CN111658149A - 经皮肾镜手术机器人执行系统及执行器 - Google Patents

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Abstract

一种手术机器人执行系统，所述手术机器人执行系统包括机械臂和手术机器人执行器，所述机械臂与所述手术机器人执行器连接，所述机械臂带动所述手术机器人执行器执行手术动作；所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。

Description

经皮肾镜手术机器人执行系统及执行器
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域。具体涉及一种经皮肾镜手术机器人执行系统及执行器。
背景技术
经皮肾镜碎石术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)是经超声或X光定位肾脏目标肾盏，实时穿刺并进入目标肾盏，建立经皮肤切口与肾脏之间的通道，并经此通道，置入碎石能量平台进行碎石取石治疗。是治疗肾结石和上段输尿管结石的主要方法之一。其手术创伤小，结石清除率高，术后恢复快。PCNL的关键点是准确定位、精准穿刺，也是其难点。学习曲线长，难以掌握。并且容易损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏。
发明内容
在经皮肾镜碎石术(percutaneous nephrostolithotomy，PCNL)手术过程中，穿刺部位欠准确、通道扩张过程不当、穿刺过深等均可能引起大出血或损伤临近脏器如胸膜、肺、肠道、肝脏和脾脏等严重并发症；其次，手术时长久，术中灌注压力过高造成细菌和毒素吸收，可能引起术后感染的发生。上述并发症严重者甚至危及患者生命。
为此，提高穿刺精确度、建立通道及碎石操作过程的标准化，既降低医生的手术强度，也减少患者术中、术后并发症的发生。
手术机器人辅助外科医生可以解决上述问题。中国专利申请号201910490275.0提供了一种经皮肾镜机器人系统，对患者肾脏进行三维建模，并预设穿刺路径，解决外科医生经验不足导致的定位困难，穿刺成功率不高的问题，实现通过导航引导的精准穿刺和碎石，借助机械臂确保手术实施的精确度，通过自动扩张通道，提高手术的效率和质量。
然而，现有技术中缺乏连接手术机器人与经皮肾镜的手术机器人执行器。
鉴于此，本发明实施例提出了一种经皮肾镜手术机器人执行器，用于连接手术机器人和经皮肾镜手术操作器。同时，本发明的实施例提出一种采用了上述经皮肾镜手术机器人执行器的经皮肾镜手术机器人执行系统。
本发明的实施例提出了一种手术机器人执行系统，所述手术机器人执行系统包括机械臂和手术机器人执行器，所述机械臂与所述手术机器人执行器连接，所述机械臂带动所述手术机器人执行器执行手术动作；
所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；
所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；
所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；
所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述执行器主体包括上平台(1)和低槽(45)，所述上平台(1)和所述低槽(45)围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述手术机器人执行器的各部件提供容置空间；
优选的，所述上平台(1)呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座(38)，为镜体提供安装位置；
优选的，所述执行器主体还进一步包括密封件，所述上平台(1)和所述低槽(45)通过所述密封件密封连接，所述密封件例如为密封圈；
优选的，所述执行器主体远端设置有遮板(6)，当所述上平台(1)运动时，所述遮板(6)密封上平台(1)暴露出来的部分，防止患者体液或医疗试剂进入所述低槽(45)。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统；
优选的，所述光纤驱动系统包括电机(7)、电机座(8)和传动装置；所述电机(7)由所述电机座(8)固定安装在所述上平台(1)上；所述电机(7)为光纤运动提供动力；
优选的，所述电机(7)为伺服电机。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述传动装置包括第一丝杠螺母(12)、第一丝杠(13)、滑轨(17)和滑块(43)；所述第一丝杠(13)在所述电机(7)的驱动下能够向正反两个方向转动，所述第一丝杠(13)转动时带动所述第一丝杠螺母(12)沿所述第一丝杠(13)进行轴向往复运动；
优选的，所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座(10)与挡板(37)上的光纤夹紧座(5)连接，将所述第一丝杠螺母(12)的直线运动传递给所述光纤夹紧座(5)，推动光纤(41)完成往复运动；
优选的，进一步设置导向条(15)引导所述丝杠螺母座(10)进行直线运动，防止发生旋转，从而推动所述光纤(41)完成往复运动；
优选的，所述平台驱动系统包括电机(18)、电机座(19)、联轴器(20)和传动装置；所述电机(18)、所述电机座(19)和所述传动装置设置在所述光纤(41)旁；
所述电机(18)由所述电机支座(19)固定安装在所述低槽(45)上；所述电机(18)为所述手术机器人执行器部件的运动提供动力；
优选的，所述电机(18)为伺服电机；所述传动装置包括第二丝杠(25)、螺母安装座(27)和第二丝杠螺母(28)。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述联轴器(20)连接所述电机(18)和所述第二丝杠(25)，所述第二丝杠螺母(28)将所述第二丝杠(25)的旋转运动转化为直线运动，通过螺母安装座(27)传递给所述上平台(1)，所述第二丝杠(25)在所述电机(18)的驱动下向正反两个方向转动，带动所述上平台(1)进行轴向往复运动。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述执行器主体与所述第一丝杠螺母(12)、所述第一丝杠(13)相对的另一侧设置有第三安装座(23)和第四安装座(30)，所述第三安装座(23)将第一轴承座(22)固定安装在所述低槽(45)上，所述第四安装座(30)将第二轴承座(29)固定安装在所述低槽(45)上；所述第二丝杠(25)的一端通过丝杠锁紧螺母(21)锁紧固定在所述第一轴承座(22)上，另一端通过第二丝杠螺母(28)安装在所述第二轴承座(29)上；所述平台驱动系统由所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)固定连接在所述低槽(45)内。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述经皮肾镜操作器(2)包括镜身(200)、镜体(201)，所述镜身(200)的尾端连接所述镜体(201)，所述镜身(200)与所述镜体(201)内设有相互连通的管腔，所述镜体(201)上设置有观察口(2011)、操作通道(2012)、进水阀(2013)和光源入口(2014)。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述固定系统包括光纤固定系统和经皮肾镜手术操作器固定系统；
优选的，所述光纤固定系统包括第一压紧螺母(3)、夹紧板(4)、夹紧座(5)、拖链(31)和拖链安装座(32)；所述夹紧座(5)固定安装在所述上平台(1)的挡板(37)上，所述第一压紧螺母(3)与所述夹紧座(5)通过螺纹连接，转动所述第一压紧螺母(3)，使所述夹紧板(4)与所述夹紧座(5)贴合，完成光纤的夹紧固定；所述拖链(31)和所述拖链安装座(32)位于所述低槽(45)腔内，所述拖链安装座(32)将所述拖链(31)的一端固定在所述上平台(1)上，所述拖链(31)用于线缆的走线，避免线缆缠绕。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述经皮肾镜手术操作器固定系统包括镜体安装V型座(38)、第二压紧螺母(39)、径向压紧板(40)和轴向压紧板(42)；所述第二压紧螺母(39)与所述径向压紧板(40)和所述第一丝杠螺母(12)配合，将所述镜体(201)固定压紧在所述镜体安装V型座(38)上，所述径向压紧板(40)压紧所述镜体(201)避免所述镜体(201)发生径向运动，所述轴向压紧板(42)压紧所述镜体(201)避免所述镜体(201)发生轴向运动；所述径向压紧板(40)和所述轴向压紧板(42)能够抱紧所述镜体(201)，从而限制了所述镜体(201)向脱离手术机器人执行器的外壳表面的方向运动。
根据本发明的一种实施方式，例如，所述执行器主体还包括第一安装座(9)、第二安装座(14)、第三安装座(23)和第四安装座(30)，所述执行器主体一侧设置所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)，所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)与所述上平台(1)固定连接；所述第一丝杠(13)的两端分别设置在所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)上；
优选的，在所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)之间、所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)之间分别设置有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关配置为控制所述第一丝杠螺母(12)在所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)之间的极限行程，避免所述第一丝杠螺母(12)撞击所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)；所述第二行程开关用于控制所述第二丝杠螺母(28)在所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)之间的极限行程，避免所述第二丝杠螺母(28)撞击所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)；
优选的，所述第二行程开关由光电开关(24)、光纤行程挡光片(11)、平台行程挡光片(26)组成。
附图说明
图1是本领域已有的经皮肾镜操作器的结构示意图。
图2是本发明实施例提出的手术机器人执行器的结构示意图。
图3是本发明实施例提出的手术机器人执行器的执行器主体外部侧视图(上图)和内部结构的俯视图(下图)，其中下图是沿上图的B-B剖面结构图。
图4是本发明实施例提出的手术机器人执行器的执行器主体内部结构的侧视图，即沿图5的D-D剖面结构图。
图5是本发明实施例提出的手术机器人执行器的俯视图。
图6是本发明实施例提出的手术机器人执行器的仰视图。
图7是本发明实施例提出的手术机器人执行器的后视图。
图8是本发明实施例提出的手术机器人执行器的沿图6的E-E剖面结构图。
图9是本发明实施例提出的手术机器人执行系统的机械臂示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。但本领域技术人员知晓，本发明并不局限于附图和以下实施例。
在发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“远”、“近”等所指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，用以区别技术特征，不具有实质含义，不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。
参照图1，通常的经皮肾镜操作器2包括镜身200、镜体201，镜身的尾端连接镜体201，镜身200与镜体201内设有相互连通的管腔，镜体201上设置有观察口2011、操作通道2012、进水阀2013和光源入口2014。采用上述经皮肾镜操作器实施手术时，医生手持镜体在患者身旁操作，容易受到患者体液污染；其次，手术效果受医生个体影响大，难以保证手术的精准、安全，无法实现手术的标准化、规范化，若医生经验欠缺，可能出现穿刺损伤临近脏器或大血管导致出血等并发症。
参照图2-图8，本发明实施例提出了一种经皮肾镜手术机器人执行器，该手术机器人执行器够连接手术机器人的机械臂和经皮肾镜操作器2，以执行经皮肾镜碎石手术，完成肾结石或上段输尿管结石的碎石取石等手术操作。
手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统和经皮肾镜操作器。执行器主体包括上平台1和低槽45(参见附图1和6)，经皮肾镜手术操作器2固定于上平台1，由驱动系统提供动力进行直线往复运动。低槽45容纳手术机器人执行器的各部件，例如电机、传动装置、电气元件等。驱动系统用于驱动经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行穿刺、通道扩张、碎石取石等手术操作。固定系统用于将经皮肾镜手术操作器固定在执行器主体上。
由此，经皮肾镜手术操作器的往复运动(即碎石取石的动作)由手术机器人执行器驱动完成，而经皮肾镜手术操作器的其他动作(如位置调整、姿态调整、旋转等)由手术机器人的机械臂(如图9所示)带动手术机器人执行器，进而带动经皮肾镜来完成，以旋转为例，通过旋转手术机器人执行器即可实现经皮肾镜执行器如套石篮的转动操作。
执行器主体包括上平台1和低槽45，上平台1和低槽45围合限定出其下底部具有开口的容置腔,执行器主体底部开口可以由用于连接手术机器人的机械臂的连接系统封闭。
上平台1大致呈平板状，其上设有安装镜体201的V型安装座38，为镜体201提供安装位置；其上设有开口(图中未示出，位于挡板37下方)，所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座10(参见图3)与挡板37(参见图5)上的光纤夹紧座5连接，将第一丝杠螺母12的直线运动传递给光纤夹紧座5，推动光纤41完成往复运动。
低槽45由底板、两个相对的侧板和近端壁板围合成底板具有开口的槽形结构。低槽45底部开口可以由用于连接手术机器人的机械臂的连接系统封闭。
上平台1和低槽45固定、密封连接，例如在上平台和低槽45的相接处设置密封件，例如密封圈。密封连接能够防止体液、医疗用试剂(如冲洗液)等溅入低槽45内，损坏安装在低槽45内的部件。执行器主体远端设置有遮板6(参见图3)，当上平台运动时遮板6密封上平台暴露出来的部分，能够防止患者体液或医疗试剂进入低槽45内部。
驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统，光纤驱动系统和平台驱动系统平行安装在外壳内。
光纤驱动系统包括电机7、电机座8和传动装置。电机7、电机座8和传动装置设置在外壳内。电机7由电机座8固定安装在上平台1上。电机7为光纤运动提供动力。优选的，电机7为伺服电机。传动装置包括第一丝杠螺母12、第一丝杠13、滑轨17和滑块43(参见图8)。第一丝杠13能够在电机7的驱动下向正反两个方向转动，第一丝杠13转动时带动第一丝杠螺母12沿第一丝杠13进行轴向往复运动。
参见图3、图5和图7，光纤驱动系统的传动装置通过丝杠螺母座10与挡板37上的光纤夹紧座5连接，将第一丝杠螺母12的直线运动传递给光纤夹紧座5，其中导向条15引导丝杠螺母座10进行直线运动，防止发生旋转，从而推动光纤41完成往复运动。
参见图3，执行器主体一侧设置有第一安装座9和第二安装座14，第一安装座9和第二安装座14与上平台1固定连接。第一丝杠13的两端分别设置在第一安装座9和第二安装座14上。
参见图3，平台驱动系统包括电机18、电机座19、联轴器20和传动装置。电机18、电机座19和传动装置设置在光纤系统旁。电机18由电机支座19固定安装在低槽45上。电机18为平台运动提供动力。优选的，电机18为伺服电机。传动装置包括第二丝杠25、螺母安装座27和第二丝杠螺母28。联轴器20连接电机18和第二丝杠25，第二丝杠螺母28将第二丝杠25的旋转运动转化为直线运动，通过螺母安装座27传递给上平台1。第二丝杠25在电机18的驱动下向正反两个方向转动，带动上平台1进行轴向往复运动。
对照附图3，执行器主体另一侧设置有第三安装座23和第四安装座30，第三安装座23将第一轴承座22固定安装在低槽45上，第四安装座30将第二轴承座29固定安装在低槽45上。第二丝杠25的一端通过丝杠锁紧螺母21锁紧固定在第一轴承座22上，另一端通过第二丝杠螺母28安装在第二轴承座29上。平台驱动系统由第三安装座23和第四安装座30固定连接在低槽45内。
对照附图3，第一安装座9和第二安装座14之间、第三安装座23和第四安装座30之间分别设置有第一行程开关(图中未示出)和第二行程开关(由光电开关24、光纤行程挡光片11、平台行程挡光片26组成)，第一行程开关用于控制第一丝杠螺母12在第一安装座9和第二安装座14之间的极限行程，避免第一丝杠螺母12撞击第一安装座9和第二安装座14；第二行程开关用于控制第二丝杠螺母28在第三安装座23和第四安装座30之间的极限行程。避免第二丝杠螺母28撞击第三安装座23和第四安装座30。
由此，上平台1与平台支撑件16连接，然后与滑块43连接，在电机18的驱动下，沿导轨滑移，从而带动经皮肾镜操作器(图1)2执行穿刺、扩张通道等手术操作；光纤41固定于上平台1，搭载在上平台1的电机7驱动光纤41前后移动，完成碎石、取石等手术操作。
固定系统用于将光纤41和经皮肾镜手术操作器(图1)2固定在手术机器人执行器上，所述固定系统包括光纤固定系统和经皮肾镜手术操作器固定系统。
光纤固定系统包括第一压紧螺母3、夹紧板4、夹紧座5、拖链31和拖链安装座32(参见附图2、附图4和附图7)。夹紧座5固定安装在上平台1的挡板37上，第一压紧螺母3与夹紧座5通过螺纹连接，转动第一压紧螺母3，使夹紧板4与夹紧座5贴合，完成光纤的夹紧固定(参见附图2)。拖链31和拖链安装座32位于低槽45腔内，拖链安装座32将拖链31的一端固定在上平台1上，拖链31用于线缆的走线，避免线缆缠绕(参见附图4)。
参见图2、图3和图5，经皮肾镜手术操作器固定系统包括镜体安装V型座38、第二压紧螺母39、径向压紧板40和轴向压紧板42。第二压紧螺母39与径向压紧板40和第一丝杠螺母12配合，将镜体201固定压紧在镜体安装V型座38上，径向压紧板40压紧镜体201避免镜体201发生径向运动，轴向压紧板42压紧镜体201避免镜体201发生轴向运动。径向压紧板40和轴向压紧板42能够抱紧镜体201，从而限制了镜体201向脱离手术执行器的外壳表面的方向运动。
中空螺纹快换调节板33、中空螺纹快换头34、中空螺纹快换锁紧圈35、中空螺纹快换座36和快换定位销44构成安装座，用于手术机器人执行器与手术机器人机械臂的连接，其中快换定位销44用于中空螺纹快换头34和中空螺纹快换座36的固定，避免相对旋转。手术机器人的机械臂具有多个自由度，能够完成手术机器人执行器的位置调整、姿态调整、旋转等动作，通过控制手术机器人执行器动作来控制经皮肾镜的动作。连接系统可以采用现有技术中的各种连接方式实现与可拆卸连接。上述其他电气元件和连接系统均可采用现有技术中的成熟方案。
工作时，本发明实施例的手术机器人执行器能够稳定、牢固地连接手术机器人的机械臂和手术器械，例如经皮肾镜，在控制系统的控制下，由手术机器人执行器控制经皮肾镜手术操作器2的直线运动，通过机械臂控制手术机器人执行器的整体运动进而控制经皮肾镜的操作器的位置和姿态，从而实现自动化的手术过程。

Claims (10)

1.一种手术机器人执行系统，其特征在于，所述手术机器人执行系统包括机械臂和手术机器人执行器，所述机械臂与所述手术机器人执行器连接，所述机械臂带动所述手术机器人执行器执行手术动作；
所述手术机器人执行器包括执行器主体、驱动系统、固定系统以及经皮肾镜手术操作器；
所述执行器主体配置为给所述驱动系统、所述固定系统以及所述经皮肾镜手术操作器提供安装位置和空间；
所述驱动系统配置为驱动所述经皮肾镜手术操作器进行往复运动，以推动操作器末端执行手术操作；
所述固定系统配置为将所述经皮肾镜手术操作器固定在所述执行器主体上。
2.根据权利要求1所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述执行器主体包括上平台(1)和低槽(45)，所述上平台(1)和所述低槽(45)围合限定出其下底部具有开口的容置腔，所述容置腔为所述手术机器人执行器的各部件提供容置空间；
优选的，所述上平台(1)呈平板状，其上设有安装镜体的V型安装座(38)，为镜体提供安装位置；
优选的，所述执行器主体还进一步包括密封件，所述上平台(1)和所述低槽(45)通过所述密封件密封连接，所述密封件例如为密封圈；
优选的，所述执行器主体远端设置有遮板(6)，当所述上平台(1)运动时，所述遮板(6)密封上平台(1)暴露出来的部分，防止患者体液或医疗试剂进入所述低槽(45)。
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述驱动系统包括光纤驱动系统和平台驱动系统；
优选的，所述光纤驱动系统包括电机(7)、电机座(8)和传动装置；所述电机(7)由所述电机座(8)固定安装在所述上平台(1)上；所述电机(7)为光纤运动提供动力；
优选的，所述电机(7)为伺服电机。
4.根据权利要求3所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述传动装置包括第一丝杠螺母(12)、第一丝杠(13)、滑轨(17)和滑块(43)；所述第一丝杠(13)在所述电机(7)的驱动下能够向正反两个方向转动，所述第一丝杠(13)转动时带动所述第一丝杠螺母(12)沿所述第一丝杠(13)进行轴向往复运动；
优选的，所述光纤驱动系统通过丝杠螺母座(10)与挡板(37)上的光纤夹紧座(5)连接，将所述第一丝杠螺母(12)的直线运动传递给所述光纤夹紧座(5)，推动光纤(41)完成往复运动；
优选的，进一步设置导向条(15)引导所述丝杠螺母座(10)进行直线运动，防止发生旋转，从而推动所述光纤(41)完成往复运动；
优选的，所述平台驱动系统包括电机(18)、电机座(19)、联轴器(20)和传动装置；所述电机(18)、所述电机座(19)和所述传动装置设置在所述光纤(41)旁；
所述电机(18)由所述电机支座(19)固定安装在所述低槽(45)上；所述电机(18)为所述手术机器人执行器部件的运动提供动力；
优选的，所述电机(18)为伺服电机；所述传动装置包括第二丝杠(25)、螺母安装座(27)和第二丝杠螺母(28)。
5.根据权利要求4所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述联轴器(20)连接所述电机(18)和所述第二丝杠(25)，所述第二丝杠螺母(28)将所述第二丝杠(25)的旋转运动转化为直线运动，通过螺母安装座(27)传递给所述上平台(1)，所述第二丝杠(25)在所述电机(18)的驱动下向正反两个方向转动，带动所述上平台(1)进行轴向往复运动。
6.根据权利要求5所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述执行器主体与所述第一丝杠螺母(12)、所述第一丝杠(13)相对的另一侧设置有第三安装座(23)和第四安装座(30)，所述第三安装座(23)将第一轴承座(22)固定安装在所述低槽(45)上，所述第四安装座(30)将第二轴承座(29)固定安装在所述低槽(45)上；所述第二丝杠(25)的一端通过丝杠锁紧螺母(21)锁紧固定在所述第一轴承座(22)上，另一端通过第二丝杠螺母(28)安装在所述第二轴承座(29)上；所述平台驱动系统由所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)固定连接在所述低槽(45)内。
7.根据权利要求1-6任一项所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述经皮肾镜操作器(2)包括镜身(200)、镜体(201)，所述镜身(200)的尾端连接所述镜体(201)，所述镜身(200)与所述镜体(201)内设有相互连通的管腔，所述镜体(201)上设置有观察口(2011)、操作通道(2012)、进水阀(2013)和光源入口(2014)。
8.根据权利要求1-7任一项所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述固定系统包括光纤固定系统和经皮肾镜手术操作器固定系统；
优选的，所述光纤固定系统包括第一压紧螺母(3)、夹紧板(4)、夹紧座(5)、拖链(31)和拖链安装座(32)；所述夹紧座(5)固定安装在所述上平台(1)的挡板(37)上，所述第一压紧螺母(3)与所述夹紧座(5)通过螺纹连接，转动所述第一压紧螺母(3)，使所述夹紧板(4)与所述夹紧座(5)贴合，完成光纤的夹紧固定；所述拖链(31)和所述拖链安装座(32)位于所述低槽(45)腔内，所述拖链安装座(32)将所述拖链(31)的一端固定在所述上平台(1)上，所述拖链(31)用于线缆的走线，避免线缆缠绕。
9.根据权利要求8所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述经皮肾镜手术操作器固定系统包括镜体安装V型座(38)、第二压紧螺母(39)、径向压紧板(40)和轴向压紧板(42)；所述第二压紧螺母(39)与所述径向压紧板(40)和所述第一丝杠螺母(12)配合，将所述镜体(201)固定压紧在所述镜体安装V型座(38)上，所述径向压紧板(40)压紧所述镜体(201)避免所述镜体(201)发生径向运动，所述轴向压紧板(42)压紧所述镜体(201)避免所述镜体(201)发生轴向运动；所述径向压紧板(40)和所述轴向压紧板(42)能够抱紧所述镜体(201)，从而限制了所述镜体(201)向脱离手术机器人执行器的外壳表面的方向运动。
10.根据权利要求1-9任一项所述的手术机器人执行系统，其特征在于，所述执行器主体还包括第一安装座(9)、第二安装座(14)、第三安装座(23)和第四安装座(30)，所述执行器主体一侧设置所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)，所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)与所述上平台(1)固定连接；所述第一丝杠(13)的两端分别设置在所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)上；
优选的，在所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)之间、所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)之间分别设置有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关配置为控制所述第一丝杠螺母(12)在所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)之间的极限行程，避免所述第一丝杠螺母(12)撞击所述第一安装座(9)和所述第二安装座(14)；所述第二行程开关用于控制所述第二丝杠螺母(28)在所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)之间的极限行程，避免所述第二丝杠螺母(28)撞击所述第三安装座(23)和所述第四安装座(30)；
优选的，所述第二行程开关由光电开关(24)、光纤行程挡光片(11)、平台行程挡光片(26)组成。
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