ES2868628T3 - Dispositivo de seguridad de vehículo con zonas de advertencia. - Google Patents

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Andreas Lewandowski
Ron Winkler
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Abstract

Sistema de seguridad que comprende - un dispositivo de seguridad de vehículo (4) para advertir a las personas en tránsito, que tiene - una unidad de antenas (12) con al menos una primera antena (6), una segunda antena (8) y una tercera antena (10), que están configuradas para estar separadas unas de la otras y para ser montadas en una relación espacial predeterminada entre sí en posiciones predeterminadas en un vehículo (1) a asegurar y para generar cada una un campo electromagnético (16, 18, 20); y - una unidad de control (60) que está conectada a la unidad de antenas (12) y está configurada para definir una zona de advertencia (14) para el vehículo (1), que es una zona parcial de al menos uno de los campos electromagnéticos (16, 18, 20), de manera que un módulo de advertencia (30) pueda estar dentro de la zona de cobertura de todas las tres antenas, pero fuera de la zona de advertencia (14), y para determinar mediante la unidad de antenas (12), si hay un módulo de advertencia (30) emparejado con la unidad de antenas (12) dentro de la zona de advertencia (14) y en el que el dispositivo de seguridad de vehículo (4) está configurado para transmitir una configuración de la zona de advertencia (14) al módulo de advertencia (30) cuando este se encuentra dentro del alcance de la unidad de antenas (12), caracterizado porque el sistema de seguridad comprende, además - al menos un módulo de advertencia (30) emparejado con la unidad de antenas (12) del dispositivo de seguridad de vehículo (4), donde el módulo de advertencia (30) comprende una unidad de control (90) y una antena (42) que coopera con la unidad de antenas (12) del dispositivo de seguridad de vehículo (4) y donde el módulo de advertencia (30) está configurado para recibir una señal y para proporcionar una señal de advertencia cuando se determina que el módulo de advertencia (30) se encuentra dentro de la zona de advertencia (14)

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo de seguridad de vehículo con zonas de advertencia
La invención se refiere a un dispositivo de seguridad de vehículo para advertir a las personas en tránsito, a un sistema de seguridad con un dispositivo de seguridad de vehículo del tipo mencionado anteriormente, a un módulo de advertencia, a un sistema de vehículo, así como a un método de advertencia de personas en tránsito, un producto de programa informático y un uso del dispositivo de seguridad de vehículo mencionado anteriormente.
Un dispositivo de seguridad de vehículo mencionado anteriormente y un módulo de advertencia correspondiente se conocen fundamentalmente por el documento WO2011/151291 A1. Ahí se describe un sistema de advertencia de proximidad para detectar el acercamiento de objetos en movimiento, en particular personas a un vehículo con tal sistema de advertencia de proximidad.
El sistema de advertencia de proximidad descrito comprende un módulo de advertencia y un módulo de marcado. El módulo de marcado, también denominado "Keeper", se proporciona para ser acoplado a un vehículo y comprende una unidad de transmisión para la emisión de señales electromagnéticas y un detector de movimiento, que se utiliza para detectar un movimiento del módulo de marcado y, cuando se detecta un movimiento, para emitir señales de presencia en forma de señales electromagnéticas. El módulo de advertencia, también llamado "Beeper", se usa para ser llevado por una persona y tiene una unidad receptora de las señales electromagnéticas emitidas por el módulo de marcado
Además, el módulo de advertencia incluye una unidad de salida que dependiendo de la recepción de las señales de presencia emitidas por el módulo de marcado emite un aviso de aproximación.
Incluso si este sistema ya está funcionando bien y también se está utilizando en la práctica, se ha demostrado que es necesario seguir mejorando. En particular, existe la necesidad de evitar falsas advertencias, por ejemplo, al adelantar de forma segura, pero al mismo tiempo emitir advertencias en el caso de un aumento de la velocidad del vehículo o condiciones inseguras incluso con una mayor distancia del vehículo, es decir, una mayor distancia del keeper al beeper. Del documento DE 102013214239A1 se conoce un sistema de seguridad (un dispositivo de advertencia) de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
En particular, es importante evitar las advertencias falsas, ya que la emisión de advertencias falsas frecuentes conduce a una insensibilización de las personas que deben protegerse y, por lo tanto, tienden a no reaccionar con la suficiente sensibilidad a una advertencia. Por tanto, el objetivo es garantizar que las advertencias solo se emitan si están realmente justificadas.
Por lo tanto, un objeto de la presente invención es especificar un dispositivo de seguridad de vehículo, un sistema de seguridad, un módulo de advertencia, un método para advertir a las personas en tránsito, un producto de programa informático y un uso del dispositivo de seguridad de vehículo que permitan una determinación más precisa de una aproximación con el fin de evitar en gran medida a evitar falsas alarmas.
El objetivo se logra mediante un sistema de seguridad según el objeto de la reivindicación 1. Además, se recomienda un método para advertir a personas en tránsito (reivindicación 9), un producto de programa informático para ejecutar el método de la reivindicación 9 y un uso del sistema de seguridad de la reivindicación 1 en una carretilla industrial,
La invención se basa en la idea de que la prevención de falsas alarmas es posible mediante una determinación más precisa de la posición del módulo de advertencia, también denominado "beeper", por el dispositivo de seguridad de vehículo, también denominado "keeper”. La posición del módulo de advertencia con respecto al dispositivo de seguridad de vehículo se puede determinar unívocamente proporcionando tres antenas, que están separadas entre sí y montadas en una relación espacial predeterminada entre sí en posiciones predeterminadas en un vehículo a asegurar, y generando cada una un campo electromagnético correspondiente. Si en cambio, como se conoce en la técnica anterior, solo se usa una antena, se puede determinar si un beeper está en la zona de cobertura de la antena y, midiendo también la intensidad del campo, la distancia entre el beeper y la antena, pero una posición unívoca no se puede determinar de esta manera.
La invención también se basa en la idea de que no solo es suficiente conocer la posición unívoca del módulo de advertencia con respecto al dispositivo de seguridad de vehículo. Por lo tanto, también se proporciona una zona de advertencia y la unidad de antenas se usa para determinar si el módulo de advertencia está ubicado dentro de la zona de advertencia. La zona de advertencia no es idéntica a la zona de cobertura de la primera, segunda y tercera antena, sino un área especialmente definida para el vehículo correspondiente, estando cubierta la zona de advertencia siempre por al menos un campo electromagnético de una antena, preferiblemente por dos, de forma particularmente preferible cubierta por todos los tres campos electromagnéticos de todas las tres antenas. Esto significa que el módulo de advertencia se puede ubicar dentro de la zona de cobertura de las tres antenas, pero fuera de la zona de advertencia.
El módulo de advertencia puede ser portátil o estacionario. El módulo de advertencia puede configurarse, por ejemplo, como un beeper portado por la persona y las personas a las que se debe advertir llevan consigo dicho módulo de advertencia portátil. En una variante, el módulo de advertencia se fija de manera estacionaria, por ejemplo, en cruces de caminos o pasos de puertas en las naves en los que se utiliza el vehículo correspondiente. Esto es particularmente preferido en sistemas logísticos más grandes en los que se utilizan un gran número de carretillas industriales, como carretillas elevadoras. En el caso de un módulo de advertencia estacionario, se determina entonces si el vehículo en el que está provisto el dispositivo de seguridad se mueve hacia el obstáculo estacionario de tal manera que este obstáculo estacionario entra en la zona de advertencia. El módulo de advertencia también se puede montar en otros vehículos. Debe entenderse que no solo se puede proporcionar un módulo de advertencia, sino que el dispositivo de seguridad de vehículo según la invención también puede detectar varios módulos de advertencia y determinar si estos módulos de advertencia se encuentran dentro de la zona de advertencia.
Preferiblemente, la zona de advertencia está predefinida y adaptada al vehículo y las condiciones ambientales correspondientes, los peligros y velocidades esperados, así como el comportamiento del vehículo. Por ejemplo, si se esperan velocidades más altas o distancias de frenado más largas, se debe proporcionar una zona de advertencia más grande que a velocidades bajas.
Según una primera realización preferida del dispositivo de seguridad de vehículo, la unidad de control está configurada para determinar la posición del módulo de advertencia dentro de la zona de advertencia con respecto a la unidad de antenas. En consecuencia, se determina no solo si el módulo de advertencia está ubicado dentro de la zona de advertencia, sino también dónde está ubicado el módulo de advertencia en la zona de advertencia. Esta información también se puede utilizar para evitar falsas advertencias. Si, por ejemplo, se detecta que el módulo de advertencia está a la izquierda del vehículo correspondiente en la zona de advertencia en el sentido de la marcha, y simultáneamente se detecta que el vehículo está girando a la derecha en la dirección de la marcha, no es necesario generar una advertencia. La precisión de la determinación de la posición es preferiblemente de 20 cm, con especial preferencia de 10 cm. Esto se logra mediante el uso de antenas en el rango de alta frecuencia que funcionan, por ejemplo, en el rango de 2,4 GHz o en el rango de 4 GHz con un alcance de hasta de 200 m. Las antenas están configuradas como antenas de radio de alta frecuencia para este propósito. Se ha descubierto que las antenas que funcionan sobre la base de la tecnología de radar, la tecnología de infrarrojos o la tecnología RFID generalmente solo pueden lograr tales precisiones en los casos de aplicación con gran dificultad.
En principio, las antenas se pueden configurar como se describe en el documento WO 2011/151291 A1 y, a este respecto, se hace referencia completa a la tecnología de antena allí descrita.
También se prefiere que la unidad de control esté adaptada para definir la zona de advertencia en función de al menos uno de los siguientes parámetros: velocidad de marcha, dirección de marcha, ubicación, carga del vehículo, hora del día, velocidad relativa respecto al módulo de advertencia, interruptor de contacto del asiento, ángulo de dirección, temperatura, deslizamiento de las ruedas del vehículo, señal de ABS.
Para este propósito, el dispositivo de seguridad de vehículo está equipado preferiblemente con sensores apropiados o se le suministran señales apropiadas de un controlador de vehículo. Para ello, el dispositivo de seguridad de vehículo puede estar conectado o se puede conectar a un controlador central de vehículo. Preferiblemente, se prevé que la zona de advertencia no sea estática, sino que sea adaptada o variada en función de uno o más de los parámetros mencionados. Por ejemplo, se prefiere que la zona de advertencia se amplíe a una alta velocidad de conducción para tener en cuenta la mayor distancia de frenado y el tiempo de reacción del conductor. Lo mismo se aplica al patinaje o temperatura de las ruedas del vehículo. Si, por ejemplo, una pista está mojada, la distancia de frenado también aumenta y se prefiere una zona de advertencia más grande. Dependiendo del sentido de la marcha, se puede prever que la zona de advertencia se amplíe en esta dirección de marcha y se reduzca en sentido lateral u opuesto al sentido de marcha para evitar falsas alarmas. Si el vehículo está muy cargado, también se prefiere una zona de advertencia ampliada. Puede estar previsto que, en ausencia de una señal del interruptor de contacto, no se defina ninguna zona de advertencia o una zona de advertencia muy pequeña, ya que entonces ningún operador se ha sentado en el asiento del vehículo.
En otra realización preferida, la zona de advertencia está definida de tal manera que se extiende de forma alargada hacia adelante desde la parte frontal del vehículo correspondiente y está configurada para ser estrecha en los lados del vehículo. Esta configuración de zona de advertencia hace justicia al hecho de que el vehículo generalmente viaja en línea recta o hacia adelante y no es peligroso adelantar a personas. Por tanto, la zona de advertencia es estrecha en el lateral del vehículo y alargada hacia delante en el sentido de la marcha. Se prefiere aquí una relación en un intervalo de 1,5:1 a 4:1, siendo particularmente preferido un valor de aproximadamente 2:1. Es decir, una longitud axial en la dirección de la marcha de la zona es aproximadamente el doble de larga que la anchura de la zona transversalmente a la dirección de la marcha, medida en cada caso desde el vehículo. También se prefiere que la longitud axial de la zona de advertencia en la dirección de la marcha corresponda aproximadamente a la longitud del vehículo en la dirección de la marcha; una anchura de las secciones laterales de la zona de advertencia corresponde preferiblemente al doble de la anchura del vehículo. En muchos casos, la longitud axial de la zona de advertencia hacia el frente en la dirección de la marcha es de aproximadamente 2 a 2,5 m, mientras que la zona de advertencia se extiende hacia el costado del vehículo de aproximadamente 1 a 1,2 m. Estos valores dependen de muchos factores y, en particular, del área de aplicación. Los valores antes mencionados han demostrado ser ventajosos en el campo de la logística y para las carretillas industriales.
En este caso, se prefiere particularmente que la zona de advertencia tenga una sección frontal que, en proyección vertical, se extienda en forma sustancialmente rectangular o trapezoidal, ensanchándose hacia el frente. Se ha encontrado que se prefiere tal área frontal para lograr una detección confiable del módulo de advertencia y evitar falsas alarmas. Se prefiere particularmente una forma trapezoidal ensanchada para la sección frontal a velocidades de viaje más altas y en una dirección de viaje incierta.
También se prefiere que la zona de advertencia tenga dos secciones laterales que se extiendan aproximadamente en un rango de 30 cm a 2,5 m, preferiblemente de 50 cm a 2,5 m, desde el vehículo a asegurar. Estos valores se miden perpendicularmente a un eje longitudinal del vehículo. Este diseño permite una conducción segura más allá de los módulos de advertencia en movimiento o fijos sin activar una falsa alarma.
En una realización preferida de la invención, la unidad de control está adaptada para emitir una señal de advertencia en respuesta a la determinación de que un módulo de advertencia emparejado con la unidad de antenas está ubicado dentro de la zona de advertencia. Esto también informa al conductor del vehículo en el que está conectado el dispositivo de seguridad de vehículo correspondiente que un módulo de advertencia ha entrado en la zona de advertencia. Esto permite al operador reaccionar ante este peligro y tomar las contramedidas adecuadas. La señal de advertencia puede ser, por ejemplo, una señal de audio o una señal visual, o una señal cableada o de radio que se emite a una unidad de advertencia que también está dispuesta en el vehículo correspondiente o en una estación de control.
En una realización preferida adicional, la unidad de control está adaptada para conectarse a un controlador de vehículo del vehículo que se va a asegurar y para enviar la señal de advertencia al controlador de vehículo de tal manera que el vehículo se frene. En tal caso, está previsto que tan pronto como se detecte un módulo de advertencia en la zona de advertencia, se frene el vehículo en el que está montado el dispositivo de seguridad de vehículo. Esto aumenta la seguridad. Se evita así conducir a una velocidad excesiva mientras el módulo de advertencia se encuentra en la zona de advertencia.
Se prefiere además que la unidad de control tenga un dispositivo de visualización por medio del cual se pueda visualizar la posición del módulo de advertencia, que está dentro de la zona de advertencia, con respecto a la unidad de antenas. Por medio de un dispositivo de visualización de este tipo, un conductor del vehículo a asegurar puede reconocer dónde se encuentra el módulo de advertencia en la zona de advertencia y reaccionar en consecuencia. Si el conductor de un vehículo ve, por ejemplo, que el módulo de advertencia está en la parte trasera del vehículo, reaccionará con especial cuidado al dar marcha atrás.
Según otra realización preferida, la unidad de antenas tiene una cuarta antena que se proporciona para definir una zona segura. Una antena de este tipo se puede utilizar para el así llamado silenciado ("muting") y esto permite definir áreas especiales en las que no debe emitirse ninguna señal de advertencia. Esto es particularmente ventajoso para asegurar un interior del vehículo. Si el propio conductor de un vehículo lleva un módulo de advertencia y entra en el vehículo, una cuarta antena de este tipo es particularmente ventajosa para evitar la detección del módulo de advertencia que lleva el conductor del vehículo en la zona de advertencia. Esto también evita falsas alarmas.
El objeto mencionado al principio se logra según un segundo aspecto de la invención en un sistema de seguridad del tipo mencionado, que comprende un dispositivo de seguridad de vehículo según al menos una de las realizaciones preferidas del dispositivo de seguridad de vehículo descrito anteriormente según el primera aspecto de la invención, por al menos un módulo de advertencia que está emparejado con la unidad de antenas del dispositivo de seguridad de vehículo, en el que el módulo de advertencia tiene una unidad de control y una antena que está emparejada con la unidad de antenas del dispositivo de seguridad de vehículo, y en el que el módulo de advertencia está configurado para emitir una señal de advertencia cuando se determina que el módulo de advertencia se encuentra dentro de la zona de advertencia se encuentra. El módulo de advertencia puede ser portátil, estacionario o estar montado en un vehículo. Un módulo de advertencia portátil también se denomina "beeper", mientras que un módulo de advertencia estacionario se denomina "ancla". Si el módulo de advertencia está montado en un vehículo que también está equipado con el dispositivo de seguridad de vehículo según el primer aspecto de la invención, esto también permite una advertencia de vehículo a vehículo cuando un vehículo se acerca a otro. En tal caso, el dispositivo de seguridad de vehículo y el módulo de advertencia correspondiente montado en el vehículo también pueden configurarse para estar integrados. La unidad de control del módulo de advertencia se configura preferiblemente de tal manera que el módulo de advertencia primero recibe una señal del dispositivo de seguridad de vehículo y, en base a esta señal, emite una señal de advertencia cuando el módulo de advertencia se encuentra dentro de la zona de advertencia. Así, por ejemplo, se puede prever que el dispositivo de seguridad de vehículo notifique al módulo de advertencia mediante una señal correspondiente cuando se encuentre en la zona de advertencia, de modo que el módulo de advertencia emita entonces una señal de advertencia correspondiente.
En una realización preferida del sistema de seguridad, el dispositivo de seguridad de vehículo está configurado para enviar una configuración de la zona de advertencia al módulo de advertencia cuando este último está dentro del alcance de la unidad de antenas. Tan pronto como el módulo de advertencia entra dentro del alcance de la unidad de antenas, el dispositivo de seguridad de vehículo informa al módulo de advertencia de la configuración actual de la zona de advertencia. El módulo de advertencia está configurado preferiblemente para almacenar la configuración de la zona de advertencia y, en base a esta configuración y a la señal de la unidad de antenas, utilizar la unidad de control del módulo de advertencia para determinar si el módulo de advertencia está ubicado en la zona de advertencia o no. Si el módulo de advertencia está en la zona de advertencia, el módulo de advertencia emite una señal de advertencia. De esta manera, se lleva a cabo de manera eficiente la determinación de si el módulo de advertencia está o no en la zona de advertencia.
También se prefiere que el dispositivo de seguridad de vehículo esté configurado para transmitir la posición relativa del módulo de advertencia con respecto a la unidad de antenas al módulo de advertencia. En esta realización no es necesario que el módulo de advertencia determine su posición por sí mismo, sino que el módulo de advertencia recibe su posición del dispositivo de seguridad de vehículo. Esto es particularmente preferido si el módulo de advertencia está configurado para ser portátil, ya que generalmente funciona con baterías. Para reducir aquí el consumo de energía y aumentar así el tiempo de funcionamiento, se prefiere que solo el dispositivo de seguridad de vehículo determine la posición del módulo de advertencia y comunique esta posición al módulo de advertencia. Si el módulo de advertencia ha recibido previamente la configuración de la zona de advertencia, el módulo de advertencia puede determinar de forma independiente si está en la zona de advertencia o no. A continuación, se puede emitir una señal de advertencia basada en el resultado.
Debe entenderse que el dispositivo de seguridad de vehículo y el sistema de seguridad según el primer y segundo aspecto de la invención tienen los mismos y similares aspectos que se definen particularmente en las reivindicaciones dependientes. Por tanto, se hace referencia completa a la descripción anterior del primer aspecto de la invención. Según un tercer aspecto de la invención, el objeto antes mencionado se consigue mediante un módulo de advertencia, con una unidad de control y una antena, para su uso en un sistema de seguridad según una de las realizaciones preferidas descritas anteriormente de un sistema de seguridad según el segundo aspecto de la invención.
En consecuencia, el módulo de advertencia tiene una unidad de control y una antena que se adaptan a la unidad de antenas del dispositivo de seguridad de vehículo, estando configurado el módulo de advertencia para emitir una señal de advertencia cuando se determina que el módulo de advertencia se encuentra dentro de la zona de advertencia. Debe entenderse que el módulo de advertencia según el tercer aspecto de la invención tiene sub-aspectos iguales y similares a los del dispositivo de seguridad de vehículo según el primer aspecto de la invención y del sistema de seguridad según el segundo aspecto de la invención, y en este sentido, para las realizaciones preferidas y ventajas del módulo de advertencia, en particular, se hace referencia a la descripción anterior del sistema de seguridad de acuerdo con el segundo aspecto de la invención.
En un cuarto aspecto, la invención consigue el objeto mencionado al principio mediante un sistema de vehículo con un vehículo y un dispositivo de seguridad de vehículo según una de las realizaciones preferidas descritas anteriormente en un dispositivo de seguridad de vehículo según el primer aspecto de la invención. Según el cuarto aspecto de la invención, se monta un dispositivo de seguridad de vehículo en el vehículo de modo que el vehículo esté asegurado.
En un quinto aspecto, la invención consigue el objeto mencionado al principio en un método de advertencia a personas en tránsito con los siguientes pasos: definir una zona de advertencia al menos parcialmente alrededor de un vehículo; monitorizar la zona de advertencia mediante radio; determinar si un módulo de advertencia se encuentra dentro de la zona de advertencia; y determinar la posición del módulo de advertencia dentro de la zona de advertencia. Debe entenderse que el método de acuerdo con el quinto aspecto de la invención tiene sub-aspectos iguales y similares a los primeros cuatro aspectos de la invención y, a este respecto, se hace referencia completa a la descripción anterior.
El paso de definir la zona de advertencia comprende preferiblemente: acceder a una configuración de la zona de advertencia almacenada con anterioridad en una unidad de control; usar la configuración guardada previamente para definir la zona de advertencia. Preferiblemente, una zona de advertencia estándar se almacena previamente en una unidad de control y esta configuración de la zona de advertencia se reclama después de que se haya iniciado un sistema. Preferiblemente, una pluralidad de configuraciones de zonas de advertencia se almacena previamente y, dependiendo de la situación, se selecciona una configuración correspondiente para definir la zona de advertencia. El paso de definir la zona de advertencia comprende preferiblemente: detectar o determinar al menos uno de los siguientes parámetros: velocidad de marcha, sentido de marcha, ubicación, carga del vehículo, hora del día, velocidad con relación al módulo de advertencia, interruptor de contacto del asiento, ángulo de dirección, temperatura, deslizamiento de las ruedas del vehículo, señal de ABS; y cambiar la configuración de la zona de advertencia en base al al menos un parámetro detectado o determinado. Por tanto, es posible seleccionar, dependiendo de la situación, una configuración de zona de advertencia correspondiente y definir la zona de advertencia en consecuencia. Esto aumenta la seguridad y se evita en gran medida una falsa alarma.
Además, en un sexto aspecto, la invención logra el objeto mencionado al principio por medio de un producto de programa informático que tiene medios de código que, cuando se ejecutan en un ordenador, están configurados para llevar a cabo el método descrito anteriormente según el quinto aspecto de la invención.
En un séptimo aspecto, el objeto mencionado al principio se logra utilizando el dispositivo de seguridad de vehículo según el primer aspecto de la invención en una carretilla industrial, en particular una carretilla elevadora, un vehículo minero, un vehículo de obra o un vehículo forestal.
La invención se explica a continuación con más detalle sobre la base de ejemplos de realización con referencia a las figuras adjuntas. Se muestra:
en la Fig. 1, una vista en planta esquemática de un sistema de vehículo con un vehículo y un dispositivo de seguridad de vehículo;
en la Fig. 2, el sistema de vehículo de la figura 1 con un módulo de advertencia dentro de la zona de advertencia; en la Fig. 3, el sistema de vehículo de las figuras 1 y 2 con la zona de advertencia de una segunda configuración; en la Fig. 4, un segundo ejemplo de realización de un sistema de vehículo según la invención;
en la Fig. 5, el sistema de vehículo de la figure 4 con una segunda configuración de zona de advertencia;
en la Fig. 6, una vista en planta de un sistema de vehículo según otro ejemplo de realización con una pala cargadora; en la Fig. 7, una representación esquemática de dos sistemas de vehículos en un pasillo en una nave en un paso de peatones y dos módulos de advertencia estáticos correspondientes;
en la Fig. 8, una representación esquemática de un módulo de advertencia portátil;
en la Fig. 9, una ilustración esquemática de una unidad de visualización de un dispositivo de seguridad de vehículo; en la Fig. 10, una ilustración esquemática de la estructura de un dispositivo de seguridad de vehículo;
en la Fig. 11, un montaje esquemático de la estructura de un módulo de advertencia; y
en la Fig. 12, un diagrama de flujo que ilustra la comunicación entre el dispositivo de seguridad de vehículo y el módulo de advertencia.
Según la figura 1, un sistema de vehículo 1 comprende un vehículo 2 y un dispositivo de seguridad de vehículo 4. El vehículo 2 se muestra aquí desde arriba y en forma de carretilla elevadora. Las carretillas elevadoras se utilizan ampliamente y aquí se ha demostrado que los accidentes ocurren con relativa frecuencia. Por tanto, es preferible equipar en particular carretillas elevadoras con el dispositivo 4 de seguridad para vehículos según la invención. El dispositivo de seguridad de vehículo 4 según el primer ejemplo de realización (figuras 1 a 3) presenta una primera antena 6, una segunda antena 8 y una tercera antena 10.
La primera y segunda antenas 6, 8 están dispuestas en las esquinas izquierda y derecha de la parte delantera del vehículo 2, y la tercera antena 10 está dispuesta en la parte trasera del vehículo 2. Las antenas primera, segunda y tercera 6, 8, 10 juntas forman una unidad de antenas 12. La unidad de antenas 12 supervisa una zona de advertencia 14, que se muestra aquí mediante la línea discontinua. Las tres antenas 6, 8, 10 abarcan cada una un campo de radio esférico 16, 18, 20, que se ilustra esquemáticamente mediante círculos. Los círculos solo ilustran los campos de radio 16, 18, 20, pero debe entenderse que el alcance real de las antenas 6, 8, 10 es significativamente mayor y en realidad es de hasta 200 m. Sin embargo, deben tenerse en cuenta los efectos de pantalla que puede causar el vehículo 2 o una carga correspondiente del vehículo.
Según este ejemplo de realización, la zona de advertencia 14 tiene una sección frontal 22 que se extiende desde la parte delantera del vehículo esencialmente en la dirección de un eje longitudinal A del vehículo 2 en la dirección de desplazamiento a lo largo del eje longitudinal A. Además, la zona de advertencia 14 tiene dos secciones laterales 24, 26 y una sección trasera 28. Las secciones lateral y trasera 24, 26, 28 están configuradas para ser estrechas en comparación con la sección frontal 22. El vehículo 2 se moverá generalmente hacia adelante en la dirección de la marcha de modo que las zonas laterales y traseras 24, 26, 28 puedan diseñarse para que sean estrechas. Solo si un módulo de advertencia 30 correspondiente (véase Figura 2) está dentro de la zona de advertencia 14, el módulo de advertencia 30 emitirá una señal de advertencia correspondiente. Al mismo tiempo, una unidad de visualización (véase Figura 9) del dispositivo de seguridad de vehículo 4 emite una señal de advertencia correspondiente.
Gracias a las tres antenas 6, 8, 10 es posible determinar la posición P de un módulo de advertencia 30 (véase Figura 2) dentro de la zona de advertencia 14 (véase Figura 2, solo se muestra la sección frontal 22). Esto permite emitir una advertencia específica y evitar advertencias falsas.
Un aspecto particular de la presente invención es que la zona de advertencia 14 es monitoreada por al menos tres antenas 6, 8, 10, estando la zona de advertencia 14 al menos parcialmente dentro del alcance de las tres antenas 6, 8, 10. Esto permite que la zona de advertencia 14 se adapte dinámicamente a las condiciones ambientales cambiantes. La figura 3 muestra un ejemplo de este tipo. Aquí se muestra un sistema de vehículo 1 según la figura 1, donde la zona de advertencia 14 está definida en una segunda configuración. La diferencia entre la configuración de la zona de advertencia según la figura 3 y la configuración de la zona de advertencia según la figura 1 es que la sección frontal 22 es trapezoidal y se ensancha en el sentido de la marcha. En la figura 1, la sección frontal 22 es esencialmente rectangular. Una configuración como la mostrada en la figura 1 es particularmente ventajosa cuando se espera una conducción en línea recta. La configuración según la figura 3 es especialmente adecuada a velocidades más altas y / o con una dirección de marcha insegura. Como resultado, la zona de advertencia 14 es algo más grande en general y, por lo tanto, el área en la que se envía una señal de advertencia a un módulo de advertencia 30 también es más grande.
Según la figura 4, se muestra otro ejemplo de realización de un sistema de vehículo 1 y se proporcionan elementos idénticos y similares con los mismos símbolos de referencia. A este respecto, se hace referencia completa a la descripción anterior de las figuras 1 a 3.
El sistema de vehículo 1 según la figura 4 tiene cuatro antenas 6, 8, 7, 9 en el vehículo 2, que se utilizan para controlar la zona de advertencia 14. Además, se puede proporcionar una antena adicional para silenciar. A diferencia del primer ejemplo de realización, según este ejemplo de realización (figura 4), dos antenas 7, 9 están dispuestas en la parte trasera del vehículo y también en las esquinas, de modo que las cuatro antenas 6, 8, 7, 9 forman juntas un rectángulo. La figura 4 también muestra una configuración de zona de advertencia que se prefiere para altas velocidades. La sección frontal 22 de la zona de advertencia 14 es muy larga en la dirección de la marcha y tiene aproximadamente 2,5 veces la longitud del vehículo. Esto hace posible asegurar un tiempo suficiente para frenar incluso a altas velocidades y, por tanto, a altas velocidades de aproximación a un módulo de advertencia 30. Además, a diferencia del primer ejemplo de realización (figuras 1 a 3), la sección trasera 28 de la zona de advertencia 14 también es esencialmente rectangular. Una configuración de este tipo también es ventajosa cuando se conduce marcha atrás con frecuencia. Debe entenderse que con el ejemplo de realización según la figura 4, también se puede formar una configuración de zona de advertencia como en las figuras 1 a 3. Lo único que importa es que las antenas 6, 8, 7, 9, 10 en su conjunto cubren un área y que se puede monitorear una zona de advertencia 14 libremente definida.
Según la invención, la configuración de la zona de advertencia se puede adaptar a las condiciones ambientales cambiantes. Así, la figura 5 muestra cómo la zona de advertencia 14 cambia preferiblemente cuando se espera que el vehículo 2 gire en una esquina, por ejemplo, sobre la base de un giro de la dirección o una instrucción de navegación de un sistema de navegación. Si se prevé que el vehículo 2 mostrado en la figura 4 va a girar hacia la izquierda en el sentido de la marcha, la configuración de la zona de advertencia 14 cambia de tal manera que la sección frontal 22 y la sección trasera 28 están formadas para corresponder a rectángulos curvados a fin de cubrir un área en la que el vehículo 2 se moverá al girar. Esto se ilustra en la figura 5. Al comparar las Figuras 4 y 5, se puede ver que un módulo de advertencia 30, que esté dispuesto desplazado a la izquierda del vehículo 2, no se detecta necesariamente en una configuración de zona de advertencia como se muestra en la Fig. 4. En la configuración de la zona de advertencia 14 según la figura 5, la sección frontal alargada 22 se encuentra en el sentido de la marcha y, por lo tanto, los módulos de advertencia 30 en la ruta se pueden detectar de manera sencilla y se puede emitir una advertencia.
El ejemplo de realización según la figura 6 se diferencia de los ejemplos de realización anteriores en particular en que el sistema de vehículo 1 tiene una pala cargadora como vehículo 2. Según este ejemplo de realización (figura 6), la pala cargadora 2 está provista de nuevo con cuatro antenas 6, 8, 7, 9, que están dispuestas en dos bordes delanteros y dos bordes traseros. La zona de advertencia 14 está configurada de tal manera que tanto la sección frontal 22 como la sección trasera 28 son trapezoidales y se ensanchan en las respectivas direcciones de desplazamiento. La sección trasera 28 es algo más larga en la dirección de marcha atrás que la sección frontal 22 en la dirección de avance. En este ejemplo de realización (figura 6), la zona de advertencia 14 está adaptada por tanto a las condiciones y propósitos especiales de una pala cargadora. Una pala cargadora a menudo gira para mover la sobrecarga y moverla de un lugar de obra a un vehículo de transporte. La zona de advertencia 14 está configurada de tal manera para hacer frente a estos giros frecuentes y, en particular, a los frecuentes retrocesos. Con respecto a las opciones de diseño adicionales, se hace referencia a la descripción anterior. También en este ejemplo de realización es posible cambiar la configuración de la zona de advertencia 14, en particular en función de la velocidad del vehículo, las condiciones ambientales y similares.
La figura 7 muestra una aplicación para dos módulos de advertencia estacionarios (figura 7, ambos etiquetados como 30). Se muestra esquemáticamente un pasillo 32, en el que viajan dos vehículos 2 en direcciones opuestas. Aproximadamente en el medio de la figura 7 se encuentra un paso de peatones 34. El paso de peatones 34 está definido por dos pasajes 36 en las paredes 38 que definen el corredor 32. Los módulos de advertencia estacionarios 30 están dispuestos frente al paso de peatones 34 en la dirección de la marcha, y su zona de cobertura 40 se muestra esquemáticamente en la figura 7. Las zonas de advertencia 14 de los vehículos 2, que están equipados con un correspondiente dispositivo de seguridad de vehículo 4, no se muestran en la figura 7, pero pueden estar configuradas como en las figuras 1 a 6. Si un vehículo 2 se dirige hacia un módulo de advertencia 30 de tal manera que el módulo de advertencia entra en la zona de advertencia 14 del vehículo, se emite una señal de advertencia en el módulo de advertencia y / o en una unidad de visualización 50 correspondiente del dispositivo de seguridad de vehículo 4 en el vehículo 2. Al mismo tiempo, puede estar previsto que se emita una señal desde el dispositivo de seguridad de vehículo a un controlador de vehículo, de modo que el vehículo 2 se frene o la velocidad se limite a un valor máximo. De esta forma, se asegura el paso de personas 34. Las personas que quieran cruzar el paso de peatones 34 también pueden percibir la señal emitida por el módulo de advertencia 30 y, por lo tanto, son advertidas de la aproximación de un vehículo 2.
En una variante, el módulo de advertencia 30 está configurado para ser portátil. Esto se muestra esquemáticamente en la figura 8. El módulo de advertencia portátil 30 tiene una antena 42 y una pluralidad de luces de advertencia 44a, 44b, 44c (solo tres están provistas de símbolos de referencia, designados en conjunto con 44). Están dispuestos en forma de triángulo de advertencia. Además, el módulo de advertencia 30 está provisto de una unidad de vibración de modo que el módulo de advertencia portátil 30 se puede poner en vibración, como lo indican las vibraciones 46. Según esta realización ejemplar, la señal de advertencia emitida por el módulo de advertencia 30 puede detectarse tanto visualmente cuando las luces de advertencia 44 están encendidas como también detectable de forma háptica cuando el módulo de advertencia 30 está configurado para vibrar. El módulo de advertencia 30 lo lleva preferiblemente una persona en el cuerpo.
La figura 9 ilustra una unidad 50 de visualización de un dispositivo de seguridad de vehículo 4. La unidad de visualización 50 está montada preferiblemente en la cabina del vehículo 2 en la que está dispuesto el dispositivo de seguridad de vehículo 4. La unidad de visualización 50 se utiliza para indicar a un conductor del vehículo 2 en qué dirección y a qué distancia se encuentra un módulo de advertencia 30 en relación con la unidad de antenas 12 del dispositivo de seguridad de vehículo 4. Para este propósito, la unidad de visualización 50 tiene una pluralidad de LEDs 52 (solo uno provisto de símbolos de referencia en la figura 9), que están dispuestos en un anillo. Puede estar previsto que todos los LEDs 52 se enciendan juntos cuando se emite una advertencia. Alternativamente, el anillo se usa para indicar la dirección en la que se encuentra un módulo de advertencia 30 correspondiente. En esta variante, un vehículo 2 en el que está colocada la unidad de visualización 50 forma el centro del anillo 52 y si, por ejemplo, el LED 52 superior en la figura 9 se enciende, esto indica que el módulo de advertencia correspondiente se encuentra delante del vehículo 2. Cinco LEDs 54 más están dispuestos en fila en la zona inferior. Estos LEDs 54 pueden usarse para indicar la distancia además de la dirección en la que se encuentra el módulo de advertencia 30. Por ejemplo, si solo se enciende el LED 54 situado más a la izquierda en la figura 9, esto significa que el módulo de advertencia 30 está relativamente lejos. Sin embargo, si el LED 54 más a la derecha se enciende, esto significa que el módulo de advertencia 30 está relativamente cerca del vehículo 2. La unidad de visualización 50 también tiene una pantalla digital 56, en la que se indica el número de módulos de advertencia 30 ubicados dentro de la zona de advertencia. Por ejemplo, es concebible que se detecte un grupo de personas en el que todos llevan un módulo de advertencia 30. A continuación, se muestra el número correspondiente en la pantalla 56. Un botón de encendido, con el que se puede encender y apagar el dispositivo de seguridad de vehículo 4, se indica con 58.
Además, la unidad de visualización 50 comprende un dispositivo de advertencia acústico, que no se muestra por separado. Debido a las tres antenas 6, 7, 8, 9, 10 de la unidad de antenas 12, es posible determinar la posición exacta P de un módulo de advertencia 30 en relación con la unidad de antenas 12 e indicar esta posición P en consecuencia mediante el encendido de los LEDs correspondientes 52.
La figura 10 ilustra ahora la estructura interna del dispositivo de seguridad de vehículo 4. El dispositivo de seguridad de vehículo 4 tiene una unidad de control 60 que se puede montar en una ubicación central en el vehículo 2. La unidad de control 60 está a su vez conectada a una pluralidad de antenas 6, 8, 10 (también denominado "sensor" en la figura 10). Solo se muestra una antena 6 en la figura 10. La unidad de control 60 tiene un convertidor de alta frecuencia 62 con una unidad de procesamiento de señales 64 correspondiente para la conexión a las antenas 6. A través del convertidor 62 de alta frecuencia las señales correspondientes se envían a la antena 6 y se reciben. Esto se controla mediante un microcontrolador 65. El microcontrolador 65 tiene un módulo de software 66 mediante el cual se define la zona de advertencia 14. También se proporciona una unidad de memoria en el microcontrolador 65, en la que se almacenan configuraciones predeterminadas para las zonas de advertencia 14. La unidad de control 60 puede ser conectable o estar conectada a un sistema de control central del vehículo a través de las correspondientes entradas y salidas 68, 70 y puede enviar señales tales como velocidad del vehículo, ángulo de dirección, sensor de asiento, sensores de freno y similares a través de un controlador 72 correspondiente y un bus interno 74. En base a estos valores, el microcontrolador 65 define entonces una zona de advertencia correspondiente.
También es posible que un operador programe él mismo la zona de advertencia 14. Se proporciona una interfaz 76 correspondiente para este propósito. Por ejemplo, un ordenador portátil o similar puede conectarse a la unidad de control 60 y un operador puede definir él mismo una zona de advertencia 14 a través de una interfaz correspondiente.
Además, la unidad de control 60 está acoplada a un suministro de energía 78, que también proporciona energía para la unidad de antenas 12.
Las antenas 6, 7, 8, 9, 10 también están equipadas cada una con una placa de circuito que tiene los componentes correspondientes, como la unidad de control 60. Así, las antenas 6, 7, 8, 9, 10 tienen un microcontrolador 80, un convertidor 82 de alta frecuencia, una fuente de alimentación 84 y un bus interno 86. La información sobre la zona de advertencia 14 se transmite desde el microcontrolador 65 al microcontrolador 80 en las antenas.
Según la figura 11, se muestra una representación esquemática correspondiente de un módulo de advertencia 30. Este también tiene un microcontrolador 90 que está conectado a un módulo de radio 92 correspondiente que está acoplado a la antena 42 (véase figura 8). El módulo de radio 92 está emparejado con las antenas 6, 7, 8, 9, 10 del dispositivo de seguridad de vehículo 4. El microcontrolador 90 está acoplado a una unidad de procesamiento 94 correspondiente, que está configurada para determinar si el módulo de advertencia 30 está ubicado dentro de la zona de advertencia 14 o no. Si el módulo de advertencia 30 recibe la configuración de la zona de advertencia 14 del dispositivo de seguridad de vehículo 4 y mediante la cooperación del módulo de radio 92 con las antenas 6, 7, 8, 9, 10, se puede determinar una distancia entre el módulo de advertencia 30 y la unidad de antenas 12. Si la unidad de procesamiento 94 determina entonces que el módulo de advertencia 30 está ubicado dentro de la zona de advertencia 14, se emite una señal de advertencia correspondiente a través del dispositivo de salida 96. El módulo de advertencia 30 también está acoplado a un suministro de energía 98. Este también puede, como se describe en el documento WO 2011/151291 A1, estar provisto de un dispositivo de generación de energía que puede proporcionar energía eléctrica basada en vibraciones o similares, por ejemplo.
Finalmente, la figura 12 ilustra la comunicación entre el dispositivo de seguridad de vehículo 4 y el módulo de advertencia 30. En primer lugar, se notifica la disponibilidad operativa de la unidad de antenas 12 a la unidad de control 60 en una primera señal S1, y la unidad de control 60 notifica la zona de advertencia definida 14 a la unidad de antenas 12 en una señal S2.
Si un módulo de advertencia 30 entra ahora en el área cubierta por la unidad de antenas 12, la unidad de antenas 12 recibe una señal intermitente S3 del módulo de advertencia. El módulo de advertencia 30 envía continuamente tales señales intermitentes para hacerse notar en relación con los dispositivos de seguridad de vehículo 4. Después de recibir una señal intermitente S3, la unidad de antenas 12 envía la configuración de la zona de advertencia 14 en una señal S4 al módulo de advertencia 30. El módulo de advertencia 30 envía entonces de vuelta en la señal S5 que ha recibido la configuración de la zona de advertencia 14.
El módulo de advertencia 30 envía una señal de ping con un sello de tiempo en la señal S6, que es recibida por la unidad de antenas 12. La unidad de antenas 12 envía entonces una señal de ping S7 correspondiente con su propio sello de tiempo. A partir de estas dos marcas de tiempo, el microcontrolador 90 del módulo de advertencia 30 puede determinar si el módulo de advertencia 30 está ubicado dentro de la zona de advertencia 14, que se notificó en la señal S4. La distancia desde el módulo de advertencia 30 a la unidad de antenas 12 determinada por el módulo de advertencia 30 se comunica en la señal S8 a la unidad de antenas 12, que luego confirma la zona de advertencia 14 de nuevo en la señal S9. En la señal S10, el módulo de advertencia 30 envía entonces un mensaje a la unidad de antenas 12 sobre si está ubicada dentro de la zona de advertencia 14. Esto es notificado por la unidad de antenas 12 a la unidad de control 60 en la señal S11 y la unidad de control 60 procesa esta señal en consecuencia. Si es necesario, el módulo de advertencia 30 y la unidad de control 60 emiten una señal de advertencia correspondiente.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de seguridad que comprende
- un dispositivo de seguridad de vehículo (4) para advertir a las personas en tránsito, que tiene
- una unidad de antenas (12) con al menos una primera antena (6), una segunda antena (8) y una tercera antena (10), que están configuradas para estar separadas unas de la otras y para ser montadas en una relación espacial predeterminada entre sí en posiciones predeterminadas en un vehículo (1) a asegurar y para generar cada una un campo electromagnético (16, 18, 20); y
- una unidad de control (60) que está conectada a la unidad de antenas (12) y está configurada para definir una zona de advertencia (14) para el vehículo (1), que es una zona parcial de al menos uno de los campos electromagnéticos (16, 18, 20), de manera que un módulo de advertencia (30) pueda estar dentro de la zona de cobertura de todas las tres antenas, pero fuera de la zona de advertencia (14), y para determinar mediante la unidad de antenas (12), si hay un módulo de advertencia (30) emparejado con la unidad de antenas (12) dentro de la zona de advertencia (14) y
en el que el dispositivo de seguridad de vehículo (4) está configurado para transmitir una configuración de la zona de advertencia (14) al módulo de advertencia (30) cuando este se encuentra dentro del alcance de la unidad de antenas (12), caracterizado porque el sistema de seguridad comprende, además
- al menos un módulo de advertencia (30) emparejado con la unidad de antenas (12) del dispositivo de seguridad de vehículo (4),
donde el módulo de advertencia (30) comprende una unidad de control (90) y una antena (42) que coopera con la unidad de antenas (12) del dispositivo de seguridad de vehículo (4) y donde el módulo de advertencia (30) está configurado para recibir una señal y para proporcionar una señal de advertencia cuando se determina que el módulo de advertencia (30) se encuentra dentro de la zona de advertencia (14)
2. Sistema de seguridad según la reivindicación 1,
en el que la unidad de control (60) está configurada para determinar la posición (P) del módulo de advertencia (30) dentro de la zona de advertencia (14) con respecto a la unidad de antenas (12).
3. Sistema de seguridad según alguna de las reivindicaciones anteriores,
en el que la unidad de control (60) está adaptada para definir la zona de advertencia (14) en función de al menos uno de los siguientes parámetros: velocidad de marcha, sentido de marcha, ubicación, carga del vehículo, hora del día, la velocidad con relación al módulo de advertencia, interruptor de contacto del asiento, ángulo de dirección, temperatura, deslizamiento de ruedas de vehículo, señal de ABS.
4. Sistema de seguridad según alguna de las reivindicaciones anteriores,
en el que la zona de advertencia (14) está definida de tal manera que se extiende de forma alargada hacia delante desde la parte frontal del vehículo correspondiente (1) y está configurada para ser estrecha en los lados del vehículo.
5. Sistema de seguridad según la reivindicación 4,
en el que la zona de advertencia (14) tiene una sección frontal (22) que en proyección vertical se extiende en forma sustancialmente rectangular o trapezoidal, ensanchándose hacia el frente y / o tiene dos secciones laterales (24, 26) que se extienden aproximadamente en un rango de 30 cm a 2,5 m desde el vehículo (1) a asegurar.
6. Sistema de seguridad según alguna de las reivindicaciones anteriores,
en el que la unidad de control (60) está adaptada para emitir una señal de advertencia en respuesta a la determinación de que un módulo de advertencia (30) emparejado con la unidad de antenas (12) se encuentra dentro de la zona de advertencia (14), y
está preferentemente adaptada para conectarse a un controlador de vehículo del vehículo (1) a asegurar y para enviar la señal de advertencia al controlador de vehículo de tal manera que el vehículo (1) sea frenado.
7. Sistema de seguridad según alguna de las reivindicaciones anteriores,
en el que la unidad de antenas (12) tiene una cuarta antena que está provista para definir una zona segura.
8. Sistema de seguridad según alguna de las reivindicaciones anteriores,
donde el dispositivo de seguridad de vehículo (4) está configurado para enviar al módulo de advertencia (30) la posición relativa (P) del módulo de advertencia (30) con respecto a la unidad de antenas (12) y
donde la unidad de control (92) del módulo de advertencia (30) está preferiblemente configurada para determinar, en base a la configuración de la zona de advertencia (14) recibida y la posición relativa (P) recibida, si el módulo de advertencia (30) está ubicado dentro la zona de advertencia (14).
9. Método para advertir a las personas en tránsito con un sistema de seguridad de acuerdo con alguna de las reivindicaciones 1 a 8, con los pasos:
- definir una zona de advertencia (14) mediante una unidad de control (60) y una unidad de antenas (12) conectada a ella para generar al menos un campo electromagnético (16, 18, 20), en el que una zona de advertencia (14) está definida al menos parcialmente alrededor de un vehículo (1) y es una zona parcial del campo electromagnético (16, 18, 20) de manera que un módulo de advertencia (30) pueda estar dentro de la zona de cobertura de todas las tres antenas, pero fuera de la zona de advertencia (14);
- monitorizar la zona de advertencia (14) mediante radio;
- determinar si un módulo de advertencia (30) está ubicado dentro de la zona de advertencia (14);
- enviar una configuración de la zona de advertencia (14) al módulo de advertencia (30); y
- determinar de la posición (P) del módulo de advertencia (30) dentro de la zona de advertencia (14).
10. El método de la reivindicación 9, en el que el paso de definir la zona de advertencia (14) comprende:
- acceder a una configuración de la zona de advertencia (14) almacenada de antemano en una unidad de control (65); - usar la configuración almacenada de antemano para definir la zona de advertencia (14).
11. El método de la reivindicación 9 o 10, en el que el paso de definir la zona de advertencia (14) comprende: - detectar o determinar al menos uno de los siguientes parámetros: velocidad de marcha, sentido de marcha, ubicación, carga del vehículo, hora del día, velocidad con relación al módulo de advertencia portátil, interruptor de contacto del asiento;
- modificar la configuración de la zona de advertencia (14) en función del al menos un parámetro detectado o determinado.
12. Producto de programa informático que comprende medios de código que, cuando se ejecutan en un ordenador, están configurados para llevar a cabo el método definido en las reivindicaciones 9 a 11.
13. Uso del sistema de seguridad según una de las reivindicaciones 1 a 8 en una carretilla industrial, en particular una carretilla elevadora, un vehículo minero, un vehículo de obra o un vehículo forestal.
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