ES2887950T3 - Un sistema asistido por robot para cirugía transuretral - Google Patents

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ES2887950T3 ES19184769T ES19184769T ES2887950T3 ES 2887950 T3 ES2887950 T3 ES 2887950T3 ES 19184769 T ES19184769 T ES 19184769T ES 19184769 T ES19184769 T ES 19184769T ES 2887950 T3 ES2887950 T3 ES 2887950T3
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Abstract

Un sistema asistido por robot para cirugía transuretral, que comprende: una estación de trabajo (3); un dispositivo (1) de visualización, en donde el dispositivo (1) de visualización se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para recibir datos de visualización transmitidos desde la estación de trabajo (3) y mostrar imágenes a un cirujano basándose en los datos de visualización; un dispositivo (2) de interacción humana-informática, en donde el dispositivo (2) de interacción humana-informática se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para adquirir instrucciones de operación introducidas por el cirujano y transmitir las instrucciones de operación a la estación de trabajo (3); un resectoscopio (4) que comprende un bucle (41) de corte, en donde el resectoscopio (4) se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para transmitir información de imagen adquirida a la estación de trabajo (3) y controlar una intensidad de corriente del bucle (41) de corte según una primera señal de control recibida de la estación de trabajo (3); un dispositivo (5) de sujeción de resectoscopio, en donde el dispositivo (5) de sujeción de resectoscopio se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para sujetar el resectoscopio (4) e impulsar al bucle (41) de corte para avanzar y retroceder a lo largo de un eje del resectoscopio (4) según una segunda señal de control recibida de la estación de trabajo (3); un brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie, en donde el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3) y se fija al dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio, y el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie se configura para impulsar, según una tercera señal de control recibida de la estación de trabajo (3), el dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio (4), girar alrededor del eje central del resectoscopio (4) y girar alrededor de un punto preestablecido en el eje central del resectoscopio (4); en donde la estación de trabajo (3) se configura para: generar los datos de visualización según la información de imagen adquirida del resectoscopio (4) y transmitir los datos de visualización al dispositivo (1) de visualización; generar la primera señal de control según las instrucciones de operación adquiridas del dispositivo (2) de interacción humana-informática y transmitir la primera señal de control al resectoscopio (4); y/o generar la segunda señal de control y transmitir la segunda señal de control al dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio; y/o generar la tercera señal de control y transmitir la tercera señal de control al brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie; en donde la estación de trabajo (3) se configura para: basándose en un área representada por un punto determinado P en una imagen del resectoscopio que se selecciona como área de resección, realizar cálculos, y controlar el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie para girar alrededor de un eje determinado en el espacio para lograr que el punto más bajo del bucle (41) de corte se mueva al punto P.

Description

DESCRIPCIÓN
Un sistema asistido por robot para cirugía transuretral
Campo técnico
La presente divulgación se refiere a tecnologías robóticas y, en particular, se refiere a un sistema asistido por robot para cirugía transuretral utilizando un resectoscopio.
Antecedentes
La cirugía transuretral es una cirugía mínimamente invasiva, principalmente para la resección de hiperplasia de próstata y tumor de vejiga benignos, utilizando un resectoscopio.
En la etapa actual, en la cirugía transuretral, el paciente se acuesta en una mesa quirúrgica en posición de litotomía. Un cirujano se sienta frente al perineo del paciente y manipula el resectoscopio para la cirugía.
Durante la operación, el cirujano necesita ajustar con frecuencia la posición y la orientación del resectoscopio para cortar tejidos patológicos en diferentes direcciones. Debido al campo de visión limitado y a la falta de comprensión global hacia el sitio quirúrgico, los tejidos patológicos son propensos a quedar in situ (resección incompleta), y la trayectoria de corte irregular, puede resultar en malos resultados en términos de micción para el paciente con hipertrofia prostática. Un cirujano sin experiencia puede estar desorientado, dañar los tejidos u órganos adyacentes, lo que generará riesgos. Mientras tanto, toda la cirugía también consume mucha mano de obra. Además, dado que la posición del cirujano es adyacente al paciente, él o ella también es susceptible de ser contaminado/a por el fluido corporal del paciente.
El documento ES 2200679A1 describe un sistema robótico de tele-operación para la resección transuretral de la próstata, donde el sistema robótico de tele-operación incluye un ordenador, una pantalla de video, un controlador, un efector final, un endoscopio y un brazo robótico, etc. El documento US 2017/056094A1 describe un resectoscopio que incluye un electrodo de corte móvil en la parte distal del dispositivo y describe el uso de este dispositivo en una configuración de tele-operación. El documento JP 3476878B2 describe un sistema robótico para cirugía transuretral que comprende un resectoscopio con un electrodo de corte, un brazo robótico, un aparato de control y una pantalla y el sistema es tele-operado utilizando una varilla de operación. El documento CN 106667580A describe un soporte del resectoscopio que se puede fijar en un brazo robótico para realizar prostatectomía transuretral.
El documento EP 0571827A1 describe un sistema robótico tele-operado para controlar la posición de un dispositivo de alcance o un instrumento médico. Este sistema también incluye un modo automático en el que un instrumento se reposiciona automáticamente en función de un punto seleccionado en una imagen tomada de un dispositivo de alcance.
Compendio
La presente invención se define mediante la reivindicación 1 adjunta. Las realizaciones preferidas se describen en las reivindicaciones dependientes.
Las realizaciones de la presente solicitud proporcionan un sistema asistido por robot para cirugía transuretral, de modo que el cirujano puede realizar procedimientos quirúrgicos de forma remota, implementa la cirugía y la operación precisa en remoto, aumentando así la seguridad de la operación mientras se ahorra el trabajo del cirujano. Una realización de la presente solicitud proporciona un sistema asistido por robot para cirugía transuretral, que incluye:
un dispositivo de visualización, conectado de forma comunicativa a una estación de trabajo y para recibir datos de visualización transmitidos desde la estación de trabajo y mostrar imágenes a un cirujano según los datos de visualización;
un dispositivo de interacción humana-informática, conectado de forma comunicativa a la estación de trabajo y para adquirir instrucciones de operación introducidas por el cirujano y transmitir las instrucciones de operación a la estación de trabajo;
un resectoscopio que incluye un bucle de alambre electrificado (bucle de corte), el resectoscopio se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo y para transmitir información de imagen adquirida a la estación de trabajo y controlar una intensidad de corriente del bucle de alambre electrificado según una primera señal de control recibida de la estación de trabajo;
un dispositivo de sujeción del resectoscopio, conectado de forma comunicativa a la estación de trabajo y para sujetar y controlar el resectoscopio e impulsar al bucle de corte para avanzar y retroceder a lo largo de un eje del resectoscopio según una segunda señal de control recibida de la estación de trabajo;
un brazo mecánico de seis grados de libertad conectado en serie, conectado de forma comunicativa a la estación de trabajo y fijado al dispositivo de sujeción del resectoscopio, y para impulsar al dispositivo de sujeción del resectoscopio para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio, girar alrededor de un eje central del resectoscopio y realizar un movimiento central remoto (RCM) alrededor de un punto en el eje central del resectoscopio según una tercera señal de control recibida de la estación de trabajo;
la estación de trabajo se utiliza para generar los datos de visualización según la información de imagen adquirida del resectoscopio y transmitir los datos de visualización al dispositivo de visualización; generar la primera señal de control según las instrucciones de operación adquiridas del dispositivo de interacción humana-informática y transmitir la primera señal de control al resectoscopio, y/o generar la segunda señal de control y transmitir la segunda señal de control al dispositivo de sujeción del resectoscopio, y/o generar la tercera señal de control y transmitir la tercera señal de control al brazo mecánico de seis grados de libertad conectado en serie.
El sistema asistido por robot para cirugía transuretral proporcionado por las realizaciones de la presente solicitud permite al cirujano realizar operaciones quirúrgicas de forma remota, implementa la cirugía y la operación precisa en remoto, aumentando así la seguridad de la operación mientras se ahorra el trabajo del cirujano.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 es un diagrama estructural de un sistema asistido por robot para cirugía transuretral según una realización de la presente solicitud;
La Figura 2 es un diagrama estructural de otro sistema asistido por robot para cirugía transuretral según una realización de la presente solicitud;
La Figura 3 es un diagrama estructural de un dispositivo de sujeción del resectoscopio según una realización de la presente solicitud;
La Figura 4 es un diagrama estructural de otro sistema asistido por robot para cirugía transuretral según una realización de la presente solicitud.
Descripción detallada
En lo sucesivo, la presente solicitud se describirá adicionalmente en detalle junto con los dibujos y las realizaciones. Debe entenderse que las realizaciones específicas que se exponen a continuación están destinadas simplemente a ilustrar y no a limitar la presente solicitud. Además, debe señalarse que, para facilitar la descripción, en los dibujos sólo se ilustran parte, no todas, de las estructuras relacionadas con la presente solicitud.
Realizaciones
Una realización de la presente solicitud proporciona un sistema asistido por robot para cirugía transuretral. Esta realización puede ser aplicable al caso en el que las operaciones quirúrgicas se realizan a través de un sistema asistido por robot para cirugía transuretral, como se muestra en la Figura 1, el sistema incluye un dispositivo 1 de visualización, un dispositivo 2 de interacción humana-informática, una estación de trabajo 3, un resectoscopio 4, un dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio y un brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie. El dispositivo 1 de visualización se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3, y se configura para recibir datos de visualización transmitidos desde la estación de trabajo 3 y mostrar imágenes a un cirujano basándose en los datos de visualización. El dispositivo 1 de visualización puede ser una pantalla de visualización de cristal líquido. Cuando un cirujano realiza la cirugía manipulando el sistema asistido por robot para cirugía transuretral, se insertará el resectoscopio 4 en la parte afectada del paciente para adquirir una imagen de la parte afectada, luego la imagen se transmite a la estación de trabajo 3, y la información de imagen adquirida del resectoscopio 4 se transforma en datos de visualización reconocibles por el dispositivo 1 de visualización, por la estación de trabajo 3, mostrando así la imagen de la parte afectada al cirujano.
El dispositivo 2 de interacción humana-informática se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3, y se configura para adquirir instrucciones de operación introducidas por el cirujano y transmitir las instrucciones de operación a la estación de trabajo 3. El dispositivo 2 de interacción humana-informática adquiere la operación del cirujano para controlar un intensidad de corriente de un bucle 41 de alambre electrificado (bucle de corte), y/o adquiere la operación del cirujano para controlar el bucle 41 de corte para avanzar y retroceder, y/o adquiere la operación del cirujano para controlar el movimiento espacial del resectoscopio 4, por ejemplo, controlar el resectoscopio 4 para avanzar y retroceder a lo largo de un eje del resectoscopio, girar alrededor de un eje central del resectoscopio y girar alrededor de un punto preestablecido en el eje central del resectoscopio.
El resectoscopio 4 incluye el bucle 41 de corte. El resectoscopio se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3, y se configura para transmitir información de imagen adquirida a la estación de trabajo 3 y controlar la intensidad de corriente del bucle 41 de corte según una primera señal de control recibida de la estación de trabajo 3.
El cirujano controla la velocidad de resección y la eficacia de la hemostasia controlando la intensidad de corriente del bucle 41 de corte.
El dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3, y se configura para sujetar el resectoscopio 4 para impulsar el bucle 41 de corte para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio según una segunda señal de control recibida de la estación de trabajo 3. El dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio sujeta y fija el resectoscopio 4, y puede impulsar al bucle 41 de corte para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio 4, de modo que el bucle 41 de corte alcance con precisión una posición especificada para implementar procedimientos de resección o hemostasia.
El brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3 y se fija al dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio. El brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie se configura para impulsar al dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio, girar alrededor de un eje central del resectoscopio y girar alrededor del punto preestablecido en el eje central del resectoscopio según una tercera señal de control recibida de la estación de trabajo 3. El brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie está provisto con seis articulaciones para impulsar al dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio, girar alrededor de un eje central del resectoscopio y girar alrededor del punto preestablecido en el eje central del resectoscopio, garantizando la flexibilidad de varias acciones durante la cirugía.
La estación de trabajo 3 se configura para: generar datos de visualización según la información de imagen adquirida del resectoscopio 4 y transmitir los datos de visualización al dispositivo 1 de visualización; generar la primera señal de control según las instrucciones de operación adquiridas del dispositivo 2 de interacción humana-informática y transmitir la primera señal de control al resectoscopio 4; y/o generar la segunda señal de control y transmitir la segunda señal de control al dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio; y/o generar la tercera señal de control y transmitir la tercera señal de control al brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie.
La estación de trabajo 3 es un dispositivo de control central del sistema asistido por robot para cirugía transuretral, y generalmente es un dispositivo informático con una función de procesamiento de datos. Debe entenderse que varios módulos del sistema asistido por robot para cirugía transuretral pueden conectarse de manera cableada o inalámbrica. En la Figura 1, las líneas de conexión entre el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio y la estación de trabajo 3 no se muestran, y las líneas de conexión entre el brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie y la estación de trabajo 3 tampoco se muestran.
El sistema asistido por robot para cirugía transuretral proporcionado por la realización de la presente solicitud permite al cirujano realizar operaciones quirúrgicas de forma remota, implementa la cirugía y la operación precisa en remoto, aumentando así la seguridad de la operación mientras se ahorra el trabajo del cirujano.
Sobre la base de las soluciones técnicas anteriores, como se muestra en la Figura 2, el sistema asistido por robot para cirugía transuretral puede incluir además un dispositivo 7 de visualización de Realidad Aumentada (AR).
El dispositivo 7 de visualización de AR se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3, y se configura para mostrar imágenes 3D al cirujano según datos de visualización de AR adquiridos de la estación de trabajo 3. La estación de trabajo 3 se configura además para generar los datos de visualización de AR según la información de imagen adquirida del resectoscopio 4 y transmitir los datos de visualización de AR al dispositivo de visualización de AR.
A través del dispositivo 7 de visualización de AR, el cirujano puede observar la imagen 3D que muestra el estado interno del paciente, lo cual es beneficioso para observar la parte afectada para mejorar la precisión de las acciones quirúrgicas.
Opcionalmente, el dispositivo 2 de interacción humana-informática incluye una varilla de operación de tres grados de libertad o un ratón de tres grados de libertad, seis primeras teclas de función y una segunda tecla de función.
Las seis primeras teclas de función y las seis articulaciones del brazo mecánico de seis grados de libertad conectado en serie están en una correspondencia de una a una de modo que se activa o se sale un modo de control de la articulación correspondiente a la tecla de función preestablecida según las operaciones de entrada del cirujano. Es decir, cuando el cirujano presiona una de las seis primeras teclas de función, si actualmente no se encuentra en un modo de control para una articulación correspondiente a la primera tecla de función, entonces se cambia al modo de control para la articulación, en este caso, si el cirujano manipula la varilla de operación de tres grados de libertad para girar alrededor de un eje preestablecido, las acciones de la articulación se ajustarán de manera correspondiente. Cuando el cirujano presiona una de las primeras teclas de función, si actualmente se encuentra en el modo de control para una articulación correspondiente a la primera tecla de función, entonces se sale del modo de control para la articulación.
La segunda tecla de función se utiliza para adquirir una señal de recorrido de la tecla generada presionando la segunda tecla de función por el cirujano de modo que la estación de trabajo 3 genere la primera señal de control según la señal de recorrido de la tecla. La segunda tecla de función es una tecla con un recorrido de tecla preestablecido. Con diferentes profundidades del recorrido de la tecla que el cirujano presiona, se generarán diferentes señales de recorrido de la tecla. La señal de recorrido de la tecla se transmite a la estación de trabajo 3, la estación de trabajo 3 genera la primera señal de control correspondiente según la señal de desplazamiento de la tecla para controlar la intensidad de corriente del bucle 41 de corte. Por ejemplo, con el aumento de la profundidad de la segunda tecla de función presionada por el cirujano, la intensidad de corriente del bucle 41 de corte aumenta correspondientemente. La estación de trabajo 3 puede leer el estado de una varilla de operación y de las teclas del dispositivo 2 de interacción humana-informática mediante un puerto USB. Los datos de control obtenidos mediante el procesamiento del estado se utilizan para controlar el brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie y el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio. Mientras tanto, la estación de trabajo 3 puede recibir datos de posición de varias articulaciones del brazo mecánico 6 de seis grados libertad conectado en serie y datos de posición de un componente que impulsa al bucle 41 de corte para que se mueva en el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio para el procesamiento posterior.
Opcionalmente, sobre la base de las soluciones técnicas anteriores, el sistema asistido por robot para cirugía transuretral puede incluir además un sensor de fuerza.
El sensor de fuerza se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo 3 y está dispuesto en la unión del dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio y del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie. El sensor de fuerza se configura para medir una fuerza de contacto entre el resectoscopio 5 y un objeto que está en contacto con el resectoscopio, y transmitir una señal sobre la fuerza de contacto a la estación de trabajo 3.
En consecuencia, la estación de trabajo 3 se configura además para controlar el resectoscopio 4, el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio y el brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie para dejar de funcionar cuando la señal sobre la fuerza de contacto adquirida del sensor de fuerza es mayor que un valor preestablecido. En todo el proceso quirúrgico, la fuerza de contacto entre el resectoscopio 4 y el paciente puede adquirirse mediante el sensor de fuerza. Cuando la fuerza de contacto es demasiado grande, el cirujano puede detener inmediatamente el robot y entonces ajustar el robot a una postura quirúrgica adecuada.
Como se muestra en la Figura 3, opcionalmente, el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio se atornilla a una brida en una junta de extremo del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie a través de una placa 55 de soporte.
Opcionalmente, el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio incluye un bloque 51 de empuje, un bloque deslizante 52, un motor 53 y una correa síncrona 54.
El bloque 51 de empuje se fija al bucle 41 de corte, el bloque deslizante 52 se fija al bloque 51 de empuje, y la correa síncrona 54 se fija al bloque deslizante 52. Cuando el motor 53 gira, la correa síncrona 54 se acciona para moverse, de modo que el motor 53 impulsa al bucle 41 de corte para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio. El motor 53 puede ser un servomotor de corriente continua. La estación de trabajo 3 adquiere un pulso codificador del servomotor de corriente continua en tiempo real para calcular una posición en tiempo real.
Opcionalmente, sobre la base de las soluciones técnicas anteriores, como se muestra en la Figura 4, el sistema asistido por robot para cirugía transuretral puede incluir además una plataforma móvil 8.
La plataforma móvil 8 se fija a una base del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie, y se configura para soportar el brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie e impulsar al brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie para que se mueva en el suelo.
A modo de ejemplo, la plataforma móvil 8 puede configurarse con 4 ruedas universales de las cuales al menos dos ruedas universales están dispuestas con un mecanismo de bloqueo, lo que puede facilitar el movimiento del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie, el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio conectado al brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie y el resectoscopio 4 sujeto al dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio, y el bloqueo de las ruedas universales después de llegar a la posición especificada.
Preferiblemente, en el sistema asistido por robot para cirugía transuretral, las soluciones técnicas en la realización de la presente descripción también pueden implementar el posicionamiento automático para lesiones en combinación con imágenes del resectoscopio, además de implementar el control del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie mediante el dispositivo 2 de interacción humana-informática. El cirujano selecciona un área representada por un punto determinado P en la imagen del resectoscopio como el área de resección. La estación de trabajo 3 realiza cálculos, y controla que el brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie gira alrededor de un eje determinado en el espacio. El efecto final es lograr que el punto más bajo del bucle 41 de corte se mueva al punto P. En el proceso de operación anterior, el cirujano no necesita ajustar las diversas articulaciones del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie una por una, y solo necesita seleccionar una posición específica. Los comandos de movimiento requeridos por el brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie se transmiten a un controlador del brazo mecánico 6 de seis grados de libertad conectado en serie para ser ejecutados por un puerto de comunicación (como una interfaz Ethernet TCP/IP) después de que la estación de trabajo adquiera datos y calcule los datos.
Generalmente, cuando comienza la cirugía, el cirujano permite que el bucle de alambre electrificado apunte al área quirúrgica según la manera anterior. Luego, el cirujano selecciona el servomotor de CC en el que se ubica un objeto de control mediante la tecla de función en el dispositivo 2 de interacción humana-informática. El cirujano solo necesita empujar/retraer la varilla de operación en una primera dirección de eje preestablecida para controlar la rotación hacia adelante/hacia atrás del servomotor de CC. El proceso de implementación es el siguiente: la estación de trabajo 3 lee los datos de la varilla de operación, los datos se procesan y transforman en información de posición sobre el bucle de alambre electrificado, y se transmiten a un microprocesador (como un chip único) del dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio a través del puerto de comunicación (como un USB). Después de que el microprocesador procese la información de posición, un controlador genera ondas PWM y las transforma en voltaje para controlar que el servomotor de CC gire. Mientras tanto, el microprocesador adquiere el pulso del codificador del servomotor de CC en tiempo real para calcular la posición en tiempo real. Y comparada la posición en tiempo real con una posición objetivo transmitida por la estación de trabajo 3, se utiliza un delta para generar PWM para formar un control de bucle cerrado. El bloque de empuje y el bloque deslizante que controlan el estiramiento y la retirada del bucle 41 de corte en el dispositivo 5 de sujeción del resectoscopio son fijos. El servomotor de CC impulsa la correa síncrona para que gire, impulsando así al bloque deslizante fijado a la correa síncrona para que se traslade, y finalmente logra el movimiento de estiramiento y de retirada del bucle 41 de corte. Durante la cirugía, el cirujano empuja hacia adelante la varilla de operación en la primera dirección de eje preestablecida, el bucle 41 de corte se estira para entrar en contacto con los tejidos patológicos. Luego, el cirujano retrae la varilla de operación en una dirección negativa del primer eje preestablecido, en el proceso de la retracción del bucle 41 de corte, la intensidad de corriente del bucle 41 de corte es controlada por una plataforma de energía, cortando así los tejidos patológicos.
Debe señalarse que lo anterior son solo realizaciones preferidas de la presente solicitud y de los principios técnicos utilizados en la misma. Los expertos en la técnica entenderán que la presente solicitud no se limita a las realizaciones específicas descritas en la presente memoria. Los expertos en la técnica pueden realizar diversas modificaciones, adaptaciones y sustituciones aparentes sin apartarse del alcance de la presente solicitud. Por lo tanto, aunque la presente solicitud se ha descrito en detalle a través de las realizaciones mencionadas anteriormente, la presente solicitud no se limita a las realizaciones mencionadas anteriormente y puede incluir más realizaciones equivalentes sin apartarse del concepto de la presente solicitud. El alcance de la presente solicitud se determina mediante el alcance de las reivindicaciones adjuntas.

Claims (9)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema asistido por robot para cirugía transuretral, que comprende:
una estación de trabajo (3);
un dispositivo (1) de visualización, en donde el dispositivo (1) de visualización se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para recibir datos de visualización transmitidos desde la estación de trabajo (3) y mostrar imágenes a un cirujano basándose en los datos de visualización;
un dispositivo (2) de interacción humana-informática, en donde el dispositivo (2) de interacción humana-informática se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para adquirir instrucciones de operación introducidas por el cirujano y transmitir las instrucciones de operación a la estación de trabajo (3);
un resectoscopio (4) que comprende un bucle (41) de corte, en donde el resectoscopio (4) se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para transmitir información de imagen adquirida a la estación de trabajo (3) y controlar una intensidad de corriente del bucle (41) de corte según una primera señal de control recibida de la estación de trabajo (3);
un dispositivo (5) de sujeción de resectoscopio, en donde el dispositivo (5) de sujeción de resectoscopio se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3), y configura para sujetar el resectoscopio (4) e impulsar al bucle (41) de corte para avanzar y retroceder a lo largo de un eje del resectoscopio (4) según una segunda señal de control recibida de la estación de trabajo (3);
un brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie, en donde el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3) y se fija al dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio, y el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie se configura para impulsar, según una tercera señal de control recibida de la estación de trabajo (3), el dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio (4), girar alrededor del eje central del resectoscopio (4) y girar alrededor de un punto preestablecido en el eje central del resectoscopio (4);
en donde la estación de trabajo (3) se configura para: generar los datos de visualización según la información de imagen adquirida del resectoscopio (4) y transmitir los datos de visualización al dispositivo (1) de visualización; generar la primera señal de control según las instrucciones de operación adquiridas del dispositivo (2) de interacción humana-informática y transmitir la primera señal de control al resectoscopio (4); y/o generar la segunda señal de control y transmitir la segunda señal de control al dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio; y/o generar la tercera señal de control y transmitir la tercera señal de control al brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie;
en donde la estación de trabajo (3) se configura para: basándose en un área representada por un punto determinado P en una imagen del resectoscopio que se selecciona como área de resección, realizar cálculos, y controlar el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie para girar alrededor de un eje determinado en el espacio para lograr que el punto más bajo del bucle (41) de corte se mueva al punto P.
2. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según la reivindicación 1, en donde el dispositivo (2) de interacción humana-informática comprende una varilla de operación de tres grados de libertad o un ratón de tres grados de libertad, y el dispositivo (2) de interacción humana-informática comprende además seis primeras teclas de función y una segunda tecla de función.
3. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según la reivindicación 2, en donde las seis primeras teclas de función y las seis articulaciones del brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie están en una correspondencia de una a una, y cada de las seis primeras teclas de función se utiliza para activar o salir de un modo de control de una de las seis articulaciones correspondientes a la primera tecla de función según las operaciones de entrada del cirujano; la segunda tecla de función se utiliza para adquirir una señal de recorrido de la tecla generada presionando la segunda tecla de función por el cirujano de modo que la estación de trabajo (3) genere la primera señal de control según la señal de recorrido de la tecla.
4. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según cualquier reivindicación precedente, que comprende además:
un sensor de fuerza, que se conecta de forma comunicativa a la estación de trabajo (3) y se dispone en la unión del dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio y del brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie, en donde el sensor de fuerza se configura para medir una fuerza de contacto entre el resectoscopio (4) y un objeto que está en contacto con el resectoscopio (4), y transmitir una señal sobre la fuerza de contacto a la estación de trabajo (3).
5. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según la reivindicación 4, en donde la estación de trabajo (3) se configura además para controlar el resectoscopio (4), el dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio y el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie para dejar de funcionar en respuesta a la determinación de que la señal sobre la fuerza de contacto adquirida del sensor de fuerza es mayor que un valor preestablecido.
6. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según cualquier reivindicación precedente, en donde el dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio se atornilla a una brida en una junta de extremo del brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie a través de una placa de soporte.
7. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según cualquier reivindicación precedente, en donde el dispositivo (5) de sujeción del resectoscopio comprende un bloque (51) de empuje, un bloque deslizante (52), un motor (53) y una correa síncrona (54); y
el bloque (51) de empuje se fija al bucle (41) de corte, el bloque deslizante (52) se fija al bloque (51) de empuje, y la correa síncrona (54) se fija al bloque deslizante (52), la correa síncrona (54) se acciona para moverse cuando el motor (53) gira, de modo que el motor (53) impulsa al bucle (41) de corte para avanzar y retroceder a lo largo del eje del resectoscopio (4).
8. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según la reivindicación 7, en donde el motor (53) es un servomotor de corriente continua.
9. El sistema asistido por robot para cirugía transuretral según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, que comprende además:
una plataforma móvil (8), que se fija a una base del brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie, y se configura para soportar el brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie e impulsar al brazo mecánico (6) de seis grados de libertad conectado en serie para que se mueva en el suelo.
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