ES2912032T3 - Dispositivo de férula para formar un marcador de referencia para un sistema de guía de robot quirúrgico y método asociado - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de férula (100) para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, comprendiendo dicho dispositivo: una parte intermedia que se extiende lateralmente (200) que tiene lados laterales opuestos (210, 220); primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) que se extienden desde los lados laterales opuestos (210, 220) de la parte intermedia (200), cooperando la parte intermedia (200) y las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) para formar un cuerpo de férula (150) que define un canal en U (50) que se extiende longitudinalmente; una parte de puente (500) definida por la parte intermedia (200), o por la parte intermedia (200) y una de las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400), del cuerpo de férula (150) y que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U (50); y un miembro divisorio (600) configurado para recibirse por la parte de puente (500), extendiéndose el miembro divisorio (600) desde la parte de puente (500) hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U (50), entre las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400), y separar un material adhesivo recibido dentro del canal en U (50) en una primera parte del material adhesivo acoplada con la primera parte estabilizadora (300) y una segunda parte del material adhesivo acoplada con la segunda parte estabilizadora (400), en el que la parte intermedia (200) incluye superficies interior y exterior opuestas (230, 240) que se extienden entre los lados laterales (210, 220), definiendo las superficies interior y exterior (230, 240) un espesor de sección entre las mismas, y en el que la parte de puente (500) tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia (200), en el que la parte de puente (500) disminuye en espesor de sección desde la superficie interior (230) hacia la superficie exterior (240) de la parte intermedia (200), y donde la parte intermedia (200) y la parte de puente (500) definen de este modo un canal de puente (250) configurado para recibir el miembro divisorio (600) en el mismo.

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de férula para formar un marcador de referencia para un sistema de guía de robot quirúrgico y método asociado

ANTECEDENTES

Campo de la invención

La presente solicitud se refiere a robots quirúrgicos y sistemas de guía asociados y, más en particular, a un dispositivo de férula para formar un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento para el sistema de guía de un robot quirúrgico usado, por ejemplo, en un método quirúrgico asociado con la cabeza de un paciente, tal como una cirugía dental.

Descripción de la técnica relacionada

Los sistemas robóticos se están implementando cada vez más en aplicaciones quirúrgicas. Un ejemplo de este tipo implica un robot quirúrgico usado en cirugía dental. Dichos robots a menudo están asociados con un sistema de guía usado para guiar el instrumento quirúrgico implementado por el robot quirúrgico. El sistema de guía también se puede configurar para participar en el proceso de planificación previa quirúrgica, ya sea participando en la recopilación y/o el análisis de datos del paciente y la planificación del método quirúrgico, o basándose en los datos de planificación previa para guiar el instrumento quirúrgico para llevar a cabo el método quirúrgico.

En métodos quirúrgicos particulares, algunos sistemas robóticos quirúrgicos se basan en un punto de referencia fijo asociado con el cuerpo del paciente para guiar el robot quirúrgico. Es decir, algunos de estos sistemas robóticos quirúrgicos definen un marco de referencia con respecto al cuerpo del paciente para tener en cuenta o compensar de otro modo los movimientos o la movilidad del paciente durante el método, ya sea durante la planificación previa o durante el propio método quirúrgico. Este punto de referencia también debe ser repetible de modo que múltiples acoplamientos/desacoplamientos (es decir, períodos entre la planificación previa y el método quirúrgico real) no cambien el marco de referencia implementado por el robot quirúrgico o el sistema de guía asociado con el mismo.

En casos particulares, el punto de referencia (o la conexión entre el sistema de guía y el paciente para definir ese punto de referencia) implementado por el sistema de guía para el robot quirúrgico se puede lograr, por ejemplo, a través de una modalidad óptica, una modalidad mecánica, una modalidad acústica u otra modalidad de seguimiento/guía adecuada y apropiada, o una combinación de las mismas. En algunas modalidades, en particular usadas en aplicaciones de cirugía dental, se puede lograr una modalidad mecánica para formar el punto de referencia (es decir, un "marcador de referencia"), por ejemplo, uniendo/asegurando un elemento rígido a la cabeza/dientes/maxilar del paciente. Un elemento rígido de este tipo, en algunos casos, se puede denominar y puede comprender una férula (véase, por ejemplo, la técnica anterior en las FIGS. 1, 2A y 2B). Una férula de este tipo en general puede incluir, por ejemplo, una parte de retención que sujeta el maxilar o uno o más de los dientes (es decir, por medio de una sustancia adhesiva, tal como un material acrílico aplicado entre la parte de retención y los dientes o el maxilar), una parte de montaje (es decir, el brazo de montaje 25) que conecta la parte de retención a un montaje cinemático, y el propio montaje cinemático, que puede comprender un punto de unión para una parte de seguimiento asociada con el sistema de guía para el robot quirúrgico (es decir, en el que, por ejemplo, se pueden montar marcadores reflectantes en el punto de unión para el seguimiento óptico del marcador de referencia, o el punto de unión puede incluir un sitio de aseguramiento para formar una conexión mecánica con el mismo para el seguimiento mecánico del marcador de referencia, o el punto de unión se puede configurar de otro modo para recibir un elemento apropiado asociado con cualquier otra disposición de seguimiento adecuada para el marcador de referencia).

En dichos casos, puede ser preferente que el dispositivo de retención sea lo más rígido posible (es decir, la estructura del propio dispositivo de retención, así como la fijación del mismo a los dientes/maxilar del paciente) durante todo el método quirúrgico. Sin embargo, también puede ser preferente que el dispositivo de retención se pueda retirar fácilmente cuando finalice el método quirúrgico. En algunos casos, puede ser preferente que el dispositivo de retención se retire y reemplace de manera reproducible, por ejemplo, entre el método de planificación previa (es decir, una TAC) que se puede producir un día (cuando el dispositivo de retención debe estar en su lugar para que el/los marcador(es) de referencia asociado(s) con el mismo se capture(n) en la tomografía), y el método quirúrgico se puede producir otro día (en el que el método quirúrgico requiere que el dispositivo de retención esté en su lugar para seguir/guiar el método quirúrgico).

Dichos dispositivos de férula de la técnica anterior como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 1, 2A y 2B, también requieren un equilibrio cuidadoso del material adhesivo (es decir, acrílico dental) que se va a aplicar para que sea eficaz en el montaje rígido de la parte de retención en los dientes del paciente. Por ejemplo, si se aplica muy poco material adhesivo en la parte de retención, el dispositivo de férula se puede separar muy fácilmente de los dientes, puesto que la cantidad de material adhesivo puede no ser suficiente para pegar el dispositivo de retención a los dientes para resistir suficientemente las fuerzas aplicadas al mismo durante el método quirúrgico. Sin embargo, si se aplica demasiado material adhesivo a la parte de retención, el exceso de material adhesivo puede fluir hacia los espacios biológicos del diente (es decir, la parte del diente donde el diente se estrecha hacia la línea de las encías y/o los espacios entre los dientes), la parte de retención no se podrá retirar al final del método quirúrgico sin, por ejemplo, taladrar el material adhesivo solidificado para retirar la parte de retención del/de los diente(s). En dichos casos, es probable que la parte de retención no se pueda reutilizar para el paciente particular, y si se requieren métodos adicionales, también se puede requerir una nueva parte de retención, incluyendo una nueva parte de montaje para el marcador de referencia y/o el marcador de seguimiento.

El documento WO2015/103613 muestra, por ejemplo, un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico para cirugía dental, teniendo dicha férula una bandeja con un canal en forma de U para encajar sobre los dientes, una parte divisoria que se extiende a lo largo de la parte inferior del canal dividiendo el canal en dos partes longitudinales.

Como tal, existe la necesidad de un dispositivo de férula para formar un marcador de referencia para el sistema de guía de un robot quirúrgico usado, por ejemplo, en cirugía dental que aborde estas y otras limitaciones de los dispositivos de la técnica anterior.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN

Las necesidades anteriores y otras se satisfacen por los aspectos de la presente invención que, en un aspecto particular, proporciona un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, por ejemplo, para un método quirúrgico asociado con la cabeza de un paciente, tal como cirugía dental, neurocirugía o cirugía ORL.

En un aspecto de la presente invención se proporciona un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico de acuerdo con la invención y como se reivindica en la reivindicación 1, en el que un dispositivo de este tipo puede comprender una parte intermedia que se extiende lateralmente que tiene lados laterales opuestos y primera y segunda partes estabilizadoras que se extienden desde los lados laterales opuestos de la parte intermedia, cooperando la parte intermedia y las primera y segunda partes estabilizadoras para formar un cuerpo de férula que define un canal en U que se extiende longitudinalmente. Una parte de puente está definida por la parte intermedia, o por la parte intermedia y una de las primera y segunda partes estabilizadoras, del cuerpo de férula, y la parte de puente se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U. Un miembro divisorio está configurado para recibirse por la parte de puente, en el que el miembro divisorio se extiende desde la parte de puente hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U, entre las primera y segunda partes estabilizadoras, y en el que el miembro divisorio separa un material adhesivo recibido dentro del canal en U en una primera parte del material adhesivo acoplado con la primera parte estabilizadora y una segunda parte del material adhesivo acoplado con la segunda parte estabilizadora.

La parte intermedia incluye superficies interior y exterior opuestas que se extienden entre los lados laterales, las superficies interior y exterior definen un espesor de sección entre las mismas, y en la que la parte de puente tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia, en la que la parte de puente disminuye en espesor de sección desde la superficie interior hacia la superficie exterior de la parte intermedia, y en la que la parte intermedia y la parte de puente definen de este modo un canal de puente configurado para recibir el miembro divisorio en el mismo.

Otro aspecto de la presente invención proporciona un método de implementación de un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, por ejemplo, para un método quirúrgico asociado con la cabeza de un paciente, tal como cirugía dental, neurocirugía o cirugía ORL.

Otro aspecto de la presente invención proporciona un método de implementación de un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico de acuerdo con la invención y como se reivindica en la reivindicación 5, en el que el dispositivo de férula incluye una parte intermedia que se extiende lateralmente que tiene lados laterales opuestos, y primera y segunda partes estabilizadoras que se extienden desde los lados laterales opuestos de la parte intermedia. La parte intermedia y las primera y segunda partes estabilizadoras cooperan para formar un cuerpo de férula que define un canal en U que se extiende longitudinalmente. Además, la parte intermedia, o la parte intermedia y una de las primera y segunda partes estabilizadoras, del cuerpo de férula definen una parte de puente que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U. Un método de este tipo que implica el dispositivo de férula comprende acoplar un miembro divisorio con la parte de puente, en el que el miembro divisorio se extiende desde la parte de puente hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U, entre las primera y segunda partes estabilizadoras. Un material adhesivo se acopla con el cuerpo de férula, dentro del canal en U definido de este modo. El canal en U del cuerpo de férula se acopla alrededor de un objeto, y el cuerpo de férula se impulsa hacia el objeto, de modo que el miembro divisorio se acopla al objeto y separa el material adhesivo en una primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora y una segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora.

Por tanto, la presente invención incluye, sin limitación, lo siguiente:

Un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, comprendiendo dicho dispositivo una parte intermedia que se extiende lateralmente que tiene lados laterales opuestos; primera y segunda partes estabilizadoras que se extienden desde los lados laterales opuestos de la parte intermedia, cooperando la parte intermedia y las primera y segunda partes estabilizadoras para formar un cuerpo de férula que define un canal en U que se extiende longitudinalmente; una parte de puente definida por la parte intermedia, o por la parte intermedia y una de las primera y segunda partes estabilizadoras, del cuerpo de férula y que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U; y un miembro divisorio configurado para recibirse por la parte de puente, extendiéndose el miembro divisorio desde la parte de puente hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U, entre las primera y segunda partes estabilizadoras, en el que la parte intermedia incluye superficies interior y exterior opuestas que se extienden entre los lados laterales, definiendo las superficies interior y exterior un espesor de sección entre los mismos, y en el que la parte de puente tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia, en el que la parte de puente disminuye en espesor de sección desde la superficie interior hacia la superficie exterior de la parte intermedia, y en el que la parte intermedia y la parte de puente definen de este modo un canal de puente configurado para recibir el miembro divisorio en el mismo.

El dispositivo de anteriormente, en el que la parte de puente define perforaciones a lo largo de una parte de una longitud del mismo, y el miembro divisorio está configurado para acoplarse en las perforaciones para retenerse por la parte de puente.

El dispositivo de anteriormente, que comprende una parte de montaje acoplada con el cuerpo de férula y que se extiende hacia afuera del canal en U.

El dispositivo de anteriormente, en el que una de las primera y segunda partes estabilizadoras define una o más vías de descarga, cooperando la una o más vías de descarga con el miembro divisorio de modo que un material adhesivo dispuesto dentro del canal en U, tras el acoplamiento del cuerpo de férula alrededor de un objeto y que impulsa el cuerpo de férula hacia el objeto, se separa en una primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora y una segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora, por el miembro divisorio acoplado al objeto, y en el que cualquier exceso de material adhesivo se descarga desde el canal en U a través de la una o más vías de descarga.

Un método de implementación de un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, incluyendo el dispositivo de férula una parte intermedia que se extiende lateralmente que tiene lados laterales opuestos, y primera y segunda partes estabilizadoras que se extienden desde los lados laterales opuestos de la parte intermedia, cooperando la parte intermedia y las primera y segunda partes estabilizadoras para formar un cuerpo de férula que define un canal en U que se extiende longitudinalmente, y definiendo la parte intermedia, o la parte intermedia y una de las primera y segunda partes estabilizadoras, del cuerpo de férula una parte de puente que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U, comprendiendo dicho método acoplar un miembro divisorio con la parte de puente, extendiéndose el miembro divisorio desde la parte de puente hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U, entre las primera y segunda partes estabilizadoras; acoplar un material adhesivo con el cuerpo de férula, dentro del canal en U definido de este modo; y acoplar el canal en U del cuerpo de férula alrededor de un objeto, e impulsar el cuerpo de férula hacia el objeto de modo que el miembro divisorio se acople al objeto y separe el material adhesivo en una primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora y una segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora.

El método de anteriormente, en el que la parte intermedia incluye superficies interior y exterior opuestas que se extienden entre los lados laterales, definiendo las superficies interior y exterior un espesor de sección entre las mismas, en el que la parte de puente tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia desde la superficie interior hacia la superficie exterior de la parte intermedia, en el que la parte intermedia y la parte de puente definen de este modo un canal de puente, y en el que acoplar el miembro divisorio con la parte de puente comprende insertar el miembro divisorio en el canal de puente.

El método de anteriormente, en el que la parte de puente define perforaciones a lo largo de una parte de una longitud del mismo, y en el que acoplar el miembro divisorio con la parte de puente comprende acoplar el miembro divisorio con las perforaciones de modo que el miembro divisorio queda retenido por la parte de puente.

El método de anteriormente, en el que la parte intermedia incluye superficies interior y exterior opuestas que se extienden entre los lados laterales, definiendo las superficies interior y exterior un espesor de sección de parte intermedia entre las mismas, en el que cada una de las primera y segunda partes estabilizadoras incluye superficies interior y exterior opuestas que se extienden desde el lado lateral respectivo de la parte intermedia, definiendo las superficies interior y exterior un espesor de sección de primera y segunda parte estabilizadora respectivo entre las mismas, en el que la parte de puente disminuye en espesor desde la superficie interior hacia la superficie exterior de la parte intermedia o la primera o la segunda parte estabilizadora, en el que la parte intermedia, la primera o la segunda parte estabilizadora y la parte de puente definen de este modo un canal de puente, y en el que acoplar el miembro divisorio con la parte de puente comprende insertar el miembro divisorio en el canal de puente.

El método de anteriormente, que comprende acoplar una parte de montaje con el cuerpo de férula, de modo que la parte de montaje se extiende hacia fuera del canal en U.

El método de anteriormente, en el que una de las primera y segunda partes estabilizadoras define una o más vías de descarga, y en el que acoplar el canal en U del cuerpo de férula alrededor del objeto del paciente comprende acoplar el canal en U del cuerpo de férula alrededor del objeto, e impulsar el cuerpo de férula hacia el objeto de modo que el miembro divisorio que se acopla con el objeto separa el material adhesivo en la primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora y la segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora, y se descarga cualquier exceso de material adhesivo desde el canal en U a través de la una o más vías de descarga.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS VISTAS VARIAS DEL/DE LOS DIBUJO(S)

Habiendo descrito por tanto la invención en términos generales, ahora se hará referencia a los dibujos adjuntos, que no están necesariamente dibujados a escala, y en los que:

La FIGURA 1 ilustra esquemáticamente un dispositivo de férula de la técnica anterior acoplado con un modelo representativo de un objeto tal como la boca de un paciente para proporcionar un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento para un sistema de guía para un robot quirúrgico;

las FIGS. 2A y 2B ilustran esquemáticamente un dispositivo de férula de la técnica anterior acoplado con un modelo representativo de un objeto tal como la boca de un paciente para proporcionar un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento para un sistema de guía para un robot quirúrgico (FIGURA 2A) y el dispositivo de férula de la técnica anterior desacoplado del modelo representativo de la boca del paciente (FIGURA 2B);

las FIGS. 3A-3C ilustran esquemáticamente diversas vistas de un dispositivo de férula configurado para proporcionar un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento para un sistema de guía para un robot quirúrgico, de acuerdo con un aspecto de la presente invención;

las FIGS. 4A-4C ilustran esquemáticamente diversas vistas de un dispositivo de férula, que incluye un cuerpo de férula y un miembro divisorio, configurado para proporcionar un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento para un sistema de guía para un robot quirúrgico, de acuerdo con el aspecto de la presente invención mostrado en las FIGS. 3A-3C;

las FIGS. 5A y 5B ilustran esquemáticamente un dispositivo de férula representativo acoplado con un modelo representativo de un objeto tal como la boca del paciente para proporcionar un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento para un sistema de guía para un robot quirúrgico, de acuerdo con un aspecto de la presente invención;

la FIGURA 6 ilustra esquemáticamente un método de implementación de un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, por ejemplo, para cirugía dental, de acuerdo con un aspecto de la presente invención; y

la FIGURA 7 ilustra esquemáticamente un dispositivo de férula polimérico moldeado que incorpora una parte de una disposición de acoplamiento y una parte de montaje/montaje cinemático que incorpora una parte complementaria de la disposición de acoplamiento, para proporcionar una parte de montaje/montaje cinemático reutilizable asociado con un dispositivo de férula, de acuerdo con otro aspecto de la presente invención.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

La presente invención se describirá ahora más completamente a continuación en el presente documento con referencia a los dibujos adjuntos, en los que se muestran algunos, pero no todos los aspectos de la invención. De hecho, la invención se puede realizar de muchas formas diferentes y no se debe interpretar como limitada a los aspectos expuestos en el presente documento; más bien, estos aspectos se proporcionan para que la presente invención satisfaga los requisitos legales aplicables. Números similares se refieren a elementos similares en todas partes.

Los aspectos particulares de la presente invención, como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 3A-3C y 4A-4C, proporcionan un dispositivo de férula 100 para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, por ejemplo, para cirugía dental o muchos otros métodos, ya sean quirúrgicos o no quirúrgicos. Un experto en la técnica, sin embargo, apreciará que el concepto del dispositivo de férula divulgado en el presente documento como que forma un marcador de referencia y/o un marcador de seguimiento, o de otro modo un marco de referencia para un sistema robótico quirúrgico puede encontrar aplicabilidad a otros procesos quirúrgicos que no implican cirugía dental, tal como, por ejemplo, cirugía ortopédica, cirugía ORL y neurocirugía. Como tal, los aspectos de la invención presentados en el presente documento son simplemente ejemplos de la aplicabilidad de los conceptos divulgados y no pretenden ser limitantes de ninguna manera.

Un dispositivo de férula 100 comprende una parte intermedia que se extiende lateralmente 200 que tiene lados laterales opuestos 210, 220 y primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 que se extienden desde los lados laterales opuestos 210, 220 de la parte intermedia 200. La parte intermedia 200 y las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 cooperan de este modo para formar un cuerpo de férula 150 que define un canal en U 50 que se extiende longitudinalmente en el mismo. Una parte de puente 500 está definida por la parte intermedia 200, o por la parte intermedia 200 y una de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400, del cuerpo de férula 150, en el que la parte de puente 500 está configurada para extenderse longitudinalmente a lo largo del canal en U 50. Un miembro divisorio 600 está configurado para recibirse por la parte de puente 500. Al recibirse por la parte de puente 500, el miembro divisorio 600 se extiende desde la parte de puente 500 hacia adentro en (es decir, sobresale hacia) y longitudinalmente a lo largo del canal en U 50, entre las primera y la segunda partes estabilizadoras 300, 400.

En algunos aspectos, una parte de montaje 700 se puede acoplar con el cuerpo de férula 150 y, en aspectos particulares, la parte de montaje 700 se puede configurar además para extenderse hacia afuera desde el cuerpo de férula 150 y hacia afuera desde el canal en U 50. Es decir, la parte de montaje 700 (es decir, el brazo de montaje) se extiende desde el cuerpo de férula 150, para conectar el cuerpo de férula 150 a un montaje cinemático 800. El montaje cinemático 800, por sí mismo, puede comprender un punto de unión para una parte de seguimiento (o brazo de seguimiento u otra prestación de seguimiento) asociado con el sistema de guía para el robot quirúrgico (es decir, en el que, por ejemplo, se pueden montar marcadores reflectantes en el punto de unión para el seguimiento óptico del marcador de referencia o el propio dispositivo de férula, o el punto de unión puede incluir un sitio de aseguramiento para formar una conexión mecánica con el mismo para el seguimiento mecánico del marcador de referencia, o el punto de unión se puede configurar de otro modo para recibir un elemento apropiado asociado con cualquier otra disposición de seguimiento adecuada para el marcador de referencia). En otros aspectos, el montaje cinemático 800 se puede configurar o disponer de otro modo para funcionar como un sitio de montaje fijo para dispositivos de seguimiento particulares, tales como, por ejemplo, uno o más marcadores que se pueden fijar de forma permanente al montaje cinemático 800 y configurar para ser rastreables por un dispositivo de seguimiento de tipo óptico (es decir, un marcador de seguimiento óptico).

La parte intermedia 200 incluye superficies opuestas interior y exterior 230, 240 que se extienden entre los lados laterales 210, 220. Las superficies interior y exterior 230, 240 cooperan para definir un espesor de sección de parte intermedia entre las mismas. La parte de puente 500 tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia 200, en la que la parte de puente 500 disminuye en espesor de sección desde la superficie interior 230 hacia la superficie exterior 240 de la parte intermedia 200. En consecuencia, la parte intermedia 200 y la parte de puente 500 cooperan para definir un canal de puente 250 configurado para recibir el miembro divisorio 600 en el mismo, por ejemplo, en un encaje por fricción. En otro aspecto, además de o en lugar de que el miembro divisorio 600 se reciba en un encaje por fricción dentro del canal de puente 250, la parte de puente 500 define una o más perforaciones 550 a lo largo de una parte de una longitud de la misma. En dichos casos, el miembro divisorio 600 está configurado para acoplarse con las perforaciones 550 para retenerse dentro del canal en U 50. Es decir, las perforaciones 550 están configuradas para interactuar con las prestaciones correspondientes asociadas con el miembro divisorio 600 para asegurar el miembro divisorio 600 a la parte de puente 500 (es decir, de modo que el miembro divisorio 600 queda retenido por la parte de puente 500, por ejemplo, por una disposición de encaje a presión).

Cada una de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 incluye superficies interiores opuestas 320, 420 y superficies exteriores 340, 440 que se extienden desde el lado lateral 210, 220 respectivo de la parte intermedia 200. Las superficies interior y exterior definen entre las mismas un primer y un segundo espesor de sección de parte estabilizadora respectivo. En algunos aspectos, que no se corresponden con la invención reivindicada, la parte de puente 250 tiene un espesor disminuido en relación con el primer o el segundo espesor de sección de parte estabilizadora. Más en particular, la parte de puente 500 disminuye en espesor desde la superficie interior 320, 420 hacia la superficie exterior 340, 440 de la primera o la segunda parte estabilizadora 300, 400, respectivamente. Es decir, la parte de puente 500 puede estar definida por una de las partes estabilizadoras 300, 400, o por la cooperación entre la parte intermedia 200 y una de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400. Como tal, la parte intermedia 200, la primera o la segunda parte estabilizadora 300, 400 y la parte de puente 500, por separado o bien en combinación, definen el canal de puente 250 configurado para recibir el miembro divisorio 600 en el mismo.

En algunos aspectos, como se divulga y muestra previamente, por ejemplo, en las FIGS. 3A-3C y 4A-4C, las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 están acopladas con la parte intermedia 200 para estar en general opuestas y espaciadas lateralmente entre sí. Como tales, las superficies internas 320, 420 de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 en general están opuestas y espaciadas lateralmente entre sí, y cooperan con la parte intermedia para definir el canal en U 50. El canal en U 50 en general puede estar en forma de, por ejemplo, un canal en "U" o un canal en "U" invertida, según sea apropiado o deseable para montarse en un objeto tal como, por ejemplo, en la boca/dientes/maxilar de un paciente. En otros casos, el objeto es un objeto no humano/no anatómico. Más en particular, una premisa subyacente de la materia objeto de la presente solicitud es que el sistema de implantación dental es solo un ejemplo de un sistema que da cuenta de cualquier movimiento de un objeto (es decir, el maxilar o la boca del paciente, o un objeto no humano/no anatómico tal como un trozo de madera) en el que se va a implantar un elemento o implante (es decir, un implante dental o un clavo que se va a implantar en el trozo de madera). En consecuencia, el problema que se va a resolver es cómo determinar una ruta que se supone que debe recorrer el dispositivo de interacción para colocar un implante en el objeto, y ajustar apropiadamente esa ruta para restablecer la orientación deseada del implante con respecto al objeto, tras el movimiento de ese objeto. En este caso, el "objeto" puede ser cualquier cosa móvil: puede ser la boca de un paciente que recibe el implante o un bloque de madera que recibe un clavo. En una aplicación de ejemplo, un canal en "U" invertida puede ser aplicable a un objeto inferior, tal como el maxilar inferior o los dientes inferiores de un paciente, mientras que un canal en "U" puede ser aplicable a un objeto superior, tal como el maxilar superior o los dientes superiores de un paciente. Tras montarse en un objeto tal como la boca/dientes/maxilar del paciente, la parte de montaje 700 se dispone externamente al canal en U 50 y se extiende hacia afuera del canal en U 50.

En algunos aspectos, como se muestra, por ejemplo, en las FIGS. 3A-3C y 4A-4C, cada una de la primera y la segunda parte estabilizadora 300, 400 se extiende al menos 90 grados con respecto a la parte intermedia 200. Como tal, las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 divergen de los primeros extremos respectivos de las mismas acoplados con la parte de puente 200, hacia los segundos extremos libres o no unidos respectivos de las mismas. Un experto en la técnica apreciará, sin embargo, que el ángulo de acoplamiento entre la parte estabilizadora respectiva y la parte de puente puede variar según sea necesario o deseado, de acuerdo con los aspectos de la presente invención en el presente documento. Por ejemplo, el ángulo de acoplamiento entre una de las primera y segunda partes estabilizadoras y la parte de puente puede no ser necesariamente el mismo que el ángulo de acoplamiento entre la otra de las primera y segunda partes estabilizadoras y la parte de puente. En otros casos, el ángulo de acoplamiento entre la parte estabilizadora y la parte de puente puede ser de aproximadamente 90 grados o menos de 90 grados.

El canal en U 50 se puede extender longitudinalmente, por ejemplo, sobre un objeto tal como un diente o sobre una pluralidad de dientes o a lo largo de un objeto tal como una parte de un maxilar en la boca del paciente. Como se muestra en las FIGS. 5A y 5B, en un caso, el canal en U 50 se puede extender sobre un objeto que comprende una pluralidad de dientes en la boca del paciente.

En algunos aspectos de la presente invención, el dispositivo de férula 100, que incluye el cuerpo de férula 150 y el miembro divisorio 600, pueden cooperar para realizar una función similar a la asociada con los dispositivos de férula de la técnica anterior. Más en particular, el canal en U 50 que tiene el miembro divisorio 600 instalado en el mismo, está configurado además para recibir un material adhesivo para facilitar el acoplamiento y la adherencia a una estructura u objeto tal como, por ejemplo, el/los diente(s) o el maxilar de un paciente.

Una vez que el material adhesivo se recibe dentro del canal en U 50, el dispositivo de férula 100 se aplica al objeto, tal como el/los diente(s) o el maxilar del paciente, y la parte intermedia 200 se impulsa hacia el objeto, hasta que el miembro divisorio 600 hace tope o se apoya contra el objeto. Al hacerlo, el material adhesivo dispuesto dentro del canal en U 50, tras el acoplamiento del cuerpo de férula 150 alrededor del objeto e impulsar el cuerpo de férula 150 hacia el objeto, se separa en una primera parte del material adhesivo acoplado con la primera parte estabilizadora 300 (es decir, una parte del material adhesivo dispuesta entre la primera parte estabilizadora 300 y el objeto) y una segunda parte del material adhesivo acoplada con la segunda parte estabilizadora 400 (es decir, una parte del material adhesivo dispuesta entre la segunda parte estabilizadora 400 y el objeto), por el miembro divisorio 600 acoplado al objeto. A este respecto, un experto en la técnica apreciará que el borde del miembro divisorio 600 que se acopla al objeto puede estar preconfigurado para que coincida o se corresponda con el contorno de la(s) superficie(s) particular(es) del objeto con el que se acopla a través de, por ejemplo, técnicas de formación de imágenes o de contorneado de superficies.

En algunos aspectos del dispositivo de férula 100 debido, por ejemplo, a la separación o división del material adhesivo por el miembro divisorio, se puede configurar de modo que una de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 (es decir, cualquiera o ambas de las partes estabilizadoras) define una o más vías de descarga 750. La una o más vías de descarga 750 están configurados para cooperar con el miembro divisorio 600 de modo que, en el método de acoplamiento del miembro divisorio 600 con el objeto, cualquier exceso de material adhesivo dentro del canal en U 50 se descarga del canal en U 50 a través de la una o más vías de descarga 750.

De acuerdo con aspectos de la presente invención, cuando es deseable retirar el dispositivo de férula 100 del objeto, las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 se pueden desacoplar entre sí y retirar individualmente del objeto, sin las limitaciones de los dispositivos de férula de la técnica anterior. Por ejemplo, incluso si se usa más material adhesivo (es decir, acrílico dental) de lo necesario para asegurar el dispositivo de férula 100 al objeto, tal como los dientes del paciente, el exceso de material adhesivo se descarga fluyendo hacia afuera de la una o más vías de descarga 750. En consecuencia, con el miembro divisorio 600 separando el material adhesivo en las primera y segunda partes, las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 se pueden desacoplar entre sí para permitir retirar el dispositivo de férula 100, sin, por ejemplo, taladrar o cortar el material adhesivo solidificado para retirar el dispositivo de férula del objeto, como en general se requiere con la retirada de los dispositivos de férula de la técnica anterior. Es decir, por ejemplo, incluso si se usa más material adhesivo (es decir, acrílico dental) de lo necesario para asegurar el dispositivo de férula 100 al objeto tal como el/los diente(s) o el maxilar del paciente, y dicho exceso de material adhesivo ha fluido hacia los espacios biológicos de los dientes (es decir, la parte del diente donde el diente se estrecha hacia la línea de las encías y/o los espacios entre los dientes) más de lo que en general es necesario o deseable, las partes estabilizadoras 300, 400 del dispositivo de férula 100 todavía se pueden separar fácilmente y retirar al final del método. Más en particular, en algunos aspectos, las partes estabilizadoras 300, 400 se pueden separar fácilmente entre sí, por ejemplo, cortando la parte intermedia 200 a lo largo de la parte de puente 500. Es decir, cortando longitudinalmente a lo largo y a través de la parte de puente 500 (es decir, para alcanzar el miembro divisorio 600), las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 se separan seccionando la parte intermedia 200 y su conexión entre las mismas. Las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400, así como las primera y segunda partes del material adhesivo, respectivamente, que aseguran las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 al objeto, a continuación se pueden retirar individualmente del objeto debido a la discontinuidad en el material adhesivo.

Todavía otro aspecto de la presente invención comprende un método de implementación de un dispositivo de férula para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, por ejemplo, para cirugía dental (véase, por ejemplo, el diagrama de método mostrado en la FIGURA 6), en el que un dispositivo de férula de este tipo puede incluir una parte intermedia que se extiende lateralmente que tiene lados laterales opuestos, y primera y segunda partes estabilizadoras que se extienden desde los lados laterales opuestos de la parte intermedia, cooperando la parte intermedia y las primera y segunda partes estabilizadoras para formar un cuerpo de férula que define un canal en U que se extiende longitudinalmente, y definiendo la parte intermedia, o la parte intermedia y una de las primera y segunda partes estabilizadoras, del cuerpo de férula una parte de puente que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U.

Un método de este tipo comprende acoplar un miembro divisorio con la parte de puente del cuerpo de férula, extendiéndose el miembro divisorio desde la parte de puente hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U, entre las primera y segunda partes estabilizadoras (bloque 825), y acoplar un material adhesivo con el cuerpo de férula, dentro del canal en U definido de este modo (bloque 850). A continuación, el canal en U del cuerpo de férula se acopla alrededor de un objeto, tal como un diente o el maxilar de un paciente, y el cuerpo de férula se impulsa hacia el objeto de modo que el miembro divisorio se acopla al objeto y separa el material adhesivo en una primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora y una segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora (bloque 875).

Además, en algunos casos, la parte intermedia 200 incluye superficies interior y exterior opuestas 230, 240 que se extienden entre los lados laterales 210, 220 de la misma, en la que las superficies interior y exterior 230, 240 definen un espesor de sección entre las mismas. La parte de puente 500 se puede configurar por tanto para tener un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia 200, extendiéndose la disminución desde la superficie interior 230 hacia la superficie exterior 240 de la parte intermedia 200, en la que la parte intermedia 200 y la parte de puente 500 definen por tanto un canal de puente 250. Como tal, la etapa de acoplar el miembro divisorio 600 con la parte de puente 500 comprende insertar el miembro divisorio 600 en el canal de puente 250. En otros casos, la parte de puente 500 define una o más perforaciones 750 a lo largo de una parte de una longitud de la parte de puente 500. En consecuencia, en dichos casos, la etapa de acoplar el miembro divisorio 600 con la parte de puente 500 comprende acoplar el miembro divisorio 600 con la una o más perforaciones 750 de modo que el miembro divisorio 600 queda retenido por la parte de puente 500.

En algunos aspectos, cada una de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 incluye superficies interiores opuestas 320, 420 y superficies exteriores 340, 440 que se extienden desde los lados laterales respectivos 210, 220 de la parte intermedia 200, definiendo las superficies interior y exterior un espesor de sección de primera y segunda parte estabilizadora respectiva entre las mismas, en las que la parte de puente 500 disminuye en espesor desde la superficie interior 230 hacia la superficie exterior 240 de la parte intermedia 200, o desde la superficie interior 320, 420 hacia la superficie exterior 340, 440 de la primera o la segunda parte estabilizadora 300, 400. Como tal, la parte intermedia 200, la primera o la segunda parte estabilizadora 300, 400 y la parte de puente 500 cooperan de este modo para definir un canal de puente 250. En consecuencia, la etapa de acoplar el miembro divisorio 600 con la parte de puente 500 comprende insertar el miembro divisorio 600 en el canal de puente 250.

Además, en algunos aspectos, el método puede comprender además acoplar una parte de montaje 700 con el cuerpo de férula 150, de modo que la parte de montaje 700 se extiende hacia afuera del canal en U 50.

Todavía en otros aspectos, una de las primera y segunda partes estabilizadoras 300, 400 define una o más vías de descarga 750. En consecuencia, la etapa de acoplar el canal en U 50 del cuerpo de férula 150 alrededor del objeto comprende acoplar el canal en U 50 del cuerpo de férula 150 alrededor del objeto, e impulsar el cuerpo de férula 150 hacia el objeto de modo que el miembro divisorio 600 se acopla al objeto y separa el material adhesivo en la primera parte del material adhesivo acoplada entre la primera parte estabilizadora 300 y el objeto, y la segunda parte del material adhesivo acoplada entre la segunda parte estabilizadora 400 y el objeto, y en los que cualquier exceso de material adhesivo se descarga del canal en U 50 a través de la una o más vías de descarga 750.

Todavía en otros aspectos de la presente invención como se muestra, por ejemplo, en la FIGURA 7, el dispositivo de férula 100 (o "parte de retención" del dispositivo divulgado que tiene la parte de montaje 700 (o brazo de montaje) y/o el montaje cinemático 800 acoplado con el mismo) puede comprender una disposición moldeada a la medida compuesta por un material polimérico (es decir, un acrílico u otro polímero adecuado). En algunos aspectos, el cuerpo de férula 150 y el miembro divisorio 600 se pueden moldear para formar los componentes respectivos del dispositivo de férula 100 divulgado de otro modo en el presente documento. En otros aspectos, según sea necesario o deseado, al menos el cuerpo de férula 150 (parte de retención) y la parte de montaje 700 se pueden moldear como un único elemento integral. En cualquier caso, el dispositivo de férula 100 se puede moldear a partir del polímero seleccionado usando, por ejemplo, un método de sellado al vacío o moldeado al vacío que implementa un modelo (o base del molde) rígido (es decir, piedra o yeso) de la estructura del paciente al que se va a fijar el dispositivo de férula 100.

Además, como se muestra, por ejemplo, en la FIGURA 7, el dispositivo de férula 100 polimérico moldeado puede incorporar una parte 910 de una disposición de acoplamiento 900 y una parte de montaje 700 / montaje cinemático 800 que incorpora una parte complementaria 920 de la disposición de acoplamiento 900, para proporcionar una parte de montaje reutilizable 700 / montaje cinemático 800 asociado con el dispositivo de férula moldeado 100. Por ejemplo, la disposición de acoplamiento puede comprender un tornillo/tuerca u otra configuración de elemento de sujeción complementaria, en la que cualquiera del tornillo/tuerca se puede moldear en el dispositivo de férula 100 polimérico, mientras que el otro del tornillo/tuerca se puede asociar con la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800. Un experto en la técnica apreciará de otro modo que la una parte 910 de la disposición de acoplamiento 900 se puede incorporar al dispositivo de férula 100 de muchas maneras diferentes, y en muchas ubicaciones diferentes asociadas con el dispositivo de férula 100 polimérico moldeado, y se puede configurar de muchas maneras diferentes. Por ejemplo, en algunos aspectos, puede que no sea necesaria una parte de "tuerca", pero en su lugar se puede proporcionar un orificio roscado en el dispositivo de férula 100 polimérica o en la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800. Todavía en otros casos, la parte de "tornillo" puede no estar, por ejemplo, moldeada en el dispositivo de férula 100 polimérico, sino que en su lugar el dispositivo de férula 100 puede definir un orificio configurado para recibir la parte de "tornillo" a través del mismo para su acoplamiento con la parte de "tuerca" o el orificio roscado asociado con la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800. Aún en otros casos, el acoplamiento entre el dispositivo de férula 100 y la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800 puede incluir prestaciones de alineación para garantizar la alineación apropiada entre el dispositivo de férula 100 y la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800, tras el acoplamiento entre los mismos.

Además, en otros aspectos, la una parte 910 de la disposición de acoplamiento 900 puede comprender un primer elemento magnético, mientras que la parte complementaria 920 de la disposición de acoplamiento 900 puede comprender un segundo elemento magnético asociado con la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800. Cualquier elemento magnético puede comprender, por ejemplo, un imán o un material magnéticamente atractivo, tal como un metal. Una configuración de este tipo puede permitir, por ejemplo, que la parte de montaje 700 / montaje cinemático 800 sea reutilizable y el dispositivo de férula 100 / parte de retención sea desechable. La una parte 910 de la disposición de acoplamiento 900 se puede incorporar al dispositivo de férula 100 polimérico moldeado, por ejemplo, en un método de "sobremoldeado", como se apreciará por un experto en la técnica.

Muchas modificaciones y otros modos de realización de las invenciones expuestas en el presente documento vendrán a la mente de un experto en la técnica a la que pertenecen estos modos de realización divulgados que tienen el beneficio de las enseñanzas presentadas en las descripciones anteriores y los dibujos asociados. Por ejemplo, el dispositivo de férula 100, ya sea que esté moldeado como una única pieza o como dos o más piezas complementarias, se puede configurar además para seguir o adaptarse aproximadamente al objeto, tal como el/los diente(s) del paciente, incluyendo los espacios biológicos (es decir, la parte del diente donde el diente se estrecha hacia la línea de las encías y/o los espacios entre los dientes) si es necesario, en el que el reborde, brida o contorno formado de este modo en el dispositivo de férula para adaptarse al/a los diente(s) puede facilitar la estabilidad del dispositivo de férula con respecto a la estructura correspondiente del paciente (véase, por ejemplo, la FIGURA 7). Además, aunque en el presente documento se divulga un dispositivo de férula ejemplar configurado para acoplarse a un objeto tal como el diente/dientes/maxilar en un lado del maxilar de un paciente, un experto en la técnica apreciará que una versión de imagen especular del dispositivo de férula se puede configurar para acoplar el objeto tal como el diente/dientes/maxilar en el lado contralateral del maxilar del paciente. Además, un experto en la técnica apreciará que una versión anterior del dispositivo de férula se puede configurar para acoplar un objeto tal como el diente/dientes/maxilar en los incisivos del maxilar del paciente para permitir que se logre una cirugía bilateral.

Por lo tanto, se ha de entender que los modos de realización de la invención no se han de limitar a los modos de realización específicos divulgados, estando definido el alcance de la presente invención por las reivindicaciones adjuntas.

Como se usa en el presente documento, las formas en singular "un", "una" y "el/la" pretenden incluir también las formas en plural, a menos que el contexto lo indique claramente de otro modo. Se entenderá además que los términos "comprende", "que comprende", "incluye" y/o "que incluye", cuando se usan en el presente documento, especifican la presencia de rasgos característicos, números enteros, etapas, operaciones, elementos y/o componentes establecidos, pero no excluyen la presencia o adición de uno o más de otros rasgos característicos, números enteros, etapas, operaciones, elementos, componentes y/o grupos de los mismos. Por lo tanto, la terminología usada en el presente documento tiene el propósito de describir modos de realización particulares.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de férula (100) para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, comprendiendo dicho dispositivo:

una parte intermedia que se extiende lateralmente (200) que tiene lados laterales opuestos (210, 220); primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) que se extienden desde los lados laterales opuestos (210, 220) de la parte intermedia (200), cooperando la parte intermedia (200) y las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) para formar un cuerpo de férula (150) que define un canal en U (50) que se extiende longitudinalmente;

una parte de puente (500) definida por la parte intermedia (200), o por la parte intermedia (200) y una de las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400), del cuerpo de férula (150) y que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U (50); y

un miembro divisorio (600) configurado para recibirse por la parte de puente (500), extendiéndose el miembro divisorio (600) desde la parte de puente (500) hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U (50), entre las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400), y separar un material adhesivo recibido dentro del canal en U (50) en una primera parte del material adhesivo acoplada con la primera parte estabilizadora (300) y una segunda parte del material adhesivo acoplada con la segunda parte estabilizadora (400),

en el que la parte intermedia (200) incluye superficies interior y exterior opuestas (230, 240) que se extienden entre los lados laterales (210, 220), definiendo las superficies interior y exterior (230, 240) un espesor de sección entre las mismas, y en el que la parte de puente (500) tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia (200),

en el que la parte de puente (500) disminuye en espesor de sección desde la superficie interior (230) hacia la superficie exterior (240) de la parte intermedia (200), y donde la parte intermedia (200) y la parte de puente (500) definen de este modo un canal de puente (250) configurado para recibir el miembro divisorio (600) en el mismo.

2. El dispositivo de la reivindicación 1, en el que la parte de puente (500) define perforaciones (550) a lo largo de una parte de una longitud del mismo, y el miembro divisorio (600) está configurado para acoplarse en las perforaciones (550) para retenerse por la parte de puente (500).

3. El dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2, que comprende una parte de montaje (700) acoplada con el cuerpo de férula (150) y que se extiende hacia afuera del canal en U (50).

4. El dispositivo de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que una de las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) define una o más vías de descarga (750), cooperando la una o más vías de descarga (750) con el miembro divisorio ( 600) de modo que un material adhesivo dispuesto dentro del canal en U (50), tras el acoplamiento del cuerpo de férula (150) alrededor de un objeto e impulsar el cuerpo de férula (150) hacia el objeto, se separa en una primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora (300) y una segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora (400), por el miembro divisorio (600) acoplado al objeto, y en el que cualquier exceso de material adhesivo se descarga del canal en U (50) a través de la una o más vías de descarga (750).

5. Un método de implementación de un dispositivo de férula (100) para su uso con un sistema de guía de un robot quirúrgico, incluyendo el dispositivo de férula (100) una parte intermedia (200) que se extiende lateralmente que tiene lados laterales opuestos (210, 220), y primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) que se extienden desde los lados laterales opuestos (210, 220) de la parte intermedia (200), cooperando la parte intermedia (200) y las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) para formar un cuerpo de férula (150) que define un canal en U (50) que se extiende longitudinalmente, y definiendo la parte intermedia (200), o la parte intermedia (200) y una de las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400), del cuerpo de férula (150) una parte de puente (500) que se extiende longitudinalmente a lo largo del canal en U (50), comprendiendo dicho método:

acoplar un miembro divisorio (600) con la parte de puente (500), extendiéndose el miembro divisorio (600) desde la parte de puente (500) hacia adentro en y longitudinalmente a lo largo del canal en U (50), entre las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400);

acoplar un material adhesivo con el cuerpo de férula (150), dentro del canal en U (50) definido de este modo; y

acoplar el canal en U (50) del cuerpo de férula (150) alrededor de un objeto, e impulsar el cuerpo de férula (150) hacia el objeto de modo que el miembro divisorio (600) se acopla al objeto y separa el material adhesivo en una primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora (300) y una segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora (400).

6. El método de la reivindicación 5, en el que la parte intermedia (200) incluye superficies interior y exterior opuestas (230, 240) que se extienden entre los lados laterales (210, 220), definiendo las superficies interior y exterior (230, 240) un espesor de sección entre las mismas, en el que la parte de puente (500) tiene un espesor disminuido en relación con el espesor de sección de la parte intermedia (200) desde la superficie interior (230) hacia la superficie exterior (240) de la parte intermedia (200), en el que la parte intermedia (200) y la parte de puente (500) definen de este modo un canal de puente (250), y en el que acoplar el miembro divisorio (600) con la parte de puente (500) comprende insertar el miembro divisorio (600) en el canal de puente (500).

7. El método de la reivindicación 5 o 6, en el que la parte de puente (500) define perforaciones (550) a lo largo de una parte de una longitud del mismo, y en el que acoplar el miembro divisorio (600) con la parte de puente (500) comprende acoplar el miembro divisorio (600) con las perforaciones (550) de modo que el miembro divisorio (600) queda retenido por la parte de puente (500).

8. El método de una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, en el que la parte intermedia (200) incluye superficies interior y exterior opuestas (230, 240) que se extienden entre los lados laterales (210, 220), definiendo las superficies interior y exterior (230, 240) un espesor de sección de parte intermedia entre las mismas, en el que cada una de las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) incluye superficies interiores (320, 420) y exteriores (340, 440) opuestas que se extienden desde el lado lateral (210, 220) respectivo de la parte intermedia (200), definiendo las superficies interiores (320, 420) y exteriores (340, 440) un espesor de sección de la primera y la segunda parte estabilizadora respectiva entre las mismas, en el que la parte de puente (200) disminuye en espesor desde la superficie interior (230) hacia la superficie exterior (240) de la parte intermedia (200) o la primera (300) o la segunda (400) parte estabilizadora, en el que la parte intermedia (200), la primera (300) o la segunda (400) parte estabilizadora y la parte de puente (200) definen de este modo un canal de puente (500), y en el que acoplar el miembro divisorio (600) con la parte de puente (200) comprende insertar el miembro divisorio (600) en el canal de puente (500).

9. El método de una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 8, que comprende acoplar una parte de montaje (700) con el cuerpo de férula (150), de modo que la parte de montaje (700) se extiende hacia afuera del canal en U (50).

10. El método de una cualquiera de las reivindicaciones 5 a 9, en el que una de las primera y segunda partes estabilizadoras (300, 400) define una o más vías de descarga (750), y en el que acoplar el canal en U (50) del cuerpo de férula (150) alrededor del objeto comprende acoplar el canal en U (50) del cuerpo de férula (150) alrededor del objeto, e impulsar el cuerpo de férula (150) hacia el objeto de modo que el miembro divisorio (600) que se acopla al objeto separa el material adhesivo en la primera parte del mismo acoplada con la primera parte estabilizadora (300) y la segunda parte del mismo acoplada con la segunda parte estabilizadora (400), y cualquier exceso de material adhesivo se descarga del canal en U (50) a través de la una o más vías de descarga (750).