ES2708306T3 - Utillaje de manipulación para viales y sistema para la preparación de medicamentos que lo comprende - Google Patents

Utillaje de manipulación para viales y sistema para la preparación de medicamentos que lo comprende Download PDF

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Abstract

Utillaje para la manipulación de viales que comprende: - una base a través de la que se dispone, al menos, parte de los viales a manipular; y - medios de sujeción transversales para sujetar transversalmente los viales; en el que los medios de sujeción transversales ejercen una fuerza en un plano sustancialmente transversal sobre los cuellos de los viales, - medios de sujeción complementarios de los viales; ejerciendo dichos medios de sujeción complementarios una segunda fuerza en un plano sustancialmente perpendicular respecto al plano en el que los medios de sujeción transversales ejercen la primera fuerza, ejerciendo dichos medios de sujeción complementarios la segunda fuerza sobre los viales en un plano sustancialmente perpendicular respecto al plano correspondiente a la fuerza ejercida por los medios de sujeción transversales, ejerciéndose la segunda fuerza ejercida por los medios de sujeción complementarios, sustancialmente, sobre la cabeza de los viales, caracterizado por que el utillaje, además, comprende: - un elemento de extracción que, al presionarlo, permite que los medios de sujeción liberen un vial; comprendiendo dichos medios de sujeción complementarios un primer brazo pivotante y un segundo brazo pivotante, disponiendo cada brazo de capacidad de movimiento de manera tal que dichos brazos pivotantes ejercen la segunda fuerza, mediante extremos respectivos, en un plano sustancialmente perpendicular al plano en el que los medios de sujeción transversal ejercen fuerza para incrementar la sujeción de los viales, y estando dicho primer brazo pivotante y dicho segundo brazo pivotante configurados para ejercer dicha segunda fuerza, mediante extremos respectivos, sobre la parte superior de la cabeza del vial.

Description

DESCRIPCION
Utillaje de manipulacion para viales y sistema para la preparacion de medicamentos que lo comprende
La presente invencion hace referencia a un utillaje, preferentemente, para acople a brazos roboticos que, en particular, es ventajoso para la manipulacion de viales de diversos tamanos.
En particular, la presente invencion hace referencia a un utillaje para la manipulacion de viales con el que se pueden manipular viales de diferentes tamanos sin tener que realizar procedimiento alguno de ajuste del utillaje.
La utilizacion de este tipo de utillajes es particularmente ventajosa en sistemas automaticos de elaboracion de medicamentos que comprenden brazos roboticos. En la tecnica anterior, algunos de los dispositivos automaticos para la elaboracion de medicamentos requieren complejos sistemas para la deteccion del tamano de los viales y complicadas rutinas de software para garantizar que no se realiza una fuerza tal sobre el vial que pueda llegar a danarlos. De hecho, algunos fabricantes de este tipo de sistemas incorporan diferentes tipos de brazos roboticos dependiendo del tamano de los viales a manipular.
Los viales son contenedores que comprenden un cuerpo, un cuello y una tapa comprendiendo, particularmente, esta tapa un material elastomerico a traves del que se extraen o se inyectan sustancias.
Por ejemplo, un tipo de viales convencionales de uso en aplicaciones medicas comprenden una cabeza metalica con un agujero en su zona intermedia en el que se dispone el material elastomerico. Ademas, bajo esta cabeza los viales comprenden un cuello de un diametro menor que la cabeza y un cuerpo del vial con un diametro de un tamano mayor que el cuello. Generalmente, los viales son de vidrio.
En la tecnica anterior existen diversos utillajes para manipulacion de viales mediante brazos roboticos, entre estos utillajes cabe destacar el utillaje que da a conocer el documento de patente US2008/199353. Este utillaje es una pinza metalica que comprende medios motorizados para sujetar al vial por su cuerpo.
Esta realizacion de utillaje presenta el problema de que se debe realizar una programacion compleja del equipo y/o incluir instrumentacion adicional para detectar el tamano de cada uno de los viales antes de que la pinza los sujete. Incluso tomando todas las precauciones necesarias, es muy probable que los viales se rompan al ser manipulados por pinzas que los sujetan por sus cuerpos. Por otra parte, al sujetar al vial por su cuerpo la pinza podria llegar a tapar el codigo de barras que identifica al producto, impidiendo la lectura del codigo de barras mientras el vial es sujetado mediante este utillaje.
Por otra parte, el documento de patente US2010/268167 da a conocer un utillaje para la manipulacion de viales que comprende un adaptador que se dispone en la cabeza y el cuello de los viales, consiguiendo que la zona del cuello de los viales tenga un unico tamano, que posteriormente se sujeta mediante una base que dispone de medios elasticos para su apertura y cierre.
Este dispositivo tiene el inconveniente de que requiere demasiado trabajo de preparacion de los viales antes de su utilizacion, en cuanto a que se debe disponer primero el adaptador para, posteriormente, disponer la base sobre este adaptador. Ademas, al disponer el citado adaptador sobre la cabeza y el cuello del vial, se impide la utilizacion de jeringas convencionales para inyectar o extraer liquido de dicho vial, lo que dificulta su utilizacion en un ambito automatizado.
Adicionalmente, en este tipo de soluciones para sujetar el vial por el cuello ocurre lo que se conoce como un movimiento de cabeceo, es decir, que el vial se sujeta por el cuello pero no se garantiza que dicho vial este dispuesto en una posicion perpendicular respecto al utillaje. De esta manera, cuando el utillaje se hace rotar para poder leer la etiqueta del vial mediante medios automatizados (como, por ejemplo, una videocamara), ademas de la rotacion, se produce un movimiento de traslacion en el cuerpo del vial que distorsiona la imagen leida por el sistema pudiendo producirse errores de lectura. En consecuencia, los sistemas de la tecnica anterior exigen disponer de complejos sistemas de tratamiento de imagenes para corregir dichas distorsiones que disminuyen su velocidad y requieren un mayor coste computacional.
En conclusion, conviene evitar que ocurran movimientos involuntarios de inclinacion o traslacion del vial cuando el brazo robotico realiza una rotacion. A lo largo de la presente descripcion, a estos movimientos involuntarios se les denomina movimientos de cabeceo.
Es tambien relevante el documento JP 2010246713 A, que da a conocer un utillaje de manipulacion de viales segun el preambulo de la reivindicacion 1. El utillaje de este documento puede ser facilmente unido a un aparato de fabricacion de radiofarmacos.
El utillaje que se da a conocer en este documento comprende una base en la que se situan al menos parte de los viales manipulados, medios para soportar transversalmente los viales y medios de soporte suplementarios para los viales. Uno de los problemas que presenta este utillaje es que es relativamente grande.
Para solucionar los problemas que presentan los dispositivos de la tecnica anterior, la presente invencion da a conocer un utillaje para la manipulacion de viales, preferentemente, mediante un brazo robotico que no obstruye la cabeza del vial o, al menos, la parte de la cabeza en la que se dispone un elemento elastomerico para la introduccion de la jeringa. Ademas, el dispositivo que da a conocer la presente invencion evita que ocurra un movimiento de cabeceo del vial, por ejemplo, cuando el brazo robotico hace que este rote sobre su propio eje longitudinal.
La presente invencion comprende un utillaje para la manipulacion de viales segun la reivindicacion 1. Realizaciones preferentes son el objeto de reivindicaciones dependientes.
La fuerza complementaria aumenta la sujecion del vial evitando los movimientos denominados “movimientos de cabeceo” que se ocasionan cuando se hace rotar el vial, por ejemplo, para leer su etiqueta. La fuerza ejercida sobre el vial por dichos medios esta dispuesta en un plano sustancialmente perpendicular respecto al plano correspondiente a la fuerza ejercida por los medios de sujecion transversales, asi se tiene una fuerza con una componente sustancialmente transversal y una fuerza con una componente sustancialmente longitudinal.
La fuerza de sujecion ejercida por los medios de sujecion complementarios se ejerce, sustancialmente, sobre la cabeza del vial con el fin de no disponer de elementos en el cuerpo del vial que puedan evitar, por ejemplo, la lectura de etiquetas.
En una realizacion particular de la presente invencion, los medios de sujecion transversales comprenden un elemento elastico.
Con el fin de permitir que se puedan extraer los contenidos del vial con las jeringas convencionales del tipo que disponen de agujas que perforan partes del vial para poder extraer los liquidos de este, el utillaje comprende un agujero en su zona central que permite el acceso a, al menos, parte de la cabeza del vial.
Mas en particular, el utillaje segun la presente invencion comprende un elemento de extraccion que, al presionarlo los medios de sujecion transversales dejan de ejercer fuerza sobre el vial de esta manera el vial puede retirarse del utillaje.
Adicionalmente, la presente invencion da a conocer un sistema para la preparacion de medicamentos en el que se dispone un brazo robotico y un utillaje con las caracteristicas anteriormente mencionadas.
Para su mejor comprension se adjuntan, a titulo de ejemplo explicativo pero no limitativo, unos dibujos de una realizacion del utillaje objeto de la presente invencion.
La figura 1 muestra una seccion transversal de un utillaje para viales perteneciente al estado de la tecnica en el que se muestran medios de sujecion transversales.
La figura 2 muestra una seccion longitudinal de un vial
La figura 3 muestra un corte longitudinal de un utillaje para viales segun la presente invencion sujetando un primer vial.
La figura 4 muestra un corte longitudinal del utillaje para viales de la figura 3 sujetando un segundo vial.
La figura 5 muestra una vista en perspectiva de una realizacion de un utillaje segun la presente invencion sujetando un vial
La figura 6 muestra una vista en perspectiva del dispositivo de la figura 5 en la que se ha eliminado su carcasa y se muestran las fuerzas que actuan sobre el vial.
La figura 1 muestra un corte transversal de un utillaje para viales. En este corte se observa como el utillaje sujeta al vial -100- mediante un elemento de sujecion -10- que es movil respecto a la base -13- del utillaje.
En esta realizacion particular el elemento de sujecion -10- es movil debido a las fuerzas ejercidas por medios elasticos que comprenden un primer muelle -11- y un segundo muelle -12-. Es importante destacar que la presente invencion contempla que dichas fuerzas sean ejercidas por otro tipo de medios que no sean elasticos como, por ejemplo, servomotores.
En esta realizacion, se dispone de un sistema simple para sujetar y liberar los viales del dispositivo, el elemento -10-dispone de un agujero -15- de forma sustancialmente eliptica a traves del cual se dispone al menos parte del vial -100-. Para sujetar el vial se realiza una fuerza en el elemento -10- en direccion hacia su centro geometrico, se pasa el vial -100- a traves del agujero -15- y se deja de realizar la fuerza sobre el elemento -10-. Al dejar de realizar la fuerza sobre el elemento -10- el primer muelle -11- y el segundo muelle -12- realizan una fuerza en direccion contraria que desplaza el agujero -15- del elemento -10- hacia un tope -14- de manera que se ejerce sobre el vial una fuerza de sujecion transversal.
Esta sujecion es una sujecion segura y evita que ocurran incidentes por falta de sujecion del vial. Ademas, no requiere modificacion alguna de la cabeza del vial, lo que permite seguir utilizando medios de inyeccion y extraccion convencionales, tales como jeringas.
A continuacion, se describiran medios de sujecion complementarios que, junto con los medios de sujecion transversales anteriormente descritos, garantizan no solo la sujecion del vial sino su alineamiento.
La figura 2 muestra un ejemplo de vial en el que se podria utilizar un utillaje segun la presente invencion.
El vial de la figura 2 comprende una tapa -101-, un cuello -102- y un cuerpo -103-. Adicionalmente, los viales convencionales disponen de una etiqueta identificadora en su cuerpo -103- que, habitualmente, comprende un codigo de barras. En consecuencia, el utillaje segun la presente invencion dispone de una ventaja considerable al sujetar al vial por su cuello -102- en cuanto a que hace que elementos externos al utillaje como, por ejemplo, brazos roboticos sujeten al vial sin interferir con las etiquetas para permitir su lectura.
Las figuras 3 y 4 dan a conocer un utillaje segun la presente invencion. En este utillaje, ademas de los medios de sujecion transversales descritos en la figura 1, se incorporan medios de sujecion complementarios que, en definitiva, aportan una fuerza en un sentido diferente al sentido transversal de manera que el vial quede sujeto en una posicion sustancialmente perpendicular al utillaje.
Ademas de disponer de un elemento de sujecion transversal que dispone de un primer muelle -24- y un segundo muelle -25- y que ejerce una fuerza transversal sobre el cuello -102- del vial -100-, el utillaje comprende un elemento de sujecion complementario que dispone de un primer brazo pivotante -26- y un segundo brazo pivotante -27-. En esta realizacion particular, dichos brazos pivotantes -26-, -27-, se encuentran sometidos por uno de sus extremos a una fuerza ejercida por sendos muelles -22-, -23-. De esta manera, los brazos pivotantes -26-, -27- realizan, mediante el otro extremo, una fuerza en un plano sustancialmente perpendicular al plano en el cual ejercen la fuerza los elementos transversales de sujecion, es decir, realizan una fuerza en la direccion sustancialmente longitudinal del vial.
Dicha fuerza sustancialmente longitudinal ejercida por el segundo extremo de los brazos pivotantes sobre la tapa del vial -101-, cumple la funcion de alineamiento del vial, es decir, mantiene el vial -100- en una posicion sustancialmente perpendicular al utillaje. Este alineamiento se consigue gracias a que la tapa del vial dispone de salientes respecto al cuello -102- que, al ejercerse dicha fuerza sustancialmente longitudinal sobre la tapa hacen tope contra una pieza -21 - del utillaje.
Por otra parte, el utillaje objeto de la presente invencion dispone de una ranura -200- que coincide con una seccion de la tapa del vial. Esta ranura tiene una importancia considerable en el dispositivo ya que pretende evitar que se tengan que utilizar medios adicionales para poder extraer o inyectar liquido al vial -100-. Mediante la disposicion de la ranura -200- se pueden utilizar jeringas convencionales, lo que simplifica la utilizacion de los viales en sistemas que comprenden elementos automatizados tales como brazos roboticos o similares. Ademas, esta disposicion permite que el utillaje pueda ser utilizado para operaciones manuales sin tener que retirar y/o modificar los elementos del sistema.
En la figura 3 se observa el funcionamiento de la presente invencion a un vial de un tamano mayor que en el caso de la figura 4. En estas figuras se muestra como los medios complementarios de sujecion realizan una fuerza similar en independencia del tamano de los viales garantizando que dichos medios mantienen el vial alineado y sujeto sin importar su tamano.
La figura 5 es una vista en perspectiva de una realizacion de utillaje segun la presente invencion. En esta figura se puede observar como los medios de sujecion transversales comprenden un actuador -20- el cual se presiona para liberar el vial -100-. Ademas, en esta figura se observa en mayor detalle la ranura -200- anteriormente descrita que, en definitiva, es una ranura destinada a permitir el paso de elementos tales como agujas de jeringas para inyectar y/o extraer los contenidos del vial. Ademas de permitir el pinchado de los viales deja a la vista una zona amplia del punto de inyeccion de caucho en el vial, permitiendo hacer diferentes verificaciones o intervenciones, por ejemplo, comprobar que se ha eliminado el tapon de plastico del vial.
La figura 6 muestra una vista en perspectiva de la figura 5 eliminando la carcasa para poder ver los elementos internos del utillaje.
En esta figura se observa en mayor detalle el plano transversal en el que actua la fuerza transversal -202- ejercida por los muelles -25- dispuestos en un plano sustancialmente transversal.
Por otra parte, sobre el vial tambien actua una fuerza longitudinal -201- en un plano sustancialmente inclinado al plano transversal. En definitiva, lo que se busca es que, como medios de sujecion complementarios, se ejerza una fuerza -201- que disponga de una componente en el plano longitudinal del vial. En la realizacion de la figura 6 se observa la realizacion preferente en la que la fuerza transversal -202- y la fuerza longitudinal -201- son perpendiculares entre ellas.
Si bien la invencion se ha descrito con respecto a ejemplos de realizaciones preferentes, estos no se deben considerar limitativos de la invencion, que se definira por la interpretacion mas amplia de las siguientes reivindicaciones.

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Utillaje para la manipulacion de viales que comprende:
- una base a traves de la que se dispone, al menos, parte de los viales a manipular; y
- medios de sujecion transversales para sujetar transversalmente los viales;
en el que los medios de sujecion transversales ejercen una fuerza en un plano sustancialmente transversal sobre los cuellos de los viales,
- medios de sujecion complementarios de los viales;
ejerciendo dichos medios de sujecion complementarios una segunda fuerza en un plano sustancialmente perpendicular respecto al plano en el que los medios de sujecion transversales ejercen la primera fuerza, ejerciendo dichos medios de sujecion complementarios la segunda fuerza sobre los viales en un plano sustancialmente perpendicular respecto al plano correspondiente a la fuerza ejercida por los medios de sujecion transversales, ejerciendose la segunda fuerza ejercida por los medios de sujecion complementarios, sustancialmente, sobre la cabeza de los viales,
caracterizado por que el utillaje, ademas, comprende:
- un elemento de extraccion que, al presionarlo, permite que los medios de sujecion liberen un vial;
comprendiendo dichos medios de sujecion complementarios un primer brazo pivotante y un segundo brazo pivotante, disponiendo cada brazo de capacidad de movimiento de manera tal que dichos brazos pivotantes ejercen la segunda fuerza, mediante extremos respectivos, en un plano sustancialmente perpendicular al plano en el que los medios de sujecion transversal ejercen fuerza para incrementar la sujecion de los viales, y estando dicho primer brazo pivotante y dicho segundo brazo pivotante configurados para ejercer dicha segunda fuerza, mediante extremos respectivos, sobre la parte superior de la cabeza del vial.
2. Utillaje, segun la reivindicacion 1, caracterizado por que los medios de sujecion transversales comprenden un elemento elastico.
3. Utillaje, segun cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado por que los brazos pivotantes se encuentran sometidos por uno de sus extremos a una fuerza ejercida por sendos muelles.
4. Utillaje, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que comprende un agujero en su zona central que permite el acceso a, al menos, parte de la cabeza del vial.
5. Utillaje, segun la reivindicacion 4, en el que dicho agujero es una ranura destinada a permitir el paso de agujas de jeringas para inyectar y/o extraer contenidos del vial.
6. Utillaje, segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el elemento de extraccion esta dispuesto para presionar los medios de sujecion transversales y hacer que dejen de ejercer fuerza sobre los viales de manera tal que estos puedan retirarse del utillaje.
7. Sistema para la preparacion de medicamentos caracterizado por que comprende un brazo robotico y un utillaje segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.
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