ES2887785T3 - Aparato de medición móvil y método de medición móvil - Google Patents
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Abstract
Un aparato de medición móvil (800) que comprende: un objeto móvil (700); un bastidor fijo (750); y un dispositivo de medición (100) unido al objeto móvil (700) a través del bastidor fijo (750) y configurado para medir un objetivo de medición, en donde el dispositivo de medición (100) está dispuesto dentro de un plano en un espacio (300) en la parte posterior del objeto móvil (700) en una dirección de movimiento del objeto móvil (700), y el espacio (300) se define mediante un plano superior (301), un plano inferior (302), un primer plano lateral (303) y un segundo plano lateral (304), el plano superior (301) es un plano que incluye un extremo superior del objeto móvil (700) y se interseca con una dirección de la gravedad, el plano inferior (302) es un plano que incluye un extremo inferior del objeto móvil (700) y se interseca con la dirección de la gravedad, el primer plano lateral (303) es un plano que se interseca con una dirección de anchura que se interseca con cada una de la dirección de movimiento y la dirección de la gravedad, e incluye un extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura, y el segundo plano lateral (304) es un plano que se interseca con la dirección de anchura e incluye el otro extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura, y se caracteriza por que el bastidor fijo (750) está fijado a una porción central de una superficie posterior del objeto móvil (700) y a al menos dos posiciones de la parte de abajo del objeto móvil (700), siendo las al menos dos posiciones simétricas con respecto al centro del objeto móvil (700) a lo largo de la dirección de anchura.
Description
DESCRIPCIÓN
Aparato de medición móvil y método de medición móvil
Antecedentes
Campo técnico
Las realizaciones de la presente divulgación se refieren a un aparato de medición móvil y a un método de medición móvil.
Antecedentes de la técnica
Se conoce un aparato de medición móvil que incluye un dispositivo de medición, tal como un dispositivo de medición de distancia equipado con una cámara y un láser, montado en un objeto móvil, tal como un vehículo y un dron. Un aparato de medición móvil de este tipo es capaz de medir las condiciones del entorno externo del propio vehículo, tal como vehículos alrededor del vehículo del conductor, las condiciones de la carretera y las condiciones de túneles. Como ejemplo del dispositivo de medición que mide las condiciones del entorno externo, se conoce una cámara que incluye una lente de gran angular y una pluralidad de cámaras (cámaras estéreo), y tiene una configuración que incorpora un dispositivo láser para la medición (véase el documento JP-5729164-B (JP-2013-009211-A)).
En un aparato de medición móvil de este tipo, la presión (presión del aire) del aire que fluye a lo largo de la forma del objeto móvil después de incidir sobre la parte frontal del objeto móvil se aplica al dispositivo de medición montado en el objeto móvil. Como resultado, la posición del dispositivo de medición se podría desplazar, lo que podría provocar una medición errónea de la distancia entre el objetivo de medición, tal como una superficie de carretera, y el dispositivo de medición.
Sin embargo, la configuración del documento JP-5729164-B (el documento JP-2013-009211-A) no logra manejar el flujo de aire alrededor del objeto móvil, tal como un vehículo, en el momento de la medición durante el movimiento del objeto móvil. Es decir, la configuración del documento JP-5729164-B (el documento JP-2013-009211-A) no logra evitar el desplazamiento de posición del dispositivo de medición debido a la presión del aire, dando como resultado, de este modo, la medición errónea de la distancia entre el objetivo tal como la superficie de carretera y el dispositivo de medición. Los documentos CN 201 358436 Y y CN 108330792 A divulgan técnica anterior de la invención.
Sumario
En un aspecto de la invención, se proporciona un aparato de medición móvil mejorado como se define mediante la reivindicación 1. En otro aspecto de la invención, se proporciona un método de medición móvil mejorado como se define mediante la reivindicación 4.
Las realizaciones de la presente divulgación evitan sustancialmente una medición errónea debido al flujo de aire alrededor del objeto móvil en el momento de la medición durante el movimiento del objeto móvil.
Breve descripción de las diversas vistas de los dibujos
Una apreciación más completa de la divulgación, y de muchas de las ventajas y características concomitantes de la misma, se puede obtener y entender fácilmente a partir de la siguiente descripción detallada con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
la figura 1A es una vista lateral de un aparato de medición móvil de acuerdo con una realización de la presente invención;
la figura 1B es una vista en perspectiva del aparato de medición móvil en la figura 1A visto desde el lado posterior; la figura 1C es una vista posterior del aparato de medición móvil en la figura 1A;
la figura 2 es una ilustración del estado en el que el aparato de medición móvil de acuerdo con una realización mide un objetivo de medición;
la figura 3 es un ejemplo del flujo de aire alrededor de un objeto móvil que se está moviendo;
la figura 4 es una vista en sección transversal de un dispositivo de medición unido al aparato de medición móvil de acuerdo con una realización;
la figura 5 es una vista en perspectiva ampliada de una parte de un área C indicada en la figura 4;
la figura 6 es una vista en perspectiva del dispositivo de medición unido al aparato de medición móvil de acuerdo con una realización, como se ve desde abajo;
la figura 7A es una vista posterior de un bastidor fijo unido al aparato de medición móvil de acuerdo con una realización;
la figura 7B es una vista en perspectiva del bastidor fijo visto desde el lado posterior;
la figura 7C es una ilustración del bastidor fijo como se ve desde el lado inferior;
la figura 7D es una vista ampliada de una parte de un área E indicada en la figura 7B;
la figura 8 es una ilustración de un ejemplo de los efectos ventajosos de un método de fijación realizado por el bastidor fijo; y
la figura 9 es una ilustración de un aparato de medición móvil de acuerdo con otro ejemplo que no es parte de la invención reivindicada.
Los dibujos adjuntos pretenden representar realizaciones de la presente invención, y no debería interpretarse que limiten el alcance de la misma. Los dibujos adjuntos no han de considerarse dibujados a escala a menos que se haga notar explícitamente.
Descripción detallada
La terminología usada en el presente documento solo tiene el fin de describir realizaciones particulares y no pretende ser una limitación de la presente invención. Como se usan en el presente documento, las formas en singular "un", "uno/a" y "el/la" pretenden incluir también las formas en plural, a menos que el contexto indique claramente lo contrario.
Al describir realizaciones ilustradas en los dibujos, se emplea terminología específica por razones de claridad. Sin embargo, la divulgación de la presente memoria descriptiva no pretende limitarse a la terminología específica seleccionada de este modo, y se ha de entender que cada elemento específico incluye todos los equivalentes técnicos que tienen una función similar, operan de manera similar y logran un resultado similar.
La terminología usada en el presente documento solo tiene el fin de describir realizaciones particulares y no pretende ser una limitación de la presente invención. Como se usan en el presente documento, las formas en singular "un", "uno/a" y "el/la" pretenden incluir también las formas en plural, a menos que el contexto indique claramente lo contrario. Al describir realizaciones ilustradas en los dibujos, se emplea terminología específica por razones de claridad. Sin embargo, la divulgación de la presente memoria descriptiva no pretende limitarse a la terminología específica seleccionada de este modo, y se ha de entender que cada elemento específico incluye todos los equivalentes técnicos que tienen una función similar, operan de manera similar y logran un resultado similar. En lo sucesivo en el presente documento, se describirán modos de llevar a cabo la invención con referencia a los dibujos. Obsérvese que componentes idénticos están provistos de los mismos números de referencia, y que se omiten descripciones repetidas de los mismos componentes.
Un aparato de medición móvil 800 de acuerdo con una realización de la presente divulgación se describe con referencia a las figuras 1A, 1B y 1C y 2. La figura 1A es una vista lateral del aparato de medición móvil 800 de acuerdo con una realización de la presente divulgación. La figura 1B es una vista en perspectiva del aparato de medición móvil 800 en la figura 1A visto desde el lado posterior. La figura 1C es una vista posterior del aparato de medición móvil 800 en la figura 1A.
La figura 2 es una ilustración del estado en el que el aparato de medición móvil 800 mide un objetivo de medición. En la siguiente descripción, el sentido de desplazamiento (movimiento) de un vehículo 700 es hacia delante (el sentido hacia delante), el sentido opuesto al sentido de desplazamiento del vehículo 700 es hacia atrás (el sentido hacia atrás). Además, el sentido de la gravedad es hacia abajo y el sentido opuesto al mismo es hacia arriba. El sentido correcto es a la derecha a lo largo de la dirección horizontal en relación con el sentido de movimiento. El sentido opuesto del mismo es el sentido izquierdo. La dirección de anchura (dirección de derecha a izquierda) se interseca con cada una de la dirección de movimiento y la dirección de la gravedad. Estas direcciones se indican en las figuras 1A, 1B y 1C y 2.
El aparato de medición móvil 800 indicado por una línea de trazos y puntos en la figura 1A incluye un vehículo (un ejemplo de un objeto móvil) 700, un bastidor fijo 750 unido al vehículo 700, y un dispositivo de medición 100 unido al vehículo 700 usando el bastidor fijo 750. El vehículo 700 incluye una carrocería de vehículo 701 y unos neumáticos 702 unidos a la carrocería de vehículo 701.
En el aparato de medición móvil 800 en las figuras 1A, 1B y 1C y 2, el bastidor fijo 750 está unido al lado posterior del vehículo 700. Como se ilustra en la figura 2, una cámara estéreo (dispositivo de captura de imágenes) 130 está unida al dispositivo de medición 100 con el área de captura de imágenes S orientada hacia abajo. El dispositivo de medición 100 está unido a la carrocería de vehículo 701 a través del bastidor fijo 750 con el fin de disponerse dentro de un espacio 300 (espacio de colocación) indicado por una línea de trazos gruesos en las figuras 1A, 1B y 1C y 2. Además, el dispositivo de medición 100 está unido a la carrocería de vehículo 701 a través del bastidor fijo 750 con el fin de disponerse dentro de un plano (plano de colocación) en el espacio 300.
El espacio 300 está por detrás del vehículo 700 y se define mediante un plano superior 301, un plano inferior 302, un primer plano lateral 303 y un segundo plano lateral 304. El plano superior 301 es un plano que se interseca con la dirección de la gravedad (la dirección de arriba abajo) e incluye el extremo superior de la carrocería de vehículo 701. El plano inferior 302 es un plano que se interseca con la dirección de la gravedad e incluye el extremo inferior de la carrocería de vehículo 701. El primer plano lateral 303 (véase la figura 1C) es un plano que se interseca con la dirección de anchura e incluye un extremo de la dirección de anchura de la carrocería de vehículo 701. El segundo plano lateral 304 (véase la figura 1C) es un plano que se interseca con la dirección de anchura e incluye el otro extremo de la
carrocería de vehículo 701 a lo largo de la dirección de anchura.
El plano de colocación está dentro de un espacio por detrás del vehículo 700, y se define mediante el plano superior 301, el plano inferior 302, el primer plano lateral 303 y el segundo plano lateral 304 como se ha descrito anteriormente.
En la figura 1C, la longitud Lx en la figura 1C es la longitud (anchura) de la carrocería de vehículo 701 en la dirección de anchura, y corresponde a la distancia entre el primer plano lateral 303 y el segundo plano lateral 304. La longitud Ly es la longitud (altura) de la carrocería de vehículo 701 en la dirección de la gravedad, y corresponde a la distancia entre el plano superior 301 y el plano inferior 302.
Con una configuración de este tipo, el aparato de medición móvil 800 captura una imagen de una superficie de carretera 900 (el objetivo de medición) usando la cámara estéreo 130, mientras se mueve hacia delante F (en el sentido de movimiento). Por lo tanto, se puede medir la irregularidad de la superficie de carretera 900 a medir y las condiciones de la carretera (si la línea de color blanco ha desaparecido). Más específicamente, es posible medir la planitud (la irregularidad de la superficie de carretera en la dirección de movimiento), la profundidad de surco y la relación de grietas de la superficie de carretera 900. Basándose en los tres tipos de propiedades de superficie de carretera, se obtiene un índice de control de mantenimiento (MCI). El MCI se puede obtener transmitiendo datos de medición a un dispositivo externo, tal como un ordenador personal (PC) y un terminal de tipo tableta, después de la medición. Como alternativa, se puede montar un PC en el vehículo 700 con el fin de obtener el MCI durante la medición que se realiza mientras el vehículo 700 se está moviendo.
La posición de colocación del dispositivo de medición 100 con respecto al vehículo 700 se describe con más detalle a continuación.
En primer lugar, se da una descripción del flujo de aire generado alrededor de la carrocería de vehículo 701 debido al movimiento del vehículo 700 durante la medición del aparato de medición móvil 800 con referencia a la figura 3. La figura 3 es un ejemplo del flujo de aire alrededor de la carrocería de vehículo 701 mientras el vehículo 700 se está desplazando (moviendo). En este ejemplo, el viento está soplando hacia atrás a una velocidad del viento de 30 metros (m)/segundo (s), y el vehículo 700 se está desplazando (moviendo) a una velocidad de 60 kilómetros (km)/hora (h). El flujo de aire generado alrededor de la carrocería de vehículo 701 se simula en la figura 3.
En la figura 3, el flujo de aire está indicado por un número grande de flechas pequeñas alrededor de la carrocería de vehículo 701. La dirección de la flecha indica la dirección del flujo de aire y el tamaño de la flecha indica la magnitud del flujo de aire. La densidad de flechas indica la densidad del flujo de aire.
Como se ilustra en la figura 3, el aire colisiona con la parte frontal de la carrocería de vehículo 701 y, entonces, fluye hacia atrás a lo largo de la forma de la carrocería de vehículo 701, alrededor de la carrocería de vehículo 701 en movimiento. Por ejemplo, el aire colisiona con el panel frontal de la carrocería de vehículo 701 en el área de espacio 31 y gira oblicuamente hacia arriba y hacia abajo y, entonces, fluye hacia atrás a lo largo de la forma de la carrocería de vehículo 701. Además, en el área de espacio 32, el aire colisiona con el parabrisas de la carrocería de vehículo 701 y gira oblicuamente hacia arriba y, entonces, fluye hacia atrás a lo largo de la forma de la carrocería de vehículo 701. Como se ha descrito anteriormente, el aire que ha colisionado con la parte frontal de la carrocería de vehículo 701 fluye hacia atrás. En consecuencia, se genera un flujo de aire más grande en el área de espacio 33 y el área de espacio 34 en la parte posterior de la carrocería de vehículo 701, que en el área de espacio 35 separada de la carrocería de vehículo 701.
Por ejemplo, cuando el dispositivo de medición 100 está unido al vehículo 700 con el fin de colocarse en el área de espacio 33 y el área de espacio 34 en donde se genera un flujo de aire grande, la posición y el ángulo del dispositivo de medición 100 se desplaza debido a la presión (presión del viento) provocada por el flujo de aire, lo que podría provocar una medición errónea de la distancia entre el dispositivo de medición 100 y la superficie de carretera 900. Además, el temblor de la cámara estéreo 130 debido a la presión del viento provoca borrosidad en una imagen capturada por la cámara estéreo 130, lo que podría provocar además un error de medición de distancia debido a la borrosidad de la imagen capturada o podría provocar una rotura en la posición en la que el dispositivo de medición 100 está unido al bastidor fijo 750.
En vista de tales circunstancias, en una realización de la presente divulgación, el dispositivo de medición 100 está unido al vehículo 700 a través del bastidor fijo 750 con el fin de disponerse dentro del espacio 300. En el espacio 300 como se ilustra en la figura 3, el número de flechas es escaso y pequeño, y el tamaño de las flechas es pequeño. Esto significa que el flujo de aire en el espacio 300 es más pequeño que en el área de espacio 33 y el área de espacio 34. En consecuencia, esta configuración, en la que el dispositivo de medición 100 se dispone dentro del espacio 300, reduce la influencia del flujo de aire y evita sustancialmente una medición errónea de la distancia entre el dispositivo de medición 100 y la superficie de carretera 900 provocada por el flujo de aire alrededor del objeto móvil en el momento de la medición durante la conducción del objeto móvil. Además, se puede evitar asimismo la rotura en la posición en la que el dispositivo de medición 100 está unido al bastidor fijo 750.
En el ejemplo de las figuras 1A, 1B, 1C, 2 y 3, el espacio 300 se indica, por conveniencia, como un espacio definido
en las direcciones tanto hacia delante como hacia atrás, pero puede no definirse en las direcciones hacia delante y hacia atrás siempre que el espacio 300 esté por detrás del vehículo 700. En consecuencia, el dispositivo de medición 100 se puede disponer en una posición separada del vehículo 700 en el sentido hacia atrás dentro del espacio 300. Sin embargo, en vista de la estabilidad de la posición y el ángulo del dispositivo de medición 100, es preferible disponer el dispositivo de medición 100 tan cerca como sea posible del vehículo 700 dentro del espacio 300.
A continuación, el dispositivo de medición 100 incorporado en el aparato de medición móvil 800 de acuerdo con una realización se describe con referencia a la figura 4. La figura 4 es una vista en sección transversal del dispositivo de medición 100 incorporado en el aparato de medición móvil 800 de acuerdo con una realización.
El dispositivo de medición 100 incluye un bastidor de base 110, una montura de cámara 120, una cámara estéreo 130 y una unidad de cubierta protectora 200. Un extremo del bastidor de base 110 está unido al bastidor fijo 750 (véanse las figuras 1A, 1B, 1C). La montura de cámara 120 está unida al otro extremo del bastidor de base 110. La cámara estéreo 130 está fijada por la montura de cámara 120. En algunas realizaciones, la montura de cámara 120 puede estar provista de un ajustador de ángulo que ajusta un ángulo de captura de imágenes de la cámara estéreo 130.
La cámara estéreo 130 tiene dos lentes 131a y 131b y está configurada para medir la distancia al objetivo de medición procesando los datos de imagen adquiridos. Aunque la siguiente descripción se da suponiendo que el dispositivo de medición 100 está provisto de la cámara estéreo 130, esto es solo un ejemplo. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el dispositivo de medición 100 puede incluir un dispositivo de medición de distancia que incorpora un láser con el fin de medir la distancia entre el dispositivo de medición y el objetivo de medición. Además, el número de dispositivos de medición de distancia, tales como la cámara estéreo 130, no se limita a uno, y se puede incorporar una pluralidad de dispositivos de medición de distancia en el dispositivo de medición 100. Al incorporar una pluralidad de dispositivos de medición de distancia en el dispositivo de medición 100, se puede adquirir una gama más amplia de datos de medición. Además, empleando lentes de gran angular como las lentes 131a y 131b de la cámara estéreo 130, se puede obtener asimismo una gama más amplia de datos de medición.
La unidad de cubierta protectora 200 incluye un cuerpo de protector 210, unos protectores movibles 220a y 220b y un protector 230. El cuerpo de protector 210 tiene unas aberturas 211, 212a y 212b. Los protectores movibles 220a y 220b se pueden mover en una dirección hacia la abertura 211. El protector 230 está configurado para proteger la abertura 211.
El cuerpo de protector 210 incluye, por ejemplo, una placa de resina y un bastidor de aluminio que soporta la placa de resina, y forma una caja que tiene unas aberturas 211 sobre el lado inferior (es decir, el lado de captura de imágenes) del dispositivo de captura de imágenes. La cámara estéreo 130 se dispone en el espacio interno del cuerpo de protector 210.
Además, el cuerpo de protector 210 tiene una abertura lateral 212a formada en el extremo inferior del lado derecho, y una abertura lateral 212b está formada en el extremo inferior del lado izquierdo. La abertura 211 y la abertura lateral 212a se comunican entre sí, y la abertura 211 y la abertura lateral 212b se comunican entre sí. Las posiciones de la abertura lateral 212b y la abertura lateral 212a difieren a lo largo de la dirección de derecha a izquierda del cuerpo de protector 210, lo cual es la única diferencia entre la abertura lateral 212b y la abertura lateral 212a.
Como se ha descrito anteriormente, las aberturas 211, 212a y 212b forman una única abertura que va desde el extremo inferior del lado derecho hasta el extremo inferior del lado izquierdo a través del lado inferior del cuerpo de protector 210. Además, el cuerpo de protector 210 incluye unos segundos soportes de protector 215a y 215b configurados para sujetar el protector 230 cuando la abertura 211 está abierta. Las posiciones de los segundos soportes de protector 215a y 215b son diferentes entre sí a lo largo de la dirección de derecha a izquierda del cuerpo de protector 210, lo cual es la única diferencia entre los segundos soportes de protector 215a y 215b.
El protector movible 220a está formado por, por ejemplo, una placa de resina y una placa de aluminio para soportar la placa de resina, y está unido al cuerpo de protector 210 a través de un miembro de acción directa 221a tal como una corredera lineal. El protector movible 220a es un protector movible en la dirección vertical y es capaz de abrir y cerrar la abertura lateral 212a formada sobre el lado derecho del cuerpo de protector 210.
Es decir, el protector movible 220a está configurado para cerrar la abertura lateral 212a formada en el extremo inferior del lado derecho del cuerpo de protector 210 con el fin de proteger el extremo inferior del lado derecho de la unidad de cubierta protectora 200. Además, el protector movible 220a incluye un primer soporte de protector 225a en el lado inferior, y el primer soporte de protector 225a está configurado para sujetar el protector 230 cuando la abertura lateral 212a está cerrada. El protector movible 220a tiene un mecanismo de soporte configurado para soportar el protector movible 220a en una posición superior predeterminada con el fin de evitar que el protector movible 220a caiga por su propio peso. Además, el protector movible 220a está configurado para no caer por debajo de una posición inferior predeterminada.
El protector movible 220b tiene la misma configuración que el protector movible 220a. El protector movible 220b es un protector movible en la dirección vertical y es capaz de abrir y cerrar la abertura lateral 212b formada sobre el lado
izquierdo del cuerpo de protector 210.
Además, el protector movible 220b incluye un primer soporte de protector 225b en el lado inferior, y el primer soporte de protector 225b está configurado para sujetar el protector 230 cuando la abertura lateral 212b está cerrada. Las posiciones de los protectores movibles 220a y 220b difieren a lo largo de la dirección de derecha a izquierda del cuerpo de protector 210, lo cual es la única diferencia entre los protectores movibles 220a y 220b.
El protector 230 está formado por, por ejemplo, una placa de resina flexible. Las partes de extremo derecho e izquierdo del protector 230 se sujetan con el fin de poder moverse a lo largo de la dirección de delante hacia atrás. El movimiento del protector 230 a lo largo de la dirección de delante hacia atrás abre y cierra la abertura 211 formada en el lado inferior del cuerpo de protector 210. Preferiblemente, el protector 230 es de color blanco.
Con una configuración de este tipo, la luz solar dirigida a la cámara estéreo 130 es reflejada por el protector de color blanco 230, lo que puede reducir o prevenir un aumento en la temperatura dentro de la cámara estéreo 130. Además, el material del protector 230 está hecho preferiblemente de policarbonato, que es excelente en cuanto a resistencia al impacto y resistencia al calor, para proteger la cámara estéreo 130 cuando la abertura 211 está cerrada.
La parte derecha del protector 230 es sujetada por o bien uno o bien ambos del segundo soporte de protector 215a del cuerpo de protector 210 y el primer soporte de protector 225a del protector movible 220a. La parte izquierda del protector 230 es sujetada por o bien uno o bien ambos del segundo soporte de protector 215b del cuerpo de protector 210 y el primer soporte de protector 225b del protector movible 220b.
En el dispositivo de medición 100 ilustrado en la figura 4, los segundos soportes de protector 215a y 215b están configurados como ranuras formadas en los bastidores del cuerpo de protector 210, y las aberturas de las ranuras están orientadas una hacia otra a lo largo de la dirección de derecha a izquierda, como se ilustra en la figura 5.
Además, como se ilustra en la figura 5, los primeros soportes de protector 225a y 225b están configurados como ranuras formadas en los bastidores en los lados inferiores del protector movible 220, y las aberturas de las ranuras están orientadas una hacia otra a lo largo de la dirección de derecha a izquierda. El protector 230 es sujetado por las ranuras, con las partes de extremo derecho e izquierdo del protector 230 insertadas en las ranuras. Un método de este tipo para sujetar el protector 230 es solo un ejemplo.
En el dispositivo de medición 100 de acuerdo con una realización, se eleva el protector movible 220 para descubrir las aberturas laterales 212a y 212b en el momento de la medición, de tal modo que el rango de medición se puede aumentar en la dirección de derecha a izquierda. Cuando no se realiza la medición, las aberturas laterales 212a y 212b están cerradas de tal modo que se puede evitar que los componentes ópticos, tales como las lentes 131 de la cámara estéreo 130, se ensucien con el entorno externo.
El exterior de la unidad de cubierta protectora 200 es preferiblemente de color blanco. Con una configuración de este tipo, la luz solar dirigida a la unidad de cubierta protectora 200 es reflejada por el exterior de color blanco de la unidad de cubierta protectora 200, lo que puede evitar sustancialmente un aumento en la temperatura de la cámara estéreo 130 dispuesta dentro de la unidad de cubierta protectora 200 debido a la luz solar.
Además, cada uno de los segundos soportes de protector 215a y 215b del cuerpo de protector 210 tiene preferiblemente una parte de flexión redonda. Cada uno de los segundos soportes de protector 215a y 215b está formado para extenderse hacia delante desde la abertura 211 hasta la porción de flexión y extenderse hacia arriba desde la porción de flexión. Con esta configuración, se puede acortar la anchura de los segundos soportes de protector 215a y 215b a lo largo de la dirección de delante hacia atrás y, por lo tanto, se puede reducir el tamaño del dispositivo de medición 100.
A continuación, La figura 6 es una vista en perspectiva del dispositivo de medición 100 como se ve desde abajo. El dispositivo de medición 100 incluye tres cámaras estéreo 130a, 130b y 130c. En el ejemplo de la figura 6, la abertura 211 en el lado inferior de la unidad de cubierta protectora 200 es seccionada por los bastidores 216a y 216b en tres aberturas 211a, 211b y 211c. Las tres aberturas 211a, 211b y 211c están provistas de los protectores 230a, 230b y 230c para proteger las aberturas 211a, 211b y 211c respectivas al tiempo que se habilita que las aberturas 211a, 211b y 211c se abran y se cierren.
Se proporciona una abertura lateral 212a sobre el lado derecho del cuerpo de protector 210A, y es protegida por el protector movible 220a con el fin de abrirse y cerrarse. Además, se proporciona una abertura lateral 212b sobre el lado izquierdo del cuerpo de protector 210A, y es protegida por el protector movible 220b con el fin de abrirse y cerrarse.
La estructura de sujeción para sujetar la parte derecha del protector 230a es la misma que la estructura de sujeción para sujetar la parte derecha del protector 230. En la estructura de sujeción para sujetar la parte izquierda del protector 230a, la parte izquierda del protector 230a es sujetada por un soporte de protector 217a que es una ranura proporcionada en el lado derecho del bastidor 216a.
En la estructura de sujeción para sujetar la parte derecha del protector 230b, la parte izquierda del protector 230b es sujetada por un soporte de protector 217b que es una ranura proporcionada en el lado derecho del bastidor 216a. En la estructura de sujeción para sujetar la parte izquierda del protector 230b, la parte izquierda del protector 230b es sujetada por un soporte de protector 217c que es una ranura proporcionada en el lado derecho del bastidor 216b.
En la estructura de sujeción para sujetar la parte derecha del protector 230c, la parte derecha del protector 230c es sujetada por un soporte de protector 217d que es una ranura proporcionada en el lado izquierdo del bastidor 216b. La estructura de sujeción para sujetar la parte izquierda del protector 230c es la misma que la estructura de sujeción para sujetar la parte izquierda del protector 230 de acuerdo con una realización.
Con una configuración de este tipo, los protectores se pueden abrir y cerrar de acuerdo con la situación de uso de las cámaras estéreo 130a, 130b y 130c en el dispositivo de medición 100. Cuando solo se usa la cámara estéreo 130b, por ejemplo, solo el protector 230b es movido a una posición para estar abierto, y los protectores movibles 220a, 220b y los protectores 230a, 230c permanecen en las posiciones para estar cerrados. En consecuencia, se pueden proteger las cámaras estéreo 130a y 130c no usadas para la medición.
La configuración descrita anteriormente que incluye tres cámaras estéreo 130a, 130b y 130c es solo un ejemplo. Como se ha descrito anteriormente, el número de dispositivos de medición de distancia, tales como cámaras estéreo, no se limita a número particular alguno. En algunas realizaciones, el dispositivo de medición puede incluir una cámara estéreo, por ejemplo.
A continuación, el bastidor fijo 750 incorporado en el aparato de medición móvil 800 de acuerdo con una realización se describe con referencia a las figuras 7a , 7B, 7C y 7D. Las figuras 7A, 7B, 7C y 7D son ilustraciones de un ejemplo de la configuración del bastidor fijo 750. La figura 7a es una vista posterior del bastidor fijo 750 unido al aparato de medición móvil 800 de acuerdo con una realización. La figura 7B es una vista en perspectiva del bastidor fijo 750 como se ve desde el lado posterior. La figura 7C es una ilustración del bastidor fijo 750 como se ve desde el lado inferior. La figura 7D es una vista ampliada de una parte de un área E indicada en la figura 7B.
El bastidor fijo 750 incluye unas columnas verticales 751a, 751b, unas columnas horizontales 752a, 752b, una parte de conexión de abajo 753, una placa de fijación 754 y unas piezas de soporte en forma de L 755a, 755b, que están unidas a una parte de fijación de barra de remolque 781 y a una parte de fijación de neumático de repuesto (portador de neumático de repuesto) 782 montada en la carrocería de vehículo 701, por ejemplo.
La parte de fijación de barra de remolque 781 está unida a la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701, y es una parte a la que está unida una barra de remolque. En la presente realización, en lugar de la barra de remolque, la parte de conexión de abajo 753 que se describirá más adelante está unida a la parte de fijación de barra de remolque 781.
La parte de fijación de barra de remolque 781 está formada por un prisma de metal cuya dirección longitudinal es a lo largo de la dirección de anchura, y tiene un orificio de paso rectangular 781a en la parte central de la parte de fijación de barra de remolque 781 a lo largo de la dirección de anchura, en el que se inserta una barra de remolque en la dirección de movimiento de la carrocería de vehículo 701. Además, la parte central de la parte de fijación de barra de remolque 781 en la dirección de anchura está situada en el centro de la anchura de la carrocería de vehículo 701 a lo largo de la dirección de anchura.
Además, la parte de fijación de neumático de repuesto 782 se dispone en la porción central de la superficie posterior de la carrocería de vehículo 701, y sirve como una parte a la que se fija un neumático de repuesto. Sin embargo, en la presente realización, la placa de fijación 754 que se describirá más adelante está fijada a la parte de fijación de neumático de repuesto 782, en lugar de un neumático de repuesto.
La parte de fijación de neumático de repuesto 782 es una pieza de soporte en forma de U que tiene una sección transversal en forma de U, y se proporciona un orificio con rosca para atornillar el neumático de repuesto sobre la superficie posterior de la pieza de soporte en forma de U. Además, el lado abierto de la pieza de soporte en forma de U está fijado a la parte posterior de la carrocería de vehículo 701.
La columna vertical 751a se forma conectando un primer bastidor de aluminio a un segundo bastidor de aluminio más corto que el primer bastidor de aluminio con el fin de formar una forma de L. La columna vertical 751a se dispone de tal modo que la dirección longitudinal del primer bastidor de aluminio es a lo largo de la dirección de arriba abajo, y la dirección longitudinal del segundo bastidor de aluminio es a lo largo de la dirección de movimiento de la carrocería de vehículo 701. El segundo bastidor de aluminio está unido a la cara de extremo izquierdo de la parte de fijación de barra de remolque 781 con la pieza de soporte en forma de L 755a (véase la figura 7D) de tal modo que la columna vertical 751a está unida a la carrocería de vehículo 701. La columna vertical 751b tiene la misma configuración que la columna vertical 751a. Es decir, la columna vertical 751b se une a la carrocería de vehículo 701 uniendo el segundo bastidor de aluminio a la cara de extremo derecho de la parte de fijación de barra de remolque 781 con la pieza de soporte en forma de L 755b. El dispositivo de medición 100 está atornillado a las columnas verticales 751a y 751b.
La columna horizontal 752a está formada por un bastidor de aluminio. La dirección longitudinal de la columna horizontal 752a es a lo largo de la dirección de anchura. Las columnas horizontales 752a se disponen con el fin de intersecarse con cada una de las columnas verticales 751a y 751b, y se acoplan a las columnas verticales 751a y 751b en los puntos de intersección respectivos.
La columna horizontal 752b se dispone en una posición más baja que la posición de la columna horizontal 752a, y la dirección longitudinal de la columna horizontal 752b es paralela a la columna horizontal 752a. Las columnas horizontales 752b se disponen con el fin de intersecarse con cada una de las columnas verticales 751a y 751b, y se acoplan a las columnas verticales 751a y 751b en los puntos de intersección respectivos.
La parte de conexión de abajo 753 está hecha de un bastidor de aluminio y está unida a la parte de fijación de barra de remolque 781 a través del orificio de paso 781a. La superficie de extremo posterior de la parte de conexión de abajo 753 está provista de un orificio roscado para su atornillado.
La placa de fijación 754 es una placa de metal plana. La placa de fijación 754 se dispone de tal modo que la porción plana se interseca con la dirección de movimiento de la carrocería de vehículo 701. Además, la porción plana sobre el lado frontal de la placa de fijación 754 está en contacto con la superficie posterior de la parte de fijación de neumático de repuesto 782 en forma de U con el fin de atornillarse a la parte de fijación de neumático de repuesto 782. Además, la porción plana sobre el lado frontal de la placa de fijación 754 se apoya contra la cara de extremo de la parte de conexión de abajo 753 con el fin de atornillarse a la parte de conexión de abajo 753. Otra porción plana sobre el lado posterior de la placa de fijación 754 está en contacto con la columna horizontal 752b con el fin de atornillarse a la columna horizontal 752b.
Una cubierta de neumático de repuesto 790 en las figuras 7A, 7B y 7C sirve como una cubierta para proteger un neumático de repuesto montado en la carrocería de vehículo 701. Sin embargo, en la presente realización, debido a que no hay un neumático de repuesto montado en la carrocería de vehículo 701, la cubierta de neumático de repuesto 790 sirve para cubrir, en lugar de un neumático de repuesto, una parte de la placa de fijación 754 unida a la parte de fijación de neumático de repuesto 782. La cubierta de neumático de repuesto 790 se puede abrir y cerrar pivotando con, por ejemplo, un eje en la dirección de arriba abajo que incluye la porción de extremo izquierdo como un eje de pivote.
En la realización descrita anteriormente, el bastidor fijo 750 está fijado a la porción central de la superficie posterior de la carrocería de vehículo 701 a través de la parte de fijación de neumático de repuesto 782, y también a la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701 a través de la parte de fijación de barra de remolque 781, de tal modo que el bastidor fijo 750 está unido a la carrocería de vehículo 701. Más específicamente, el bastidor fijo 750 se fija en dos posiciones, es decir, la cara de extremo derecho y la cara de extremo izquierdo de la parte de fijación de barra de remolque 781. En otras palabras, el bastidor fijo 750 está fijado en dos posiciones simétricas con respecto al centro del vehículo 700 en la dirección de anchura, con el fin de unirse a la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701. Como se ha descrito anteriormente, el dispositivo de medición 100 está unido al vehículo 700 a través del bastidor fijo 750.
En algunos casos, el dispositivo de medición 100 rota alrededor del eje de cabeceo (el eje a lo largo de la dirección de anchura), el eje de guiñada (el eje a lo largo de la dirección de la gravedad) y/o el eje de balanceo (el eje a lo largo de la dirección de movimiento) con el movimiento del vehículo 700.
Específicamente, cuando el bastidor fijo 750 está fijado por una posición, es decir, la porción central de la superficie posterior de la carrocería de vehículo 701, por ejemplo, el bastidor fijo 750 podría rotar alrededor de la posición fija como un centro de rotación debido a una fuerza, tal como la presión del viento, aplicada a una posición en la que el dispositivo de medición 100 está unido al bastidor fijo 750.
Con la rotación del bastidor fijo 750, se desplaza la posición y el ángulo del dispositivo de medición 100, lo que podría provocar una medición errónea de la distancia entre el dispositivo de medición 100 y la superficie de carretera 900. Además, el temblor de la cámara estéreo 130 provoca borrosidad en las imágenes capturadas por la cámara estéreo 130, lo que podría provocar un error de medición de distancia.
Además, cuando tiene lugar la rotación alrededor del eje de cabeceo (cabeceo) y alrededor del eje de guiñada (guiñada), se podría generar una distorsión trapezoidal en las imágenes adquiridas por la cámara estéreo 130. Si se desconocen los ángulos de rotación de cabeceo y de guiñada, una distorsión trapezoidal de este tipo no se puede corregir mediante, por ejemplo, el procesamiento de imágenes y la distorsión trapezoidal de la imagen adquirida por la cámara estéreo 130 provoca un error de medición de distancia.
En particular, mientras el vehículo 700 se está moviendo (desplazando) durante la medición, la dirección del viento y la velocidad del viento cambian constantemente, y es probable que se desconozca el ángulo de rotación. Además, cuando un vehículo que se desplaza en el sentido opuesto pasa junto al vehículo 700, o cuando el vehículo 700 atraviesa la entrada del túnel, o sale del mismo, durante la medición, la presión del viento cambia de forma súbita, de tal modo que es más probable que se desconozca el ángulo de rotación.
En la presente realización, el bastidor fijo 750 está fijado a la carrocería de vehículo 701 en dos posiciones: la porción central de la superficie posterior de la carrocería de vehículo 701 y la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701. Con esta configuración, se evita sustancialmente la rotación, tal como cabeceo, guiñada y/o rotación (balanceo) alrededor del eje de balanceo y, por lo tanto, también se puede evitar sustancialmente una medición errónea de la distancia entre el dispositivo de medición 100 y la superficie de carretera 900.
Además, en la presente realización, el bastidor fijo 750 está fijado en dos posiciones simétricas con respecto al centro de la carrocería de vehículo 701 en la dirección de anchura, con el fin de unirse a la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701. Con esta configuración, por ejemplo, se evita sustancialmente el balanceo con el fin de aumentar la estabilidad del bastidor fijo 750 unido a la carrocería de vehículo 701. En consecuencia, se evita adicionalmente la medición errónea de la distancia entre el dispositivo de medición 100 y la superficie de carretera 900.
La figura 8 es una ilustración de un ejemplo de los efectos ventajosos de un método de fijación realizado por el bastidor fijo 750. En el ejemplo de la figura 8, por ejemplo, el bastidor fijo 750 está fijado en una posición de la porción central de la superficie posterior del vehículo 700, con el fin de unirse a la carrocería de vehículo 701. En este caso, el bastidor fijo 750 podría rotar alrededor de la porción central 81 como el centro de rotación en un sentido indicado por la flecha 83 debido a la presión del viento que actúa sobre la posición 82 en la que el dispositivo de medición 100 está unido al bastidor fijo 750. En la presente realización, debido a que el bastidor fijo 750 está fijado a la porción central de la superficie posterior de la carrocería de vehículo 701 y a la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701, una fuerza para reducir la rotación se aplica a la posición fija 84 de la parte de abajo de la carrocería de vehículo 701, lo que evita sustancialmente la rotación, tal como cabeceo.
Obsérvese que el bastidor fijo 750 en la figura 8 está fijado preferiblemente a la carrocería de vehículo 701 con una fuerza aplicada al lado posterior del bastidor fijo 750, con el fin de evitar que el bastidor fijo 750 caiga hacia el lado del vehículo 700 en el sentido hacia atrás.
En este ejemplo, el bastidor fijo 750 está fijado a la carrocería de vehículo 701 usando la parte de fijación de barra de remolque 781 y la parte de fijación de neumático de repuesto 782 de la carrocería de vehículo 701. Sin embargo, esto es solo un ejemplo. El bastidor fijo 750 se puede fijar a otra parte de la carrocería de vehículo 701.
En la presente realización, usando los componentes y el mecanismo, tales como la parte de fijación de barra de remolque 781 y la parte de fijación de neumático de repuesto 782, dispuestas en el vehículo 700, el bastidor fijo 750 está unido (fijado) a la carrocería de vehículo 701. Con esta configuración, el bastidor fijo 750 y el dispositivo de medición 100 están unidos al vehículo 700 sin haber realizado modificación particular alguna al vehículo 700. Si se realiza cualquier modificación particular al vehículo 700, el vehículo 700 se trata como un automóvil dedicado, y la matrícula del vehículo se ha de cambiar por una para el automóvil dedicado. Sin embargo, no hay necesidad alguna de realizar un trabajo de este tipo en la presente realización.
A continuación, se describe en lo sucesivo un aparato de medición móvil de acuerdo con otra realización. Se dan signos de referencia semejantes a elementos similares a los descritos anteriormente, y se omiten los solapamientos.
En el dispositivo de medición móvil de acuerdo con la realización descrita anteriormente, se supone que el dispositivo de medición 100 está montado en el vehículo 700 que se desplaza (se mueve) en tierra como un objeto móvil. Esto es solo un ejemplo. Como se ilustra en la figura 9, por ejemplo, el aparato de medición móvil 800b puede incluir un dispositivo de medición 100b unido a un objeto volador (dron) 700b que se mueve en el aire.
La figura 9 es una ilustración de un estado de medición del aparato de medición móvil 800b de acuerdo con otra realización. El aparato de medición móvil 800b incluye el objeto volador 700b y el dispositivo de medición 100b unido al objeto volador 700b.
Con la configuración provista del cuerpo volador 700b, es posible medir (inspeccionar) un objetivo en un lugar (por ejemplo, un puente) en donde la gente no se puede aproximar fácilmente. Además, un vagón de tren también es aplicable como objeto móvil. En este caso, en lugar del estado de la carretera, se pueden medir con el aparato de medición móvil el estado del rail sobre el que se desplaza el vagón, la pared del túnel del metropolitano y el edificio de la estación.
Aunque la descripción anterior se da suponiendo que los dispositivos de medición 100, 100b de acuerdo con las realizaciones descritas anteriormente están provistos de la cámara estéreo 130, esto es solo un ejemplo. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el dispositivo de medición 100 puede incluir un dispositivo de medición de distancia que incorpora un láser con el fin de medir la distancia entre el dispositivo de medición y el objetivo de medición. Además, el dispositivo de medición no se limita al dispositivo descrito anteriormente para la medición de distancia, y pueden ser dispositivos para medir otra información.
Las realizaciones también incluyen un método de medición móvil. Por ejemplo, el método de medición móvil incluye unir, a un objeto móvil, un dispositivo de medición 100, con el fin de constituir un aparato de medición móvil 800; y
medir una distancia entre el dispositivo de medición 100 y un objetivo de medición. El dispositivo de medición 100 se dispone dentro de un plano en un espacio 300 en la parte posterior del objeto móvil en una dirección de movimiento del objeto móvil, y el espacio 300 se define mediante un plano superior 301, un plano inferior 302, un primer plano lateral 303 y un segundo plano lateral 304. El plano superior 301 es un plano que incluye un extremo superior del objeto móvil y se interseca con una dirección de la gravedad. El plano inferior 302 es un plano que incluye un extremo inferior del objeto móvil y se interseca con la dirección de la gravedad. El primer plano lateral 303 es un plano que se interseca con una dirección de anchura que se interseca con cada una de la dirección de movimiento y la dirección de la gravedad, e incluye un extremo del objeto móvil en la dirección de anchura, y el segundo plano lateral 304 es un plano que se interseca con la dirección de anchura e incluye el otro extremo del objeto móvil en la dirección de anchura. Un método de medición móvil de este tipo muestra los mismos efectos ventajosos que los del aparato de medición móvil descrito anteriormente.
Son posibles numerosas modificaciones y variaciones adicionales a la luz de las enseñanzas anteriores. Por lo tanto, se ha de entenderse que, dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas, las realizaciones se pueden poner en práctica de forma distinta a como se describe específicamente en el presente documento. Por ejemplo, elementos y/o características de diferentes realizaciones ilustrativas se pueden combinar entre sí, y/o sustituirse unos por otros, dentro del alcance de la presente divulgación y de las reivindicaciones adjuntas.
Claims (4)
1. Un aparato de medición móvil (800) que comprende:
un objeto móvil (700);
un bastidor fijo (750); y un dispositivo de medición (100) unido al objeto móvil (700) a través del bastidor fijo (750) y configurado para medir un objetivo de medición,
en donde el dispositivo de medición (100) está dispuesto dentro de un plano en un espacio (300) en la parte posterior del objeto móvil (700) en una dirección de movimiento del objeto móvil (700), y el espacio (300) se define mediante un plano superior (301), un plano inferior (302), un primer plano lateral (303) y un segundo plano lateral (304),
el plano superior (301) es un plano que incluye un extremo superior del objeto móvil (700) y se interseca con una dirección de la gravedad,
el plano inferior (302) es un plano que incluye un extremo inferior del objeto móvil (700) y se interseca con la dirección de la gravedad,
el primer plano lateral (303) es un plano que se interseca con una dirección de anchura que se interseca con cada una de la dirección de movimiento y la dirección de la gravedad, e incluye un extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura, y
el segundo plano lateral (304) es un plano que se interseca con la dirección de anchura e incluye el otro extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura, y se caracteriza por que
el bastidor fijo (750) está fijado a una porción central de una superficie posterior del objeto móvil (700) y a al menos dos posiciones de la parte de abajo del objeto móvil (700), siendo las al menos dos posiciones simétricas con respecto al centro del objeto móvil (700) a lo largo de la dirección de anchura.
2. El aparato de medición móvil (800) de acuerdo con la reivindicación 1,
en donde el dispositivo de medición (100) incluye una cámara estéreo (130).
3. El aparato de medición móvil (800) de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2,
en donde el objeto móvil (700) es un vehículo que incluye una carrocería de vehículo (701) y unos neumáticos (702) montados en la carrocería de vehículo (701),
el extremo superior del objeto móvil (700) es un extremo superior del vehículo, el extremo inferior del objeto móvil (700) es un extremo inferior del vehículo, un extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura es un extremo del vehículo en la dirección de anchura, y el otro extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura es el otro extremo del vehículo en la dirección de anchura.
4. Un método de medición móvil que comprende:
unir un dispositivo de medición (100) a un bastidor fijo (750) y unir el bastidor fijo (750) a un objeto móvil (700), de tal modo que el dispositivo de medición (100) está dispuesto dentro de un plano en un espacio (300) en la parte posterior del objeto móvil (700) en una dirección de movimiento del objeto móvil (700), con el fin de constituir un aparato de medición móvil (800); y
medir una distancia entre el dispositivo de medición (100) y un objetivo de medición,
en donde el espacio (300) se define mediante un plano superior (301), un plano inferior (302), un primer plano lateral (303) y un segundo plano lateral (304),
el plano superior (301) es un plano que incluye un extremo superior del objeto móvil (700) y se interseca con una dirección de la gravedad,
el plano inferior (302) es un plano que incluye un extremo inferior del objeto móvil (700) y se interseca con la dirección de la gravedad,
el primer plano lateral (303) es un plano que se interseca con una dirección de anchura que se interseca con cada una de la dirección de movimiento y la dirección de la gravedad, e incluye un extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura, y
el segundo plano lateral (304) es un plano que se interseca con la dirección de anchura e incluye el otro extremo del objeto móvil (700) en la dirección de anchura, caracterizado por que
unir el bastidor fijo (750) al objeto móvil (700) incluye fijar el bastidor fijo (750) a una porción central de una superficie posterior del objeto móvil (700) y a al menos dos posiciones de la parte de abajo del objeto móvil (700), siendo las al menos dos posiciones simétricas con respecto al centro del objeto móvil (700) a lo largo de la dirección de anchura.
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