ES2623385T3

ES2623385T3 - Robot aspirador

Info

Publication number: ES2623385T3
Application number: ES14199941.7T
Authority: ES
Inventors: Jongsu Kim; Jihwan Kim; Sungil Park
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2014-09-24
Filing date: 2014-12-23
Publication date: 2017-07-11
Anticipated expiration: 2034-12-23
Also published as: EP3000372A1; US9504365B2; EP3000372B1; CN105433858B; CN105433858A; PL3000372T3; KR20160035899A; KR101622713B1; US20160081523A1

Abstract

Un robot aspirador (100) que comprende: un cuerpo (101) de aspirador para formar el aspecto de robot aspirador (100); una unidad (120) de accionamiento montada en el cuerpo (101) de aspirador, y configurada para generar una fuerza de succión; y una unidad (130) de succión proporcionada en el cuerpo (101) de aspirador, y configurada para succionar aire que contiene polvo por medio de la unidad (120) de accionamiento, caracterizado porque el robot aspirador (100) comprende, además: un primer miembro (141) de guía y un segundo miembro (142) de guía en comunicación con la unidad (130) de succión, respectivamente, y separados entre sí; y una unidad ciclónica (150) configurada para filtrar el polvo del aire succionado a través de la unidad (130) de succión utilizando una fuerza centrífuga, teniendo la unidad ciclónica (150) una primera abertura (150a) de succión y una segunda abertura (150b) de succión en comunicación con el primer miembro (141) de guía y con el segundo miembro (142) de guía, respectivamente, y teniendo la unidad ciclónica (150) un primer ciclón (151) y un segundo ciclón (152) configurados para hacer pasar aire filtrado de polvo a través de los mismos.

Description

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DESCRIPCION

Robot aspirador

Antecedentes de la divulgacion

1. Campo de la divulgacion

La presente memoria versa sobre un robot aspirador y, mas en particular, sobre un robot aspirador que tiene un rendimiento de limpieza mejorado.

2. Antecedentes de la divulgacion

En general, se han desarrollado robots para un uso industrial, y han realizado algunas partes de la automatizacion de fabricas. Dado que los robots se vienen aplicando recientemente a diversos campos, no solo se estan desarrollando robots medicos y robots espaciales, sino tambien robots domesticos.

Un representante del robot domestico es un robot aspirador, un tipo de aparato electronico domestico capaz de desempenar una operacion de limpieza al succionar polvo de un suelo (incluyendo materias extranas) mientras se mueve de manera autonoma en una zona predeterminada.

Tal robot aspirador esta dotado de una batena recargable, y esta dotado de un sensor de obstaculos para evitar un obstaculo mientras se mueve.

El robot aspirador esta configurado para succionar aire que contiene polvo, para filtrar, por medio de un filtro, polvo del aire que contiene polvo, y para descargar el aire filtrado de polvo al exterior. En consecuencia, el filtro se contamina con facilidad debido al polvo acumulado en el mismo, y se reduce la fuerza de succion debido al filtro contaminado. Esto puede hacer que se degrade el rendimiento de la limpieza.

Si se aumenta la fuerza de succion para un rendimiento mejorado de limpieza, tambien se aumenta el ruido cuando se succiona y se descarga el aire. Para solucionar tal problema, se esta llevando a cabo activamente una investigacion sobre una estructura para reducir el ruido generado debido al aumento de la fuerza de succion.

El aire succionado, que ha sido sometido al procedimiento de filtrado de polvo antes de ser descargado al exterior, puede contener aun polvo fino en el mismo. En consecuencia, se debena considerar una estructura para descargar aire mas limpio al exterior del robot aspirador cuando se disena un recorrido de movimiento del robot aspirador.

El documento D1 (WO 2014/105221 A1) versa sobre un robot movil (100) de limpieza de superficies que incluye un cuerpo (110) de robot que tiene una direccion (F) de accionamiento hacia delante, un sistema (120) de accionamiento que soporta el cuerpo del robot sobre una superficie (10) de suelo, y un controlador (150) de robot en comunicacion con el sistema de accionamiento. El robot tambien incluye un volumen (202b) de recogida y un modulo (180) de limpieza soportados por el cuerpo del robot. El modulo de limpieza incluye una primera escobilla (206a) de aspiracion que tiene un primer conducto (208a), un rodillo accionado (310) soportado de manera giratoria por detras de la primera escobilla de aspiracion, una segunda escobilla (206b) de aspiracion dispuesta por detras del rodillo y que tiene un segundo conducto (208b), y un tercer conducto (208c) en comunicacion de fluido con los conductos primero y segundo. El tercer conducto es conectable al volumen de recogida en una superficie de contacto estanca a los fluidos formada acoplando de manera selectiva el cartucho con el cuerpo del robot.

Sumario de la divulgacion

Por lo tanto, un aspecto de la descripcion detallada es proporcionar un robot aspirador con una estructura nueva que tiene un rendimiento mejorado de limpieza.

Otro aspecto de la descripcion detallada es proporcionar un robot aspirador capaz de reducir el ruido cuando se succiona y se descarga el aire.

Otro aspecto adicional de la descripcion detallada es proporcionar un robot aspirador capaz de retirar de manera mas eficaz el polvo fino incluido en el aire descargado al exterior.

Estos objetos se solucionan por medio de las caractensticas de la reivindicacion independiente. Segun una realizacion, se proporciona un robot aspirador, que incluye: un primer miembro de grna y un segundo miembro de grna comunicados respectivamente con una unidad de succion para succionar el aire que contiene polvo, y separados entre sf; y una unidad ciclonica configurada para filtrar polvo del aire succionado por medio de la unidad de succion utilizando una fuerza centnfuga, teniendo la unidad ciclonica una primera abertura de succion y una segunda abertura de succion en comunicacion con el primer miembro de grna y con el segundo miembro de grna, respectivamente, y teniendo la unidad ciclonica un primer ciclon y un segundo ciclon configurados para hacer que el aire filtrado de polvo la atraviese. Por lo tanto, los miembros de grna pueden conectar las aberturas de succion de la unidad ciclonica a la unidad de succion. El robot aspirador puede comprender, ademas, un cuerpo de robot para

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formar un aspecto de robot aspirador; una unidad de accionamiento montada en el cuerpo del robot, y configurada para generar una fuerza de succion; y la unidad de succion, proporcionada en el cuerpo del robot y configurada para succionar aire que contiene polvo por medio de la unidad de accionamiento.

En una realizacion de la presente invencion, el primer ciclon y el segundo ciclon pueden disponerse cerca de la primera abertura de succion y de la segunda abertura de succion, respectivamente. Es decir, los ciclones primero y segundo pueden estar dispuestos en las aberturas primera y segunda de succion, respectivamente.

En una realizacion de la presente invencion, el primer ciclon y el segundo ciclon pueden disponerse encarados el uno hacia el otro.

En una realizacion de la presente invencion, el primer ciclon y el segundo ciclon pueden disponerse en partes centrales de dos porciones extremas de la unidad ciclonica. Los ciclones primero y segundo pueden tener una distancia predeterminada de separacion desde una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica. Preferentemente, la unidad ciclonica tiene forma cilmdrica. Aqrn, el primer ciclon y el segundo ciclon pueden disponerse en la unidad ciclonica coaxialmente con la unidad ciclonica en extremos opuestos de la misma. Alternativamente, los ciclones pueden disponerse en la unidad ciclonica en extremos opuestos de la misma, estando sus ejes de simetna inclinados con un angulo predeterminado el uno contra el otro.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad ciclonica puede incluir, ademas, una primera grna de succion y una segunda grna de succion que se extienden desde la primera abertura de succion y desde la segunda abertura de succion hacia una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica. Por lo tanto, las grnas de succion estan configuradas para guiar el aire succionado a la superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica. Las grnas de succion estan formadas de forma que conecten las aberturas de succion con la superficie interna cilmdrica con una curvatura suave.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad ciclonica puede incluir, ademas, una primera abertura de descarga y una segunda abertura de descarga comunicadas con un espacio interno del primer ciclon y un espacio interno del segundo ciclon, respectivamente, para descargar el aire filtrado de polvo.

En una realizacion de la presente invencion, el robot aspirador puede incluir ademas una unidad de ventilador conectada a la primera abertura de descarga y a la segunda abertura de descarga, y configurada para descargar al exterior el aire filtrado de polvo.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad de ventilador puede incluir al menos un ventilador, preferentemente un primer ventilador y un segundo ventilador, configurados para succionar el aire filtrado de polvo y descargar el aire filtrado de polvo al exterior. La unidad de ventilador incluye preferentemente un primer miembro de comunicacion configurado para conectar el primer ventilador y la primera abertura de descarga entre sf, y un segundo miembro de comunicacion configurado para conectar el segundo ventilador y la segunda abertura de descarga entre sf

En una realizacion de la presente invencion, se puede montar un filtro de polvo fino, configurado para filtrar polvo fino del aire filtrado de polvo, en los miembros primero y segundo de comunicacion, respectivamente.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad de ventilador puede incluir, ademas, una cubierta del primer ventilador y una cubierta del segundo ventilador configuradas para acomodar el primer ventilador y el segundo ventilador en las mismas. Las cubiertas de los ventiladores primero y segundo pueden estar dotadas de una primera entrada de aire y una segunda entrada de aire formadas en una direccion de los ejes de rotacion de los ventiladores primero y segundo. Por lo tanto, las entradas primera y segunda de aire pueden ser proporcionadas en las cubiertas de los ventiladores primero y segundo coaxialmente con el eje de rotacion de los ventiladores primero y segundo, respectivamente. Ademas, las cubiertas de los ventiladores primero y segundo pueden estar dotadas de una primera salida de aire y una segunda salida de aire formadas en una direccion radial de los ventiladores primero y segundo.

En una realizacion de la presente invencion, la cubierta del primer ventilador y la cubierta del segundo ventilador pueden estar dotadas de una primera grna de evacuacion y de una segunda grna de evacuacion, respectivamente, extendiendose las grnas primera y segunda de evacuacion desde una superficie circunferencial interna de las cubiertas de los ventiladores primero y segundo con una forma redondeada hacia las salidas primera y segunda de aire de las cubiertas de los ventiladores primero y segundo. Por estos medios, se reduce el ruido cuando se descarga el aire filtrado de polvo al exterior.

En una realizacion de la presente invencion, pueden formarse un primer agujero de evacuacion y un segundo agujero de evacuacion en el cuerpo del aspirador que se corresponden con una primera abertura de descarga y una segunda abertura de descarga de la unidad ciclonica, respectivamente. Preferentemente, se proporcionan agujeros primero y segundo de evacuacion en el cuerpo del aspirador que se corresponden con las salidas primera y segunda de aire de la unidad del ventilador. Se puede montar un filtro de polvo fino, configurado para filtrar polvo fino del aire filtrado de polvo, en al menos uno de la primera abertura de descarga de la unidad ciclonica, de la segunda abertura

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de descarga de la unidad ciclonica, del primer agujero de evacuacion del cuerpo del aspirador y del segundo agujero de evacuacion del cuerpo del aspirador.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad de accionamiento puede estar dispuesta entre los ventiladores primero y segundo. La unidad de accionamiento puede configurarse para generar una fuerza de succion accionando los ventiladores primero y segundo.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad ciclonica puede incluir, ademas, una abertura de descarga de polvo formada entre las aberturas primera y segunda de succion de forma que se descargue al exterior el polvo filtrado por medio de la unidad ciclonica.

En una realizacion de la presente invencion, el robot aspirador puede incluir, ademas, un colector de polvo comunicado con la abertura de descarga de polvo de la unidad ciclonica de forma que se recoja el polvo filtrado por la unidad ciclonica.

En una realizacion de la presente invencion, puede acomodarse al menos parte del colector de polvo en un espacio entre los miembros primero y segundo de grna.

En una realizacion de la presente invencion, los miembros primero y segundo de grna pueden estar formados de forma que al menos partes de los mismos esten curvadas para rodear el colector de polvo por dos lados.

En una realizacion de la presente invencion, la unidad ciclonica puede incluir, ademas, una primera carcasa que tiene las aberturas primera y segunda de succion y que esta acoplada con cada uno de los miembros primero y segundo de grna; y una segunda carcasa acoplada de forma practicable con la primera carcasa y que tiene la abertura de descarga de polvo.

Sera mas evidente un mayor alcance de aplicabilidad de la presente solicitud a partir de la descripcion detallada dada posteriormente en la presente memoria. Sin embargo, se debena entender que, aunque indican realizaciones preferentes de la divulgacion, la descripcion detallada y los ejemplos espedficos son proporcionados solo a tttulo de ilustracion, dado que, partiendo de la descripcion detallada, resultaran evidentes para los expertos en la tecnica diversos cambios y modificaciones dentro del alcance de la divulgacion.

Breve descripcion de los dibujos

Los dibujos adjuntos, que se incluyen para proporcionar un mayor entendimiento de la divulgacion y se incorporan en la presente memoria y constituyen parte de la misma, ilustran realizaciones ejemplares y, junto con la descripcion, sirven para explicar los principios de la divulgacion.

En los dibujos:

la FIG. 1 es una vista en perspectiva de un robot aspirador segun la presente invencion; la FIG. 2 en una vista inferior del robot aspirador de la FIG. 1;

la FIG. 3 es una vista conceptual que ilustra los componentes principales del interior del robot aspirador de la FIG. 1;

la FIG. 4 es una vista frontal del robot aspirador de la FIG. 3;

la FIG. 5 es una vista en seccion tomada a lo largo de la lmea “A-A” en la FIG. 4;

la FIG. 6 es una vista lateral en seccion que ilustra una unidad ciclonica y una unidad de ventilador separadas del robot aspirador de la FIG. 3;

la FIG. 7A es una vista en perspectiva de la unidad ciclonica y de la unidad de ventilador de la FIG. 6;

la FIG. 7B es una vista conceptual que ilustra un estado en el que una segunda carcasa de la unidad ciclonica

de la FIG. 7A ha sido retirada;

la FIG. 8 es una vista conceptual que ilustra un ejemplo de modificacion de la unidad ciclonica de la FIG. 7A; la FIG. 9A es una vista en perspectiva de la unidad de ventilador mostrada en la FIG. 6;

la FIG. 9B es una vista conceptual que ilustra un estado en el que se ha retirado un primer miembro de comunicacion de la unidad de ventilador de la FIG. 9A;

la FIG. 9C es una vista conceptual que ilustra un estado en el que se ha retirado la cubierta del primer

ventilador de la unidad de ventilador de la FIG. 9B; y

la FIG. 10 es una vista ampliada de la parte “B” mostrada en la FIG. 5.

Descripcion detallada de la divulgacion

Se describira ahora en detalle, segun realizaciones ejemplares divulgadas en la presente memoria, con referencia a los dibujos adjuntos. En aras de la brevedad de la descripcion con referencia a los dibujos, los mismos componentes o equivalentes pueden estar dotados de los mismos numeros de referencia o similares, y no se repetira la descripcion de los mismos. En general, puede utilizarse un prefijo tal como “modulo” y “unidad” para hacer referencia a elementos o componentes. El uso de tal prefijo en la presente memoria busca meramente facilitar la descripcion de la solicitud, y no se pretende que el prefijo en sf tenga algun significado o funcion especial. Generalmente, en la presente divulgacion, se ha omitido en aras de la brevedad, lo muy conocido para una persona con un dominio

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normal de la tecnica relevante. Se utilizan los dibujos adjuntos para ayudar a entender facilmente diversas caractensticas tecnicas y se debena entender que las realizaciones presentadas en la presente memoria no estan limitadas por los dibujos adjuntos. Como tal, se debena interpretar la presente divulgacion se extiende a cualquier alteracion, equivalente y sustituto ademas de aquellos que se definen particularmente en los dibujos adjuntos.

Se entendera que, aunque los terminos primero, segundo, etc., pueden utilizarse en la presente memoria para describir diversos elementos, estos elementos no debenan estar limitados por estos terminos. Generalmente, solo se utilizan estos terminos para distinguir un elemento de otro.

Se entendera que cuando se dice que un elemento se encuentra “conectado con” otro elemento, el elemento puede estar conectado con el otro elemento o tambien puede haber presentes elementos intermedios. Por lo contrario, cuando se dice que un elemento se encuentra “directamente conectado con” otro elemento, no hay presentes elementos intermedios.

Una representacion singular puede incluir una representacion plural, a no ser que el contexto indique algo claramente distinto.

En la presente memoria se utilizan terminos tales como “incluir” o “tiene”, y debena entenderse que tienen la intencion de indicar la existencia de varios componentes, funciones o etapas, divulgados en la memoria, y tambien se entendera que se pueden utilizar asimismo un mayor o menor numero de componentes, funciones o etapas.

La FIG. 1 es una vista en perspectiva de un robot aspirador 100 segun la presente invencion, y la FIG. 2 es una vista inferior del robot aspirador 100 de la FIG. 1.

Con referencia a las FIGURAS 1 y 2, el robot aspirador 100 lleva a cabo la funcion de limpiar un suelo al succionar polvo (incluyendo materias extranas) sobre el suelo, mientras se mueve de manera autonoma sobre una zona predeterminada.

El robot aspirador 100 incluye un cuerpo 101 de robot para llevar a cabo una funcion de movimiento, un controlador (no mostrado) y una unidad motriz 110.

El cuerpo 101 del aspirador esta configurado para acomodar componentes en el mismo, y para moverse sobre el suelo por medio de la unidad motriz 110. Pueden acomodarse o montarse en el cuerpo 101 de aspirador un controlador para controlar una operacion del robot aspirador 100, una batena (no mostrada) para suministrar energfa al robot aspirador 100, un sensor 103 de obstaculos para evitar un obstaculo mientras se mueve, un amortiguador 104 para absorber un impacto cuando colisiona con un obstaculo, etc.

La unidad motriz 110 esta configurada para mover (o girar) el cuerpo 101 del aspirador con un movimiento hacia delante y hacia atras o de derecha a izquierda, y esta dotada de ruedas principales 111 y de una rueda suplementaria 112.

Las ruedas principales 111 se proporcionan en dos lados del cuerpo 101 del aspirador y se configuran para ser giratorias en una direccion u otra direccion segun una senal de control. Las ruedas principales 111 pueden estar configuradas para accionarse de manera independiente. Por ejemplo, cada una de las ruedas principales 111 puede ser accionada por medio de un motor diferente.

Cada una de las ruedas principales 111 puede estar compuesta por ruedas 111 a y 111 b que tienen distintos radios con respecto a un eje de rotacion. Con tal configuracion, en un caso en el que la rueda principal 111 se sube a un obstaculo tal como un resalte, al menos una de las ruedas 111 a y 111 b hace contacto con el obstaculo. Esto puede ser evitar la inoperancia de la rueda principal 111.

La rueda suplementaria 112 esta configurada para soportar el cuerpo 101 del aspirador junto con las ruedas principales 111, y para complementar el movimiento del cuerpo del aspirador por medio de las ruedas principales 111.

Aparte de la funcion de movimiento mencionada previamente, el robot aspirador 100 esta dotado de su propia funcion de limpieza. La presente invencion proporciona al robot aspirador 100 una estructura y una disposicion nuevas, teniendo el robot aspirador 100 una funcion de limpieza mejorada al separar polvo de manera eficaz del aire succionado.

En lo que sigue, el robot aspirador sera explicado con mas detalle con referencia a las FIGURAS 3 a 5.

La FIG. 3 es una vista conceptual que ilustra los componentes principales en el interior del robot aspirador 100 de la FIG. 1; la FIG. 4 es una vista frontal del robot aspirador 100 de la FIG. 3; y la FIG. 5 es una vista en seccion tomada a lo largo de la lmea “A-A” en la FIG. 4.

Con referencia a las FIGURAS 3 a 5, el robot aspirador 100 incluye una unidad 120 de accionamiento, una unidad 130 de succion, un primer miembro 141 de grna, un segundo miembro 142 de grna, y una unidad ciclonica 150.

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La unidad 120 de accionamiento esta dotada de un motor (no mostrado) montado en el cuerpo 101 de aspirador y que genera una fuerza de accionamiento. El motor esta configurado para generar una fuerza de succion para succionar aire que contiene polvo sobre un suelo, al hacer girar un primer ventilador 171 y un segundo ventilador 172, que seran explicados posteriormente. Se hace notar tambien que se puede utilizar un unico ventilador.

Se proporciona la unidad 130 de succion en una porcion inferior del cuerpo 101 del aspirador, y esta configurada para succionar aire que contiene polvo sobre un suelo por medio de la unidad 120 de accionamiento. La unidad 130 de succion puede estar dispuesta en un lado frontal del cuerpo 101 del aspirador, y puede estar montada de manera desmontable en el cuerpo 101 del aspirador. Las posiciones o las direcciones son con relacion a la orientacion del robot aspirador durante una operacion normal.

Con referencia a la FIG. 5, la unidad 130 de succion incluye una abertura 131 de succion, un rodillo 132 y un cepillo 133.

La abertura 131 de succion puede estar formada para extenderse en una direccion longitudinal de la unidad 130 de succion. El rodillo 132 es instalado de manera giratoria en la abertura 131 de succion, y el cepillo 133 esta montado en una superficie circunferencial externa del rodillo 132. El cepillo 133 esta configurado para barrer el polvo sobre un suelo hacia la abertura 131 de succion. El cepillo 133 puede estar formado de diversos materiales que incluyen un material fibroso, un material elastico, etc.

Se pueden proporcionar el primer miembro 141 de grna y el segundo miembro 142 de grna entre la unidad 130 de succion y la unidad ciclonica 150, conectando de ese modo la unidad 130 de succion y la unidad ciclonica 150 entre sf. El primer miembro 141 de grna y el segundo miembro 142 de grna se encuentran separados entre sf. Un extremo de los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna acoplado a la unidad 130 de succion puede estar fijado al cuerpo 101 del aspirador.

El aire succionado a traves de la unidad 130 de succion se introduce en la unidad ciclonica 150 de manera divergente a traves de los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna. Tal configuracion es ventajosa, porque la eficacia de succion del aire es mayor que en un caso en el que se proporciona un unico miembro de grna.

Los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna pueden estar dispuestos para inclinarse hacia arriba hacia la unidad ciclonica 150, de forma que se extiendan desde la unidad 130 de succion hacia la unidad ciclonica 150 (espedficamente, una primera abertura 150a de succion y una segunda abertura 150b de succion), estando dispuesta la unidad ciclonica 150 en un lado superior trasero de la unidad 130 de succion.

La unidad ciclonica 150 puede estar dotada de una superficie circunferencial interna cilmdrica, y puede estar formada longitudinalmente en una direccion (X1). Es decir, la unidad ciclonica 150 puede tener una forma aproximadamente cilmdrica. La direccion (X1) puede ser una direccion perpendicular a una direccion de movimiento del robot aspirador 100.

La unidad ciclonica 150 esta configurada para filtrar polvo del aire succionado a la misma a traves de la unidad 130 de succion. Mas espedficamente, se hace que el aire succionado hacia el interior de la unidad ciclonica 150 gire a lo largo de una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150. Durante tal procedimiento, se recoge el polvo en un colector 160 de polvo comunicado con una abertura 150e de descarga de polvo, y se introduce el aire filtrado de polvo en un primer ciclon 151 y en un segundo ciclon 152.

La abertura 150e de descarga de polvo esta formada en una parte frontal de la unidad ciclonica 150. La abertura 150e de descarga de polvo puede formarse entre la primera abertura 150a de succion y la segunda abertura 150b de succion (o entre el primer ciclon 151 y el segundo ciclon 152), es decir, en una porcion central de la unidad ciclonica 150. Con tal estructura, el polvo incluido en el aire se introduce en dos lados de la unidad ciclonica 150 a traves de la primera abertura 150a de succion y de la segunda abertura 150b de succion, gira a lo largo de una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150, hacia una parte central desde una parte extrema de la unidad ciclonica 150. Despues, se recoge el polvo en el colector 160 de polvo a traves de la abertura 150e de descarga de polvo.

El colector 160 de polvo esta conectado con la unidad ciclonica 150, y esta configurado para recoger polvo filtrado por la unidad ciclonica 150. En esta realizacion, el colector 160 de polvo esta dispuesto entre la unidad 130 de succion y la unidad ciclonica 150.

El colector 160 de polvo esta montado de manera desmontable en la unidad ciclonica 150 de forma que sea separable del cuerpo 101 del aspirador. Se explicara tal estructura con mas detalle. Cuando se abre una cubierta 102 acoplada de manera practicable en el cuerpo 101 del aspirador, el colector 160 de polvo puede encontrarse en un estado separable al estar expuesto al exterior. El colector 160 de polvo puede estar configurado para exponerse al exterior, formando de ese modo el aspecto del robot aspirador 100 junto con el cuerpo 101 del aspirador. En este caso, un usuario puede comprobar la cantidad de polvo acumulado en el colector 160 de polvo sin abrir la cubierta 102.

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El colector 160 de polvo puede incluir un cuerpo 161 del colector de polvo y una cubierta 162 del colector de polvo. El cuerpo 161 del colector de polvo forma un espacio para recoger polvo filtrado por medio de la unidad ciclonica 150, y la cubierta 162 del colector de polvo esta acoplada con el cuerpo 161 del colector de polvo para abrir y cerrar una abertura del cuerpo 161 del colector de polvo. Por ejemplo, la cubierta 162 del colector de polvo puede estar configurada para abrir y cerrar la abertura del cuerpo 161 del colector de polvo, al estar acoplada de forma articulada al cuerpo 161 del colector de polvo.

Puede proporcionarse la abertura 150e de descarga de polvo en el cuerpo 161 del colector de polvo. Sin embargo, la presente invencion no esta limitada a esto. Tambien puede formarse la abertura 150e de descarga de polvo en la cubierta 162 del colector de polvo segun un diseno modificado.

Segun se ha mencionado anteriormente, el colector 160 de polvo conectado a la unidad ciclonica 150 puede estar formado para tener una profundidad predeterminada, dado que la unidad ciclonica 150 esta dispuesta en un lado superior de la unidad 130 de succion. Para una disposicion espacial eficaz, al menos parte del colector 160 de polvo puede estar acomodada en un espacio entre el primer miembro 141 de grna y el segundo miembro 142 de grna.

En esta realizacion, el cuerpo 161 del colector de polvo incluye una primera porcion 161 a y una segunda porcion 161 b que tienen distintas areas seccionales.

Mas espedficamente, la primera porcion 161 a puede estar comunicada con la abertura 150e de descarga de polvo, y al menos parte de la primera porcion 161 a puede estar dispuesta en los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna. Segun se muestra en la FIG. 4, en esta realizacion se disponen dos lados de la primera porcion 161 a en los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna.

La segunda porcion 161 b esta formada para extenderse hasta un lado inferior de la primera porcion 161a, y para tener un area seccional menor que la primera porcion 161 a. En consecuencia, al menos parte de la segunda porcion 161 esta acomodada en un espacio entre los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna. Los miembros primero y segundo 141 y 142 de grna pueden estar formados de forma que al menos parte de los mismos este curvada para rodear por dos lados la segunda porcion 161 b.

Con tal estructura, el polvo recogido en el interior del colector 160 de polvo se acumula en primer lugar en la segunda porcion 161 b. En una realizacion modificada, se puede proporcionar entre la primera porcion 161 a y la segunda porcion 161 b una porcion inclinada (no mostrada), inclinada hacia la segunda porcion 161 b para que el polvo pueda moverse hacia la segunda porcion 161 b.

La cubierta 162 del colector de polvo puede estar dispuesta para inclinarse para que al menos parte de la misma pueda estar orientada hacia la abertura 150e de descarga de polvo. Con tal estructura, el polvo introducido en el interior del colector 160 de polvo a traves de la abertura 150e de descarga de polvo puede colisionar directamente con la cubierta 162 del colector de polvo sin ser llevado por el viento, acumulandose de ese modo en el cuerpo 161 del colector de polvo (principalmente, la segunda porcion 161 b).

Puede conectarse una unidad 170 de ventilador a la unidad ciclonica 150, de forma que el aire filtrado de polvo se descargue al exterior. La unidad 170 de ventilador esta configurada para generar una fuerza de succion al ser accionada por la unidad 120 de accionamiento, y para descargar finalmente aire limpio al exterior.

La unidad 170 de ventilador puede estar fijada al cuerpo 101 del aspirador, y puede proporcionarse en un lado inferior trasero de la unidad ciclonica 150. Para tal disposicion, en esta realizacion, la unidad ciclonica 150 esta acoplada en la unidad 170 de ventilador (espedficamente, en un primer miembro 173 de comunicacion y un segundo miembro 174 de comunicacion), estando separada de ese modo de una superficie inferior del cuerpo 101 del aspirador.

Segun se muestra en la FIG. 5, una lmea arbitraria (L1) que conecta dos extremos del primer miembro 141 de grna o del segundo miembro 142 de grna entre sf tiene un angulo de inclinacion (01), desde una superficie inferior (S) del cuerpo 101 del aspirador. Una lmea arbitraria (L2) que conecta la unidad ciclonica 150 y la unidad 170 de ventilador entre sf tiene un angulo de inclinacion (02) desde la superficie inferior (S) del cuerpo 101 del aspirador. Dado que se controlan tales angulos de inclinacion (01 y 02), el volumen del colector 160 de polvo puede ser cambiado de forma diversa.

En lo que sigue, se explicara una estructura detallada de la unidad ciclonica 150 y de la unidad 170 de ventilador. En este ejemplo, la unidad 170 de ventilador incluye dos ventiladores. Sin embargo, la unidad 170 de ventilador tambien puede incluir un unico ventilador para realizar los efectos de la presente invencion.

La FIG. 6 es una vista lateral en seccion que ilustra la unidad ciclonica 150 y la unidad 170 de ventilador separadas del robot aspirador 100 de la FIG. 3. La FlG. 7A es una vista en perspectiva de la unidad ciclonica 150 y de la unidad 170 de ventilador de la FIG. 6. La FIG. 7B es una vista conceptual que ilustra un estado en el que se ha retirado la segunda carcasa 154 de la unidad ciclonica 150 de la FIG. 7A.

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Con referencia a las FIGURAS 6 a 7B junto con las FIGURAS mencionadas anteriormente, la unidad ciclonica 150 esta dotada de la primera abertura 150a de succion comunicada con el primer miembro 141 de gma, y de la segunda abertura 150b de succion comunicada con el segundo miembro 142 de gma. La primera abertura 150a de succion y la segunda abertura 150b de succion pueden estar formadas en dos lados de la unidad ciclonica 150, de forma que el aire introducido en la unidad ciclonica 150 a traves de la primera abertura 150a de succion y de la segunda abertura 150b de succion gire a lo largo de una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150, hacia una parte central desde una parte extrema de la unidad ciclonica 150.

La unidad ciclonica 150 puede incluir ademas una primera gma 150a' de succion y una segunda gma 150b' de succion configuradas para guiar el aire succionado hacia la unidad ciclonica 150 a traves de la primera abertura 150a de succion y de la segunda abertura 150b de succion hacia una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150, respectivamente. La primera gma 150a' de succion esta formada en la primera abertura 150a de succion hacia una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150, y la segunda gma 150b' de succion esta formada en la segunda abertura 150b de succion hacia una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150.

La unidad ciclonica 150 esta dotada en su interior de un primer ciclon 151 y un segundo ciclon 152, de forma que el aire filtrado de polvo sea introducido en el primer ciclon 151 y el segundo ciclon 152. El primer ciclon 151 tiene una estructura en la que se forma un agujero 151b de paso de aire en un miembro saliente 151 a que tiene un espacio interno vado, y el segundo ciclon 152 tiene una estructura en la que se forma un agujero 152b de paso de aire en un miembro saliente 152a que tiene un espacio interno vado. Es decir, el polvo no puede pasar a traves de los agujeros 151b y 152b de paso de aire, mientras que el aire puede pasar a traves de los agujeros 151b y 152b de paso de aire para ser introducido de esta manera en los espacios internos de los miembros salientes 151 a y 152a.

Segun se muestra, el primer ciclon 151 puede estar dispuesto cerca de la primera abertura 150a de succion, y el segundo ciclon 152 puede estar dispuesto cerca de la segunda abertura 150b de succion. Con tal estructura, el aire succionado al interior de la unidad ciclonica 150 a traves de la primera abertura 150a de succion es introducido principalmente en el primer ciclon 151, y el aire succionado al interior de la unidad ciclonica 150 a traves de la segunda abertura 150b es introducido principalmente en el segundo ciclon 152. Asf, el polvo puede ser filtrado de forma eficaz del aire succionado, y el aire filtrado de polvo puede ser descargado de la unidad ciclonica 150 de manera mas eficaz.

Pueden proporcionarse los ciclones primero y segundo 151 y 152 en dos extremos de la unidad ciclonica 150 de una manera mutuamente enfrentada. En este caso, los ciclones primero y segundo 151 y 152 pueden estar formados para sobresalir del mismo eje (X2). El eje (X2) puede ser perpendicular a una direccion de movimiento (direccion hacia delante o hacia atras) del robot aspirador 100. El eje (X2) puede ser identico a la direccion (X1) mencionada anteriormente.

Los ciclones primero y segundo 151 y 152 puede estar dispuestos en regiones centrales de dos porciones extremas de la unidad ciclonica 150 para que tengan una distancia predeterminada de separacion desde una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150. Con tal estructura, el polvo puede girar a lo largo de una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica 150, y el aire filtrado de polvo puede ser introducido principalmente en los ciclones primero y segundo 151 y 152.

Con referencia a la FIG. 8, que ilustra un ejemplo de modificacion de la unidad ciclonica 150 de la FIG. 7A, una unidad ciclonica 250 puede estar configurada para que el aire que ha pasado a traves de las aberturas primera y segunda de succion (no mostradas) pueda ser introducido hacia una parte central de la unidad ciclonica 250. Con tal estructura, el aire introducido en la unidad ciclonica 250 puede girar facilmente hacia una parte central de la unidad ciclonica 250 desde una parte extrema de la unidad ciclonica 250.

En los dibujos, la unidad ciclonica 250 esta dispuesta para que una region para acomodar un primer ciclon 251 y una region para acomodar un segundo ciclon 252 tengan un angulo predeterminado entre las mismas. El angulo predeterminado visto desde un lado frontal puede ser de 180° o menor.

Las aberturas primera y segunda de succion pueden estar formadas hacia una parte central de la unidad ciclonica 250 de forma que el aire se introduzca en la parte central de la unidad ciclonica 250. Las gmas primera y segunda de succion mencionadas anteriormente con referencia a la realizacion mencionada anteriormente pueden estar formadas para extenderse hacia la parte central de la unidad ciclonica 250.

Con referencia de nuevo a las FIGURAS 6 a 7B, la unidad ciclonica 150 puede incluir una primera carcasa 153 y una segunda carcasa 154. La primera carcasa 153 esta dotada de aberturas primera y segunda 150a y 150b de succion y de ciclones primero y segundo 151 y 152, y esta configurada para acoplarse a los miembros primero y segundo 141 y 142 de gma. La segunda carcasa 154 esta dotada de una abertura de descarga de polvo, y esta acoplada de manera practicable con la primera carcasa 153. Por ejemplo, la segunda carcasa 154 puede estar acoplada de forma articulada a la primera carcasa 153, y puede estar configurada para abrir y cerrar la primera carcasa 153 al girar.

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Con tal configuracion, cuando la segunda carcasa 154 se separa de la primera carcasa 153, o es girada con respecto a la misma, dentro de la unidad ciclonica 150, puede ser abierta. Esto es ventajoso, porque el polvo, recogido en los agujeros 151 b y 152b de paso de aire de los ciclones primero y segundo 151 y 152 sin haber pasado a traves de los mismos, puede ser retirado facilmente.

La unidad ciclonica 150 puede incluir ademas una primera abertura 150c de descarga y una segunda abertura (no mostrada) de descarga comunicadas con espacios internos de los ciclones primero y segundo 151 y 152 para que el aire filtrado de polvo pueda ser descargado. Segun se muestra, la primera abertura 150c de descarga y la segunda abertura (no mostrada) de descarga pueden ser proporcionadas en dos laterales de la unidad ciclonica 150.

La unidad 170 de ventilador puede estar conectada con cada una de la primera abertura 150c de descarga y de la segunda abertura (no mostrada) de descarga, de forma que el aire filtrado de aire se descargue al exterior.

En lo que sigue, se explicara con mas detalle una estructura detallada de la unidad 170 de ventilador con referencia a las FIGURAS 9A a 10.

La FIG. 9A es una vista en perspectiva de la unidad 170 de ventilador mostrada en la FIG. 6; la FIG. 9B es una vista conceptual que ilustra un estado en el que se ha retirado el primer miembro 173 de comunicacion de la unidad 170 de ventilador de la FIG. 9A; y la FIG. 9C es una vista conceptual que ilustra un estado en el que se ha retirado una cubierta 175 del primer ventilador de la unidad 170 de ventilador de la FIG. 9B. La FIG. 10 es una vista ampliada de la parte 'B' mostrada en la FIG. 5.

Con referencia a las figuras anteriores con referencia a las figuras mencionadas previamente, la unidad 170 de ventilador incluye un primer ventilador 171, un segundo ventilador 172, un primer miembro 173 de comunicacion y un segundo miembro 174 de comunicacion.

Los ventiladores primero y segundo 171 y 172 estan configurados para succionar aire filtrado de polvo y para descargar el aire al exterior mientras la unidad 120 de accionamiento los hace girar. Cada uno de los ventiladores primero y segundo 171 y 172 puede estar formado como un ventilador en espiral.

En esta realizacion, la unidad 120 de accionamiento esta dispuesta entre los ventiladores primero y segundo 171 y 172, y los ventiladores primero y segundo 171 y 172 son accionados para generar una fuerza de succion. Sin embargo, la presente invencion no esta limitada a esto. Es decir, puede ser variable una posicion de instalacion de la unidad 120 de accionamiento.

El primer miembro 173 de comunicacion esta configurado para conectar la primea abertura 150c de descarga de la unidad ciclonica 150 con el primer ventilador 171, y, de este modo, guiar el aire introducido al espacio interno del primer ciclon 151 en el primer ventilador 171. Del mismo modo, el segundo miembro 174 de comunicacion esta configurado para conectar la segunda abertura de descarga de la unidad ciclonica 150 con el segundo ventilador 172, y de este modo, guiar el aire introducido al espacio interno del segundo ciclon 152 en el segundo ventilador 172.

Segun se ha mencionado anteriormente (remitirse a las FIGURAS 6 a 7B), en un caso en el que la unidad ciclonica 150 incluye la primera carcasa 153 y la segunda carcasa 154, la primera carcasa 153 puede estar dotada de la primera abertura 150c de descarga y de la segunda abertura (no mostrada) de descarga, y puede estar acoplada con cada uno de los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion.

Pueden proporcionarse un primer miembro 155 de acoplamiento para acoplarse con el primer miembro 173 de comunicacion, y un segundo miembro 156 de acoplamiento para acoplarse con el segundo miembro 174 de comunicacion en dos lados de la primera carcasa 153.

Por ejemplo, cada uno de los miembros primero y segundo 155 y 156 de acoplamiento puede incluir un gancho y un miembro elastico. Mas espedficamente, los ganchos estan acoplados de manera giratoria con dos lados de la primera carcasa 153, y son bloqueados por medio de los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion. Los miembros elasticos estan configurados para presionar de manera elastica los ganchos para que se pueda mantener un estado bloqueado de los ganchos en los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion. Los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion pueden estar dotados de salientes 173a y 174a de bloqueo configurados para bloquear los ganchos para que se pueda evitar que la primera carcasa 153 sea separada de los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion.

El acoplamiento de la primera carcasa 153 con los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion no esta limitado al acoplamiento anterior. Es decir, la primera carcasa 153 puede acoplarse con los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion de diversas maneras sin un miembro adicional de acoplamiento, por ejemplo, mediante el uso de una estructura de bloqueo o mediante adhesivo.

Los filtros 173b y 174b de polvo fino, configurados para filtrar polvo fino del aire filtrado de polvo, pueden estar montados en los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion. Como filtros 173b y 174b de polvo fino, pueden utilizarse filtros HEPA. Para su sustitucion, los filtros 173b y 174b pueden estar configurados para quedar al

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descubierto al exterior cuando la unidad ciclonica 150 se separa de los miembros primero y segundo 173 y 174 de comunicacion.

La unidad 170 de ventilador puede incluir ademas una cubierta 175 del primer ventilador para acomodar el primer ventilador 171 en la misma, y una cubierta 176 del segundo ventilador para acomodar el segundo ventilador 172 en la misma. La cubierta 175 del primer ventilador esta dotada de una primera entrada 175a de aire en una direccion de un eje de rotacion del primer ventilador 171, y esta dotada de una primera salida 175b de aire en una direccion radial del primer ventilador 171. Del mismo modo, la cubierta 176 del segundo ventilador esta dotada de una segunda entrada (no mostrada) de aire en una direccion de un eje de rotacion del segundo ventilador 172, y esta dotada de una segunda salida (no mostrada) de aire en una direccion radial del segundo ventilador 172.

Se explicara con mas detalle un mecanismo para succionar y descargar aire segun tal estructura. El aire filtrado de polvo es introducido en la cubierta 175 del primer ventilador a traves de la primera entrada 175a de aire por medio de una fuerza de succion debida al giro del primer ventilador 171. A continuacion, se mueve el aire en una direccion lateral mediante el giro del primer ventilador 171 implementado como un ventilador espiral, y se descarga al exterior a traves de la primera salida 175b de aire. Tal mecanismo puede ser aplicado igualmente a procedimientos para succionar y descargar aire mediante el giro del segundo ventilador 172.

Para poder reducir el ruido generado cuando se accionan los ventiladores primero y segundo 171 y 172 y para poder aumentar el volumen de aire, se puede aplicar la siguiente estructura. En lo que sigue, esto se explicara con mas detalle con referencia a la FIG. 10.

Puede mantenerse una separacion predeterminada entre una superficie circunferencial interna de la cubierta 175 del primer ventilador y una porcion extrema del primer ventilador 171 dispuesta cerca de la cubierta 175 del primer ventilador. Asimismo, se puede mantener una separacion predeterminada entre una superficie circunferencial interna de la cubierta 176 del segundo ventilador y una porcion extrema del segundo ventilador 172 dispuesta cerca de la cubierta 176 del segundo ventilador.

La cubierta 175 del primer ventilador puede estar dotada de una primera grna 175b' de evacuacion para guiar una evacuacion homogenea del aire filtrado de polvo, y la cubierta 176 del segundo ventilador puede estar dotada de una segunda grna (no mostrada) de evacuacion. Mas espedficamente, la primera grna 175b' de evacuacion puede extenderse con una forma redondeada desde una superficie circunferencial interna de la cubierta 175 del primer ventilador hacia la primera salida 175b de aire.

Puede haber formados en el cuerpo 101 del aspirador un primer agujero (no mostrado) de evacuacion que corresponde a la primera salida 175b de aire, y un segundo agujero (no mostrado) de evacuacion correspondiente a la segunda salida (no mostrada) de aire.

Puede montarse un filtro 175c de polvo fino en al menos uno de la cubierta 175 del primer ventilador y del cuerpo 101 del aspirador, de forma que el aire mas limpio sea descargado finalmente al exterior. Como filtro 175c de polvo fino, se puede utilizar un filtro HEPA.

El filtro 175c de polvo fino esta montado en al menos uno de la primera salida 175b de aire y del primer agujero de evacuacion de manera que lo cubra, y esta configurado para filtrar polvo fino del aire filtrado de polvo. Asimismo, el filtro 175c de polvo fino puede estar montado en al menos uno de la cubierta 176 del segundo ventilador y del cuerpo 101 del aspirador.

El robot aspirador segun la presente invencion puede tener las siguientes ventajas.

En primer lugar, dado que una unica unidad ciclonica esta dotada en su interior de una pluralidad de ciclones, el polvo puede ser filtrado eficazmente del aire succionado. Para una funcion mejorada de filtrado de polvo, se proporcionan una pluralidad de miembros de grna para que se corresponda con una pluralidad de ciclones, para que el aire succionado a traves de una unidad de succion pueda ser introducido en el interior de la unidad ciclonica despues de que el polvo haya sido filtrado del aire. Una unidad de ventilador esta configurada para que el aire que ha pasado a traves de la pluralidad de ciclones pueda ser descargado al exterior. Con tal estructura, se puede filtrar mas eficazmente el polvo del aire succionado, y el aire filtrado de polvo puede descargarse al exterior, mejorando de ese modo una funcion de limpieza del robot aspirador.

En segundo lugar, el robot aspirador segun la presente invencion esta dotado de una grna de succion para guiar el aire succionado a una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica, y la grna de evacuacion se extiende desde una superficie circunferencial interna de una cubierta de ventilador hacia una salida de aire. En consecuencia, el robot aspirador puede reducir el ruido cuando succiona y descarga aire.

En tercer lugar, en el robot aspirador segun la presente invencion, se filtra el polvo de tamano grande de partfcula del aire por medio de la unidad ciclonica y, a continuacion, el polvo fino es filtrado del aire filtrado de polvo por medio de un filtro de polvo fino proporcionado en al menos uno de un lado de entrada y de un lado de salida de la unidad de ventilador. Por lo tanto, el aire mas limpio puede ser descargado al exterior del robot aspirador.

En cuarto lugar, la unidad ciclonica que tiene la pluralidad de ciclones esta dispuesta en un lado trasero superior de la unidad de succion, y una pluralidad de miembros de conexion se extiende desde la unidad de succion hasta la unidad ciclonica con un angulo de inclinacion, para la conexion entre la unidad de succion y la unidad ciclonica. Y se proporciona la unidad de ventilador en un lado inferior trasero de la unidad ciclonica. Con tal estructura y tal 5 disposicion nuevas, el robot aspirador puede tener una disposicion espacial eficaz y un rendimiento mejorado de limpieza.

En quinto lugar, en un caso en el que al menos parte de un colector de polvo se encuentra acomodada en un espacio entre los miembros de conexion, el colector de polvo puede tener una mayor capacidad en el espacio restringido.

10 Dado que las presentes caractensticas pueden ser implementadas de diversas formas sin alejarse de las caractensticas de las mismas, tambien se debena entender que las realizaciones descritas anteriormente no estan limitadas por ninguno de los detalles de la anterior descripcion, a no ser que se especifique algo distinto, sino que debenan ser interpretadas, mas bien, en terminos generales dentro de su alcance definido en las reivindicaciones adjuntas, y, por lo tanto, se preve que todos los cambios y modificaciones que se encuentren dentro de las medidas 15 y lfmites de las reivindicaciones, o equivalentes de tales medidas y lfmites, esten acogidos, por lo tanto, por las reivindicaciones adjuntas.

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REIVINDICACIONES

1. Un robot aspirador (100) que comprende:

un cuerpo (101) de aspirador para formar el aspecto de robot aspirador (100);

una unidad (120) de accionamiento montada en el cuerpo (101) de aspirador, y configurada para generar una fuerza de succion; y

una unidad (130) de succion proporcionada en el cuerpo (101) de aspirador, y configurada para succionar aire que contiene polvo por medio de la unidad (120) de accionamiento,

caracterizado porque el robot aspirador (100) comprende, ademas:

un primer miembro (141) de grna y un segundo miembro (142) de grna en comunicacion con la unidad (130) de succion, respectivamente, y separados entre sf; y

una unidad ciclonica (150) configurada para filtrar el polvo del aire succionado a traves de la unidad (130) de succion utilizando una fuerza centnfuga, teniendo la unidad ciclonica (150) una primera abertura (150a) de succion y una segunda abertura (150b) de succion en comunicacion con el primer miembro (141) de grna y con el segundo miembro (142) de grna, respectivamente, y teniendo la unidad ciclonica (150) un primer ciclon (151) y un segundo ciclon (152) configurados para hacer pasar aire filtrado de polvo a traves de los mismos.
2. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 1 en el que el primer ciclon (151) y el segundo ciclon (152) estan dispuestos encarados el uno hacia el otro.
3. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 1 o 2 en el que el primer ciclon (151) y el segundo ciclon (152) estan dispuestos en la unidad ciclonica (150) en extremos opuestos de la misma y tienen una distancia de separacion predeterminada desde una superficie circunferencial interna de la unidad ciclonica (150).
4. El robot aspirador (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes en el que la unidad ciclonica (150) incluye, ademas, una primera abertura (150c) de descarga y una segunda abertura de descarga en comunicacion con un espacio interno del primer ciclon (151) y un espacio interno del segundo ciclon (152), respectivamente, para descargar el aire filtrado de polvo.
5. El robot aspirador (100) segun la reivindicacion 4 que comprende, ademas, una unidad (170) de ventilador conectada con la primera abertura (150c) de descarga y con la segunda abertura de descarga.
6. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 5 en el que la unidad (170) de ventilador incluye al menos un ventilador (171, 172).
7. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 5 o 6 en el que la unidad (170) de ventilador incluye: un primer miembro (173) de comunicacion configurado para conectar entre sf la unidad (170) de ventilador y la primera abertura (150c) de descarga, y

un segundo miembro (174) de comunicacion configurado para conectar entre sf la unidad (170) de ventilador y la segunda abertura de descarga.
8. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 7 en el que se monta un filtro (173b, 174b) de polvo fino, configurado para filtrar polvo fino del aire filtrado de polvo, en los miembros primero y segundo (173, 174) de comunicacion.
9. El robot aspirador (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 8 en el que la unidad (170) de ventilador incluye, ademas, una cubierta (175) del primer ventilador y una cubierta (176) del segundo ventilador configuradas para acomodar al menos un ventilador (171, 172) en las mismas, estando dotadas las cubiertas (175, 176) de los ventiladores primero y segundo, respectivamente, de una primera entrada (175a) de aire y una segunda entrada de aire formadas en una direccion axial del al menos un ventilador (171, 172).
10. El robot aspirador (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 9 en el que la unidad (170) de ventilador incluye un primer ventilador (171) y un segundo ventilador (172), y una cubierta (175) del primer ventilador y una cubierta (176) del segundo ventilador, que acomodan respectivamente los ventiladores primero y segundo (171, 172), y

estando dotadas las cubiertas (175, 176) de los ventiladores primero y segundo, respetivamente, de una primera salida (175b) de aire y una segunda salida de aire formadas en una direccion radial de los ventiladores primero y segundo (171, 172).
11. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 10, en el que se forman un primer agujero de evacuacion y un segundo agujero de evacuacion en el cuerpo (101) de aspirador correspondientes a la primera salida (175b) de aire y a la segunda salida de aire de la unidad (170) de ventilador, respectivamente, y

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en el que se monta un filtro (175c) de polvo fino, configurado para filtrar polvo fino del aire filtrado de polvo, en al menos uno de la primera salida (175b) de aire, de la segunda salida de aire, del primer agujero de evacuacion y del segundo agujero de evacuacion.
12. El robot aspirador (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 11 en el que la unidad (170) de ventilador incluye un primer ventilador (171) y un segundo ventilador (172), y la unidad (120) de accionamiento esta dispuesta entre los ventiladores primero y segundo (171, 172), y esta configurada para generar una fuerza de succion al accionar los ventiladores primero y segundo (171, 172).
13. El robot aspirador (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes en el que la unidad ciclonica (150) incluye, ademas, una abertura (150e) de descarga de polvo formada entre las aberturas primera y segunda (150a, 150b) de succion, para que se descargue el polvo filtrado por medio de la unidad ciclonica (150).
14. El robot aspirador (100) de la reivindicacion 13 que comprende, ademas, un colector (160) de polvo en comunicacion con la abertura (150e) de descarga de polvo de la unidad ciclonica (150) para recoger el polvo filtrado por medio de la unidad ciclonica (150), en el que al menos parte del colector (160) de polvo se acomoda en un espacio entre los miembros primero y segundo (141, 142) de grna y al menos partes de los miembros primero y segundo (141, 142) de grna se doblan para encerrar el colector (160) de polvo por dos lados.
15. El robot aspirador (100) segun una cualquiera de las reivindicaciones precedentes en el que la unidad ciclonica (150) incluye, ademas:

una primera carcasa (153) que tiene las aberturas primera y segunda (150a, 150b) de succion, y acoplada con cada uno de los miembros primero y segundo (141, 142) de grna; y

una segunda carcasa (154) acoplada de forma practicable a la primera carcasa (153), y que tiene una abertura (150e) de descarga de polvo para descargar el polvo filtrado por medio de la unidad ciclonica (150).