de movimiento relativo L_2 (m) más larga que la distancia de movimiento relativo L_1 debido a la diferencia del radio de giro entre el extremo y el centro de las múltiples boquillas 321 cuando el cabezal 3 se mueve para dibujar una curva. Como resultado, el controlador 1 no logra el intervalo de descarga deseado p con la señal de pulso k de L_1/p veces para la boquilla de extremo de las múltiples boquillas 321. Por ejemplo, el cabezal 3 descarga el líquido desde la boquilla de extremo de las múltiples boquillas 321 en el intervalo de descarga promedio (L_2 / L_1) * p, que es más largo que el intervalo de descarga p. En un caso de este tipo, el controlador 1, por ejemplo, genera la señal de pulso k cada vez que el accionador 2 se mueve relativamente una distancia de 0,5 veces el intervalo de descarga p. Como resultado, el controlador 1 logra el intervalo de descarga deseado p a menos que la distancia de movimiento relativo L_2 sea más larga que 2 veces la distancia de movimiento relativo L_1. ;;Ejemplo del proceso ejecutado por el controlador ;;Las Figuras 10A a 10D son diagramas de tiempo de un proceso ejecutado por el controlador 1. La Figura 10A es un gráfico de la distancia de movimiento relativo L del cabezal 3, la Figura 10B es un gráfico de la señal de pulso k, la Figura 10C es un gráfico de el tiempo de descarga de líquido de una primera boquilla entre las múltiples boquillas 321, y la Figura 10D es un gráfico de el tiempo de descarga de líquido de una segunda boquilla entre las múltiples boquillas 321. Los ejes de tiempo en las Figuras 10A a 10D se corresponden entre sí. ;;Cuando el cabezal 3 se mueve relativamente como se ilustra en la Figura 10A, la señal de pulso k se genera en tiempos predeterminados t1, t2, t3, t4 y t5 como se ilustra en la Figura 10B. Como se ilustra en la Figura 10C, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At-n que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t1, el tiempo de descarga de líquido At-i2 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t2, el tiempo de descarga de líquido At-13 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t3, el tiempo de descarga de líquido At-M que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t4, y el tiempo de descarga de líquido At-i5 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t5 para generar una señal de tiempo Ts que indica cada tiempo para la primera boquilla de las múltiples boquillas 321. ;;Los periodos de descarga de líquido Ts-n a Ts-m en la Figura 10C corresponden a las cantidades de descarga de líquido correspondientes a la señal de tiempo Ts en los tiempos t1, t2, t3, t4 y t5, respectivamente. La anchura de un estado alto de la señal de tiempo Ts indica el período durante el cual se descarga el líquido. El período más largo del estado alto indica la mayor cantidad de descarga de líquido. Es decir, la cantidad de descarga de líquido M11 corresponde al período de descarga de líquido Ts-n, la cantidad de descarga de líquido M12 corresponde al período de descarga de líquido Ts-i2, la cantidad de descarga de líquido M13 corresponde al período de descarga de líquido Ts-i3, y la cantidad de descarga de líquido M14 corresponde al período de descarga de líquido T<s>-<m>. Estas cantidades de descarga de líquido M satisfacen una relación de M11 <M-i2 < M13 < M14 en la Figura 10C. ;;Como se ilustra en la Figura 10D, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At21 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t 1, el tiempo de descarga de líquido At22 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t2, el tiempo de descarga de líquido At23 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t3, el tiempo de descarga de líquido At24 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t4, y el tiempo de descarga de líquido At25 que corresponde a la señal de pulso k en el tiempo t5 para generar una señal de tiempo Ts que indica cada tiempo para la segunda boquilla de las múltiples boquillas 321. ;Los periodos de descarga de líquido TS21 a TS24 en la Figura 10D corresponden a las cantidades de descarga de líquido correspondientes a la señal de tiempo Ts en los tiempos t1, t2, t3, t4 y t5, respectivamente. La cantidad de descarga de líquido M21 corresponde al período de descarga de líquido Ts21, la cantidad de descarga de líquido M22 corresponde al período de descarga de líquido Ts22, la cantidad de descarga de líquido M23 corresponde al período de descarga de líquido Ts23, y la cantidad de descarga de líquido M24 corresponde al período de descarga de líquido Ts24. Estas cantidades de descarga de líquido M satisfacen una relación de M21 <M22 < M23 < M24 en la Figura 10D. ;;Dado que la señal de pulso k se genera de acuerdo con el movimiento del cabezal 3, el tiempo para generar la señal de pulso k es común a todas las múltiples boquillas 321. En la presente realización, el controlador 1 determina un tiempo de retardo a partir de una señal de pulso k como el tiempo de descarga de líquido At para cada una de las múltiples boquillas 321. En consecuencia, el cabezal 3 descarga el líquido de cada una de las múltiples boquillas 321 después de esperar el tiempo de descarga de líquido determinado At de la señal de un pulso k. ;;La Figura 11 es un diagrama de flujo de un proceso ejecutado por el controlador 1. Por ejemplo, el controlador 1 inicia el proceso ilustrado en la Figura 11 en un tiempo cuando los datos de forma Od y los datos de área de recubrimiento Pd se introducen desde el PC externo. ;;En la etapa S111, el controlador 1 hace que la unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104 adquiera datos de la dirección normal 200a mediante cálculo basándose en los datos de forma Od del objeto 200 y calcule el ángulo entre la dirección de vuelo 321a del líquido y la dirección normal 200a, adquiriendo de este modo el ángulo de vuelo 0. ;En la etapa S112, el controlador 1 hace que la unidad de determinación de cantidad de descarga 105 determine datos de la cantidad de descarga de líquido M descargada de cada una de las múltiples boquillas 321 mediante cálculo basado en el ángulo de vuelo 0 adquirido por la unidad de adquisición de ángulo de vuelo 104, y emite los datos de la cantidad de descarga de líquido M a la unidad de control de descarga 109. ;;En la etapa S113, el controlador 1 hace que la unidad de generación de señal de pulso 106 genere la señal de pulso k que sirve como referencia del tiempo en el que se descarga un líquido desde cada una de las múltiples boquillas 321 de acuerdo con la distancia de movimiento relativo L entre el cabezal 3 y el objeto 200 por el accionador 2, y emite la señal de pulso k a la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 y a la unidad de control de descarga 109. ;En la etapa S114, el controlador 1 hace que la unidad de adquisición de trayectoria de movimiento relativo 107 adquiera datos de la trayectoria de movimiento relativo entre el objeto 200 y el cabezal 3 mediante cálculo basándose en los datos de área de recubrimiento Pd. ;;En la etapa S115, el controlador 1 hace que la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 adquiera datos de la distancia objetivo d mediante cálculo en cada punto de división 403 que divide la trayectoria de movimiento relativo entre los intervalos de descarga p para cada una de las múltiples boquillas 321. ;;En la etapa S116, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d. ;;En la etapa S117, el controlador 1 hace que la unidad de control de descarga 109 emita la señal de accionamiento Hc al cabezal 3 basándose en los datos de área de recubrimiento Pd, la señal de pulso k, la cantidad de descarga de líquido M y el tiempo de descarga de líquido At para hacer que el cabezal 3 descargue un líquido de cada una de las múltiples boquillas 321. ;;En la etapa S118, el controlador 1 determina si finalizar el proceso. Por ejemplo, el controlador 1 determina finalizar el proceso basándose en si el proceso se ha ejecutado basándose en todos los datos de forma Od o los datos de área de recubrimiento Pd. ;;Cuando el controlador 1 determina finalizar el proceso en la etapa S118 (Sí en la etapa S118), finaliza el proceso. Cuando el controlador 1 determina no finalizar el proceso en la etapa S118 (No en la etapa S118), el controlador 1 continúa con el proceso desde la etapa S111 nuevamente. Como se ha descrito anteriormente, el controlador 1 hace que el cabezal 3 descargue un líquido basándose en los datos de forma Od y los datos de área de recubrimiento Pd. ;Efectos del aparato de descarga de líquido ;;Como se ha descrito anteriormente, el aparato de descarga de líquido 10 incluye el cabezal 3, el accionador 2 y el controlador 1. El controlador 1 determina la cantidad de descarga de líquido M basándose en el ángulo de vuelo 0 entre la dirección de vuelo 321a del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas 321 y la dirección normal 200a de la superficie del objeto 200 para cada una de las múltiples boquillas 321. Por ejemplo, el controlador 1 determina la cantidad de descarga de líquido M en el ángulo de vuelo 0 mediante la Ecuación 1 descrita anteriormente. ;;Cuando el objeto 200 tiene una superficie curva y la superficie del objeto 200 está inclinada, el líquido que cae sobre la superficie del objeto 200 puede moverse por gravedad. Si el líquido se mueve, el espesor de la película formada sobre la superficie del objeto 200 puede cambiar, provocando irregularidades en el revestimiento. En la presente realización, el controlador 1 determina la cantidad de descarga de líquido M basándose en el ángulo de vuelo 0. En consecuencia, por ejemplo, el controlador 1 puede aumentar la cantidad de descarga de líquido M a un área de la superficie en la que se va a formar la película que tiene un espesor de película pequeño debido al movimiento del líquido. Como resultado, el controlador 1 puede corregir el espesor de la película que se va a formar en la superficie del objeto 200 y, por tanto, se puede proporcionar el aparato de descarga de líquido 10 que forma una película que tiene buena uniformidad. ;;En la presente realización, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d. Por ejemplo, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d en cada punto de división que divide la trayectoria de movimiento relativo entre la boquilla 321 y el objeto 200 por los intervalos de descarga p. ;;Cuando el objeto 200 tiene una superficie curva, la distancia objetivo d es diferente para cada una de las múltiples boquillas 321. Dado que el cabezal 3 y el objeto 200 se mueven entre sí, la posición de aterrizaje del líquido sobre la superficie del objeto 200 se desvía de una posición deseada debido a la diferencia en la distancia objetivo d. En la presente realización, el controlador 1 determina el tiempo de descarga de líquido At para cambiar la posición de aterrizaje para cada una de las múltiples boquillas 321 basándose en la distancia objetivo d, reduciendo de este modo la desviación de la posición de aterrizaje descrita anteriormente. En consecuencia, el líquido puede depositarse en una posición deseada sobre la superficie del objeto 200, y se puede formar una película deseada que tenga buena uniformidad sobre la superficie del objeto 200. ;;En la presente realización, el cabezal 3 abre y cierra individualmente múltiples boquillas 321 para descargar un líquido desde cada una de las múltiples boquillas 321 al objeto 200. El cabezal 3 tiene menos boquillas por cabezal y puede descargar una cantidad de líquido desde una boquilla mayor que el cabezal de tipo accionamiento piezoeléctrico. En consecuencia, el controlador 1 puede controlar individualmente las múltiples boquillas 321 para formar de manera eficiente una película sobre el objeto 200. ;;En la presente realización, se describe el aparato de descarga de líquido 10. Sin embargo, los mismos efectos que los del aparato de descarga de líquido 10 se aplican a un aparato de control que incluye la función del controlador 1 y un sistema de descarga de líquido que incluye el aparato de control, el accionador 2 y un aparato de descarga de líquido que incluye el cabezal 3. ;;Segunda realización ;;Un controlador 1a de acuerdo con una segunda realización se describe a continuación. Los mismos componentes que los de la primera realización se indican con los mismos números de referencia y se omite apropiadamente la descripción redundante de los mismos. ;;La Figura 12 es un diagrama de bloques que ilustra un ejemplo de la configuración funcional del controlador 1a. El controlador 1a incluye además una unidad de adquisición de ángulo de cabezal 110, una unidad de almacenamiento 111, una unidad de determinación de cantidad de descarga 105a, una unidad de adquisición de velocidad de movimiento relativo 112 y una unidad de determinación de tiempo de descarga 108a. ;;El controlador 1a implementa una función de la unidad de almacenamiento 111 con la HDD/SSD 14. El controlador 1a ejecuta un programa almacenado en la ROM 12 con la CPU 11 para implementar funciones de la unidad de adquisición de ángulo de cabezal 110, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105a, la unidad de adquisición de velocidad de movimiento relativo 112 y la unidad de determinación de tiempo de descarga 108a. ;;Obsérvese que los componentes distintos del controlador 1a pueden tener algunas de las funciones descritas anteriormente del controlador 1a, o el controlador 1a y los componentes distintos del controlador 1 pueden dispersarse para implementar algunas de las funciones descritas anteriormente del controlador 1a. Como alternativa, el controlador 1a puede implementar al menos una parte de las funciones a implementar por la CPU 11 con un circuito eléctrico tal como el ASlC o la FPGA. ;;La unidad de adquisición de ángulo de cabezal 110 adquiere, por cálculo, datos de un ángulo de cabezal $ que es un ángulo formado entre la dirección de vuelo 321a del líquido descargado desde la boquilla 321 a cambiar por el accionador 2 y la dirección de la gravedad. Por ejemplo, la unidad de adquisición de ángulo de cabezal 110 adquiere datos del ángulo de cabezal $ basándose en una señal de detección emitida desde el detector, tal como el codificador giratorio del accionador 2. ;;La unidad de almacenamiento 111 almacena datos de correspondencia 113 que son información que indica una correspondencia entre el ángulo de vuelo 0, la distancia objetivo d y el ángulo de cabezal $ o información relacionada con la correspondencia. Los datos de correspondencia 113 pueden determinarse de antemano mediante un experimento preliminar o similar. ;La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a determina la cantidad de descarga de líquido M basándose en el ángulo de vuelo 0, la distancia objetivo d de cada una de las múltiples boquillas 321 y el ángulo de cabezal $, y emite la cantidad de descarga de líquido M a la unidad de control de descarga 109. Por ejemplo, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105a determina la cantidad de descarga de líquido M con referencia a los datos de correspondencia 113 almacenados en la unidad de almacenamiento 111. ;;La unidad de adquisición de velocidad de movimiento relativo 112 adquiere datos de una velocidad de movimiento relativo entre el cabezal 3 y el objeto 200 (es decir, una velocidad de movimiento relativo v) mediante cálculo. La unidad de adquisición de velocidad de movimiento relativo 112 adquiere los datos de la velocidad de movimiento relativo v basándose en una señal de detección emitida desde el detector tal como el codificador giratorio del accionador 2. ;;La unidad de determinación de tiempo de descarga 108a determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d y la velocidad de movimiento relativo v entre el cabezal 3 y el objeto 200, y emite el tiempo de descarga de líquido At a la unidad de control de descarga 109. ;;Método de determinar la cantidad de descarga de líquido M de acuerdo con la segunda realización ;;La Figura 13 es una tabla de los datos de correspondencia 113, que ilustra un método de determinar la cantidad de descarga de líquido M de acuerdo con la segunda realización. En la Figura 13, la cantidad de descarga de líquido M para cada ángulo de cabezal $ se ilustra como una fila, y la cantidad de descarga de líquido para cada una de la distancia objetivo d y el ángulo de vuelo 0 se ilustra como una columna. En la tabla que se ilustra en la Figura 13, A1_1, A2_1, ..., C4_13 y C5_13 representan, cada uno, la cantidad de descarga de líquido M. ;;La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a determina la cantidad de descarga de líquido M con referencia a los datos de correspondencia 113 basándose en el ángulo de cabezal de entrada $, la distancia objetivo d y el ángulo de vuelo 0. En este caso, la cantidad de descarga de líquido M se puede determinar de manera más precisa con la alta resolución de cada uno del ángulo de cabezal $, la distancia objetivo d y el ángulo de vuelo 0, pero, por otra parte, la cantidad de datos de los datos de correspondencia 113 aumenta. Por esta razón, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105a interpola preferiblemente la cantidad de descarga de líquido M más allá de la resolución de cada uno del ángulo de cabezal $, la distancia objetivo d y el ángulo de vuelo 0 mediante cálculo de interpolación o similares. A continuación se describen ejemplos del cálculo. ;;Por ejemplo, la cantidad de descarga de líquido M se adquiere cuando la distancia objetivo d es 13 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 35 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) como se indica a continuación. ;;La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M11 cuando la distancia objetivo d es 10 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 30 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación. ;;M i 1 = {1 - (60 - 50) / (60 - 45)} * A j _4 (60 - 50) / (60 - 45)xA3_5
La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M12 cuando la distancia objetivo d es 10 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 45 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación.
M u = { 1 - (60 - 50) / (60 - 45)} x A4_4 (60 - 50) / (60 - 45)xA4_5
La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M13 cuando la distancia objetivo d es 20 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 30 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación.
M u = {1 - (60 - 50) / (60 - 45)} x B3_4 (60 - 50) / (60 - 45) x B3_5
La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M14 cuando la distancia objetivo d es 20 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 45 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación.
M u = {1 - (60 - 50) / (60 - 45)} x B4_4 (60 - 50) / (60 - 45) x B4_5
La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M21 cuando la distancia objetivo d es 10 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 35 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación.
M<21>= {1 - ( 35 - 30 ) / ( 45 - 30)} x M u (35 - 30 ) / ( 45 - 30 ) x M i
La unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M22 cuando la distancia objetivo d es 20 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 35 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación.
Por último, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105a calcula la cantidad de descarga de líquido M cuando la distancia objetivo d es 13 (mm), el ángulo de vuelo 0 es 35 (grados) y el ángulo de cabezal $ es 50 (grados) por la siguiente ecuación.
Como se ha descrito anteriormente, la unidad de determinación de cantidad de descarga 105a determina la cantidad de descarga de líquido M más allá de la resolución de cada uno del ángulo de cabezal $, la distancia objetivo d y el ángulo de vuelo 0 mediante el cálculo de interpolación.
Método de determinación del tiempo de descarga de líquido At de acuerdo con la segunda realización
Las Figuras 14A a 14D son diagramas de la trayectoria de movimiento relativo, que ilustra un método de determinar el tiempo de descarga de líquido At de acuerdo con la segunda realización. La Figura 14A es un diagrama de una posición de inicio de movimiento relativo y una posición de fin de movimiento relativo en la trayectoria de movimiento relativo. La Figura 14B es un diagrama de una posición de inicio de aterrizaje y una siguiente posición de aterrizaje deseada en el objeto. La Figura 14C es un diagrama de una posición de una boquilla deseada en la trayectoria de movimiento relativo. La Figura 14D es un diagrama de posiciones de aterrizaje en el objeto.
Cuando la velocidad de movimiento relativo v entre el cabezal 3 y el objeto 200 es alta, un error del tiempo de descarga de líquido At determinado por la unidad de determinación de tiempo de descarga 108 puede hacerse grande. En la segunda realización, la unidad de determinación de tiempo de descarga 108a determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d y la velocidad de movimiento relativo v.
Cuando la velocidad de movimiento relativo v es alta, un vector de velocidad de un líquido que vuela hacia el objeto 200 está representado por un vector compuesto del vector de velocidad del líquido descargado y el vector de velocidad del movimiento relativo entre el cabezal 3 y el objeto 200. La unidad de determinación de tiempo de descarga 108a puede determinar el tiempo de descarga de líquido At basándose en el ángulo de cabezal $ además de la distancia objetivo d y la velocidad de movimiento relativo v, reduciendo de este modo la desviación de la posición de aterrizaje debido a la gravedad.
Como se ilustra en la Figura 14A, el controlador 1 determina una posición de inicio de movimiento relativo 404 y una posición de fin de movimiento relativo 405 en la trayectoria de movimiento relativo 401 de la boquilla 321. El controlador calcula una posición de inicio de aterrizaje 406 en la superficie del objeto 200, sobre el que aterriza el líquido descargado desde la posición de inicio de movimiento relativo 404. Como se ilustra en la Figura 14B, el controlador 1 calcula una siguiente posición de aterrizaje deseada 407 desplazada por el intervalo de descarga p en la dirección de movimiento relativo.
Como se ilustra en la Figura 14C, el controlador 1 especifica una boquilla deseada 408 que puede descargar el líquido en la siguiente posición de aterrizaje deseada 407, y calcula la posición de aterrizaje del líquido descargado desde la boquilla deseada 408. En este caso, el controlador 1 calcula la posición de aterrizaje basándose en una trayectoria de vuelo del líquido teniendo en cuenta la velocidad de movimiento relativo v combinada con la velocidad de descarga de líquido Vh. Por tanto, el controlador 1 compara el tiempo en la posición de aterrizaje y la señal de pulso k para determinar el tiempo de descarga de líquido At.
Ejemplo del proceso ejecutado por el controlador
La Figura 15 es un diagrama de flujo de un proceso ejecutado por el controlador 1a. Por ejemplo, el controlador 1a inicia el proceso ilustrado en la Figura 15 en un tiempo cuando los datos de forma Od y los datos de área de recubrimiento Pd se introducen desde el PC externo. Obsérvese que la descripción redundante de etapas que son las mismas etapas que en el proceso ilustrado en la Figura 11 se omite según sea apropiado.
La etapa S151 es la misma que la etapa S111 en la Figura 11. En la etapa S152, el controlador 1a hace que la unidad de adquisición de ángulo de cabezal 110 adquiera, por cálculo, datos del ángulo de cabezal $ entre la dirección de vuelo 321a del líquido descargado desde la boquilla 321 a cambiar por el accionador 2 y la dirección de la gravedad.
En la etapa S153, el controlador 1a hace que la unidad de determinación de cantidad de descarga 105a determine la cantidad de descarga de líquido M basándose en el ángulo de vuelo 0, la distancia objetivo d de cada una de las múltiples boquillas 321 y el ángulo de cabezal $ con referencia a los datos de correspondencia 113.
Las etapas S154 a S156 son las mismas que las etapas S113 a S115 en la Figura 11. En la etapa S157, el controlador 1a hace que la unidad de adquisición de velocidad de movimiento relativo 112 adquiera datos de una velocidad de movimiento relativo v entre el cabezal 3 y el objeto 200 mediante cálculo.
En la etapa S158, el controlador 1a hace que la unidad de determinación de tiempo de descarga 108a determine el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d y la velocidad de movimiento relativo v entre el cabezal 3 y el objeto 200.
Las etapas S159 y S160 son las mismas que las etapas S117 y S118 en la Figura 11. Como se ha descrito anteriormente, el controlador 1a hace que el cabezal 3 descargue un líquido basándose en los datos de forma Od y los datos de área de recubrimiento Pd.
Efectos del controlador
Como se ha descrito anteriormente, en la presente realización, el accionador 2 cambia el ángulo de cabezal $ entre la dirección de vuelo 321a del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas 321 y la dirección de la gravedad, y el controlador 1a determina la cantidad de descarga de líquido M basándose en el ángulo de vuelo 0, la distancia objetivo d de cada una de las múltiples boquillas 321 y el ángulo de cabezal $ para cada una de las múltiples boquillas 321. En consecuencia, incluso cuando el ángulo de cabezal $ del cabezal 3 es cambiado por el accionador 2, el controlador 1 puede determinar con precisión la cantidad de descarga de líquido M.
En la presente realización, el controlador determina el tiempo de descarga de líquido At basándose en la distancia objetivo d y la velocidad de movimiento relativo v entre el cabezal 3 y el objeto 200. Por tanto, incluso cuando la velocidad de movimiento relativo v es alta, el controlador 1 puede determinar con precisión el tiempo de descarga de líquido At.
Aunque anteriormente se han descrito las realizaciones, las realizaciones de la presente divulgación no se limitan a las realizaciones anteriores. Es decir, se pueden realizar diversas modificaciones y mejoras dentro del alcance de la presente divulgación.
En las realizaciones descritas anteriormente, ejemplos del líquido descargado del cabezal 3 incluyen una solución, una suspensión o una emulsión que contiene, por ejemplo, un disolvente, tal como agua o un disolvente orgánico, un colorante, tal como tinte o pigmento, un material funcional, tal como un compuesto polimerizable, una resina o un tensioactivo, un material biocompatible, tal como ADN, aminoácido, proteína, o calcio, o un material comestible, tal como un colorante natural. Estos líquidos se pueden usar para, por ejemplo, tinta de inyección de tinta, pintura de recubrimiento, solución de tratamiento superficial, un líquido para formar componentes de elemento electrónico o elemento emisor de luz o un patrón de resistencia de circuito electrónico, o una solución de material para fabricación tridimensional.
El objeto 200 representa un material sobre el que se adhiere y fija el líquido, un material en el que se adhiere líquido para permear, o similares. Ejemplos específicos del "material sobre el que se puede adherir el líquido" incluyen, pero sin limitación, una carrocería de un vehículo, un material de construcción, un medio de registro tal como una hoja de papel, papel de grabación, una hoja de papel de grabación, una película, o tela, un componente electrónico tal como un sustrato electrónico o un elemento piezoeléctrico, y un medio tal como polvo en capas, un modelo de órgano o una célula de prueba. El "material sobre el que se puede adherir el líquido" incluye cualquier material al que se adhiera el líquido, a menos que esté particularmente limitado.
Las realizaciones también incluyen un método de descarga de líquido como se define en la reivindicación 5.
Un método de descarga de líquido de este tipo puede proporcionar efectos operativos equivalentes a los del aparato de descarga de líquido descrito anteriormente.
Las realizaciones también incluyen un medio portador que lleva instrucciones de programa legibles por ordenador y un producto de programa legible por ordenador. Por ejemplo, un medio portador que lleva un código legible por ordenador para controlar un sistema informático para llevar a cabo un método de acuerdo con la invención se describe en la reivindicación 6.
Un medio portador o un producto de programa legible por ordenador que incluye dicho código de programa puede proporcionar efectos operativos equivalentes a los del aparato de descarga de líquido anteriormente descrito.
Cualquiera de las operaciones descritas anteriormente puede realizarse de diversas otras maneras, por ejemplo, en un orden diferente al descrito anteriormente.
La presente invención puede implementarse de cualquier forma conveniente, por ejemplo, usando hardware dedicado, o una mezcla de hardware y software dedicados. La presente invención puede implementarse como software informático implementado por uno o más aparatos de procesamiento en red. Los aparatos de procesamiento incluyen cualquier aparato adecuadamente programado, tal como un ordenador de propósito general, un asistente digital personal, un Protocolo de Aplicación Inalámbrica (WAP) o un teléfono móvil compatible con la tercera generación (3G), y así sucesivamente. Dado que la presente invención se puede implementar como software, todos y cada uno de los aspectos de la presente invención abarcan, por tanto, software informático implementable en un dispositivo programable. El software informático puede proporcionarse al dispositivo programable usando cualquier medio portador convencional (medio portador). El medio portador incluye un medio portador transitorio tal como una señal eléctrica, óptica, de microondas, acústica o de radiofrecuencia que lleva el código informático. Un ejemplo de un medio transitorio de este tipo es una señal de Protocolo de Control de Transmisión/Protocolo de Internet (<t>C<p>/IP) que lleva el código informático a través de una red IP, tal como Internet. El medio portador también puede incluir un medio de almacenamiento para almacenar código legible por procesador, tal como un disquete, un disco duro, un disco compacto de memoria de solo lectura (CD-ROM), un dispositivo de cinta magnética o un dispositivo de memoria de estado sólido.

Claims (6)

  1. REIVINDICACIONES 1. Un aparato de descarga de líquido (10) que comprende: un cabezal (3) que tiene múltiples boquillas (321) y está configurado para descargar un líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) a un objeto (200) en una dirección de vuelo (321a) para formar una película sobre una superficie del objeto ( 200); un accionador (2) configurado para mover al menos uno del cabezal (3) y del objeto (200) con respecto al otro del cabezal (3) y del objeto (200); y circuitería (1) configurada para: determinar una cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en un ángulo de vuelo (0) entre la dirección de vuelo (321a) y una dirección normal (200a) de la superficie del objeto (200) para cada una de las múltiples boquillas (321); y hacer que el cabezal (3) descargue el líquido de cada una de las múltiples boquillas (321) para la cantidad de líquido determinada para cada una de las múltiples boquillas (321), en donde la circuitería (1) está configurada además para determinar la cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) de acuerdo con la siguiente ecuación:
    donde M representa la cantidad del líquido descargado de cada una de las múltiples boquillas (321), 0 representa el ángulo de vuelo (0), y M0 representa la cantidad del líquido descargado en el ángulo de vuelo (0) de 0 grados, en donde la circuitería (1) está configurada además para determinar un tiempo de descarga de líquido en el que el líquido se descarga desde cada una de las múltiples boquillas (321) para cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en una distancia objetivo entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321), en donde la circuitería (1) está configurada además para: dividir una trayectoria de movimiento relativo entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321) por intervalos de descarga entre posiciones de descarga, en los que el líquido se descarga desde cada una de las múltiples boquillas (321), para obtener puntos de división (403); y determinar el tiempo de descarga de líquido basándose en la distancia objetivo en cada uno de los puntos de división (403), caracterizado por que la circuitería (1) está configurada además para: generar mediante el accionador (2),una señal de pulso k, que sirve como referencia del tiempo en el que se descarga el líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en una distancia de movimiento relativo entre el cabezal (3) y el objeto (200) en donde la señal de pulso k se genera cada vez que cada una de las múltiples boquillas (321) se mueve una cierta distancia más corta que el intervalo de descarga.
  2. 2. El aparato de descarga de líquido (10) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el accionador (2) está configurado además para cambiar un ángulo de cabezal entre la dirección de vuelo (321a) y una dirección de la gravedad, y la circuitería (1) está configurada además para determinar la cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en el ángulo de vuelo (0), una distancia objetivo (d) entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321), y el ángulo de cabezal.
  3. 3. El aparato de descarga de líquido (10) de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, en donde la circuitería (1) está configurada además para determinar el tiempo de descarga de líquido basándose en la distancia objetivo y una velocidad de movimiento relativo entre el cabezal (3) y el objeto (200) para cada una de las múltiples boquillas (321).
  4. 4. El aparato de descarga de líquido (10) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde el cabezal (3) está configurado además para abrir y cerrar individualmente las múltiples boquillas (321) para descargar el líquido al objeto (200) desde cada una de las múltiples boquillas (321).
  5. 5. Un método de descarga de líquido que comprende: descargar (S117) un líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) de un cabezal (3) a un objeto (200) en una dirección de vuelo (321a) para formar una película sobre una superficie del objeto (200); mover al menos uno del cabezal (3) y del objeto (200) con respecto al otro del cabezal (3) y del objeto (200); determinar (S112) una cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en un ángulo de vuelo (0) entre la dirección de vuelo (321a) y una dirección normal (200a) de la superficie del objeto (200) para cada una de las múltiples boquillas (321); y descargar (S117) el líquido de cada una de las múltiples boquillas (321) para la cantidad de líquido determinada para cada una de las múltiples boquillas (321), en donde el método de descarga de líquido comprende además determinar la cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) de acuerdo con la siguiente ecuación:
    donde M representa la cantidad del líquido descargado de cada una de las múltiples boquillas (321), 0 representa el ángulo de vuelo (0), y M0 representa la cantidad del líquido descargado en el ángulo de vuelo (0) de 0 grados, en donde el método de descarga de líquido comprende además determinar un tiempo de descarga de líquido en el que el líquido se descarga desde cada una de las múltiples boquillas (321) para cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en una distancia objetivo entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321), en donde el método de descarga de líquido comprende además: dividir una trayectoria de movimiento relativo entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321) por intervalos de descarga entre posiciones de descarga, en los que el líquido se descarga desde cada una de las múltiples boquillas (321), para obtener puntos de división (403); y determinar el tiempo de descarga de líquido basándose en la distancia objetivo en cada uno de los puntos de división (403), caracterizado por que el método de descarga de líquido comprende además: generar una señal de pulso k que sirve como referencia del tiempo en el que se descarga mediante el accionador (2) el líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en una distancia de movimiento relativo entre el cabezal (3) y el objeto (200), en donde la señal de pulso k se genera cada vez que cada una de las múltiples boquillas (321) se mueve una cierta distancia más corta que el intervalo de descarga.
  6. 6. Un medio portador que lleva un código legible por ordenador para controlar un sistema informático para llevar a cabo un método, que comprende: descargar (S117) un líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) de un cabezal (3) a un objeto (200) en una dirección de vuelo (321a) para formar una película sobre una superficie del objeto (200); mover al menos uno del cabezal (3) y del objeto (200) con respecto al otro del cabezal (3) y del objeto (200); determinar (S112) una cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en un ángulo de vuelo (0) entre la dirección de vuelo (321a) y una dirección normal (200a) de la superficie del objeto (200) para cada una de las múltiples boquillas (321); y descargar (S117) el líquido de cada una de las múltiples boquillas (321) para la cantidad de líquido determinada para cada una de las múltiples boquillas (321), en donde el método comprende además determinar la cantidad del líquido descargado desde cada una de las múltiples boquillas (321) de acuerdo con la siguiente ecuación:
    donde M representa la cantidad del líquido descargado de cada una de las múltiples boquillas (321), 0 representa el ángulo de vuelo (0), y M0 representa la cantidad del líquido descargado en el ángulo de vuelo (0) de 0 grados, en donde el método comprende además determinar un tiempo de descarga de líquido en el que el líquido se descarga desde cada una de las múltiples boquillas (321) para cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en una distancia objetivo entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321), en donde el método comprende además: dividir una trayectoria de movimiento relativo entre el objeto (200) y cada una de las múltiples boquillas (321) por intervalos de descarga entre posiciones de descarga, en los que el líquido se descarga desde cada una de las múltiples boquillas (321), para obtener puntos de división (403); y determinar el tiempo de descarga de líquido basándose en la distancia objetivo en cada uno de los puntos de división (403), caracterizado por que el método comprende además: generar una señal de pulso k que sirve como referencia del tiempo en el que se descarga mediante el accionador (2) el líquido desde cada una de las múltiples boquillas (321) basándose en una distancia de movimiento relativo entre el cabezal (3) y el objeto (200), en donde la señal de pulso k se genera cada vez que cada una de las múltiples boquillas (321) se mueve una cierta distancia más corta que el intervalo de descarga.
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