ES2927241T3 - Robot móvil de limpieza de suelos - Google Patents

Abstract

Robot de limpieza de suelos, que comprende: - una unidad de separación de polvo ciclónica (20), que comprende al menos un tubo en forma de espiral o hélice alrededor de un eje espiral, para crear un movimiento en espiral de un flujo de aire de succión, - un ventilador eléctrico (30) dispuesta para crear el flujo de aire de aspiración, - al menos una rueda motriz (10) dispuesta para pivotar alrededor de un eje de rueda, para provocar un movimiento del robot fregador de suelos, caracterizada porque el eje de la espiral es paralelo al eje de la rueda, porque el ventilador eléctrico (30) tiene un eje de motor giratorio, y porque el eje de motor giratorio es paralelo al eje espiral y separado del eje espiral. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Robot móvil de limpieza de suelos

La presente invención se refiere en general a un robot de limpieza de suelos, y en particular a un robot autónomo de limpieza de suelos provisto de medios de aspiración de residuos.

Los dispositivos autónomos de limpieza de suelos son conocidos en la técnica anterior, como el que se da a conocer en el documento WO2012104596 (A1). Sin embargo, este sistema tiene en particular el inconveniente de ser voluminoso y, por lo tanto, poco compacto, lo que es un inconveniente para un robot de este tipo que debe pasar en la medida de lo posible por debajo de los muebles o entre estos últimos. Además, la eficiencia de aspiración de un aparato de este tipo es cuestionable, con un circuito de aire que incluye numerosos codos.

El documento EP 3000372 A1 da a conocer un robot aspirador que comprende dos ruedas motrices, al menos una rueda libre, una unidad ciclónica y un ventilador con motor.

Un objeto de la presente invención es responder a los inconvenientes de la técnica anterior mencionados anteriormente y, en particular, en primer lugar, proponer un robot de limpieza de suelos compacto y que tenga una buena eficiencia de aspiración.

Para ello, un primer aspecto de la invención se refiere a un robot de limpieza de suelos, que comprende:

- una unidad de separación ciclónica de polvo, que comprende al menos un conducto en forma de espiral o de hélice alrededor de un eje de espiral, para crear un movimiento en espiral de un flujo de aire de aspiración,

- un ventilador con motor dispuesto para crear el flujo de aire de aspiración,

- al menos una rueda motriz dispuesta para pivotar alrededor de un eje de rueda, para provocar un desplazamiento del robot de limpieza de suelos, caracterizada por que el eje de espiral es paralelo al eje de rueda, y por que el ventilador con motor tiene un eje de rotación del motor, y en el que el eje de rotación del motor es paralelo al eje de espiral y distinto del eje de espiral. El robot de limpieza de suelos presenta una unidad de separación ciclónica cuyo eje es paralelo al eje de rueda, lo que ofrece una buena compacidad, las ruedas y el separador ciclónico están dispuestos en el sentido de la anchura del robot. Esto permite liberar espacio en la dirección axial o longitudinal (dirección de delante hacia atrás) del robot para alojar, por ejemplo, un parachoques móvil. Además, el eje de rotación del motor es paralelo al eje de espiral, pero desplazado de este último, lo que limita las pérdidas de carga hidráulicas, pero permite desplazar el ventilador con motor para alojar, por ejemplo, otros órganos del robot de limpieza en proximidad del ventilador con motor.

Se notará que dos ejes paralelos están necesariamente contenidos en el mismo plano, y que en este plano toda recta perpendicular a uno de estos ejes es paralela al otro eje. En otras palabras, es posible definir un plano que contenga el eje de rueda y el eje de espiral, y en este plano es posible construir una recta perpendicular al eje de rueda, que será entonces perpendicular al eje de espiral. De la misma manera, es posible definir un plano que contiene el eje de rotación de motor y el eje de espiral, y en este plano, es posible construir una línea recta perpendicular al eje de rotación de motor, que será entonces perpendicular al eje de rotación de espiral. Sin embargo, no es necesariamente posible construir un plano que contenga el eje de espiral y el eje de rueda y el eje de rotación del motor. La invención simplemente especifica que los ejes de rueda, de rotación de motor y de espiral son paralelos dos a dos.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- dos ruedas motrices,

- al menos una rueda libre en la parte trasera del robot,

y, en un plano de proyección paralelo al suelo a limpiar, se dispone una proyección del eje de rotación del motor entre una línea recta que une una proyección de los puntos de contacto de las ruedas motrices con el suelo y una proyección del punto de contacto de dicha al menos una rueda libre con el suelo. La colocación del eje de rotación de motor entre las ruedas del robot de limpieza permite proponer un robot de limpieza estable, ya que el ventilador con motor tiene un peso relativamente grande con relación al peso total del robot.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- dos ruedas motrices,

- dos ruedas libres en la parte trasera del robot,

en el que, en un plano de proyección paralelo al suelo a limpiar, se dispone una proyección del eje de rotación de motor entre una línea recta que une una proyección de los puntos de contacto de las ruedas motrices con el suelo y una línea recta que conecta una proyección de los puntos de contacto de las ruedas libres con el suelo. La estabilidad del robot de limpieza que comprende cuatro ruedas/puntos de apoyo es óptima con esta implementación.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende medios de almacenamiento de energía eléctrica, y los medios de almacenamiento de energía eléctrica están dispuestos entre el ventilador con motor y una parte inferior del robot de limpieza de suelos. Los medios de almacenamiento de energía eléctrica suelen ser una batería, y su colocación debajo del ventilador con motor permite ubicar los componentes más pesados del motor en el mismo lugar, lo que facilita el diseño de un robot estable. En particular, es fácil colocar así el centro de gravedad del robot entre las ruedas del robot, para evitar cualquier basculamiento durante su uso. De hecho, la parte del peso de la batería y del ventilador con motor es significativa, con relación al peso total del robot de limpieza.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- una cara delantera,

- una hendidura de aspiración dispuesta frente a un suelo a limpiar,

y la hendidura de aspiración está dispuesta entre la cara delantera, o un plano vertical tangente a la cara delantera, y un plano vertical que comprende el eje de rueda. En particular, las ruedas motrices del robot están dispuestas entre la hendidura de aspiración y las ruedas libres del robot. Como consecuencia, no hay ninguna rueda entre la hendidura de aspiración y la cara delantera del robot, lo que facilita la limpieza, limitando los contactos con obstáculos durante una marcha hacia adelante (si se trata de residuos, serán aspirados antes de que las ruedas motrices los toquen). En otras palabras, la hendidura de aspiración y la cara delantera están en voladizo sobre el suelo a limpiar.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende un conducto intermedio, dispuesto entre la unidad de separación ciclónica y la hendidura de aspiración, y el conducto intermedio tiene una parte aguas abajo en forma de espiral y conectada a la unidad de separación ciclónica. Esta implementación mejora la separación ciclónica, al imponer lo antes posible un movimiento en espiral al flujo de aire.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- un bastidor,

- un soporte de suspensión sobre el que se monta dicha al menos una rueda motriz, estando montado el soporte de suspensión en conexión de pivote con respecto al bastidor,

y, en un plano de proyección paralelo al suelo a limpiar, se dispone una proyección del eje de pivote del soporte de suspensión con respecto al bastidor entre:

- una proyección de una cara delantera del robot o de una hendidura de aspiración del robot, y una proyección del punto de contacto de dicha al menos una rueda motriz con el suelo a limpiar. En otras palabras, el soporte de suspensión es un brazo de arrastre. El eje de pivote está ubicado delante de, o aguas arriba de, la rueda motriz (durante un desplazamiento hacia adelante), lo que mejora poder salvar obstáculos y evita chocar y bloquearse sobre un posible obstáculo.

Ventajosamente, la unidad de separación ciclónica comprende un cono de aspiración central, que presenta una simetría de revolución según el eje de la espiral. En otras palabras, el cono tiene un eje de simetría paralelo al eje de rueda.

Ventajosamente, el eje de rueda es horizontal (es decir, paralelo al suelo a limpiar).

Ventajosamente, la unidad de separación ciclónica comprende aguas abajo de dicho conducto en espiral o en forma de hélice un cono central de aspiración alrededor de la cual se envuelve al menos parcialmente dicho conducto en forma de espiral, y el ventilador con motor está acoplado a la unidad de separación ciclónica a través del cono central de aspiración. El paso del flujo de aire se hace directamente desde el cono central de aspiración al ventilador con motor, y como sus ejes son paralelos, casi no hay perturbación ni pérdida de carga, lo que aumenta la eficiencia de aspiración.

Ventajosamente, el robot de limpieza de suelos comprende dos ruedas motrices, comprendiendo cada una, una cara interior, y la unidad de separación ciclónica y/o el ventilador con motor están dispuestos entre dos planos verticales, que comprenden cada uno una cara interior vertical de una de las dos ruedas motrices. Esta construcción es particularmente compacta.

Ventajosamente, el robot de limpieza de suelos comprende:

- una hendidura de aspiración dispuesta frente a un suelo a limpiar,

- un conducto intermedio, dispuesto entre la unidad de separación ciclónica y la hendidura de aspiración,

y el conducto intermedio tiene una porción aguas abajo en forma de espiral y conectada a la unidad de separación ciclónica. La porción aguas abajo del conducto intermedio permite comenzar a imponer una forma en espiral al flujo de aspiración, para separar eficazmente las impurezas arrastradas con el flujo de aire.

En otras palabras, el flujo de aspiración pasa sucesivamente desde la hendidura de aspiración al conducto intermedio, luego a la unidad de separación ciclónica (en primer lugar el conducto en espiral, luego el cono central de aspiración), luego por el ventilador con motor para ser a continuación rechazado hacia el exterior. Los residuos se separan del flujo de aire a medida que pasan por la unidad de separación ciclónica.

Ventajosamente, el robot de limpieza de suelos comprende una cara delantera, la hendidura de aspiración está dispuesta entre la cara delantera, o un plano vertical tangente a la cara delantera, y un plano vertical que comprende el eje de espiral. En otras palabras, la unidad de separación ciclónica está dispuesta más bien en la parte trasera del robot de limpieza, en cualquier caso detrás de la hendidura de aspiración con respecto al sentido de avance del robot, lo que permite liberar espacio para el parachoques.

Ventajosamente, el robot de limpieza de suelos comprende una cara trasera, la unidad de separación ciclónica y/o el ventilador con motor y/o el eje de rueda están dispuestos entre un plano vertical que pasa por un borde de la hendidura de aspiración y la cara trasera.

Ventajosamente, el robot de limpieza de suelos comprende un recipiente de recuperación de residuos que comprende una entrada dispuesta en una pared del conducto en forma de espiral de la unidad de separación ciclónica.

Ventajosamente, la unidad de separación ciclónica está dispuesta entre el conducto intermedio y el recipiente de recuperación de residuos.

Ventajosamente, el robot de limpieza de suelos comprende dos ruedas motrices, cada una de las cuales comprende una cara interior, y el recipiente de recuperación de residuos está dispuesto entre dos planos verticales, cada uno de los cuales comprende una cara interior vertical de una de las dos ruedas motrices.

Ventajosamente, el recipiente de recuperación de residuos está dispuesto entre la unidad de separación ciclónica y la cara trasera.

En consecuencia, a lo largo de la dirección axial del robot (su dirección movimiento de avance), se pasa de la cara delantera a la cara trasera pasando sucesivamente por la hendidura de aspiración, el eje de ruedas, la unidad de separación ciclónica paralela al eje de ruedas, el ventilador con motor y el recipiente de recuperación de residuos. Dicho robot es compacto y su circuito de aire es corto, con pocos codos o cambios de dirección.

Ventajosamente, en un plano de proyección paralelo a un suelo a limpiar, una proyección del eje de rueda está a menos de 50 mm de una proyección del eje de espiral.

Ventajosamente, en un plano de proyección vertical, una proyección del eje de rotación del motor está a menos de 30 mm de una proyección del eje de espiral.

Otro aspecto de la invención se refiere a un robot de limpieza de suelos que comprende:

- al menos una rueda motriz que tiene una proyección de forma circular en un plano de rueda,

- un motor de rueda conectado a dicha al menos una rueda motriz para impulsarla en rotación, que comprende un rotor y que tiene un eje de motor alrededor del cual el rotor puede girar en rotación,

- un tren de engranajes dispuesto entre el motor y dicha al menos una rueda motriz para transmitir un movimiento del rotor a dicha al menos una rueda motriz,

caracterizado por que el tren de engranajes comprende al menos un engranaje angular para poder posicionar el eje de motor en un plano paralelo al plano de rueda. Por lo tanto, el motor está orientado hacia arriba, según una dirección vertical, lo que libera espacio en un plano paralelo al suelo. Entonces es posible colocar órganos en el espacio libre. En otras palabras, el eje de motor no es paralelo al eje de rotación de la rueda motriz que impulsa, lo que permite liberar espacio entre las ruedas motrices del robot de limpieza.

Ventajosamente, el engranaje angular es del tipo de engranajes cónicos. Este tipo de engranaje angular es simple y económico.

Ventajosamente, el engranaje angular es del tipo de engranaje con rueda dentada y tornillo sin fin. La relación de reducción puede ser muy alta con este tipo de engranaje angular.

Ventajosamente, el engranaje angular es del tipo de engranaje hipoide. Este tipo de engranaje angular es silencioso.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- un bastidor,

- un soporte de suspensión sobre el que se montan dicha al menos una rueda, el tren de engranajes y el motor de rueda, estando articulado el soporte de suspensión con respecto al bastidor,

- medios de tope entre el soporte de suspensión y el bastidor, dispuestos para limitar el movimiento de dicha al menos una rueda. Esta implementación proporciona una suspensión y/o un movimiento del robot de limpieza con respecto al suelo.

Ventajosamente, los medios de tope están formados por:

- una espiga solidaria de uno del bastidor y del soporte de suspensión, y

- una abertura solidaria del otro del bastidor y del soporte de suspensión. La abertura comprende una primera parte que forma un primer tope a la espiga y la rueda motriz está a una primera altura con respecto al bastidor, y una segunda parte que forma un segundo tope a la espiga y la rueda motriz está a una segunda altura con respecto al bastidor.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- dos ruedas motrices,

- dos motores de rueda dispuestos cada uno para impulsar una de las ruedas motrices en rotación, cada uno de los cuales comprende un rotor y tiene un eje de motor alrededor del cual el rotor puede girar en rotación, - dos trenes de engranajes, cada uno dispuesto entre una de las ruedas motrices y el motor de rueda correspondiente,

donde cada tren de engranajes comprende una transmission angular para poder posicionar cada eje de motor en un plano paralelo al plano de rueda.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende:

- al menos una unidad de separación ciclónica,

- un ventilador con motor acoplado a dicha al menos una unidad de separación ciclónica,

- un recipiente de recuperación de residuos, acoplado a dicha al menos una unidad de separación ciclónica, en el que una parte de dicha al menos una unidad de separación ciclónica, y/o una parte del ventilador con motor, y/o una parte del recipiente de recuperación de residuos está dispuesta entre los motores de rueda. Ventajosamente, el plano de rueda es perpendicular a un suelo a limpiar.

Ventajosamente, el engranaje angular tiene una relación de reducción de 1:1.

Ventajosamente, el engranaje angular está montada de forma amovible sobre un árbol primario, en la entrada del tren de engranajes.

Ventajosamente, el motor es un motor eléctrico de escobillas.

Alternativamente, el motor es un motor eléctrico sin escobillas, del tipo de conmutación electrónica.

Otras características y ventajas de la presente invención aparecerán más claramente con la lectura de la siguiente descripción detallada de un modo de realización de la invención dado a título de ejemplo no limitativo e ilustrado por los dibujos adjuntos, en los que:

- La figura 1 representa una vista en perspectiva de un robot de limpieza de suelos según la invención, sin su carcasa exterior, para hacer visibles una hendidura de aspiración, un conducto intermedio, una unidad de separación ciclónica, un recipiente de recuperación de residuos y un ventilador con motor;

- La figura 2 representa el robot de la figura 1 desde otro ángulo, con la hendidura de aspiración, el conducto intermedio, el recipiente de recuperación de residuos y la unidad de separación ciclónica en paredes transparentes;

- La figura 3 representa un corte del robot de la figura 1 según un plano vertical;

- La figura 4 representa el robot de la figura 2 con flechas que muestran el recorrido de un flujo de aspiración;

- La figura 5 representa una vista lateral del robot de limpieza de la figura 1;

- La figura 6 representa un detalle de un soporte de suspensión del robot de limpieza de la figura 1.

La figura 1 representa una vista en perspectiva de la estructura interna de un robot de limpieza de suelos, que comprende en particular ruedas motrices 10, una hendidura 40 de aspiración, conectada a una unidad 20 de separación ciclónica por un conducto intermedio 45 y aguas abajo a un ventilador con motor 30. Un recipiente 60 de recuperación de residuos está previsto en la parte trasera del robot de limpieza.

El robot de limpieza de suelos comprende al menos una batería 60, que alimenta al menos un motor 13 conectado a cada rueda motriz 10 para hacerlas pivotar alrededor del eje 100 de rueda (materializado por los árboles de rueda por ejemplo) visible en la figura 2. Así, el robot de limpieza puede desplazarse por el suelo para limpiarlo de forma autónoma.

Ventajosamente, el robot de limpieza comprende un cepillo giratorio 41 visible en la figura 2, dispuesto en la hendidura 40 de aspiración, para mejorar la recogida de residuos y la limpieza del suelo.

El ventilador con motor 30 también está alimentado por la batería para crear un flujo de aspiración. Se puede considerar una turbina centrífuga, acoplada a un motor eléctrico, girando ambos alrededor de un eje 300 de rotación de motor (materializado por un árbol de motor), y visible en la figura 2. El ventilador con motor 30 está situado aguas abajo del circuito de aspiración.

De hecho, como se muestra en la figura 4, el flujo de aspiración se desplaza sucesivamente a través de los siguientes elementos del robot de limpieza: una componente A del flujo de aspiración está presente en la hendidura 40 de aspiración, a continuación, se encuentra una componente B del flujo de aspiración en el conducto intermedio 45, y una componente C se encuentra en la unidad 20 de separación ciclónica, en particular en un conducto en forma de espiral (enrollado alrededor de un eje 200 de espiral de la figura 2), lo que tiene por efecto proyectar las partículas y los residuos sólidos hacia el exterior y en particular hacia el recipiente 50 de recuperación de residuos, que tiene una entrada conectada a una pared exterior del conducto en forma de espiral (flecha D de la figura 4).

Luego, el flujo de aspiración tiene un movimiento centrípeto, para pasar a través de un cono central 21 de aspiración (visible en las figuras 2 y 3) ubicada en el centro de la unidad 20 de separación ciclónica, es la componente E del flujo de aspiración, que finalmente pasa al ventilador con motor 30, para ser expulsada hacia el exterior desde arriba, con los dos componentes F, que salen por dos aberturas 31 del ventilador con motor 30.

Como se ve en las figuras 2 y 3, el eje 200 de espiral es paralelo al eje 100 de rueda y al eje 300 de rotación del motor. Esta implementación permite disponer la unidad 20 de separación ciclónica y el ventilador con motor 30 entre las ruedas motrices 10, y se obtiene así un sistema compacto y de pequeño volumen. En particular, el recipiente 50 de recuperación de residuos, la unidad 20 de separación ciclónica y el ventilador con motor 30 están dispuestos entre la hendidura 40 de aspiración y la parte trasera del robot de limpieza, lo que libera la parte delantera del robot para colocar un parachoques u otros elementos.

Además, al nivel del circuito de aire de aspiración, este último tiene una longitud total pequeña y pocos cambios de dirección. De hecho, el flujo de aire pasa desde la hendidura 40 de aspiración a la unidad 20 de separación ciclónica a través del conducto intermedio 45, que tiene una parte en espiral justo antes de la unidad 20 de separación ciclónica, para comenzar a imponer una trayectoria en espiral al flujo de aire.

Además, al nivel del cono central 21 de aspiración, como el eje (confundido con el eje 200 de espiral de la parte del conducto en espiral de la unidad 20 de separación ciclónica) de este último es paralelo al eje 300 de rotación del motor, entonces el flujo de aire entre estos componentes se desvía poco, lo que limita las pérdidas de carga.

Por otra parte, el robot de limpieza está provisto de ruedas libres 11 visibles en la figura 3 y la figura 5, y colocadas en la parte trasera del robot de limpieza. Por lo tanto, el peso total del robot de limpieza es tomado por las ruedas motrices 10 y las ruedas libres 11. En consecuencia, la hendidura de aspiración y el extremo delantero del robot de limpieza están en voladizo sobre el suelo a limpiar.

En ausencia de puntos de contacto con el suelo al nivel del extremo delantero y de la hendidura de aspiración (en otras palabras, no hay ruedas allí), el avance y el trabajo del robot de limpieza se facilitan, porque las ruedas motrices solo encuentran los obstáculos después de que la hendidura de aspiración ya los ha rebasado. Si este obstáculo es un residuo, será aspirado y el robot de limpieza podrá continuar su trayecto.

Además, cada rueda motriz 10 está montada sobre un soporte 12 de suspensión esquematizado mediante una línea de puntos en la figura 5 y está montada en una conexión de pivote con respecto al bastidor del robot de limpieza. En consecuencia, las ruedas motrices 10 tienen un movimiento de suspensión como se ha representado por la doble flecha en la figura 5.

El soporte 12 de suspensión es, por lo tanto, un brazo de arrastre que facilita el paso por encima de los obstáculos, sin choques.

Además, el eje 300 de rotación del motor está desplazado con respecto al eje 200 de espiral, como se aprecia en la figura 3, lo que permite alojar bajo el ventilador con motor 30 una batería 60, lo que tiene por efecto concentrar el peso del ventilador con motor y la batería 60 en el mismo lugar. Esta implementación no aumenta la altura del robot de limpieza, debido a que el diámetro de la unidad 20 de separación ciclónica es mayor que el diámetro del ventilador con motor 30.

En consecuencia, el eje 300 de rotación del motor está situado entre un primer plano vertical que pasa por un punto de contacto entre la rueda motriz 10 y el suelo, y un segundo plano vertical que pasa por un punto de contacto entre la rueda libre 11 y el suelo.

En otras palabras, si se realiza una proyección en un plano de proyección paralelo al suelo, una proyección del eje 300 de rotación del motor se ubica entre una línea recta que pasa por una proyección de los puntos de contacto de las ruedas motrices 10 con el suelo, y otra línea recta que pasa por las proyecciones de los puntos de contacto de las ruedas libres 11 con el suelo. Se mejora la estabilidad.

La figura 6 muestra un detalle del soporte 12 de suspensión, en el cual se monta la rueda motriz 10, una cascada de piñones, un motor 13 de rueda y un engranaje angular 14.

Esta implementación permite colocar el motor 13 de rueda en una posición sustancialmente vertical, dentro del límite de la holgura representada en la figura 5.

En otras palabras, el motor de rueda tiene un eje de rotación que está contenido en un plano paralelo a los lados de la rueda motriz 10. En otras palabras, el eje de motor de rueda está contenido en un plano donde una proyección de una arista exterior de la rueda motriz 10 es circular.

Esta implementación ofrece la posibilidad de alojar más componentes entre las ruedas motrices 10, debido a que los motores de rueda están orientados hacia arriba.

En la presente descripción se hace referencia a ejes paralelos entre sí. Dependiendo del campo de la invención y del modo de realización de las piezas (moldeo de plástico, ensamblajes con holgura), se puede considerar que un defecto de paralelismo entre los ejes puede llegar hasta el 10% inclusive y permanecer dentro del alcance de la presente invención. Por ejemplo, si el eje 300 de rotación del motor y el eje de espiral están ambos definidos sobre diez centímetros, y existe un defecto de paralelismo de un centímetro entre estos dos ejes, estos ejes siempre pueden considerarse paralelos en el contexto de la invención, porque siempre se obtendrán los efectos técnicos de compacidad y baja perturbación del flujo de aspiración.

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Robot de limpieza de suelos, que comprende:

- una unidad (20) de separación ciclónica de polvo, que comprende al menos un conducto en forma de espiral o de hélice alrededor de un eje (200) de espiral, para crear un movimiento en espiral de un flujo de aire de aspiración,

- un ventilador con motor (30) dispuesto para crear el flujo de aire de aspiración,

- al menos una rueda motriz (10) dispuesta para pivotar alrededor de un eje (100) de rueda, para provocar un desplazamiento del robot de limpieza de suelos, en el que el eje (200) de espiral es paralelo al eje (100) de rueda, el ventilador con motor (30) tiene un eje (300) de rotación de motor, y el eje (300) de rotación de motor es paralelo al eje (200) de espiral y distinto del eje (200) de espiral, el robot de limpieza de suelos comprende además:

- dos ruedas motrices (10),

- al menos una rueda libre (11) en la parte trasera del robot,

caracterizado por que, en un plano de proyección paralelo al suelo a limpiar, se dispone una proyección del eje de rotación de motor entre una línea recta que une una proyección de los puntos de contacto de las ruedas motrices con el suelo y una proyección del punto de contacto de dichas al menos una rueda libre con el suelo.

2. Robot de limpieza de suelos según la reivindicación 1, que comprende:

- dos ruedas motrices (10),

- dos ruedas libres (11) en la parte trasera del robot,

en el que, en un plano de proyección paralelo al suelo a limpiar, se dispone una proyección del eje de rotación de giratorio entre una línea recta que conecta una proyección de los puntos de contacto de las ruedas motrices con el suelo y una línea recta que conecta una proyección de los puntos de contacto de las ruedas libres con el suelo.

3. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, que comprende medios para almacenar energía eléctrica, en el que los medios de almacenamiento de energía eléctrica están dispuestos entre el ventilador con motor y una cara inferior del robot de limpieza de suelos.

4. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

- una cara delantera,

- una hendidura (40) de aspiración dispuesta frente a un suelo a limpiar,

en el que la hendidura (40) de aspiración está dispuesta entre la cara delantera, o un plano vertical tangencial a la cara delantera, y un plano vertical que comprende el eje (100) de rueda.

5. Robot de limpieza de suelos según la reivindicación anterior, que comprende un conducto intermedio (45), dispuesto entre la unidad (20) de separación ciclónica y la hendidura (40) de aspiración,

en el que el conducto intermedio (45) tiene una porción aguas abajo en forma de espiral y conectada a la unidad (20) de separación ciclónica.

6. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones 4 o 5, que comprende una cara trasera, en el que la unidad (20) de separación ciclónica y/o el ventilador con motor (30) y/o el eje (100) de rueda están dispuestos entre un plano vertical que pasa por un borde de la hendidura (40) de aspiración y la cara trasera.

7. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

- bastidor,

- un soporte (12) de suspensión sobre el que se monta dicha al menos una rueda motriz, estando montado el soporte de suspensión, en conexión de pivote con respecto al bastidor,

en el que, en un plano de proyección paralelo al suelo a limpiar, se dispone una proyección del eje de pivote del soporte de suspensión con respecto al bastidor entre:

- una proyección de una cara delantera del robot o de una hendidura de aspiración del robot, y

- una proyección del punto de contacto de dicha al menos una rueda motriz con el suelo a limpiar.

8. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, que comprende un recipiente (50) de recuperación de residuos que comprende una entrada dispuesta en una pared del conducto en forma de espiral de la unidad (20) de separación ciclónica.

9. Robot de limpieza de suelos según la reivindicación anterior, dependiente de la reivindicación 6, en el que la unidad (20) de separación ciclónica está dispuesta entre el conducto intermedio (45) y el recipiente (50) de recuperación de residuos.

10. Robot de limpieza de suelos según la reivindicación anterior, que comprende dos ruedas motrices (10), cada una de las cuales comprende una cara interior, y en el que el recipiente (50) de recuperación de residuos está dispuesto entre dos planos verticales, comprendiendo cada uno una cara interior vertical de una de las dos ruedas motrices (10).

11. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, en el que la unidad (20) de separación ciclónica comprende, aguas abajo de dicho conducto en forma de espiral o de hélice, un cono central (21) de aspiración alrededor de la cual se enrolla dicho conducto en forma de espiral al menos parcialmente, y en el que el ventilador con motor (30) está acoplado con la unidad (20) de separación ciclónica a través del cono central (21) de aspiración.

12. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, que comprende dos ruedas motrices (10), cada una de ellas con una cara interior, y en el que la unidad (20) de separación ciclónica y/o el ventilador con motor (30), están dispuestos entre dos planos verticales, comprendiendo cada uno una cara interior vertical de una de las dos ruedas motrices (10).

13. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, en el que, en un plano de proyección paralelo a un suelo a limpiar, una proyección del eje (100) de rueda está a menos de 50 mm de una proyección del eje (200) de espiral.

14. Robot de limpieza de suelos según una de las reivindicaciones anteriores, en el que, en un plano de proyección vertical, una proyección del eje (300) de rotación del motor giratorio está a menos de 30 mm de una proyección del eje (200) de espiral.