JP6068012B2 - 道床形状計測方法、道床形状計測装置および車両 - Google Patents
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Description
(1)道床横抵抗力を直接測定する方法
レール104の座屈防止のためには、道床横抵抗力を直接計測するのが最も有効であるが、そのために、枕木103とレール104とを固定しているボルト(図示せず)をはずし、ジャッキなどでレール104に圧力を加えて、その圧力と枕木103の移動量とから道床横抵抗力を求める。
道床横抵抗力と道床形状(道床肩幅および道床余盛り高さ)との間には一定の相関関係がある。従って、道床形状を計測することによって、間接的に道床横抵抗力を推定することができる。
道床バラストの上面の凹部に埋められた枕木上に敷設された軌道上を走行する車両に少なくとも2台以上の複数のビデオカメラを設置し、
上記車両を走行させながら、道床肩部に上記枕木に隣接して設けられた上記道床バラストの隆起部を上記複数のビデオカメラにより撮影し、上記複数のビデオカメラを用いた多眼視ステレオ法により上記道床バラストの上記隆起部の形状を計測することを特徴とする道床形状計測方法である。
道床バラストの上面の凹部に埋められた枕木上に敷設された軌道上を走行する車両に設置される少なくとも2台以上の複数のビデオカメラを有し、
上記車両を走行させながら、道床肩部に上記枕木に隣接して設けられた上記道床バラストの隆起部を上記複数のビデオカメラにより撮影し、上記複数のビデオカメラを用いた多眼視ステレオ法により上記道床バラストの上記隆起部の形状を計測することを特徴とする道床形状計測装置である。
道床バラストの上面の凹部に埋められた枕木上に敷設された軌道上を走行する車両に設置される少なくとも2台以上の複数のビデオカメラを有し、
上記車両を走行させながら、道床肩部に上記枕木に隣接して設けられた上記道床バラストの隆起部を上記複数のビデオカメラにより撮影し、上記複数のビデオカメラを用いた多眼視ステレオ法により上記道床バラストの上記隆起部の形状を計測する道床形状計測装置を有することを特徴とする車両である。
〈第1の実施の形態〉
第1の実施の形態による道床形状計測装置および道床形状計測方法について説明する。
まず、以下の(1)〜(9)の順序で道床肩部を撮影する。
(2)メイン電源スイッチ16をオンにし、小型モニタ17で道床形状計測装置の起動を確認する。
(3)小型モニタ17に表示されるメニューから「撮影」を選択する。
(4)計測対象の余盛り部分が正しく視野に入るようにビデオカメラ部20をパン、チルトさせて調整を行う(小型モニタ17でライブ画像を確認する)。
(5)小型モニタ17に表示される計測ボタンを押し、計測を開始する
(6)計算ユニット11には以下の映像および信号情報が入力されて記録される。
・GPS受信機12からの緯度経度情報
・ビデオカメラ21、22により撮影された道床肩部分の映像
・汎用USBカメラ23からの列車正面映像
・3軸加速度センサ26からの加速度データ
(7)計算ユニット11では、どの地点の道床形状を計測しているか分かるように、GPS受信機12からの緯度経度情報から算出したキロ程と、計測後にカメラ座標系から道床座標系への座標変換(図4参照)が可能になるように3軸加速度センサ26からの加速度データとビデオカメラ21、22により撮影された映像、汎用USBカメラ23により撮影された映像との対応付けを行う。
(8)計測ボタンを押し、撮影を終了する。
(9)メイン電源スイッチ16をオフにする。
(1)メイン電源スイッチ16をオンにし、小型モニタ17で道床形状計測装置の起動を確認する。
(2)小型モニタ17に表示されるメニューから「形状計算」を選択
(3)撮影開始時の画面からレール方向を指定(道床肩付近のバラスト状態を示す図5の矢印で示す方向)する。このレール方向が道床座標系におけるY軸の方向となる(図4、図6参照)。図5において四角で囲われた部分は形状計算を実施する領域である。
(4)平坦地で列車が停止している状態から得られた3軸加速度センサ26からの3軸方向の加速度から重力軸方向を計算し、平坦地におけるカメラ画像上での地平面に対する姿勢、即ち、道床座標系のZ軸を求める(図4、図6参照)。
(5)図7において四角で囲われた部分の左下隅に示すように、画像処理により枕木端の中心を抽出する。これが道床座標系の原点であり、上記で求めたY軸、Z軸およびY−Z平面と直交するX軸が道床座標系の各軸となる。
(6)ビデオカメラ21、22の映像に対して二眼視ステレオ法を適用して道床余盛りの三次元形状計算を実施し、カメラ座標系での三次元座標値を求める。具体的には、カメラ座標系の三次元座標値を(5)で求めた枕木端の中心を原点とする道床座標系に座標変換する。座標変換後、Y=0のX−Z平面が道床余盛り断面であり、Z=0となるXの値が道床肩幅であり、Zの最大値が道床余盛り高さとして得られる。
(7)上記で求めた道床肩幅、道床余盛り高さをあらかじめ与えられた閾値と比較して、閾値に達しない場合は警報を画面あるいはファイルに出力する。
(8)上記(5)から(7)までを必要とする枕木毎に、レール104の全線にわたり繰り返し計算を行う。
(9)警報が表示された場合には、オペレータは本装置が計測した道床肩幅および道床余盛り高さの数字情報を確認することができると同時に、図7のような実際の撮影画像を見ることができるので、より正確な判断を下すことができる。
第2の実施の形態による道床形状計測装置および道床形状計測方法について説明する。
Claims (6)
- 道床バラストの上面の凹部に埋められた枕木上に敷設された軌道上を走行する車両に少なくとも2台以上の複数のビデオカメラおよび3軸加速度センサを設置し、
上記車両を走行させながら、道床肩部に上記枕木に隣接して設けられた上記道床バラストの隆起部を上記複数のビデオカメラにより撮影し、
撮影開始時の画面からレール方向を指定して道床座標系におけるY軸の方向とし、
平坦地で上記車両が停止している状態から得られる上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度から重力軸方向を計算して道床座標系のZ軸を求め、
画像処理により枕木端の中心を抽出して道床座標系の原点とするとともに、上記Y軸、上記Z軸およびY−Z平面と直交する軸をX軸とし、
上記複数のビデオカメラの映像に対して多眼視ステレオ法を適用して上記道床バラストの隆起部の三次元形状計算を実施することによりカメラ座標系での三次元座標値を求め、このカメラ座標系の三次元座標値を上記枕木端の中心を原点とする道床座標系に座標変換することにより上記道床バラストの上記隆起部の肩幅および高さを計測することを特徴とする道床形状計測方法。 - 上記車両に上記車両の前方を撮影するビデオカメラを設置し、このビデオカメラにより撮影された映像から上記車両の左右方向の動揺を検出し、この検出結果に基づいて上記動揺による上記道床バラストの上記隆起部の形状の計測誤差を補正することを特徴とする請求項1記載の道床形状計測方法。
- 計算ユニットおよびこの計算ユニットと接続されたGPS受信機を有する制御ボックスと、上記複数のビデオカメラおよび上記3軸加速度センサを有するビデオカメラ部とを有する道床形状計測装置を用い、
上記車両の運転席前方の窓ガラスに上記ビデオカメラ部を取り外し可能に固定するとともに、上記制御ボックスを上記車両に設置して上記制御ボックスと上記ビデオカメラ部とを複合ケーブルにより接続し、
上記複数のビデオカメラにより撮影された上記道床バラストの上記隆起部の映像、上記GPS受信機からの緯度経度情報および上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度データを上記計算ユニットに入力して、上記GPS受信機からの緯度経度情報から算出したキロ程と、上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度データおよび上記複数のビデオカメラにより撮影された上記道床バラストの上記隆起部の映像との対応付けを行うことを特徴とする請求項1または2記載の道床形状計測方法。 - 道床バラストの上面の凹部に埋められた枕木上に敷設された軌道上を走行する車両に設置される少なくとも2台以上の複数のビデオカメラおよび3軸加速度センサを有し、
上記車両を走行させながら、道床肩部に上記枕木に隣接して設けられた上記道床バラストの隆起部を上記複数のビデオカメラにより撮影し、
撮影開始時の画面からレール方向を指定して道床座標系におけるY軸の方向とし、
平坦地で上記車両が停止している状態から得られる上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度から重力軸方向を計算して道床座標系のZ軸を求め、
画像処理により枕木端の中心を抽出して道床座標系の原点とするとともに、上記Y軸、上記Z軸およびY−Z平面と直交する軸をX軸とし、
上記複数のビデオカメラの映像に対して多眼視ステレオ法を適用して上記道床バラストの隆起部の三次元形状計算を実施することによりカメラ座標系での三次元座標値を求め、このカメラ座標系の三次元座標値を上記枕木端の中心を原点とする道床座標系に座標変換することにより上記道床バラストの上記隆起部の肩幅および高さを計測することを特徴とする道床形状計測装置。 - 計算ユニットおよびこの計算ユニットと接続されたGPS受信機を有する制御ボックスと、上記複数のビデオカメラおよび上記3軸加速度センサを有するビデオカメラ部とを有し、
上記車両の運転席前方の窓ガラスに上記ビデオカメラ部を取り外し可能に固定するとともに、上記制御ボックスを上記車両に設置して上記制御ボックスと上記ビデオカメラ部とを複合ケーブルにより接続し、
上記複数のビデオカメラにより撮影された上記道床バラストの上記隆起部の映像、上記GPS受信機からの緯度経度情報および上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度データを上記計算ユニットに入力して、上記GPS受信機からの緯度経度情報から算出したキロ程と、上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度データおよび上記複数のビデオカメラにより撮影された上記道床バラストの上記隆起部の映像との対応付けを行うことを特徴とする請求項4記載の道床形状計測装置。 - 道床形状計測装置を有する車両であって、
上記道床形状計測装置は、
道床バラストの上面の凹部に埋められた枕木上に敷設された軌道上を走行する車両に設置される少なくとも2台以上の複数のビデオカメラおよび3軸加速度センサを有し、
上記車両を走行させながら、道床肩部に上記枕木に隣接して設けられた上記道床バラストの隆起部を上記複数のビデオカメラにより撮影し、
撮影開始時の画面からレール方向を指定して道床座標系におけるY軸の方向とし、
平坦地で上記車両が停止している状態から得られる上記3軸加速度センサからの3軸方向の加速度から重力軸方向を計算して道床座標系のZ軸を求め、
画像処理により枕木端の中心を抽出して道床座標系の原点とするとともに、上記Y軸、上記Z軸およびY−Z平面と直交する軸をX軸とし、
上記複数のビデオカメラの映像に対して多眼視ステレオ法を適用して上記道床バラストの隆起部の三次元形状計算を実施することによりカメラ座標系での三次元座標値を求め、このカメラ座標系の三次元座標値を上記枕木端の中心を原点とする道床座標系に座標変換することにより上記道床バラストの上記隆起部の肩幅および高さを計測することを特徴とする車両。
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