CN110074867A - 一种经皮肾镜手术机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种经皮肾镜手术机器人系统，包括：手术机器人设备，与手术控制设备连接，用于通过电机驱动穿刺针夹持件，带动穿刺针进行皮肾穿刺；手术监测设备，用于将获取到的当前手术实施位置的扫描数据，发送给手术控制设备，并将扫描数据以图像形式展示给手术操作者；手术控制设备，用于从外部扫描设备获取肾脏扫描数据，根据肾脏扫描数据建立肾脏及结石的三维模型；根据三维模型和预设模型的匹配结果，确定穿刺路径，根据穿刺路径和扫描数据确定导航信息，根据导航信息生成手术控制指令发送至手术机器人设备。本申请通过导航引导穿刺和碎石，避免结石遗漏，提高穿刺成功率和清石率，避免血液尿液污染，改善手术环境和术者的舒适度。

Description

一种经皮肾镜手术机器人系统
技术领域
本发明实施例涉及自动化手术设备技术，尤其涉及一种经皮肾镜手术机器人系统。
背景技术
经皮肾镜取石手术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)是泌尿外科治疗肾结石和上段输尿管结石的重要方式。基本方式是经超声或X光定位肾脏目标肾盏，实时穿刺并进入目标肾盏，见尿液流出后确认，置入导丝，循导丝扩张，建立经皮肤切口与肾脏之间的通道，并经此通道，置入碎石能量平台进行碎石取石治疗。
经皮肾镜取石手术的关键点是准确定位目标肾盏，并进行精准穿刺。但是有时定位进行穿刺困难是学习的难点，导致学习曲线长，难以掌握。并且容易损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏。
发明内容
本发明实施例提供一种经皮肾镜手术机器人系统，以实现提高清石率，避免血液尿液污染，改善手术环境和术者的舒适度。
本发明实施例提供了一种经皮肾镜手术机器人系统，包括：
手术机器人设备，与手术控制设备连接，用于根据所述手术控制设备发送的手术控制指令，按照穿刺路径通过电机驱动穿刺针夹持件，带动穿刺针进行皮肾穿刺，通道扩张，碎石操作；
手术监测设备，与所述手术控制设备连接，用于在手术中对当前手术实施位置进行实时扫描，将获取到的当前手术实施位置的扫描数据，发送给所述手术控制设备，并将所述扫描数据以图像形式展示给手术操作者；
所述手术控制设备，用于从外部扫描设备获取肾脏扫描数据，根据所述肾脏扫描数据建立肾脏及结石的三维模型；根据所述三维模型和预设模型的匹配结果，确定所述穿刺路径，根据所述穿刺路径和所述扫描数据确定导航信息，根据所述导航信息生成所述手术控制指令发送至所述手术机器人设备。
本发明实施例通过对患者的肾脏进行三维建模，并预设穿刺路径，解决外科医生经验不足导致的定位困难，穿刺成功率不高的问题，实现通过导航引导的精准穿刺和碎石，避免血管损伤、大出血和临近组织损伤，提高手术安全性，避免结石遗漏，提高清石率，避免血液尿液污染，改善手术环境和术者的舒适度。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种经皮肾镜手术机器人系统的结构示意图；
图2是本发明实施例二中的一种经皮肾镜手术机器人系统的结构示意图；
图3是本发明实施例二中的一种经皮肾镜手术机器人系统的正视图；
图4是本发明实施例二中的一种经皮肾镜手术机器人系统的右视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种经皮肾镜手术机器人系统的结构示意图，本实施例可适用于外科医生实施经皮肾镜取石手术的情况，如图1所示，经皮肾镜手术机器人系统包括：手术机器人设备1、手术监测设备2和手术控制设备3。
手术机器人设备1，与手术控制设备3连接，用于根据所述手术控制设备3发送的手术控制指令，按照穿刺路径进行皮肾穿刺，进行通道扩张，进行碎石操作；
手术监测设备2，与所述手术控制设备3连接，用于在手术中对当前手术实施位置进行实时扫描，将获取到的当前手术实施位置的扫描数据，发送给所述手术控制设备3，并将所述扫描数据以图像形式展示给手术操作者；
所述手术控制设备3，用于从外部扫描设备获取肾脏扫描数据，根据所述肾脏扫描数据建立肾脏及结石的三维模型；根据所述三维模型和预设模型的匹配结果，确定所述穿刺路径，根据所述穿刺路径和所述扫描数据确定导航信息，根据所述导航信息生成所述手术控制指令发送至所述手术机器人设备1。
其中，在实施手术之前，先通过肾脏扫描设备4对患者的肾脏进行扫描，然后通过手术控制设备3获取肾脏扫描设备4扫描所得到的扫描数据，建立患者的肾脏和结石的三维模型，示例的，手术控制设备3可以为计算机设备，并安装有根据扫描数据建立三维模型的软件，肾脏扫描设备4可以是磁共振检查装置、电子计算机断层扫描装置和超声扫描装置中的至少一种。在建立三维模型后，可以通过与手术控制设备3连接的显示器将该三维模型展示给医生，以备医生根据该三维模型确定手术方案，并经计算机软件进行手术规划，及模拟预穿刺验证，通过手术控制设备3配置的输入设备，例如鼠标和键盘，输入针对该患者的肾脏实施手术时的穿刺路径，还可以通过手术控制设备3中安装的手术方案制定软件，根据三维模型和预先存储的手术模型，确定穿刺路径，之后，需要医生确认软件得出的方案，或修改软件得出的方案。手术控制设备3根据设定好的穿刺路径，以及手术监测设备2发送的扫描数据，确定实施穿刺或者实施碎石的导航信息，向手术机器人设备1发送手术控制指令，手术机器人设备1中配置的切除装置按照穿刺路径探入肾脏的预设手术位置，完成穿刺并扩张通道，之后进行碎石。可选的，手术机器人设备1与手术控制设备3通过无线方式连接，如此设置医生可以在手术控制设备3这一端设定手术方案，监视手术实施过程，而手术机器人设备1与手术控制设备3在位置摆放上更加灵活，医生不必坐在靠近受术者的位置进行手术，改善了医生的操作环境。
本实施例的技术方案，通过对患者的肾脏进行三维建模，并预设穿刺路径，解决外科医生经验不足导致定位困难，穿刺成功率不高的问题，实现通过导航引导的精准穿刺和碎石，避免血管损伤、大出血和临近组织损伤，提高手术安全性，避免结石遗漏，提高清石率，避免血液尿液污染，改善手术环境和术者的舒适度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种经皮肾镜手术机器人系统的结构示意图，本实施例在上述技术方案的基础上进一步细化，如图2所示，经皮肾镜手术机器人系统包括：手术机器人设备1、手术监测设备2和手术控制设备3。
其中，手术监测设备2，为超声监测装置和/或X射线监测装置，用于监测所述手术机器人设备1的穿刺深度和碎石位置。在手术实施过程中，通过手术监测设备2对手术部位进行扫描，获取扫描图像。因为，手术中需要确定穿刺的位置以及碎石位置是否准确，所以需要通过B超或者X射线，或者两者结合，来确定当前穿刺达到的位置，以及碎石操作时，是否准确达到结石的位置。通过手术监测设备2的扫描数据和预先确定的穿刺路径进行比对，来确定手术机器人设备1的路径是否正确。
如图2所示，可选的，手术机器人设备1包括：
机器人执行端11，包括穿刺装置111用于穿刺皮肤和肾脏；通道建立装置112用于对通道进行自动扩张以建立符合预设直径的通道；碎石装置113用于与外部碎石能量平台连接，进行碎石操作；
机械臂12，与所述机器人执行端11连接，用于带动所述机器人执行端11进行皮肾穿刺，并夹持所述碎石装置探至结石位置。
其中，机械臂12可以为六自由度串联机械臂，带动机器人执行端11沿穿刺装置111的穿刺针轴向进退、绕穿刺针中心轴线上预设定点转动；其中，六自由度串联机械臂设置有六个关节，以便实现带动机器人执行端11进行运动，保证手术中各项动作的灵活性。穿刺装置111包括穿刺针，与机械臂12连接，由机械臂12带动达到预设皮肾穿刺位置，由穿刺装置111完成穿刺。在完成穿刺之后，由通道建立装置112对穿刺形成的通道进行扩张，并在人体表皮和肾脏之间建立预设直径的通道，例如使用气囊扩张器建立起24Fr的通道。通道建立装置112包括气囊扩张组件，用于通过对弹性气囊充气以扩张穿刺后的通道。弹性气囊可以为一个在充气后为长条状的气囊。气囊上连接有充气装置，可以以预定压力向气囊充入气体，以增大气囊的体积，从而实现通道的扩张。碎石装置113可以为气压弹道碎石装置、超声碎石装置或超声联合气压弹道碎石装置。在通道建立完成后，由机械臂12带动起进行肾脏中的结石位置，进行碎石操作。
具体的，如图3和图4所示，穿刺装置111包括：电机1111、穿刺针夹持件1112和丝杠1113；穿刺装置111与机械臂12通过法兰连接。
电机1111的转子与丝杠1113连接，穿刺针夹持件1112上设置有与丝杠1113配合的螺孔，穿刺针夹持件1112设置有穿刺针夹持部，用于夹持穿刺针1114。
电机1111转动，以带动丝杠1113转动，从而推动穿刺针夹持件1112沿穿刺针1114轴向进退，以便完成穿刺。
本实施例的技术方案，通过采用机械臂保证手术实施的精确度，通过自动扩张通道，提高手术的效率和质量。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，包括：
手术机器人设备，与手术控制设备连接，用于根据所述手术控制设备发送的手术控制指令，按照穿刺路径通过电机驱动穿刺针夹持件，带动穿刺针进行皮肾穿刺，通道扩张，碎石操作；
手术监测设备，与所述手术控制设备连接，用于在手术中对当前手术实施位置进行实时扫描，将获取到的当前手术实施位置的扫描数据，发送给所述手术控制设备，并将所述扫描数据以图像形式展示给手术操作者；
所述手术控制设备，用于从外部扫描设备获取肾脏扫描数据，根据所述肾脏扫描数据建立肾脏及结石的三维模型；根据所述三维模型和预设模型的匹配结果，确定所述穿刺路径，根据所述穿刺路径和所述扫描数据确定导航信息，根据所述导航信息生成所述手术控制指令发送至所述手术机器人设备。
2.根据权利要求1所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人设备包括：
机器人执行端，包括穿刺装置用于穿刺皮肤和肾脏；通道建立装置用于对通道进行自动扩张以建立符合预设直径的通道；碎石装置用于与外部碎石能量平台连接，进行碎石操作；
机械臂，与所述机器人执行端连接，用于带动所述机器人执行端进行皮肾穿刺，并夹持所述碎石装置探至结石位置。
3.根据权利要求2所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述机械臂为六自由度串联机械臂。
4.根据权利要求2所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述通道建立装置包括气囊扩张组件，用于通过对弹性气囊充气以扩张穿刺后的通道。
5.根据权利要求2所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述穿刺装置包括：所述电机、所述穿刺针夹持件和丝杠；
所述电机的转子与所述丝杠连接，所述穿刺针夹持件上设置有与所述丝杠配合的螺孔，所述穿刺针夹持件设置有穿刺针夹持部，用于夹持穿刺针。
6.根据权利要求1所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述手术监测设备为超声监测装置和/或X射线监测装置，用于监测所述手术机器人设备的穿刺深度和碎石位置。
7.根据权利要求1所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述肾脏扫描数据包括：
磁共振检查装置、电子计算机断层扫描装置和超声扫描装置获取到的扫描数据中的至少一种。
8.根据权利要求1所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人设备与所述手术控制设备通过无线方式连接。
9.根据权利要求1所述的经皮肾镜手术机器人系统，其特征在于，所述手术控制设备为计算机设备。
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