ES2971925T3

ES2971925T3 - Aparatos y métodos de procesamiento de gambas

Info

Publication number: ES2971925T3
Application number: ES21708535T
Authority: ES
Inventors: Elliot D Eid; Roger Harkess; Derek Gramstad; Jeremy Imdieke; Robert Johnson; Dana Mathew Molenaar; Jacob Rooney; Christopher J Stark; John Steckelberg; Joseph Thiel; Marc Zinda
Original assignee: Nova Tech Engineering Inc
Current assignee: Nova Tech Engineering Inc
Priority date: 2020-02-07
Filing date: 2021-02-05
Publication date: 2024-06-10
Anticipated expiration: 2041-02-05
Also published as: EP4356743A2; ECSP22069699A; CN118020820A; MX2022009650A; CN115066180B; EP4393308A2; EP4356744A2; CO2022010603A2; CA3168107A1; CN115066180A; WO2021158894A1; EP4099831A1; EP4099831B1; EP4099832B1; WO2021158892A3; EP4099831C0; US20230076498A1; CA3168106A1; CN115087353A; EP4099832A2

Abstract

En el presente documento se describen aparatos de procesamiento de camarones para pelar camarones junto con métodos para pelar camarones. El aparato de procesamiento de camarones puede proporcionarse en sistemas que incluyen una o más estaciones de procesamiento configuradas para pelar camarones individuales, donde el pelado puede implicar la eliminación de segmentos de concha en las superficies dorsales del abdomen del camarón y/o la eliminación de pleópodos/nadadores en las superficies ventrales de el abdomen del camarón y, opcionalmente, separación de gajos de concha. Los sistemas y métodos de procesamiento pueden, en una o más realizaciones, incluir aparatos y métodos para medir los camarones. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Aparatos y métodos de procesamiento de gambas

Campo

En el presente documento, se describen sistemas de procesamiento de gambas que incluyen aparatos para pelar gambas y métodos para pelar gambas.

Antecedentes

El procesamiento de gambas para consumo humano puede incluir la medición de gambas para su adecuada agrupación de acuerdo con el tamaño (las gambas más grandes se venden típicamente por más que las gambas más pequeñas en función del peso, por ejemplo, en libras o kilogramos). En algunos casos, ese es el único procesamiento realizado, con los consumidores seleccionando gambas enteras y realizando un procesamiento adicional seleccionado en el momento de preparar las gambas para su consumo.

Otro procesamiento de gambas puede incluir extraer la cabeza de la gamba (p. ej., el caparazón), extrayendo los segmentos de carcasa que cubren el abdomen y los apéndices de nado asociados (p. ej., los pleópodos), extrayendo el hilo negro de la gamba, etc.

En muchos casos, el procesamiento descrito anteriormente se logra manualmente, incluso para cantidades comerciales de gambas. El equipo automatizado diseñado para realizar algún procesamiento de gambas a menudo da como resultado pérdidas relativamente altas de carne consumible que, a su vez, da como resultado ingresos reducidos porque la gamba se vende típicamente por peso. Por ejemplo, los procesos de pelado y deshilado pueden implicar cortar la parte posterior o dorsal del abdomen de la gamba para extraer el hilo negro y, opcionalmente, los segmentos de carcasa en el abdomen. Dicho procesamiento a menudo resulta en la pérdida de carne y, por lo tanto, en una pérdida de ingresos.

El documento US3247542A muestra un sistema de limpieza de gambas que deja la cola de la gamba unida al cuerpo de la gamba.

Sumario

En las reivindicaciones, se definen un aparato de pelado de gambas y un método de pelado de gambas de acuerdo con la invención.

Como se usa en el presente documento, el término "gamba" debe interpretarse para referirse a crustáceos capturados para consumo humano que se denominan gambas o langostinos, por ejemplo, en los subórdenes Pieocyemata (gambas) y Dendrobranchiata (langostinos). Es más, debido a que las características físicas de las gambas que pueden procesarse usando los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento pueden variar ampliamente, cualquier dimensión analizada en el presente documento se proporciona solo como una guía general y puede requerirse un refinamiento adicional de cualquiera de tales dimensiones para optimizar la operación de los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento basándose, por ejemplo, en el tamaño, en las especies y/o en condiciones generales de las gambas que se procesan.

Si se utiliza en el presente documento, los términos relacionales como arriba, abajo, superior, inferior, etc. se utilizan (a menos que se especifique lo contrario en esta descripción y/o en las reivindicaciones) solo para facilitar la descripción de las diversas características de los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento y no deben interpretarse como que requieren ninguna orientación específica de los sistemas de procesamiento de gambas, la gamba que se procesa por los sistemas y/o los métodos descritos en el presente documento.

Si se utiliza en el presente documento, el término "sustancialmente" tiene el mismo significado que "significativamente", y puede entenderse que modifica el término que sigue en al menos aproximadamente un 75 %, al menos aproximadamente un 90 %, al menos aproximadamente un 95 %, o al menos aproximadamente 98 %. El término "no sustancialmente" como se usa en el presente documento tiene el mismo significado que "no significativamente", y puede entenderse que tiene el significado inverso de "sustancialmente", es decir, modificando el término que sigue en no más del 25 %, no más del 10 %, no más del 5 % o no más del 2 %.

Los valores numéricos utilizados en el presente documento incluyen variaciones normales en las mediciones como se espera por los expertos en la materia y debe entenderse que tienen el mismo significado que "aproximadamente" y que cubren un margen de error típico, tal como ±5 % del valor indicado.

Los términos como "uno", "una", "el" y "la" no pretenden referirse únicamente a una entidad singular, sino que incluyen la clase general de la que puede usarse un ejemplo específico para ilustración.

Los términos "un", "una", "el" y "la" se usan indistintamente con el término "al menos uno". Las expresiones "al menos uno de" y "comprende al menos uno de" seguidas de una lista se refieren a uno cualquiera de los elementos en la lista y cualquier combinación de dos o más elementos en la lista.

Como se utiliza en el presente documento, el término "o" se emplea generalmente en su sentido habitual, que incluye "y/o" a menos que el contenido dicte claramente lo contrario. El término "y/o" significa uno de o todos los elementos enumerados o una combinación de dos o más cualesquiera elementos enumerados.

Las recitaciones de intervalos numéricos por puntos finales incluyen todos los números subsumidos dentro de ese intervalo (p. ej., 1 a 5 incluye 1, 1,5, 2, 2,75, 3, 3,80, 4, 5, etc. o 10 o menos incluye 10, 9,4, 7,6, 5, 4,3, 2,9, 1,62, 0,3, etc.). Cuando un intervalo de valores es "hasta" o "al menos" un valor particular, ese valor está incluido dentro del intervalo.

Las palabras "preferido" y "preferiblemente" se refieren a realizaciones que pueden proporcionar ciertos beneficios, bajo determinadas circunstancias. Sin embargo, también pueden preferirse otras realizaciones, bajos las mismas circunstancias u otras distintas. Asimismo, la enumeración de una o más realizaciones preferidas no implica que otras realizaciones no sean útiles y no pretende excluir otras realizaciones del alcance de la divulgación, incluidas las reivindicaciones.

El sumario anterior de la invención no pretende describir cada realización o cada implementación de los sistemas de procesamiento de gambas, estaciones de procesamiento y métodos descritos en el presente documento. Más bien, una compresión más completa de la invención resultará evidente y se apreciará con referencia a la siguiente Descripción de realizaciones ilustrativas y a las reivindicaciones en vista de las figuras del dibujo que las acompañan.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1A es un diagrama de bloques de una realización ilustrativa de un sistema de procesamiento de gambas descrito en el presente documento.

La figura 1B es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de una estación de descarga que puede usarse para descargar o expulsar gambas que se han procesado en los sistemas de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

La figura 1C es una vista lateral de la estación de descarga representada en la figura 1B después de la expulsión/descarga de una gamba de una pinza, como se describe en el presente documento.

La figura 2 es un diagrama de bloques de un sistema de control que puede implementarse en una realización ilustrativa de un sistema de procesamiento de gambas descrito en el presente documento.

La figura 3 representa una realización ilustrativa de una gamba que puede procesarse usando una o más realizaciones de los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento. La figura 4 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de una pinza que puede usarse para sujetar gambas como se describe en el presente documento.

La figura 5 es una vista frontal ampliada de la pinza de la figura 4 en una dirección transversal a ambos ejes 121 y 123.

La figura 6 es una vista en planta superior de la pinza de la figura 4 con una gamba retenida en su interior.

La figura 7 es una vista en perspectiva de una porción de un sistema de procesamiento de gambas que incluye realizaciones ilustrativas de pinzas montadas en realizaciones ilustrativas de soportes de pinza que, a su vez, están unidos a realizaciones ilustrativas de elementos de transporte de un sistema de transporte para facilitar el movimiento de gambas a través de un sistema de procesamiento de acuerdo con los métodos descritos en el presente documento.

La figura 8 es un diagrama despiezado que representa una realización ilustrativa de estructuras usadas para unir soportes de pinza a elementos de transporte en una o más realizaciones de sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 9 es una vista ampliada de las estructuras de la figura 8 después del ensamblaje con porciones de las estructuras representadas como transparentes para permitir la visualización de los componentes ubicados en las mismas.

La figura 10 es una vista en sección transversal ampliada de la figura 9 tomada a lo largo de la línea 10-10 en la figura 9.

La figura 11 representa gambas retenidas en pinzas en un soporte de pinza como se representa en las figuras 7 10.

Las figuras 12-13 representan una realización alternativa de una pinza y un sistema de montaje de pinza que puede usarse en conexión con los sistemas y métodos de procesamiento descritos en el presente documento.

La figura 14 representa otra realización alternativa de una pinza y un sistema de montaje de pinza que puede usarse en conexión con los sistemas y métodos de procesamiento descritos en el presente documento.

La figura 15 es un diagrama de bloques de un sistema de control que puede implementarse en una realización ilustrativa de un aparato integrado de medición y corte de hilos negros usado en uno o más sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Las figuras 16-21 representan diversas vistas de una realización ilustrativa de un aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento.

La figura 22 representa una realización ilustrativa de una cuchilla que puede usarse en una o más realizaciones de un aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento.

La figura 23 representa la restricción de corte del aparato de corte de hilos negros representado en las figuras 16 21 en posición sobre una gamba más grande (con la gamba representada en una vista en sección transversal). La figura 24 representa la restricción de corte del aparato de corte de hilos negros representado en la figura 23 en posición sobre una gamba más pequeña (representada también la gamba en una vista en sección transversal). La figura 25A representa una realización ilustrativa de una restricción de corte que puede usarse en una o más realizaciones de un aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento.

La figura 25B es una vista en sección transversal de la restricción de corte de la figura 25A tomada a lo largo de la línea 25B-25B en la figura 25A.

La figura 25C es una vista en sección transversal ampliada de la restricción de corte de la figura 25A tomada a lo largo de la línea 25C-25C coextensiva con el eje 253 en la figura 25A.

La figura 25D es una vista lateral que representa la restricción de corte de la figura 25A en posición sobre una gamba más grande.

La figura 25E es una vista lateral que representa la restricción de corte de la figura 25A en posición en una gamba más pequeño para ilustrar el efecto de la superficie biselada de la muesca en gambas más grandes y más pequeñas como se analiza en el presente documento.

La figura 26 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un módulo de medición que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 27 es una vista ampliada de una porción del módulo de medición representado en la figura 26.

La figura 28 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un módulo de medición que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 29 es una vista ampliada de una porción del módulo de medición representado en la figura 28.

La figura 30 representa el módulo de medición de las figuras 26-29 en una vista que ilustra la distribución de energía entre un emisor y un receptor en la realización ilustrativa representada de un módulo de medición usado en un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Las figuras 31-33 representan etapas en una realización ilustrativa del descabezado de una gamba como se describe en el presente documento.

La figura 34 es un diagrama de bloques esquemático de componentes en una realización ilustrativa de un aparato de descabezado de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 35 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato de descabezado de gambas como se describe en el presente documento.

Las figuras 36-37 son vistas ampliadas de porciones del aparato de descabezado de gambas representado en la figura 35.

La figura 38 es una vista en perspectiva del lado opuesto del aparato de descabezado de gambas de la figura 35 con una porción de la lanzadera extraída para exponer los componentes ubicados dentro de la lanzadera del aparato de descabezado de gambas.

Las figuras 39-41 representan una realización ilustrativa de un limitador de descabezado que puede usarse en una o más realizaciones de un aparato de descabezado de gambas como se describe en el presente documento. La figura 42 es una vista ampliada de una realización ilustrativa de una cuchara usada en una o más realizaciones de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento.

La figura 43 es una vista ampliada de una porción de la cuchara representada en la figura 42 ubicada dentro de una guía en un limitador de descabezado usado en una o más realizaciones de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento.

Las figuras 44-45 representan una realización ilustrativa de un aparato de descabezado en uso para identificar la ubicación de una unión de caparazón en una gamba como parte de un proceso de descabezado como se describe en el presente documento.

Las figuras 46-47 representan una realización ilustrativa de un aparato de descabezado en uso para extraer el caparazón de una gamba como parte de un proceso de descabezado como se describe en el presente documento. Las figuras 48-49 representan una realización ilustrativa de un accionador amortiguado que puede usarse para mover una o más realizaciones de una cuchara en una o más realizaciones de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento.

La figura 49A es una vista en perspectiva de una porción del accionador amortiguado del accionador de las figuras 48-49.

La figura 50 representa una variedad de gambas después de un proceso de descabezado.

Las figuras 51-52 son diagramas esquemáticos de una realización ilustrativa de un aparato de pelado que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 53 es un diagrama de bloques esquemático de un sistema de control que puede usarse en una realización ilustrativa de un aparato de pelado que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 54A es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato de pelado como se describe en el presente documento.

La figura 54B es una vista lateral de la realización ilustrativa de un aparato de pelado de la figura 54A, con los conjuntos de rodillos superior e inferior en la posición operativa como se describe en el presente documento. La figura 54C es una vista lateral de la realización ilustrativa de un aparato de pelado de la figura 54A, con los conjuntos de rodillos superior e inferior en la posición de recepción como se describe en el presente documento. La figura 54D es una vista en perspectiva ampliada de una parte del aparato de pelado representado en la figura 54A.

La figura 55A es una vista en perspectiva de otra realización ilustrativa de un aparato de pelado como se describe en el presente documento con los conjuntos de rodillos superior e inferior en la posición de recepción como se describe en el presente documento.

La figura 55B es una vista en perspectiva del aparato de pelado de la figura 55A, con los conjuntos de rodillos superior e inferior en la posición operativa como se describe en el presente documento.

La figura 55C es una vista lateral ampliada del aparato de pelado de la figura 55B, vista en la que se representa la relación entre la pinza, la superficie de trabajo y los rodillos inferiores de esta realización ilustrativa.

La figura 55D es una vista ampliada adicional de una porción del aparato de pelado representado en la figura 55C. La figura 56 es un diagrama esquemático que ilustra la relación entre una realización ilustrativa de un conjunto de rodillos inferiores, así como la rotación de los rodillos en el conjunto de rodillos inferiores en una o más realizaciones de un aparato de pelado como se describe en el presente documento.

La figura 57 es un diagrama esquemático que ilustra una realización ilustrativa de un par de rodillos superiores que pueden usarse en una o más realizaciones de un aparato de pelado como se describe en el presente documento. La figura 58 es un diagrama esquemático de los rodillos superiores de la figura 57 tomados a lo largo de sus respectivos ejes.

La figura 59 es un diagrama esquemático que representa una realización ilustrativa de un aparato de pelado alternativo configurado para extraer los pleópodos y pereiópodos de la superficie ventral del abdomen de la gamba mientras se dejan intactos los segmentos de carcasa en la superficie dorsal.

La figura 60 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato separador de segmentos de carcasa que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

La figura 61 es un diagrama de bloques esquemático de un sistema de control que puede usarse en una realización ilustrativa de un aparato separador de segmentos de carcasa que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Las figuras 62 y 63 son vistas en perspectiva ampliadas del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 60 con los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo en la configuración lista.

La figura 64 es una vista en perspectiva ampliada del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 63 con los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo en la configuración de retención.

La figura 65 es una vista lateral del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 64, con el segundo retenedor de segmento de carcasa en la posición inicial.

La figura 66 es una vista lateral del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 64 después de que el segundo retenedor de segmento de carcasa se haya movido desde la posición inicial a la posición de separación. La figura 67 representa otra realización ilustrativa de un aparato separador de segmentos de carcasa que puede usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento en el que el retenedor de segmento de carcasa representado está en la configuración lista, tomándose la vista a lo largo de un eje de procesamiento que pasa a través del aparato separador de segmentos de carcasa. La figura 68 representa el aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 67 con el retenedor de segmento de carcasa representado en la configuración de retención.

La figura 69 es una vista en sección transversal del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 68 tomada a lo largo de la línea 69-69 en la figura 68 con los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo en una posición inicial.

La figura 70 es una vista del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 69 con los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo movidos a una posición de separación.

Si bien las figuras identificadas anteriormente (que pueden o no estar dibujadas a escala) exponen realizaciones de la invención, también se contemplan otras realizaciones, como se ha señalado en la discusión. En todos los casos, esta divulgación presenta la invención a modo de representación y no de limitación. Debería entenderse que los expertos en la materia pueden idear otras numerosas modificaciones y realizaciones, las cuales se encuentran dentro del alcance de esta invención.

Descripción de realizaciones ilustrativas

En la siguiente descripción, se hace referencia a las figuras adjuntas del dibujo que forman parte de la misma y en las que se muestran, a modo de ilustración, realizaciones específicas. Ha de entenderse que pueden utilizarse otras realizaciones y que pueden hacerse cambios estructurales sin alejarse del alcance de la presente invención definido en las reivindicaciones.

La figura 1A es un diagrama de bloques de una realización ilustrativa de un sistema de procesamiento de gambas modular como se describe en el presente documento. El sistema de procesamiento de gambas incluye una serie de estaciones en las que se pueden realizar una o más funciones. En la realización ilustrativa representada, la estación más a la izquierda Z puede describirse como una estación de carga en la que las gambas 2 se cargan en las pinzas 12 de modo que cada gamba 2 pueda retenerse y procesarse mediante el sistema de procesamiento de gambas representado.

En la realización representada, se proporciona una pluralidad de pinzas 12 en un soporte de pinza 10. En una o más realizaciones alternativas, sin embargo, cada pinza 12 puede moverse individualmente a través de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento, es decir, el soporte de pinza 10 que lleva una pluralidad de pinzas 12 es opcional.

La figura 1A también representa un sistema de transporte 15 utilizado para mover los soportes de pinza 10 a través del sistema de procesamiento de gambas. En la realización representada, el sistema de transporte 15 usa un par de elementos de transporte 17 a los que se unen los soportes de pinza 10 que se pueden usar para mover los soportes de pinza 10 a través de los grupos de estaciones de procesamiento para procesar gambas cargados en las pinzas. Los elementos de transporte 17 pueden tener la forma de, por ejemplo, correas, cadenas, etc. como se usa en cualquier equipo de transporte convencional adecuado. Aunque la realización representada del sistema de transporte 15 incluye elementos de transporte 17, otras realizaciones de sistemas de transporte utilizados en sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden incluir solo un elemento de transporte o tres o más elementos de transporte según sea necesario para mover las pinzas 12 a través del sistema de procesamiento de gambas.

El sistema de procesamiento de gambas incluye, además, una serie de gruposP1, P2, P3de estaciones de procesamiento 16 en las que se pueden realizar uno o más procesos en cada gamba 2 cargada en las pinzas 12 a medida que las gambas pasan a través del sistema de procesamiento. Puede preferirse que el número de estaciones de procesamiento 16 en cada grupoP1, P2, P3coincida con el número de pinzas 12 proporcionadas en cada soporte de pinza 10 (que, en la realización representada, incluye cuatro pinzas 12 y cuatro estaciones de procesamiento 16 en cada grupo), aunque esto no es necesario en todas las realizaciones de los sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

El sistema de transporte 15 puede, en una o más realizaciones, entregar o mover pinzas 12 en ubicaciones seleccionadas en cada una de las estaciones de procesamiento 16 de tal manera que el equipo en cada una de las estaciones de procesamiento 16 pueda operarse basándose en tener pinzas 12 que transportan gambas 2 en esas ubicaciones seleccionadas. Cada pinza sucesiva 12 se mueve a cada ubicación seleccionada en las estaciones de procesamiento 16 para ayudar a las estaciones de procesamiento a procesar con precisión las gambas mantenidos en las pinzas 12. Mover las pinzas 12 que transportan gambas a ubicaciones seleccionadas en las estaciones de procesamiento 16 se puede distinguir de los sistemas de procesamiento de gambas y los métodos en los que las gambas se mueven a través de un sistema de procesamiento de gambas sin control sobre la ubicación de la gamba (por ejemplo, sistemas en los que las gambas se arrastran en el agua, etc.). Como se explica en el presente documento, por ejemplo, muchas de las estaciones de procesamiento 16 están diseñadas para actuar sobre características específicas encontradas en las gambas en las pinzas 12 y ubicar con precisión esas características a medida que las gambas sucesivas se mueven a cada ubicación seleccionada ayuda en el procesamiento eficaz y eficiente de las gambas usando los sistemas de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

Una estación de descargaUse encuentra después de los gruposP1, P2, P3de estaciones de procesamiento en las que las gambas 2 pueden descargarse/liberarse de las pinzas 12 en cada soporte de pinza 10 después de pasar a través de los gruposP1, P2, P3de estaciones de procesamiento.

La realización ilustrativa del sistema de procesamiento de gambas representado en la figura 1A también incluye una estación de clasificación S opcional en la que las gambas 2 pueden separarse en contenedores u otros contenedores 18 basándose en una o más características tales como, por ejemplo, su peso, su longitud, si tienen carcasa, si no tienen carcasa, etc.

En la realización representada, el sistema de transporte 15 hace avanzar las pinzas 12 desde el extremo de cargaZa la estación de descargaU.En una o más realizaciones, el sistema de transporte puede incluir estaciones de expulsión en la estación de descargaUque están configuradas para expulsar gambas de las pinzas 12. En una o más realizaciones, las estaciones de expulsión pueden ser un conjunto de émbolos que actúan sobre las gambas 2 ubicadas en las pinzas 12.

Las figuras 1B y 1C representan una realización ilustrativa de un conjunto de émbolos en una realización ilustrativa de una estación de descargaUque puede usarse para expulsar o extraer las gambas 2 de las pinzas 12 que, como se explica en el presente documento, pueden llevarse en un soporte de pinza 10 usando elementos de transporte 17. Los émbolos 13 están montados para forzar a las gambas 2 fuera de las pinzas 12 usando un accionador 19 (p. ej., un pistón operado hidráulicamente, neumáticamente, usando un solenoide, etc.). El accionador 19 está retraído en la figura 1B a medida que las gambas 2 transportados en las pinzas 12 se mueven a su posición. Cuando las gambas 2 están en posición sobre los émbolos 13, los accionadores 19 pueden accionarse para forzar a la gamba 2 fuera de las pinzas 12 como se representa, por ejemplo, en la figura 1C. En la realización ilustrativa representada, los émbolos 13 pueden describirse como que tienen superficies arqueadas que actúan sobre las superficies ventrales de la gamba 2 para, preferiblemente, reducir o eliminar el daño a la gamba 2 durante el proceso de descarga/expulsión. En una o más realizaciones, los accionadores 19 pueden conectarse operativamente a un sistema de control utilizado para operar el sistema de transporte 15 y/o cualquier otro aparato utilizado en los sistemas de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

Con referencia a la figura 2, se representa una realización ilustrativa de un sistema de control utilizado para controlar la operación de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. El sistema de control incluye un controlador 90 que está conectado operativamente a estaciones de procesamiento de un sistema de procesamiento de gambas. El sistema de procesamiento de gambas ilustrativo representado incluye una estación de procesamiento para medir 93, una estación de procesamiento para cortar los hilos negros 94, una estación de procesamiento para descabezar gambas 95, una estación de procesamiento para pelar gambas 96 (donde el pelado puede incluir extraer segmentos de carcasa abdominal en la superficie dorsal, así como extraer pleópodos y pereiópodos de la superficie ventral, o extraer los pleópodos y pereiópodos de la superficie ventral mientras se dejan intactos los segmentos de carcasa en la superficie dorsal), una estación de procesamiento para separar segmentos de carcasa abdominal adyacentes en la gamba 97, y una estación de expulsión/clasificación 98. El sistema de procesamiento de gambas también incluye un sistema de transporte 92 conectado operativamente al controlador, así como conectado operativamente a cada una de las estaciones de procesamiento para mover pinzas que transportan gambas a través de las diversas estaciones de procesamiento como se describe en el presente documento.

Aunque el controlador 90 representado en relación con la realización ilustrativa de un sistema de procesamiento de gambas de la figura 2 tiene la forma de un único controlador en el que todas las funciones de control pueden realizarse por un único controlador (aunque pueden proporcionarse controladores de respaldo y/o redundantes para ayudar en el caso de fallo de un controlador primario), una o más realizaciones alternativas de sistemas de procesamiento de gambas pueden incluir un conjunto distribuido de controladores, con aquellas estaciones de procesamiento que requieren un controlador que tiene un controlador dedicado y, potencialmente, se puede usar una red para interconectar los diversos controladores para facilitar el procesamiento de gambas por el sistema de procesamiento de gambas.

Los controladores utilizados en una o más realizaciones de los sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden proporcionarse en cualquier forma adecuada y pueden, por ejemplo, incluir memoria y un controlador. El controlador puede, por ejemplo, estar en forma de uno o más microprocesadores, matrices de puertas programables en campo (FPGA por sus siglas en inglés), procesadores digitales de señales (DSP por sus siglas en inglés), microcontroladores, máquinas de estado de circuito integrado de aplicación específica (ASIC por sus siglas en inglés), etc. Los controladores pueden incluir uno o más de cualesquiera dispositivos de entrada adecuados configurados para permitir a un usuario operar el aparato (por ejemplo, teclados, pantallas táctiles, ratones, bolas de seguimiento, etc.), así como dispositivos de representación visual configurados para transmitir información a un usuario (por ejemplo, monitores (que pueden o pueden no ser pantallas táctiles), señales luminosas, etc.).

Aunque se representan como separadas en la figura 2, debe entenderse que una o más estaciones de procesamiento pueden combinarse en una o más realizaciones de sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. Por ejemplo, el grupoP1de estaciones de procesamiento en el sistema de procesamiento de gambas representado en la figura 1A puede configurarse tanto para medir la gamba 2 como para cortar los hilos negros de la gamba 2 restringidas en las pinzas 12 en cada una de las estaciones de procesamiento 16 en ese grupo (realizando así ambas funciones descritas para las estaciones de procesamiento 93 y 94 en el sistema como se muestra en figura 2). También pueden incorporarse otras combinaciones de etapas de procesamiento en estaciones de procesamiento individuales.

Asimismo, algunos procesos tales como, por ejemplo, medir, se pueden realizar más de una vez en cada gamba. Por ejemplo, en una o más realizaciones, las gambas pueden medirse como parte del proceso para cortar los hilos negros en las gambas que pasan a través del sistema de procesamiento de gambas y pueden medirse nuevamente para ayudar con otro procesamiento tal como, por ejemplo, descabezar, clasificar, separar segmentos de carcasa, etc.

Aunque todos los diferentes aparatos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento pueden incorporarse preferiblemente en un único sistema o método de procesamiento de gambas, debe entenderse que cualquier aparato único descrito en el presente documento puede usarse en una configuración independiente en la que solo las funciones realizadas por un aparato específico se realizan en cada gamba que pasa a través de ese aparato o método. Por ejemplo, se puede proporcionar una única estación para descabezar gambas que no esté precedida por un aparato de corte de hilos negros o un aparato o método de medición. De la misma manera, se puede proporcionar una única estación para pelar gambas que no han sido procesadas por un aparato de descabezado o a las que se les ha quitado la cabeza por otro proceso o aparato antes de entregarlas a un aparato de pelado como se describe en el presente documento.

Es más, dos o más de los diferentes aparatos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento pueden incorporarse en los sistemas y métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. Por ejemplo, un sistema o método de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento puede incluir un aparato de medición y un aparato de corte de hilos negros, proporcionándose el aparato de medición y el aparato de corte de hilos negros como estaciones de procesamiento separadas en el sistema de procesamiento de gambas o combinados en una estación de procesamiento integrada de un sistema de procesamiento de gambas.

En otra variación, un sistema o método de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento puede incluir un aparato de medición y un aparato separador de segmentos de carcasa como se describe en el presente documento, con el aparato de medición y el aparato de separación de segmentos de carcasa proporcionados como estaciones de procesamiento separadas en el sistema de procesamiento de gambas o combinados en una estación de procesamiento integrada de un sistema de procesamiento de gambas.

En otra variación, un sistema o método de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento puede incluir un aparato de medición y un aparato de descabezado como se describe en el presente documento, con el aparato de medición y el aparato de descabezado proporcionados como estaciones de procesamiento separadas en el sistema de procesamiento de gambas o combinados en una estación de procesamiento integrada de un sistema de procesamiento de gambas.

Los métodos de procesamiento de gambas como se describen en el presente documento, ya sea que se usen con los sistemas de procesamiento descritos en el presente documento o no, pueden incluir cargar gambas individuales en cada pinza de una pluralidad de pinzas para proporcionar una pluralidad de pinzas cargadas, con cada pinza cargada restringiendo solo una gamba individual a la vez. El método puede incluir, además, transportar cada pinza cargada que lleva una gamba entre una pluralidad de estaciones de procesamiento usando un sistema de transporte que conecta las estaciones de procesamiento. En uno o más métodos, el método puede incluir recopilar datos sobre cada gamba en las pinzas cargadas en al menos una estación de procesamiento de la pluralidad de estaciones de procesamiento. En uno o más métodos, el método puede incluir realizar una o más acciones en cada gamba en la pluralidad de pinzas cargadas en al menos una estación de procesamiento de la pluralidad de estaciones de procesamiento.

En una o más realizaciones de los métodos descritos en el presente documento, las pinzas pueden estar dispuestas en grupos de dos o más pinzas en el sistema de transporte, en donde transportar cada pinza cargada entre la pluralidad de estaciones de procesamiento incluye transportar simultáneamente los grupos de dos o más pinzas entre la pluralidad de estaciones de procesamiento.

En métodos en los que las estaciones de procesamiento están dispuestas en grupos de dos o más estaciones de procesamiento, los métodos descritos en el presente documento pueden incluir transportar los grupos de dos o más pinzas cargadas entre los grupos de dos o más estaciones de procesamiento, y recopilar datos sobre las gambas en cada grupo de las dos o más pinzas en cada grupo de dos o más estaciones de procesamiento configuradas para recopilar datos antes de transportar cada grupo de dos o más pinzas fuera del grupo de dos o más estaciones de procesamiento. Es más, el método puede incluir realizar una o más acciones en la gamba en cada grupo de dos o más pinzas en cada grupo de dos o más estaciones de procesamiento configuradas para realizar una o más de las acciones antes de transportar cada grupo de dos o más pinzas fuera del grupo de dos o más estaciones de procesamiento configuradas para realizar las una o más acciones.

En uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento, la recopilación de datos puede incluir medir la longitud de cada gamba cuando, por ejemplo, cada gamba está ubicada en una pinza como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones de los métodos descritos en el presente documento, se puede asignar un peso a cada gamba basándose al menos en parte en la longitud de cada gamba medida en uno o más métodos como se describe en el presente documento.

Uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden incluir realizar acciones tales como, por ejemplo, cortar un hilo negro en cada gamba en una ubicación seleccionada en la gamba. En una o más realizaciones, el método puede incluir identificar la ubicación seleccionada en la que se va a cortar el hilo negro basándose al menos en parte en la longitud de cada gamba medida en uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Uno o más de los métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden incluir extraer una cabeza de cada gamba, extrayéndose opcionalmente la cabeza después de cortar un hilo negro en cada gamba cerca de una cola de la gamba. La extracción de la cabeza de acuerdo con uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento puede incluir identificar una unión de caparazón entre el caparazón y el abdomen de cada gamba antes de extraer la cabeza de cada gamba.

Uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden incluir separar los segmentos de carcasa abdominal adyacentes que se encuentran en la superficie dorsal del abdomen de la gamba antes de extraer los segmentos de carcasa abdominal de la gamba.

Uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden incluir extraer simultáneamente segmentos de carcasa abdominal junto con uno o más pleópodos de cada gamba. Uno o más métodos de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden incluir eliminar uno o más pleópodos de cada gamba mientras se dejan intactos los segmentos de carcasa abdominal.

Ejemplos ilustrativos de sistemas de procesamiento de gambas y métodos de procesamiento de gambas se presentan a continuación en relación con una variedad de ejemplos ilustrativos de estaciones de procesamiento de gambas y los métodos realizados en esas estaciones. Debería entenderse que las estaciones de procesamiento y los métodos realizados en esas estaciones son solo ejemplos ilustrativos de estaciones de procesamiento y métodos que pueden usarse en un sistema de procesamiento como se describe en el presente documento en relación con las figuras 1-2 y que pueden usarse otras estaciones y métodos de procesamiento alternativos en un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Para ayudar con la discusión de las estaciones de procesamiento de gambas y los métodos realizados en las mismas, en la figura 3 se representa un ejemplo de gamba que puede procesarse utilizando los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento, junto con una descripción de las diversas características anatómicas de la gamba. La gamba 102 representada incluye un abdomen 104 que termina en una cola/urópodo 106 (aunque el nombre propio para esta característica anatómica es el urópodo, por simplicidad, se denominará simplemente como la "cola" en el presente documento). Un apéndice denominado telson 107 se asienta sobre la superficie dorsal de la cola 106. Aunque la gamba 102 representada incluye un abdomen 104 que tiene seis segmentos, otras gambas que pueden procesarse usando sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden tener más o menos segmentos que forman el abdomen de la gamba.

La cabeza o caparazón 108 de la gamba 102 está unida al abdomen 104 en el extremo opuesto de la cola 106. El caparazón 108 contiene las vísceras de la gamba 102 y también lleva varias características tales como antenas, rostro, etc. La extracción de la cabeza o caparazón 108 usando los sistemas y métodos de procesamiento descritos en el presente documento da como resultado la extracción de las características unidas directamente al caparazón 108.

La gamba 102 también incluye apéndices en forma de pleópodos 105 (a veces denominados nadadores) unidos al lado ventral del abdomen 104. Los apéndices adicionales 109 también están unidos al lado ventral de la gamba 102 por delante del abdomen 104, es decir, el lado ventral del caparazón 108. Esos apéndices 109 pueden incluir, por ejemplo, los pereiópodos (a veces denominados "patas") y pinzas. La eliminación de la cabeza o caparazón 108 usando los sistemas y métodos de procesamiento descritos en el presente documento normalmente da como resultado la extracción de al menos algunos de los apéndices 109 unidos al lado ventral del caparazón 108.

El abdomen 104 incluye seis segmentos ubicados entre el caparazón 108 y la cola/urópodo 106 y el telson 107. Los segmentos se numeran comenzando en el caparazón 108 y avanzando hacia la cola 106, denominándose el segmento abdominal más cercano al caparazón 108 como el primer segmento y denominándose el segmento abdominal más cercano a la cola 106/telson 107 como el sexto segmento. Cada segmento abdominal incluye un segmento de carcasa en el lado dorsal del abdomen.

Los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento se basan en el procesamiento de gambas individuales que se retienen y mueven a través de los sistemas para el procesamiento individual. En una o más realizaciones, cada gamba puede retenerse cerca de su cola/urópodo usando una pinza, aunque también se contemplan otras ubicaciones para restringir las gambas para su procesamiento en los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

SISTEMA, PINZAS Y MÉTODOS DE PROCESAMIENTO DE GAMBAS

Las figuras 4-6 representan una realización ilustrativa de una pinza que puede usarse en una o más realizaciones ilustrativas de sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento. La pinza 112 está configurada para capturar y retener una gamba cerca de la cola. La realización representada de la pinza 112 es solo un ejemplo de una pinza que puede usarse para capturar y retener gambas procesadas en los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

La realización ilustrativa de la pinza 112 está ubicada en una base 110 (véase, por ejemplo, la figura 5). Aunque la base 110 se muestra separada y distinta de la pinza 112, en una o más realizaciones, la base 110 puede formar una parte integral de la pinza 112.

La pinza 112 incluye un cuerpo 120 unido a la base 110 junto con un par de brazos 122 que se extienden lejos del cuerpo 120 con los brazos 122 que conectan un par de mordazas 124 al cuerpo 120 a través de los brazos 122. Cada una de las mordazas 124 incluye una cara de mordaza 125 con las caras de mordaza 125 en las mordazas opuestas 124 enfrentadas entre sí a lo largo de un eje de sujeción 121 que se extiende entre las mordazas 124.

Las caras de mordaza 125 en cada una de las mordazas 124 definen una ranura de recepción entre las caras de mordaza 125. En una o más realizaciones, una distancia entre las caras de mordaza 125 a través de la ranura de recepción en una dirección alineada con el eje de sujeción 121 se estrecha cuando se aleja de la base 110 entre las caras de mordaza 125 a lo largo de un eje de compresión 123, extendiéndose el eje de compresión 123 a través de la base 110 entre las caras de mordaza 125 (en otras palabras, a través de la ranura de recepción entre las caras de mordaza 125).

En la realización ilustrativa representada de la pinza 112, uno o ambos de los brazos 122 que conectan cada una de las mordazas 124 al cuerpo 120 funcionan como un miembro de resorte que une operativamente las mordazas 124 al cuerpo 120. En una o más realizaciones, uno o ambos de los miembros/brazos de resorte 122 resisten el movimiento de la mordaza unida 124 lejos de la mordaza opuesta a lo largo del eje de sujeción 121. En una o más realizaciones, uno o ambos de los miembros/brazos de resorte 122 también resisten el movimiento de la mordaza unida 124 lejos de la base 110 a lo largo de la dirección de compresión alineada con el eje de compresión 123. Como resultado, una gamba ubicada en la ranura de recepción entre las caras de mordaza 125 de las mordazas 124 se comprime contra la base 110 por una o ambas mordazas 124.

Con referencia a la figura 6, la distancia entre el cuerpo 120 y la ranura de recepción definida entre las caras 125 de las mordazas 124 en una dirección transversal tanto al eje de sujeción 121 como al eje de compresión 123 puede seleccionarse para permitir que la cola 106 de una gamba capturada en la pinza 112 se coloque entre la ranura de recepción y el cuerpo 120 de la pinza 112. En una o más realizaciones, la distancia entre el cuerpo 120 y la ranura de recepción puede ser 4 o más, 6 o más, 8 o más, 10 o más, 12 o más, 14 o más, 16 o más, 18 o más, o 20 o más veces la anchura de la ranura de recepción medida en un punto medio entre la base 110 y la porción más estrecha de la ranura de recepción medida a lo largo de una dirección alineada con el eje de sujeción 123. En una o más realizaciones, la distancia entre el cuerpo 120 y la ranura de recepción puede ser 24 o menos, 22 o menos, 20 o menos, 18 o menos, o 16 o menos veces la anchura de la ranura de recepción medida en el punto medio entre la base 110 y la porción más estrecha de la ranura de recepción medida a lo largo de una dirección alineada con el eje de sujeción 123.

De nuevo, con referencia a la figura 6, la fuerza de compresión a lo largo del eje de compresión 123 puede, además de ayudar y retener la gamba en posición en la pinza 112, forzar también la base de la cola 106 de la gamba contra la base 110 en la que se encuentra la pinza 112. Esa acción puede, en una o más realizaciones, forzar a la cola 106 de la gamba a abrirse en abanico o ensancharse como se ve en la figura 6. Como resultado, los bordes delanteros de la cola 106, cuando se abre, pueden actuar contra las mordazas 124 de la pinza 112 para ayudar aún más a resistir la extracción de la gamba de la pinza 112 en una dirección transversal tanto al eje de sujeción 121 como al eje de compresión 123.

Otra característica opcional representada en conexión con la pinza 112 se encuentra en los separadores 126 en cada una de las mordazas 124. Levantar las mordazas 124 de la base 110 puede, en una o más realizaciones, proporcionar espacio libre entre los brazos 122 y la base 110 de manera que las mordazas 124 puedan girar alrededor de los ejes de rotación 127 que se extienden a través de los brazos 122 que se extienden desde las mordazas 124 hasta el cuerpo 120 (véase, por ejemplo, los ejes de rotación 127 representados en la figura 4). La rotación de las mordazas 124 alrededor de los ejes de rotación 127 puede, en una o más realizaciones, mantener un centro de presión impuesto sobre gambas de diferentes tamaños por las mordazas 124 por encima de una línea central en la que las mordazas 124 de la pinza 112 entran en contacto con las gambas de diferentes tamaños.

Debe entenderse que la rotación de las mordazas 124 puede producirse incluso en ausencia de separadores 126. Es más, debe entenderse que, aunque ambas mordazas 124 en la realización representada de la pinza 112 pueden girar alrededor de sus respectivos ejes de rotación 127, en una o más realizaciones, solo una de las mordazas 124 puede estar configurada para girar alrededor de un eje de rotación 127.

En una o más realizaciones de pinzas para restringir gambas como se describe en el presente documento, la pinza 112 puede construirse de un material polimérico que proporcione suficiente resistencia y resiliencia para formar tanto los brazos 122 como las mordazas 124 de una manera que proporcione las funciones descritas en el presente documento para la pinza 112. Como alternativa, la pinza 112 puede construirse con una variedad de componentes ensamblados entre sí para proporcionar las diversas características y sus funciones de una pinza capaz de sujetar una gamba como se describe en el presente documento. Por ejemplo, los brazos 124 podrían estar formados de acero para resortes o algún otro material elástico que sea diferente del material utilizado para el cuerpo 120 y/o las mordazas 124 de la pinza 112. Otras variaciones tales como, por ejemplo, un mecanismo de resorte de acero sobremoldeado, también serán conocidas por los expertos en la materia.

En una o más realizaciones de métodos de restricción de gambas como se describe en el presente documento, el método puede incluir proporcionar una pinza que tenga una primera y una segunda mordaza colocadas en una base, definiendo las mordazas una ranura de recepción entre las mismas, insertar una gamba en la ranura de recepción de modo que la cola de la gamba esté ubicada en un lado de pinza de las mandíbulas y el caparazón de la gamba esté ubicado en un lado de procesamiento de las mandíbulas. Aunque no es necesario, el método puede, en una o más realizaciones, incluir, además, forzar la cola de la gamba hacia la base de modo que la cola forme un abanico de cola extendido en el lado de sujeción de las mordazas.

Descrito con respecto a la realización ilustrativa de la pinza 112, el método puede incluir proporcionar la pinza 112 que tiene una primera y segunda mordaza 124 en la base 110. Las mordazas 124 definen una ranura de recepción entre las mismas. Insertar una gamba en la ranura de recepción de modo que la cola de la gamba 106 esté ubicada en un lado de pinza de las mordazas 124 (en otras palabras, el lado de las mordazas 124 orientado hacia el cuerpo 120 de la pinza 112) mientras que el caparazón de la gamba está ubicado en un lado de procesamiento de las mordazas 124 (en otras palabras, el lado de las mordazas 124 orientado lejos del cuerpo 120 de la pinza 112). En la realización representada, el abdomen 104 de la gamba también está ubicado en el lado de procesamiento de las mordazas 124 porque las mordazas 124 actúan contra la gamba en la unión entre la cola 106 y el abdomen 104. En una o más realizaciones, las mordazas 124, junto con los miembros/brazos de resorte 122 actúan para forzar la gamba hacia o contra la base 110 de modo que la cola forme un abanico de cola extendido en el lado de sujeción de las mordazas 124. Un abanico de cola extendido puede resistir aún más la extracción de la gamba de la pinza 112 en una dirección transversal tanto al eje de sujeción 121 como al eje de compresión 123.

En una o más realizaciones de los métodos de sujeción de una gamba en una pinza como se describe en el presente documento, la fuerza de compresión sobre la gamba hacia la base a lo largo del eje de compresión 123 puede describirse como una fuerza de compresión persistente. En otras palabras, la fuerza puede estar presente siempre que la gamba esté retenida en la pinza. La fuerza de compresión proporcionada por la pinza puede, en una o más realizaciones, ser asistida cuando las mordazas de la pinza se ensanchan cuando se acercan a la base en la que se coloca la pinza (o se estrechan cuando se alejan de la base en la que se coloca la pinza) porque los vectores de fuerza aplicados a la gamba por las caras en ángulo de las mordazas de la pinza puede ayudar a proporcionar una fuerza de compresión al gamba como se describe en el presente documento en virtud de su forma.

Además, una o más realizaciones de los métodos de sujeción de gambas en una pinza como se describe en el presente documento pueden implicar la rotación de una o ambas mordazas de la pinza como se ha analizado anteriormente en relación con la realización ilustrativa de la pinza 112. En particular, la pinza 112 incluye un cuerpo 120 y una primera mordaza 124 conectada al cuerpo 120 a través de un primer brazo 122, así como una segunda mordaza 124 conectada al cuerpo 120 a través de un segundo brazo 122. Una o ambas mordazas 124 pueden, en una o más realizaciones, girar alrededor de un eje de rotación 127 ubicado por encima de la base 110 y que se extiende entre la mordaza giratoria 124 y el cuerpo 120 cuando se inserta una gamba en la ranura de recepción formada entre la primera y la segunda mordaza 124.

La figura 7 es una vista en perspectiva de un conjunto de pinzas 112 que pueden usarse en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. El grupo de pinzas 112 puede describirse como unido a un soporte de pinza 110, estando una pluralidad de los soportes de pinza 110 unidos a los elementos de transporte 117 de un sistema de transporte utilizado para mover las pinzas 112 montadas en los soportes de pinza 110 a través de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. En la realización representada, los elementos de transporte 117 tienen la forma de correas que pueden ser accionadas por cualquier mecanismo adecuado para mover los soportes de pinza 110 y las pinzas 112 ubicadas en los mismos a través de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Aunque las realizaciones ilustrativas representadas de los soportes de pinza 110 llevan cuatro pinzas 112, debe entenderse que los soportes de pinza 110 pueden llevar solo una pinza, dos pinzas, tres pinzas o cinco o más pinzas dependiendo del número de estaciones de procesamiento en un sistema de procesamiento de gambas dado. Es más, aunque la figura 7 representa a los elementos de transporte 117, debe entenderse que un sistema de transporte utilizado para hacer avanzar las pinzas 112 y cualquier montaje de pinza 110 a través de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento puede incluir tan solo un elemento de transporte o tres o más elementos de transporte dependiendo del diseño específico del sistema de transporte.

Es más, aunque los elementos de transporte 117 tienen forma de cintas, debe entenderse que los elementos de transporte utilizados en los sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento pueden tomar cualquiera de una variedad de formas comunes a los sistemas de transporte que incluyen, pero sin limitación, correas, cadenas, etc.

En la realización ilustrativa representada, los elementos de transporte 117 llevan salientes de montaje 132 con cada uno de los soportes de pinza 110 incluyendo los correspondientes bloques de montaje 130, con cada bloque 130 configurado para unirse a un saliente de montaje 132 en los elementos de transporte 117. Los bloques 130 pueden unirse a los salientes de montaje 132 mediante cualquier técnica adecuada o combinación de técnicas que incluyen, por ejemplo, sujeciones mecánicas, adhesivos, pinzas, ajustes por interferencia, enclavamientos mecánicos, etc.

Con referencia a las figuras 8-10, se representa con más detalle una realización ilustrativa de un conjunto de salientes de montaje 132 y bloques 130 utilizados para unir un soporte de pinza 110 a un elemento de transporte 117. En la realización ilustrativa representada, los salientes de montaje 132 y los bloques 130 se unen entre sí mediante atracción magnética. En particular, cada uno de los salientes y bloques de montaje lleva imanes permanentes para retener los bloques 130 en los salientes de montaje 132 que, a su vez, retienen los soportes de pinza 110 en los elementos de transporte 117 para su movimiento a través de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento.

Con referencia a las figuras 8-9, los bloques de montaje 130 (que se muestran como transparentes para permitir la visualización de los componentes contenidos en el mismo) se unen al soporte de pinza 110 usando, en la realización representada, un par de sujeciones mecánicas. El bloque de montaje también incluye un par de imanes 134 colocados encima de una característica de acoplamiento 136 formada en el soporte de pinza 110.

La característica de acoplamiento 136 está diseñada para acoplarse con una característica de acoplamiento complementaria 137 en el saliente de montaje 132 para ayudar tanto en la alineación como en la retención del soporte de pinza 110 al saliente de montaje 132 en el elemento de transporte 117. Aunque la característica de acoplamiento 136 se representa en forma de un rebaje/pozo/abertura y la característica de acoplamiento complementaria 137 en el saliente de montaje 132 se representa en forma de una protuberancia, se entenderá que cualquier par de características de acoplamiento complementarias encontradas en el soporte de pinza 110 y el saliente de montaje 132 pueden proporcionar la misma funcionalidad que el par ilustrativo de características de acoplamiento complementarias representadas en las figuras 8-9.

Con referencia a la figura 10, que es una vista en sección transversal del soporte de pinza 10, el saliente de montaje 132 y el bloque de montaje 130 tomados a lo largo de la línea 10-10 en la figura 9, puede verse que, en la realización ilustrativa representada, el saliente de montaje 132 incluye un par complementario de imanes 135 colocados para atraer magnéticamente los imanes 134 en el bloque de montaje 130 unido al soporte de pinza 110. Puede preferirse que se proporcionen pares de imanes 134 y 135 tanto en el bloque de montaje 130 como en el saliente de montaje 132 de modo que los imanes 134 y 135 formen campos magnéticos cercanos para reducir la probabilidad de que los campos magnéticos asociados con los bloques de montaje 130 y los salientes de montaje 132 pueden afectar a cualquier componente eléctrico o magnético de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. La relación entre las características de acoplamiento complementarias 136 y 137 en el soporte de pinza 110 y el saliente de montaje 132 también se puede ver en la vista en sección transversal de la figura 10.

El uso de imanes y características de acoplamiento complementarias como se ve en las figuras 8-10 puede, en una o más realizaciones, proporcionar un sistema de conexión relativamente fácil de limpiar para retener los soportes de pinza 110 en posición en los elementos de transporte 117 de los sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. Muchas otras estructuras y/o técnicas de retención de montajes de pinza en elementos de transporte de un sistema de transporte, sin embargo, debe entenderse como adecuado para su uso en lugar de la realización ilustrativa representada de los bloques de montaje 130, los soportes de pinza 110 y los salientes de montaje 132 descritos en relación con las figuras 8-10.

Con referencia a las figuras 7 y 11, otra característica opcional de una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento puede verse en el desplazamiento entre los elementos de transporte 117 y las pinzas 112 utilizadas para retener y mover las gambas a través de un sistema de procesamiento. En particular, la figura 11 representa un par de gambas 102 retenidas en pinzas 112 unidas a un soporte de pinza 110 que se mueve a lo largo de una dirección de procesamiento 101 usando el elemento de transporte 117. Las gambas 102 están soportados durante el movimiento a lo largo de la dirección de procesamiento 101 por las superficies de trabajo 114 que están ubicadas en lados opuestos del elemento de transporte 117. Esas superficies de trabajo pueden soportar las gambas 102 retenidas en las pinzas 112 porque los elementos de transporte 117 no están alineados con las pinzas 112 a lo largo de la dirección de procesamiento 101.

Soportar gambas retenidas en superficies de trabajo 114 que están separadas y diferentes de los elementos de transporte 117 puede, en una o más realizaciones, proporcionar la capacidad de mejorar la limpieza y la higiene de un sistema de procesamiento de gambas porque las superficies de trabajo 114 pueden limpiarse y/o reemplazarse por separado durante el uso para limitar la contaminación y mejorar la higiene.

Aunque en las figuras anteriores se representa una realización ilustrativa de pinzas que se pueden usar para sujetar gambas como se describe en el presente documento dentro de un sistema de procesamiento de gambas, debe entenderse que se pueden usar otras pinzas alternativas para proporcionar restricción y movimiento de gambas en sistemas de procesamiento como se describe en el presente documento. En las figuras 12-13 se ilustra una pinza alternativa 112' que puede utilizarse en uno o más sistemas de transformación de gambas descritos en el presente documento. La pinza 112' incluye mordazas 124' montadas en un cuerpo 120' que están cargadas por resorte para moverse una hacia la otra. La forma y el montaje cargado por resorte de las mordazas 124' proporcionan una fuerza de sujeción a lo largo de un eje de sujeción 121' y, preferiblemente, una fuerza de compresión a lo largo de un eje de compresión 123' que se extiende a través de la ranura de recepción ubicada entre las mordazas opuestas 124'.

Con referencia a la figura 13, las pinzas 112' también pueden proporcionarse en un soporte de pinza 110' para moverse a través de un sistema de transporte usando un elemento de transporte 117' que está desplazado de las pinzas 112' de modo que la gamba 102' pueda soportarse en una superficie de trabajo 114' que está desplazada del elemento de transporte 117'.

Otra realización ilustrativa alternativa de las pinzas 112" se representa en la figura 14 con las pinzas 112" llevadas en un soporte de pinza 110". Cada una de las pinzas 112" se representa restringiendo una gamba 102" en una superficie de trabajo 114", mientras que el soporte de pinza 110" que lleva las pinzas 112" se mueve a través de un sistema de procesamiento usando el elemento de transporte 117" colocado entre las superficies de trabajo 114". Las pinzas 112" incluyen elementos de resorte 122" utilizados para proporcionar presión sobre la gamba 102" para retener la gamba 102" en las pinzas 112".

Debería entenderse que las figuras 12-14 representan solo dos realizaciones ilustrativas alternativas de pinzas que pueden usarse para retener gambas en un sistema de procesamiento para su procesamiento de acuerdo con los métodos descritos en el presente documento. Se pueden usar muchas otras pinzas para sujetar las gambas para su procesamiento en los sistemas y métodos descritos en el presente documento.

APARATOS Y MÉTODOS DE MEDICIÓN Y CORTE DE HILOS NEGROS

Entre las estaciones de procesamiento que pueden encontrarse en una o más realizaciones de sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento hay estaciones que pueden usarse para medir gambas y estaciones que pueden usarse para cortar el hilo negro de gambas. En una o más realizaciones, la misma estación de procesamiento puede usarse tanto para medir las gambas como para cortar el hilo negro de las gambas.

La figura 15 es un diagrama de bloques esquemático que representa componentes que pueden encontrarse en un sistema de este tipo configurado tanto para medir gambas como para cortar el hilo negro en las gambas. La estación representada incluye un módulo de medición 260 y un módulo de corte de hilo 270 junto con un controlador 290 y un sistema de transporte 292.

El módulo de medición 260 puede ser preferiblemente un módulo de medición sin contacto que está configurado para medir gambas sin requerir contacto físico con las gambas. En una o más realizaciones, el módulo de medición 260 puede incluir un emisor 262 y un receptor 264 que, conjuntamente, emiten y reciben energía tal como, por ejemplo, energía óptica, energía ultrasónica, etc. Aunque se representan por separado, el emisor 262 y el receptor 264 pueden combinarse en un transceptor que se basa en la energía reflejada para medir las gambas.

El módulo de corte de hilo 270 puede incluir una variedad de componentes que incluyen un accionamiento de módulo de corte 271, un accionador de restricción de corte 252 (conectado operativamente a una restricción de corte) y un accionador de cuchilla 245 (conectado operativamente a una cuchilla). El accionamiento del módulo de corte 271, el accionador de restricción de corte 252 y el accionador de cuchilla 245 pueden conectarse cada uno al controlador 292 para controlar el movimiento del módulo de corte de hilo 270, el accionador de restricción de corte 252 y el accionador de cuchilla 245.

El control sobre el sistema de transporte 292 por el controlador 290 puede usarse para mover gambas dentro y fuera del módulo de medición 260 y/o el módulo de corte de hilos 270.

Aunque el controlador 290 representado en conexión con la realización ilustrativa de un aparato de medición de gambas y corte de hilos negros como se representa en la figura 15 tiene la forma de un único controlador en el que todas las funciones de control pueden realizarse por un único controlador (aunque pueden proporcionarse controladores de respaldo y/o redundantes para ayudar en el caso de fallo de un controlador primario), una o más realizaciones alternativas de medición de gambas y aparato de corte de hilos negros pueden incluir un conjunto distribuido de controladores, con aquellas partes del aparato que requieren un controlador que tenga un controlador dedicado y, potencialmente, se puede usar una red para interconectar los diversos controladores para facilitar el procesamiento de gambas por el aparato de medición y corte de hilos negros. Es más, el controlador 290 (o cualquier otro controlador utilizado en un aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento) puede estar separado o integrado en un controlador de sistema tal como, por ejemplo, el controlador 90 representado en conexión con un sistema de control usado para controlar un sistema de procesamiento de gambas como se representa en la figura 2.

Los controladores utilizados en una o más realizaciones del aparato de medición de gambas y separación de hilos negros como se describe en el presente documento pueden proporcionarse en cualquier forma adecuada y pueden, por ejemplo, incluir memoria y un controlador. El controlador puede, por ejemplo, estar en forma de uno o más microprocesadores, matrices de puertas programables en campo (FPGA por sus siglas en inglés), procesadores digitales de señales (DSP por sus siglas en inglés), microcontroladores, máquinas de estado de circuito integrado de aplicación específica (ASIC por sus siglas en inglés), etc. Los controladores pueden incluir uno o más de cualesquiera dispositivos de entrada adecuados configurados para permitir a un usuario operar el aparato (por ejemplo, teclados, pantallas táctiles, ratones, bolas de seguimiento, etc.), así como dispositivos de representación visual configurados para transmitir información a un usuario (por ejemplo, monitores (que pueden o pueden no ser pantallas táctiles), señales luminosas, etc.).

Una realización ilustrativa de un aparato de corte de hilo negro 240 se muestra en las figuras 16-25E y una realización ilustrativa de un módulo de medición 260 se muestra en las figuras 26-30. Aunque el aparato de corte de hilos negros 240 y el módulo de medición 260 podrían, en una o más realizaciones, integrarse en una única estación de procesamiento de los grupos de estaciones de procesamiento (p. ej., grupoP1)descrito anteriormente en relación con el sistema de procesamiento de gambas ilustrativo representado en las figuras 1A y 2, se representan por separado en las figuras 16-30 porque también pueden proporcionarse como estaciones de procesamiento separadas.

El aparato de corte de hilos 240 de la estación de procesamiento representada en las figuras 16-23 se coloca por encima de la superficie de trabajo 214 en la que se ubican las gambas 202 para su procesamiento. En una o más realizaciones, la gamba 202 puede estar retenida en una pinza 212 de modo que la cola 206 de la gamba 202 esté ubicada en un lado de la pinza mientras que el resto de la gamba 202 está ubicada en el lado opuesto de la pinza 212. Como se explica en el presente documento, la pinza 212 puede moverse a una ubicación seleccionada con respecto al aparato de corte de hilos 240 de modo que cada gamba procesado por el aparato de corte de hilos 240 se ubique en la misma posición seleccionada.

La estación de procesamiento está soportada por encima de la superficie de trabajo 214 (y cualquier gamba 202 ubicada sobre la misma) en un bastidor 242, estando los componentes de la estación de procesamiento ubicados en un carro 244 que se mueve a lo largo de la corredera 243 alineado con el eje 241. La realización representada del carro 244 incluye placas laterales que se extienden hacia abajo desde una porción superior del carro 244, aunque pueden ser posibles muchas otras variaciones en las estructuras de soporte. El eje 241, a lo largo del cual se mueve el carro 244 está, en una o más realizaciones, preferiblemente alineado con el eje de procesamiento 211 que pasa a través de la superficie de trabajo 214. Como resultado, el movimiento del carro 244 a lo largo de la corredera 243/eje 241 da como resultado el movimiento del carro 244 y sus componentes a lo largo del eje de procesamiento 211 para facilitar el posicionamiento de los componentes en la estación de procesamiento con una o más ubicaciones seleccionadas en una gamba 202 colocado en el eje de trabajo superficie 214.

El módulo de corte de hilos del aparato de medición integrado y corte de hilos negros representado incluye un conjunto de cuchillas 248 y un accionador de cuchillas 245 configurado para mover el conjunto de cuchillas 248 entre una posición almacenada y una posición cortada. Más específicamente, el conjunto de cuchillas 248 está montado en un carro de cuchillas 246, siendo movido el carro de cuchilla 246 por el accionador de cuchilla 245 para mover el conjunto de cuchilla 248 entre su posición almacenada y su posición cortada. El accionador de cuchilla 245 puede tener la forma de un accionador/pistón de aire de doble acción, aunque se pueden usar muchos otros mecanismos para proporcionar el movimiento alternativo necesario para mover el accionador de cuchilla 245 y el conjunto de cuchilla 248 entre sus posiciones almacenada y cortada, por ejemplo, pistones de doble efecto, pistones de simple efecto, mecanismos de resorte, accionadores hidráulicos, motores, conductores magnéticos, etc.

El carro de cuchilla 246 se mueve a lo largo de un eje de carro de cuchilla 247 cuando se mueve el conjunto de cuchilla 248 entre su posición almacenada y su posición cortada y, como resultado, la dirección de corte a lo largo de la que se mueve el conjunto de cuchillas 248 está alineada con el eje de carro de cuchillas 247. En una o más realizaciones, la dirección de corte/eje de carro de cuchilla 247 puede ser transversal a la dirección de procesamiento 211.

El módulo de corte de hilo también incluye una restricción de corte 250 configurada para fijar una posición de una gamba 202 sostenido en una pinza 212 en la superficie de trabajo 214. La restricción de corte 250 está unida operativamente a un accionador de restricción de corte 252 que está configurado para mover la restricción de corte 250 entre una posición retirada como se ve, por ejemplo, en la figura 16, y una posición de restricción como se ve, por ejemplo, en la figura 17. Una gamba 202 sostenida en una pinza 212 en una ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 es retenido por la restricción de corte 250 cuando la restricción de corte 250 está en la posición de restricción.

En la realización representada, el accionador de restricción de corte 252 hace que la restricción de corte 250 gire alrededor de un eje 251 cuando se mueve entre la posición retirada como se ve en la figura 16 y la posición de retención como se ve en la figura 17. En una o más realizaciones, el accionador de restricción de corte puede tener la forma de un pistón de acción simple de fuerza limitada que aplica una fuerza hacia abajo más pequeña cuando se mueve la restricción de corte 250 a la posición de restricción y una fuerza hacia arriba o de retracción mayor cuando se mueve la restricción de corte 250 desde la posición de retención de vuelta a la posición retirada. La fuerza hacia abajo más pequeña puede seleccionarse de modo que la restricción de corte 250 no dañe indebidamente la gamba cuando la restricción de corte está en su posición de restricción. En una o más realizaciones, la fuerza ascendente o de retracción puede ser proporcionada por un resorte ubicado dentro del accionador de restricción de corte 252.

Aunque la realización ilustrativa representada del accionador de restricción de corte 252 tiene la forma de un pistón de fuerza limitada de acción única, se pueden usar muchos otros mecanismos para proporcionar el movimiento alternativo necesario para mover la restricción de corte 250 entre sus posiciones retirada y de restricción, por ejemplo, pistones de doble efecto, pistones de simple efecto, mecanismos de resorte, accionadores hidráulicos, motores, conductores magnéticos, etc.

Una secuencia de operaciones para la estación de procesamiento de corte de hilos negros representada en la figura 16 se puede describir con referencia a las figuras 16-21. En la figura 16, una gamba 202 retenido en una pinza 212 llevada en un soporte de pinza 210 se mueve a una ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214. La gamba 202, la pinza 212 y el soporte de pinza 210 se mueven a lo largo de una dirección de procesamiento alineada con el eje de procesamiento 211 para colocar la gamba 202 en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214. El conjunto de cuchillas 248 en el carro de cuchillas 246 está en la posición almacenada y la restricción de corte 250 está en su posición retirada en la figura 16.

Con la gamba 202 en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214, el accionador de restricción de corte 252 puede operarse para mover la restricción de corte 250 desde su posición retirada en la figura 16 hacia la superficie de trabajo en la que la gamba 202 está retenida por la pinza 212 de modo que la restricción de corte 250 esté en la posición de restricción como se ve en las figuras 17-18. La restricción de corte 250 está ubicada entre el conjunto de cuchillas 248 y la pinza 212 que restringe una gamba 202 cuando una gamba 202 sujeta en la pinza 212 está en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 y la restricción de corte 250 está en la posición de restricción como se ve en las figuras 17-18.

Cuando está en la posición de restricción como se representa en la figura 17-18, la realización ilustrativa de la restricción de corte 250 se coloca en el abdomen de la gamba 202 cerca de la pinza 212 que restringe la gamba 202. Debería, sin embargo, entenderse que otras ubicaciones para la restricción de corte 250 pueden ser posibles en realizaciones alternativas del aparato de corte como se describe en el presente documento. Como se ve en las figuras 17-18, el conjunto de cuchillas 248 en el carro de cuchillas 246 está en la posición almacenada (que, en la figura 17, se desplaza hacia la derecha a lo largo del eje de carro de cuchilla 247).

Con la gamba 202 en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 y la restricción de corte 250 en la posición de restricción como se ve en las figuras 17-18 para contener una gamba en la superficie de trabajo 214, el accionador de cuchilla 245 se puede activar para mover el conjunto de cuchilla 248 desde su posición almacenada a su posición cortada como se ve en las figuras 19-20. El movimiento del conjunto de cuchillas 248 desde su posición almacenada hasta su posición cortada usando el accionador de cuchilla 245 a lo largo de la dirección de corte alineada con el eje de carro de cuchilla 247 mueve el conjunto de cuchillas 248 generalmente transversal a la dirección de procesamiento alineada con el eje de procesamiento 211. Durante ese movimiento, el conjunto de cuchillas 248 pasa a través del abdomen de la gamba 202 retenido en la superficie de trabajo 214 por la pinza 212, así como por la restricción de corte 250. Ese movimiento del conjunto de cuchillas 248 corta preferiblemente el hilo negro en la gamba 202.

Mientras la gamba 202 permanece en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 y la restricción de corte 250 permanece en la posición de restricción como se ve en las figuras 19-20, el accionador de cuchilla 245 se activa preferiblemente para mover el conjunto de cuchilla 248 desde su posición cortada de vuelta a su posición almacenada (como se ve, por ejemplo, figuras 17-18). El movimiento del conjunto de cuchillas 248 desde su posición cortada a su posición almacenada usando el accionador de cuchilla 245 mientras la gamba 202 permanece retenida tanto por la restricción de corte 250 como por la pinza 212 puede evitar el movimiento no deseado de la gamba 202 durante el retorno del conjunto de cuchilla 248 a su posición almacenada.

Con la gamba 202 permaneciendo en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214, la restricción de corte 250 puede retraerse hacia arriba lejos de la superficie de trabajo 214 desde su posición de restricción (como se ve, por ejemplo, en las figuras 17-20) a su posición retirada como se ve en las figuras 16 y 21. El movimiento de la restricción de corte 250 puede lograrse usando el accionador de restricción de corte 252 como se describe en el presente documento. Es más, el movimiento de la restricción de corte 250 también puede dar como resultado el movimiento del accionador de cuchilla 245, el carro de cuchillas 246 y el conjunto de cuchillas 248 lejos de la superficie de trabajo 214 y la gamba 202 ubicado en la misma.

Aunque la realización representada del aparato de corte de hilos negros 240 usa una cuchilla fija que se mueve con respecto a una gamba, una o más realizaciones alternativas del aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento pueden incluir cuchillas rotatorias, chorros de agua, etc. que pueden usarse para cortar los hilos negros en las gambas como se describe en el presente documento.

La figura 22 representa una realización ilustrativa de un conjunto de cuchillas 248 utilizado en un aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento. En particular, el conjunto de cuchilla 248 puede tener la forma de un portacuchillas 249a y una cuchilla reemplazable 249b que se puede unir al portacuchillas 249a. En una o más realizaciones, la cuchilla 249b puede tener la forma de una cuchilla de bisturí n.° 10 u otro instrumento de corte convencional para permitir un reemplazo fácil y rápido de la cuchilla según sea necesario. Las figuras 23-24 representan la cuchilla 249b en una vista ampliada donde puede verse que la cuchilla 249b incluye un borde de corte 249c, estando la cuchilla 249b unida a un soporte 249a del conjunto de cuchilla 248. En una o más realizaciones, el borde de corte 249c de la cuchilla 249b está orientado hacia arriba o lejos del lado ventral de una gamba en la ubicación de corte seleccionada a medida que la cuchilla se mueve a lo largo de la trayectoria de corte.

En la realización ilustrativa representada, el borde de corte 249c de la cuchilla 249b es un borde curvo. El borde curvo de la cuchilla 249b puede reducir la probabilidad de fractura de la cuchilla durante el uso al cortar los hilos negros de las gambas procesados por los sistemas de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

En una o más realizaciones, puede preferirse que el conjunto de cuchillas 248 se mueva desde su posición almacenada a su posición cortada en una dirección que dé como resultado una acción de corte del hilo negro en una gamba 202. Con referencia a las figuras 16-21, las gambas 202 retenidas en una ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 están generalmente alineados a lo largo del eje de procesamiento 211 de tal manera que el movimiento del conjunto de cuchillas 248 a lo largo de una dirección de corte alineada con el eje accionador de cuchilla 247 proporciona la acción de corte deseada de un hilo negro en la gamba 202 cuando la dirección de corte/eje accionador de cuchilla 247 está orientado generalmente transversal al eje de procesamiento 211.

Las figuras 23-24 representan las posiciones relativas de la restricción de corte 250 en posición sobre un par de gambas 202 de diferentes tamaños para ilustrar la adaptación proporcionada por la muesca 254 en la restricción de corte 250 basándose en gambas de diferentes tamaños. Como se explica en el presente documento y, como se ha representado en las figuras 23-24, la trayectoria del borde de corte 249c de la cuchilla 249b está fijada con respecto a la restricción de corte 250. En otras palabras, el borde de corte 249c de la cuchilla 249b pasa por la misma porción de la muesca 254 en la restricción de corte 250 independientemente del tamaño de la gamba 202.

En particular, la figura 23 representa una gamba más grande 202 en una posición de corte seleccionada y alineado con el eje de procesamiento 211 en una superficie de trabajo 214 de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. La figura 24 representa una gamba más pequeña 202 en una posición de corte seleccionada y alineado con el eje de procesamiento 211 en una superficie de trabajo 214 de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. Las gambas 202 se muestran en sección transversal con el hilo negro 203 ubicada próxima al lado dorsal de la gamba 202.

Las figuras 23-24 representan la capacidad de la muesca 254 en la restricción de corte 250 para ayudar a determinar una altura del lado ventral del caparazón de la gamba y establecer una profundidad de corte en relación con esa altura para una cuchilla de un aparato de corte de hilos negros como se describe en el presente documento. El eje 257 representado en las figuras 23-24 puede, por ejemplo, ser indicativo de la trayectoria de una cuchilla utilizada para cortar un hilo negro de una gamba en relación con la muesca 254. En particular, el eje 257 puede ser indicativo de la trayectoria del extremo más inferior 249d del borde de corte 249c del conjunto de cuchillas 248. El eje 257 es generalmente paralelo a la dirección de corte/eje accionador de cuchilla 247 a lo largo del cual se mueve el conjunto de cuchilla 248 durante el proceso de corte.

Con referencia a las figuras 23-24, el eje 257 puede definir una profundidad de corte d a lo largo de un eje vertical que se extiende a través de la superficie de trabajo 214 y la gamba 202. Definir la profundidad de corte en relación con el lado dorsal de la carcasa de gamba usando una restricción de corte con muescas tal como, por ejemplo, la restricción de corte 250 puede ayudar a garantizar que las profundidades de corte en las gambas restringidos en una ubicación de corte seleccionada como se describe en el presente documento sean lo suficientemente profundas como para cortar el hilo negro, sin cortar indeseablemente demasiado profundamente en una gamba que está siendo procesado por el aparato de corte de hilos negros.

Como se ha indicado anteriormente, la figura 24 representa una gamba más pequeña 202 en la posición de corte seleccionada y también alineada con el eje de procesamiento 211 en la superficie de trabajo 214 de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento. La figura 24 también representa el eje 257 a lo largo del cual el extremo más inferior 249d del borde de corte 249c se mueve a medida que la cuchilla 249b pasa a través de la gamba más pequeño 202 para cortar el hilo negro 203.

Una comparación de las figuras 23 y 24 muestra que el eje 257 a lo largo del cual el extremo más inferior 249d del borde de corte 249c se mueve para cortar los hilos negros 203 tanto en la gamba 202 más grande como en el más pequeño está en la misma posición con respecto a la restricción de corte 250 independientemente del tamaño de las gambas. En ambos casos, sin embargo, el borde de corte 249c de la cuchilla 249b del conjunto de cuchillas 248 está en una posición lo suficientemente baja como para cortar los hilos negros 203 de la gamba 202.

Fijar la altura de la trayectoria de la cuchilla 249b en relación con la restricción de corte 250 proporciona un corte preciso y repetible de los hilos negros en gambas de tamaños relativamente variables porque los hilos negros 203 están ubicados más cerca del lado dorsal de las gambas como un porcentaje de la "altura" del abdomen de la gamba 202 en gambas más grandes en comparación con gambas más pequeñas (compárese, por ejemplo, las ubicaciones de los hilos negros 203 de la gamba más grande en la figura 23 y la gamba más pequeña en la figura 24).

Otra característica que puede visualizarse con referencia a las figuras 23 y 24 es que el borde de corte 249c de la cuchilla 249b, en la mayor parte de los casos, fuerce los hilos negros 203 tanto de la gamba más grande como del más pequeño 202 lejos de los lados ventrales y hacia los lados dorsales de la gamba 202 (es decir, lejos de la superficie de trabajo 214 contra la que se enfrentan las superficies ventrales de la gamba 202 más grande y más pequeña). Esa acción de elevación puede, en algunos casos, ayudar a cortar los hilos negros 203 que pueden, en algunos casos, ser relativamente tenaces y/o elásticos. Aunque la acción de elevación se produce con un borde de corte curvado, se entenderá que se podría lograr una acción de elevación similar con un borde de corte recto que también esté orientado hacia el lado ventral de la gamba 202.

Como se explica en el presente documento, la restricción de corte 250 usada en una o más realizaciones del aparato de corte de hilos negros descrito en el presente documento incluye preferiblemente una muesca 254. La muesca 254 está configurada para recibir una gamba 202 sostenido en una pinza 212 en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 como se describe en el presente documento. Además de ayudar con la retención de una gamba colocada en la muesca 254, la muesca también proporciona posicionamiento para una cuchilla utilizada para cortar el hilo negro de una gamba como se describe en el presente documento.

Las figuras 25A-25E ilustran diversas características con respecto a la realización ilustrativa representada de la muesca 254. En particular, la muesca 254 puede describirse como que se extiende hacia dentro desde los bordes delanteros 255 del retenedor 250 hacia un extremo de muesca 256 a lo largo de un eje de muesca 253. El eje de muesca 253 puede ser preferiblemente transversal al eje de procesamiento 211 cuando la restricción 250 está en su posición de restricción próxima a una superficie de trabajo como se describe en el presente documento. Asimismo, la muesca 254 puede ser preferiblemente más ancha cerca de los bordes delanteros 255 del retenedor 250 y estrecha cuando se acerca al extremo de muesca 256 distal de esos bordes delanteros.

En una o más realizaciones, la muesca 254 puede tener preferiblemente una superficie biselada 258 que se ensancha cuando se mueve en una dirección a lo largo del eje de procesamiento 211. Esta característica se ve, por ejemplo, en las figuras 25B-25E. Debido a la superficie biselada 258, la muesca 254 es más ancha en un lado de la restricción de corte 250 que en el lado opuesto de la restricción de corte 250. En una o más realizaciones, ese ensanchamiento puede correlacionarse preferiblemente con el ensanchamiento del abdomen de una gamba cuando se mueve desde la cola de la gamba hacia su caparazón y, como resultado, puede ayudar a inmovilizar gambas cuando la restricción de corte 250 está en su posición de restricción sobre una gamba.

La figura 25C es una vista en sección transversal ampliada del retenedor de corte 250 tomada a lo largo del eje de muesca 253. Como se puede observar en esta figura, la superficie biselada 258 que forma la muesca 254, además de cambiar la anchura de la muesca 254 como se ve en la figura 25B, también cambia la altura o profundidad de la muesca 254 entre el lado de cola 259t y el lado de caparazón 259c de la restricción de corte 250. En una o más realizaciones, la superficie biselada 258 puede definir un ángulo a (alfa) con respecto al eje de procesamiento 211. En una o más realizaciones, el ángulo a (alfa) puede ser 15 o más, 30 o más, 45 o más, o 60 o más grados en un extremo inferior y 75° o menos, 60° o menos, 45° o menos, o 30° o menos en un extremo superior.

Las figuras 25D y 25E representan la restricción de corte 250 en dos gambas de diferente tamaño 202 para ilustrar el efecto que la superficie biselada 258 puede tener cuando se coloca la restricción de corte 250 en gambas de diferente tamaño. En la figura 25D se representa una gamba 202 más grande con una superficie ventral orientada hacia la superficie de trabajo 214. En las realizaciones en las que la restricción de corte 250 se gira a su posición (véase, por ejemplo, el aparato de corte de hilos negros representado en las figuras 16-21), el ángulo de la restricción de corte 250 (como se representa por el eje de muesca 253) puede ser menos vertical cuando se coloca en una gamba más grande como se ve en la figura 25d en comparación con el ángulo más vertical de la restricción de corte 250 cuando se coloca en una gamba más pequeño como se ve en la figura 25E.

Ese cambio en la orientación angular de la restricción de corte 250 en gambas de diferentes tamaños puede ser, al menos en parte, alojado por la superficie biselada 258 de la muesca 254 en una o más realizaciones de una restricción de corte como se describe en el presente documento. Además, el alojamiento realizado por la superficie biselada 258 en gambas más grandes puede, en una o más realizaciones, ayudar también a mover el eje 257, que define la profundidad de corte como se ha analizado anteriormente en relación con las figuras 23-24, más abajo o más profundamente en la gamba 202 en la gamba más grande y, al contrario, moviendo el eje 257 hacia arriba hacia el lado dorsal de la gamba 202 en gambas más pequeñas.

Una realización ilustrativa de los componentes que pueden ser utilizados para proporcionar un módulo de medición que puede ser utilizado para medir gambas en una o más realizaciones de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en este documento se representan en las figuras 26-30. Aunque se describe y representa por separado, en una o más realizaciones de las estaciones de procesamiento descritas en el presente documento, un aparato de corte de hilos negros y un módulo de medición de gambas pueden integrarse en la misma estación de procesamiento. En una o más realizaciones, los módulos de medición descritos en el presente documento pueden usar preferiblemente un sensor sin contacto configurado para medir la longitud de una gamba sostenida en una pinza que se mueve a través del módulo de medición a lo largo de una dirección de medición. En general, la dirección de medición se alineará con la dirección de procesamiento definida por el eje de procesamiento 211.

Independientemente de si el módulo de medición está integrado o no en la misma estación de procesamiento que un aparato de corte de hilos negros, el módulo de medición puede posicionarse preferiblemente de tal manera que las gambas que se mueven a través de un sistema de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento se miden antes de, o en el momento de, alcanzar la ubicación de corte seleccionada en la que se corta el hilo negro. Hacerlo puede permitir que el sistema use la longitud de la gamba para colocar correctamente el aparato de corte de hilos negros con respecto a cada gamba para un corte preciso y eficiente de los hilos negros de las gambas procesados usando los sistemas de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

Con referencia a las figuras 26 y 28, los componentes del módulo de medición están ubicados en lados opuestos de la dirección de medición/eje de procesamiento 211 de manera que las gambas que se mueven a lo largo del eje de procesamiento 211 pasan entre los componentes del módulo de medición. En particular, la realización ilustrativa representada del módulo de medición incluye un emisor 262 y un receptor 264 colocados en lados opuestos del eje de procesamiento 211. La realización específica del emisor 262 tiene la forma de una matriz de emisores de infrarrojos que generan un haz de luz de múltiples trayectorias, mientras que el receptor 264 recibe esa energía emitida y la usa para determinar la longitud de una gamba que pasa entre el emisor 262 y el receptor 264.

Con referencia a las figuras 26-27 y 30, la matriz de emisores que forman el emisor 262 (dispuestos verticalmente en las figuras 26-27) en la realización representada emiten luz generalmente a través de la abertura entre el emisor 262 y el receptor 264. Con referencia a las figuras 28-30, el receptor 264 puede, en una o más realizaciones, tener una abertura sobre la que se recibe la luz emitida por los emisores 262 de tal manera que solo la luz dentro de la distribución de energía 266 en forma de abanico representada entre el emisor 262 y el receptor 264 es recibida por el receptor 264.

Durante la operación, puede preferirse calibrar el sensor sin contacto antes de que una gamba sujeta en una pinza pase a través del sensor sin contacto en la dirección de medición. En una o más realizaciones, puede preferirse calibrar el sensor sin contacto antes de que cada gamba sostenida en una pinza pase a través del sensor sin contacto en la dirección de medición. La calibración del sensor sin contacto antes de que cada gamba sostenida en una pinza pase a través del sensor sin contacto puede proporcionar una medición más robusta y precisa de las gambas que pasan a través del sensor sin contacto. En una o más realizaciones alternativas, puede preferirse calibrar el sensor sin contacto después de que un número seleccionado de gambas haya pasado a través del sensor sin contacto (en lugar de calibrar el sensor sin contacto antes de que cada gamba pase a través del sensor sin contacto).

Durante el proceso de medición, el emisor 262 emite continuamente energía óptica a través del espacio entre el emisor 262 y el receptor 264 mientras una gamba retenida en una pinza pasa entre el emisor 262 y el receptor 264 a lo largo del eje de procesamiento 211. El controlador al que están unidos operativamente el emisor 262 y el receptor 264 supervisa la energía recibida por el receptor 264 para identificar una unión entre la pinza y una gamba sujeta en la pinza cuando se mueve una gamba sujeta en una pinza a través del sensor sin contacto. Esa unión puede, en una o más realizaciones, detectarse identificando una porción seleccionada de una pinza tal como, por ejemplo, restringiendo el borde delantero de la pinza una gamba a medida que la pinza y la gamba pasan entre el emisor 262 y el receptor 264 a lo largo del eje de procesamiento 211 cuando la cantidad de energía emitida por el emisor 262 que llega al receptor 264 cae por debajo de un valor umbral de pinza seleccionado que indica bloqueo de la energía consistente con la pinza que pasa entre el emisor 262 y el receptor 264.

A medida que la gamba y la pinza continúan pasando entre el emisor 262 y el receptor 264, el controlador continúa monitorizando la energía recibida por el receptor 264. Mientras la gamba está ubicada entre el emisor 262 y el receptor 264, la cantidad de energía recibida por el receptor 264 se reduce debido al bloqueo por el abdomen y el caparazón de la gamba. Dado que, sin embargo, el caparazón de la gamba pasa entre el emisor 262 y el receptor 264, la cantidad de energía recibida por el receptor 264 aumenta a medida que el caparazón completa su paso entre el emisor 262 y el receptor 264.

Se determina un valor de medición de longitud de gamba cuando la cantidad de energía que llega al receptor 264 aumenta a un nivel por encima de un umbral de antena seleccionado en cuyo punto el caparazón de la gamba ha pasado entre el emisor 262 y el receptor 264 (denominado umbral de antena porque, presumiblemente, solo la antena de la gamba puede ubicarse entre el emisor 262 y el receptor 264 después de que el caparazón haya pasado entre esos componentes).

Debido a que el controlador también está conectado operativamente al sistema de transporte (véase, por ejemplo, el controlador 290 y el sistema de transporte 292 en la figura 15) utilizado para mover la gamba retenida en pinzas a través del módulo de medición entre el emisor 262 y el receptor 264, la longitud de la gamba se puede determinar en función de la distancia recorrida por la gamba usando el sistema de transporte. En particular, la distancia recorrida por una gamba en el tiempo entre la identificación del borde delantero de la pinza (según lo determinado por la energía recibida por el receptor 264 que cae por debajo de un umbral de pinza seleccionado) y la identificación del extremo del caparazón de la gamba (según lo determinado por la energía recibida por el receptor 264 que se eleva por encima de un umbral de antena seleccionado) se usa como una medición de la longitud de la gamba.

Aunque una realización ilustrativa de un módulo de medición puede basarse en la energía infrarroja emitida y recibida por un sensor sin contacto, se pueden usar otras formas de detección sin contacto en lugar de y/o además de la emisión y detección de energía infrarroja. Por ejemplo, la detección sin contacto se puede realizar utilizando energía ultrasónica, energía óptica fuera del intervalo infrarrojo, sistemas de formación de imágenes (usando una o más cámaras, etc.), detección capacitiva, sistemas de formación de imágenes (usando una o más cámaras, etc.), etc. En otras realizaciones alternativas más, la detección por contacto puede usarse para determinar la longitud de la gamba usando, por ejemplo, seguidores mecánicos, chorros de fluido, etc.

Con la longitud de la gamba determinada, el controlador puede, opcionalmente, configurarse para determinar un peso de la gamba basándose al menos en parte en la longitud de la gamba. En algunas realizaciones, el peso de una gamba sostenido en una pinza puede basarse completamente en la longitud de la gamba medida usando un módulo de medición como se describe en el presente documento.

Es más, con la longitud de la gamba determinada, esa información puede usarse para colocar el aparato de corte de hilos en relación con esa gamba específica de modo que el aparato de corte de hilos pueda cortar el hilo negro de la gamba en una ubicación seleccionada en la gamba. Con referencia a la figura 3, puede preferirse cortar el hilo negro de una gamba 102 cerca de una unión entre un segmento de carcasa abdominal más trasero y un segmento de carcasa abdominal adyacente de la gamba, en donde el segmento de carcasa abdominal más trasero está ubicado entre el segmento de carcasa abdominal adyacente y la cola de la gamba. Por ejemplo, en una gamba 102 que tiene un abdomen con seis segmentos, puede preferirse cortar el hilo negro próxima a una unión entre el quinto segmento de carcasa y el sexto segmento de carcasa en el abdomen 104. Cortar el hilo negro en esa ubicación puede resultar en la extracción de sustancialmente todo el hilo negro, quedando solo la porción del hilo negro ubicada en el segmento abdominal más posterior/sexto (a lo ancho de esa porción del hilo negro, a veces denominada "intestino") cuando la mayor parte del hilo negro se extrae del abdomen 104 entre el segmento abdominal más posterior/sexto y el caparazón de la gamba 102.

Debido a que se conoce la longitud de la gamba 202, la ubicación general de la unión entre los segmentos de carcasa más traseros y adyacentes (por ejemplo, quinto y sexto) también se conoce porque la ubicación de esa unión está relacionada con la longitud de la gamba 202 y el módulo de corte de hilo se puede colocar correctamente de modo que la cuchilla corte el hilo negro próxima a la unión entre los segmentos de carcasa más traseros y adyacentes (quinto y sexto).

Como se ha tratado más arriba en conexión con las figuras 16-23, la estación de procesamiento ilustrativa representada en esas figuras incluye un carro 244 configurado para moverse a lo largo del eje 241 que está alineado con el eje de procesamiento 211 a lo largo del cual se coloca la gamba 202 en la superficie de trabajo 214. El carro 244 se puede mover usando un accionamiento de módulo de corte de hilo (véase, por ejemplo, el accionamiento del módulo de corte 271 en la figura 15). Aunque no se muestra en las figuras 16-23, el accionamiento del módulo de corte de hilos (271) unido operativamente al carro 244 para mover el carro 244 puede adoptar cualquier forma adecuada, incluyendo, por ejemplo, motores eléctricos, motores hidráulicos, pistones (hidráulicos y/o neumáticos), solenoides, etc.

El carro móvil 244 también mueve el conjunto de cuchilla 248 a lo largo del eje de procesamiento 211 porque el accionador de cuchilla 245 y el carro de cuchilla 246 están ambos montados en el carro 244 junto con la restricción de corte 250 y sus componentes asociados. Como resultado, con el conocimiento de la ubicación del conjunto de cuchillas 248 en relación con el carro 244 y una medición de la gamba 202 ubicada en la ubicación de corte seleccionada en la superficie de trabajo 214 que proporciona la ubicación general de la unión entre el quinto y el sexto segmento de carcasa en la gamba 202, el aparato de corte de hilos negros representado en las figuras 16-23 puede colocar el conjunto de cuchillas 248 de tal manera que el conjunto de cuchillas 248 corte el hilo negro próximo a la unión seleccionada en la gamba 202 cuando se mueve desde su posición almacenada a su posición cortada como se describe en el presente documento.

APARATO Y MÉTODOS DE DESCABEZADO

Como se explica en el presente documento, una o más realizaciones de los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento pueden incluir una estación de procesamiento y métodos para descabezar gambas individuales. Como se usa en el presente documento, "descabezar" de una gamba significa extraer la cabeza/caparazón (y sustancialmente todas las vísceras ubicadas en el la misma) del abdomen de una gamba. En una o más realizaciones, la gamba puede sujetarse en una superficie de trabajo durante el descabezado usando una restricción de descabezado, estando la restricción de descabezado, en una o más realizaciones, colocada en la unión entre el abdomen y el caparazón de la gamba (denominada en el presente documento "unión de caparazón").

En una o más realizaciones, la cabeza de la gamba se retire de una manera que también resulte en la extracción de una porción significativa del hilo negro, pero no se requiere la extracción del hilo negro durante el avance. La eliminación del hilo negro durante el descabezado puede facilitarse si el hilo negro se corta en una ubicación seleccionada a lo largo del abdomen antes de descabezar la gamba. En una o más realizaciones, el hilo negro puede, como se describe en el presente documento, cortarse cerca de una unión entre los segmentos de carcas más traseros y adyacentes (por ejemplo, quinto y sexto) en el abdomen antes de descabezar la gamba.

Los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento implican un proceso de descabezado realizado en cada gamba individualmente mientras la gamba está retenida por un retenedor de cabeza que actúa sobre la gamba en una ubicación próxima a la unión del caparazón. En una o más realizaciones, la gamba también puede estar sujeta por una pinza que actúa sobre su abdomen entre la unión del caparazón y la cola, pero esa restricción adicional no se requiere para el proceso de descabezado. Por ejemplo, en una o más realizaciones, la gamba puede ser retenido por una pinza que actúa sobre el abdomen de la gamba cerca de su cola.

Las figuras 31-33 son diagramas simplificados que representan una realización ilustrativa de un proceso y aparato de descabezado como se describe en el presente documento, mientras que la figura 34 representa un aparato de descabezado en forma de un diagrama de bloques esquemático. Como se representa en la figura 31, una gamba 302 se coloca sobre una superficie de trabajo 314. La gamba 302 se coloca de tal manera que se extiende a lo largo de un eje de procesamiento 311 lejos de una pinza 312 unida a un soporte de pinza 310. Más específicamente, la gamba 302 está retenida por la pinza 312 cerca de su cola, de modo que el abdomen 304 y el caparazón 308 de la gamba se extiendan lejos de la pinza 312 en la superficie de trabajo 314.

Una restricción de descabezado 350 se coloca opuesta a la superficie de trabajo 314. La restricción de descabezado como se representa en la figura 31 se ubica en su posición almacenada de modo que la gamba 302 se puede colocar entre la restricción de descabezado 350 y la superficie de trabajo 314. Una cuchara 360 también se representa en la figura 31 estando la cuchara 360 en su posición lista en la que la cuchara 360 está ubicada cerca de un lado de caparazón de la restricción de descabezado 350 (donde el lado de caparazón de la restricción de descabezado 350 es el lado de la restricción de descabezado orientado hacia el caparazón 308 de la gamba 302).

La restricción de descabezado 350 se representa en su posición de restricción en la figura 32 que está más cerca de la superficie de trabajo 314 que cuando la restricción de descabezado 350 está en su posición almacenada como se ve en la figura 31. Cuando se mueve a su posición de retención, la restricción de descabezado 350 está configurada para forzar a la gamba 302 ubicada entre la restricción de descabezado 350 y la superficie de trabajo 314 contra la superficie de trabajo 314. La cuchara 360 permanece en su posición lista próxima al lado de caparazón de la restricción de descabezado 350 en la figura 32. En la realización ilustrativa representada en las figuras 31 y 32, la restricción de descabezado 350 y la cuchara 360 pueden cortar la gamba 302 en una ubicación próxima a su unión de caparazón 303 (es decir, la unión 303 entre el abdomen 304 y el caparazón 308 de la gamba).

Con referencia a la figura 33, la restricción de descabezado 350 permanece en su posición de restricción como se ve en la figura 32, mientras que la cuchara 360 se ha movido a su posición final separada del lado del caparazón de la restricción de descabezado 350. Mover la cuchara 360 desde su posición lista como se ve en la figura 32 a su posición final como se ve en la figura 33 separa la cabeza/caparazón 308 de la gamba 302 en la superficie de trabajo 314 del abdomen 304.

En la figura 33 también se representa que la cuchara 360 (más particularmente una porción de trabajo de la cuchara 360), se aleja del abdomen 304 y la restricción de descabezado 350 a lo largo de una trayectoria de cuchara 301. En la realización representada, al menos una parte de la trayectoria de la cuchara 301 es arqueada. Es más, en la realización representada, la porción de trabajo de la cuchara 360 se mueve más cerca de la superficie de trabajo 314 a medida que la cuchara 360 se aleja del abdomen 304 de la gamba y la restricción de descabezado 350.

En una o más realizaciones, la separación del caparazón 308 del abdomen 304 de la gamba 302 también puede dar como resultado la eliminación de al menos una porción del hilo negro 303 del abdomen 304 de la gamba 302. La extracción del hilo negro 303 puede facilitarse si el hilo negro se corta dentro del abdomen 304 antes de que el caparazón 308 de la gamba se extraiga del abdomen 304 de la gamba 302. Como se explica en el presente documento, por ejemplo, puede ser deseable cortar el hilo negro 303 en el abdomen 304 cerca de la unión entre los segmentos de carcasa más traseros y adyacentes (por ejemplo, quinto y sexto) en el abdomen 304.

Descrito de una manera diferente, el proceso de descabezado como se representa en las FIGS. 31-33 puede describirse como un método en el que el abdomen 304 de la gamba 302 se retiene en una posición fija sobre una superficie de trabajo 314 y se mueve una cuchara 360 a través de la gamba cerca de una unión de caparazón 303 de la gamba 302 (la unión de caparazón 303 que se encuentra entre el caparazón 308 y un primer segmento abdominal en el abdomen 304 de la gamba 302). Mover la cuchara 360 a través de la gamba cerca de la unión de caparazón 303 puede implicar mover la cuchara 360 hacia la superficie de trabajo 314. El método incluye, además, alejar la cuchara 360 del abdomen 304 mientras se restringe el abdomen 304 de la gamba 302 en la posición fija sobre la superficie de trabajo 314.

Con referencia a la figura 34, una realización ilustrativa de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento se representa en un diagrama de bloques esquemático en el que una restricción de descabezado 350 y un accionador de restricción de descabezado 352 se llevan en una lanzadera de aparato de descabezado 344 junto con una cuchara 360 y un accionador de cuchara 362.

El accionador de lanzadera 345 está conectado operativamente al controlador 390, utilizándose el accionador de lanzadera 345 para mover la lanzadera de modo que la cuchara 360 y la restricción de descabezado 350 se coloquen en una ubicación seleccionada en una gamba durante el proceso de descabezado. El accionador de restricción de descabezado 352 está conectado operativamente al controlador 390, usándose el accionador de restricción de descabezado para mover la restricción de descabezado entre su posición almacenada y su posición de restricción como se describe en el presente documento. El accionador de cuchara está conectado operativamente al controlador 390, utilizándose el accionador de cuchara 362 para mover la cuchara 360 desde su posición lista hasta su posición final para extraer el caparazón de una gamba retenido por la restricción de descabezado 350.

El controlador 390 también está, en una o más realizaciones, conectado operativamente a un sensor de caparazón opcional para ayudar con la identificación de la unión de caparazón como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones de sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento en el que se usa un módulo de medición para medir la gamba que se está procesando, esa medición puede usarse para identificar el área en la que es probable que se ubique la unión de caparazón para acelerar la identificación de la unión de caparazón como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones alternativas, la ubicación del caparazón puede determinarse en función de la longitud medida de la gamba usando, por ejemplo, el aparato de medición y los métodos descritos en el presente documento. En la realización ilustrativa representada, el sensor de caparazón incluye un emisor 368 y un receptor 369, emitiendo el emisor 368 la energía recibida por el receptor 369. Las variaciones en la cantidad de energía recibida por el receptor pueden usarse para identificar la unión de caparazón como se describe en el presente documento.

El sistema de transporte 392 también está unido operativamente al controlador 390, usándose el sistema de transporte para mover las gambas individuales a su posición en una superficie de trabajo donde el retenedor de descabezado 350 y la cuchara 360 pueden actuar sobre las gambas como se describe en el presente documento.

Aunque el controlador 390 representado en relación con la realización ilustrativa de un aparato de descabezado como se representa en la figura 34 tiene la forma de un único controlador en el que todas las funciones de control pueden realizarse por un único controlador (aunque pueden proporcionarse controladores de respaldo y/o redundantes para ayudar en el caso de fallo de un controlador primario), una o más realizaciones alternativas del aparato de descabezado de gambas pueden incluir un conjunto distribuido de controladores, con aquellas partes del aparato que requieren un controlador que tenga un controlador dedicado y, potencialmente, se puede usar una red para interconectar los diversos controladores para facilitar el procesamiento de gambas por el aparato de descabezado. Es más, el controlador 390 (o cualquier otro controlador utilizado en un aparato de descabezado como se describe en el presente documento) puede estar separado o integrado en un controlador de sistema tal como, por ejemplo, el controlador 90 representado en conexión con un sistema de control usado para controlar un sistema de procesamiento de gambas como se representa en la figura 2.

Los controladores utilizados en una o más realizaciones del aparato de descabezado como se describe en el presente documento pueden proporcionarse en cualquier forma adecuada y pueden, por ejemplo, incluir memoria y un controlador. El controlador puede, por ejemplo, estar en forma de uno o más microprocesadores, matrices de puertas programables en campo (FPGA por sus siglas en inglés), procesadores digitales de señales (DSP por sus siglas en inglés), microcontroladores, máquinas de estado de circuito integrado de aplicación específica (ASIC por sus siglas en inglés), etc. Los controladores pueden incluir uno o más de cualesquiera dispositivos de entrada adecuados configurados para permitir a un usuario operar el aparato (por ejemplo, teclados, pantallas táctiles, ratones, bolas de seguimiento, etc.), así como dispositivos de representación visual configurados para transmitir información a un usuario (por ejemplo, monitores (que pueden o pueden no ser pantallas táctiles), señales luminosas, etc.).

En la figura 35 se representa una realización ilustrativa de un aparato de descabezado que puede utilizarse en una o más realizaciones de los sistemas y métodos de tratamiento de gambas descritos en el presente documento. El aparato de descabezado 340 representado se coloca por encima de la ubicación de descabezado seleccionada por encima de la superficie de trabajo 314 ubicada a lo largo de un eje de procesamiento 311. Como se describe en el presente documento, las gambas individuales se mueven a una ubicación de descabezado seleccionada a lo largo del eje de procesamiento 311 en la dirección de la flecha ubicada debajo de la superficie de trabajo 314 y el eje 311 para que se ubiquen en la superficie de trabajo 314 en una posición, por ejemplo, una ubicación de descabezado seleccionada, sobre la que actuará el aparato de descabezado 340.

El aparato de descabezado incluye un aparato de descabezado 344 soportado en un bastidor 342 por encima de la superficie de trabajo 314. La lanzadera 344 en la realización ilustrativa representada está configurada para moverse a lo largo de un eje de lanzadera 341 alineado con el eje de procesamiento 311. En una o más realizaciones, la lanzadera 344 puede moverse a lo largo de una o más correderas 343 alineadas con el eje de lanzadera 341. La lanzadera 344 puede moverse usando un accionador de lanzadera 345 conectado operativamente a la lanzadera 344 usando cualquier sistema de accionamiento adecuado.

La realización ilustrativa del aparato de descabezado 340 también incluye una posición de restricción de descabezado 350 por encima de la superficie de trabajo 314 y un accionador de restricción de descabezado 352 conectado operativamente para mover la restricción de descabezado 350 entre una posición almacenada (como se ve en la figura 35) y una posición de restricción (como se ve, por ejemplo, en las figuras 46-47 (descritas más completamente a continuación)). En la realización ilustrativa representada, el movimiento de la restricción de descabezado 350 desde su posición almacenada a su posición de restricción implica girar la restricción de descabezado 350 alrededor del eje 351. Aunque no es visible en la figura 35, el aparato de encabezado incluye una cuchara conectada operativamente a un accionador de cuchara 362 utilizado para mover la cuchara desde su posición lista hasta su posición final como se describe en el presente documento.

En la figura 35 también se representa una porción de un sensor de caparazón opcional que puede usarse para determinar dónde se coloca la lanzadera 344 para colocar correctamente la restricción de descabezado 350 en una gamba ubicada en la superficie de trabajo 314. En particular, un receptor 369 de un sistema de sensor de caparazón sin contacto se representa a lo largo de un lado de la lanzadera 344 en la figura 35.

Las figuras 36-37 son vistas ampliadas de porciones del aparato de descabezado 340 representado en la figura 35.

En particular, la figura 36 representa la restricción de descabezado 350 junto con una porción del accionador de restricción de descabezado 352, ambos de los cuales son transportados por la lanzadera 344 soportada por el bastidor 342 para moverse a lo largo de la corredera 343 que define el eje de la lanzadera 341. El accionador de cuchara 362 también se representa en la figura 36 junto con la superficie de trabajo 314 que se extiende a lo largo del eje de procesamiento 311 como se describe en el presente documento. 341.

La figura 37 es una vista ligeramente más ampliada que representa el receptor 369 de un sistema de sensor de caparazón sin contacto junto con una proyección de una trayectoria de haz (representada en una línea discontinua) que emana de un emisor 368 y se dirige hacia el receptor 369. El emisor 368 y el receptor 369 del sistema de sensores de caparazón son, en la realización representada, transportados en la lanzadera 344 como se ve, por ejemplo, en las figuras 36-37. La trayectoria de haz puede ser, en una o más realizaciones, preferiblemente transversal al eje de procesamiento 311 como se representa en la figura 37. El movimiento de la lanzadera 344 a lo largo del eje de procesamiento 311 después de que una gamba se ubica en una ubicación de descabezado seleccionada en la superficie de trabajo 314, por lo tanto, mueve el sistema de sensor de caparazón en relación con la gamba para detectar con precisión la unión de caparazón como se describe en el presente documento.

La figura 38 es una vista del aparato de descabezado 340 tomada desde el lado opuesto como se representa en la figura 35 con un lado de la lanzadera 344 extraído para exponer los componentes ubicados dentro de la lanzadera 344. La figura 38 también incluye una gamba 302 ubicado en la superficie de trabajo 314 en lo que puede denominarse una ubicación de descabezado seleccionada en la superficie de trabajo 314. La gamba 302 está retenida por una pinza 312 llevada en un soporte de pinza 310 de una manera similar a otras pinzas y soportes de pinza como se describe en el presente documento.

También expuesto por la eliminación de un lado de la lanzadera 344 hay un engranaje de accionamiento 346 conectado operativamente a la realización ilustrativa representada del accionador de lanzadera 345 junto con una correa 347 utilizada para mover la lanzadera 344 a lo largo del eje de procesamiento 311 según sea necesario para colocar correctamente la restricción de descabezado 350 por encima de la gamba 302 ubicada en la posición de descabezado seleccionada en la superficie de trabajo 314. Aunque se usan una correa 347 y un engranaje de accionamiento 346 en la realización representada del accionador de lanzadera 345, se podrían usar muchos otros mecanismos para mover la lanzadera 344 como se describe en el presente documento (por ejemplo, un tornillo de avance y un seguidor, un piñón y cremallera, etc.). La restricción de descabezado 350 es, como se describe en el presente documento, girada alrededor del eje de restricción de descabezado 351 usando el accionador de restricción de descabezado 352 para mover la restricción de descabezado 350 entre sus posiciones almacenada y de restricción como se describe en el presente documento (con la restricción de descabezado 350 ubicada en su posición almacenada en la figura 38).

Otras características expuestas por la eliminación de una porción de la lanzadera 344 son una cuchara 360 junto con el accionador de cuchara 362. El accionador de cuchara 362 está conectado operativamente a la cuchara 360 para girar la cuchara 360 alrededor del eje de cuchara 361 en la realización ilustrativa representada del aparato de encabezado 340.

Las figuras 39-41 representan diversas vistas de una realización ilustrativa de una restricción de descabezado 350 que puede usarse en una o más realizaciones de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento. La restricción de descabezado 350 incluye una porción de contacto 355 configurada para contactar y al menos cortar parcialmente una gamba ubicada en una superficie de trabajo próxima a la unión de caparazón de la gamba cuando la restricción de descabezado está en su posición de restricción como se describe en el presente documento. La porción de contacto 355 se extiende hacia abajo desde la porción de montaje 357 utilizada para montar la restricción de descabezado 350 en el aparato de descabezado 340.

La realización ilustrativa representada de la restricción de descabezado 350 también incluye una guía 358 que se extiende alejándose de la porción de contacto 355 de la restricción de descabezado 350 a lo largo de la dirección del eje de procesamiento 311. En la realización ilustrativa representada, la guía 358 tiene la forma de un par de alas 359 que se extienden lejos de la porción de contacto 355 de la restricción de descabezado 350.

Otra característica opcional representada en relación con la realización ilustrativa de la restricción de descabezado 350 es un borde biselado 356 ubicado en la porción de contacto 355, con el borde biselado 356 orientado hacia la superficie de trabajo 314 cuando la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción. El borde biselado 356 puede facilitar el paso de la porción de contacto 355 de la restricción de descabezado 350 a través de una gamba a medida que la restricción de descabezado 350 se mueve desde su posición almacenada a su posición de restricción como se describe en el presente documento.

La restricción de descabezado 350 también incluye una muesca de restricción opcional 354 ubicada en la porción de contacto 355 con la muesca de restricción 354 que termina en el extremo 353. La muesca de restricción 354 se abre hacia una superficie de trabajo y una gamba ubicada en la misma cuando la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción con respecto a una superficie de trabajo 314 como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones, la muesca de restricción 354 puede proporcionar espacio libre para un hilo negro de una gamba durante el proceso de descabezado, de modo que el hilo negro no se corte por la porción de contacto de la restricción de descabezado 350 cuando la restricción de descabezado 350 se mueve a su posición de restricción.

En una o más realizaciones, la muesca de restricción 354 puede tener una profundidaddrmedida entre el borde biselado 356 y el extremo de muesca 353 en una dirección transversal al eje de procesamiento 311. La profundidaddrpuede, en una o más realizaciones, ser lo suficientemente larga como para que la restricción de descabezado 350 pueda usarse con gambas de una variedad de tamaños mientras aún proporciona las funciones de restricción durante el rumbo, así como reducir la probabilidad de cortar el hilo negro durante el descabezado.

La figura 42 representa una realización ilustrativa de una cuchara 360 que puede usarse en una o más realizaciones de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento. La figura 43 representa una vista ampliada de una porción de la cuchara 360 cuando está en la posición lista cerca de la porción de contacto 355 de una restricción de descabezado como se describe en el presente documento, con la porción de trabajo 365 de la cuchara ubicada dentro de la guía definida por las alas 359 de la restricción de descabezado 350.

La porción de trabajo 365 de la cuchara 360 está configurada para entrar en contacto y cortar al menos parcialmente una gamba ubicada en una superficie de trabajo próxima a la unión del caparazón de la gamba cuando la cuchara 360 está en su posición lista y la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción como descrito en el presente documento. La porción de trabajo 365 de la cuchara 360 se extiende hacia abajo desde la porción de montaje 367 utilizada para montar la cuchara 360 en el aparato de descabezado 340. En una o más realizaciones, la porción de montaje 367 de la cuchara 360 puede incluir características (tales como, por ejemplo, pasadores o postes como se ve en la figura 42) configuradas para definir y un eje de cuchara 361 alrededor del cual la cuchara 360 gira cuando se mueve desde su posición lista hasta su posición final.

La realización ilustrativa de la cuchara 360 representada en la figura 42 incluye un borde exterior biselado opcional 366 ubicado en la porción de trabajo 365 de la cuchara 360. Una porción del borde exterior biselado 366 está orientada hacia la superficie de trabajo 314 cuando la cuchara 360 está en su posición lista y la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción. El borde exterior biselado 366 puede facilitar el paso de la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 a través de una gamba a medida que la restricción de descabezado 350 se mueve desde su posición almacenada a su posición de restricción mientras la cuchara 360 está en su posición lista como se describe en el presente documento.

La cuchara 360 también incluye una muesca de cuchara opcional 364 ubicada en la porción de trabajo 365, terminando la muesca de cuchara 364 en el extremo 363. La muesca de cuchara 364 se abre hacia una superficie de trabajo y una gamba ubicada en la misma cuando la cuchara 360 está en su posición lista y la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción con respecto a una superficie de trabajo 314 como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones, la muesca de cuchara 364 puede proporcionar espacio para un hilo negro de una gamba durante el proceso de descabezado de modo que el hilo negro no sea cortada por la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 cuando la cuchara está en la posición lista y la restricción de desvío 350 se mueve a su posición de retención.

En una o más realizaciones, la muesca de cuchara 364 puede tener una profundidaddsmedida desde la abertura de la muesca 364 hasta el extremo 363 de la muesca de cuchara 364 (es decir, en una dirección a lo largo de una longitud de la muesca de cuchara 364). En una o más realizaciones, la abertura de la muesca de cuchara 364 puede definirse por una línea que se extiende entre las uniones del borde exterior biselado 366 con la abertura de la muesca de cuchara 364. La profundidaddsde la muesca de cuchara 364 puede, en una o más realizaciones, ser lo suficientemente larga como para que la cuchara 360 pueda usarse con gambas de una variedad de tamaños mientras sigue proporcionando las funciones de separar el caparazón durante el descabezado, así como reducir la probabilidad de cortar el hilo negro durante el avance.

En una o más realizaciones, la muesca de cuchara 364 puede tener una profundidaddsmedida desde un extremo distal de la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 (donde el extremo distal de la porción de trabajo de la cuchara 360 puede definirse por una línea que conecta las uniones del borde exterior biselado 366 en la abertura de la muesca 364) hasta el extremo 363 de la muesca 364 que es de 10 milímetros o más y, opcionalmente, en donde la profundidad de la muesca de cuchara es de 20 milímetros o menos. La anchura de la muesca próxima a un punto medio de la profundidad de la muesca 364 puede ser, por ejemplo, 2 milímetros o más en el extremo inferior y 4 milímetros o menos en el extremo superior. Cuando la cuchara 360 está en su posición lista y la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción, la profundidaddsde la muesca de cuchara 364 se puede medir a lo largo de una longitud de la muesca en una dirección transversal al eje de procesamiento 311 que se extiende a lo largo de la superficie de trabajo 314 como se ve, por ejemplo, en la figura 32.

Con referencia a las figuras 39-41 y 43, una o más realizaciones de la cuchara y retención de avance que tienen una guía usada en una o más realizaciones de un aparato de avance como se describe en el presente documento pueden incluir una cuchara que tiene un ancho de cuchara que es menor que un ancho de guía de la guía. Esta relación se puede ver, por ejemplo, en la figura 43, donde la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 encaja dentro de la guía como se define por las alas 359 que se extienden lejos de la porción de contacto 355 de la restricción de descabezado 350.

En una o más realizaciones, el ancho de la cuchara y el ancho de la guía pueden medirse en el punto más ancho de la porción de trabajo de la cuchara ubicada en la guía (que también puede describirse como que está en una dirección transversal a una trayectoria de la porción de trabajo de la cuchara cuando el trabajo la porción de la cuchara se está alejando de la porción de contacto de la restricción de avance a medida que la cuchara se mueve desde la posición lista hasta la posición final como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones, el ancho máximo de la porción de trabajo de la cuchara ubicada en la guía puede describirse como que tiene un ancho del 50 % o más, 60 % o más, 70 % o más, 80 % o más, o 90 % del ancho de la guía en esa ubicación. En una realización, el ancho de la porción de trabajo de la cuchara puede ser de aproximadamente 16 milímetros en un ancho de guía de aproximadamente 22 milímetros.

En una o más realizaciones del aparato de descabezado como se describe en el presente documento, que incluye una restricción de descabezado que tiene una porción de contacto con un borde biselado y una porción de trabajo de una cuchara que tiene un borde exterior biselado, el borde exterior biselado 366 de la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 y el borde biselado 356 de la porción de contacto 355 de la restricción de avance 350 son adyacentes entre sí cuando la cuchara 360 está en la posición lista, de modo que la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 está próximo a la porción de contacto 355 de la restricción de descabezado 350. En dicha disposición, que se bisela en el borde exterior biselado 366 de la cuchara 360 y el borde biselado 356 de la restricción de descabezado 350 están orientados lejos el uno del otro de modo que la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 y la porción de contacto 355 de la restricción de descabezado 350 forman un doble borde biselado cuando la cuchara 360 está en la posición lista.

Una o más realizaciones de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento pueden incluir un sensor de caparazón configurado para detectar una unión de caparazón entre un caparazón y un segmento abdominal de una gamba. Las figuras 44-45 se puede usar para describir la detección de la unión de caparazón y el posicionamiento adecuado de la restricción de descabezado y la cuchara basándose en la detección de la unión de caparazón.

Muchos de los componentes del aparato de descabezado 340 como se representa en la figura 38 también se representan en las figuras 44-45, incluyendo la restricción de descabezado 350 y el accionador de restricción de descabezado 352, ambos de los cuales están ubicados en la lanzadera de descabezado 344 para la rotación alrededor del eje 351. La lanzadera 344 está unida al bastidor 342 para moverse a lo largo de una o más correderas 343 alineadas con el eje de lanzadera 341. En las figuras 44-45 también se representa una gamba 302 ubicada en la superficie de trabajo 314, la gamba 302 retenida por una pinza 312 utilizada para transportar o transportar la gamba a lo largo del eje de procesamiento 311. Otras características representadas en las figuras 44-45 incluyen el accionador de cuchara 362 usado para mover la cuchara 360 desde su posición lista adyacente a la restricción de descabezado 352 hasta su posición final como se describe en el presente documento.

En una o más realizaciones, el sensor de caparazón puede detectar la unión de caparazón ubicada entre el caparazón y el primer segmento abdominal de una gamba. En una o más realizaciones, el controlador conectado operativamente al sensor de caparazón (véase, por ejemplo, el controlador 390 en la figura 34) puede configurarse para detectar un cambio en la opacidad entre un caparazón y un segmento abdominal de una gamba en una superficie de trabajo e identificar la unión del caparazón basándose en, al menos en parte, ese cambio en la opacidad. En general, el caparazón es más oscuro o más denso ópticamente que el abdomen de una gamba (debido, por ejemplo, a las vísceras ubicadas dentro del caparazón y la carcasa más gruesa del caparazón) que facilita la detección óptica de la unión del caparazón como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones alternativas, la ubicación de la unión del caparazón puede determinarse en función de la longitud medida de la gamba (medida usando, por ejemplo, uno o más de los aparatos y métodos de medición descritos en el presente documento) de modo que no se requiera la detección óptica de la unión del caparazón.

Como se ha descrito más arriba en conexión con las figuras 36-37, una realización ilustrativa de un sensor de caparazón puede incluir un emisor y un receptor, emitiendo el emisor energía óptica que pasa a través de una gamba antes de llegar al receptor cuando una gamba se encuentra entre el emisor y el receptor. Los cambios en la cantidad de energía óptica que llega al receptor a medida que el sensor de caparazón se mueve a lo largo de una longitud de la gamba se pueden usar para identificar la unión de caparazón.

Como se implementa en conexión con el aparato de descabezado ilustrativo 340 y con referencia a las figuras 44-45, además de las figuras 36-37, el emisor 368 y el receptor 369 pueden estar ubicados en la lanzadera 344 de modo que el emisor 368 y el receptor 369 estén ubicados en lados opuestos de una gamba 302 ubicado en una superficie de trabajo 314 sobre la cual se coloca el aparato de descabezado 340. El emisor 368 y el receptor definen una trayectoria óptica que, en una o más realizaciones, puede ubicarse por encima de la superficie de trabajo 314.

Con referencia a las figuras 44-45, la lanzadera 344 se puede mover a lo largo de un eje de lanzadera 341 que está alineado con el eje de procesamiento 311. Ese movimiento puede efectuarse usando un accionador de lanzadera como se describe en relación, por ejemplo, con las figuras 34 y 35. La restricción de descabezado 350 y la cuchara 360 están, como se describe en el presente documento, montadas en la lanzadera 344 del aparato de descabezado.

En una o más realizaciones, un controlador de sistema (por ejemplo, el controlador 390 en la figura 34) puede configurarse para operar el accionador de lanzadera 345 para colocar la lanzadera del aparato de descabezado 344 de manera que la restricción de descabezado 350 se coloque en un primer segmento abdominal de una gamba 302 en la superficie de trabajo 314.

En particular, la restricción de descabezado puede colocarse adyacente a la unión de caparazón de la gamba 302 cuando la restricción de descabezado 350 está en la posición de restricción en una gamba 302 en la superficie de trabajo 314. En una o más realizaciones, la restricción de descabezado 350 puede ubicarse preferiblemente en el lado abdominal de la unión del caparazón. Cuando está así posicionada, la cuchara 360 puede entrar en contacto preferiblemente con una gamba 302 en la superficie de trabajo 340 próxima a la unión de caparazón de la gamba 302 en el lado de caparazón de la restricción de descabezado 350 cuando la restricción de descabezado está en la posición de restricción en la gamba 302 en la superficie de trabajo 314. En una o más realizaciones, la cuchara 360 puede contactar preferiblemente con una gamba 302 en la superficie de trabajo 314 en la unión del caparazón de la gamba 302.

Como se observa en la figura 44, la lanzadera del aparato de descabezado 344 puede colocarse de tal manera que el sensor de caparazón (como se representa por el emisor 368 en esta vista) se coloque para detectar la gamba 302 en la superficie de trabajo 314 dentro de su abdomen. En particular, el sensor de caparazón puede colocarse cerca de la pinza 312. Mientras opera el sensor de caparazón, la lanzadera 344 puede moverse hacia el caparazón de la gamba 302 (es decir, lejos de la pinza 312), identificando el controlador la unión de caparazón cuando la señal recibida desde el receptor 369 del sensor de caparazón 368/369 indica que la cantidad de energía recibida por el receptor ha caído por debajo de un umbral de unión de caparazón seleccionado.

Debido a que la opacidad de las gambas individuales puede variar hasta un punto en el que la detección de la unión del caparazón puede ser difícil si se fija el umbral de unión del caparazón seleccionado, una o más realizaciones del aparato de descabezado como se describe en el presente documento pueden incluir un controlador que está configurado para calibrar el sensor de caparazón en uno o más segmentos abdominales de cada gamba 302 en la superficie de trabajo 314 antes de operar el accionador de lanzadera 345 para colocar la lanzadera del aparato de descabezado tal que la restricción de descabezado esté colocada correctamente en una gamba en el lado abdominal de la unión del caparazón.

La figura 45 representa el aparato de descabezado 340 después de que la lanzadera 344 se mueva a lo largo del abdomen de la gamba 302 ubicado en la superficie de trabajo 314 (junto con las direcciones tanto del eje de lanzadera 341 como del eje de procesamiento 311). En la ilustración representada, el sensor de caparazón (representado por el emisor 368 en la figura 45) se coloca en la unión de caparazón. Con la ubicación de la unión del caparazón conocida, el accionador de lanzadera 345 se puede operar para mover la lanzadera de modo que la restricción de descabezado 350, cuando se mueve de su posición almacenada a su posición de restricción, está ubicado en el lado abdominal de la unión de caparazón de modo que la cuchara (no vista en la figura 45) se ubique próxima a, preferiblemente en, la unión de caparazón cuando la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción.

Las figuras 46-47 representan la operación de la realización ilustrativa del aparato de descabezado 340 para extraer la cabeza de la gamba 302. Para facilitar una vista de la operación del aparato de descabezado, los paneles laterales de la lanzadera 344 se han retirado para que los componentes ubicados entre los paneles laterales de la lanzadera 344 queden expuestos. Entre los componentes representados en las FIGS. 46-47 son la restricción de descabezado 350 y el accionador de restricción de descabezado 352, junto con la cuchara 360 (que incluye la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 en la figura 47) y el accionador de cuchara 362. Estos componentes se muestran mientras la restricción de descabezado 350 está en su posición de restricción en el abdomen de una gamba 302 restringido en la superficie de trabajo 314 usando la pinza 312. En las figuras 46-47 también se representa el eje de cuchara 361 que se extiende a través de la porción de montaje 367 de la cuchara 360.

En particular, en la figura 46, la restricción de descabezado 350 se muestra en posición sobre el abdomen de la gamba 302 mientras la cuchara 360 está en su posición lista con respecto a la restricción de descabezado 350 de modo que la porción de trabajo de la cuchara está en posición próxima a la unión del caparazón, preferiblemente en la unión del caparazón, de la gamba 302. La porción de trabajo 365 de la cuchara 360 no es visible en la figura 46 porque está ubicada en el lado opuesto de las alas 359 utilizadas para guiar el caparazón de la gamba durante la extracción. Como se explica en el presente documento, puede preferirse que la restricción de descabezado 350 esté ubicada en el primer segmento abdominal de la gamba 302 de modo que la restricción de descabezado 350 podría describirse como que está en el lado abdominal de la unión de caparazón que, como se explica en el presente documento, es la unión entre el primer segmento abdominal de la gamba 302 y su caparazón.

La figura 47 representa el aparato de descabezado 340 después de que la cuchara 360 se haya movido desde su posición lista hasta su posición final. En particular, la cuchara 360 se ha girado alrededor del eje de cuchara 361 de tal manera que la porción de trabajo 365 de la cuchara 360 ahora está separada de la restricción de descabezado 350 que continúa reteniendo el abdomen de la gamba 302 en la superficie de trabajo 314. Aunque la cuchara 360 en la realización ilustrativa representada de un aparato de avance como se describe en el presente documento gira cuando se mueve entre su posición lista y su posición final, una o más realizaciones del aparato de descabezado como se describe en el presente documento pueden incluir una porción de trabajo de una cuchara que se mueve en un movimiento lineal o de traslación cuando se mueve desde su posición lista hasta su posición final.

Después de completar el movimiento desde la posición lista hasta la posición final, una o más realizaciones del aparato de descabezado descrito en el presente documento pueden incluir el movimiento de la cuchara 360 de vuelta a su posición lista junto con el movimiento de la restricción de descabezado 350 de vuelta a su posición almacenada para que otra gamba 302 pueda moverse a lo largo del eje de procesamiento 311 en la ubicación de descabezado seleccionada en la superficie de trabajo 314.

En una o más realizaciones, el accionador de restricción de descabezado 352 puede tener la forma de un pistón de fuerza limitada de acción única capaz de mover la restricción de descabezado 350 entre su posición almacenada y su posición de restricción como se describe en el presente documento. El accionador de restricción de descabezado 352 puede incluir una característica de limitación de fuerza (por ejemplo, un cilindro de retorno por resorte) de modo que la fuerza de la restricción de descabezado sobre una gamba 302 ubicado en la ubicación de descabezado seleccionada en la superficie de trabajo 314 no exceda un valor de fuerza seleccionado. Aunque se usa un pistón neumático cargado por resorte para proporcionar el movimiento alternativo necesario para mover la restricción de descabezado 350 entre sus posiciones almacenada y de restricción, podrían usarse muchos otros mecanismos para proporcionar el movimiento alternativo, por ejemplo, pistones de doble efecto, pistones de simple efecto, mecanismos de resorte, accionadores hidráulicos, motores, conductores magnéticos, etc.

La extracción de la cabeza o caparazón de una gamba usando un aparato de descabezado como se describe en el presente documento puede facilitarse mediante un accionador de cuchara 362 que tiene la forma de un accionador neumático amortiguado que proporciona a la cuchara 360 la fuerza adecuada para extraer el caparazón de una gamba 302 en un movimiento controlado. En una realización ilustrativa, se puede usar un orificio de tamaño limitado para controlar el flujo de un fluido hidráulico dentro del accionador para proporcionar la acción de amortiguación que puede ser beneficiosa para controlar la extracción de las cabezas de las gambas en el aparato de descabezado descrito en el presente documento.

Una realización ilustrativa de un accionador de cuchara amortiguado 362 que puede usarse en una o más realizaciones de un aparato de avance como se describe en el presente documento, se representa en las vistas en sección transversal en las figuras 48-49. Como se representa en esas figuras, el accionador 362 tiene la forma de un accionador neumático amortiguado hidráulicamente que incluye un pistón principal 372 y un pistón flotante 378 ubicado dentro de la carcasa del accionador 370. El pistón principal 372 está ubicado dentro de una carcasa interior 384 que está, en sí misma, ubicada dentro de la carcasa del accionador 370. Un puerto de pistón principal 373 está en comunicación fluida con un volumen de pistón principal 374 ubicado en la carcasa de accionador 370. Un puerto de pistón flotante 375 está en comunicación fluida con un volumen de pistón flotante 376 también ubicado en la carcasa de accionador 370.

El accionador 362 también incluye un volumen de pistón de trabajo 380 ubicado en la carcasa del accionador 370 entre el pistón principal 372 y el pistón flotante 378. Un orificio de control de flujo 382 y un líquido de amortiguación están ubicados en el volumen de pistón de trabajo 380. En una o más realizaciones, el líquido de amortiguación puede estar en forma de, por ejemplo, aceite mineral, aunque podrían usarse muchos otros líquidos hidráulicos en lugar de aceite mineral. El orificio de control de flujo 382 separa el volumen de pistón de trabajo 380 en una porción principal y una porción flotante, estando la porción principal del volumen de pistón de trabajo 380 ubicada entre el pistón principal 372 y el orificio 382 y estando la porción flotante del volumen de pistón de trabajo 380 ubicada entre el pistón flotante 378 y el orificio 382.

Más particularmente, el orificio de control de flujo 382 proporciona un paso de fluido entre la porción principal y la porción flotante del volumen de pistón de trabajo 380. En la realización representada, el orificio de control de flujo 382 está ubicado en el tapón de extremo 386 que cierra tanto la carcasa del accionador 370 como la carcasa interior 384 en el extremo derecho de la vista del accionador de cuchara amortiguada 362 representado en la figura 49. La figura 49A es una vista en perspectiva de la carcasa de accionador 370, la carcasa interior 384 y el tapón de extremo 386 (con la carcasa de accionador 370 y la carcasa interior 384 representadas en líneas discontinuas para permitir la visualización del tapón de extremo 386), estando el orificio de control de flujo 382 provisto en forma de una ranura mecanizada formada en el tapón de extremo 386 que permite que el fluido pase entre las porciones principal y flotante del volumen de pistón de trabajo 380 durante el uso del accionador 362.

La introducción de fluido tal como, por ejemplo, el aire en el volumen de pistón principal 374 a través del puerto de pistón principal 373 cuando al menos una porción del líquido de amortiguación se encuentra en la porción principal del volumen de pistón de trabajo 380 (es decir, la porción del volumen de pistón de trabajo 380 ubicada entre el pistón principal 372 y el orificio 382) fuerza el líquido de amortiguación fuera de la porción principal del volumen de pistón de trabajo 380 hacia la porción flotante a través del orificio 382 para mover el pistón principal 372 en un primera dirección con respecto a la carcasa del accionador 370. El movimiento del pistón principal 372 en la primera dirección con respecto a la carcasa del accionador 370 puede verse en el movimiento del pistón principal 372 desde su posición en la figura 48 a su posición en la figura 49.

La introducción de fluido tal como, por ejemplo, el aire en el volumen de pistón flotante 376 a través del puerto de pistón flotante 375 cuando al menos una porción del líquido de amortiguación se encuentra en la porción flotante del volumen de pistón de trabajo 380 (es decir, la porción del volumen de pistón de trabajo 380 ubicada entre el pistón flotante 378 y el orificio 382) fuerza el líquido de amortiguación fuera de la porción flotante del volumen de pistón de trabajo 380 hacia la porción principal a través del orificio 382 para mover el pistón principal 372 y una segunda dirección con respecto a la carcasa del accionador 370. El movimiento del pistón principal 372 en la segunda dirección con respecto a la carcasa del accionador 370 puede verse en el movimiento del pistón principal 372 desde su posición en la figura 49 a su posición en la figura 48.

El orificio de control de flujo 382 puede adoptar una variedad de formas tales como, por ejemplo, una abertura formada por perforación, fresado, etc. (véase, por ejemplo, la figura 49A), una válvula de aguja o cualquier otra construcción de restricción de flujo adecuada capaz de limitar el caudal de un líquido que se mueve entre las porciones principal y flotante del volumen de pistón de trabajo 380.

En una o más realizaciones de un accionador amortiguado como se describe en el presente documento, el volumen de pistón principal 374 puede tener un volumen de pistón principal máximo que es mayor que un volumen del líquido de amortiguación en el volumen de pistón de trabajo 380. En una o más realizaciones de un accionador amortiguado como se describe en el presente documento, el volumen de pistón flotante 376 puede tener un volumen de pistón flotante máximo que es mayor que el volumen del líquido de amortiguación en el volumen de pistón de trabajo 380. En una o más realizaciones de un accionador amortiguado como se describe en el presente documento, tanto el volumen de pistón principal 374 como el volumen de pistón flotante 376 pueden tener volúmenes de pistón máximos que son mayores que el volumen del líquido de amortiguación en el volumen de pistón de trabajo 380.

La figura 50 representa una variedad de gambas procesadas por una realización ilustrativa de un aparato de descabezado como se describe en el presente documento. En particular, la gamba representada en la figura 50 ilustra una ventaja potencial de un aparato de descabezado y métodos de descabezado como se describe en el presente documento. La gamba 302a, 302c y 302d difiere de la gamba 302b en que la gamba 302b retiene una porción significativa de la carne de cuello 303. Conformación y posicionamiento adecuados de la restricción de descabezado y la cuchara en un aparato de descabezado como se describe en el presente documento, junto con el uso de un accionador de fuerza limitada para mover la restricción de descabezado desde su posición almacenada a su posición de restricción y un accionador amortiguado de velocidad limitada para mover la cuchara desde su posición lista a su posición final puede dar como resultado la retención de una cantidad significativa de la carne de cuello 303 en las gambas procesados usando el aparato de descabezado y los métodos descritos en el presente documento. Debería, sin embargo, debe entenderse que, en una o más realizaciones, puede preferirse un corte limpio durante la extracción del caparazón a la retención de la carne del cuello. En una o más realizaciones, aumentar la fuerza de la restricción de descabezado puede ayudar a cortar la gamba en la unión del caparazón de una manera más limpia y más definida.

APARATOS Y MÉTODOS DE PELADO

Como se explica en el presente documento, una o más realizaciones de los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento pueden incluir un aparato de pelado y métodos para extraer las carcasas de las gambas. El aparato de pelado puede, en una o más realizaciones, ser capaz de extraer los segmentos de carcasa en el lado dorsal del abdomen de las gambas (los somitas abdominales) así como eliminar los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) que se encuentran en el lado ventral del abdomen de las gambas. En una o más realizaciones alternativas, el aparato y los métodos de pelado descritos en el presente documento solo pueden eliminar los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) que se encuentran en el lado ventral del abdomen de las gambas, dejando intactos los segmentos de carcasa en el lado dorsal del abdomen de las gambas.

Los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento implican un proceso de pelado realizado en cada gamba individualmente mientras la gamba se ubica en una ubicación seleccionada en un aparato de pelado como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones, durante el proceso de pelado, las gambas pueden sujetarse mediante una pinza que actúa sobre su abdomen en la unión entre el segmento más trasero (por ejemplo, el sexto) del caparazón abdominal y la cola/urópodo de cada gamba.

Las figuras 51-52 son diagramas simplificados que representan una realización ilustrativa de un aparato de pelado 440 como se describe en el presente documento, mientras que la figura 53 representa un sistema de control del aparato de pelado en forma de un diagrama de bloques esquemático. El aparato de pelado 440 representado en la figura 51 incluye un conjunto de rodillos inferiores 450 y un conjunto de rodillos superiores 460. El conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 se colocan en lados opuestos de un eje de procesamiento 411 que pasa a través del aparato de pelado 440 como se representa en las figuras 51-52. Como se explica en el presente documento, el eje de procesamiento 411 define la trayectoria de una gamba a través de las diversas estaciones en los sistemas de procesamiento como se describe en el presente documento, que incluyen, por ejemplo, el aparato de pelado 440 representado en las figuras 51-52.

Como en otros aparatos utilizados en los sistemas de procesamiento de gambas como se describe en el presente documento, la gamba que se mueve a lo largo del eje de procesamiento 411 puede estar soportada por una superficie de trabajo 414. En la realización representada del aparato de pelado 440, la superficie de trabajo 414 está separada en dos secciones ubicadas a cada lado del conjunto de rodillos inferiores 450 y del conjunto de rodillos superiores 460, con una gamba soportada entre el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 durante el proceso de pelado real. Como resultado, las superficies de trabajo 414 sirven para soportar una gamba que se mueve hacia el espacio entre el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 y después de que la gamba abandona el espacio entre los conjuntos de rodillos 450 y 460.

El conjunto de rodillos inferiores 450 incluye un par de rodillos inferiores montados uno al lado del otro para girar alrededor de los ejes 451 y el conjunto de rodillos superiores 460 incluye un par de rodillos superiores montados uno al lado del otro para girar alrededor de los ejes 461. En la realización representada en la Figura 51, solo uno de los rodillos inferiores del conjunto de rodillos inferiores 450 y solo uno de los rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460 son visibles porque los segundos rodillos en cada conjunto están colocados detrás de los rodillos superior e inferior vistos en la figura 51.

La figura 52 es una vista superior tomada a lo largo de un eje de lanzadera de rodillos 441 que se extiende a través del conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 en una dirección generalmente transversal al eje de procesamiento 411. Como resultado, el par de rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460 son visibles en la figura 52 mientras que el par de rodillos inferiores 450 no son visibles en la figura 52 porque están colocados debajo del conjunto de rodillos superiores 460.

Una o más realizaciones del aparato de pelado como se describe en el presente documento incluyen una lanzadera de rodillos que está configurada para mover uno o ambos del conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 entre una posición de recepción y una posición operativa. El conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 están ubicados más alejados entre sí cuando el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 están en la posición de recepción que cuando el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 están en la posición operativa. Con referencia a la figura 51, el aparato de pelado 440 está diseñado de tal manera que el conjunto de rodillos superiores 460 se mueve mientras que el conjunto de rodillos inferiores 450 permanece estacionario cuando el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 se mueven desde su posición de recepción a su posición operativa. Debería, sin embargo, debe entenderse que el aparato de pelado como se describe en el presente documento puede diseñarse de tal manera que el conjunto de rodillos inferiores 450 se mueva mientras el conjunto de rodillos superiores 460 permanece estacionario o, como alternativa, tanto el conjunto de rodillos inferiores 450 como el conjunto de rodillos superiores 460 se mueven cuando se mueven los conjuntos de rodillos 450 y 460 entre sus posiciones de recepción y operación.

El movimiento del conjunto de rodillos superiores 460 se ilustra en la figura 51, donde el conjunto de rodillos superiores 460, como se representa en líneas continuas, está en la posición de recepción, mientras que el conjunto de rodillos superiores 460' (en líneas discontinuas) representa la posición del conjunto de rodillos superiores 460 cuando los conjuntos de rodillo superior e inferior 450 y 460 están en sus posiciones operativas para extraer el caparazón de una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460.

Otra característica representada en las figuras 51 a 52 que se puede encontrar en una o más realizaciones del aparato de pelado como se describe en el presente documento es un dispositivo de alineación 470 colocado en la superficie de trabajo 414 de tal manera que las gambas se mueven entre el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 a lo largo del eje de procesamiento 411 pasar sobre el dispositivo de alineación 470. Como se explica en el presente documento, las gambas se mueven a través de las estaciones de procesamiento a lo largo de un eje de procesamiento 411 con la cola orientada hacia la gamba primero. En otras palabras, la cola de la gamba pasa entre los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460 seguida por el abdomen de la gamba.

En una o más realizaciones, la gamba puede orientarse de tal manera que el lado dorsal de la gamba esté orientado hacia el conjunto de rodillos superiores 460 mientras que el lado ventral de la gamba esté orientado hacia el conjunto de rodillos inferiores 450. Como resultado, los pleópodos y pereiópodos ubicados en el lado ventral de una gamba contactan preferiblemente con el dispositivo de alineación 470 de modo que los pleópodos y pereiópodos pueden alinearse a lo largo del lado ventral de la gamba para facilitar su extracción por el conjunto de rodillos inferiores 450. Más específicamente, los pleópodos y pereiópodos (si están presentes) pueden estar alineados preferiblemente de modo que se extiendan a lo largo del abdomen de la gamba y lejos de su cola.

El dispositivo de alineación 470 puede adoptar una variedad de formas que incluyen, por ejemplo, un lecho de cerdas orientado hacia arriba lejos de la superficie de trabajo 414 a lo largo de una dirección alineada con el eje de lanzadera 441. Aunque se puede usar un lecho de cerdas para el dispositivo de alineación 470, podrían usarse muchas otras superficies texturizadas para proporcionar las funciones de alineación descritas en el presente documento. Por ejemplo, postes, superficies rugosas (por ejemplo, superficies similares al papel de lija u otras superficies estructuradas, etc.), canales, etc., en lugar de un lecho de cerdas para la alineación de los pleópodos y pereiópodos en una gamba que pasa sobre el dispositivo de alineación 470. Un ejemplo de un dispositivo de alineación potencialmente adecuado puede ser una sección de un cepillo que tenga cerdas de poliéster con un diámetro de aproximadamente 0,2 milímetros (véase, por ejemplo, "Food-Grade Tight-Seal Strip Brush" N.°T7442T11 de McMaster Carr Company (mcmaster.com)).

La figura 53 es un diagrama de bloques esquemático que representa un sistema de control que puede usarse en conexión con el aparato de pelado 440 representado en las figuras 51-52. El sistema de control incluye un controlador 490 y un sistema de transporte 492 conectado operativamente al controlador. Como se ha mencionado en el presente documento, el sistema de transporte 492 se puede usar para mover gambas dentro y fuera del aparato de pelado 440. El controlador 490 también está conectado operativamente tanto a un accionamiento de conjunto de rodillos inferiores 452 como a un accionamiento de conjunto de rodillos superiores 462, así como un accionador de lanzadera de rodillos 446.

En una o más realizaciones, el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores 452 está conectado operativamente al par de rodillos inferiores y configurado para girar un primer rodillo inferior alrededor de un primer eje de rodillo inferior 451 que pasa a través del primer rodillo inferior y girar un segundo rodillo inferior alrededor de un segundo eje de rodillo inferior 451 que pasa a través del segundo rodillo inferior. El accionamiento de conjunto de rodillos superiores 462 está conectado operativamente al par de rodillos superiores y configurado para girar un primer rodillo superior alrededor de un primer eje de rodillo superior 461 que pasa a través del primer rodillo superior y girar un segundo rodillo superior alrededor de un segundo eje de rodillo superior 461 que pasa a través del segundo rodillo superior.

El controlador 490 también está conectado operativamente al accionador de lanzadera de rodillos usado para mover uno o ambos del conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 entre sus posiciones de recepción y operación como se describe en el presente documento.

Aunque el controlador 490 se representa en forma de un único controlador en el que todas las funciones de control pueden realizarse por un único controlador (aunque pueden proporcionarse controladores de respaldo y/o redundantes para ayudar en el caso de fallo de un controlador primario), una o más realizaciones alternativas del aparato de pelado pueden incluir un conjunto distribuido de controladores, con aquellas partes del aparato que requieren un controlador que tenga un controlador dedicado y, potencialmente, se puede usar una red para interconectar los diversos controladores para facilitar el procesamiento de gambas por el aparato de pelado. Es más, el controlador 490 (o cualquier otro controlador utilizado en un aparato de pelado como se describe en el presente documento) puede estar separado o integrado en un controlador de sistema tal como, por ejemplo, el controlador 90 representado en conexión con un sistema de control usado para controlar un sistema de procesamiento de gambas como se representa en la figura 2.

Los controladores usados en una o más realizaciones del aparato de pelado como se describe en el presente documento pueden proporcionarse en cualquier forma adecuada y pueden, por ejemplo, incluir memoria y un controlador. El controlador puede, por ejemplo, estar en forma de uno o más microprocesadores, matrices de puertas programables en campo (FPGA por sus siglas en inglés), procesadores digitales de señales (DSP por sus siglas en inglés), microcontroladores, máquinas de estado de circuito integrado de aplicación específica (ASIC por sus siglas en inglés), etc. Los controladores pueden incluir uno o más de cualesquiera dispositivos de entrada adecuados configurados para permitir a un usuario operar el aparato (por ejemplo, teclados, pantallas táctiles, ratones, bolas de seguimiento, etc.), así como dispositivos de representación visual configurados para transmitir información a un usuario (por ejemplo, monitores (que pueden o pueden no ser pantallas táctiles), señales luminosas, etc.).

Una realización ilustrativa de un aparato de pelado como se describe en el presente documento se representa en las figuras 54A-54D. En particular, la figura 54A es una vista en perspectiva de la realización ilustrativa representada de un aparato de pelado, La figura 54B es una vista lateral de la realización ilustrativa de un aparato de pelado de la figura 54A, con los conjuntos de rodillos superiores e inferiores en la posición operativa como se describe en el presente documento; y la figura 54C es una vista lateral de la realización ilustrativa de un aparato de pelado de la figura 54A, con los conjuntos de rodillos superior e inferior en la posición de recepción como se describe en el presente documento. Al menos una porción de una representación esquemática de una gamba 402 se proporciona en cada una de las figuras 54A-54D, estas figuras no incluyen una pinza utilizada para retener la cola de la gamba 402 en la superficie de trabajo 414 en el lado aguas abajo del aparato de pelado 440. Debe entenderse, sin embargo, que la cola de la gamba 402 se retiene en esa superficie de trabajo aguas abajo 414 durante el proceso de pelado mediante una pinza similar a, por ejemplo, las pinzas 212 y 312 representadas en conexión con el aparato de corte y encabezamiento de hilos descrito en el presente documento.

El aparato de pelado incluye un conjunto de rodillos inferiores 450 que incluye un par de rodillos inferiores y un conjunto de rodillos superiores 460 que incluye un par de rodillos superiores. Cada uno de los rodillos inferiores 450 gira alrededor de su propio eje 451, mientras que cada uno de los rodillos superiores 460 gira alrededor de sus propios ejes 461. Esos ejes 451 y 461 pueden, en una o más realizaciones, preferiblemente alinearse generalmente con un eje de procesamiento 411 a lo largo del cual pasan las gambas cuando se mueven dentro y fuera del aparato de pelado 440.

En la realización ilustrativa representada, el conjunto de rodillos superiores 460 está unido a una lanzadera 444 utilizada para mover el conjunto de rodillos superiores 460 hacia y lejos del conjunto de rodillos inferiores 450 (para mover los conjuntos de rodillos entre su posición operativa (véanse las figuras 54a y 54B) y su posición de recepción (véase la figura 54C)). La lanzadera 444 está soportada sobre un bastidor 442 que también soporta el accionador de lanzadera de rodillos 446 conectado operativamente a la lanzadera de rodillos 444 usando una polea de accionamiento 447 y una correa 448 en la realización representada. En la realización representada, el accionador de lanzadera de rodillos 446 puede tener la forma de una polea de accionamiento giratoria de motor eléctrico 447. Debería, sin embargo, debe entenderse que se pueden usar muchos otros mecanismos de accionamiento para mover la lanzadera de rodillos 444 hacia y lejos del conjunto de rodillos inferiores 450. Por ejemplo, pistones hidráulicos y/o neumáticos, discos magnéticos, etc. podrían usarse en lugar del motor eléctrico y el sistema de correa de transmisión representado en conexión con la realización ilustrativa del aparato de pelado 440 representado en las figuras 54A-54C. Es más, en una o más realizaciones, el peso de la lanzadera de rodillos sola 444 puede seleccionarse y/o ajustarse para aplicar la fuerza deseada sobre la superficie dorsal de una gamba 402 ubicado en el aparato de pelado 440 de modo que no se requiera fuerza de accionamiento distinta de la gravedad.

El conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 se colocan entre un par de superficies de trabajo 414, una de las cuales está ubicada aguas arriba de los conjuntos de rodillos 450 y 460, mientras que el otro de los cuales está ubicado aguas abajo de esos conjuntos de rodillos. Como resultado, las gambas que entran y salen de la posición de pelado entre el conjunto de rodillos inferiores 450 y el conjunto de rodillos superiores 460 se alejan de la superficie de trabajo aguas arriba 414 y sobre la superficie de trabajo aguas abajo 414 a medida que pasan a través del aparato de pelado 440 a lo largo del eje de procesamiento 411.

Otros componentes representados en las figuras 54A-54C incluyen un accionamiento de conjunto de rodillos inferiores 452 conectado operativamente a los rodillos inferiores del conjunto de rodillos inferiores 450 y un accionamiento de conjunto de rodillos superiores 462 conectado operativamente a los rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460. En la realización ilustrativa representada, el accionamiento del conjunto de rodillos superiores 462 puede montarse preferiblemente en la lanzadera de rodillos 444 de manera que el accionamiento del conjunto de rodillos superiores 462 se mueva con el conjunto de rodillos superiores 460 para simplificar el accionamiento de los rodillos superiores alrededor de sus ejes como se describe en el presente documento.

Aunque los ejes 451 y 461 alrededor de los cuales giran los rodillos de los conjuntos de rodillos inferior y superior 450 y 460 pueden estar generalmente alineados con el eje de procesamiento 411, en una o más realizaciones, uno o más de los ejes de rodillo inferior 451 pueden no ser paralelos a uno o más de los ejes de rodillo superior 461. Por ejemplo, en una o más realizaciones, uno o más de los ejes de rodillo inferior 451 pueden converger con el eje de rodillo superior 461 directamente por encima del rodillo inferior correspondiente cuando se mueve a lo largo del eje de procesamiento 411 en la dirección de procesamiento como se describe en el presente documento. La convergencia entre los ejes de rodillo inferior 451 y los ejes de rodillo superior 461 se representa esquemáticamente en la figura 54B, donde el ángulo p (beta) es el ángulo formado entre los ejes de rodillo inferior 451 y los ejes de rodillo superior 461. En una o más realizaciones, el ángulo de convergencia p (beta) puede ser mayor que 0°, 1° o más, 2° o más, 3° o más, 4° o más o 5° o más. En un extremo superior, el ángulo de convergencia p (beta) puede ser de 5° o menos, 4° o menos, 3° o menos, 2° o menos, 1° o menos, o más de 0°. La convergencia de los ejes de rodillo inferior 451 y los ejes de rodillo superior 461 puede, en una o más realizaciones, resultar ventajosamente en la eliminación de los segmentos de carcasa más cerca de la cola de una gamba antes de la extracción de los segmentos de carcasa ubicados más cerca del caparazón de la gamba. Esto es ventajoso porque los segmentos de carcasa se superponen ligeramente en sus uniones, estando el borde de salida del segmento de carcasa más cerca del caparazón ubicado sobre el borde de ataque del siguiente segmento de carcasa sucesivo.

Otra característica opcional que se puede encontrar en una o más realizaciones del aparato de pelado como se describe en el presente documento son las boquillas de limpieza 476 dirigidas a los rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460. Las boquillas de limpieza 476 pueden configurarse para dirigir agua u otros fluidos de limpieza sobre los rodillos tanto del conjunto de rodillos inferiores como del conjunto de rodillos superiores para extraer los pleópodos, pereiópodos, segmentos de carcasa y otros residuos entre procesos de pelado.

La figura 54D representa los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460 en una vista ampliada. Una característica representada en la vista ampliada de la figura 54D son unas nervaduras 454 que se extienden hacia afuera alejándose del rodillo inferior y que se extienden a lo largo de la longitud del rodillo inferior. También visto en la vista ampliada de la figura 54D son pasadores de acoplamiento de carcasa 464 que se extienden hacia afuera desde los rodillos superiores 460.

Otra característica representada en la figura 54D es la placa de soporte 467 que conecta los extremos de los rodillos superiores 460 ubicados opuestos a la lanzadera de rodillos 444 desde la que se extienden los rodillos superiores 460. La placa de soporte 467 ayuda a mantener la relación adecuada entre el par de rodillos superiores 460 a medida que giran para extraer los segmentos de carcasa de las gambas como se describe en el presente documento.

Otra realización ilustrativa de un aparato de pelado como se describe en el presente documento se representa en las figuras 55A-55D. En particular, la figura 55A es una vista en perspectiva de otra realización ilustrativa de un aparato de pelado 440' como se describe en el presente documento con los conjuntos de rodillos superior e inferior en la posición de recepción como se describe en el presente documento; la figura 55B es una vista en perspectiva del aparato de pelado 440' de la figura 55A, con los conjuntos de rodillos superiores e inferiores en la posición operativa como se describe en el presente documento; la figura 55C es una vista lateral ampliada del aparato de pelado de la figura 55B que representa la relación entre una pinza, superficie de trabajo y rodillos inferiores de esta realización ilustrativa; y la figura 55D es una vista ampliada adicional de una porción del aparato de pelado representado en la figura 55C.

El aparato de pelado 440' incluye un conjunto de rodillos inferiores 450' que incluye un par de rodillos inferiores y un conjunto de rodillos superiores 460' que incluye un par de rodillos superiores. Cada uno de los rodillos inferiores 450' gira alrededor de su propio eje 451', mientras que cada uno de los rodillos superiores 460' gira alrededor de sus propios ejes 461'. Esos ejes 451' y 461' pueden, en una o más realizaciones, preferiblemente alinearse generalmente con un eje de procesamiento 411' a lo largo del cual pasan las gambas cuando se mueven dentro y fuera del aparato de pelado 440'. Los rodillos inferiores 450' se extienden entre los extremos de cola 456' y los extremos de cabeza 458', estando los extremos de cola 456' ubicados aguas abajo de los extremos de cabeza 458' (aunque no están numerados, los rodillos superiores del aparato de pelado descrito en el presente documento también se extienden entre los extremos de cola y los extremos de cabeza que también están dispuestos con los extremos de cola ubicados aguas abajo de los extremos de cabeza de los rodillos superiores).

En la realización ilustrativa representada, el conjunto de rodillos superiores 460' está unido a una lanzadera 444' utilizada para mover el conjunto de rodillos superiores 460' hacia y lejos del conjunto de rodillos inferiores 450' de una manera similar a la descrita en el presente documento en relación con el aparato de pelado 440 en las figuras 54A-54D.

El conjunto de rodillos inferiores 450' y el conjunto de rodillos superiores 460' están situados entre un par de superficies de trabajo 414', uno de los cuales está ubicado aguas arriba de los conjuntos de rodillos 450' y 460', mientras que el otro de los cuales está ubicado aguas abajo de esos conjuntos de rodillos. Como resultado, las gambas que entran y salen de la posición de pelado entre el conjunto de rodillos inferiores 450' y el conjunto de rodillos superiores 460' se alejan de la superficie de trabajo aguas arriba 414' y sobre la superficie de trabajo aguas abajo 414' a medida que pasan a través del aparato de pelado 440' a lo largo del eje de procesamiento 411'.

Otros componentes representados en las figuras 55A-55B incluyen un accionamiento de conjunto de rodillos inferiores 452' conectado operativamente a los rodillos inferiores del conjunto de rodillos inferiores 450' y un accionamiento de conjunto de rodillos superiores 462' conectado operativamente a los rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460'. En la realización ilustrativa representada, el accionamiento del conjunto de rodillos superiores 462' puede montarse preferiblemente en la lanzadera de rodillos 444' de modo que el accionamiento del conjunto de rodillos superiores 462' se mueva con el conjunto de rodillos superiores 460' para simplificar el accionamiento de los rodillos superiores alrededor de sus ejes como se describe en el presente documento.

Aunque los ejes 451' y 461' alrededor de los cuales giran los rodillos de los conjuntos de rodillos inferior y superior 450' y 460' pueden estar generalmente alineados con el eje de procesamiento 411', en una o más realizaciones, uno o más de los ejes de rodillo inferior 451' pueden no ser paralelos a uno o más de los ejes de rodillo superior 461' y/o al eje de procesamiento 411'. Por ejemplo, en una o más realizaciones, uno o más de los ejes de rodillo inferior 451' pueden converger con el eje de rodillo superior 461' directamente por encima del rodillo inferior correspondiente cuando se mueve a lo largo del eje de procesamiento 411' en la dirección de procesamiento como se describe en el presente documento. En la realización ilustrativa del aparato de pelado 440', uno o ambos de los ejes de rodillo inferior 451' también pueden converger con el eje de procesamiento 411' cuando se mueven a lo largo del eje de procesamiento 411'.

La convergencia entre los ejes de rodillos inferiores 451', los ejes de rodillo superior 461' y el eje de procesamiento 411' se representan esquemáticamente en la figura 55C, donde el ángulo 0 (theta) es el ángulo formado entre el eje de rodillo inferior 451' y el eje de procesamiento 411'. En una o más realizaciones, el ángulo de convergencia 0 (theta) puede ser mayor que 0°, 1° o más, 2° o más, 3° o más, 4° o más o 5° o más. En un extremo superior, el ángulo de convergencia 0 (theta) puede ser de 5° o menos, 4° o menos, 3° o menos, 2° o menos, 1° o menos, o más de 0°.

También representado en la figura 55C, el ángulo £ (épsilon) es el ángulo formado entre el eje de rodillo superior 461' y el eje de procesamiento 411'. En una o más realizaciones, el ángulo de convergencia £ (épsilon) puede ser mayor que 0°, 1° o más, 2° o más, 3° o más, 4° o más o 5° o más. En un extremo superior, el ángulo de convergencia £ (épsilon) puede ser de 5° o menos, 4° o menos, 3° o menos, 2° o menos, 1° o menos, o más de 0°.

La convergencia entre cualquier par de los ejes de rodillos inferiores 451', los ejes de rodillo superior 461' y el eje de procesamiento 411' pueden, en una o más realizaciones, resultar ventajosamente en la eliminación de los segmentos de carcasa más cerca de la cola de una gamba antes de la extracción de los segmentos de carcasa ubicados más cerca del caparazón de la gamba. Esto es ventajoso porque los segmentos de carcasa se superponen ligeramente en sus uniones, estando el borde de salida del segmento de carcasa más cerca del caparazón ubicado sobre el borde de ataque del siguiente segmento de carcasa sucesivo.

Otra característica opcional que se puede encontrar en una o más realizaciones del aparato de pelado como se describe en el presente documento es un desplazamiento entre los extremos posteriores 456' de los rodillos inferiores 450' y la superficie de trabajo 414' adyacente a los extremos posteriores 456' de los rodillos inferiores 450'. Ese desplazamiento, indicado comodoen la figura 55D, da como resultado que los extremos de cola 456' de los rodillos inferiores 450' estén ubicados más cerca de los extremos de cola de los correspondientes rodillos superiores 460' que la porción adyacente de la superficie de trabajo 414' como se ve en la figura 55D medida en una dirección transversal al eje de rodillo inferior 451'. El desplazamientododa como resultado una ligera elevación de la superficie ventral de una gamba que tiene su cola retenida en la pinza 412' ubicada por encima de la superficie de trabajo 414' en comparación con una disposición alternativa en la que los extremos de la cola de los rodillos inferiores están al ras o incluso más bajos que la superficie de trabajo 414'. El desplazamientodopuede mejorar la extracción de pleópodos y nadadores en la superficie ventral de una gamba que se está pelando en el aparato de pelado, así como los segmentos de carcasa ubicados más cerca de la cola de la gamba.

Otra característica opcional representada en relación con la realización alternativa del aparato de pelado 440' representado en las figuras 55A-55D es la adición de un brazo de compresión 480' al aparato de pelado 440'. En la realización ilustrativa representada, el brazo de compresión 480' termina en un extremo de trabajo 482' que está configurado para actuar sobre la superficie dorsal de la cola de la gamba retenida en la pinza 412'. En una o más realizaciones, el extremo de trabajo 482' proporciona una fuerza de compresión a la cola de la gamba para ayudar a retener la gamba en la pinza 412' durante el proceso de pelado. Esa fuerza de compresión se aplica a través de los miembros 484' y 486' que, conjuntamente, soportan el extremo de trabajo 482'. La superficie de trabajo 482' del brazo de compresión 480' está, en la realización representada, unida a la lanzadera de rodillos 444' a través de los miembros 484' y 486'. En la realización representada, la fuerza de compresión proporcionada en la superficie de trabajo 482' está controlada por una conexión elástica entre el miembro 486' y los soportes 488' unidos a la lanzadera de rodillos 44', permitiendo la conexión elástica que el miembro 486' gire alrededor del eje de compresión 481'. La conexión elástica puede incluir uno o más de materiales elastoméricos, resortes de torsión, etc.

En una o más realizaciones, el brazo de compresión 480' puede describirse como configurado para moverse entre una posición elevada como se ve en la figura 55A y una posición de compresión como se ve en las figuras 55B (y parcialmente en la figura 55D). El extremo de trabajo 482' del brazo de compresión 480' está ubicado más cerca de la superficie de trabajo 414' del aparato de pelado 440' cuando el brazo de compresión 480' está en la posición de compresión de las figuras 55B y 55D) que cuando el brazo de compresión 480' está en la posición elevada de la figura 55A.

En realizaciones en las que el brazo de compresión 480' está conectado operativamente a la lanzadera de rodillos 444', el brazo de compresión 480' está en la posición elevada cuando el conjunto de rodillos inferiores 450' y el conjunto de rodillos superiores 460' están en la posición de recepción (como se ve, p. ej., figura 55A), y el brazo de compresión 480' está en la posición de compresión cuando el conjunto de rodillo inferior 450' y el conjunto de rodillo superior 460' están en la posición de funcionamiento (como se ve, por ejemplo, en la figura 55B).

En una o más realizaciones de cualquier aparato de pelado como se describe en el presente documento, los rodillos inferiores pueden usarse para eliminar pleópodos y cualquier pereiópodo presente en la superficie ventral de una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460. Para facilitar la captura de esas características, los rodillos inferiores pueden incluir características elevadas para ayudar a capturar los pleópodos y cualquier pereiópodo en la superficie ventral de una gamba ubicada por encima de los rodillos inferiores. En una realización, las características elevadas pueden tener la forma de nervaduras que se extienden a lo largo de la longitud de los rodillos inferiores 450, definiendo las nervaduras, para cada rodillo un diámetro interno y un diámetro externo en donde el diámetro interno se ubica en la base de cada nervadura y el diámetro externo se ubica en la ubicación más externa de cada nervadura.

La figura 56 representa esquemáticamente una realización ilustrativa de un par de rodillos inferiores 450 que están configurados para capturar y eliminar pleópodos y cualquier pereiópodo presente en la superficie ventral de una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460. Los conceptos ilustrados en relación con los rodillos 450 pueden usarse en relación con cualquier aparato o método de pelado descrito en el presente documento. Cada uno de los rodillos incluye un diámetro interior 454 que representaría la base de las características elevadas en cada rodillo inferior. Cada uno de los rodillos también incluye un diámetro exterior 455 que representaría las porciones más exteriores de las características elevadas en cada rodillo inferior. Como se observa en la figura 56, puede preferirse que el diámetro exterior de un rodillo esté ubicado entre los diámetros interior y exterior del rodillo opuesto de modo que las características elevadas interfieran a medida que los rodillos giran alrededor de sus ejes 451.

La interferencia entre las características elevadas en el par de rodillos inferiores 450 puede implicar un engrane complementario de esas características elevadas (por ejemplo, las nervaduras de un rodillo encajan dentro de los espacios entre las nervaduras en el rodillo opuesto) y/o la interferencia puede implicar la deformación de uno o ambos conjuntos de características elevadas en los rodillos inferiores 450. En lugar de nervaduras alargadas, uno o más tipos alternativos de características elevadas pueden incluir, por ejemplo, red elastomérica envuelta en rodillos 450, superficies estructuradas en los rodillos 450 en forma de pasadores o postes, torsiones, etc. Adicionalmente, las características elevadas en los rodillos 450 pueden ser iguales o diferentes. Por ejemplo, en una o más realizaciones, un rodillo puede estar provisto de nervaduras alargadas que se extienden a lo largo de la longitud del rodillo, mientras que el rodillo opuesto puede estar provisto de características no elevadas o con un conjunto diferente de características elevadas. Las características elevadas pueden estar, en una o más realizaciones, construidas de materiales elastoméricos o elásticos que se deforman durante la captura y/o extracción de pleópodos y cualquier pereiópodo en una gamba colocada entre los rodillos 450.

Las figuras 57-58 representan una realización ilustrativa de un par de rodillos superiores 460 que pueden usarse en una o más realizaciones de un aparato de pelado como se describe en el presente documento. Los rodillos superiores 460 pueden definir un extremo de cabeza 468 y un extremo de cola 469, estando el extremo de cabeza 468 ubicado aguas arriba del extremo de cola 469 a lo largo del eje de procesamiento 411. En otras palabras, los extremos de cabeza 468 de los rodillos superiores 460 están ubicados más lejos de la cola de una gamba que se está procesando que los extremos de cola 469. Cada uno de los rodillos 460 gira alrededor de un eje 461 y se colocan en lados opuestos del eje de procesamiento 411 a lo largo del cual las gambas se mueven dentro y fuera de la posición entre los rodillos superiores 460 para pelar.

Uno o ambos de los rodillos superiores 460 pueden, en una o más realizaciones, incluir pasadores de acoplamiento de carcasa 464 que sobresalen hacia afuera desde las superficies exteriores del rodillo superior 460 (véase, también, pasadores 464 en los rodillos 460 en la figura 54D). Los pasadores de acoplamiento de carcasa 464 pueden configurarse para perforar o capturar de otro modo los segmentos de carcasa en el abdomen de una gamba cuando se fuerzan contra la gamba. Por ejemplo, en una o más realizaciones, los pasadores de acoplamiento de carcasa 464 pueden tener cuerpos ahusados que tienen un área de sección transversal que disminuye cuando se aleja del eje del rodillo en el que se ubican los pasadores de acoplamiento de carcasa 464. En una o más realizaciones, los pasadores de acoplamiento de carcasa 464 pueden ubicarse en un rebaje 465 o 466 formado en la superficie exterior de uno o ambos rodillos superiores 460.

En una o más realizaciones, una densidad de área superficial de los pasadores de acoplamiento de carcasa 464 puede aumentar cuando se mueve a lo largo del eje de rodillo superior 461 desde el extremo de cabeza 468 hacia el extremo de cola 469 de los rodillos 460. La densidad de área superficial de los pasadores de acoplamiento de carcasa 464 puede aumentar usando una variedad de enfoques. Por ejemplo, en una o más realizaciones, el espacio entre los pasadores 464 puede disminuir cuando se mueve desde el extremo de cabeza 468 hacia el extremo de cola 469 de los rodillos 460. Se puede ver un espaciado decreciente, por ejemplo, en pasadores 464 ubicados en los rebajes 465 en los rodillos 460.

Otra manera en la que el espaciado entre los pasadores 464 puede disminuir cuando se mueve desde el extremo de cabeza 468 hacia el extremo de cola 469 de los rodillos 460 es incluyendo más de una fila de pasadores 464. Por ejemplo, en las realizaciones ilustrativas de los rodillos superiores 460 representados en la figura 57, se proporciona una segunda fila de pasadores 464 en cada uno de los rodillos 460. En una o más realizaciones, una primera fila de pasadores 464 puede extenderse sobre un 80 % o menos, 70 % o menos, 60 % o menos, o 50 % o menos de una longitud del rodillo superior medida desde su extremo de cabeza 468 hasta su extremo de cola 469. Una segunda fila de pasadores de acoplamiento de carcasa puede extenderse sobre una distancia del 50 % o más, 60 % o más, 70 % o más, 80 % o más, el 90 % o más, o sustancialmente toda la longitud del rodillo superior 460 medida desde su extremo de cabeza 468 hasta su extremo de cola 469.

Otra característica opcional representada en conexión con los rodillos superiores de la figura 57 es que uno o ambos de los rodillos 460 pueden ahusarse de tal manera que el rodillo 460 forme un cuerpo troncocónico que se ahúse cuando se mueve desde el extremo de cola 469 hacia el extremo de cabeza 468 del rodillo 460. En una o más realizaciones, los cuerpos troncocónicos pueden definir un ángulo de vértice de 10° o menos, 8° o menos, 6° o menos, 4° o menos, o 2° o menos, medidos con respecto al eje 461 alrededor del cual giran los rodillos 460 durante el uso. El uso de rodillos cónicos puede mejorar el contacto entre los pasadores de acoplamiento de carcasa 464 y la carcasa de una gamba adaptándose más estrechamente a la forma del abdomen de una gamba colocada entre los rodillos superiores 460.

El uso de rodillos superiores cónicos 460 también puede ayudar a extraer los segmentos de caparazón más cerca de la cola de una gamba antes de extraer los segmentos de caparazón ubicados más cerca del caparazón de la gamba. Como se ha analizado anteriormente en relación con los ejes de rodillo superior e inferior convergentes, la extracción de los segmentos de carcasa más traseros primero es beneficiosa porque los segmentos de carcasa se superponen ligeramente en sus uniones, estando el borde de salida del segmento de carcasa más cerca del caparazón ubicado sobre el borde de ataque del siguiente segmento de carcasa sucesivo. En una o más realizaciones, se pueden usar rodillos cónicos además de o en lugar de ejes de rodillo superior e inferior convergentes.

La operación del conjunto de rodillos inferiores 450 y del conjunto de rodillos superiores 460 para extraer segmentos de carcasa del lado dorsal de una gamba y pleópodos y pereiópodos del lado ventral del abdomen de una gamba puede describirse con referencia a las figuras 51, 54, 56 y 58.

Con referencia a la figura 56, el controlador (véase, por ejemplo, el controlador 490 en la figura 53) conectada operativamente al accionamiento de conjunto de rodillos inferiores 452 utilizado para girar los rodillos inferiores 450 como se describe en el presente documento puede configurarse para operar el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores 452 para girar cada uno de los rodillos inferiores alrededor de un arco de captura, con los rodillos opuestos 450 girando en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de captura. Como se representa en la figura 56, cada uno de los rodillos 450 puede girarse sobre un arco de captura 457.

En una o más realizaciones, el arco de captura puede definirse por tiempo y/o por distancia. Por ejemplo, los arcos de captura 457 pueden ser el resultado de girar los rodillos 450 durante un período de tiempo seleccionado usando el accionamiento del conjunto de rodillos inferior. Como alternativa, los arcos de captura 457 pueden ser el resultado de girar los rodillos 450 a lo largo de una distancia de rotación seleccionada. Por ejemplo, los arcos de captura 457 pueden implicar la rotación sobre un arco de 20° o más, 30° o más, 45° o más, 60° o más, 75° o más, 90° o más, etc.

En otras realizaciones más, los arcos de captura 457 pueden ser variables. Por ejemplo, en una o más realizaciones, el accionamiento del conjunto de rodillos inferiores puede girar uno o ambos rodillos 450 hasta que se encuentre una cantidad seleccionada de resistencia a la rotación, definiendo esa resistencia la captura de los pleópodos y pereiópodos presentes en el lado ventral de una gamba.

Girar el primer y segundo rodillos 450 alrededor de sus respectivos arcos de captura 457 puede, en una o más realizaciones, recoger y retener al menos un pleópodo, una mayoría de los pleópodos en el lado ventral de la gamba, y preferiblemente todos los pleópodos y cualquier pereiópodo que permanezca después de dirigirse al lado ventral del abdomen de una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460. Adicionalmente, la captura de los pleópodos y pereiópodos también puede ayudar a colocar y/o enderezar el abdomen de la gamba antes de intentar extraer los segmentos de carcasa del lado dorsal del abdomen de la gamba.

Después de girar los rodillos inferiores del conjunto de rodillos inferiores 450 alrededor de sus respectivos arcos de captura, el accionador de lanzadera de rodillos 446 puede operarse para mover el conjunto de rodillos superiores 460 hacia el conjunto de rodillos inferiores 450 de tal manera que los conjuntos de rodillos superior e inferior 450 y 460 se muevan desde la posición de recepción a la posición operativa en la que los rodillos superiores del rodillo superior el conjunto 460 entra en contacto con los segmentos de carcasa en el lado dorsal del abdomen de la gamba.

En una o más realizaciones, el accionador de lanzadera de rodillos 446 puede configurarse para proporcionar una fuerza limitada al abdomen de una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos inferior y superior 450 y 460. Por ejemplo, en una o más realizaciones en las que el accionador de lanzadera de rodillos 446 tiene la forma de un motor eléctrico, se puede usar un sensor de par para determinar la fuerza aplicada a una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos inferior y superior 450 y 460 a medida que el conjunto de rodillos superiores se mueve contra el abdomen de la gamba. Muchas otras técnicas y métodos para controlar la fuerza aplicada al abdomen de una gamba ubicada entre los conjuntos de rodillos inferior y superior 450 y 460 pueden, como alternativa, usarse (por ejemplo, cilindro neumático controlado por presión o cilindro neumático de fuerza limitada, etc.).

Después de que el accionador de lanzadera de rodillos 446 mueva la lanzadera de rodillos 444 que lleva el conjunto de rodillos superiores 460 a su lugar de manera que los rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460 entren en contacto con el lado dorsal del abdomen de la gamba con una fuerza suficiente, el controlador puede operar el accionamiento del conjunto de rodillos superiores 462 para girar cada uno de los rodillos superiores 460 alrededor de un arco de pelado suficiente para eliminar los segmentos de carcasa del abdomen de una gamba.

La figura 58 representa un ejemplo de un par de arcos de pelado 480. En una o más realizaciones, los arcos de pelado 480 de los rodillos superiores 460 pueden estar en direcciones opuestas. En otras palabras, los rodillos superiores 460 pueden girarse en direcciones opuestas de modo que los segmentos de carcasa en el lado dorsal de una gamba ubicada entre los rodillos superiores 460 se introduzcan en el espacio entre los rodillos 460 a medida que los segmentos de carcasa se retiran del abdomen de la gamba. En una o más realizaciones, los arcos de pelado 480 pueden implicar la rotación de los rodillos 460 sobre un arco de 90° o más, 120° o más, 150° o más, 180° o más, 240° o más, 300° o más o 360° o más.

Esencialmente al mismo tiempo que los rodillos superiores 460 están girando alrededor de sus arcos de pelado 480, el accionamiento del conjunto de rodillos inferiores 452 puede girar los rodillos inferiores 450 alrededor de sus ejes sobre un arco de extracción para extraer los pleópodos y pereiópodos del lado ventral del abdomen de la gamba al mismo tiempo que los rodillos superiores 460 retiran los segmentos de carcasa del lado dorsal del abdomen de la gamba. Como resultado, los segmentos de carcasa en el lado dorsal del abdomen de una gamba y los pleópodos y pereiópodos en el lado ventral del abdomen de la gamba pueden extraerse al mismo tiempo.

En una o más realizaciones, los arcos de extracción sobre los que giran los rodillos inferiores 450 (véanse, por ejemplo, los arcos de eliminación 458 en la figura 56) puede ser mayor que los arcos de captura 457 sobre los que se giran los rodillos inferiores 450 para capturar los pleópodos y pereiópodos antes de intentar extraer los segmentos de carcasa del lado dorsal del abdomen de la gamba. En una o más realizaciones, los arcos de extracción pueden implicar la rotación de los rodillos inferiores del conjunto de rodillos inferiores sobre un arco de 60° o más, 70° o más, 80° o más, 90° o más, 120° o más, 150° o más, 180° o más, 240° o más, 300° o más o 360° o más.

Después de operar el conjunto de rodillos inferiores para extraer los pleópodos y pereiópodos en el lado ventral de la gamba y los segmentos de carcasa del lado dorsal de la gamba, el sistema de transporte puede usarse para extraer la gamba de su posición entre los conjuntos de rodillos inferior y superior 450 y 464 para su posterior procesamiento. En general, sin embargo, cabe señalar que la estación de pelado puede ubicarse preferiblemente al final de una línea de sistema de procesamiento de gambas de modo que la gamba esté, después de su procesamiento por un aparato de pelado como se describe en el presente documento, lista para descargarse de una pinza u otra restricción y, si se desea, clasificarse en función del tamaño u otras características físicas conocidas sobre las gambas a partir de su procesamiento en cualquiera de las otras estaciones en un sistema de procesamiento de gambas descrito en el presente documento.

Como se ha analizado anteriormente, una o más realizaciones de aparatos y métodos de pelado descritos en el presente documento solo pueden eliminar los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) que se encuentran en el lado ventral del abdomen de las gambas, dejando intactos los segmentos de carcasa en el lado dorsal del abdomen de las gambas. Dichas gambas pueden, por ejemplo, comercializarse como gambas "con caparazón" y/o gambas "para pelar y comer", simplificándose el proceso de pelado porque los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) que se encuentran en el lado ventral del abdomen de la gamba ya se habrán retirado del abdomen de la gamba.

El aparato de pelado descrito anteriormente se puede usar para realizar este proceso de eliminación selectiva simplemente manteniendo los rodillos superiores del conjunto de rodillos superiores 460 estacionarios alrededor de los ejes de perspectiva mientras los rodillos inferiores se operan como se analizó anteriormente para eliminar los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) que se encuentran en el lado ventral del abdomen de las gambas. Puede, sin embargo, ser beneficioso mover el conjunto de rodillos superiores 460 y el conjunto de rodillos inferiores 450 entre las posiciones de recepción y operación como se ha analizado anteriormente, sirviendo el conjunto de rodillos superiores 460 para estabilizar la gamba durante la extracción de los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar).

Aunque la extracción de los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) mientras se dejan intactos los segmentos de carcasa en el lado dorsal del abdomen de las gambas puede lograrse usando el aparato y los métodos de pelado descritos y analizados anteriormente en relación con las figuras 51-58, una o más realizaciones alternativas de aparatos y métodos de pelado pueden implicar reemplazar el conjunto de rodillos superiores con una unidad estabilizadora que puede denominarse en el presente documento conjunto superior.

Una realización ilustrativa de una disposición en la que se usa un conjunto superior para reemplazar un conjunto de rodillos superiores se representa esquemáticamente en la figura 59. Más específicamente, se representa un conjunto de rodillos inferiores 450' que incluye rodillos inferiores que giran alrededor de los ejes de rodillo inferior 451' de una manera similar a la descrita anteriormente con respecto al conjunto de rodillos inferiores 450. En la figura 59 también se representa un abdomen de la gamba 402' representado en una vista en sección transversal. El abdomen de la gamba 402' se extiende a lo largo de un eje de procesamiento 411' que generalmente está alineado con los ejes de rodillos inferiores 451'.

La figura 59 también incluye un conjunto superior 460' que puede usarse para estabilizar la superficie dorsal de la gamba 402' durante la extracción de los pleópodos (nadadores) junto con los pereiópodos (patas para caminar) de una manera similar a la descrita anteriormente con respecto al aparato de pelado representado y descrito en relación con las figuras 51-58.

El conjunto superior 460' y el conjunto de rodillos inferiores 450' son móviles acercándose y alejándose entre sí entre una posición de recepción y una posición operativa de una manera similar a la descrita anteriormente con respecto al aparato de pelado representado y descrito en relación con las figuras 51-58. Aunque cualquiera o ambos del conjunto superior 460' y el conjunto de rodillos inferiores 450' pueden moverse para colocar esos componentes en la posición de recepción o posición operativa según se desee, el conjunto superior 460' se muestra separado del conjunto de rodillos inferiores 450' en una posición de recepción como conjunto superior 460" (en líneas discontinuas). Debe entenderse que, como alternativa, el conjunto de rodillos inferiores 450' podría moverse hacia un conjunto superior estacionario 460' como se analiza en el presente documento en relación con el conjunto de pelado representado y descrito en relación con las figuras 51-58.

APARATO SEPARADOR DE SEGMENTOS DE CARCASA Y MÉTODOS

Como se explica en el presente documento, una o más realizaciones de los sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento pueden incluir un aparato separador de segmentos de carcasa y métodos para separar segmentos de carcasa de gambas. Como se explica en el presente documento, debe entenderse que el separador de segmentos de carcasa separa los segmentos de carcasa ubicados en la superficie dorsal del abdomen de gambas procesados usando sistemas y descritos en el presente documento. La separación de pares adyacentes de segmentos de carcasa puede, en una o más realizaciones, ayudar en la extracción limpia (durante el pelado) de los segmentos de la carcasa abdominal ubicados hacia adelante (es decir, más cerca del caparazón) del segmento de carcasa abdominal más trasero (donde el segmento de carcasa abdominal más trasero es el segmento de carcasa ubicado por delante de la cola de la gamba).

En algunas especies de gambas, las estructuras o conexiones fisiológicas entre el segmento de carcasa abdominal más posterior y el segmento de carcasa abdominal adyacente pueden dar como resultado el desgarro de cualquiera o ambos del segmento de carcasa abdominal más posterior y un segmento de carcasa abdominal adyacente. En gambas que incluyen, por ejemplo, seis segmentos de carcasa abdominal (véase, por ejemplo, la figura 3), la extracción de los segmentos de carcasa abdominal sin separar los segmentos de carcasa abdominal quinto y sexto como se describe en el presente documento puede dar como resultado el desgarro de uno o ambos de los segmentos de carcasa abdominal quinto o sexto.

Al igual que con otros sistemas y métodos de procesamiento de gambas descritos en el presente documento, el aparato separador de segmentos de carcasa se realiza en cada gamba individualmente mientras que la gamba se ubica en una ubicación seleccionada con respecto al aparato separador de segmentos de carcasa como se describe en el presente documento. En una o más realizaciones, las gambas pueden sujetarse mediante una pinza que actúa sobre su abdomen en la unión entre el segmento más trasero (por ejemplo, el sexto) del caparazón abdominal y la cola/urópodo de cada gamba.

La figura 60 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato separador de segmentos de carcasa 540 como se describe en el presente documento, mientras que la figura 61 representa un sistema de control de aparato separador de segmentos de carcasa en forma de diagrama de bloques. El aparato separador de carcasa 540 representado en la figura 60 incluye un primer retenedor de segmento de carcasa 550 y un segundo retenedor de segmento de carcasa 560 colocado a lo largo de un eje de procesamiento 511 que pasa a través del aparato separador de segmento de carcasa 540. Como se explica en el presente documento, el eje de procesamiento 511 define la trayectoria de las gambas a través de las diversas estaciones en los sistemas de procesamiento como se describe en el presente documento que incluye, por ejemplo, el aparato separador de segmentos de carcasa 540 representado en la figura 60. En la figura 60 también se ve una gamba 502 retenida por una pinza 512, con la gamba 502 en una ubicación seleccionada en una superficie de trabajo con respecto al aparato separador de segmentos de carcasa 540.

El aparato separador de segmentos de carcasa 540 también incluye un carro 544 ubicado sobre la superficie de trabajo 514 con el carro 544 que se puede mover a lo largo de un eje de carro 541 para colocar las porciones de trabajo del separador de segmentos de carcasa 540 con respecto a la gamba cuando la gamba está en una ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 514. Adicionalmente, el aparato separador de segmentos de carcasa 540 también incluye una lanzadera de separación 570 configurada para moverse a lo largo de un eje de lanzadera 571 para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 con respecto al primer retenedor de segmento de carcasa 550 para separar segmentos de carcasa adyacentes en la gamba 502 como se describe en el presente documento. Los accionadores usados para mover físicamente el carro 544 y la lanzadera de separación 570 a lo largo de sus respectivos ejes están ubicados dentro del alojamiento 542 del aparato separador de segmentos de carcasa 540 como se representa en la figura 60. Aunque los accionadores representados proporcionan un movimiento de traslación para separar los segmentos de carcasa adyacentes, podría usarse un movimiento giratorio, especialmente si el movimiento giratorio es relativo a un eje de rotación desplazado lo suficientemente lejos del eje de procesamiento 511 que da como resultado, funcionalmente, un movimiento que se aproxima al movimiento lineal a lo largo del eje de procesamiento 511 en la ubicación donde los segmentos de carcasa se separan como se describe en el presente documento.

La figura 61 es un diagrama de bloques esquemático que representa un sistema de control que puede usarse en conexión con el aparato separador de segmentos de carcasa 540 representado en la figura 60. El sistema de control incluye un controlador 590 y un sistema de transporte 592 conectado operativamente al controlador 590. Como se ha mencionado en el presente documento, el sistema de transporte 592 se puede usar para mover gambas dentro y fuera de la ubicación seleccionada en relación con el aparato separador de segmentos de carcasa 540. El controlador 590 también está conectado operativamente al primer accionador de retención 555, al segundo accionador de retención 565 y a un accionador de separación 575.

El primer accionador de retenedor 555 se proporciona para mover el primer retenedor de segmento de carcasa 550 entre su configuración lista y su configuración de retención. El segundo accionador de retenedor 565 se proporciona para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 entre su configuración lista y su configuración de retención. El accionador de separación 575 se proporciona para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 entre su posición inicial y una posición de separación después de operar el primer accionador de retenedor 555 para mover el primer retenedor de segmento de carcasa 550 de su configuración lista a su configuración de retención y después de operar el segundo accionador de retenedor 565 para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 de su configuración lista a su configuración de retención. En la realización ilustrativa representada, el accionador de separación 575 mueve la lanzadera de separación 570 en la que está ubicado el segundo retenedor de segmento de carcasa para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 entre su posición inicial y su posición de separación.

Las figuras 62 y 63 son vistas en perspectiva ampliadas del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 60 con los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo 550 y 560 en sus respectivas configuraciones listas. Como se ha representado en las figuras, una gamba 502 está retenido en una pinza 512 en una ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 514, con la gamba hacia arriba 02 alineada a lo largo del eje de procesamiento 511.

En la realización ilustrativa representada, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 incluye un par de mordazas 552 que están configuradas para girar alrededor de los ejes 551. Cada una de las mordazas 552 incluye uno o más pasadores 554 que están configurados para perforar un segmento de carcasa abdominal de la gamba 502 cuando se mueve a su configuración de retención como se describe en el presente documento. Aunque ambas mordazas 552 incluyen pasadores 554, debe entenderse que, en una o más realizaciones alternativas, los pasadores pueden no estar ubicados en ambas mordazas 552 de un primer retenedor de segmento de carcasa 550 de un aparato separador de segmento de carcasa como se describe en el presente documento.

Con referencia a la figura 63, se representa un primer accionador de retención 555 y está configurado para mover una lanzadera 556 con respecto al carro 544 para girar las mordazas 552 alrededor de sus respectivos ejes 551. Aunque el primer accionador de retención 555 representado tiene la forma de un cilindro neumático, cualquiera de los accionadores descritos en el presente documento puede adoptar cualquier forma adecuada, incluyendo, por ejemplo, motores eléctricos, motores hidráulicos, pistones (hidráulicos y/o neumáticos), solenoides, etc.

De la misma manera, el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 incluye un par de mordazas 562 que están configuradas para girar alrededor de los ejes 551. Cada una de las mordazas 562 también incluye uno o más pasadores 564 que están configurados para perforar un segmento de carcasa abdominal de una gamba 502 cuando se mueve a su configuración de retención como se describe en el presente documento. De nuevo, aunque ambas mordazas 562 incluyen pasadores 564, debe entenderse que, en una o más realizaciones alternativas, los pasadores pueden no estar ubicados en ambas mordazas 562 de un segundo retenedor de segmento de carcasa 560 de un aparato separador de segmento de carcasa como se describe en el presente documento.

Mientras el primer retenedor de segmento de carcasa 550 está fijado en posición con respecto al carro 544, el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está montado en la lanzadera de separación 570 para moverse en relación con el primer retenedor de segmento de carcasa 560 y el carro 544. Como se describe en el presente documento, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 están montados en el carro 544 para moverse a lo largo del eje de procesamiento 511. El movimiento del carro 544 mueve los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo 550 y 560 con respecto a la pinza 512 que restringe la gamba 502 en la superficie de trabajo 514 de modo que el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 puedan colocarse correctamente con la unión de un par de segmentos de carcasa adyacentes ubicados entre el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560.

El posicionamiento adecuado del aparato separador de segmentos de carcasa 540 con respecto a la pinza 512 y/o a la gamba 502 en la superficie de trabajo 514 puede lograrse usando, en una o más realizaciones, datos de un aparato de medición como se describe en el presente documento, determinándose la ubicación general de la unión seleccionada entre segmentos de carcasa adyacentes basándose en el tamaño de cada gamba.

La figura 64 es una vista en perspectiva ampliada del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 63 con los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo 550 y 560 en sus respectivas configuraciones de retención. Con respecto a las realizaciones ilustrativas de los retenedores de segmento de carcasa primero y segundo 550 y 560, las configuraciones de retención de ambos retenedores de segmento de carcasa implican la rotación de sus respectivas mordazas desde las configuraciones listas vistas en las figuras 62-63 a las configuraciones de retención vistas en la figura 64. En particular, las mordazas 552 del primer retenedor de segmento de carcasa 550 y las mordazas 562 del segundo retenedor de segmento de carcasa 560 están ubicadas más separadas cuando están en sus respectivas configuraciones listas que cuando están en sus respectivas configuraciones de retención (véase, por ejemplo, la figura 64).

Aunque ambas mordazas 552 del primer retenedor de segmento de carcasa 550 y ambas mordazas 562 del segundo retenedor de segmento de carcasa 560 giran cuando se mueven entre sus respectivas configuraciones listas y configuraciones de retención, en una o más realizaciones alternativas, los accionadores de retención respectivos usados para mover los retenedores de segmento de carcasa entre sus configuraciones de preparación y retención forman la mordaza de uno o ambos del primer retenedor de segmento de carcasa 550 y del segundo retenedor de segmento de carcasa 560.

Con referencia a las realizaciones ilustrativas representadas del primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 pueden describirse como ubicados más cerca de la superficie de trabajo 514 cuando están en sus respectivas configuraciones de retención que cuando están en sus respectivas configuraciones listas.

Con referencia a las figuras 62-64, las diferencias entre la configuración lista y la configuración de retención para el primer retenedor de segmento de carcasa 550 pueden describirse como sigue: el primer retenedor de segmento de carcasa 550 está configurado para permitir el posicionamiento de una gamba (por ejemplo, gamba 502) entre el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y la superficie de trabajo 514 cuando el primer retenedor de segmento de carcasa 550 está en la configuración lista como se ve en las figuras 62-63. Es más, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 está configurado para retener el primer segmento de carcasa de una gamba (por ejemplo, gamba 502) ubicada entre el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y la superficie de trabajo 514 en una ubicación seleccionada en la superficie de trabajo cuando el primer retenedor de segmento de carcasa 550 está en su configuración de retención como se ve en la figura 64. Con respecto a la realización ilustrativa representada del primer retenedor de segmento de carcasa 550, se puede ver que el posicionamiento de una gamba (por ejemplo, gamba 502) entre el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y la superficie de trabajo 514 cuando el primer retenedor de segmento de carcasa 550 está en su configuración de retención como se ve en la figura 64 sería difícil, si no imposible.

Con referencia nuevamente a las figuras 62-64, las diferencias entre la configuración lista y la configuración de retención para el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 pueden describirse como sigue: el segundo retenedor de segmento de carcasa está configurado para permitir el posicionamiento de una gamba (por ejemplo, gamba 502) entre el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 y la superficie de trabajo 514 cuando el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está en la configuración lista como se ve en las figuras 62-63. Es más, el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está configurado para retener un segundo segmento de carcasa de una gamba (por ejemplo, gamba 502) ubicado entre el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 y la superficie de trabajo 514 en una ubicación seleccionada con respecto al segundo retenedor de segmento de carcasa 560 cuando el segundo retenedor de segmento de carcasa está en su configuración de retención como se ve en la figura 64. Con respecto a la realización ilustrativa representada del segundo retenedor de segmento de carcasa 560, se puede ver que el posicionamiento de una gamba (por ejemplo, gamba 502) entre el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 y la superficie de trabajo 514 cuando el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está en su configuración de retención como se ve en la figura 64 sería difícil, si no imposible.

La operación de la realización ilustrativa representada del aparato separador de segmentos de carcasa 540 puede analizarse con referencia a las figuras 65-66. La figura 65 es una vista lateral del aparato separador de segmentos de carcasa de la figura 64, con el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 en su posición inicial, mientras que la figura 66 es una vista lateral del aparato separador de segmentos de carcasa 540 de la figura 64 después de que el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 se haya movido desde la posición inicial a la posición de separación.

En la realización ilustrativa representada del aparato separador de segmentos de carcasa 540, se usa un accionador de separación para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 desde la posición inicial que se ve en la figura 65 a la posición de separación vista en la figura 66. El segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está ubicado más lejos del primer retenedor de segmento de carcasa 550 cuando el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está en la posición de separación que se ve en la figura 66 que cuando el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 está en la posición inicial vista en la figura 65. Como se ve en las figuras 65-66, el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 también puede describirse como alejándose de la pinza 512 que retiene una gamba 502 en una ubicación seleccionada con respecto al aparato separador de segmento de carcasa 540. El segundo retenedor de segmento de carcasa 560, en la realización ilustrativa representada, se mueve a lo largo del eje de procesamiento 511 cuando se mueve entre su posición inicial y la posición de separación, con el primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 alineados en el procesamiento 511.

Como se describe en el presente documento, el accionador de separación mueve el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 desde su posición inicial a su posición de separación después de operar el primer retenedor de segmento de carcasa 550 desde su configuración lista hasta su configuración de retención y después de operar el segundo accionador de retenedor para mover el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 de su configuración lista a su configuración de retención. En una o más realizaciones, la posición inicial y la posición de separación pueden estar separadas entre sí a lo largo del eje de procesamiento 511 por una distancia de separación seleccionada 566 (véase la figura 66).

Como resultado, el movimiento del segundo retenedor de segmento de carcasa 560 a su posición de separación mueve el segmento de carcasa retenido por el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 lejos del segmento de carcasa retenido por el primer retenedor de segmento de carcasa 550, separando así los dos segmentos de carcasa como se analiza en el presente documento. Esa separación o movimiento entre los dos segmentos de carcasa adyacentes rompe o corta las conexiones entre los segmentos de carcasa adyacentes para permitir una separación limpia en la unión entre los dos segmentos de carcasa adyacentes como se describe en el presente documento. La separación de los segmentos de carcasa adyacentes no pretende extraer los segmentos de carcasa adyacentes del abdomen de la gamba. Más bien, los segmentos de carcasa permanecen unidos al abdomen de la gamba después de la separación usando el aparato de separación de segmentos de carcasa descrito en el presente documento.

En una o más realizaciones, las posiciones del primer retenedor de segmento de carcasa 550 y el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 se pueden describir en relación con la pinza 512 utilizada para sujetar una gamba en la ubicación seleccionada con respecto al aparato separador de segmento de carcasa 540. Por ejemplo, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 puede describirse como ubicado entre el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 y la pinza 512 a lo largo del eje de procesamiento 511. En una o más realizaciones, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 puede mantenerse preferiblemente estacionario o en una posición fija con respecto a la pinza 512 mientras que el segundo retenedor de segmento de carcasa 560 se puede mover con respecto tanto al primer retenedor de segmento de carcasa 550 como a la pinza 512 (usando, en la realización ilustrativa representada, la segunda lanzadera de retención 570). En una o más realizaciones alternativas, sin embargo, el primer retenedor de segmento de carcasa 550 también puede moverse con respecto a la pinza 512 y/o el segundo retenedor de segmento de carcasa 560.

Aunque la realización ilustrativa del aparato separador de segmentos de carcasa representado en las figuras 60 y 62 66 incluye retenedores de segmento de carcasa que tienen mordazas que se mueven entre las configuraciones de preparación y de retención, el aparato separador de segmentos de carcasa descrito en el presente documento puede no incluir mordazas móviles. Las figuras 67-70 representan una realización ilustrativa alternativa de un aparato separador de segmentos de carcasa que no incluye mordazas móviles.

El aparato separador de segmentos de carcasa representado en las FIGS. 67-70 incluye retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 colocados opuestos (por ejemplo, encima) una superficie de trabajo 614 a lo largo de la cual se extiende un eje de procesamiento 611. Debido a que los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 están alineados a lo largo del eje de procesamiento 611, solo el retenedor de segmento de carcasa 650 es visible en las figuras 67 y 68. En la figura 67, los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 están en la configuración lista en la que los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 están separados de la superficie de trabajo 614 por una distancia suficiente para permitir el posicionamiento de una gamba entre los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 y la superficie de trabajo 614.

Por el contrario, los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 están en sus configuraciones de retención en las figuras 68-70 de tal manera que los segmentos de carcasa de una gamba colocados entre los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 y la superficie de trabajo 614 en una ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 614 se retienen en la ubicación seleccionada. En la realización representada, los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 están ubicados más cerca de la superficie de trabajo 614 en sus configuraciones de retención que cuando los retenedores de segmento de carcasa están en sus configuraciones listas.

La realización ilustrativa representada del retenedor de segmento de carcasa 650 como se representa en las figuras 67-70 incluye una muesca 652 configurada para recibir el abdomen de una gamba de tal manera que la muesca descansa sobre o está orientada hacia la superficie dorsal de una gamba en la ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 614 con su superficie ventral orientada o descansando sobre la superficie de trabajo 614. De la misma manera, la realización ilustrativa representada del retenedor de segmento de carcasa 660 como se representa en las figuras 69-70 incluye una muesca 662 configurada para recibir el abdomen de una gamba de tal manera que la muesca 662 descansa sobre o está orientada hacia la superficie dorsal de una gamba en la ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 614 con su superficie ventral orientada o descansando sobre la superficie de trabajo 614.

La realización ilustrativa del retenedor de segmento de carcasa 650 como se representa en las figuras 67-70 también incluye pasadores 654 colocados en la muesca 652 de tal manera que los pasadores se acoplan (por ejemplo, perforar) un segmento de carcasa en la superficie dorsal de una gamba en la ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 614 con su superficie ventral orientada o descansando sobre la superficie de trabajo 614. De la misma manera, la realización ilustrativa representada del retenedor de segmento de carcasa 660 como se representa en las figuras 69 70 también incluye pasadores 664 colocados en la muesca 662 de tal manera que los pasadores 664 se acoplan (por ejemplo, perforar) un segmento de carcasa en la superficie dorsal de una gamba en la ubicación seleccionada en la superficie de trabajo 614 con su superficie ventral orientada o descansando sobre la superficie de trabajo 614.

Las vistas en sección transversal de las figuras 69-70 se puede usar para describir el movimiento de los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 desde la posición inicial (véase, por ejemplo, la figura 69) a la posición de separación (véase, por ejemplo, la figura 70). En particular, los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 están más juntos cuando están en la posición inicial de la figura 69 que cuando está en la posición de separación de la figura 70. En otras palabras, la distanciadientre los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 en la posición inicial de la figura 69 es menor que la distanciadsentre los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 en la posición de separación de la figura 70 (o, al contrario, la distanciadsentre los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 en la posición de separación de la figura 70 es mayor que la distanciadientre los retenedores de segmento de carcasa 650 y 660 en la posición inicial de la figura 69.

Aunque no se ha representado, debe entenderse que otra realización ilustrativa más de un aparato separador de segmentos de carcasa podría incluir un retenedor de segmento de carcasa que tiene mordazas móviles como se representa, por ejemplo, en las figuras 60 y 62-66, así como un retenedor de segmento de carcasa que incluye una muesca y pasadores como se representa, por ejemplo, en las figuras 67-70.

En términos de métodos, la separación de segmentos de carcasa puede implicar separar segmentos de carcasa adyacentes en un abdomen de una gamba (por ejemplo, gamba 502), incluyendo el método retener un primer segmento de carcasa en un abdomen de una gamba en una ubicación fija con respecto a un eje de procesamiento (por ejemplo, un eje de procesamiento 511), mover un segundo segmento de carcasa en el abdomen de la gamba lejos del primer segmento de carcasa en una dirección alineada con el eje de procesamiento mientras se retiene el primer segmento de carcasa en la ubicación fija. Además, los segmentos de carcasa primero y segundo permanecen unidos al abdomen de la gamba después de la separación de los segmentos de carcasa adyacentes.

En una o más realizaciones de la separación de segmentos de carcasa como se describe en el presente documento, los segmentos de carcasa adyacentes pueden describirse como el segmento de carcasa abdominal más trasero de la gamba (es decir, el segmento de carcasa más cercano a la cola de la gamba) y el segmento de carcasa adyacente ubicado en el lado opuesto del segmento de carcasa abdominal más trasero. En términos de gambas que tienen, por ejemplo, seis segmentos de carcasa abdominal, el segmento de carcasa abdominal más trasero sería el sexto segmento de carcasa, mientras que el segmento de carcasa abdominal adyacente o segundo sería el quinto segmento de carcasa. En la realización ilustrativa representada, el aparato separador de segmentos de carcasa 540 mantiene el sexto segmento de carcasa en una ubicación fija usando el primer retenedor de segmento de carcasa 550 mientras que el aparato separador de segmentos de carcasa 540 mueve el quinto segmento de carcasa lejos del sexto segmento de carcasa usando el segundo retenedor de segmento de carcasa 560.

Aunque el aparato separador de segmentos de carcasa y los métodos de uso del mismo pueden implicar preferiblemente la separación de los segmentos de carcasa más traseros y adyacentes, las realizaciones alternativas del aparato separador de segmentos de carcasa y los métodos descritos en el presente documento pueden implicar la separación de cualquier par adyacente de segmentos de carcasa en gambas procesados usando los sistemas de procesamiento de gambas descritos en el presente documento.

Aunque se han descrito realizaciones ilustrativas específicas en el presente documento, los expertos en la materia apreciarán que una diversidad de implementaciones alternativas y/o equivalentes pueden sustituirse por las realizaciones específicas mostradas y descritas. Debe entenderse que esta divulgación no pretende estar indebidamente limitada por las realizaciones ilustrativas y ejemplos establecidos en el presente documento y que dichos ejemplos y realizaciones se presentan a modo de ejemplo solo con el alcance de la divulgación destinado a estar limitado solo por las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un aparato para pelar gambas (440) que comprende:

un conjunto de rodillos inferiores (450) que comprende un primer rodillo inferior, un segundo rodillo inferior y un accionamiento de conjunto de rodillos inferiores (452) conectado operativamente a los rodillos inferiores primero y segundo, en donde el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores está configurado para girar el primer rodillo inferior alrededor de un primer eje de rodillo inferior (451) y girar el segundo rodillo inferior alrededor del segundo eje de rodillo inferior (451), en donde el primer eje de rodillo inferior está alineado con el segundo eje de rodillo inferior;

un conjunto de rodillos superiores (460) que comprende un primer rodillo superior, un segundo rodillo superior y un accionamiento de conjunto de rodillos superiores (462) conectado operativamente a los rodillos superiores primero y segundo, en donde el accionamiento de conjunto de rodillos superiores está configurado para girar el primer rodillo superior alrededor de un primer eje de rodillo superior (461) y girar el segundo rodillo superior alrededor del segundo eje de rodillo superior (461), en donde el primer eje de rodillo superior está alineado con el segundo eje de rodillo superior, y en donde el primer rodillo superior se extiende desde un extremo de cola (469) hasta un extremo de cabeza (468) a lo largo del primer eje de rodillo superior, y en donde, además, el segundo rodillo superior se extiende desde un extremo de cola (469) hasta un extremo de cabeza (468) a lo largo del segundo eje de rodillo superior;

una lanzadera de rodillos configurada para mover uno o ambos del conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores (460) entre una posición de recepción y una posición operativa, en donde el conjunto de rodillos inferiores y el conjunto de rodillos superiores están ubicados más alejados entre sí en una dirección transversal al primer eje de rodillo inferior (451) y al primer eje de rodillo superior (461) cuando el conjunto de rodillos inferiores y el conjunto de rodillos superiores están en la posición de recepción que cuando el conjunto de rodillos inferiores y el conjunto de rodillos superiores están en la posición operativa; y

un controlador (490) conectado operativamente al accionamiento de conjunto de rodillos inferiores (452), al accionamiento del conjunto de rodillos superiores (462) y a la lanzadera de rodillos, el controlador configurado para:

operar la lanzadera de rodillos para mover uno o ambos del conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores (460) entre la posición de recepción y la posición operativa;

operar el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores (452) para girar el primer rodillo inferior alrededor del primer eje de rodillo inferior (451) sobre un primer arco de captura (457) y girar el segundo rodillo inferior alrededor del segundo eje de rodillo inferior sobre un segundo arco de captura (457), en donde el primer rodillo inferior y el segundo rodillo inferior giran en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de captura (457); operar la lanzadera de rodillos para mover el conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores desde la posición de recepción a la posición operativa después de girar el primer rodillo inferior y el segundo rodillo inferior en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de captura (457);

operar el accionamiento de conjunto de rodillos superiores (462) para girar el primer rodillo superior alrededor del primer eje de rodillo superior (461) sobre un primer arco de pelado (480) y girar el segundo rodillo superior alrededor del segundo eje de rodillo inferior sobre un segundo arco de pelado (480), en donde el primer rodillo superior y el segundo rodillo superior giran en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de pelado (480) después de que la lanzadera de rodillos mueva el conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores desde la posición de recepción a la posición operativa; y

operar el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores (452) para girar el primer rodillo inferior alrededor del primer eje de rodillo inferior (451) sobre un primer arco de extracción (458) y girar el segundo rodillo inferior alrededor del segundo eje de rodillo inferior sobre un segundo arco de extracción (458), en donde el primer rodillo inferior y el segundo rodillo inferior giran en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de extracción (458) mientras el conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores (460) están en la posición operativa;

en donde el controlador está configurado para operar el accionamiento de conjunto de rodillos superiores (462) para girar los rodillos superiores primero y segundo en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de pelado (480) mientras opera el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores (452) para girar los rodillos inferiores primero y segundo en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de extracción (458).

2. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el primer rodillo inferior comprende una superficie exterior del primer rodillo inferior que comprende características elevadas que definen un primer diámetro interior y un primer diámetro exterior, en donde el segundo rodillo inferior comprende una superficie exterior del segundo rodillo inferior que comprende características elevadas que definen un segundo diámetro interior y un segundo diámetro exterior, en donde las superficies exteriores del primer y segundo rodillo inferior se superponen entre los rodillos inferiores primero y segundo de tal manera que el segundo diámetro exterior quede ubicado entre los primeros diámetros interior y exterior entre los rodillos inferiores primero y segundo.

3. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, en donde el primer rodillo inferior comprende una pluralidad de nervaduras (454) que se extienden hacia afuera alejándose del primer eje de rodillo inferior (451), en donde la pluralidad de nervaduras se extienden a lo largo de una longitud del primer rodillo inferior; y/o en donde el segundo rodillo inferior comprende una segunda pluralidad de nervaduras (454) que se extienden hacia afuera alejándose del segundo eje de rodillo inferior, en donde la segunda pluralidad de nervaduras se extiende a lo largo de una longitud del segundo rodillo inferior.

4. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en donde el arco de captura (457) es igual o menor que el arco de extracción (458).

5. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde el primer rodillo superior (460) comprende una pluralidad de pasadores de acoplamiento de carcasa (464) que sobresalen hacia afuera desde el primer rodillo superior, y opcionalmente en donde una densidad de área superficial de la pluralidad de pasadores de acoplamiento de carcasa aumenta cuando se mueve a lo largo del primer eje de rodillo superior (461) desde el extremo de cabeza (468) hasta el extremo de cola (469) del primer rodillo superior.

6. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 5, en donde el segundo rodillo superior (460) comprende una segunda pluralidad de pasadores de acoplamiento de carcasa (464) que sobresalen hacia afuera desde el segundo rodillo superior, y opcionalmente en donde una densidad de área superficial de la pluralidad de pasadores de acoplamiento de carcasa aumenta cuando se mueve a lo largo del segundo eje de rodillo superior (461) desde el extremo de cabeza (468) hasta el extremo de cola (469) del segundo rodillo superior.

7. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en donde el primer rodillo superior (460) comprende un cuerpo troncocónico que se ahúsa cuando se mueve desde el extremo de cola (469) del primer rodillo superior hacia el extremo de cabeza (468) del primer rodillo superior en donde, opcionalmente, el cuerpo troncocónico define un ángulo de vértice de 10 grados o menos.

8. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en donde el segundo rodillo superior (460) comprende un cuerpo troncocónico que se ahúsa cuando se mueve desde el extremo de cola (469) del segundo rodillo superior hacia el extremo de cabeza (468) del segundo rodillo superior en donde, opcionalmente, el cuerpo troncocónico del segundo rodillo superior define un ángulo de vértice de 10 grados o menos.

9. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en donde la lanzadera de rodillos mueve el conjunto de rodillos superiores (460) cuando se mueve el conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores desde la posición de recepción a la posición operativa.

10. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en donde el primer eje de rodillo superior (461) y el primer eje de rodillo inferior (451) forman un primer ángulo, en donde el primer ángulo es mayor que 0 grados y, opcionalmente, en donde el primer ángulo es de 1 grado o más, 2 grados o más, o 3 grados o más y opcionalmente, además, en donde el segundo eje de rodillo superior (461) y el segundo eje de rodillo inferior (451) forman un segundo ángulo, en donde el segundo ángulo es mayor que 0 grados y, opcionalmente, en donde el segundo ángulo es de 1 grado o más, 2 grados o más, o 3 grados o más.

11. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el controlador está configurado para operar la lanzadera de rodillos para mover el conjunto de rodillos inferiores (450) y el conjunto de rodillos superiores (460) a la posición de recepción desde la posición operativa después de operar el accionamiento del conjunto de rodillos superiores (462) para girar los rodillos superiores primero y segundo en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de pelado (480) mientras opera el accionamiento de conjunto de rodillos inferiores (452) para girar los rodillos inferiores primero y segundo en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de extracción (458).

12. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en donde el primer rodillo inferior y el segundo rodillo inferior comprenden cada uno un extremo de cola (456') y un extremo de cabeza, en donde los extremos de cola (456') de los rodillos inferiores primero y segundo (450') están ubicados cerca de los extremos de cola de los rodillos superiores primero y segundo (460') y en donde los extremos de cabeza de los rodillos inferiores primero y segundo (450') están próximos a los extremos de cabeza de los rodillos superiores primero y segundo (460'), y en donde el aparato comprende una superficie de trabajo (414') ubicada adyacente a los extremos de cola (456') de los rodillos inferiores primero y segundo, en donde la superficie de trabajo (414') adyacente a los extremos de cola (456') de los rodillos primero y segundo está desplazada de los extremos de cola (456') de los rodillos inferiores primero y segundo (450') de tal manera que el extremo de cola (456') del primer rodillo inferior (450') quede ubicado más cerca del extremo de cola del primer rodillo superior (460') que la superficie de trabajo (414') medida en una dirección transversal al primer eje del rodillo inferior (451'), y en donde el extremo de cola (456') del segundo rodillo inferior (450') está ubicado más cerca del extremo de cola del segundo rodillo superior (460') que la superficie de trabajo (414') medida en una dirección transversal al segundo eje de rodillo inferior (451').

13. Un método para pelar una gamba, comprendiendo el método:

capturar al menos un pleópodo (105) unido a un abdomen de una gamba (102) entre un primer rodillo inferior (450) y un segundo rodillo inferior (450) girando cada uno de los rodillos inferiores primero y segundo sobre un arco de captura (457), en donde los rodillos inferiores primero y segundo giran en direcciones opuestas;

poner en contacto los segmentos de carcasa abdominal de la gamba con un primer rodillo superior (460) y un segundo rodillo superior (460) después de girar los rodillos inferiores primero y segundo (450) sobre sus respectivos arcos de captura (457);

girar el primer rodillo superior (460) sobre un primer arco de pelado (480) y girar el segundo rodillo superior (460) sobre un segundo arco de pelado (480), en donde los rodillos superiores primero y segundo giran en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de pelado; y

girar el primer rodillo inferior (450) sobre un primer arco de extracción (458) y girar el segundo rodillo inferior (450) sobre un segundo arco de extracción (458), en donde el primer rodillo inferior y el segundo rodillo inferior giran en direcciones opuestas sobre sus respectivos arcos de extracción;

en donde, después de poner en contacto los segmentos de carcasa abdominal de la gamba con un primer rodillo superior y un segundo rodillo superior, el método comprende girar los rodillos superiores primero y segundo (460) sobre sus respectivos arcos de pelado (480) mientras giran los rodillos inferiores primero y segundo (450) sobre sus respectivos arcos de extracción (458).

14. Un método de acuerdo con la reivindicación 13, en donde girar los rodillos superiores primero y segundo (460) alrededor de sus arcos de pelado (480) mientras giran los rodillos inferiores primero y segundo (450) alrededor de sus arcos de extracción (458) extrae dos o más de los segmentos de carcasa abdominal y el pleópodo capturado de la gamba (102), o en donde girar los rodillos superiores primero y segundo (460) alrededor de sus arcos de pelado (480) mientras giran los rodillos inferiores primero y segundo (450) alrededor de sus arcos de extracción (458) extrae la mayor parte de los segmentos de carcasa abdominal de la gamba.

15. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 13 a 14, en donde girar los rodillos superiores primero y segundo (460) alrededor de sus arcos de pelado (480) extrae el segmento de carcasa abdominal adyacente a la cola de la gamba (102) antes de extraer los segmentos de carcasa abdominal restantes, o en donde girar los rodillos superiores primero y segundo (460) alrededor de sus arcos de pelado (480) extrae los segmentos de carcasa abdominal del abdomen de la gamba comenzando en la cola y moviéndose hacia el caparazón de la gamba.

16. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 14 a 15, en donde la captura comprende capturar la mayor parte de los pleópodos (105) en la gamba, y en donde girar los rodillos inferiores primero y segundo alrededor de sus arcos de extracción (458) extrae la mayor parte de los pleópodos de la gamba.

17. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 13 a 16, en donde el método comprende mover la gamba a una posición de pelado entre los rodillos inferiores primero y segundo (450) antes de girar cada uno de los rodillos inferiores primero y segundo sobre sus respectivos arcos de captura (457).

18. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 13 a 17, en donde el método comprende separar un par de segmentos de carcasa adyacentes en un abdomen de una gamba (502) antes de girar el primer rodillo superior (460) sobre un primer arco de pelado (480) y girar el segundo rodillo superior (460) sobre un segundo arco de pelado (480), en donde separar el par de segmentos de carcasa adyacentes comprende:

retener un primer segmento de carcasa en el abdomen de una gamba, en donde el primer segmento de carcasa se retiene opcionalmente en una ubicación fija con respecto a un eje de procesamiento (511), y en donde el abdomen de la gamba se alinea con el eje de procesamiento; y

mover un segundo segmento de carcasa en el abdomen de la gamba lejos del primer segmento de carcasa en una dirección alineada con el eje de procesamiento mientras, opcionalmente, se retiene el primer segmento de carcasa en la ubicación fija, en donde el segundo segmento de carcasa es adyacente al primer segmento de carcasa; en donde el primer segmento de carcasa y el segundo segmento de carcasa permanecen unidos al abdomen de la gamba después de alejar el segundo segmento de carcasa del primer segmento de carcasa;

y, opcionalmente, en donde el primer segmento de carcasa comprende un segmento de carcasa abdominal más trasero de la gamba, en donde el segmento de carcasa abdominal más trasero está ubicado entre el segundo segmento de carcasa y la cola de la gamba.