JP6269409B2 - 軌間計測装置、軌間計測方法 - Google Patents
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Description
また、従来の軌間測定では、鉄道レール間の長さの値は得られるが測定箇所の位置座標は取得できなかった。このため、測定箇所を特定できずに軌間の再現性を得難いという課題があった。
以下、図を参照しながら本発明に係る軌間計測装置300について説明する。
図1において、計測車両1は台車9上に設置される。台車9は車輪10を有し、図示しない牽引車両により牽引されて、鉄道レール30上を図の進行方向に移動する。
計測車両9の天井にはGNSS(Global Navigation Satellite System。全地球航法衛星システム)アンテナ2と、ジャイロ5が設置されている。ジャイロ5は、FOG(Fiber Optic Gyro)ともいう。計測車両9の後方にはレーザスキャナ3が設置されている。
また、車輪10にはオドメトリ6が取り付けられている。計測車両9の内部にはGNSSアンテナ2やレーザスキャナ3で取得したデータを処理し、各種機器を制御する制御・処理演算部7と、各機器に電源を供給するバッテリ8が搭載されている。
GNSSアンテナ2は、GNSSを構成する人工衛星(測位衛星ともいう)からの電波を受信する。GNSSにはGPS、GLONASS、GALILEO、準天頂衛星システムなどがある。
レーザスキャナ3は、レーザレーダ、LRF(レーザレンジファインダ)ともいい、レーザ光を左右方向にスキャンしなら出射すると共に、出射方向にある対象物で反射して戻ってきたレーザ光を受信する。そして、レーザ光を出射した「方位」と、レーザ光を出射してから受信するまでの時間により算出される「距離」を「距離方位点」として計測する。レーザスキャナ3により計測された複数の「距離方位点」は、例えば後述のレーザ点群101a、101bで表される点群として表示される。各々の点には対象物までの「距離」、「方位」の情報が関連付けされ、データ処理される。
また、レーザスキャナ3は、レーザスキャナから放射したレーザ光20が平行する2本のレール30内側の面に照射するように、保持台4によって可能な限り地面に近い高さに設置される。ただし、レール間の地面上には各種の保守機器等も設置されているため、これら機器との衝突を避けられる高さとする。
このようにしてレーザスキャナ3は、左右のレール30a、30bを対象物としてレーザ光でスキャンし、左右のレール30a、30bを対象物とした「距離方位点」のデータを出力する。
軌間計測装置300は、GNSSアンテナ2と、GNSS受信機2aと、レーザスキャナ3と、ジャイロ5と、オドメータ6と、制御・処理演算部7と、レール形状データベース7aと、バッテリー8からなる。
レール形状データベース7aには、各種レールの断面形状のデータが番号付けされて格納されており、番号を指定することにより、所望のレールの断面形状のデータを抽出可能である。
まず、GNSS受信機2aは、GNSSアンテナ2で受信した電波から観測情報を取得し、観測情報201を制御・処理演算部7に出力する。
ジャイロ5は計測車両1の三次元姿勢角202(ロール角、ピッチ角、ヨー角)を制御・処理演算部7に出力する。
オドメータ6は、車輪10の回転速度203を制御・処理演算部7に出力する。
制御・処理演算部7は、観測情報201と、三次元姿勢角202と、回転速度203を入力し、計測車両の位置を算出する。
レーザスキャナ3は、出射方向を走査しながらレーザ光を照射し、対象物で反射したレーザ光を観測して、対象物までの距離と方位からなる距離方位点204を出力する。
制御・処理演算部7は、観測情報201と、三次元姿勢角202と、回転速度203と、距離方位点204を入力し、レーザ光が照射された対象物の点の絶対位置を算出する。
なお、車両GNSSアンテナ2の絶対位置座標を算出し、GNSSアンテナ2と所定の相対位置関係にあるレーザスキャナにより対象物の絶対位置座標を算出する方法の詳細については、例えば特開2009−76096号公報等に記載があり、ここでは省略する。なお、レーザ点群は三次元点群ともいう。
図4(b)は図(a)で示したレーザ点群101aと、右側レール30aの断面とを重ねて表示した図である。
また、地面と接する下部分をレール底部30−3、レール頭部30−1とレール底部30−3との間の柱部分をレール腹部30−2と呼ぶこととする。
レール断面の左右方向は対称形であり、レール断面における左右対象軸を中心軸と呼ぶ。また、中心軸とレール頭頂面30−6との交点をレール中心30−5と呼ぶ。
また、レール腹部30−2は、同様に列車の車輪とは直接接触しないため、横断面の形状は維持される。
本実施の形態において、図7に示す通り、角度をもってレール腹部30−2からレール底部30−3へとつながる部分のことをレール屈曲部30−4と呼ぶ。
レール屈曲部30−4は車輪と接触することはないため、レール頭部のように摩耗により形状が変化しない。このため、レール形状データベース7aに格納されるレールの断面形状と一致する形状が維持される。
また、レール頭頂は、車輪との摩擦で磨かれるので光沢があり、レーザ光が拡散されないため、反射光がレーザスキャナに戻らず、レーザ計測が困難な場合もある。
一方、レール頭部以外は、光沢がないので、安定したレーザ計測が可能である。
軌間を計測する際のレールの位置は、レール頭部30−1の上面のレール頭頂面30−6から所定の範囲内にある位置と一般に定められている。例えば、右側のレール30aのレール頭頂面30−6から所定の範囲内の位置(例えばレール頭頂面から14mm以内の位置)と、左側のレール30bのレール頭頂面30−6から所定の範囲内の位置(同じくレール頭頂面から14mm以内の位置)との間で最小幅となる長さを軌間として計測する。
レール頭頂面30−6自体も摩耗していくため、従来、レール頭頂面30−6の判別が難しくなり、結果として軌間計測の基準位置となるレール頭頂面30−6から所定範囲の位置を指定することが困難となっていた。
一方で、レール頭部30−1とレール腹部30−2の接続部分は、特にレーザ頭部30−1の下方にレーザ光が照射されない部分が発生することにより、レール頭部30−1とレール腹部30−2の接続部分のレーザ点群の形状は、レールの断面形状通りにはならずに、レール頭頂部の光沢のため、レール頭頂部の点群が欠落し、また、レール頭部の影となった、レール腹部の上の方のデータが欠落した形状となる。
そこで本願の出願人は、列車の通過によっても摩耗の生じないレール屈曲部30−4に着目し、レール屈曲部30−4に相当するレーザ点群を基準に軌間計測の対象となるレーザ点群を抽出することを考えた。
先述の通り、鉄道レールには普通レールや特殊レールなど各種あり、各々寸法が規定されている。軌間の計測者は、装置のモニタ画面(図示せず)のレール番号を選択操作するなどして軌間計測を行う対象のレールの種類を選択する。
計測者によりレール番号が選択されると、制御・処理演算部7はレール番号に対応するレール形状モデルを、レール形状データベース7aから抽出する。
特に、レール屈曲部に関して、レール形状データベース7aから抽出したレール形状と、レールスキャン後のレーザ点群とで一致の相関をとる。より具体的には、レール腹部30−2の形状と、レール底部30−3の形状と、レール腹部30−2とレール底部30−3の交点を用いて相関をとる。
図4の例では、レール屈曲部30−4に関して、右側レール30aをスキャン後のレーザ点群101aと、レール形状データベース7aに格納された右側レール30aのレール形状との相関をとる(S02)。
同じく、図5の例では、レール屈曲部30−4に関して、左側レール30bをスキャン後のレーザ点群101bと、レール形状データベース7aに格納された左側レール30bのレール形状との相関をとる(S02)。
図4の例では、レール屈曲部30−4に相当するレーザ点群をレーザ点群101aから抽出する(S03)。図5の例では、レール屈曲部30−4に相当するレーザ点群をレーザ点群101bから抽出する(S03)。
このようにして、制御・処理演算部7は、右側レール30aをレーザスキャナ3でスキャンすることで取得したレーザ点群の中から軌間計測の範囲30−7にあるレーザ点群を抽出する。また、制御・処理演算部7は、左側レール30bをレーザスキャナ3でスキャンすることで取得したレーザ点群の中から軌間計測の範囲30−7にあるレーザ点群を抽出する(S06)。
例えば、S06で抽出した左側レール30bの軌間計測の範囲30−7にあるレーザ点群の中から、S06で抽出した右側レール30aの軌間計測の範囲30−7にある所定のレーザ点から最短距離にあるレーザ点を抽出し、これらの左右レール30a、30b上のレーザ点間の長さを算出することで、軌間が計測可能となる(S07)。
このようにして取得したレール中心の座標とレールの姿勢情報を用いることで、レーザ点群の中から、軌間計測の範囲内にあるレーザ点群のみを抽出することが可能となる。
そして、軌間計測の範囲内にあるレーザ点群を用いることで、軌間計測を精度よく計測することができる。
また、レールが摩耗することにより、従来、レール頭頂面から軌間計測の範囲にある位置を特定することが難しく、軌間計測の再現性が得難いという課題があったが、摩耗の生じないレール屈曲部を用いることで軌間計測の再現性を得ることができる。
また、従来、軌間計測を行った箇所の位置座標が取得できないため軌間計測の再現性が得難いという課題があったが、本実施の形態に係るレーザ点群には位置座標が付与されているため、軌間計測を行った箇所の位置座標を記録に残すことができ、軌間計測の再現性を得ることができる。
Claims (5)
- GNSS(Global Navigation Satellite System)を構成する衛星から信号を受信する受信機と、
レーザ光を左右にスキャンしながら、前記レーザ光をレールに向けて照射し、前記レールで反射して戻ってきたレーザ光を受信するレーザスキャナと、
前記衛星からの信号に基づき取得した位置と、前記レーザスキャナに基づき取得した前記レーザスキャナから前記レールまでの距離と方位とを用いて前記レールの位置と傾きを算出し、前記レールの位置と傾きから、前記レールの軌間を計測する際に使用するレーザ点群を抽出し、抽出した前記レーザ点群から前記軌間を計測する演算部と、
を備えることを特徴とする軌間計測装置。 - 前記レーザスキャナは、前記レールの上部にあたるレール頭部と、前記レールの底部にあたるレール底部と、前記レール頭部と前記レール底部との間のレール腹部に向けてレーザ光を照射し、
前記演算部は、前記レール腹部と前記底部の形状に基づき、前記軌間を計測する際に使用するレーザ点群を抽出することを特徴とする請求項1記載の軌間計測装置。 - レールの断面形状のデータが格納されたレール形状データベースを備え、
前記演算部は、前記レールの断面形状のうち前記レール腹部と前記レール底部の部分の断面形状と、前記レーザ点群とを比較して、前記レール腹部と前記レール底部の部分に該当するレーザ点群を抽出し、
抽出したレーザ点群に関連付けされた位置データに基づいて前記レールの位置と傾きを算出し、前記レールの位置と傾きと、前記レールの断面形状のデータから、前記軌間を計測する際に使用するレーザ点群を抽出することを特徴とする請求項2記載の軌間計測装置。 - 前記演算部は、前記レールの位置と傾きから、前記レールのレール中心を算出し、前記レール中心と前記レールの傾きから、軌間計測の範囲にあるレーザ点群を抽出することを特徴とする請求項3記載の軌間計測装置。
- GNSS(Global Navigation Satellite System)を構成する衛星から信号を受信して位置を算出する工程と、
レーザスキャナによりレーザ光をスキャンしながらレールに向けて照射し、前記レールで反射して戻ってきたレーザ光を受信して、前記レールまでの距離と方位を算出し、前記レールまでの距離と方位を用いて前記レールの位置と傾きを算出する工程と、
前記レールの位置と傾きから、前記レールの軌間を計測する際に使用するレーザ点群を抽出し、抽出した前記レーザ点群から前記軌間を計測する工程と、
からなることを特徴とする軌間計測方法。
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